JP2024156631A - 歩行訓練装置 - Google Patents

Abstract

【課題】歩行リハビリテーションを行う際の立ち上がりをサポートできる歩行訓練装置を提供する。
【解決手段】台座手段２とサポータ手段３とを備え、台座手段２は上下に延伸する縦柱構造２２の上端にある第１の枢支ジョイントと第１の枢支ジョイントの後方側にある第２の枢支ジョイントを有する装着台２２２を有し、サポータ手段３は揺動可能に第１の枢支ジョイントに枢支されると共に、上端部に第３の枢支ジョイントを有する揺動リンケージ３１と、揺動可能に縦柱構造２２の第２の枢支ジョイントと第３の枢支ジョイントとの間に枢支されると共に、揺動フレーム３０１の台座手段に対する揺動を伸縮運動で駆動する駆動部材３０３と、を有する。
【選択図】図２

Description

本発明はリハビリテーションをサポートする歩行訓練装置に関する。

脊髄損傷や脳性麻酔の患者は、筋肉の協調運動や感覚伝達に困難を抱えていることが多く、その結果、姿勢の安定性が低下し、四肢の動きの制御がうまくいかなくなる。そのため、脚の神経や筋肉を刺激し、体幹の安定性を向上させ、動的な重心移動を練習することで、患者が本来持っている歩行能力を回復させるためには、反復性の高いトレーニングが必要となる。

このため、例えば図１に示される引用文献１のリハビリテーションサポート装置は、移動用のキャスター部材１２が取り付けられる台座１１と、台座１１から上方へ延伸する中央柱１３と、中央柱１３の上端に配置される２本の保持棒１４と、２本の保持棒１４からそれぞれ吊り下げるように取り付けられるサポータ１５と、を有するように構成される構成により、サポータ１５を装着した使用者の体重をサポータ１５で保持することで、使用者は体重の負荷が一部軽減された部分荷重状態や、全部が軽減された完全免荷状態で歩行練習することができる。

台湾実用新案公告第４８５８１７Ｕ号明細書

上記従来のリハビリテーションサポート装置を利用するに際して、使用者は立った状態でサポータを装着しなければならず、しかし、リハビリテーションを必要とする使用者は自力で立つことが困難な場合が多く他人による介助がないと利用できない問題点があるので、改善の余地が残されている。

したがって、本発明は歩行リハビリテーションを行う際の立ち上がりをサポートできる歩行訓練装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成すべく、本発明は台座手段とサポータ手段とを備えた歩行訓練装置であって、前記台座手段は、使用者が歩行可能な歩行スペースを囲むと共に、地面に移動可能に構成される台座部と、前記台座部から上方へ延伸する縦柱構造とを有し、前記縦柱構造は、前記台座部に接続される下端部から前記台座部の上方にある上端部まで上下方向に沿って延伸する固定柱と、前記固定柱の前記上端部に固定され、且つ、第１の枢支ジョイント及び前記第１の枢支ジョイントの隣にある第２の枢支ジョイントを有する装着台と、を有するように構成されており、前記サポータ手段は前記使用者の体を保持しながら揺動可能に前記縦柱構造に枢支されるものであり、且つ、揺動可能に前記縦柱構造の前記第１の枢支ジョイントに枢支される揺動フレームと、揺動可能に前記縦柱構造の前記第２の枢支ジョイントに枢支されると共に、前記揺動フレームの前記台座手段に対する揺動を駆動する駆動部材と、を有するように構成されており、前記サポータ手段の前記揺動フレームは、揺動可能に前記第１の枢支ジョイントに枢支される揺動リンケージと、前記歩行スペースの上方に位置するように前記揺動リンケージに配置される上部保持台と、を有するように構成されており、前記サポータ手段の前記揺動リンケージは第３の枢支ジョイントを有し、前記駆動部材は前記第２の枢支ジョイント及び前記第３の枢支ジョイントに枢支される、歩行訓練装置を提供する。

上記構成により、本発明の歩行訓練装置は駆動部材が縦柱構造の第２の枢支ジョイント及び揺動リンケージの第３の枢支ジョイントに枢支されるので、駆動部材を利用して揺動フレームの台座手段に対する回転運動を駆動する際、揺動リンケージは比較的に大きく揺動できるようになるため、使用者の上半身を前に傾かせて立ち上がりをサポートできるようになり、したがって足腰の弱い使用者でも介助者がいない状態で自身で立ち上がって本発明の歩行訓練装置を利用して歩行のリハビリテーションを行うことができる。

特許文献１に記載される歩行訓練装置の構成が示される斜視図である。 本発明の歩行訓練装置の第１の実施例の構成が示される分解斜視図である。 同第１の実施例から座席部が省略された前面図である。 同第１の実施例の上面図である。 同第１の実施例におけるサポータ手段が台座手段に対して直立する初期状態の様子が示される側面図である。 図５に類似し、サポータ手段が有する揺動リンケージが伸びる様子が示される説明図である。 図５の一部拡大図である。 サポータ手段の台座手段に対する相対揺動が示される様子が示される説明図である。 図５に類似し、サポータ手段が台座手段に対する揺動で歩行スペース側へ入り込んだ傾き状態の様子が示される側面図である。 使用者が同第１の実施例を利用する様子が示される説明図である。 本発明の歩行訓練装置の第２の実施例が有する手すりロッドの位置が調整可能な様子が示される説明図である。 同第２の実施例が有する衝撃吸収パッドの位置が調整可能な様子が示される説明図である。 同第２の実施例が有するレッグサポータの位置が調整可能な様子が示される説明図である。 同第２の実施例における台座部が有する左台座アームと右台座アームの位置が調整可能な様子が示される上面説明図である。 同第２の実施例における台座部が有する左台座アームと右台座アームの位置が調整可能な様子が示される前面説明図である。

以下は図面を参照して本発明の歩行訓練装置の各実施形態について詳しく説明する。
図２～図４に本発明の歩行訓練装置の第１の実施例が示されており、図示のように、この第１の実施例の歩行訓練装置は、台座手段２とサポータ手段３と電力供給ユニット４とを備える。

図示のように、台座手段２は台座部２１と、台座部２１から上下方向Ｚに沿って上方へ延伸する縦柱構造２２と、縦柱構造２２の中段部分に配置されるレッグサポータ２３と、を有する。台座部２１は上下方向Ｚに直交する左右方向Ｘに沿って延伸する第１の台座アーム２１１と、第１の台座アーム２１１の左右両端にそれぞれ接続されると共に、上下方向Ｚ及び左右方向Ｘの両方に直交する前後方向Ｙに沿って延伸する第２の台座アーム２１２と、各第２の台座アーム２１２の底部に回転自在に取り付けられるキャスター部材２１３と、を有することで、第１の台座アーム２１１と２つの第２の台座アーム２１２との間に使用者が進入できる歩行スペース２１０を囲むと共に、各第２の台座アーム２１２の底部に回転自在に取り付けられるキャスター部材２１３で台座手段２及び歩行訓練装置全体が地面などに対して移動可能になっている。

図２と図３と図５に示されるように、縦柱構造２２は台座部２１に接続される下端部２２３から台座部２１の上方にある上端部まで上下方向Ｚに沿って延伸する固定柱２２１と、固定柱２２１の上端部に固定され、且つ、第１の枢支ジョイント２２４及び第１の枢支ジョイント２２４の前後方向Ｙにおける歩行スペース２１０側、すなわち後方側にある第２の枢支ジョイント２２５を有する装着台２２２と、装着台２２２の左右両側に取り付けられる一対の第１のカバー２２０と、を有する。また、装着台２２２は上下方向Ｚに沿って延伸するように固定柱２２１の上端部に固定され、且つ、上部に第１の枢支ジョイント２２４が配置される縦延伸部２２２Ａと、縦延伸部２２２Ａから歩行スペース２１０側へ突起するように延伸し、且つ、延伸する先端部に第２の枢支ジョイント２２５が配置される突起部２２２Ｂと、を有するように縦断面が略Ｙ字形に形成されており、一対の第１のカバー２２０の形状は装着台２２２の形状に対応している。

レッグサポータ２３は歩行スペース２１０内に配置されると共に、使用者が利用する際において両足をレッグサポータ２３に当てることで、例えば車椅子からの立ち上がりをサポートすることができる。

サポータ手段３は使用者の体を保持しながら揺動可能に縦柱構造２２に枢支されるものである。具体的に説明すると、サポータ手段３は揺動可能に縦柱構造２２の第１の枢支ジョイント２２４に枢支される揺動フレーム３０１と、揺動フレーム３０１の各保持リンケージ３２２（後述）から吊り下げて使用者の体、特に骨盤辺りの保持に用いられる座席部３０２と、揺動可能に縦柱構造２２の第２の枢支ジョイント２２５に枢支されると共に、揺動フレーム３０１の台座手段２に対する揺動を駆動する駆動部材３０３と、を有する。

サポータ手段３の揺動フレーム３０１は、揺動可能に第１の枢支ジョイント２２４に枢支される揺動リンケージ３１と、歩行スペース２１０の上方に位置するように揺動リンケージ３１の上部に配置される上部保持台３２と、を有するように構成されており、サポータ手段３の揺動リンケージ３１は第３の枢支ジョイント３１８を有し、駆動部材３０３は両端がそれぞれ第２の枢支ジョイント２２５及び第３の枢支ジョイント３１８に枢支される。

揺動リンケージ３１は、揺動可能に第１の枢支ジョイント２２４に枢支されると共に、上下方向Ｚに沿って延伸する揺動柱３１１と、揺動柱３１１に固定されると共に、前後方向Ｙに沿って延伸する固定アーム３１２と、固定アーム３１２を挟むように固定アーム３１２の両側に取り付けられる１対の第２のカバー３３と、を有し、第３の枢支ジョイント３１８は固定アーム３１２に配置される。

図３と図５と図６に示されるように、揺動リンケージ３１の揺動柱３１１は外管部３１３と、外管部３１３に対して伸縮可能な内管部３１４と、内管部３１４の上端に取り付けられる上部接続台３１９と、外管部３１３の下端部に取り付けられると共に、一対の装着板２２６により挟まれる保持スリーブ３１５と、外管部３１３を挿通すると共に、内管部３１４の固定に用いられる係合突起３１６と、を有する。また、内管部３１４には係合突起３１６により当接されるための係合スロット３１０が形成される。

内管部３１４の外管部３１３に対する相対移動、すなわち内管部３１４の伸縮に応じて、上部保持台３２の上下方向Ｚにおける高さを変更することができ、そして係合突起３１６と内管部３１４に形成されるいずれか１つの係合スロット３１０との係合により、上部保持台３２の上下方向Ｚにおける高さを一時的に固定することで、身長の異なる使用者に対応することができる。

また、固定アーム３１２は外管部３１３に固定される固定端部３１７から前後方向Ｙに沿って歩行スペース２１０側へ延伸し、固定端部３１７から離れた先端に第３の枢支ジョイント３１８が配置される。

図３と図４と図６に示されるように、上部保持台３２は、左右方向Ｘに沿って延伸し、且つ、揺動リンケージ３１に固定される接続ロッド３２１と、接続ロッド３２１の左右両端にある開口内にそれぞれ可動的に挿入すると共に、使用者の体の保持に用いられる２つの保持リンケージ３２２と、両端が２つの保持リンケージ３２２に取り付けられる安全ベルト３２４と、を有することで、接続ロッド３２１と２つの保持リンケージ３２２との間に使用者の上半身が進入できる活動スペース３０を囲むことができると共に、活動スペース３０内に進入した使用者の上半身が後ろ側へ倒れた場合は、安全ベルト３２４で受け止めることができる。

２つの保持リンケージ３２２が接続ロッド３２１へ挿入する深さを調整することで、２つの保持リンケージ３２２の間の距離、すなわち活動スペース３０の幅を使用者の体形に応じて調整することができる。

また、各保持リンケージ３２２は前後方向Ｙに沿って延伸するアーム本体３２３と、アーム本体３２３を包むように配置される緩衝部材３２５と、アーム本体３２３から前後方向Ｙにおける前側へ延伸してから上方へ曲がるように形成されることで、使用者の両手が握ることができる一対の手すりロッド３２６と、各アーム本体３２３にそれぞれ配置される複数の環状部材３２７と、を有する。

この実施例において、緩衝部材３２５はスポンジ材料により構成されることで、使用者の脇がアーム本体３２３に置かれる際の不快感を軽減することができる。

図２と図５と図７に示されるように、座席部３０２は複数の連結ベルト３４を用いて各保持リンケージ３２２に固定される各環状部材３２７から吊り下げる構成となっており、そして座席部３０２自体は例えば布や皮などの柔らかい材料で構成されることができるので、使用者はブランコに乗る感じで座席部３０２に座り込むことができる。

駆動部材３０３は両端が縦柱構造２２にある第２の枢支ジョイント２２５と揺動リンケージ３１にある第３の枢支ジョイント３１８とにそれぞれ枢支されている。具体的に説明すると、駆動部材３０３は第２の枢支ジョイント２２５に枢支される駆動本体部３５と、第３の枢支ジョイント３１８に枢支される伸縮リンク３６と、を有し、そして伸縮リンク３６は駆動本体部３５に対して可動的に伸縮移動することで、駆動力を出力する構成となっており、この実施例において、駆動本体部３５と伸縮リンク３６としては、例えば電動シリンダを適用することができる。また、駆動部材３０３に作動用の電力を提供する電力供給ユニット４は縦柱構造２２に配置されており、駆動部材３０３に作動用の電力を提供することで、駆動本体部３５と伸縮リンク３６の相対伸縮運動が可能になる。図５に示されるように、使用者が歩行のリハビリテーションを行う使用状態、すなわちサポータ手段３が台座手段２に対して直立する初期状態では、第１の枢支ジョイント２２４に枢支される揺動リンケージ３１の揺動柱３１１の延伸方向は上下方向Ｚ、すなわち縦柱構造２２の延伸方向に一致する。

ここで、第３の枢支ジョイント３１８及び第２の枢支ジョイント２２５を結ぶ（通過する）線をベースラインＢＬとし、揺動リンケージ３１における揺動柱３１及び縦柱構造２２の延伸方向をセンターラインＣＬとすると、図７に示されるように、揺動柱３１１の延伸方向が縦柱構造２２の延伸方向である上下方向Ｚに一致する際、センターラインＣＬとベースラインＢＬとが成す角度Ａは、３～１５度の範囲内にあるように構成することができる。

図５と図８に示されるように、駆動本体部３５と伸縮リンク３６の相対伸縮運動により駆動部材３０３の全長が短くなることに応じて、揺動リンケージ３１及び揺動リンケージ３１の上部に配置される上部保持台３２は図示のように第１の枢支ジョイント２２４を中心として反時計方向に揺動すると共に、駆動部材３０３も第２の枢支ジョイント２２５を中心として反時計方向に揺動することにより、サポータ手段３は台座手段２に対して揺動して図８の左側に示される使用者が歩行のリハビリテーションを行う初期状態から、図８の右側に示される使用者が車椅子から立ち上がるのをサポートするため、サポータ手段３が歩行スペース２１０側へ入り込んだ傾き状態に切り替えられる。

図９と図１０に示されるように、サポータ手段３が台座手段２に対する揺動で図９に示される傾き状態になると、上部保持台３２は歩行スペース２１０側へ入り込むと共に高さが下がるので、例えば車椅子に乗っているため低い位置にある使用者の両手は上部保持台３２の各保持リンケージ３２２を掴めるため、使用者が保持リンケージ３２２を掴み、且つ、膝もしくは下腿部をレッグサポータ２３に当てた状態で、駆動本体部３５と伸縮リンク３６の相対伸縮運動により駆動部材３０３の全長が長くなると、サポータ手段３は図９に示される傾き状態から図６に示される初期状態に切り替えられると共に、保持リンケージ３２２を掴んだ使用者の体は持ち上げられるようになり、したがって保持リンケージ３２２から手すりロッド３２６に持ち替えて歩行のリハビリテーションを行うことができる。

このように、本発明の歩行訓練装置は伸縮可能な駆動部材３０３が縦柱構造２２にある第２の枢支ジョイント２２５と揺動リンケージ３１にある第３の枢支ジョイント３１８との間に枢支されることで、駆動部材３０３の伸縮駆動で揺動リンケージ３１を揺動させることができるので、駆動部材３０３の伸縮駆動力が揺動リンケージ３１に伝わると、揺動リンケージ３１側における上下方向Ｚにある上方向分力ＦＺと前後方向Ｙにある前方向分力ＦＹを利用して例えば車椅子に乗っているためあるいは横臥しているため低い位置にある使用者の立ち上がりをサポートすることができるため、足腰の弱い使用者でも介助者がいない状態で自身で立ち上がって本発明の歩行訓練装置を利用して歩行のリハビリテーションを行うことができる。また、図４に示されるように、２つの保持リンケージ３２２の間に接続されるように安全ベルト３２４が取り付けられることにより、２つの保持リンケージ３２２の間にある活動スペース３０内において歩行のリハビリテーションを行う使用者の上半身が後ろ側へ倒れても、安全ベルト３２４で受け止めることができる。

図１１～図１５に本発明の歩行訓練装置の第２の実施例が示されており、図示のように、この第２の実施例の歩行訓練装置と第１の実施例との相違点は以下の通りである。

まず、この第２の実施例においては各保持リンケージ３２２の外側に吊り下げ回転ボタン３２８が配置されるので、座席部に接続される連結ベルト（図示せず）は吊り下げ回転ボタン３２８に取り付けることができる。

また、各手すりロッド３２６は前後方向Ｙに沿って移動可能に対応するアーム本体３２３に取り付けられると共に、各手すりロッド３２６の対応するアーム本体３２３に対する前後方向Ｙにおける相対移動を阻止／許容の切り替えができる手すりクイックリリースクリップ３７２がアーム本体３２３及び手すり部材３７１に配置されることにより、手すりクイックリリースクリップ３７２がリリースされて各手すりロッド３２６の対応するアーム本体３２３に対する前後方向Ｙにおける相対移動が許容されると、手すりロッド３２６の対応するアーム本体３２３との相対位置が調整可能になり、そして手すりクイックリリースクリップ３７２が締め付けられると、手すりロッド３２６の対応するアーム本体３２３との相対位置が一時固定されるようになる。

また、この実施例における手すりクイックリリースクリップ３７２は、各手すりロッド３２６の手持ちの部分が前後方向Ｙを回転軸として互いに向かい合う方向へ揺動するとリリースされて各手すりロッド３２６の対応するアーム本体３２３に対する前後方向Ｙにおける相対移動が許容され、そして各手すりロッド３２６の手持ちの部分が直立すると締め付けられて各手すりロッド３２６の対応するアーム本体３２３に対する前後方向Ｙにおける相対移動が制限される構成となっている。

更に、図１２に示されるように、各アーム本体３２３の上方に配置される各緩衝部材３２５の位置は緩衝部材３２５を対応するアーム本体３２３に固定するねじを緩衝部材３２５にねじ込む位置を変更することで変更できる構成になっているので、使用者の体形に応じて緩衝部材３２５の位置を変更することができる。

また、図１３に示されるように、駆動部材３０３としては空気圧シリンダーを採用して構成することもできる。

図１３に示されるように、この実施例におけるレッグサポータ２３は、前後方向Ｙに互いに平行に延伸するように縦柱構造２２に固定される一対の固定ロッド２３１と、それぞれの一端部が前後方向Ｙに沿って対応する１つの固定ロッド２３１内に可動的に挿入し、且つ、他端部が湾曲して上方へ延伸するように形成されることで、前後方向Ｙに沿って挿入する固定ロッド２３１に対して相対移動できる一対の伸縮ロッド２３２と、各固定ロッド２３１及び各伸縮ロッド２３２に取り付けられると共に、押し動かされる操作により、各伸縮ロッド２３２の挿入する固定ロッド２３１に対する前後方向Ｙにおける相対移動の阻止／許容の切り替えができる長さ方向クイックリリースクリップ２３３と、一対の伸縮ロッド２３２のそれぞれの上方へ延伸する他端部に可動的に取り付けられることで、一対の伸縮ロッド２３２の他端部に沿って上下方向Ｚに沿って移動可能なサポータパッド２３４と、各伸縮ロッド２３２及びサポータパッド２３４に取り付けられると共に、押し動かされる操作により、サポータパッド２３４の各伸縮ロッド２３２に対する上下方向Ｚにおける相対移動の阻止／許容の切り替えができる高さ方向クイックリリースクリップ２３５と、を有する。

この構成により、長さ方向クイックリリースクリップ２３３がリリースされて各伸縮ロッド２３２の挿入する固定ロッド２３１に対する前後方向Ｙにおける相対移動が許容されると、一対の伸縮ロッド２３２の他端部に取り付けられるサポータパッド２３４の縦柱構造２２すなわち台座手段２との距離は調整可能になり、そして長さ方向クイックリリースクリップ２３３が締め付けられると、サポータパッド２３４の台座手段２との距離は一時固定されるようになる。また、高さ方向クイックリリースクリップ２３５がリリースされてサポータパッド２３４の各伸縮ロッド２３２の他端部に対する上下方向Ｙにおける相対移動が許容されると、サポータパッド２３４の地面との距離すなわち高さは調整可能になり、そして高さ方向クイックリリースクリップ２３５が締め付けられると、サポータパッド２３４の地面との距離は一時固定されるようになる。

図１４と図１５に示されるように、この実施例における台座部２１は、第１の台座アーム２１１の左端に左台座アーム２１２Ａが枢接され、右端に右台座アーム２１２Ｂが枢接され、且つ、第１の台座アーム２１１と左台座アーム２１２Ａと右台座アーム２１２Ｂとの間に調整手段２１４が配置される。調整手段２１４は、回転可能に第１の台座アーム２１１に枢支される調整プレート２１５と、調整プレート２１５と左台座アーム２１２Ａの前端部との間に枢支される左連動リンク２１６と、調整プレート２１５と右台座アーム２１２Ｂの前端部との間に枢支される右連動リンク２１７と、を有する。

調整プレート２１５はその中央当たりにある枢支部２１５Ａで第１の台座アーム２１１に枢支されると共に、枢支部２１５Ａの左側にある左枢支位置２１５Ｂで左連動リンク２１６と枢接し、且つ、枢支部２１５Ａの右側にある右枢支位置２１５Ｃで右連動リンク２１７と枢接し、更に、左枢支位置２１５Ｂの左側に左操作端部２１５Ｄと、右枢支位置２１５Ｃの右側に右操作端部２１５Ｅとを有する。

図１５に示されるように、左側の第１の状態では、枢支部２１５Ａと左枢支位置２１５Ｂと右枢支位置２１５Ｃが略水平に配列され、且つ、右操作端部２１５Ｅが上方へ突起するようになっており、且つ、略水平に配列される枢支部２１５Ａと左枢支位置２１５Ｂと右枢支位置２１５Ｃに対応し、図１４の左側に示されるように、左台座アーム２１２Ａと右台座アーム２１２Ｂとは互いに平行に配置される。

この第１の状態において上方へ突起する右操作端部２１５Ｅを下方へ押すと、調整プレート２１５は枢支部２１５Ａで第１の台座アーム２１１に対して回転し、枢支部２１５Ａと左枢支位置２１５Ｂと右枢支位置２１５Ｃとは図１５の右側に示されるように、左上‐右下方向に斜めに配列されるようになると共に、左操作端部２１５Ｄが上方へ突起するようになり、且つ、枢支部２１５Ａと左枢支位置２１５Ｂと右枢支位置２１５Ｃとが斜めに配列されるため、左枢支位置２１５Ｂと右枢支位置２１５Ｃとの水平方向上の距離が短くなる図１５の右側に示される第２の状態になるので、左台座アーム２１２Ａと右台座アーム２１２Ｂとがそれぞれ枢支される左連動リンク２１６の前端部と右台座アーム２１２Ｂの前端部とも互いに接近するように引き寄せられるので、図１４の右側に示されるように、左台座アーム２１２Ａと右台座アーム２１２Ｂとは前端部が互いに接近し、そして後端部が互いに離れる第２の状態になる。

このように、左台座アーム２１２Ａと右台座アーム２１２Ｂの後端部が互いに離れることは歩行スペース２１０及び活動スペース３０の後側にある入り口が広くなることを意味するので、例えば車椅子が進入しやすくなり、横幅が長い車椅子に乗る使用者でも利用しやすくなっている。

このように、本発明の歩行訓練装置の第２の実施例は各手すりロッド３２６及び各緩衝部材３２５とレッグサポータ２３または台座部２１の位置や角度が調整可能に構成されているので、使用者の身長や体形等に応じて調整することにより、利用しやすい歩行訓練装置を提供することができる。

以上をまとめると、本発明の歩行訓練装置は縦柱構造２２にある第２の枢支ジョイント２２５と揺動リンケージ３１にある第３の枢支ジョイント３１８との間に伸縮可能な駆動部材３０３を配置することにより、駆動部材３０３の伸縮駆動で揺動リンケージ３１を使用者がいる歩行スペースへ傾かせることや、歩行スペースから元の位置に揺れ戻すことができるので、比較的に大きい前方向分力ＦＹで使用者の上半身の立ち上がりをサポートすることが可能となり、足腰の弱い使用者でも介助者がいない状態で自身で立ち上がって本発明の歩行訓練装置を利用して歩行のリハビリテーションを行うことができる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

２ 台座手段
２１ 台座部
２１０ 歩行スペース
２１１ 第１の台座アーム
２１２ 第２の台座アーム
２１２Ａ 左台座アーム
２１２Ｂ 右台座アーム
２１３ キャスター部材
２１４ 調整手段
２１５ 調整プレート
２１５Ａ 枢支部
２１５Ｂ 左枢支位置
２１５Ｃ 右枢支位置
２１５Ｄ 左操作端部
２１５Ｅ 右操作端部
２１６ 左連動リンク
２１７ 右連動リンク
２２ 縦柱構造
２２０ 第１のカバー
２２１ 固定柱
２２２ 装着台
２２２Ａ 縦延伸部
２２２Ｂ 突起部
２２３ 下端部
２２４ 第１の枢支ジョイント
２２５ 第２の枢支ジョイント
２２６ 装着板
２３ レッグサポータ
２３１ 固定ロッド
２３２ 伸縮ロッド
２３３ 長さ方向クイックリリースクリップ
２３４ サポータパッド
２３５ 高さ方向クイックリリースクリップ
３ サポータ手段
３０ 活動スペース
３０１ 揺動フレーム
３０２ 座席部
３０３ 駆動部材
３１ 揺動リンケージ
３１０ 係合スロット
３１１ 揺動柱
３１２ 固定アーム
３１３ 外管部
３１４ 内管部
３１５ 保持スリーブ
３１６ 係合突起
３１７ 固定端部
３１８ 第３の枢支ジョイント
３１９ 上部接続台
３２ 上部保持台
３２１ 接続ロッド
３２２ 保持リンケージ
３２３ アーム本体
３２４ 安全ベルト
３２５ 緩衝部材
３２６ 手すりロッド
３２７ 環状部材
３２８ 吊り下げ回転ボタン
３３ 第２のカバー
３４ 連結ベルト
３５ 駆動本体部
３６ 伸縮リンク
３７１ 手すり部材
３７２ 手すりクイックリリースクリップ
３７３ 衝撃吸収パッド
３７４ ねじ
４ 電力供給ユニット
Ｚ 上下方向
Ｘ 左右方向
Ｙ 前後方向
ＢＬ ベースライン
ＣＬ センターライン
Ａ 角度
ＦＺ 上方向分力
ＦＹ 前方向分力

Claims (13)

1. 台座手段とサポータ手段とを備えた歩行訓練装置であって、
   前記台座手段は、使用者が歩行可能な歩行スペースを囲むと共に、地面に対して移動可能に構成される台座部と、前記台座部から上方へ延伸する縦柱構造とを有し、前記縦柱構造は、前記台座部に接続される下端部から前記台座部の上方にある上端部まで上下方向に沿って延伸する固定柱と、前記固定柱の前記上端部に固定され、且つ、第１の枢支ジョイント及び前記第１の枢支ジョイントの隣にある第２の枢支ジョイントを有する装着台と、を有するように構成されており、
   前記サポータ手段は前記使用者の体を保持しながら揺動可能に前記縦柱構造に枢支されるものであり、且つ、揺動可能に前記縦柱構造の前記第１の枢支ジョイントに枢支される揺動フレームと、揺動可能に前記縦柱構造の前記第２の枢支ジョイントに枢支されると共に、前記揺動フレームの前記台座手段に対する揺動を駆動する駆動部材と、を有するように構成されており、
   前記サポータ手段の前記揺動フレームは、揺動可能に前記第１の枢支ジョイントに枢支される揺動リンケージと、前記歩行スペースの上方に位置するように前記揺動リンケージに配置される上部保持台と、を有するように構成されており、
   前記サポータ手段の前記揺動リンケージは第３の枢支ジョイントを有し、
   前記駆動部材は前記第２の枢支ジョイント及び前記第３の枢支ジョイントに枢支される、歩行訓練装置。
2. 前記装着台は、前記上下方向に沿って延伸するように前記固定柱の前記上端部に固定され、且つ、上部に前記第１の枢支ジョイントが配置される縦延伸部と、前記縦延伸部から前記歩行スペース側へ突起するように延伸し、且つ、延伸する先端部に前記第２の枢支ジョイントが配置される突起部と、を有するように縦断面が略Ｙ字形に形成されている、請求項１に記載の歩行訓練装置。
3. 前記揺動リンケージは、前記第１の枢支ジョイントに枢支されると共に、前記上下方向に沿って延伸する揺動柱と、前記揺動柱に固定されると共に、前記上下方向に直交する前後方向に沿って延伸する固定アームと、を有し、前記固定アームには前記第３の枢支ジョイントが配置される、請求項２に記載の歩行訓練装置。
4. 前記第３の枢支ジョイント及び前記第２の枢支ジョイントを通過する線をベースラインとし、前記揺動リンケージにおける前記揺動柱の延伸方向をセンターラインとすると、
   前記揺動柱の延伸方向が前記第１の枢支ジョイントの枢支で前記上下方向に一致する際、前記センターラインと前記ベースラインとは、３～１５度の角度を成す、請求項３に記載の歩行訓練装置。
5. 前記揺動リンケージは外管部と、前記外管部に対して伸縮可能な内管部と、を有し、前記上部保持台は前記内管部の伸縮に応じて前記上下方向における位置を変更できる、請求項１に記載の歩行訓練装置。
6. 前記上部保持台は、前記上下方向に直交する左右方向に沿って延伸し、且つ、前記揺動リンケージに固定される接続ロッドと、前記接続ロッドの左右両端に配置されると共に、使用者の体の保持に用いられる２つの保持リンケージと、を有し、各前記保持リンケージは前記上下方向及び前記左右方向に直交する前後方向に沿って延伸するアーム本体と、前記アーム本体から延伸する手すりロッドと、を有する、請求項１に記載の歩行訓練装置。
7. 各前記保持リンケージは、前記アーム本体を包むように配置される緩衝部材を更に有する、請求項６に記載の歩行訓練装置。
8. 前記上部保持台は、各前記保持リンケージの間に接続される安全ベルトを更に有する、請求項６に記載の歩行訓練装置。
9. 前記上部保持台は、前記上下方向に直交する左右方向に沿って延伸し、且つ、前記揺動リンケージに固定される接続ロッドと、前記接続ロッドの前記左右方向における両端に配置されると共に、使用者の体の保持に用いられる２つの保持リンケージと、を有し、
   前記サポータ手段は、各前記保持リンケージから吊り下げて使用者の体の保持に用いられる座席部を有する、請求項１に記載の歩行訓練装置。
10. 各前記手すりロッドは、いずれも前記前後方向に沿って移動可能に対応する前記アーム本体に配置される手すり部材と、前記手すり部材及び前記対応するアーム本体に取り付けられて押し動かされて操作可能な手すりクイックリリースクリップと、を有する、請求項６に記載の歩行訓練装置。
11. 前記上部保持台は、前記上下方向に直交する左右方向に沿って延伸するように前記揺動リンケージに固定される接続ロッドと、前記接続ロッドの左右両端にそれぞれ配置されて使用者の体を保持するのに用いられる２つの保持リンケージと、を有し、前記サポータ手段は、各前記保持リンケージに吊り下げて使用者の体を保持するのに用いられる座席部を更に有する、請求項１に記載の歩行訓練装置。
12. 前記台座手段は、前記縦柱構造に配置されるレッグサポータを更に有し、前記レッグサポータは、前記縦柱構造に固定される固定ロッドと、前記上下方向に直交する前後方向に沿って前記固定ロッドに対して移動可能に配置される伸縮ロッドと、前記固定ロッドと前記伸縮ロッドとに取り付けられて押し動かされて操作可能な長さ方向クイックリリースクリップと、各前記伸縮ロッドに対して移動可能なサポータパッドと、を有する、請求項１に記載の歩行訓練装置。
13. 前記台座部は、前記上下方向に直交する左右方向に沿って延伸する第１の台座アームと、前記第１の台座アームの左端に枢接される左台座アームと、前記第１の台座アームの右端に枢接される右台座アームと、前記第１の台座アームと前記左台座アームと前記右台座アームとの間に配置される調整手段と、を有し、
    前記調整手段は、回転可能に第１の台座アームに枢支される調整プレートと、前記調整プレートと前記左台座アームとの間に枢支される左連動リンクと、前記調整プレートと前記右台座アームとの間に枢支される右連動リンクと、を有する、請求項１に記載の歩行訓練装置。