JP2024010463A - 情報処理装置、情報処理方法、及び、移動体 - Google Patents

Abstract

【課題】より安全に障がい者をバスの停留所まで誘導する。【解決手段】本情報処理装置は、バスの利用を予約した障がい者の集合地点に誘導装置を派遣し、派遣した前記誘導装置を前記集合地点から前記バスの停留所として設定された地点まで移動させる指令を生成し、生成した前記指令を前記誘導装置に送信する制御部を有する。【選択図】図１１

Description

本開示は、情報処理装置、情報処理方法、及び、移動体に関する。

オンデマンドで派遣する車両の位置、乗降場所までの距離をユーザ端末に配信する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０２０－０９８６５０号公報

目が不自由であったり足が不自由であったりする障がい者は、停留所に向かうルートによってはオンデマンド型のバスの停留所として設定された場所まで移動することが難しい場合がある。本開示は、より安全に障がい者をバスの停留所として設定された場所まで誘導することにある。

本開示の態様の一つは、
バスの利用を予約した障がい者の集合地点に誘導装置を派遣し、派遣した前記誘導装置を前記集合地点から前記バスの停留所として設定された地点まで移動させる指令を生成し、生成した前記指令を前記誘導装置に送信する制御部を有する情報処理装置である。

本開示の態様の一つは、
コンピュータが、
バスの利用を予約した障がい者の集合地点に誘導装置を派遣し、派遣した前記誘導装置を前記集合地点から前記バスの停留所として設定された地点まで移動させる指令を生成し、生成した前記指令を前記誘導装置に送信する情報処理方法である。

開示の態様の一つは、
バスの利用を予約した障がい者の集合地点に派遣される移動体であって、
前記障がい者の障がいの種類に応じたルートを経由して前記集合地点から前記バスの停留所として設定された地点まで移動する、
移動体である。

本開示によれば、より安全に障がい者をバスの停留所まで誘導することができる。

図１は、実施形態に係るシステムの概略構成を示す図である。 図２は、実施形態に係るシステムを構成する誘導装置、ユーザ端末、サーバ、及び、バスのそれぞれの構成の一例を概略的に示すブロック図である。 図３は、サーバの機能構成を例示した図である。 図４は、ユーザ情報ＤＢのテーブル構成を例示した図である。 図５は、バス情報ＤＢのテーブル構成を例示した図である。 図６は、障がい支援情報ＤＢのテーブル構成を例示した図である。 図７は、誘導装置情報ＤＢのテーブル構成を例示した図である。 図８は、誘導装置の機能構成を示した図である。 図９は、実施形態に係る誘導装置が到着したことを報知する画面の一例を示した図である。 図１０は、ユーザ端末の機能構成を示した図である。 図１１は、本実施形態に係るサーバにおける誘導装置及びバスの運行指令を生成する処理のフローチャートである。 図１２は、本実施形態に係る誘導装置の運行時の処理のフローチャートである。 図１３は、図１２のステップＳ２０７において実行される処理のフローチャートである。

本開示の態様の一つである情報処理装置は、制御部を有する。制御部は、バスの利用を予約した障がい者の集合地点に誘導装置を派遣し、派遣した誘導装置を集合地点からバスの停留所として設定された地点まで移動させる指令を生成し、生成した指令を誘導装置に送信する。

バスの停留所（以下、単にバス停ともいう）として設定された地点とは、予めバス停として設定されている地点、ユーザが希望する地点、または、ユーザが希望する地点の近くでバスが停車可能な地点などを含む。なお、予めバス停として設定されている地点には、事前に予約があった場合にのみバス停として利用される地点を含む。

また、障がい者の集合地点は、例えば、他人等に誘導されなくとも障がい者が安全に到着できる地点である。制御部は、例えば、集合地点にいる障がい者が有する携帯端末から取得した位置情報を基に当該集合地点を特定してもよい。誘導装置は、例えば、自律走行または自律飛行する移動体である。誘導装置は、例えば、制御部から受信した運行指令にしたがって移動してもよい。

ここで、デマンド型のバスでは、バス停に常設の標識がない場合があり、一見したところではその地点がバス停であると気付かない場合がある。そのため、バスを利用する障がい者がどこに向かえばよいのか分からない虞がある。また、障がい者がユーザである場合、当該障がい者がバス停に向かうルート上に障がいの種類によっては移動が困難となる地点が存在する場合も考えられる。そこで、誘導装置を障がい者の集合地点に派遣し、派遣した誘導装置にバス停までユーザを誘導させることが考えられる。このような誘導装置を利用することで、集合地点に集合した障がい者をバス停に誘導することができる。したがって、より安全に障がい者をバス停にまで誘導することができる。

以下、図面に基づいて、本開示の実施の形態を説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本開示は実施形態の構成に限定されない。また、以下の実施形態は可能な限り組み合わせることができる。

＜第１実施形態＞
図１は、実施形態に係るシステム１の概略構成を示す図である。システム１は、サーバ３０がユーザ端末２０から障害を有するユーザ（障がい者）によるバス４０の利用要求を受信すると、ユーザがバス４０を利用できるようにサーバ３０がバス４０のルートを生成すると共に、サーバ３０がユーザの集合地点に誘導装置１０を派遣するシステムである。そして、誘導装置１０がユーザの集合地点からバス４０の停車地点までユーザを誘導するシステムである。なお、以下では、バス４０の停車地点は、ユーザがバス４０に乗る地点である乗車地点、または、ユーザがバス４０から降車する地点である降車地点を示すもの
とする。

ユーザは、ユーザ端末２０を介して、サーバ３０に対して利用要求を送信することで、バス４０を予約することができる。利用要求は、ユーザがバス４０を利用するための情報である。利用要求には、ユーザがバス４０に乗る地点である乗車地点、ユーザが乗車地点に移動する前に集合する集合地点、ユーザがバス４０に乗る日時である乗車日時、ユーザがバス４０から降りる地点である降車地点、及び、ユーザが有する障がいに関する障がい情報を含む。ユーザは、例えば、ユーザ端末２０にインストールされている所定のアプリケーションを実行することで、サーバ３０へ利用要求を送信することができる。

バス４０は、ユーザの予約に応じて運行されるデマンド型交通における車両である。バス４０は、例えば、運転者によって運転される車両であるが、別法として、自律走行可能な車両であってもよい。バス４０は、ユーザの乗車地点及び降車地点を含むルートを走行する。このルートは、他のユーザの乗車地点及び降車地点によって変化し得る。また、バス停の位置は予め定められていてもよい。そして、予約に応じて経由するバス停を選択してもよい。また、バス停の位置は、任意に定めることもできる。バス停の位置及びバス４０のルートは、例えばサーバ３０が決定してもよい。なお、バス４０は、大型の車両に限らず、小型の乗用車などであってもよい。

誘導装置１０は、例えば電気自動車の構成を有しており、バッテリに蓄電されている電力によってモータを作動させることにより走行する。また、誘導装置１０は、自律走行が可能である。誘導装置１０は、例えば、ディスプレイ１８を有する。このディスプレイ１８にユーザを案内する文言等の情報を表示させることで、ユーザにバス停に向かうルートを教えたり、歩道上の段差等の障害物に対する注意を喚起したりすることができる。サーバ３０は、バス４０の停車地点、及び、停車時刻に基づいて、誘導装置１０を移動させるための指令を生成する。サーバ３０は、例えば、ユーザの集合地点に、集合地点からバス停までの移動時間を考慮して、ユーザの集合地点に誘導装置１０が到着するように、誘導装置１０の運行を管理する。サーバ３０は、例えば、集合地点からバス停までの移動時間に所定時間を加えた時間だけ早めに集合地点に到着するように誘導装置１０の運行を管理する。

サーバ３０は、誘導装置１０及びバス４０を管理する装置である。サーバ３０は、ユーザ端末２０から、バス４０の利用要求を受けた場合に、当該ユーザの集合地点に派遣する誘導装置１０、及び、当該ユーザが利用するバス４０を決定し、誘導装置１０及びバス４０に対する運行指令を生成し、その運行指令を誘導装置１０及びバス４０に送信する。

誘導装置１０、ユーザ端末２０、サーバ３０、及び、バス４０は、ネットワークＮ１によって相互に接続されている。ネットワークＮ１は、例えば、インターネット等の世界規模の公衆通信網でありＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やその他の通信網が採用されてもよい。また、ネットワークＮ１は、携帯電話等の電話通信網、または、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線通信網を含んでもよい。また、誘導装置１０は、例えばネットワークＮ２を介して、バス４０に接続される。ネットワークＮ２は、例えば、車車間通信（Ｖ２Ｖ（Vehicle to Vehicle）通信）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ＬｏｗＥｎｅｒｇｙ、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＵＷＢ（Ultra Wideband）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などを利用してデータ通信を行う。

図２に基づいて、誘導装置１０、ユーザ端末２０、サーバ３０、及び、バス４０の車載装置４０Ａのハードウェア構成について説明する。図２は、本実施形態に係るシステム１を構成する誘導装置１０、ユーザ端末２０、サーバ３０、及び、バス４０のそれぞれの構成の一例を概略的に示すブロック図である。

サーバ３０は、コンピュータの構成を有している。サーバ３０は、プロセッサ３１、主記憶部３２、補助記憶部３３、及び、通信部３４を有する。これらは、バスにより相互に接続される。プロセッサ３１は、制御部の一例である。

プロセッサ３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。プロセッサ３１は、サーバ３０を制御し、様々な情報処理の演算を
行う。主記憶部３２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等である。補助記憶部３３は、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディ
スクドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）、リムーバブルメディア等である。補助記憶
部３３には、オペレーティングシステム（Operating System :ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル等が格納される。補助記憶部３３に格納されたプログラムをプロセッサ３１が主記憶部３２の作業領域にロードして実行し、このプログラムの実行を通じて各構成部等が制御される。これにより、所定の目的に合致した機能をサーバ３０が実現する。主記憶部３２および補助記憶部３３は、コンピュータで読み取り可能な記録媒体である。なお、サーバ３０は、単一のコンピュータであってもよいし、複数台のコンピュータが連携したものであってもよい。また、補助記憶部３３に格納される情報は、主記憶部３２に格納されてもよい。また、主記憶部３２に格納される情報は、補助記憶部３３に格納されてもよい。

通信部３４は、ネットワークＮ１経由で、誘導装置１０、ユーザ端末２０、及び、バス４０と通信を行う手段である。通信部３４は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）インターフェースボード、無線通信のための無線通信回路である。ＬＡＮインターフェースボードや無線通信回路は、ネットワークＮ１に接続される。

次に、誘導装置１０は、例えば自律的に走行可能な移動体であり、コンピュータの構成を有している。誘導装置１０は、プロセッサ１１、主記憶部１２、補助記憶部１３、通信部１４、位置情報センサ１５、環境情報センサ１６、駆動部１７、ディスプレイ１８、及び、スピーカ１９を有する。これらは、バスにより相互に接続される。プロセッサ１１、主記憶部１２、及び、補助記憶部１３は、サーバ３０のプロセッサ３１、主記憶部３２、及び、補助記憶部３３と同様であるため、説明を省略する。

通信部１４は、誘導装置１０をネットワークＮ１またはネットワークＮ２に接続するための通信手段である。通信部１４は、例えば、移動体通信サービス（例えば、５Ｇ（5th Generation）、４Ｇ（4th Generation）、３Ｇ（3rd Generation）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の電話通信網）、車車間通信（Ｖ２Ｖ（Vehicle to Vehicle）通信）ネッ
トワーク、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ＬｏｗＥｎｅｒｇｙ、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＵＷＢ（Ultra Wideband）、等の無線通信網を利用して、ネットワークＮ１またはネットワークＮ２経由で他の装置（例えばサーバ３０またはバス４０等）と通信を行うための回路である。

位置情報センサ１５は、所定の周期で、誘導装置１０の位置情報（例えば緯度、経度）を取得する。位置情報センサ１５は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受
信部、無線通信部等である。位置情報センサ１５で取得された情報は、例えば、補助記憶部１３等に記録され、サーバ３０に送信される。

環境情報センサ１６は、誘導装置１０の状態をセンシングしたり、または、誘導装置１０の周辺をセンシングしたりする手段である。誘導装置１０の状態をセンシングするためのセンサとして、ジャイロセンサ、加速度センサ、または、方位角センサが挙げられる。誘導装置１０の周辺をセンシングするためのセンサとして、ステレオカメラ、レーザスキ
ャナ、ＬＩＤＡＲ、または、レーダなどが挙げられる。

駆動部１７は、プロセッサ１１が生成した制御指令に基づいて、誘導装置１０を走行させるための装置である。駆動部１７は、例えば、誘導装置１０が備える車輪を駆動するための複数のモータ等を含んで構成され、制御指令に従って複数のモータが作動することで、誘導装置１０の自律走行が実現される。

ディスプレイ１８は、ユーザに対して情報を提示する手段であり、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、または、ＥＬ（Electroluminescence）パネル等を含む。また
、スピーカ１９は、音声または警告音等を出力する手段である。

次に、ユーザ端末２０について説明する。ユーザ端末２０は、例えば、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末、個人情報端末、ウェアラブルコンピュータ（スマートウォッチ等）、パーソナルコンピュータ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ、ＰＣ）といった小型のコンピュータである。ユーザ端末２０は、プロセッサ２１、主記憶部２２、補助記憶部２３、入力部２４、ディスプレイ２５、及び、通信部２６を有する。これらは、バスにより相互に接続される。プロセッサ２１、主記憶部２２、及び、補助記憶部２３については、サーバ３０のプロセッサ３１、主記憶部３２、補助記憶部３３と同様であるため、説明を省略する。

入力部２４は、ユーザが行った入力操作を受け付ける手段であり、例えば、タッチパネル、マウス、キーボード、または、押しボタン等である。ディスプレイ２５は、ユーザに対して情報を提示する手段であり、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、または、ＥＬ（Electroluminescence）パネル等である。入力部２４及びディスプレイ２５は、
１つのタッチパネルディスプレイとして構成してもよい。

また、通信部２６は、ネットワークＮ１に接続するための通信手段であり、例えば、移動体通信サービス（例えば、５Ｇ（5th Generation）、４Ｇ（4th Generation）、３Ｇ（3rd Generation）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の電話通信網）、Ｗｉ－Ｆｉ（登
録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ＬｏｗＥｎｅｒｇｙ、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＵＷＢ（Ultra Wideband）、等の無線通信網を利用して、ネットワークＮ１経由で他の装置（例えばサーバ３０等）と通信を行うための回路である。

次に、バス４０は、車載装置４０Ａを備えている。車載装置４０Ａは、コンピュータの構成を有している。バス４０の車載装置４０Ａは、プロセッサ４１、主記憶部４２、補助記憶部４３、通信部４４、位置情報センサ４５、及び、ディスプレイ４６を有する。これらは、バスにより相互に接続される。プロセッサ４１、主記憶部４２、及び、補助記憶部４３は、サーバ３０のプロセッサ３１、主記憶部３２、及び、補助記憶部３３と同様であるため、説明を省略する。また、通信部４４及び位置情報センサ４５は、誘導装置１０の通信部１４及び位置情報センサ１５と同様であるため説明を省略する。また、ディスプレイ４６は、ユーザ端末２０のディスプレイ２５と同様であるため説明を省略する。なお、バス４０は、例えば自律的に走行可能な移動体であってもよい。この場合、誘導装置１０と同様に、サーバ３０からの指令に基づいてプロセッサ４１がバス４０を制御する。

次に、サーバ３０の機能について説明する。図３は、サーバ３０の機能構成を例示した図である。サーバ３０は、機能構成要素として、制御部３００、ユーザ情報ＤＢ３１１、バス情報ＤＢ３１２、誘導装置情報ＤＢ３１３、地図情報ＤＢ３１４、及び、障がい支援情報ＤＢ３１５を備える。サーバ３０のプロセッサ３１は、主記憶部３２上のコンピュータプログラムにより、制御部３００の処理を実行する。ただし、各機能構成素のいずれか、またはその処理の一部がハードウェア回路により実行されてもよい。制御部３００には
、バス管理部３０１、誘導装置管理部３０２、及び、指令部３０３が含まれる。

ユーザ情報ＤＢ３１１、バス情報ＤＢ３１２、誘導装置情報ＤＢ３１３、地図情報ＤＢ３１４、及び、障がい支援情報ＤＢ３１５は、プロセッサ３１によって実行されるデータベース管理システム（Ｄａｔａｂａｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ、ＤＢＭＳ）のプログラムが、補助記憶部３３に記憶されるデータを管理することで構築される。ユーザ情報ＤＢ３１１、バス情報ＤＢ３１２、誘導装置情報ＤＢ３１３、地図情報ＤＢ３１４、及び、障がい支援情報ＤＢ３１５は、例えば、リレーショナルデータベースである。

なお、サーバ３０の各機能構成要素のいずれか、またはその処理の一部は、ネットワークＮ１に接続される他のコンピュータにより実行されてもよい。

バス管理部３０１は、バス４０に関する情報を収集し、後述のバス情報ＤＢ３１２を更新する。具体的には、バス管理部３０１は、複数のバス４０と周期的に通信を行い、バス４０の現在位置に関する情報を収集する。収集した情報は、後述するバス情報ＤＢ３１２に反映される。

また、バス管理部３０１は、バスの利用を希望するユーザからの利用要求を取得する。利用要求は、ユーザ端末２０からサーバ３０に送信される情報である。利用要求には、ユーザＩＤ、乗車地点、集合地点、乗車日時、降車地点、及び、障がい情報が含まれる。利用要求には、さらに、バス４０を利用する人数に関する情報が含まれていてもよい。ユーザＩＤは、ユーザに固有な識別子である。ユーザＩＤに対応するユーザ情報（例えば、氏名、住所、電話番号、ｅ-ｍａｉｌアドレス等）は、予めユーザがユーザ端末２０を用い
て登録してもよく、または、利用要求と共にユーザ端末２０から送信されてもよい。このユーザ情報は、ユーザＩＤと紐付けされて補助記憶部３３に記憶される。また、利用要求に含まれる乗車地点、集合地点、乗車日時、降車地点、及び、障がい情報は、ユーザ情報ＤＢ３１１に格納される。

ここで、図４は、ユーザ情報ＤＢ３１１のテーブル構成を例示した図である。ユーザ情報ＤＢ３１１は、ユーザＩＤ、乗車地点、集合地点、乗車日時、降車地点、障がい情報、及び、人数の各フィールドを有する。ユーザＩＤフィールドには、ユーザを識別可能な情報（ユーザＩＤ）が入力される。乗車地点フィールドには、利用要求に含まれる乗車地点に関する情報が格納される。乗車地点は、ユーザがバス４０に乗車することを希望する地点であり、例えば、座標（緯度及び経度）、住所、建物の名称、または、バス停の名称若しくは番号などによって示される。集合地点は、ユーザがバス停に移動する前に集合する地点であり、例えば、座標（緯度及び経度）、住所、または、建物の名称などによって示される。

乗車日時フィールドには、利用要求に含まれる乗車日時に関する情報が格納される。乗車日時は、ユーザがバス４０に乗車することを希望する日時である。なお、乗車日時は、ある程度の幅を持った時間帯として指定してもよい。降車地点フィールドには、利用要求に含まれる降車地点に関する情報が格納される。降車地点は、ユーザがバス４０から降車することを希望する地点であり、例えば、座標（緯度及び経度）、住所、建物の名称、または、バス停の名称若しくは番号などによって示される。なお、乗車地点または降車地点は、予めバス４０が停車可能な地点としてサーバ３０の補助記憶部３３に登録されている地点であってもよい。障がい情報フィールドには、ユーザが有する障がいを示す情報が格納される。複数のユーザが互いに異なる障がいを有する場合には、複数の障がいを示す情報が障がい情報フィールドに列挙されてもよい。障害を示す情報は、ユーザが有する障がいを示す情報（例えば、視力障がい、聴力障がい、車椅子、松葉杖等）であってもよいし
、障がいを有するユーザの移動手段や移動補助手段を示す情報（例えば、「車椅子」、「松葉杖」等）であってもよい。人数フィールドには、利用要求に含まれる人数に関する情報が格納される。この人数は、バス４０に乗車することを希望する人数である。

指令部３０３は、ユーザ端末２０から利用要求を受信した場合に、利用要求に含まれる乗車地点、乗車日時、降車地点、及び、障がいの種類などの情報に基づいて、派遣可能なバス４０を選定する。派遣可能なバス４０は、人数分の空席があり、乗車日時に乗車地点に移動可能であり、且つ、その後に降車地点に移動可能なバス４０である。例えば、同じ日時に他の地点で乗車または降車の予約が入っているバス４０は、乗車日時に乗車地点に移動可能なバス４０には該当しない。したがって、現時点のバス４０のルートに応じて、バス４０を選定してもよい。

指令部３０３は、派遣可能なバス４０を選定すると、そのバス４０を運行させるための指令である運行指令を生成する。運行指令には、例えば、バス４０のルートが含まれる。指令部３０３は、地図情報ＤＢ３１４に格納されている地図情報に基づいてルートを生成する。指令部３０３は、例えば、バス４０が、現在地から出発して、各派遣地点を派遣日時に経由して走行するように運行指令を生成する。

なお、地図情報ＤＢ３１４には、地図情報として、例えば、車道や歩道（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、各交差点に関する交差点データ、ルートを探索するための探索データ、施設に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等が格納されている。また、バス４０が停車可能な地点に関する情報が格納されていてもよい。

指令部３０３は、バス４０の運行指令を生成すると、バス情報ＤＢ３１２を更新する。ここで、バス情報ＤＢ３１２に格納されるバス情報の構成について、図５に基づいて説明する。図５は、バス情報ＤＢ３１２のテーブル構成を例示した図である。バス情報テーブルは、バスＩＤ、現在地、ルート、停車地点、停車日時、ユーザＩＤ、及び、空席の各フィールドを有する。バスＩＤフィールドには、バス４０を識別可能な情報（バスＩＤ）が入力される。バスＩＤは、各バス４０に例えばバス管理部３０１によって付与される。現在地フィールドには、バス４０の現在地に関する情報（位置情報）が入力される。バス４０の現在地は、バス４０の位置情報センサ４５で検出され、サーバ３０に送信される。現在地フィールドは、バス４０から位置情報を受信する度に更新される。

ルートフィールドには、バス４０のルートに関する情報が入力される。停車地点フィールドには、バス４０が停車する地点に関する情報が入力される。停車地点フィールドには、例えば、座標、住所、または、建物の名称など、バス４０の目的地となり得る地点に関する情報が入力される。バス４０が停車する地点は、ユーザが乗車または降車する地点であり、何れかのユーザの利用要求に含まれていた乗車地点または降車地点に関する情報に基づいて入力される。なお、停車地点カラムは、バス４０が停車する順に配列されている。停車日時フィールドには、停車地点に対応するバス４０の停車日時に関する情報が入力される。なお、降車地点においてユーザが降車する日時は、乗車時刻とバス４０が乗車地点から降車地点までの移動に要する時間に基づいて算出してもよい。バス４０の移動に要する時間は、過去のデータまたは移動距離などから算出することができるため、この時間に基づいて、降車地点に到着する日時を算出してもよい。

ユーザＩＤフィールドには、ユーザに固有の識別記号（ユーザＩＤ）が入力される。また、ユーザＩＤの後に、乗車または降車に対応する文字列が加えられる。対応する停車地点において乗車する場合には、ユーザＩＤの後にＯＮの文字列が加えられ、対応する停車地点において降車する場合には、ユーザＩＤの後にＯＦＦの文字列が加えられる。空席フ
ィールドには、対応する停車地点を出発するときのバス４０の空席の数が格納される。

また、指令部３０３は、ユーザの乗車地点及び降車地点に対応するバス４０を選定した後に、さらに、バス４０の乗車地点へユーザを誘導する誘導装置１０を選定する。指令部３０３は、誘導装置１０を選定すると、その誘導装置１０を運行させるための指令である運行指令を生成する。誘導装置１０の運行指令には、例えば、誘導装置１０のルートが含まれる。指令部３０３は、地図情報ＤＢ３１４に格納されている地図情報、及び、障がい支援情報ＤＢ３１５に格納されている移動困難地点情報に基づいて誘導装置１０のルートを生成する。指令部３０３は、例えば、誘導装置１０が、現在地から出発してユーザの集合地点に向かい、ユーザの集合地点からユーザの障がいに応じて移動可能なルートを経由してバス停に走行するように運行指令を生成する。誘導装置１０は、例えば、歩道を走行してユーザを集合地点からバス停へと誘導する。

なお、障がい支援情報ＤＢ３１５には、移動困難地点情報として、例えば、ユーザの障がいの種類に応じて移動が困難になる地点を示す移動困難地点データ、及び、報知手段等が格納されている。ここで、障がい支援情報ＤＢ３１５に格納される障がい支援情報の構成について、図６に基づいて説明する。図６は、障がい支援情報ＤＢ３１５のテーブル構成を例示した図である。障がい支援情報テーブルは、障がい情報、移動困難地点、及び、報知手段の各フィールドを有する。障がい情報フィールドには、ユーザの移動に支障をきたす障がいを示す情報（例えば、視力障がい、聴力障がい、車椅子、松葉杖等）が格納される。移動困難地点フィールドには、障がい情報フィールドに格納された情報が示す障がいを有するユーザが移動困難となる地点を示す情報が格納される。報知手段フィールドには、障がい情報フィールドに格納された情報が示す障がいを有するユーザに対して好ましい（報知可能な）報知手段が格納される。指令部３０３は、利用要求に含まれる障がい情報を取得する。そして、指令部３０３は、取得した障がい情報に対応付けられた移動困難地点を障がい支援情報ＤＢ３１５から取得する。指令部３０３は、現在地から集合地点に向かうとともに、取得した移動困難地点を回避してユーザの集合地点からバス停に向かうルートを地図情報ＤＢ３１４を基に決定する。

指令部３０３は、誘導装置１０の運行指令を生成すると、誘導装置情報ＤＢ３１３を更新する。ここで、誘導装置情報ＤＢ３１３に格納される誘導装置情報の構成について、図７に基づいて説明する。図７は、誘導装置情報ＤＢ３１３のテーブル構成を例示した図である。誘導装置情報テーブルは、誘導装置ＩＤ、現在地、ルート、停車地点、停車日時、及び、バスＩＤの各フィールドを有する。誘導装置ＩＤフィールドには、誘導装置１０を識別可能な情報（誘導装置ＩＤ）が入力される。誘導装置ＩＤは、各誘導装置１０に例えば誘導装置管理部３０２によって付与される。現在地フィールドには、誘導装置１０の現在地に関する情報（位置情報）が入力される。誘導装置１０の現在地は、誘導装置１０の位置情報センサ１５で所定時間毎に検出され、サーバ３０に送信される。

ルートフィールドには、誘導装置１０のルートに関する情報が入力される。停車地点フィールドには、誘導装置１０が停車する地点に関する情報が入力される。停車地点フィールドには、例えば、座標、住所、または、建物の名称など、誘導装置１０の目的地となり得る地点に関する情報が入力される。誘導装置１０が停車する地点は、例えば、ユーザの集合地点、及び、バス停である。なお、停車地点カラムは、誘導装置１０が停車する順に配列されている。停車日時フィールドには、停車地点に対応する誘導装置１０の停車日時に関する情報が入力される。なお、バス停から出発する日時に関する情報を合わせて入力されてもよい。バスＩＤフィールドには、停車地点に対応するバスＩＤが入力される。

また、指令部３０３は、誘導装置１０がユーザの集合地点に到着した場合に、ユーザの集合地点において、誘導装置１０が到着したことを周辺に報知するように指令を生成して
、誘導装置１０に送信する。指令部３０３は、例えば、誘導装置１０のディスプレイ１８に、バス停まで誘導する誘導装置であることを示す情報を出力させる指令を生成する。バス停まで誘導する誘導装置であることを示す情報として、ディスプレイ１８には、例えば、誘導先のバス停を示す情報、バス停にバス４０が到着する時刻が表示される。指令部３０３は、ユーザの集合地点において、誘導装置１０がバス停に向けて出発する時刻になるまで、継続して報知するように指令を生成する。

また、指令部３０３は、誘導装置１０が到着したことを報知する画面をディスプレイ１８に表示させることに代えて、または、ディスプレイ１８に表示させると共に、スピーカ１９から音声で誘導装置１０が到着したこと、及び、誘導装置１０がバス停に向けて出発する時刻を報知させてもよい。例えば、「バス停に向けて１０時に出発します」または、「５分後にバス停に向けて出発します」などの音声をスピーカ１９から流すように指令を生成してもよい。

また、指令部３０３は、障がい支援情報ＤＢ３１５に基づいて、利用要求から取得したユーザの障がい情報に対応付けられた報知手段を用いて、誘導装置１０が到着したこと、及び、誘導装置１０がバス停に向けて出発する時刻を誘導装置１０に報知させるように指令を生成してもよい。

また、指令部３０３は、障がい支援情報ＤＢ３１５に基づいて、集合地点からバス停に向かうルート上に存在する移動困難地点を誘導装置１０に報知させてもよい。この際、指令部３０３は、バス停に向かう誘導装置１０の進行方向上であって、所定距離に近付いた移動困難地点を報知させるように指令を生成してもよい。

次に、誘導装置１０の機能について説明する。図８は、誘導装置１０の機能構成を示した図である。誘導装置１０は、機能構成要素として、走行部１０１、及び、報知部１０２を有する。誘導装置１０のプロセッサ１１は、主記憶部１２上のコンピュータプログラムにより、走行部１０１、及び、報知部１０２の処理を実行する。ただし、各機能構成素のいずれか、またはその処理の一部がハードウェア回路により実行されてもよい。なお、誘導装置１０の各機能構成要素のいずれか、またはその処理の一部は、ネットワークＮ１に接続される他のコンピュータにより実行されてもよい。

走行部１０１は、誘導装置１０の自律走行時に誘導装置１０の走行を制御する。走行部１０１は、環境情報センサ１６によって検出したデータを用いて、駆動部１７を制御するための制御指令を生成する。走行部１０１は、例えば、複数のモータの回転速度を制御して誘導装置１０の速度を制御したり、または、舵角を制御したりする。

走行部１０１は、例えば、環境情報センサ１６によって検出したデータに基づいて誘導装置１０の走行軌跡を生成し、当該走行軌跡に沿って走行するように、駆動部１７を制御する。なお、誘導装置１０を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。走行部１０１は、自律走行時に、環境情報センサ１６の検出値に基づいたフィードバック制御を実施してもよい。走行部１０１は、予め定められたルートを巡るように自律走行する。このルートは、サーバ３０から送信される運行指令に含まれている。例えば、走行部１０１は、サーバ３０から受信した運行指令に含まれる走行ルート及び停車位置に基づいて誘導装置１０を走行させる。なお、サーバ３０から受信した運行指令は、例えば走行部１０１が補助記憶部１３に記憶させる。

また、走行部１０１は、誘導装置１０に関する情報を定期的にサーバ３０へ送信する。走行部１０１は、例えば、位置情報センサ１５によって取得される現在地及びバッテリの残容量などに関する情報を誘導装置１０に関する情報としてサーバ３０に送信する。

次に、報知部１０２は、ユーザの集合地点において、誘導装置１０が到着したこと、及び、誘導装置１０がバス停に向けて出発する時刻を報知する処理である報知処理を実行する。報知部１０２は、誘導装置１０の位置に関する条件が成立している場合に、報知処理を実行する。報知部１０２は、位置情報センサ１５により検出される位置情報と、サーバ３０から送信された運行指令に含まれる停車地点とを比較して、誘導装置１０の現在位置がユーザの集合地点から所定の領域内の場合に、位置に関する条件が成立していると判定する。

報知部１０２は、位置の条件が成立していると判定すると、例えば、図９に示した画面をディスプレイ１８に表示させる。図９は、実施形態に係る誘導装置１０が到着したことを報知する画面の一例を示した図である。ディスプレイ１８には、バス４０が停車するバス停まで案内する誘導装置１０であることが分かる情報、及び、バス停に向けて出発する出発時刻が分かる情報が表示される。図９では、「バス停市立病院前までご案内します。」と表示することで、当該誘導装置１０がバス停市立病院前にユーザを誘導する誘導装置１０であることを放置している。また、「１０時にバス停に向けて出発します。」と表示することで、バス停に向けて出発する出発時刻が１０時であることを報知している。図９に示した画面は、誘導装置１０が集合地点に到着すると表示が開始される。そして、誘導装置１０は、誘導装置１０が出発するまで、図９に示した画面をディスプレイ１８に表示し続ける。

また、指令部３０３は、図９に示した画面をディスプレイ１８に表示させることに代えて、または、ディスプレイ１８に表示させると共に、スピーカ１９から音声でバス４０が停車するバス停まで案内する誘導装置１０であることが分かる情報、及び、バス停に向けて出発する時刻が分かる情報を報知してもよい。例えば、「バス停に向けて１０時に出発します」または、「５分後にバス停に向けて出発します」などの音声をスピーカ１９から流してもよい。

報知部１０２は、進行方向に存在する移動困難地点をユーザに報知しながら、バス停に向けて移動してもよい。報知部１０２は、例えば、進行方向に存在する、階段、段差、路上に設置されたポール等の障害物が存在する移動困難地点をユーザに報知してもよい。そして、報知部１０２は、誘導装置１０がバス停に到着すると、バス停に到着した旨を報知してもよい。

そして、走行部１０１は、バス停に到着すると、次の目的地に向かって誘導装置１０を移動させる。

次に、ユーザ端末２０の機能について説明する。図１０は、ユーザ端末２０の機能構成を示した図である。ユーザ端末２０は、機能構成要素として、バス利用部２０１を有する。ユーザ端末２０のプロセッサ２１は、主記憶部２２上のコンピュータプログラムにより、バス利用部２０１の処理を実行する。ただし、バス利用部２０１の処理の一部がハードウェア回路により実行されてもよい。なお、バス利用部２０１の処理の一部は、ネットワークＮ１に接続される他のコンピュータにより実行されてもよい。

バス利用部２０１は、サーバ３０にアクセスして、サーバ３０とインタラクションを行う機能を有する。当該機能は、ユーザ端末２０で動作するウェブブラウザや、専用のアプリケーションソフトウェアによって実現されてもよい。なお、実施形態では、バス利用部２０１は、サーバ３０と対話を行うためのアプリケーションソフトウェアを実行可能に構成される。バス利用部２０１は、ユーザ端末２０の入力部２４への入力にしたがって、利用要求を生成する。

例えば、バス利用部２０１は、ユーザが希望する乗車地点（以下、乗車希望地点ともいう）、ユーザが希望する集合地点（以下、集合希望地点ともいう）、ユーザが希望する乗車日時（以下、乗車希望日時ともいう）、ユーザが希望する降車地点（以下、降車希望地点ともいう）、人数、ユーザの有する障がいに関する障がい情報の入力を求める。このときには、ユーザ端末２０の現在位置を集合希望地点、現在の日時を乗車希望日時としてもよい。

この乗車希望地点、集合希望地点、乗車希望日時、及び、降車希望地点に関する情報をサーバ３０に送信すると、サーバ３０が、乗車希望日時において乗車希望地点の周辺及び降車希望地点の周辺でバス４０が停車可能な地点をバス４０の停車位置の候補として選定し、その位置をユーザ端末２０へ送信する。また、サーバ３０が、集合希望地点の周辺で誘導装置１０が停車可能な地点を集合地点の候補として選定し、その位置をユーザ端末２０へ送信する。このときには、予約可能なバス４０に対応した停車地点及び派遣可能な誘導装置１０に対応した集合地点だけを送信してもよい。

そして、バス利用部２０１は、ディスプレイ２５に地図を表示させ、その地図上でバス４０が停車可能な地点、及び、誘導装置１０が停車可能な集合地点を表示させる。バス４０が停車可能な地点や誘導装置１０が停車可能な集合地点が複数存在する場合には、複数の地点を表示させる。ユーザは、ディスプレイ２５に表示されたバス４０が停車可能な地点、及び、誘導装置１０が停車可能な集合地点をタップすることにより、乗車地点、降車地点、及び、集合地点を選択する。

乗車地点、降車地点、及び、集合地点が選択されると、バス利用部２０１は、ユーザＩＤ、乗車地点、集合地点、乗車日時、降車地点、人数、及び、障がい情報を含む利用要求を生成してサーバ３０へ送信する。その後、例えば、サーバ３０から予約が完了したことを示す情報が送信されると、バス利用部２０１は、ディスプレイ２５に予約が完了したことを示す画面を表示させる。なお、予約方法はこれに限らず他の方法を採用することもできる。

次に、サーバ３０における誘導装置１０及びバス４０の運行指令を生成する処理について説明する。図１１は、本実施形態に係るサーバ３０における誘導装置１０及びバス４０の運行指令を生成する処理のフローチャートである。図１１に示した処理は、サーバ３０において、所定の時間毎に実行される。

ステップＳ１０１においてバス管理部３０１は、ユーザ端末２０から利用要求を受信したか否か判定する。ステップＳ１０１で肯定判定された場合にはステップＳ１０２へ進み、否定判定された場合には本ルーチンを終了させる。ステップＳ１０２においてバス管理部３０１は、ユーザを乗せるバス４０を選定する。バス管理部３０１は、利用要求に含まれる情報と、バス情報ＤＢ３１２に格納されているバス情報とに基づいて、バス４０を選定する。具体的には、乗車日時に乗車地点に移動し、その後に降車地点に移動することが可能なバス４０であって、人数分の空席があるバス４０を選定する。バス４０を選定した後に、バス管理部３０１が、バス４０の予約の完了を示す通知をユーザ端末２０へ送信してもよい。

ステップＳ１０３において指令部３０３は、バス４０が、現在地から出発して、乗車日時に乗車地点及び降車地点を経由して走行するように運行指令を生成する。このようにして、ユーザ端末２０から受信する乗車地点及び降車地点に関する情報に基づいて、指令部３０３がバスの停留所を設定する。このときに、バス４０のルートを生成し、運行指令にバス４０のルートを含ませてもよい。この運行指令は、例えば、バス４０のディスプレイ
４６に、バス４０のルートを案内する画面を表示させるものであってもよい。

そして、ステップＳ１０４において指令部３０３は、運行指令をバス４０へ送信する。さらに、ステップＳ１０５において指令部３０３は、バス情報ＤＢ３１２を更新する。指令部３０３は、対応するバス４０のルートフィールドに新たなルートを入力すると共に、停車地点、停車日時、ユーザＩＤ、及び、空席の各フィールドを更新する。このときに、必要であれば、バス４０のルートにおける停車順に停車地点が並ぶように、レコードを入れ替える。

ステップＳ１０６において指令部３０３は、利用要求で受け付けた集合地点に派遣する誘導装置１０を選定する。指令部３０３は、例えば、誘導装置情報ＤＢ３１３に格納されている誘導装置情報に基づいて誘導装置１０を選定する。具体的には、利用要求で受け付けた集合地点に移動することが可能な誘導装置１０を選定する。指令部３０３は、例えば、集合地点から新たに追加された乗車地点までの誘導装置１０の移動時間を考慮して、乗車日時の所定時間前に集合地点に到着可能な誘導装置１０を選定する。このときに、誘導装置情報ＤＢ３１３に格納されているルート、停車地点、及び、停車日時に基づいて、誘導装置１０を選定する。例えば、誘導装置１０の現時点のルートから所定の距離内に集合地点が存在することを条件として誘導装置１０を選定してもよい。所定距離内は、例えば、コストに基づいて決定してもよい。

なお、指令部３０３は、例えば、複数の誘導装置１０の移動距離の合計が最も短くなるように、複数の誘導装置１０のルートを生成しなおしてもよい。すなわち、集合地点が新たに加わったことにより、１つの誘導装置１０のルートを変更して対応するよりも、複数の誘導装置１０のルートを変更するほうが、全体として移動距離が短くなる場合も考えられる。その場合には、複数の誘導装置１０のルートを変更してもよい。

ステップＳ１０７において指令部３０３は、誘導装置１０が、現在地から出発して、集合地点に到着して報知処理を実行し、バス４０の停車日時の所定時間前に停車地点に到着するように運行指令を生成する。運行指令には、誘導装置１０のルートが含まれる。複数の誘導装置１０のルートを変更する場合には、各誘導装置１０に対応する運行指令を夫々生成する。

ステップＳ１０８において指令部３０３は、運行指令を誘導装置１０へ送信する。さらに、ステップＳ１０９において指令部３０３は、誘導装置情報ＤＢ３１３を更新する。すなわち、対応する誘導装置１０のルートフィールドに新たなルートを入力すると共に、停車地点、停車日時、及び、バスＩＤを更新する。このときに、必要であれば、誘導装置１０のルートにおける停車順に停車地点が並ぶように、レコードを入れ替える。

次に、誘導装置１０における処理について説明する。図１２は、本実施形態に係る誘導装置１０の運行時の処理のフローチャートである。図１２に示した処理は、誘導装置１０において、所定の時間毎に実行される。

ステップＳ２０１において走行部１０１は、運行指令を受信したか否か判定する。ステップＳ２０１で肯定判定された場合にはステップＳ２０２へ進み、否定判定された場合には本ルーチンを終了させる。ステップＳ２０２において走行部１０１は、ユーザの集合地点に向けて走行制御を実行する。走行部１０１は、例えば、誘導装置１０の現在位置と、運行指令に含まれるルートと、に基づいて、ユーザの集合地点に移動するように駆動部１７を制御する。なお、走行部１０１による自律走行については公知の技術を利用することができる。

ステップＳ２０３において走行部１０１は、誘導装置１０がユーザの集合地点に到着したか否か判定する。走行部１０１は、例えば、位置情報センサ１５により取得される位置情報と、サーバ３０から取得した運行指令に含まれるユーザの集合地点に関する情報とを比較して、誘導装置１０が集合地点に到着したか否か判定する。ステップＳ２０３で肯定判定された場合にはステップＳ２０４へ進み、否定判定された場合にはステップＳ２０３の処理を再度実行する。

ステップＳ２０４において報知部１０２は、誘導装置１０が集合地点を出発する日時の所定時間前であるか否か判定する。なお、本実施形態では、誘導装置１０が集合地点を出発する日時の所定時間前からバス４０が停車するバス停まで案内する誘導装置１０であることが分かる情報、及び、バス停に向けて出発する出発時刻が分かる情報の報知を開始するが、これに代えて、誘導装置１０が周到地点に到着後すぐに報知を開始してもよい。ステップＳ２０４で肯定判定された場合にはステップＳ２０５へ進み、否定判定された場合にはステップＳ２０４の処理を再度実行する。

ステップＳ２０５において報知部１０２は、報知処理を実行する。報知部１０２は、例えば、図９に示した画面をディスプレイ１８に表示したり、バス４０が停車するバス停まで案内する誘導装置１０であることが分かる情報、及び、バス停に向けて出発する出発時刻が分かる情報をスピーカ１９から音声で流したりする。

ステップＳ２０６において走行部１０１は、集合地点を誘導装置１０が出発する出発時刻になったか否か判定する。走行部１０１は、例えば、運行指令に含まれる集合地点の出発時刻と、誘導装置１０の内部時計が示す時刻に基づいて、出発時刻か否か判定してもよい。ステップＳ２０６で肯定判定された場合にはステップＳ２０７へ進み、否定判定された場合にはステップＳ２０６の処理を再度実行する。

ステップＳ２０７において誘導装置１０は、集合地点からバス停に向けてユーザを誘導する。すなわち、走行部１０１は、集合地点からバス停に向けて走行制御を実行する。走行部１０１は、例えば、誘導装置１０の現在位置と、運行指令に含まれるルートと、に基づいて、バス停に移動するように駆動部１７を制御する。そして、バス停に向けて移動している間においては、報知部１０２が、誘導装置１０の進行方向に存在する、階段、段差、路上に設置されたポール等の障害物が存在する移動困難地点をユーザに報知する。

ステップＳ２０８において走行部１０１は、誘導装置１０がバス停に到着したか否か判定する。走行部１０１は、例えば、位置情報センサ１５により取得される位置情報と、サーバ３０から取得した運行指令に含まれるバス停に関する情報とを比較して、誘導装置１０がバス停に到着したか否か判定する。ステップＳ２０８で肯定判定された場合にはステップＳ２０９へ進み、否定判定された場合にはステップＳ２０８の処理を再度実行する。

ステップＳ２０９において報知部１０２は、バス停に到着したことを報知する。報知部１０２は、例えば、バス停に到着したことを示すメッセージをディスプレイ１８に表示したり、バス停に到着したことを示す音声をスピーカ１９から流したりする。ここで、誘導装置１０がバス停に到着すると、走行部１０１は、基地に向けて走行制御を実行してもよい。基地は、誘導装置１０を保管及び整備する場所であり、誘導装置１０の充電等が行われる場所である。

以上説明したように本実施形態によれば、障がいを有するユーザが容易に集合できる集合地点に誘導装置１０を派遣する。そして、派遣された誘導装置１０は、障がいを有するユーザが比較的安全に移動できるルートを経由して集合地点からバス４０の停車位置までユーザを誘導することで、障がいを有するユーザがより安全にバス４０の停車位置まで移
動することができる。また、誘導装置１０が、集合地点からバス４０の停車位置までのルート上に存在する移動困難地点をユーザに報知するため、ユーザは当該移動困難地点に留意して移動することができる。

＜第２実施形態＞
第１実施形態では、集合地点からバス４０の停車位置までユーザを誘導するものであるが、第２実施形態では、ユーザと誘導装置１０の距離が予め設定された所定距離以上となった場合、ユーザと誘導装置１０との距離が所定距離未満となるまで停車する。図１３は、図１２のステップＳ２０７において実行される処理のフローチャートである。図１３の処理は、誘導装置１０がバス停に到着するまで所定間隔で繰り返し実行される。

ステップＳ３０１において走行部１０１は、誘導装置１０とユーザとの距離が所定距離以上となったか否か判定する。誘導装置１０とユーザとの距離の測定は、例えば、環境情報センサ１６を用いることができる。走行部１０１は、例えば、環境情報センサ１６として誘導装置１０が有するステレオカメラによってユーザを撮影し、撮影された画像を基に誘導装置１０とユーザとの距離を測定してもよい。ステップＳ３０１で肯定判定された場合にはステップＳ３０２へ進み、否定判定された場合にはステップＳ３０４へ進む。

ステップＳ３０２において走行部１０１は、誘導装置１０を停車させる。ステップＳ３０３において走行部１０１は、誘導装置１０とユーザとの距離が所定距離未満となったか否か判定する。ステップＳ３０３で肯定判定された場合にはステップＳ３０４へ進み、否定判定された場合にはステップＳ３０２へ進み誘導装置１０は継続して停車する。そして、ステップＳ３０４において走行部１０１は、バス停に向けてユーザを誘導する。

第２実施形態によれば、誘導装置１０とユーザとの距離が所定距離以上となった場合に、誘導装置１０は停車してユーザを待つことができる。そのため、第２実施形態によれば、集合地点からバス４０の停車位置までのルート上にユーザを置いたまま誘導装置１０だけがバス４０の停車位置に到着することが抑制される。

＜第３実施形態＞
第１実施形態では、集合地点からバス４０の停車位置までユーザを誘導するルート上に、障がいを有するユーザが移動困難となる移動困難地点が存在する場合、当該移動困難地点を報知したが、移動困難地点の報知は省略されてもよい。集合地点からバス４０の停車位置までのルートは、障がい支援情報ＤＢ３１５を参照して移動困難地点を極力回避して設定されるため、このような態様を採用することができる。なお、集合地点とバス４０の停車位置によっては、集合地点からバス４０の停車位置までのルートに移動困難地点が含まれる可能性はある。このような場合に、上記第１実施形態で説明した様に移動困難地点を報知することで、バス４０の停車位置にまで移動するユーザの安全性をより高めることができる。

＜第４実施形態＞
指令部３０３は、ディスプレイ１８を有する誘導装置１０、及び、スピーカ１９を有する誘導装置１０が夫々用意されている場合には、ユーザの障がいに応じて派遣する誘導装置１０を選定してもよい。指令部３０３は、例えば、ユーザの有する障がいが視力障がい（例えば、失明）である場合には、聴覚的に確認できる音を用いてユーザを誘導できるように、スピーカ１９を有する誘導装置１０を選定してもよい。また、指令部３０３は、例えば、ユーザの有する障がいが聴力障がい（例えば、聾）である場合には、視覚的に確認できる文字や図形を用いてユーザを誘導できるように、ディスプレイ１８を有する誘導装置１０を選定してもよい。

＜その他の実施形態＞
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。

本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。

また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。例えば、サーバ３０の機能の一部を、誘導装置１０が備えていてもよい。

例えば、誘導装置１０がユーザの集合地点において自発的に報知処理を実行するように誘導装置１０を構成してもよい。例えば、ユーザの集合地点をサーバ３０から受信した場合に、ユーザの集合地点に到着すると周辺への報知を開始するようなプログラムが誘導装置１０の主記憶部１２に記憶されており、このプログラムをプロセッサ１１が実行することにより、報知を行ってもよい。

本開示は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。

１・・システム
１０・・誘導装置
１１・・プロセッサ
１８・・ディスプレイ
１９・・スピーカ
２０・・ユーザ端末
３０・・サーバ
３１・・プロセッサ
３２・・主記憶部
３３・・補助記憶部
４０・・バス
４０Ａ・・車載装置

Claims (20)

1. バスの利用を予約した障がい者の集合地点に誘導装置を派遣し、派遣した前記誘導装置を前記集合地点から前記バスの停留所として設定された地点まで移動させる指令を生成し、生成した前記指令を前記誘導装置に送信する制御部を有する情報処理装置。
2. 前記制御部は、
   前記障がい者が有する携帯端末から取得した前記障がい者の位置を前記集合地点として特定する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記制御部は、
   前記障がい者の障がいの種類に応じたルートを経由して前記集合地点から前記バスの前記停留所として設定された前記地点まで移動させる指令を生成する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
4. 前記制御部は、
   前記障がいの種類毎に移動が困難な地点を対応付けた記憶部を参照して、前記ルートを決定する、
   請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記制御部は、
   前記障がい者の有する障がいの種類が視覚障がいである場合に、前記誘導装置が有するスピーカから、前記誘導装置が前記バスの前記停留所として設定された前記地点まで誘導する装置であることを案内する音を出力させることを前記指令に含める、
   請求項１に記載の情報処理装置。
6. 前記制御部は、
   前記障がい者の有する障がいの種類が聴覚障がいである場合に、前記誘導装置が有するディスプレイに、前記誘導装置が前記バスの停留所として設定された地点まで誘導する装置であることを案内する文字を出力させることを前記指令に含める、
   請求項１に記載の情報処理装置。
7. 前記制御部は、
   前記障がい者と前記誘導装置との距離が所定距離以上となった場合、前記障がい者と前記誘導装置との距離が前記所定距離未満となるまで、前記誘導装置を停車させることを前記指令に含める、
   請求項１に記載の情報処理装置。
8. 前記制御部は、
   前記集合地点から前記バスの前記停留所として設定された前記地点までの経路上において前記障がい者の移動を困難とする移動困難地点が存在する場合、前記誘導装置に移動困難地点の報知を行わせることを前記指令に含める、
   請求項１に記載の情報処理装置。
9. 前記制御部は、
   前記バスの前記停留所として設定された前記地点に前記誘導装置が到着すると、前記バスの前記停留所として設定された前記地点に到着したことの報知を行わせることを前記指令に含める、
   請求項１から８のいずれか一項に記載の情報処理装置。
10. コンピュータが、
    バスの利用を予約した障がい者の集合地点に誘導装置を派遣し、派遣した前記誘導装置を前記集合地点から前記バスの停留所として設定された地点まで移動させる指令を生成し、生成した前記指令を前記誘導装置に送信する情報処理方法。
11. 前記コンピュータが、
    前記障がい者が有する携帯端末から取得した前記障がい者の位置を前記集合地点として特定する、
    請求項１０に記載の情報処理方法。
12. 前記コンピュータが、
    前記障がい者の障がいの種類に応じたルートを経由して前記集合地点から前記バスの前記停留所として設定された前記地点まで移動させる指令を生成する、
    請求項１０に記載の情報処理方法。
13. 前記コンピュータが、
    前記障がいの種類毎に移動が困難な地点を対応付けた記憶部を参照して、前記ルートを決定する、
    請求項１２に記載の情報処理方法。
14. 前記コンピュータが、
    前記障がい者の有する障がいの種類が視覚障がいである場合に、前記誘導装置が有するスピーカから、前記誘導装置が前記バスの前記停留所として設定された前記地点まで誘導する装置であることを案内する音を出力させることを前記指令に含める、
    請求項１０に記載の情報処理方法。
15. 前記コンピュータが、
    前記障がい者の有する障がいの種類が聴覚障がいである場合に、前記誘導装置が有するディスプレイに、前記誘導装置が前記バスの前記停留所として設定された前記地点まで誘導する装置であることを案内する文字を出力させることを前記指令に含める、
    請求項１０に記載の情報処理方法。
16. 前記コンピュータが、
    前記障がい者と前記誘導装置との距離が所定距離以上となった場合、前記障がい者と前記誘導装置との距離が前記所定距離未満となるまで、前記誘導装置を停車させることを前記指令に含める、
    請求項１０に記載の情報処理方法。
17. 前記コンピュータが、
    前記集合地点から前記バスの前記停留所として設定された前記地点までの経路上において前記障がい者の移動を困難とする移動困難地点が存在する場合、前記誘導装置に移動困難地点の報知を行わせることを前記指令に含める、
    請求項１０に記載の情報処理方法。
18. 前記コンピュータが、
    前記バスの前記停留所として設定された前記地点に前記誘導装置が到着すると、前記バスの前記停留所として設定された前記地点に到着したことの報知を行わせることを前記指令に含める、
    請求項１０から１７のいずれか一項に記載の情報処理方法。
19. バスの利用を予約した障がい者の集合地点に派遣される移動体であって、
    前記障がい者の障がいの種類に応じたルートを経由して前記集合地点から前記バスの停留所として設定された地点まで移動する、
    移動体。
20. 前記障がい者との距離が所定距離以上となった場合、前記障がい者との距離が前記所定距離未満となるまで停車する、
    請求項１９に記載の移動体。

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