JP2024513100A - 貯蔵コンテナ内に貯蔵された配送コンテナを取り扱うためのコンテナハンドリング車両およびその方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、配送コンテナおよび／または貯蔵コンテナに連結するための連結器を装備したコンテナハンドリング車両であって、配送コンテナが、貯蔵コンテナの内側に配置される、コンテナハンドリング車両に関する。本発明はまた、そのような連結器、コンテナハンドリング車両を動作させるための方法、および方法を実行するためのコンピュータ可読媒体に関する。第１の態様によれば、本発明は、配送コンテナおよび／または貯蔵コンテナに連結するための連結器を装備したコンテナハンドリング車両に関する。本発明の第１の態様の有利な例では、コンテナハンドリング車両は、連結器フレームの下面が、コンテナハンドリング車両がそれに沿って移動し得る水平面と位置合わせされるように、連結器フレームに接続されたリフト機構をさらに備えてもよい。

Description

発明の分野
本発明は、配送コンテナに解放可能に連結するための連結器、そのような連結器を使用するコンテナハンドリング車両、およびその方法に関する。

背景および従来技術
図１は、フロア／プラットフォーム７００上に支持されたフレームワーク／貯蔵グリッド１０１を有する自動貯蔵回収システム１００を開示し、図２、図３、および図４は、そのような貯蔵グリッド１０１上で動作するのに適した３つの異なる従来技術のコンテナハンドリング車両２００、３００、３５０を開示している。

フレームワーク１０１は、直立部材１０２と、直立部材１０２の間に並んで配置された貯蔵カラム１０５を備える貯蔵容積とを備える。これらの貯蔵カラム１０５では、ビンとしても知られている貯蔵コンテナ１０６が互いに積み重ねられてスタック１０７を形成する。部材１０２は、典型的には、金属、例えば押出アルミニウムプロファイルから作製され得る。

自動貯蔵回収システム１００のフレームワーク１０１は、フレームワーク１０１の上部にわたって配置されたレールシステム１０８を備え、そのレールシステム１０８上で複数のコンテナハンドリング車両２００、３００、３５０は、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム１０５から上昇させ、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム内に下降させ、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム１０５の上方に輸送するように動作され得る。レールシステム１０８は、フレームワーク１０１の上部を横切る第１の方向Ｘへのコンテナハンドリング車両２００、３００、３５０の移動をガイドするように配置された第１のセットの平行レール１１０と、第１の方向Ｘに垂直な第２の方向Ｙへのコンテナハンドリング車両２００、３００、３５０の移動をガイドするために第１のセットのレール１１０に垂直に配置された第２のセットの平行レール１１１とを備える。貯蔵カラム１０５に貯蔵されたコンテナ１０６は、レールシステム１０８のアクセス開口部１１２を介してコンテナハンドリング車両２００、３００、３５０によってアクセスされる。コンテナハンドリング車両２００、３００、３５０は、貯蔵カラム１０５の上方で、すなわち水平Ｘ－Ｙ平面に平行な平面内で横方向に移動することができる。

フレームワーク１０１の直立部材１０２が使用されて、コンテナをカラム１０５から上昇させ、コンテナをカラム内に下降させる間に貯蔵コンテナ１０６をガイドし得る。コンテナ１０６のスタック１０７は、典型的には自立型である。

図２～図４を参照すると、各従来技術のコンテナハンドリング車両２００、３００、３５０は、車体２０１、３０１、３５１と、Ｘ方向およびＹ方向におけるコンテナハンドリング車両２００、３００、３５０の横方向移動をそれぞれ可能にする第１および第２のセットの車輪２０２ａ、２０２ｂ、３０２ａ、３０２ｂ、３５２ａ、３５２ｂとを備える。図２および図３では、４つの車輪の各セットにおける２つの車輪が見える一方で、図４では、４つの車輪の各セットにおける３つの車輪が見える。第１のセットの車輪２０２ａ、３０２ａ、３５２ａは、第１のセットのレール１１０の隣り合う２つのレールと係合するように配置され、第２のセットの車輪２０２ｂ、３０２ｂ、３５２ｂは、第２のセットのレール１１１の隣り合う２つのレールと係合するように配置される。少なくとも１つのセットの車輪２０２ａ、３０２ａ、３５２ａ、２０２ｂ、３０２ｂ、３５２ｂは、持ち上げおよび下降されることができ、それにより、第１のセットの車輪２０２ａ、３０２ａ、３５２ａおよび／または第２のセットの車輪２０２ｂ、３０２ｂ、３５２ｂは、任意の時点でそれぞれのセットのレール１１０、１１１と係合されることができる。

各従来技術のコンテナハンドリング車両２００、３００、３５０はまた、貯蔵コンテナ１０６を垂直方向に輸送するため、例えば貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラムから上昇させ、貯蔵コンテナ１０６を貯蔵カラム１０５内に下降させるためのリフトデバイス２１０、３６０を備える。リフトデバイス２１０、３６０は、貯蔵コンテナ１０６と係合するように適合された１つ以上のグリッパ要素３６２を備え、把持要素３６２は、車両２００、３００、３５０から下降されることができ、それにより、車体２０１、３０１、３５１に対する把持要素３６２の位置は、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交する第３の方向Ｚに調整されることができる。リフトデバイス２１０、３６０はまた、一端においてリフトデバイス２１０、３６０のフレームに接続され、他端がウインチ機構（図示せず）に接続されたリフトバンド（図示せず）を備えてもよい。コンテナハンドリング車両２００、３５０のリフトデバイス２１０、３６０の一部が図２および図４に示されている。図３に示すコンテナハンドリング車両３００のリフトデバイスは、車体３０１内に位置している。

従来、また本出願の目的のために、Ｚ＝１は、貯蔵コンテナの最上層、すなわちレールシステム１０８の直下の層を識別し、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別する等である。図１に開示される例示的な従来技術では、Ｚ＝８は、貯蔵コンテナの最下層を識別する。同様に、Ｘ＝１…ｎおよびＹ＝１…ｎは、水平面内における各貯蔵カラム１０５の位置を識別する。したがって、例として、図１に示す直交座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において１０６’として識別される貯蔵コンテナは、貯蔵位置Ｘ＝１９、Ｙ＝１およびＺ＝３を占有していると言うことができる。コンテナハンドリング車両２００、３００は、層Ｚ＝０において移動していると言うことができ、各貯蔵カラム１０５は、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。

フレームワーク／貯蔵グリッド１０１内の可能な貯蔵位置は、貯蔵セルと呼ばれる。各貯蔵カラム１０５は、Ｘ方向およびＹ方向の位置によって識別されてもよく、各貯蔵セルは、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向のコンテナ番号によって識別されてもよい。

各従来技術のコンテナハンドリング車両２００、３００、３５０は、貯蔵コンテナ１０６をレールシステム１０８を横切って輸送するときに貯蔵コンテナ１０６を受け入れて収容するための貯蔵区画または空間を備える。

貯蔵空間は、図２に示すように、コンテナハンドリング車両２００の片持ち梁構造の下方にあり得る。そのような車両は、例えばノルウェー国特許第３１７３６６号に詳細に記載されており、その内容も参照により本明細書に組み込まれる。

別の構成では、貯蔵空間は、図３および図４に示され、例えば、その内容が参照により本明細書に組み込まれる国際公開第２０１５／１９３２７８Ａ１号（特許文献１）および国際公開第２０１９／２０６４８７Ａ１号（特許文献２）に記載されているように、車体３０１、３５１内の内部に配置されたキャビティを備えてもよい。

図３に示すコンテナハンドリング車両３００は、中央に配置されたキャビティと、例えば、その内容が参照により本明細書に組み込まれる国際公開第２０１５／１９３２７８Ａ１号に記載されているように、貯蔵カラム１０５の横方向範囲にほぼ等しいＸおよびＹ方向の寸法を有する領域を覆うフットプリントとを有し得る。

あるいは、キャビティコンテナハンドリング車両３５０は、例えば国際公開第２０１４／０９０６８４Ａ１号（特許文献３）、欧州特許第２９６２９６２号（特許文献４）または国際公開第２０１９／２０６４８７Ａ１号に開示されているように、図１および図４に示されるような貯蔵カラム１０５によって画定される横方向領域よりも大きいフットプリントを有してもよい。

本明細書で使用される「横方向」という用語は、「水平」を意味し得ることに留意されたい。

図１は、単一の貯蔵カラム１０５のフットプリントを超えて延在する複数の片持ち梁車両２００（図３）および複数のキャビティ車両３５０（図４）を有するコンテナハンドリング車両を示している。

レールシステム１０８は、典型的には、車両の車輪が走行する溝を有するレール１１０、１１１を備える。あるいは、レール１１０、１１１は、上方に突出する要素を備えてもよく、車両の車輪は、脱輪を防止するためのフランジを備える。これらの溝および上方に突出する要素は、まとめて軌道として知られている。各レール１１０、１１１は、１つの軌道を備えてもよく、または各レール１１０、１１１は、２つの平行な軌道を備えてもよい。各レール１１０、１１１はまた、互いに固定された２つの軌道部材を備えてもよく、各軌道部材は、各レールによって提供される一対の軌道の一方を提供する。

その内容が参照により本明細書に組み込まれる国際公開第２０１８／１４６３０４号（特許文献５）は、レールおよびＸ方向およびＹ方向の双方の平行な軌道を備えるレールシステム１０８の典型的な構成を示している。

フレームワーク１００において、カラム１０５の大部分は、貯蔵カラム１０５、すなわち貯蔵コンテナ１０６がスタック１０７に貯蔵されるカラム１０５である。しかしながら、いくつかのカラム１０５は、他の目的を有してもよい。図１では、カラム１１９および１２０は、貯蔵コンテナ１０６がフレームワーク１００の外部からアクセスされることができ、またはフレームワーク１００の外部または内部に移送されることができるアクセスステーション（図示せず）に輸送されることができるように、貯蔵コンテナ１０６をドロップオフおよび／またはピックアップするためにコンテナハンドリング車両２００、３００、３５０によって使用されるそのような専用のカラムである。当該技術分野では、そのような位置は、通常「ポート」と呼ばれ、ポートが位置するカラムは、「ポートカラム」１１９、１２０と呼ばれることがある。アクセスステーションへの輸送は、任意の方向、すなわち水平、傾斜および／または垂直であってもよい。例えば、貯蔵コンテナ１０６は、フレームワーク構造１００内のランダムまたは専用のカラム１０５に配置され、その後、任意のコンテナハンドリング車両によってピックアップされ、アクセスステーションへのさらなる輸送のためにポートカラム１１９、１２０に輸送されてもよい。「傾斜」という用語は、水平と垂直との間のどこかに一般的な輸送方向を有する貯蔵コンテナ１０６の輸送を意味することに留意されたい。

図１では、第１のポートカラム１１９は、例えば、コンテナハンドリング車両２００、３００、３５０がアクセスおよび分配ステーション５００に輸送される貯蔵コンテナ１０６をドロップオフすることができるドロップオフポートカラムであってもよく、第２のポートカラム１２０は、コンテナハンドリング車両２００、３００、３５０がアクセスおよび分配ステーションから輸送された貯蔵コンテナ１０６をピックアップすることができる専用のピックアップポートカラムであってもよい。

アクセスおよび分配ステーションは、典型的には、製品が貯蔵コンテナ１０６から取り出されるかまたはその中に配置されるピッキングまたはストックステーションであってもよい。ピッキングまたはストックステーションでは、貯蔵コンテナ１０６は、通常、自動貯蔵回収システム１００から取り出されず、一旦アクセスされると再びフレームワーク１００に戻される。ポートはまた、貯蔵コンテナを別の貯蔵施設に（例えば、別のフレームワークに、または別の自動貯蔵回収システムに）、輸送車両（例えば、列車またはトラック）に、または生産施設に移送するために使用されることもできる。

図１に開示されているカラム１０５のうちの１つに貯蔵されている標的貯蔵コンテナ１０６’がアクセスされるべきであるとき、コンテナハンドリング車両２００、３００、３５０のうちの１つは、その位置から標的貯蔵コンテナ１０６’を回収し、それをドロップオフポートカラム１１９に輸送するように指示される。この動作は、標的貯蔵コンテナ１０６’が配置されている貯蔵カラム１０５の上方の位置にコンテナハンドリング車両２００、３００、３５０を移動させ、コンテナハンドリング車両２００、３００、３５０のリフトデバイス２１０、３６０を使用して貯蔵カラム１０５から貯蔵コンテナ１０６を回収し、貯蔵コンテナ１０６をドロップオフポートカラム１１９に輸送することを含む。標的貯蔵コンテナ１０６’がスタック１０７内の奥深くに配置されている場合、すなわち、標的貯蔵コンテナ１０６’の上方に１つまたは複数の他の貯蔵コンテナ１０６が配置されている場合、動作はまた、標的貯蔵コンテナ１０６’を貯蔵カラム１０５から持ち上げる前に、上方に配置された貯蔵コンテナ１０６を一時的に移動させることを含む。当該技術分野では「採掘」と呼ばれることもあるこのステップは、標的貯蔵コンテナをドロップオフポートカラム１１９に輸送するためにその後に使用されるのと同じコンテナハンドリング車両、または１つまたは複数の他の協働するコンテナハンドリング車両によって実行され得る。代替的にまたは追加的に、自動貯蔵回収システム１００は、貯蔵カラム１０５から貯蔵コンテナを一時的に取り出すタスク専用のコンテナハンドリング車両を有してもよい。標的貯蔵コンテナ１０６’が貯蔵カラム１０５から取り出されると、一時的に取り出された貯蔵コンテナ１０６は、元の貯蔵カラム１０５に再配置されることができる。しかしながら、取り出された貯蔵コンテナ１０６は、代替的に他の貯蔵カラム１０５に再配置されてもよい。

貯蔵コンテナ１０６’がカラム１０５のうちの１つに貯蔵される場合、コンテナハンドリング車両２００、３００、３５０のうちの１つは、貯蔵コンテナ１０６’をピックアップポートカラム１２０からピックアップし、貯蔵コンテナが貯蔵される貯蔵カラム１０５の上方の位置に輸送するように指示される。貯蔵カラムスタック１０７内の標的位置またはその上方に配置された任意の貯蔵コンテナ１０６が取り出された後、コンテナハンドリング車両２００、３００、３５０は、標的貯蔵コンテナ１０６’を所望の位置に配置する。次いで、取り出された貯蔵コンテナ１０６は、貯蔵カラム１０５内に戻されてもよく、または他の貯蔵カラムに再配置されてもよい。

自動貯蔵回収システム１００を監視および制御するために、例えば、コンテナハンドリング車両２００、３００、３５０が互いに衝突することなく所望の貯蔵コンテナ１０６’が所望の時間に所望の位置に配送されることができるように、フレームワーク１０１内のそれぞれの貯蔵コンテナ１０６の位置、各貯蔵コンテナ１０６の内容物、およびコンテナハンドリング車両２００、３００、３５０の移動を監視および制御するために、自動貯蔵回収システム１００は、典型的にはコンピュータ化され、典型的には貯蔵コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを備える制御システム６００を備える。

貯蔵コンテナ１０６とともに貯蔵された在庫および／または他の物品の貯蔵および回収を容易にするために、物品は、貯蔵コンテナからピッキングされ、上述したフレームワーク１０１の外部のシステムによる取り扱いに適合した配送コンテナ内に配置され得る。

特に大規模な貯蔵システムの場合、１時間当たりの貯蔵コンテナ回収数は数万であり得て、これは、典型的には数百または数千の顧客注文に対応し、これらの顧客注文のそれぞれは、いくつかの異なる物品を含み得る。各顧客注文における異なる物品の効率的な取り扱いおよび配送を可能にし、それと同時に、過剰な数の高価なコンベヤベルトおよび自動化されたハンドリングシステムの設置を回避するために、物品は、配送コンテナに継続的に統合され、発送の瞬間まで取っておかれなければならない。

現在の統合システムによる１つの問題は、統合された配送コンテナを貯蔵するための大きな外部領域についての必要性である。しかしながら、そのような一時貯蔵の利用可能性は、貯蔵システムによって占有される空間が可能な限り大きくなければならないという運用上および経済上の理由付けにとって重要であるため、低いことが多い。

したがって、本発明の目的は、フレームワーク／貯蔵グリッドを取り囲む領域を使用して出荷前にこれらの統合された配送コンテナを貯蔵する必要性をほとんどまたは全く伴わずに、貯蔵コンテナから配送コンテナへの物品の効果的な統合を可能にすることである。

国際公開第２０１５／１９３２７８号 国際公開第２０１９／２０６４８７号 国際公開第２０１４／０９０６８４号 欧州特許第２９６２９６２号明細書 国際公開第２０１８／１４６３０４号

本発明は、独立請求項に記載され、従属請求項は、本発明の特定の任意の特徴を記載する。

第１の態様によれば、本発明は、配送コンテナおよび／または貯蔵コンテナに連結するための連結器を装備したコンテナハンドリング車両に関する。

連結器は、連結器フレームと、連結器フレームに設けられ、連結器フレームの下面から突出する配送コンテナグリッパとを備える。配送コンテナグリッパは、連結器フレームに旋回またはヒンジ止めされてもよく、配送コンテナの対応する連結構造への解放可能な連結を可能にするように構成される。

車両は、連結器フレームに設けられ、連結器フレームの下面から突出する貯蔵コンテナグリッパをさらに備える。貯蔵コンテナグリッパは、配送コンテナが少なくとも部分的に、好ましくは完全にその中に保持されることを可能にするサイズを有する貯蔵コンテナの対応する連結構造への解放可能な連結を可能にするように構成される。

本発明の第１の態様の有利な例では、コンテナハンドリング車両は、連結器フレームの下面が、コンテナハンドリング車両がそれに沿って移動し得る水平面と位置合わせされるように、連結器フレームに接続されたリフト機構をさらに備えてもよい。さらに、リフト機構および連結器は、コンテナハンドリング車両によって取り扱われる貯蔵コンテナのために設けられた空間の内外への貯蔵コンテナおよび／または配送コンテナの輸送を可能にするように構成され得る。

コンテナハンドリング車両は、フロアまたはレールシステムなどのベース上を移動する吊り下げクレーンおよび／または車輪付きまたは軌道車両を含み得る。

前記リフト機構は、連結器フレームに接続されたバンドと、バンドがスプールされ得る１つ以上の車軸／シャフトとを備えてもよい。車軸は、それに回転可能に連結された１つ以上のリフトモータを使用して回転され得る。代替的、または追加的に、車軸、または車軸のそれぞれは、リフトモータの駆動シャフトであってもよい。バンドは、連結器フレームのマウントに取り付けられ得て、好ましくは連結器フレームの上面のコーナーまたはコーナー付近に配置され得る。マウントは、リフト機構の各バンドの長さが、取り上げられるコンテナに対する連結器フレームの十分なてこを保証するように調整され得るように構成され得る。例えば、マウントのうちの１つ以上は、バンドがスプールされる回転車軸／ウインチシャフトを備えてもよい。車軸は、１つ以上のモータによって駆動されてもよい。さらに、マウントのうちの１つ以上は、バンドに沿って延びるケーブルからの電力および通信信号を、配送コンテナグリッパおよび／または貯蔵コンテナグリッパを制御する１つ以上の制御システムに分配する手段を備えてもよい。

本発明の別の有利な例では、連結器は、連結器フレームの下面が貯蔵コンテナの上部リムと接触している、および／または近接しているときを検知するように構成された１つ以上の貯蔵コンテナセンサをさらに備える。例えば、連結器は、貯蔵コンテナのリムのコーナーの位置と一致する連結器フレームの下面のコーナーに分配された少なくとも４つの貯蔵コンテナセンサを含み得る。

本発明のさらに別の有利な例では、連結器は、連結器フレームの下面が配送コンテナの上部リムと接触している、および／または近接しているときを検知するように構成された１つ以上の配送コンテナセンサをさらに備える。例えば、連結器は、配送コンテナのリムのコーナーの位置と一致する連結器フレームの下面のコーナーに分配された少なくとも４つの配送コンテナセンサを含み得る。

本発明のさらに別の有利な例では、連結器は、連結器の上部が、貯蔵コンテナに設けられた空間の上部垂直境界を設定するコンテナハンドリング車両の一部と接触している、および／または近接しているときを検知するように構成された車両センサをさらに備える。

貯蔵コンテナセンサおよび／または車両センサは、所望の垂直位置において貯蔵コンテナのリムに当接するスペーサの形態であり得る。

貯蔵コンテナセンサおよび／または車両センサはまた、または代替的に、連結器フレームまたは車両／クレーンとの直接接触または近接を記録するための静電容量センサ（相互静電容量および／または自己静電容量）の形態であり得る。

本発明のさらに別の有利な例では、車両は、貯蔵コンテナグリッパが貯蔵コンテナを解放可能に把持することを可能にする機構をさらに備える。そのような機構は、連結器フレーム内に少なくとも部分的に、好ましくは完全に配置され得る。機構は、モータに回転可能におよび／または並進可能に連結された車軸を含んでもよく、車軸の回転／並進は、貯蔵コンテナグリッパを動作させる。

貯蔵コンテナグリッパは、連結器フレームの下面の周囲またはその近くに分配された複数の爪を備えてもよく、連結器上の爪の間隔は、貯蔵コンテナのリムのサイズに対応する。

本発明のさらに別の有利な例では、連結器は、貯蔵コンテナの受け入れ凹部に挿入するために連結器フレームの下面から突出する複数のガイドピンをさらに備える。各ガイドピン受け入れ凹部の位置は、連結器フレームの下面が貯蔵コンテナの上方の連結位置に配置されたときに、各ガイドピンが対応するガイドピン受け入れ凹部と水平に位置合わせされるような位置である。

本発明のさらに別の有利な例では、配送コンテナグリッパは、配送コンテナを把持するための少なくとも２つのグリッパパドルを備える。グリッパパドルは、連結器フレームの下面に垂直に配向された垂直中心面Ｃ_ＶＰから反対方向に変位される。例えば、各パドルは、垂直中心面Ｃ_ＶＰから等しく反対に離間した旋回軸から旋回され得る。あるいは、各パドルは、一端において連結器フレームに固定された付勢ばねとして機能してもよい。さらにまた、各グリッパパドルは、配送コンテナの対応する連結構造に挿入するために、連結器フレームの下面の下方に配置された突起を備えてもよい。

連結構造は、好ましくは、配送コンテナの内部容積内に配置される。例えば、連結構造は、垂直中心面Ｃ_ＶＰの両側に、コンテナの内壁内の対応する窪みまたは凹部、または貫通孔を備えてもよい。

配送コンテナグリッパは、突起がそれぞれの連結構造、例えばそれぞれの窪みまたは凹部に係合されるまで、２つのグリッパパドルを垂直中心面Ｃ_ＶＰから反対方向に変位、例えば旋回させるための変位システムをさらに備えてもよい。

変位システムは、グリッパモータと、グリッパモータの動作を制御するように構成された連結器制御システムと、一端においてグリッパモータに少なくとも間接的に接続され、他端が２つのグリッパパドルの一方に接続されたグリッパ変位手段の一部を構成する第１のリンクと、一端においてグリッパモータに少なくとも間接的に接続され、他端が２つのグリッパパドルの他方に接続されたグリッパ変位手段の一部を構成する第２のリンクとを備えてもよい。グリッパモータは、好ましくは、第１および第２のリンクを垂直中心面Ｃ_ＶＰから離れるように反対方向に変位させるように構成される。したがって、両方のリンクは、所望の変位を確実にするために、グリッパモータからそれぞれのグリッパパドルへの回転運動を連結するように配置される。

変位システムは、第１および第２のリンクをグリッパモータのシャフトに接続するディスクなどの回転要素をさらに備えてもよい。グリッパモータ、回転要素、およびリンクは、この特定の構成では、第１および第２のリンクの反対方向の変位が、回転要素を時計回りまたは反時計回りに０度から１８０度、好ましくは８０度から１００度、例えば９０度回転させることによって達成されるように構成される。

貯蔵コンテナグリッパが貯蔵コンテナを解放可能に把持するための上述した機構の一部を構成するモータは、好ましくは、連結器フレームの下面に対してグリッパモータまたはその上方に配置される。

さらにまた、グリッパモータを制御するように設定された制御システムはまた、貯蔵コンテナグリッパを制御するための機構のモータを制御するように構成され得る。同じモータが配送コンテナグリッパおよび貯蔵コンテナグリッパの両方の動作を保証する構成も想定され得る。

本発明のさらに別の有利な例では、配送コンテナグリッパは、配送コンテナの開口フレーム／リムに沿って連結構造を把持するための複数の爪を備える。配送コンテナグリッパの複数の爪は、上述した貯蔵コンテナグリッパの複数の爪と同様に動作し得る。

本発明のさらに別の有利な例では、貯蔵コンテナグリッパの少なくとも一部は、連結器フレームの下面またはその近傍の位置から突出し、配送コンテナグリッパの少なくとも一部は、前記周囲から少なくとも距離Ｄ_ＤＧの位置において連結器フレームの下面から突出する。距離Ｄ_ＤＧは、連結器が連結のために正しく配置されているときの、前記周囲と配送コンテナへの開口部との間の最小距離に対応する。

本発明のさらに別の有利な例では、配送コンテナグリッパおよび貯蔵コンテナグリッパは、独立して動作されるように構成される。例えば、連結器は、配送コンテナグリッパに動作可能に連結されたグリッパモータを制御するための第１の制御システムと、貯蔵コンテナグリッパに動作可能に連結されたモータを制御するための第２の制御システムとを備えてもよい。

しかしながら、２つのタイプのコンテナグリッパが独立して動作され得る場合であっても、貯蔵コンテナグリッパを使用して貯蔵コンテナをピックアップするために連結器フレームが使用されているときに、配送コンテナグリッパを使用して配送コンテナを把持することも有利であると考えられ得る。例えば、両方のコンテナグリッパの使用は、特に配送コンテナの外側断面積が貯蔵コンテナへの開口部の断面積よりも著しく小さい場合に、より安定した持ち上げ／下降動作をもたらし得る。貯蔵コンテナおよび配送コンテナの同時把持はまた、より大きな負荷伝達面積を提供し得る。

本発明のさらに別の有利な例では、連結器は、それが連結されるように意図されている貯蔵コンテナの外周よりも水平方向（すなわち、連結器フレームの上面または下面に沿って）に延在しないように構成される。

本発明のさらに別の有利な例では、連結器は、配送コンテナの開口フレーム／リムとの正確な位置合わせを確実にするために、下面から突出する配送コンテナガイドプレートを含む。したがって、ガイドプレートの下端は、配送コンテナの場合、開口フレームのサイズに対応するように配置されるべきである。ガイドプレートは、連結器フレームに弾性的に接続されてもよい。

本発明のさらに別の有利な例では、連結器は、貯蔵コンテナの開口フレーム／リムとの正確な位置合わせを確実にするために、下面から突出する貯蔵コンテナガイドロッドを含む。したがって、ガイドロッドは、貯蔵コンテナの開口フレームのサイズに対応するように配置されるべきである。ガイドロッドは、連結器フレームの各コーナーに固定されてもよい。

第２の態様によれば、本発明は、貯蔵コンテナおよび／または貯蔵コンテナの内部容積内に配置可能な配送コンテナに好ましくは選択的に連結するための連結器に関する。

連結器は、上述した特徴のいずれかにしたがってコンテナハンドリング車両に取り付けるための連結器フレームと、好ましくはまた、リフトバンドを取り付けるための連結器フレームの上面に配置されたマウントとを備える。

連結器は、連結器フレームに設けられ、連結器フレームの下面から突出する配送コンテナグリッパであって、配送コンテナの対応する連結構造への解放可能な連結を可能にするように構成される、配送コンテナグリッパと、連結器フレームに設けられ、連結器フレームの下面から突出する貯蔵コンテナグリッパであって、貯蔵コンテナの対応する連結構造への解放可能な連結を可能にするように構成される、貯蔵コンテナグリッパとをさらに備える。

したがって、配送コンテナグリッパおよび貯蔵コンテナグリッパの両方が連結器フレーム上に存在するため、連結器は、１回のリフト動作において、配送コンテナまたは貯蔵コンテナに連結すること、または両方に連結することを可能にする。車両に取り付けられるとき、配送コンテナおよび貯蔵コンテナのうちの少なくとも一方は、車両の任意の貯蔵コンテナ空間内に持ち上げられ得る。

さらにまた、連結器は、第１の態様の説明に関連して上述した構成のいずれかを有してもよい。

第３の態様によれば、本発明は、フレームワークと、第１の態様に関連して上述した任意の特徴にかかるコンテナハンドリング車両とを備える貯蔵回収システムに関する。

本発明の第３の態様の有利な例では、フレームワークは、貯蔵コンテナのスタックを貯蔵するための複数の貯蔵カラムを画定する複数の垂直直立部材と、フレームワークの最上部を構成するレールシステムとを備える。レールシステムは、複数の貯蔵カラムへのグリッド開口部を画定するグリッドセルのグリッドを形成するために交差する垂直レールを備える。コンテナハンドリング車両は、レールシステム上で動作するように構成される。

本発明の第３の態様の別の有利な例では、貯蔵回収システムは、ポートカラムと、コンテナをさらに取り扱うためにポートカラムの下端に配置されたアクセスおよび分配ステーションとをさらに備える。

貯蔵カラムからの／貯蔵カラムへのコンテナの首尾よい回収／貯蔵を可能にするために、連結器フレームは、グリッド開口部の断面積よりも小さいが、貯蔵コンテナへの開口部の断面積よりも大きい断面積を有するべきである。

典型的には、貯蔵コンテナの断面積は、グリッド開口部の断面積と同様である。この特定の場合では、連結器フレームの断面積は、貯蔵コンテナの開口フレーム／リムの断面積に対応すべきである。

本発明の第３の態様のさらに別の有利な例では、貯蔵回収システムは、主制御システムと、主制御システムと信号通信するロボットピッキングデバイスとをさらに備える。

ロボットピッキングデバイスは、ロボットベースと、ロボットベースに回転可能に接続された第１のロボットセグメントと、少なくとも配送コンテナへの解放可能な接続を可能にするように構成された動作端部とを備えてもよい。動作端部は、第１または第２の態様について説明したような配送コンテナグリッパを有する連結器を用いて設計され得る。そのような連結器はまた、上述したような貯蔵コンテナグリッパを装備することができてもよく、それによって貯蔵コンテナおよび配送コンテナの両方の取り扱いを可能にする。貯蔵コンテナグリッパのみを有する連結器を有する動作端部も想定され得る。

さらにまた、ロボットピッキングデバイスは、動作端部が、その貯蔵回収システムのフレームワークから配送されるかまたは取り出される貯蔵コンテナまたは配送コンテナの少なくとも到達範囲内の位置に移動可能であるように構成されてもよい。

ロボットベースは、一実施形態では、フレームワークのフロアに配置され得る。代替的または追加的に、ロボットベースは、レールシステム上に直接的または間接的に配置されてもよい。

第４の態様によれば、本発明は、本発明の第１の態様に記載のコンテナハンドリング車両を使用して貯蔵コンテナ内に配置された配送コンテナを持ち上げるための方法に関する。

本方法は、
水平面に沿って、例えば本発明の第３の態様について説明したようなレールシステムに沿って、連結器が配送コンテナを収容する貯蔵コンテナの上方にある位置まで、コンテナハンドリング車両を移動させるステップと、
貯蔵コンテナグリッパを動作させることによって連結器が貯蔵コンテナと接続し得る位置まで、または配送コンテナグリッパを動作させることによって連結器が配送コンテナと接続し得る位置まで、連結器を下降させるステップと、
貯蔵コンテナグリッパまたは配送コンテナ連結グリッパをそれぞれ動作させることによって、貯蔵コンテナまたは配送コンテナに連結器を接続するステップ、または貯蔵コンテナおよび配送コンテナの両方に連結器を接続するステップと、
それぞれのコンテナが水平面よりも上になるまでリフト機構を動作させることによって、貯蔵コンテナを配送コンテナとともに上昇させるか、または貯蔵コンテナ内から配送コンテナのみを上昇させるステップと
を含む。

典型的には、貯蔵コンテナグリッパおよび配送コンテナグリッパの配置は、貯蔵コンテナを把持するための位置が配送コンテナを把持する位置と同一であるようなものである。これは、貯蔵コンテナの高さが配送コンテナの高さ以上である場合、直方体の連結器フレームによって実現可能である。

本発明の第４の態様の有利な例では、貯蔵コンテナは、本発明の第３の態様にかかる貯蔵回収システム内に貯蔵され、コンテナハンドリング車両は、レールシステムに沿って第１の方向Ｘにコンテナハンドリング車両を移動させるための第１のセットの車輪と、レールシステムに沿って第２の方向Ｙにコンテナハンドリング車両を移動させるための第２のセットの車輪とをさらに備え、第２の方向Ｙは、第１の方向Ｙに垂直である。

本発明の第４の態様の別の有利な例では、本方法は、
配送コンテナを収容した貯蔵コンテナ、または貯蔵コンテナから持ち上げられた配送コンテナがポートカラムの上方に位置する位置までコンテナハンドリング車両を移動させるステップと、
貯蔵コンテナおよび配送コンテナ、または配送コンテナのみを、第１のポートカラムを通って、ポートカラムの下端に位置するアクセスおよび分配ステーションまで輸送するステップと
をさらに含む。

本発明の第４の態様のさらに別の有利な例では、本方法は、
連結器がポートカラムの上方にあり、ポートカラムの下端がアクセスおよび分配ステーションの上方にあるか、またはアクセスおよび分配ステーションに隣接するような位置に、コンテナハンドリング車両を移動させるステップと、
連結器がポートカラムの下端に配置された貯蔵コンテナまたは配送コンテナとの把持位置になるまで、連結器をポートカラム内に下降させるステップと、
貯蔵コンテナグリッパまたは配送コンテナグリッパ（３）をそれぞれ、またはそれらの組み合わせを動作させることによって、貯蔵コンテナまたは配送コンテナを連結器に接続するステップと、
場合によっては配送コンテナを収容する貯蔵コンテナ、または配送コンテナをレールシステムの上方に上昇させるステップと
をさらに含む。

第５の態様によれば、本発明は、本発明の第１の態様にかかるコンテナハンドリング車両を制御するためのコンピュータプログラムを記憶しているコンピュータ可読媒体であって、コンピュータプログラムが、本発明の第４の態様にかかる方法ステップを実行する命令を含む、コンピュータ可読媒体に関する。

以下の図面は、本発明の代替形態を示し、本発明の理解を容易にするために添付される。しかしながら、図面に開示された特徴は例示のみを目的としており、限定的な意味で解釈されるべきではない。

図１は、従来技術の自動貯蔵回収システムの斜視図である。

図２は、貯蔵コンテナを下方に運ぶための片持ち梁を有する従来技術のコンテナハンドリング車両の斜視図である。

図３は、貯蔵コンテナを内部に運ぶための中央に配置されたキャビティを有する従来技術のコンテナハンドリング車両の斜視図である。

図４は、貯蔵コンテナを内部に運ぶために内部に配置されたキャビティを有する従来技術のコンテナハンドリング車両の斜視図であり、キャビティは、Ｘ方向に対して中心からオフセットされている。

図５は、本発明の実施形態にかかるコンテナハンドリング車両の斜視側面図であり、連結器が配送コンテナを把持し、リフト機構を用いて配送コンテナを貯蔵コンテナから持ち上げている。

図６は、図５に示すコンテナハンドリング車両の斜視側面図であり、連結器の一部を構成するコンテナグリッパは、配送コンテナおよび貯蔵コンテナを把持している。

図７は、本発明の実施形態にかかる連結器の斜視側面図である。

図８は、配送コンテナを収容する貯蔵コンテナの上部の把持位置に配置された、本発明の実施形態にかかる連結器の断面側面図であり、図８Ａおよび図８Ｂは、それぞれ、把持位置および解放位置にある配送コンテナグリッパを示している。

図９は、図８に示す連結器の断面図であり、図９Ａは、配送コンテナを収容する貯蔵コンテナの上部の連結器の断面側面図を示し、連結器は、貯蔵コンテナおよび配送コンテナの両方を把持し、図９Ｂは、連結器の断面平面図を示している。

図１０は、貯蔵コンテナ内の配送コンテナをピッキングするための第１のタイプのロボットピッキングデバイスを含む、本発明の実施形態にかかる貯蔵回収システムの一部の斜視図である。

図１１は、図１０に示す貯蔵回収システムの一部の別の斜視図である。

図１２は、貯蔵コンテナ内の配送コンテナをピッキングするための第２のタイプのロボットピッキングデバイスを含む、本発明のさらなる実施形態にかかる貯蔵回収システムの一部の斜視図である。

発明の詳細な説明
以下、添付の図面を参照して、異なる実施形態をより詳細に説明する。しかしながら、図面は、本発明の範囲を図面に示された主題に限定することを意図するものではないことを理解されたい。さらに、特徴のいくつかがシステムのみに関連して説明されている場合であっても、それらが方法にも有効であり、逆もまた同様であることは明らかである。

図５は、車体２０１と、Ｘ方向に移動するための第１のセットの車輪２０２ａと、Ｙ方向に移動するための第２のセットの車輪２０２ｂと、車体２０１の上部からＸ方向に延在する片持ち梁部２０３と、片持ち梁２０３の下方でＸ方向に配置された回転可能な軸２１４と、貯蔵コンテナ１０６（以下、ビンと呼ばれる）および配送コンテナ３０（以下、トートと呼ばれる）の両方を解放可能に把持して持ち上げるように構成された連結器１と、一端が回転可能な軸２１４にスプールされ、他端が連結器１に取り付けられたバンド２１３とを備える本発明の片持ちタイプのコンテナハンドリング車両２００を斜視図で示している。回転可能な軸２１４およびバンド２１３は、それぞれ、片持ち梁部２０３の水平範囲と片持ち梁部２０３の下面と車輪２０２ａ、ｂの最下部との間の高さとの間の容積によって設定されるコンテナ受け入れ空間への、およびコンテナ受け入れ空間からの連結器１の制御された持ち上げおよび下降を可能にする。連結器１は、従来は１つのタイプのコンテナ１０６（図２および図４）しか把持することができなかった従来技術のリフトデバイス２１０、３６０の変更例と考えられ得る。

特に図６および図７を参照すると、連結器１は、下面および上面がＸ、Ｙ平面内に配向された連結器フレーム２と、下面からＺ方向に突出する爪またはフックなどの貯蔵コンテナグリッパ／ビングリッパ１７とを含む。バンド２１３の下端は、連結器フレーム２の上面に設けられたマウント／ポイント２１３’（図９Ｂを参照）に取り付けられている。マウント２１３’は、単純な固定ポイントであってもよく、または回転可能な車軸２１４と連結器１との間の垂直長さの調整を可能にするデバイスであってもよい。後者の例は、遠隔制御されてもよく、または前記垂直調整を自律的に実行することが可能なドラムであってもよい。

連結器１は、トート２０の対応する連結構造２１への解放可能な連結を可能にするように構成された配送コンテナグリッパ／トートグリッパ３をさらに含み、トート２０のサイズは、ビン１０６に嵌合し得るようなものである。トート２０の最大外側断面積は、ビン１０６への開口部の最小断面積よりも小さくなければならない（トート２０はまた、いくつかの構成（図示せず）においてビン１０６のリムに載置されるリップを含んでもよい）。図６、図８および図９に見られるように、トート２０の高さは、典型的には、ビン１０６の高さよりも低い。

図６、図８および図９をさらに参照すると、トートグリッパ３は、トート２０の内壁に配置された把持構造／形成部２１への連結を可能にする。

把持構造２１は、図では、トートのリム２２の下方のトートの内壁内に位置する窪み／凹部／開口部として示されている。しかしながら、トート２０のリム上またはリムに位置する把持構造２１など、他の設計も想定され得る。後者の例として、グリッパ構造２１は、ビングリッパ／爪１７が挿入され得るビン把持凹部１０９と同様または同一のトートのリム２２上の凹部の形態であり得る（図９Ａ）。

トートグリッパ３は、以下でグリッパパドルと呼ばれる２つのコンテナグリッパパドル３（第１のパドル３ａおよび第２のパドル３ｂ）として示される図にあり、各グリッパパドル３ａ、３ｂは、下端に棚部、リブまたは折り目などの突起３’を有する。グリッパパドル３の上端３”は、連結器フレーム２に旋回可能におよび／または弾性的に取り付けられ、各グリッパパドル３の長さおよび設計は、突起３’が、連結器フレーム２がビン１０６の開口フレーム／上部リムに当接する、またはほぼ当接するときに、トート２０の内壁内の窪み／凹部／開口部２１と垂直に位置合わせされる（同じ高さ）ようなものである。

連結器１の一部も形成するアクチュエータシステム５～９は、連結器フレーム２とともにおよび／またはフレームの下面の下方に配置され、第１および第２のグリッパパドル３ａ、３ｂを反対方向に変位させ得るように構成され、動きは遠隔制御される。

図６～図９に示す特定の実施形態では、アクチュエータシステム５～９は、モータ５と、モータ５の動作の制御および主制御システム６００との信号通信を可能にする連結器制御システム７と、モータ５に接続された回転ディスク６と、回転ディスク６をグリッパパドル３ａ、３ｂのそれぞれに接続する２つのリンク／変位アーム９ａ、９ｂとを含む。

モータ５、回転ディスク６、および連結器制御システム７は、連結器フレーム２ａに直接、または角度ブラケットの形態で示されるモータ支持体８を介して固定される。モータ５は、例えばＤＣモータであり得る。
２つのリンク９ａ、９ｂは、図６～図９において、以下の方法で構成およびサイズ決めされる：

第１のリンク９ａの第１の端部および第２のリンク９ｂの第１の端部は、ディスク６の回転軸の両側で回転ディスク６に旋回可能に接続され、第１のリンク９ａの第２の端部および第２のリンク９ｂの第２の端部は、第１のグリッパパドル３ａおよび第２のグリッパパドル３ｂに旋回可能に接続される。

回転ディスク６上のリンク９ａ、ｂの対向する第１の端部を有する特定の構成は、リンク９ａ、９ｂの等しい長さおよび対向する指向変位をもたらし、したがって、グリッパパドル３ａ、３ｂの等しい旋回をもたらす。

突起３’がトート２０の窪み／凹部／開口部２１と同じ垂直レベルに位置合わせされるようにグリッパパドル３の位置、角度および長さを調整し、モータ５を使用して回転ディスク６を回転させてグリッパパドル３の水平方向の撓みを生じさせることによって、アクチュエータシステム５～９は、突起３’がそれぞれの窪み／凹部／開口部２１の内側に挿入されるロック位置と、突起３’がそれぞれの窪み／凹部／開口部２１から取り出される解放位置との間の切り替えを可能にする。

モータ５による回転ディスク６の回転の程度は、突起３’の窪み／凹部／開口部１２への挿入を確実にするのに十分でなければならない。回転は、好ましくは７０～１００°、例えば９０°の範囲内である。

モータ５は、連結器フレーム２上または連結器フレーム内に配置された連結器制御システム７を介して遠隔操作され得る。連結器制御システム７は、受信機を介して、および／または車両本体２０１内の電子機器から信号通信ワイヤを介して遠隔で制御信号を受信し得る。したがって、連結器制御システム７からの信号通信は、トート２０の把持構造２１に接続するためにグリッパパドル３を（回転ディスク６およびリンク９を介して）動作させるモータ５の制御を可能にする。連結器制御システム７はまた、モータ５を駆動するために車体２０１から受け取った動力を調整および誘導し得る。

図７～図９は、連結器１がビン１０６と位置合わせするのを助ける垂直ガイドピン１６を示している。動作中、ガイドピン１６は、対応するガイドピン凹部内に下降され、ガイドピン凹部によってガイドされ、それにより、連結器フレーム２の正確な水平方向の位置合わせを保証する。

さらに図７～図９を参照すると、連結器１はまた、連結器１の正しい水平方向の位置合わせをさらに補助するためのトートガイドプレート４を備えてもよい。したがって、トートガイドプレート４の下端は、トート２０の開口部のサイズに対応するように配置されるべきである。ガイドプレート４は、連結器フレーム２に弾性的に接続され得る。

図８～図９は、トート２０がビン１０６内に配置され、連結器１がビン１０６の開口フレームの上に正しく配置された状況を示している。図８は、連結器１およびコンテナ２０、１０６を示し、アセンブリは、一対のグリッパパドル３を介して切断されて示されており、図９は、左半分がビングリッパ１７を介して切断され、右半分がグリッパパドル３を介して切断された同じ配置を示している。

連結器１はまた、連結器フレーム２の上面および下面のコーナーからそれぞれ突出する１つ以上の車両センサ１９および１つ以上のビンセンサ１８を含み得る。車両センサ１９は、コンテナハンドリング車両２００、３００、３５０の一部との近接および／または接触を記録し、貯蔵コンテナ空間の上部垂直境界を設定し得る。同様に、ビンセンサ１８は、ビン１０６のリムとの近接および／または接触を記録し得る。

両方のタイプのセンサ１８、１９は、検知信号の遠隔主制御システム６００への送信を可能にする送信機を含み得る。さらにまた、ビンセンサ１８／車両センサ１９は、連結器フレーム２または車両／クレーン２００、３００、３５０との直接接触または近接を記録するための容量センサ（相互静電容量および／または自己静電容量）の形態であってもよい。センサ１８、１９はまた、それぞれ、ビン１０６および車両部品に当接するスペーサの形態であってもよい。

例えば、ビンセンサ１８がトート２０のリム２２との近接／接触も検知する、または代替的に検知する他のセンサ構成も想定され得る。

ビンセンサ１８と同様または同等の構成を有するトートセンサはまた、またはさらに、トートのリム２２との近接／接触を検出するために連結器フレーム２の下面に配置されてもよい。

上述したようにマウント２１３’として使用されるドラムを自律的に動作させる場合、車両センサ１９が使用されて、車両２００、３００、３５０の関連部分（例えばカンチレバー部分の下方など、図５を参照）までの垂直距離を測定し、測定値をドラムに供給してバンド２１３の長さを均一にし得る。

ビン１０６の内部容積がトート２０よりも高く、僅かに広い場合、連結器フレーム２の周囲または縁面は、有利には、上面から下面への方向に内側に傾斜され、それによって、コンテナ２０、１０６に対する連結器１の水平方向の位置合わせをさらに容易にし得る。

上述されて図１～図９に示されているような貯蔵回収システム１００において連結器１を使用する動作の１つの特定の例は、ビン１０６内のトート２０を統合するための統合方法であり、トート２０は、顧客に配送される１つ以上の物品／製品を含む。

そのような動作は、以下のステップを含み得る：

１．上述したような連結器１を有する車両２００、３００、３５０は、レールシステム１０８上の位置に移動するように指示され、そこで連結器１は、標的トート２０を収容するビン１０６がスタック１０７の上に配置される貯蔵カラム１０５の真上に位置合わせされる。レールシステム１０８、貯蔵カラム１０５、およびスタック１０７は、図１に示す通りであってもよい。

２．車両２００、３００、３５０は、グリッパパドル３の突起３’がトート２０のそれぞれの把持構造２１と水平方向に位置合わせされるまで、連結器１をトートインビン構成２０、１０６に下降させる。連結器１は、好ましくは、連結器フレーム２の下面がビン１０６の周囲／開口フレームに当接するときにこの位置合わせが達成されるように設計される。

３．連結器制御システム７は、モータ５に指示して回転要素６を回転させ、それによって突起３’が把持構造２１と連結するように、リンク９ａ、９ｂの端部を反対方向に外側に押圧する（図８を参照）。コマンドは、車体２０１内の送信機から遠隔に、または通信ワイヤを介して、または主制御システム６００から遠隔に、連結器制御システム７内の受信機に送信され得る。そのような受信機はまた、モータ５の一体部分を形成し得る。

４．車両２００、３００、３５０は、トート２０の底部がレールシステム１０８の上方に距離を置いて位置決めされるように、ウインチシャフト２１４およびバンド２１３を使用してトート２０とともに連結器１を持ち上げる。

５．車両２００、３００、３５０は、標的トート２０を有する連結器１がレールシステム１０８の集約領域内の貯蔵カラム１０５の真上にある位置に移動し、そこでレールシステム１０８から利用可能なビン（典型的にはスタック１０７の上部にある）は空である。

６．車両２００、３００、３５０は、標的トート２０が少なくとも部分的に、好ましくは完全にビン１０６内にあるように連結器１を下降させ、ポイント３のように回転要素６を反対方向に回転させることによって突起３’を把持構造２１から切り離すことによって、標的トート２０を空のビン１０６内に配置する。

７．標的トート２０内に貯蔵されている製品のうちの１つ以上が貯蔵回収システム１００から回収されるべきであるとき、ポイント１～４と同じ手順を使用して、ポイント６において車両２００、３００、３５０が貯蔵カラム１０５に移動され、標的トート２０がビン１０６からピックアップされる。

８．車両２００、３００、３５０は、標的トート２０を有する連結器１がドロップオフポートカラム１１９（図１を参照）の真上に位置する位置に移動され、標的トート２０は、ポートカラム１１９を通って、ポートカラム１１９の下端に配置されたアクセスおよび分配ステーション５００まで下降される。

９．標的トート２０は、人間のオペレータおよび／またはロボットピッキングデバイス４００によってピックアップされ、最終顧客へのさらなる輸送のためにコンベヤシステム５０３などの適切な輸送機構上に配置される（図１０～図１２）。

１０．空のトート２０は、ポイント９の輸送機構によって、人間のオペレータおよび／またはロボットピッキングデバイス４００の到達範囲内の位置に輸送される。

１１．ピックアップポートカラム１２０を介して、空のトート２０は、車両２００、３００、３５０の使用によってレールシステム１０８の上方の距離の位置まで上昇され、ステップ１～８のいずれかを反対方向に実行することによって貯蔵カラム１０５に配置される。

標的トート２０はまた、ポイント１の貯蔵カラム１０５からドロップオフポートカラム１１９に直接輸送され得る（したがって、ステップ５～７を省略する）。

さらに、ステップ１～１１の実行を通して、ただ１つのポートカラム１１９または１２０が使用されてもよい。

例えば、垂直ビンリフトおよび／または傾斜コンベヤベルトなどの別個のビン輸送デバイスを含む、標的トート２０を車両２００、３００、３５０からアクセスおよび分配ステーション５００に輸送するための他の機構が想定され得る。

図１０～図１２は、自動貯蔵回収システム１００のドロップオフポートカラム１１９に隣接して配置された製品ハンドリングシステム４００、５００の２つの異なる例を示している。この構成における製品ハンドリングシステム４００、５００は、ロボットピッキングデバイス４００と、アクセスおよび分配ステーション５００とを含む。

図１０～図１２のロボットピッキングデバイス４００は、ロボットベース４０１と、２つ以上のロボットセグメント４０２～４０４と、例えば上述した連結器１と同様または同一の第２の連結器の使用によって、トート２０を把持および解放するように構成された動作端部４０５とを備える。

図１０および図１１に示す第１の例では、アクセスおよび分配ステーション５００は、ビン１０６を一時的に貯蔵／保持するように構成されたコンテナバスケット５０１と、例えばコンテナバスケット変位機構（図示せず）の使用によってコンテナバスケット５０１がガイドされ得る貯蔵システムアクセス開口部５０２とを含む。コンテナバスケット５０１はまた、トート２０のみを一時的に貯蔵することを可能にするように構成されてもよい。コンテナバスケット５０１がビン１０６またはより小さいトート２０のいずれかを貯蔵し得る構成も想定され得る。

図１０および図１１のステーション５００は、貯蔵回収システム１００のフレームワーク１０１の外側に少なくとも部分的に配置されたコンベヤシステム５０３をさらに含む。コンベヤシステム５０３は、互いに平行に配置された第１のコンベヤベルト５０３ａおよび第２のコンベヤベルト５０３ｂを備えてもよい。図１１に示すように、コンベヤベルト５０３ａ、ｂのそれぞれの端部をアクセス開口部５０２の隣に配置することによって、コンテナバスケット５０１へのおよびコンテナバスケットからのトート２０の同時輸送が可能にされ、それによって、製品ハンドリングシステム４００、５００の全体的な効率を向上させる。

特に図１１を参照すると、ロボットピッキングデバイス４００は、この第１の例では、
プラットフォーム／フロア７００上に固定されたロボットベース４０１と、
ロボットベース４０１に対して垂直移動を提供する第１のロボットセグメント４０２と、
第１のロボットセグメント４０２に対する水平移動を提供する第２のロボットセグメント４０３（制御された垂直および／または水平変位を可能にする第１および第２のセグメント）と、
第２のロボットセグメント４０３に（少なくとも間接的に）接続された動作端部４０５と
を備える。

ロボットピッキングデバイス４００の動作端部４０５上の上述した第２の連結器４０６は、その連結器フレーム２の上部に配置されたハンドル１５を含む。

以下、垂直／水平の配向は、ロボットベース４０１のプラットフォーム／フロア７００に対して測定される。また、コンベヤシステム５０３および／または貯蔵回収システム１００の貯蔵容積のフレームワーク１０１は、同じプラットフォーム／フロア７００上に、あるいは異なる垂直レベルに配置された他のプラットフォーム上に支持されてもよいことに留意されたい。

制御された水平および垂直変位は、電動リニアアクチュエータおよび／または油圧シリンダなどの既知の変位デバイスによって達成され得る。第２のロボットセグメント４０３の接続端部は、例えば、第１のロボットセグメント４０２の一部を形成する垂直ロッドに沿ってガイドされ得る。

ロボットピッキングデバイス４００は、動作端部４０５がコンテナバスケット５０１の上の中心に位置するように操作され得るようにさらに配置される。

上述した特定の構成により、およびロボットピッキングデバイス４００の動作端部４０５に接続された第２の連結器４０６により、それぞれのビン１０６内に貯蔵された任意のトート２０は、再びコンテナバスケット５０１内に貯蔵され得て、コンテナバスケット５０１がアクセス開口部５０２の外側のピックアップ位置に配置されたときに、第２の連結器４０６ならびに第１および第２のロボットセグメント４０２、４０３のうちの少なくとも一方の動作を介してピックアップされ得る。

トート２０を収容するように設計されたビン１０６は、動作中いつでもコンテナバスケット５０１内に留まり得ることに留意されたい。

図１２は、上述した第２の連結器４０６を使用した製品ハンドリングシステム４００、５００の第２の例を示している。第２の例は、別のタイプのロボットピッキングデバイス４００、すなわち多関節タイプのロボットピッキングデバイスを使用することを除いて、構造および動作において第１の例とほぼ同一である。

多関節ロボットピッキングデバイス４００は、固定されたプラットフォーム／フロア７００に接続されたロボットベース４０１と、好ましくはプラットフォーム／フロア７００に垂直に配向された垂直回転軸Ｃ_ＲＢを用いてロボットベース４０１に回転可能に接続された第１のロボットセグメント４０２と、好ましくはプラットフォーム／フロア７００に平行に配向された水平回転軸を用いて第１のロボットセグメント４０２に回転可能に接続された第２のロボットセグメント４０３と、第２のロボットセグメント４０３に回転可能に接続された第３のロボットセグメント４０４と、動作端部４０５に接続された、好ましくは取り外し可能に接続された、上述したような第３のロボットセグメント４０３および第２の連結器４０６の一部を形成する、またはそれに回転可能に連結された動作端部４０５とを備える。

全ての関節、すなわち上述した回転可能な接続ポイントは、遠隔および／または自律的に動作する回転機構を備えており、それにより、多関節ロボットピッキングデバイス４００が、コンテナバスケット５０１の内側に配置されたビン１０６内から、またはコンテナバスケット５０１から直接、製品物品を有するトート２０をピックアップし、トート２０をフレームワーク１０１から離れるように輸送するコンベヤベルト５０３ａ上にトート２０を配置することを可能にする。同様に、多関節構成は、ロボットピッキングデバイス４００が、トート２０をフレームワーク１０１に向かって輸送するコンベヤベルト５０３ｂから空のトート２０をピッキングし、空のトート２０を、コンテナバスケット５０１の内側に配置されたビン１０６内に、またはコンテナバスケット５０１内に直接配置することを可能にする。

本発明にかかる代替の統合方法では、ロボットピッキングデバイス４００がレールシステム１０８の高さまたはその上方に配置され、それによってビン１０６内のトート２０の統合がロボットピッキングデバイス４００によって少なくとも部分的に実行されることを可能にする。そのような代替構成はまた、トート２０および／またはビン１０６の間で製品を直接移送することを可能にし得る。

前述の説明では、２つのタイプのコンテナに選択的に連結するためのコンテナハンドリング車両の様々な態様、車両の一部を構成する連結器、自動貯蔵回収システム、および関連する方法が、例示的な実施形態を参照して説明されている。説明の目的で、システムおよびその動作の完全な理解を提供するために、具体的な数、システムおよび構成が記載された。しかしながら、この説明は、限定的な意味で解釈されることを意図していない。例示的な実施形態の様々な変更および変形、ならびに開示された主題が関係する当業者にとって明らかなシステムの他の実施形態は、本発明の範囲内にあるとみなされる。

第５の態様によれば、本発明は、本発明の第１の態様にかかるコンテナハンドリング車両を制御するためのコンピュータプログラムを記憶しているコンピュータ可読媒体であって、コンピュータプログラムが、本発明の第４の態様にかかる方法ステップを実行する命令を含む、コンピュータ可読媒体に関する。
本発明は、例えば、以下の項目を提供する。
（項目１）
配送コンテナおよび／または貯蔵コンテナに連結するための連結器（１）を装備したコンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）であって、上記連結器（１）は、
連結器フレーム（２）と、
上記連結器フレーム（２）に設けられ、上記連結器フレーム（２）の下面から突出する配送コンテナグリッパ（３）であって、上記配送コンテナグリッパ（３）は、配送コンテナ（２０）の対応する連結構造（２１）への解放可能な連結を可能にするように構成されている、配送コンテナグリッパ（３）と、
上記連結器フレーム（２）に設けられ、上記連結器フレーム（２）の上記下面から突出する貯蔵コンテナグリッパ（１７）であって、上記貯蔵コンテナグリッパ（１７）は、上記配送コンテナ（２０）がその中に保持されることを可能にするサイズを有する貯蔵コンテナ（１０６）の対応する連結構造（１０９）への解放可能な連結を可能にするように構成される、貯蔵コンテナグリッパ（１７）と
を備える、コンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）。
（項目２）
上記コンテナハンドリング車両は、
リフト機構（２１３、２１４）であって、上記リフト機構（２１３、２１４）は、上記連結器フレーム（２）の上記下面が、上記コンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）がそれに沿って移動し得る水平面と位置合わせされるように、上記連結器フレーム（２）に接続されている、リフト機構（２１３、２１４）
をさらに備え、
上記リフト機構（２１３、２１４）および上記連結器（１）は、上記コンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）によって取り扱われる上記貯蔵コンテナ（１０６）のために設けられた空間の内外への上記貯蔵コンテナ（１０６）および／または上記配送コンテナ（２０）の輸送を可能にするように構成される、項目１に記載のコンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）。
（項目３）
上記連結器（１）は、
貯蔵コンテナセンサ（１８）であって、上記貯蔵コンテナセンサ（１８）は、上記連結器フレーム（２）の上記下面が上記貯蔵コンテナ（１０６）の上部リムと接触しているとき、および／または近接しているときを検知するように構成されている、貯蔵コンテナセンサ（１８）
をさらに備える、項目１または２に記載のコンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）。
（項目４）
上記連結器（１）は、
車両センサ（１９）であって、上記車両センサ（１９）は、上記連結器（１）の上部が、上記コンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）によって取り扱われる上記貯蔵コンテナ（１０６）のために設けられた空間の上部垂直境界を設定する上記コンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）の一部と接触しているとき、および／または近接しているときを検知するように構成されている、車両センサ（１９）
をさらに備える、先行する項目のいずれかに記載のコンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）。
（項目５）
上記貯蔵コンテナグリッパ（１７）が上記貯蔵コンテナ（１０６）を解放可能に把持することを可能にする機構（１７’）は、上記連結器フレーム（２）内に少なくとも部分的に配置される、先行する項目のいずれか１項に記載のコンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）。
（項目６）
上記貯蔵コンテナグリッパ（１７）は、上記連結器フレーム（２）の上記下面の周囲に分配された複数の爪を備える、先行する項目のいずれか１項に記載のコンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）。
（項目７）
上記配送コンテナグリッパ（３）は、
上記配送コンテナ（２０）を把持するための２つのグリッパパドル（３）であって、各グリッパパドルは、上記連結器フレーム（２）の上記下面に垂直に配向された垂直中心面（Ｃ _ＶＰ ）から等しく反対側に離間した旋回軸から旋回される、２つのグリッパパドル（３）
を備え、
上記グリッパパドル（３）のそれぞれは、上記配送コンテナ（２０）の対応する連結構造（２１）に挿入するために、上記連結器フレーム（２）の上記下面の下方に位置する突起（３’）を備える、先行する項目のいずれか１項に記載のコンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）。
（項目８）
上記配送コンテナグリッパ（３）は、
上記突起（３’）が上記連結構造（２１）と係合されるまで、上記２つのグリッパパドル（３）を上記垂直中心面（Ｃ _ＶＰ ）から反対方向に旋回させるための変位システム（５～９）
をさらに備える、項目７に記載のコンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）。
（項目９）
上記変位システム（５～８）は、
グリッパモータ（５）と、
上記グリッパモータ（５）の動作を制御するように構成された連結器制御システム（７）と、
一端において上記グリッパモータ（５）に接続され、他端が上記２つのグリッパパドル（３）のうちの一方に接続された第１のリンク（９、９ａ）と、
一端において上記グリッパモータ（５）に接続され、他端が上記２つのグリッパパドル（３）のうちの他方に接続された第２のリンク（９、９ｂ）と
を備え、
上記グリッパモータ（５）は、上記第１および第２のリンク（９）を上記垂直中心面（Ｃ _ＶＰ ）から離れるように反対方向に変位させるように構成される、項目８に記載のコンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）。
（項目１０）
上記変位システム（５～８）は、
上記第１および第２のリンク（９）を上記グリッパモータ（５）のシャフトに接続する回転要素（６）
をさらに備え、
上記グリッパモータ（５）、上記回転要素（６）、および上記リンク（９、９ａ、９ｂ）は、上記回転要素（６）を時計回りまたは反時計回りに０度と１８０度との間で回転させることによって、上記第１および上記第２のリンク（９）の反対方向の変位が達成されるように構成される、項目９に記載のコンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）。
（項目１１）
上記配送コンテナグリッパ（３）および上記貯蔵コンテナグリッパ（１７）は、独立して動作されるように構成される、先行する項目のいずれか１項に記載のコンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）。
（項目１２）
貯蔵コンテナ（１０６）および／または上記貯蔵コンテナ（１０６）の内部容積内に配置可能な配送コンテナ（２０）に連結するための連結器（１）であって、上記連結器（１）は、
先行する項目のいずれか１項に記載のコンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）に取り付けるための連結器フレーム（２）と、
上記連結器フレーム（２）に設けられ、上記連結器フレーム（２）の下面から突出する配送コンテナグリッパ（３）であって、上記配送コンテナグリッパ（３）は、上記配送コンテナ（２０）の対応する連結構造（２１）への解放可能な連結を可能にするように構成されている、配送コンテナグリッパ（３）と、
上記連結器フレーム（２）に設けられ、上記連結器フレーム（２）の上記下面から突出する貯蔵コンテナグリッパ（１７）であって、上記貯蔵コンテナグリッパ（１７）は、上記貯蔵コンテナ（１０６）の対応する連結構造への解放可能な連結を可能にするように構成されている、貯蔵コンテナグリッパ（１７）と
を備える、連結器（１）。
（項目１３）
貯蔵回収システム（１００）であって、
フレームワーク（１０１）と、
項目１から１１のいずれか１項に記載のコンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）と
を備え、
上記フレームワーク（１０１）は、貯蔵コンテナ（１０６）のスタック（１０７）を貯蔵するための複数の貯蔵カラム（１０５）を画定する複数の垂直直立部材（１０２）と、上記フレームワーク（１０１）の最上部を構成するレールシステム（１０８）とを備え、上記レールシステム（１０８）は、垂直レール（１１０、１１１）を備え、上記レール（１１０、１１１）の交差部は、上記複数の貯蔵カラム（１０５）へのグリッド開口部（１１５）を画定するグリッドセルのグリッドを形成し、
上記コンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）は、上記レールシステム（１０８）上で動作するように構成される、貯蔵回収システム（１００）。
（項目１４）
上記貯蔵回収システム（１００）は、
ポートカラム（１１９、１２０）と、
上記ポートカラム（１１９、１２０）の下端に配置されたアクセスおよび分配ステーション（５００）と
をさらに備える、項目１３に記載の貯蔵回収システム（１００）。
（項目１５）
上記貯蔵回収システム（１００）は、
主制御システム（６００）と、
上記主制御システム（６００）と信号通信するロボットピッキングデバイス（４００）であって、上記ロボットピッキングデバイス（４００）は、ロボットベース（４０１）と、上記ロボットベース（４０１）に回転可能に接続された第１のロボットセグメント（４０２）と、上記配送コンテナ（２０）への解放可能な接続を可能にするように構成された動作端部（４０５）とを備える、ロボットピッキングデバイス（４００）と
をさらに備え、
上記ロボットピッキングデバイス（４００）は、上記フレームワーク（１０１）に配送される上記貯蔵コンテナ（１０６）または上記配送コンテナ（２０）の少なくとも到達範囲内の位置に、上記動作端部（４０５）が移動され得るように構成される、項目１３または１４に記載の貯蔵回収システム（１００）。
（項目１６）
項目１から１１のいずれか１項に記載のコンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）を使用して貯蔵コンテナ（１０６）内に配置された配送コンテナ（２０）を持ち上げるための方法であって、
上記方法は、
上記コンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）を水平面に沿って、上記連結器（１）が配送コンテナ（１０６）を収容する貯蔵コンテナ（１０６）の上方にある位置まで移動させるステップと、
上記連結器（１）が、上記貯蔵コンテナグリッパ（１７）を動作させることによって上記貯蔵コンテナ（１０６）に接続し得る、および／または上記配送コンテナグリッパ（３）を動作させることによって上記配送コンテナ（２０）に接続し得る位置まで、
上記連結器（１）を下降させるステップと、
上記貯蔵コンテナグリッパ（１７）または上記配送コンテナ連結グリッパ（３）をそれぞれ動作させることによって、上記連結器（１）を上記貯蔵コンテナ（１０６）または上記配送コンテナ（２０）に接続するステップと、
それぞれのコンテナ（２０、１０６）が、上記コンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）がその上で移動している上記水平面よりも上方になるまで、上記リフト機構（２１３、２１４）を動作させることによって、上記貯蔵コンテナ（１０６）を上記配送コンテナ（２０）とともに上昇させるか、または上記貯蔵コンテナ（１０６）内から上記配送コンテナ（２０）のみを上昇させるステップと
を含む、方法。
（項目１７）
上記貯蔵コンテナ（１０６）は、項目１３から１５のいずれか１項に記載の貯蔵回収システム（１００）内に貯蔵され、
上記コンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）は、上記レールシステム（１０８）に沿って第１の方向（Ｘ）に上記コンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）を移動させるための第１のセットの車輪（２０２ａ、３０２ａ、３５２ａ）と、上記レールシステム（１０８）に沿って第２の方向（Ｙ）に上記コンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）を移動させるための第２のセットの車輪（２０２ｂ、３０２ｂ、３５２ｂ）とをさらに備え、上記第２の方向（Ｙ）は、上記第１の方向（Ｘ）に垂直であり、
上記方法は、
上記配送コンテナ（２０）を収容する上記貯蔵コンテナ（１０６）、または上記貯蔵コンテナ（１０６）から持ち上げられた上記配送コンテナ（２０）が、ポートカラム（１１９、１２０）の上方にある位置まで、上記コンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）を移動させるステップと、
上記配送コンテナ（２０）を収容する上記貯蔵コンテナ（１０６）または上記配送コンテナ（２０）を、上記ポートカラム（１１９、１２０）を介して、上記ポートカラム（１１９、１２０）の下端に位置するアクセスおよび分配ステーション（５００）まで輸送するステップと
をさらに含む、項目１６に記載の方法。
（項目１８）
上記方法は、
上記連結器（１）が上記ポートカラム（１１９、１２０）の上方にあるような位置まで、上記コンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）を移動させるステップであって、上記ポートカラム（１１９、１２０）の上記下端は、上記アクセスおよび分配ステーション（５００）の上方にあるかまたは隣接する、ステップと、
上記連結器（１）が上記ポートカラム（１１９、１２０）の下端に配置された貯蔵コンテナ（１０６）または配送コンテナ（２０）との把持位置になるまで、上記連結器（１）を上記ポートカラム（１１９、１２０）内に下降させるステップと、
上記貯蔵コンテナグリッパ（１７）または上記配送コンテナグリッパ（３）をそれぞれ動作させることによって、上記貯蔵コンテナ（１０６）または上記配送コンテナ（２０）を上記連結器（１）に接続するステップと、
上記貯蔵コンテナ（１０６）または上記配送コンテナ（２０）を上記レールシステム（１０８）の上方に持ち上げるステップと
をさらに含む、項目１７に記載の方法。
（項目１９）
項目１から１１のいずれか１項に記載のコンテナハンドリング車両を制御するためのコンピュータプログラムを記憶しているコンピュータ可読媒体であって、上記コンピュータプログラムは、項目１６から１８のいずれか１項に記載の方法ステップを実行する命令を含む、コンピュータ可読媒体。

Claims (19)

1. 配送コンテナおよび／または貯蔵コンテナに連結するための連結器（１）を装備したコンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）であって、前記連結器（１）は、
   連結器フレーム（２）と、
   前記連結器フレーム（２）に設けられ、前記連結器フレーム（２）の下面から突出する配送コンテナグリッパ（３）であって、前記配送コンテナグリッパ（３）は、配送コンテナ（２０）の対応する連結構造（２１）への解放可能な連結を可能にするように構成されている、配送コンテナグリッパ（３）と、
   前記連結器フレーム（２）に設けられ、前記連結器フレーム（２）の前記下面から突出する貯蔵コンテナグリッパ（１７）であって、前記貯蔵コンテナグリッパ（１７）は、前記配送コンテナ（２０）がその中に保持されることを可能にするサイズを有する貯蔵コンテナ（１０６）の対応する連結構造（１０９）への解放可能な連結を可能にするように構成される、貯蔵コンテナグリッパ（１７）と
   を備える、コンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）。
2. 前記コンテナハンドリング車両は、
   リフト機構（２１３、２１４）であって、前記リフト機構（２１３、２１４）は、前記連結器フレーム（２）の前記下面が、前記コンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）がそれに沿って移動し得る水平面と位置合わせされるように、前記連結器フレーム（２）に接続されている、リフト機構（２１３、２１４）
   をさらに備え、
   前記リフト機構（２１３、２１４）および前記連結器（１）は、前記コンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）によって取り扱われる前記貯蔵コンテナ（１０６）のために設けられた空間の内外への前記貯蔵コンテナ（１０６）および／または前記配送コンテナ（２０）の輸送を可能にするように構成される、請求項１に記載のコンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）。
3. 前記連結器（１）は、
   貯蔵コンテナセンサ（１８）であって、前記貯蔵コンテナセンサ（１８）は、前記連結器フレーム（２）の前記下面が前記貯蔵コンテナ（１０６）の上部リムと接触しているとき、および／または近接しているときを検知するように構成されている、貯蔵コンテナセンサ（１８）
   をさらに備える、請求項１または２に記載のコンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）。
4. 前記連結器（１）は、
   車両センサ（１９）であって、前記車両センサ（１９）は、前記連結器（１）の上部が、前記コンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）によって取り扱われる前記貯蔵コンテナ（１０６）のために設けられた空間の上部垂直境界を設定する前記コンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）の一部と接触しているとき、および／または近接しているときを検知するように構成されている、車両センサ（１９）
   をさらに備える、先行する請求項のいずれかに記載のコンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）。
5. 前記貯蔵コンテナグリッパ（１７）が前記貯蔵コンテナ（１０６）を解放可能に把持することを可能にする機構（１７’）は、前記連結器フレーム（２）内に少なくとも部分的に配置される、先行する請求項のいずれか１項に記載のコンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）。
6. 前記貯蔵コンテナグリッパ（１７）は、前記連結器フレーム（２）の前記下面の周囲に分配された複数の爪を備える、先行する請求項のいずれか１項に記載のコンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）。
7. 前記配送コンテナグリッパ（３）は、
   前記配送コンテナ（２０）を把持するための２つのグリッパパドル（３）であって、各グリッパパドルは、前記連結器フレーム（２）の前記下面に垂直に配向された垂直中心面（Ｃ_ＶＰ）から等しく反対側に離間した旋回軸から旋回される、２つのグリッパパドル（３）
   を備え、
   前記グリッパパドル（３）のそれぞれは、前記配送コンテナ（２０）の対応する連結構造（２１）に挿入するために、前記連結器フレーム（２）の前記下面の下方に位置する突起（３’）を備える、先行する請求項のいずれか１項に記載のコンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）。
8. 前記配送コンテナグリッパ（３）は、
   前記突起（３’）が前記連結構造（２１）と係合されるまで、前記２つのグリッパパドル（３）を前記垂直中心面（Ｃ_ＶＰ）から反対方向に旋回させるための変位システム（５～９）
   をさらに備える、請求項７に記載のコンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）。
9. 前記変位システム（５～８）は、
   グリッパモータ（５）と、
   前記グリッパモータ（５）の動作を制御するように構成された連結器制御システム（７）と、
   一端において前記グリッパモータ（５）に接続され、他端が前記２つのグリッパパドル（３）のうちの一方に接続された第１のリンク（９、９ａ）と、
   一端において前記グリッパモータ（５）に接続され、他端が前記２つのグリッパパドル（３）のうちの他方に接続された第２のリンク（９、９ｂ）と
   を備え、
   前記グリッパモータ（５）は、前記第１および第２のリンク（９）を前記垂直中心面（Ｃ_ＶＰ）から離れるように反対方向に変位させるように構成される、請求項８に記載のコンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）。
10. 前記変位システム（５～８）は、
    前記第１および第２のリンク（９）を前記グリッパモータ（５）のシャフトに接続する回転要素（６）
    をさらに備え、
    前記グリッパモータ（５）、前記回転要素（６）、および前記リンク（９、９ａ、９ｂ）は、前記回転要素（６）を時計回りまたは反時計回りに０度と１８０度との間で回転させることによって、前記第１および前記第２のリンク（９）の反対方向の変位が達成されるように構成される、請求項９に記載のコンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）。
11. 前記配送コンテナグリッパ（３）および前記貯蔵コンテナグリッパ（１７）は、独立して動作されるように構成される、先行する請求項のいずれか１項に記載のコンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）。
12. 貯蔵コンテナ（１０６）および／または前記貯蔵コンテナ（１０６）の内部容積内に配置可能な配送コンテナ（２０）に連結するための連結器（１）であって、前記連結器（１）は、
    先行する請求項のいずれか１項に記載のコンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）に取り付けるための連結器フレーム（２）と、
    前記連結器フレーム（２）に設けられ、前記連結器フレーム（２）の下面から突出する配送コンテナグリッパ（３）であって、前記配送コンテナグリッパ（３）は、前記配送コンテナ（２０）の対応する連結構造（２１）への解放可能な連結を可能にするように構成されている、配送コンテナグリッパ（３）と、
    前記連結器フレーム（２）に設けられ、前記連結器フレーム（２）の前記下面から突出する貯蔵コンテナグリッパ（１７）であって、前記貯蔵コンテナグリッパ（１７）は、前記貯蔵コンテナ（１０６）の対応する連結構造への解放可能な連結を可能にするように構成されている、貯蔵コンテナグリッパ（１７）と
    を備える、連結器（１）。
13. 貯蔵回収システム（１００）であって、
    フレームワーク（１０１）と、
    請求項１から１１のいずれか１項に記載のコンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）と
    を備え、
    前記フレームワーク（１０１）は、貯蔵コンテナ（１０６）のスタック（１０７）を貯蔵するための複数の貯蔵カラム（１０５）を画定する複数の垂直直立部材（１０２）と、前記フレームワーク（１０１）の最上部を構成するレールシステム（１０８）とを備え、前記レールシステム（１０８）は、垂直レール（１１０、１１１）を備え、前記レール（１１０、１１１）の交差部は、前記複数の貯蔵カラム（１０５）へのグリッド開口部（１１５）を画定するグリッドセルのグリッドを形成し、
    前記コンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）は、前記レールシステム（１０８）上で動作するように構成される、貯蔵回収システム（１００）。
14. 前記貯蔵回収システム（１００）は、
    ポートカラム（１１９、１２０）と、
    前記ポートカラム（１１９、１２０）の下端に配置されたアクセスおよび分配ステーション（５００）と
    をさらに備える、請求項１３に記載の貯蔵回収システム（１００）。
15. 前記貯蔵回収システム（１００）は、
    主制御システム（６００）と、
    前記主制御システム（６００）と信号通信するロボットピッキングデバイス（４００）であって、前記ロボットピッキングデバイス（４００）は、ロボットベース（４０１）と、前記ロボットベース（４０１）に回転可能に接続された第１のロボットセグメント（４０２）と、前記配送コンテナ（２０）への解放可能な接続を可能にするように構成された動作端部（４０５）とを備える、ロボットピッキングデバイス（４００）と
    をさらに備え、
    前記ロボットピッキングデバイス（４００）は、前記フレームワーク（１０１）に配送される前記貯蔵コンテナ（１０６）または前記配送コンテナ（２０）の少なくとも到達範囲内の位置に、前記動作端部（４０５）が移動され得るように構成される、請求項１３または１４に記載の貯蔵回収システム（１００）。
16. 請求項１から１１のいずれか１項に記載のコンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）を使用して貯蔵コンテナ（１０６）内に配置された配送コンテナ（２０）を持ち上げるための方法であって、
    前記方法は、
    前記コンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）を水平面に沿って、前記連結器（１）が配送コンテナ（１０６）を収容する貯蔵コンテナ（１０６）の上方にある位置まで移動させるステップと、
    前記連結器（１）が、前記貯蔵コンテナグリッパ（１７）を動作させることによって前記貯蔵コンテナ（１０６）に接続し得る、および／または前記配送コンテナグリッパ（３）を動作させることによって前記配送コンテナ（２０）に接続し得る位置まで、
    前記連結器（１）を下降させるステップと、
    前記貯蔵コンテナグリッパ（１７）または前記配送コンテナ連結グリッパ（３）をそれぞれ動作させることによって、前記連結器（１）を前記貯蔵コンテナ（１０６）または前記配送コンテナ（２０）に接続するステップと、
    それぞれのコンテナ（２０、１０６）が、前記コンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）がその上で移動している前記水平面よりも上方になるまで、前記リフト機構（２１３、２１４）を動作させることによって、前記貯蔵コンテナ（１０６）を前記配送コンテナ（２０）とともに上昇させるか、または前記貯蔵コンテナ（１０６）内から前記配送コンテナ（２０）のみを上昇させるステップと
    を含む、方法。
17. 前記貯蔵コンテナ（１０６）は、請求項１３から１５のいずれか１項に記載の貯蔵回収システム（１００）内に貯蔵され、
    前記コンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）は、前記レールシステム（１０８）に沿って第１の方向（Ｘ）に前記コンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）を移動させるための第１のセットの車輪（２０２ａ、３０２ａ、３５２ａ）と、前記レールシステム（１０８）に沿って第２の方向（Ｙ）に前記コンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）を移動させるための第２のセットの車輪（２０２ｂ、３０２ｂ、３５２ｂ）とをさらに備え、前記第２の方向（Ｙ）は、前記第１の方向（Ｘ）に垂直であり、
    前記方法は、
    前記配送コンテナ（２０）を収容する前記貯蔵コンテナ（１０６）、または前記貯蔵コンテナ（１０６）から持ち上げられた前記配送コンテナ（２０）が、ポートカラム（１１９、１２０）の上方にある位置まで、前記コンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）を移動させるステップと、
    前記配送コンテナ（２０）を収容する前記貯蔵コンテナ（１０６）または前記配送コンテナ（２０）を、前記ポートカラム（１１９、１２０）を介して、前記ポートカラム（１１９、１２０）の下端に位置するアクセスおよび分配ステーション（５００）まで輸送するステップと
    をさらに含む、請求項１６に記載の方法。
18. 前記方法は、
    前記連結器（１）が前記ポートカラム（１１９、１２０）の上方にあるような位置まで、前記コンテナハンドリング車両（２００、３００、３５０）を移動させるステップであって、前記ポートカラム（１１９、１２０）の前記下端は、前記アクセスおよび分配ステーション（５００）の上方にあるかまたは隣接する、ステップと、
    前記連結器（１）が前記ポートカラム（１１９、１２０）の下端に配置された貯蔵コンテナ（１０６）または配送コンテナ（２０）との把持位置になるまで、前記連結器（１）を前記ポートカラム（１１９、１２０）内に下降させるステップと、
    前記貯蔵コンテナグリッパ（１７）または前記配送コンテナグリッパ（３）をそれぞれ動作させることによって、前記貯蔵コンテナ（１０６）または前記配送コンテナ（２０）を前記連結器（１）に接続するステップと、
    前記貯蔵コンテナ（１０６）または前記配送コンテナ（２０）を前記レールシステム（１０８）の上方に持ち上げるステップと
    をさらに含む、請求項１７に記載の方法。
19. 請求項１から１１のいずれか１項に記載のコンテナハンドリング車両を制御するためのコンピュータプログラムを記憶しているコンピュータ可読媒体であって、前記コンピュータプログラムは、請求項１６から１８のいずれか１項に記載の方法ステップを実行する命令を含む、コンピュータ可読媒体。

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