JP2025012615A - 制御装置および制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】快適性を向上させる。
【解決手段】制御装置１９は、車両１０の動作を制御する制御装置１９であって、車両１０の同乗者による乗車の態様を示す情報である乗車情報を取得する取得部と、車両１０のドライバによる運転操作によらず車両１０の走行を自動で制御する走行制御を実行し、走行制御における車両１０の挙動に影響を与える挙動パラメータを、乗車情報に基づいて調整する制御部と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、制御装置および制御方法に関する。

近年、例えば、特許文献１に開示されているように、ドライバによる運転操作（例えば、加減速操作または操舵操作等）によらずに車両の走行を自動で制御する走行制御に関する技術が提案されている。

国際公開第２０１７／２０８７８１号

ここで、走行制御に伴う車両の挙動変化は、車両の搭乗者によっては不快に感じる要因にもなり得る。そこで、快適性を向上させるための提案が求められている。

そこで、本発明は、このような課題に鑑み、快適性を向上させることが可能な制御装置および制御方法を提供することを目的としている。

上記課題を解決するために、制御装置は、車両の動作を制御する制御装置であって、車両の同乗者による乗車の態様を示す情報である乗車情報を取得する取得部と、車両のドライバによる運転操作によらず車両の走行を自動で制御する走行制御を実行し、走行制御における車両の挙動に影響を与える挙動パラメータを、乗車情報に基づいて調整する制御部と、を備える。

上記課題を解決するために、制御方法は、車両の動作を制御する制御方法であって、制御装置の取得部が、車両の同乗者による乗車の態様を示す情報である乗車情報を取得し、制御装置の制御部が、車両のドライバによる運転操作によらず車両の走行を自動で制御する走行制御を実行し、走行制御における車両の挙動に影響を与える挙動パラメータを、乗車情報に基づいて調整する。

本発明によれば、快適性を向上させることが可能となる。

本発明の実施形態に係る車両の概略構成を示す模式図である。 本発明の実施形態に係る制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る制御装置が行う走行制御の挙動パラメータの調整処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値等は、発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。

＜車両の構成＞
図１および図２を参照して、本発明の実施形態に係る車両１０の構成について説明する。

図１は、車両１０の概略構成を示す模式図である。図１に示されるように、車両１０は、複数の座席１１と、ステアリング機構１２と、駆動源１３と、ブレーキ装置１４と、表示装置１５と、周囲環境センサ１６と、複数の車輪速センサ１７と、車室センサ１８と、制御装置１９とを備える。

複数の座席１１は、車両１０の車室内に設けられる。図１の例では、車両１０には、前列の座席１１である運転席１１ａおよび助手席１１ｂと、後列の座席１１である後部座席１１ｃが設けられる。運転席１１ａは、車両１０のドライバが座る座席１１である。助手席１１ｂおよび後部座席１１ｃは、車両１０の同乗者が座る座席１１である。同乗者は、車両１０の搭乗者のうち、ドライバ以外の搭乗者を意味する。

ただし、車両１０における座席１１の数および配置は、図１の例に限定されない。例えば、車両１０に３列の座席１１が設けられてもよい。この場合、１列目以外の列（つまり、２列目および３列目）の座席１１が後部座席１１ｃに相当する。また、例えば、図１の例では、運転席１１ａが車両１０の右側に位置するが、運転席１１ａが車両１０の左側に位置してもよい。

ステアリング機構１２は、車両１０のタイヤ舵角を変化させる機構である。ステアリング機構１２は、ステアリングホイール１２ａを含み、ドライバによるステアリングホイール１２ａを用いた操舵操作に応じてタイヤ舵角を変化させる。ステアリングホイール１２ａは、ドライバによる操舵操作において用いられる。ステアリングホイール１２ａは、運転席１１ａの前方に設けられる。

駆動源１３は、車両１０の駆動輪に伝達される駆動力を出力する。駆動源１３としては、例えば、エンジンまたは電気モータ等が挙げられる。

ブレーキ装置１４は、車両１０の車輪に制動力を付与する。例えば、ブレーキ装置１４は、液圧制御ユニットを含み、当該液圧制御ユニットによってホイールシリンダのブレーキ液の液圧が調整されることによって、車輪に付与される制動力が調整される。

表示装置１５は、各種情報を視覚的に表示する装置である。表示装置１５としては、例えば、液晶ディスプレイ等が挙げられる。

周囲環境センサ１６は、車両１０の周囲の環境に関する周囲環境情報を検出する。例えば、周囲環境センサ１６は、車両１０の前部に設けられており、車両１０よりも前方の周囲環境情報を検出する。周囲環境センサ１６により検出される周囲環境情報は、車両１０の周辺に位置する被検体までの距離または方位に関連する情報（例えば、相対位置、相対距離、相対速度、相対加速度等）であってもよく、また、車両１０の周辺に位置する被検体の特徴（例えば、被検体の種別、被検体自体の形状、被検体に付されているマーク等）であってもよい。周囲環境センサ１６は、例えば、レーダー、Ｌｉｄａｒセンサ、超音波センサ、カメラ等である。

車輪速センサ１７は、各車輪に設けられ、各車輪の車輪速を検出する。

車室センサ１８は、車両１０の車室内の状態を検出する。車室センサ１８としては、例えば、車室内を撮像するカメラ等が挙げられる。以下では、車室センサ１８がカメラである例を説明する。ただし、後述されるように、車室センサ１８は、カメラ以外のセンサであってもよい。車室センサ１８は、車両１０の車室内に設けられる。例えば、車室センサ１８は、車室内のルームミラーの近傍に後下方向を向いて設けられる。特に、車室センサ１８は、ドライバおよび同乗者を含む車両１０の搭乗者の状態を検出できる。

制御装置１９は、演算処理装置であるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＣＰＵが使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する記憶素子であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、および、ＣＰＵの実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する記憶素子であるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を含む。制御装置１９は、例えば、１つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。なお、制御装置１９が複数に分かれる場合、以下で説明する各種機能が複数の装置に分担されるので、例えば、後述される制御部１９ｂの一部の機能と他の一部の機能とが別々の装置により分担されてもよい。

図２は、制御装置１９の機能構成の一例を示すブロック図である。図２に示されるように、制御装置１９は、例えば、取得部１９ａと、制御部１９ｂとを備える。

取得部１９ａは、車両１０内の各装置から情報を取得する。例えば、取得部１９ａは、周囲環境センサ１６、車輪速センサ１７および車室センサ１８から情報を取得する。なお、本明細書において、情報の取得には、情報の抽出または生成（例えば、演算）等が含まれ得る。例えば、取得部１９ａは、車輪速センサ１７の検出結果に基づいて車両１０の速度を取得できる。

制御部１９ｂは、車両１０内の各装置の動作を制御する。例えば、制御部１９ｂは、ステアリング機構１２、駆動源１３、ブレーキ装置１４および表示装置１５の動作を制御する。

制御部１９ｂは、例えば、ステアリング機構１２、駆動源１３およびブレーキ装置１４を制御することによって、走行制御を実行できる。走行制御では、制御部１９ｂは、車両１０のドライバによる運転操作によらず車両１０の走行を自動で制御する。走行制御は、ドライバによる全ての運転操作を担う制御であってもよく、一部の運転操作のみを担う制御であってもよい。

例えば、制御部１９ｂは、駆動源１３およびブレーキ装置１４を自動で制御することによって、車両１０が先行車両に追従して走行するように車両１０の速度を調整するアダプティブクルーズコントロールを走行制御として実行してもよい。制御部１９ｂは、例えば、周囲環境センサ１６の検出結果を利用して車両１０と先行車両との車間距離を検出し、車間距離の検出結果に基づいて、アダプティブクルーズコントロールを実行する。

また、例えば、制御部１９ｂは、走行制御において、ステアリング機構１２を自動で制御することによって、車両１０が走行レーンから外れないように車両１０のレーン幅方向の位置を調整するレーンキープアシストを走行制御として実行してもよい。制御部１９ｂは、例えば、周囲環境センサ１６の検出結果を利用して車両１０が走行している走行レーンを検出し、走行レーンの検出結果に基づいて、レーンキープアシストを実行する。

例えば、車両１０のドライバは、走行制御が実行され車両１０の走行が走行制御により制御されるモードと、走行制御が実行されずに車両１０の走行が手動運転に委ねられるモードとを切り替えることができる。この場合、例えば、ドライバが特定の操作を行うことによって、これらのモードが切り替わる。

＜制御装置の動作＞
図３を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置１９の動作について説明する。

上記のように、制御装置１９の制御部１９ｂは、車両１０のドライバによる運転操作によらず車両１０の走行を自動で制御する走行制御を実行する。ここで、走行制御では、車両１０の挙動がドライバによる運転操作によらず変化する。走行制御に伴う車両１０の挙動変化は、車両１０の搭乗者によっては不快に感じる要因にもなり得る。例えば、車両１０の同乗者は、ドライバと異なり、前方を注視していない場合も多いので、車両１０の今後の挙動を予測しづらい。ゆえに、同乗者は、ドライバと比べて、車両１０の挙動変化を不快に感じやすい。

制御装置１９では、走行制御における車両１０の挙動に影響を与える挙動パラメータを調整する処理に工夫を施すことによって、後述されるように、快適性を向上させることが実現される。なお、挙動パラメータとしては、後述されるように、例えば、車両１０の加速度、減速度または速度等に関するパラメータが挙げられる。

図３は、制御装置１９が行う走行制御の挙動パラメータの調整処理の流れの一例を示すフローチャートである。図３におけるステップＳ１０１は、図３に示される制御フローの開始に対応する。図３におけるステップＳ１０８は、図３に示される制御フローの終了に対応する。図３に示される制御フローは、例えば、走行制御の実行中に、予め設定された時間間隔で繰り返し開始する。

図３に示される制御フローが開始されると、ステップＳ１０２において、取得部１９ａは、乗車情報を取得する。乗車情報は、車両１０の同乗者による乗車の態様を示す情報である。乗車の態様は、同乗者が乗車しているか否かに加えて、乗車している同乗者の車両１０における配置を含む。

図３の例では、ステップＳ１０２において、取得部１９ａは、同乗者の有無を示す情報、および、同乗者が座っている座席１１を示す情報を乗車情報として取得する。取得部１９ａは、例えば、車室センサ１８としてのカメラにより撮像された画像に対して画像処理を施すことによって、座席１１に座っている人の顔または体を認識できる。

取得部１９ａは、画像処理の結果に基づいて、助手席１１ｂおよび後部座席１１ｃの少なくとも一方に人が座っていると判断できる場合に、同乗者がいることを示す情報を乗車情報として取得する。そして、取得部１９ａは、助手席１１ｂおよび後部座席１１ｃの少なくとも一方に人が座っていると判断できる場合において、画像処理の結果に基づいて、同乗者が座っている座席１１を示す情報を乗車情報として取得する。一方、取得部１９ａは、画像処理の結果に基づいて、助手席１１ｂおよび後部座席１１ｃのいずれにも人が座っていないと判断できる場合に、同乗者がいないことを示す情報を乗車情報として取得する。

なお、後述されるように、車室センサ１８がカメラ以外のセンサである場合、取得部１９ａは、上記の方法と異なる他の方法によって、乗車情報を取得する。

以下では、乗車情報として、同乗者の有無を示す情報、および、同乗者が座っている座席１１を示す情報が用いられる例を説明する。ただし、後述されるように、乗車情報として用いられる情報は、この例に限定されない。

ステップＳ１０２の次に、ステップＳ１０３において、制御部１９ｂは、同乗者情報に基づいて、同乗者がいるか否かを判定する。

同乗者がいないと判定された場合（ステップＳ１０３／ＮＯ）、ステップＳ１０４に進む。この場合は、搭乗者としてドライバのみが車両１０に搭乗している場合に相当する。一方、同乗者がいると判定された場合（ステップＳ１０３／ＹＥＳ）、ステップＳ１０５に進む。

ステップＳ１０３でＮＯと判定された場合、ステップＳ１０４において、制御部１９ｂは、走行制御の挙動パラメータの設定を後述される第１設定に切り替え、図３に示される制御フローは終了する。

走行制御では、車両１０の挙動に影響を与える挙動パラメータが設定されている。そして、制御部１９ｂは、走行制御において、車両１０の挙動を挙動パラメータの設定に従って制御する。ゆえに、走行制御では、車両１０の挙動が挙動パラメータの設定に応じて変化する。

例えば、挙動パラメータは、車両１０の加速度に関するパラメータを含む。そして、制御部１９ｂは、走行制御において、車両１０の加速度を加速度に関するパラメータの設定に従って制御する。加速度に関するパラメータとしては、例えば、上限加速度が挙げられる。例えば、制御部１９ｂは、走行制御において、車両１０の加速度を上限加速度以下になるように制御する。

また、例えば、挙動パラメータは、車両１０の減速度に関するパラメータを含む。そして、制御部１９ｂは、走行制御において、車両１０の減速度を減速度に関するパラメータの設定に従って制御する。減速度に関するパラメータとしては、例えば、上限減速度が挙げられる。例えば、制御部１９ｂは、走行制御において、車両１０の減速度を上限減速度以下になるように制御する。

また、例えば、挙動パラメータは、車両１０の速度に関するパラメータを含む。そして、制御部１９ｂは、走行制御において、車両１０の速度を速度に関するパラメータの設定に従って制御する。速度に関するパラメータとしては、例えば、カーブ路への進入前における速度推移が挙げられる。例えば、制御部１９ｂは、走行制御において、カーブ路への進入前における車両１０の速度を設定されている速度推移を辿るように制御する。挙動パラメータとしてのカーブ路への進入前における速度推移では、例えば、車両１０の速度が、車両１０がカーブ路へ進入する前に事前に低下し、車両１０がカーブ路へ進入する際にある程度低い速度になるように推移する。

以下では、走行制御の挙動パラメータが、加速度に関するパラメータとしての上限加速度、減速度に関するパラメータとしての上限減速度、および、速度に関するパラメータとしてのカーブ路への進入前における速度推移を含む例を説明する。ただし、走行制御の挙動パラメータは、後述されるように、この例に限定されない。

同乗者がいない場合（つまり、ステップＳ１０３でＮＯと判定される場合）、上述したように、ステップＳ１０４において、制御部１９ｂは、走行制御の挙動パラメータの設定を第１設定に切り替える。一方、同乗者がいる場合（つまり、ステップＳ１０３でＹＥＳと判定される場合）、後述されるように、制御部１９ｂは、走行制御の挙動パラメータの設定を第２設定または第３設定に切り替える。ここで、第１設定は、第２設定または第３設定と比べて、車両１０の挙動変化が大きくなりやすい設定である。換言すると、第２設定または第３設定は、第１設定と比べて、車両１０の挙動変化が抑制される設定である。第１設定と、第２設定または第３設定との比較の詳細については、後述する。

ステップＳ１０３でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ１０５において、制御部１９ｂは、同乗者情報に基づいて、同乗者が後部座席１１ｃに座っているか否かを判定する。

同乗者が後部座席１１ｃに座っていないと判定された場合（ステップＳ１０５／ＮＯ）、ステップＳ１０６に進む。この場合は、同乗者が助手席１１ｂのみに座っている場合に相当する。一方、同乗者が後部座席１１ｃに座っていると判定された場合（ステップＳ１０５／ＹＥＳ）、ステップＳ１０７に進む。

ステップＳ１０５でＮＯと判定された場合、ステップＳ１０６において、制御部１９ｂは、走行制御の挙動パラメータの設定を第２設定に切り替え、図３に示される制御フローは終了する。一方、ステップＳ１０５でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ１０７において、制御部１９ｂは、走行制御の挙動パラメータの設定を第３設定に切り替え、図３に示される制御フローは終了する。

上述したように、同乗者がいる場合（つまり、ステップＳ１０３でＹＥＳと判定される場合）に設定される第２設定または第３設定は、同乗者がいない場合（つまり、ステップＳ１０３でＮＯと判定される場合）に設定される第１設定と比べて、車両１０の挙動変化が抑制される設定である。このように、制御部１９ｂは、同乗者がいる場合、同乗者がいない場合と比べて、車両１０の挙動変化が抑制されるように挙動パラメータを調整する。

上述したように、車両１０の同乗者は、例えば、ドライバと異なり、前方を注視していない場合も多いので、車両１０の今後の挙動を予測しづらい。ゆえに、同乗者は、ドライバと比べて、車両１０の挙動変化を不快に感じやすい。よって、同乗者がいる場合、同乗者がいない場合と比べて、車両１０の挙動変化が抑制されるように挙動パラメータを調整することによって、快適性を向上させることが適切に実現される。

例えば、第２設定または第３設定で設定される上限加速度は、第１設定で設定される上限加速度よりも小さい。ゆえに、制御部１９ｂは、同乗者がいる場合、同乗者がいない場合と比べて、車両１０の加速度を強く制限する。それにより、車両１０の急加速を抑制できる。

また、例えば、第２設定または第３設定で設定される上限減速度は、第１設定で設定される上限減速度よりも小さい。ゆえに、制御部１９ｂは、同乗者がいる場合、同乗者がいない場合と比べて、車両１０の減速度を強く制限する。それにより、車両１０の急減速を抑制できる。

また、例えば、第２設定または第３設定で設定されるカーブ路への進入前における速度推移では、第１設定で設定されるカーブ路への進入前における速度推移と比べて、減速を行うタイミングが早い。ゆえに、制御部１９ｂは、同乗者がいる場合、同乗者がいない場合と比べて、カーブ路への進入前において減速を行うタイミングを早くする。それにより、高い速度で車両１０がカーブ路へ進入することを抑制できる。

同乗者が少なくとも車両１０の後部座席１１ｃに座っている場合（つまり、ステップＳ１０５でＹＥＳと判定される場合）に設定される第３設定は、同乗者が車両１０の助手席１１ｂのみに座っている場合（つまり、ステップＳ１０５でＮＯと判定される場合）に設定される第２設定と比べて、車両１０の挙動変化がさらに抑制される設定である。つまり、制御部１９ｂは、同乗者が少なくとも車両１０の後部座席１１ｃに座っている場合、同乗者が車両１０の助手席１１ｂのみに座っている場合と比べて、挙動パラメータの調整度合いを大きくする。

後部座席１１ｃに座っている同乗者は、例えば、助手席１１ｂに座っている同乗者と比べて、車両１０の前方を見づらいので、車両１０の今後の挙動を特に予測しづらい。ゆえに、後部座席１１ｃに座っている同乗者は、助手席１１ｂに座っている同乗者と比べて、特に車両１０の挙動変化を不快に感じやすい。よって、同乗者が少なくとも車両１０の後部座席１１ｃに座っている場合、同乗者が車両１０の助手席１１ｂのみに座っている場合と比べて、挙動パラメータの調整度合いを大きくすることによって、快適性を向上させることがより適切に実現される。

例えば、第３設定で設定される上限加速度は、第２設定で設定される上限加速度よりもさらに小さい。ゆえに、制御部１９ｂは、同乗者が少なくとも車両１０の後部座席１１ｃに座っている場合、同乗者が車両１０の助手席１１ｂのみに座っている場合と比べて、車両１０の加速度をより強く制限する。それにより、車両１０の急加速をより効果的に抑制できる。

また、例えば、第３設定で設定される上限減速度は、第２設定で設定される上限減速度よりもさらに小さい。ゆえに、制御部１９ｂは、同乗者が少なくとも車両１０の後部座席１１ｃに座っている場合、同乗者が車両１０の助手席１１ｂのみに座っている場合と比べて、車両１０の減速度をより強く制限する。それにより、車両１０の急減速をより効果的に抑制できる。

また、例えば、第３設定で設定されるカーブ路への進入前における速度推移では、第２設定で設定されるカーブ路への進入前における速度推移と比べて、減速を行うタイミングがさらに早い。ゆえに、制御部１９ｂは、同乗者が少なくとも車両１０の後部座席１１ｃに座っている場合、同乗者が車両１０の助手席１１ｂのみに座っている場合と比べて、カーブ路への進入前において減速を行うタイミングをより早くする。それにより、高い速度で車両１０がカーブ路へ進入することをより効果的に抑制できる。

以上説明したように、制御装置１９では、取得部１９ａが、車両１０の同乗者による乗車の態様を示す情報である乗車情報を取得する。そして、制御部１９ｂが、走行制御における車両１０の挙動に影響を与える挙動パラメータを、乗車情報に基づいて調整する。それにより、同乗者による乗車の態様を加味して、走行制御に伴う車両１０の挙動変化を適切に抑制できる。ゆえに、快適性を向上させることができる。

以上、図３を参照して、制御装置１９が行う処理例について説明した。ただし、制御装置１９が行う処理は、上記の処理例に限定されず、例えば、上記の処理例に対して適宜変更を施した処理であってもよい。

例えば、上記では、乗車情報として、同乗者の有無を示す情報、および、同乗者が座っている座席１１を示す情報が用いられる例を説明した。ただし、乗車情報として用いられる情報は、上記の例に限定されない。例えば、乗車情報として、同乗者の有無を示す情報が用いられるものの、同乗者が座っている座席１１を示す情報が用いられなくてもよい。この場合、例えば、図３のフローチャートからステップＳ１０５の処理が省略され、同乗者がいる場合（つまり、ステップＳ１０３でＹＥＳと判定される場合）、制御部１９ｂは、走行制御の挙動パラメータの設定を第２設定および第３設定のいずれか一方に切り替える。また、例えば、乗車情報として、同乗者がいる確からしさを示す情報が用いられてもよい。この場合、例えば、図３のステップＳ１０３において、制御部１９ｂは、同乗者がいる確からしさが基準を超えているか否かを判定し、ＮＯと判定された場合にステップＳ１０４に進み、ＹＥＳと判定された場合にステップＳ１０５に進む。

また、例えば、上記では、車室センサ１８がカメラである例を説明した。ただし、車室センサ１８は、カメラ以外のセンサであってもよい。例えば、車室センサ１８は、レーダーであってもよい。この場合、ステップＳ１０２において、取得部１９ａは、例えば、車室センサ１８としてのレーダーの検出結果に基づいて、同乗者の有無を示す情報、および、同乗者が座っている座席１１を示す情報を乗車情報として取得する。例えば、レーダーは、車室内の対象物とレーダーとの間の距離を検出できる。ゆえに、車室内に人が存在する場合、レーダーは、人の呼吸に伴う人の胸の収縮を検出できる。よって、取得部１９ａは、車室センサ１８としてのレーダーの検出結果に基づいて、このような胸の収縮が生じている対象を人として検出できる。よって、取得部１９ａは、このようなレーダーの検出結果に基づいて、同乗者の有無を示す情報、および、同乗者が座っている座席１１を示す情報を乗車情報として取得できる。また、例えば、各座席１１に着座センサが車室センサ１８として設けられる場合、ステップＳ１０２において、取得部１９ａは、各着座センサの検出結果に基づいて、同乗者の有無を示す情報、および、同乗者が座っている座席１１を示す情報を乗車情報として取得してもよい。

また、例えば、上記では、走行制御の挙動パラメータが、加速度に関するパラメータとしての上限加速度、減速度に関するパラメータとしての上限減速度、および、速度に関するパラメータとしてのカーブ路への進入前における速度推移を含む例を説明した。ただし、走行制御の挙動パラメータは、上記の例に限定されない。例えば、加速度に関するパラメータは、上限加速度変化率を含んでもよい。制御部１９ｂは、走行制御において、車両１０の加速度変化率を上限加速度変化率以下になるように制御する。また、例えば、減速度に関するパラメータは、上限減速度変化率を含んでもよい。制御部１９ｂは、走行制御において、車両１０の減速度変化率を上限減速度変化率以下になるように制御する。また、例えば、速度に関するパラメータは、カーブ路における上限速度を含んでもよい。制御部１９ｂは、走行制御において、カーブ路における車両１０の速度を上限速度以下になるように制御する。なお、乗車情報に基づいて調整される挙動パラメータは、上記で挙げた複数種類のパラメータのうちの任意の一部の種類のパラメータ、または、全種類のパラメータであってもよい。また、制御部１９ｂは、上記で挙げたパラメータ以外のパラメータを乗車情報に基づいて調整してもよい。

また、例えば、上記では、制御部１９ｂが乗車情報に基づいて挙動パラメータを調整する例を説明した。ただし、制御部１９ｂは、乗車情報に加えて、心身情報に基づいて、挙動パラメータを調整してもよい。心身情報は、同乗者を含む車両１０の搭乗者の心身の状態を示す情報である。心身情報としては、例えば、搭乗者が寝ているか否かを示す情報、搭乗者の気分が悪いか否かを示す情報、または、搭乗者の感情を示す情報等が挙げられる。例えば、制御部１９ｂは、寝ている搭乗者がいる場合、寝ている搭乗者がいない場合と比べて、車両１０の挙動変化が抑制されるように挙動パラメータを調整する。また、例えば、制御部１９ｂは、気分が悪い搭乗者がいる場合、気分が悪い搭乗者がいない場合と比べて、車両１０の挙動変化が抑制されるように挙動パラメータを調整する。また、例えば、制御部１９ｂは、搭乗者の感情に応じて、挙動パラメータを適宜調整してもよい。

心身情報は、取得部１９ａにより取得される。取得部１９ａは、例えば、車室センサ１８の検出結果に基づいて、心身情報を取得できる。例えば、車室センサ１８としてカメラが用いられる場合、取得部１９ａは、車室センサ１８としてのカメラにより撮像され搭乗者の顔が映る画像に対して画像処理を施すことによって、心身情報を取得できる。

また、例えば、制御部１９ｂは、挙動パラメータの調整処理に伴って、各種情報をドライバに対して報知してもよい。例えば、制御部１９ｂは、挙動パラメータの調整度合いを示す情報をドライバに対して報知してもよい。また、例えば、制御部１９ｂは、心身情報をドライバに対して報知してもよい。制御部１９ｂは、例えば、これらの情報を表示装置１５に表示させることによって、ドライバに対してこれらの情報を報知する。

ただし、上記の報知は、表示装置１５を用いて実現される例に限定されない。例えば、上記の報知は、車両１０に搭載されず、ドライバが所持する表示装置（例えば、スマートフォンやタブレット端末等）を用いて実現されてもよい。また、例えば、上記の報知は、表示および音の双方によって実現されてもよく、表示に替えて音によって実現されてもよい。

また、例えば、制御部１９ｂは、ドライバによる特定の操作が行われた場合、挙動パラメータの調整処理（例えば、図３の処理）を禁止してもよい。

＜制御装置の効果＞
本発明の実施形態に係る制御装置１９の効果について説明する。

制御装置１９は、車両１０の同乗者による乗車の態様を示す情報である乗車情報を取得する取得部１９ａと、車両１０のドライバによる運転操作によらず車両１０の走行を自動で制御する走行制御を実行し、走行制御における車両１０の挙動に影響を与える挙動パラメータを、乗車情報に基づいて調整する制御部１９ｂとを備える。それにより、同乗者による乗車の態様を加味して、走行制御に伴う車両１０の挙動変化を適切に抑制できる。ゆえに、快適性を向上させることができる。

好ましくは、制御装置１９では、乗車情報は、同乗者の有無を示す情報を含み、制御部１９ｂは、同乗者がいる場合、同乗者がいない場合と比べて、車両１０の挙動変化が抑制されるように挙動パラメータを調整する。それにより、同乗者が車両１０の挙動変化を不快に感じることを抑制できる。ゆえに、快適性を向上させることが適切に実現される。

好ましくは、制御装置１９では、乗車情報は、同乗者が座っている座席１１を示す情報を含み、制御部１９ｂは、同乗者が少なくとも車両１０の後部座席１１ｃに座っている場合、同乗者が車両１０の助手席１１ｂのみに座っている場合と比べて、挙動パラメータの調整度合いを大きくする。それにより、特に、後部座席１１ｃに座っている同乗者が車両１０の挙動変化を不快に感じることを抑制できる。ゆえに、快適性を向上させることがより適切に実現される。

好ましくは、制御装置１９では、取得部１９ａは、同乗者を含む車両１０の搭乗者の心身の状態を示す心身情報を取得し、制御部１９ｂは、乗車情報に加えて、心身情報に基づいて、挙動パラメータを調整する。それにより、乗車情報に加えて、心身情報を加味して、走行制御に伴う車両１０の挙動変化を適切に抑制できる。ゆえに、快適性をより効果的に向上させることができる。

好ましくは、制御装置１９では、挙動パラメータは、車両１０の加速度に関するパラメータを含む。それにより、走行制御による加速度の制御に伴う車両１０の挙動変化を適切に抑制できる。例えば、車両１０の急加速を適切に抑制できる。ゆえに、快適性を適切に向上させることができる。

好ましくは、制御装置１９では、挙動パラメータは、車両１０の減速度に関するパラメータを含む。それにより、走行制御による減速度の制御に伴う車両１０の挙動変化を適切に抑制できる。例えば、車両１０の急減速を適切に抑制できる。ゆえに、快適性を適切に向上させることができる。

好ましくは、制御装置１９では、挙動パラメータは、車両１０の速度に関するパラメータを含む。それにより、走行制御による速度の制御に伴う車両１０の挙動変化を適切に抑制できる。例えば、高い速度で車両１０がカーブ路へ進入することを適切に抑制できる。ゆえに、快適性を適切に向上させることができる。

以上、添付図面を参照しつつ本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されないことは勿論であり、特許請求の範囲に記載された範疇における各種の変更例または修正例についても、本発明の技術的範囲に属することは言うまでもない。

例えば、本明細書においてフローチャートを用いて説明した処理は、必ずしもフローチャートに示された順序で実行されなくてもよい。いくつかの処理ステップは、並列的に実行されてもよい。また、追加的な処理ステップが採用されてもよく、一部の処理ステップが省略されてもよい。

また、例えば、上記で説明した制御装置１９による一連の処理は、ソフトウェア、ハードウェア、および、ソフトウェアとハードウェアとの組合せのいずれを用いて実現されてもよい。ソフトウェアを構成するプログラムは、例えば、情報処理装置の内部または外部に設けられる記憶媒体に予め格納される。

１０ 車両
１１ 座席
１１ａ 運転席
１１ｂ 助手席
１１ｃ 後部座席
１２ ステアリング機構
１２ａ ステアリングホイール
１３ 駆動源
１４ ブレーキ装置
１５ 表示装置
１６ 周囲環境センサ
１７ 車輪速センサ
１８ 車室センサ
１９ 制御装置
１９ａ 取得部
１９ｂ 制御部

Claims (8)

1. 車両（１０）の動作を制御する制御装置（１９）であって、
   前記車両（１０）の同乗者による乗車の態様を示す情報である乗車情報を取得する取得部（１９ａ）と、
   前記車両（１０）のドライバによる運転操作によらず前記車両（１０）の走行を自動で制御する走行制御を実行し、前記走行制御における前記車両（１０）の挙動に影響を与える挙動パラメータを、前記乗車情報に基づいて調整する制御部（１９ｂ）と、
   を備える、
   制御装置。
2. 前記乗車情報は、前記同乗者の有無を示す情報を含み、
   前記制御部（１９ｂ）は、前記同乗者がいる場合、前記同乗者がいない場合と比べて、前記車両（１０）の挙動変化が抑制されるように前記挙動パラメータを調整する、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記乗車情報は、前記同乗者が座っている座席（１１）を示す情報を含み、
   前記制御部（１９ｂ）は、前記同乗者が少なくとも前記車両（１０）の後部座席（１１ｃ）に座っている場合、前記同乗者が前記車両（１０）の助手席（１１ｂ）のみに座っている場合と比べて、前記挙動パラメータの調整度合いを大きくする、
   請求項２に記載の制御装置。
4. 前記取得部（１９ａ）は、前記同乗者を含む前記車両（１０）の搭乗者の心身の状態を示す心身情報を取得し、
   前記制御部（１９ｂ）は、前記乗車情報に加えて、前記心身情報に基づいて、前記挙動パラメータを調整する、
   請求項１に記載の制御装置。
5. 前記挙動パラメータは、前記車両（１０）の加速度に関するパラメータを含む、
   請求項１～４のいずれか一項に記載の制御装置。
6. 前記挙動パラメータは、前記車両（１０）の減速度に関するパラメータを含む、
   請求項１～４のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記挙動パラメータは、前記車両（１０）の速度に関するパラメータを含む、
   請求項１～４のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 車両（１０）の動作を制御する制御方法であって、
   制御装置（１９）の取得部（１９ａ）が、前記車両（１０）の同乗者による乗車の態様を示す情報である乗車情報を取得し、
   前記制御装置（１９）の制御部（１９ｂ）が、前記車両（１０）のドライバによる運転操作によらず前記車両（１０）の走行を自動で制御する走行制御を実行し、前記走行制御における前記車両（１０）の挙動に影響を与える挙動パラメータを、前記乗車情報に基づいて調整する、
   制御方法。