JP2022185266A - 自動駐車システム及び自動駐車システムの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】駐車エリアから出庫車両を出庫させる際、出庫車両とは異なる車両属性を有する他の車両の退避の不要化を図り、車両の入れ替えに要する時間の低減を図ることができる自動駐車システム及び自動駐車システムの制御方法を提供する。
【解決手段】駐車場は、複数の駐車スペースが縦列方向及び並列方向に並設された駐車エリアを有する。自動駐車システムは、自動駐車対象車両の車両属性を取得する。車両属性に基づいて、駐車エリアの少なくとも一部のエリアである駐車サブエリアを車両属性に応じて設定する。駐車サブエリア内の駐車スペースの位置情報に基づいて、駐車サブエリア内で自動駐車対象車両を駐車させる駐車スペースの優先順位を設定する。駐車サブエリア内の駐車スペースの空き情報及び優先順位に基づいて、自動駐車対象車両を駐車させる目標となる駐車スペースである目標駐車スペースを決定する。目標駐車スペースに自動駐車対象車両を駐車させる。
【選択図】図１１

Description

本発明は、自動駐車システム及び自動駐車システムの制御方法に関する。

従来、２台以上の自動運転車両を縦列に駐車させる自動駐車において、各駐車スペースの長さに対応した駐車スペース長情報と各駐車スペースに駐車している全ての自動運転車両の全長の合計に対応した全長合計情報とに基づいて、入庫する自動運転車両の駐車スペースと駐車位置とが選択される技術が知られている（例えば、特開２０１７－１８２２３０号公報）。

特開２０１７－１８２２３０号公報

近年、本技術分野では、駐車エリアの駐車スペースを効率よく利用する観点で、例えば駐車エリアの奥側の駐車スペースから車両を順次詰めて駐車する駐車手法が注目されている。この駐車手法では、出庫の対象となる車両属性を有する出庫車両を出庫させる際、出庫車両の出庫方向（例えば車両前方）に他の車両属性を有する車両が駐車している場合、当該他の車両属性を有する車両を一旦退避させる必要がある。このような他の車両属性を有する車両の退避を伴う車両の入れ替えには時間を要するため、１台当たりの駐車（入庫及び出庫）に要する時間の効率を高めるためには、改善の余地がある。

本発明の一態様は、複数の駐車スペースが縦列方向及び並列方向に並設された駐車エリアを有する駐車場において自動運転車両に指示を行うことにより自動駐車対象車両を駐車スペースに駐車させる駐車場管制サーバを備える自動駐車システムであって、駐車場管制サーバは、自動駐車対象車両の車両属性を取得する車両属性取得部と、車両属性に基づいて、駐車エリアの少なくとも一部のエリアである駐車サブエリアを車両属性に応じて設定するサブエリア設定部と、駐車サブエリア内の駐車スペースの位置情報に基づいて、駐車サブエリア内で自動駐車対象車両を駐車させる駐車スペースの優先順位を設定する優先順位設定部と、駐車サブエリア内の駐車スペースの空き情報及び優先順位に基づいて、自動駐車対象車両を駐車させる目標となる駐車スペースである目標駐車スペースを決定する駐車スペース決定部と、目標駐車スペースに自動駐車対象車両を駐車させる車両指示部と、を備える。

本発明の一態様に係る自動駐車システムによれば、車両属性取得部によって取得された自動駐車対象車両の車両属性に基づいて、サブエリア設定部によって、駐車サブエリアが車両属性に応じて設定される。駐車サブエリア内の駐車スペースの位置情報に基づいて、優先順位設定部によって、駐車サブエリア内で自動駐車対象車両を駐車させる駐車スペースの優先順位が設定される。当該駐車サブエリア内の駐車スペースの空き情報及び優先順位に基づいて、駐車スペース決定部によって、目標駐車スペースが決定される。これにより、互いに同種の車両属性の自動駐車対象車両が同じ駐車サブエリア内に順次駐車される。その結果、例えば、ある車両属性を有する出庫車両を出庫させる際に、この出庫車両の出庫方向に他の車両属性を有する車両が駐車している可能性を低減することができる。したがって、駐車エリアから出庫車両を出庫させる際、出庫車両とは異なる車両属性を有する他の車両の退避の不要化を図り、車両の入れ替えに要する時間の低減を図ることができる。

一実施形態において、自動駐車対象車両は、利用者に対して貸し出される共用車両であり、車両属性取得部は、自動駐車対象車両の車種及び車両クラスを車両属性として取得し、サブエリア設定部は、駐車エリア内で互いに重複しないように自動駐車対象車両の車種又は車両クラスごとの駐車サブエリアを設定してもよい。この場合、出庫車両とは異なる車種又は車両クラスの他の車両の退避の不要化を図ることができる。

一実施形態において、自動駐車対象車両は、利用者に対して貸し出される共用車両であり、車両属性取得部は、自動駐車対象車両の車種及び車両クラスを含む第１車両属性と、自動駐車対象車両の車種及び車両クラスを含まない第２車両属性と、を車両属性として取得し、サブエリア設定部は、第１車両属性を有する自動駐車対象車両の駐車サブエリアである第１サブエリアと、第２車両属性を有する自動駐車対象車両の駐車サブエリアである第２サブエリアとを、駐車エリア内で互いに重複しないように設定し、駐車スペース決定部は、第２サブエリア内の駐車スペースの空き情報及び優先順位に基づいて、第２車両属性を有する自動駐車対象車両の目標駐車スペースを決定してもよい。この場合、第１車両属性又は第２車両属性のいずれか一方の車両属性を有する出庫車両を出庫させる際、他方の車両属性を有する車両の退避を省くことができる。

本発明の他の態様は、複数の駐車スペースが縦列方向及び並列方向に並設された駐車エリアを有する駐車場において自動運転車両に指示を行うことにより自動駐車対象車両を駐車スペースに駐車させる駐車場管制サーバを備える自動駐車システムの制御方法であって、自動駐車対象車両の車両属性を取得する車両属性取得ステップと、車両属性に基づいて、駐車エリアの少なくとも一部のエリアである駐車サブエリアを車両属性に応じて設定するサブエリア設定ステップと、駐車サブエリア内の駐車スペースの位置情報に基づいて、駐車サブエリア内で自動駐車対象車両を駐車させる駐車スペースの優先順位を設定する優先順位設定ステップと、駐車サブエリア内の駐車スペースの空き情報及び優先順位に基づいて、自動駐車対象車両を駐車させる目標となる駐車スペースである目標駐車スペースを決定する駐車スペース決定ステップと、目標駐車スペースに自動駐車対象車両を駐車させる車両指示ステップと、を備える。

本発明の他の態様に係る自動駐車システムの制御方法によれば、車両属性取得ステップにおいて取得された自動駐車対象車両の車両属性に基づいて、サブエリア設定ステップにおいて、駐車サブエリアが車両属性に応じて設定される。駐車サブエリア内の駐車スペースの位置情報に基づいて、優先順位設定ステップにおいて、駐車サブエリア内で自動駐車対象車両を駐車させる駐車スペースの優先順位が設定される。当該駐車サブエリア内の駐車スペースの空き情報及び優先順位に基づいて、駐車スペース決定ステップにおいて、目標駐車スペースが決定される。これにより、互いに同種の車両属性の自動駐車対象車両が同じ駐車サブエリア内に順次駐車されるため、例えば当該車両属性を有する出庫車両を出庫させる際に、出庫車両の出庫方向に他の車両属性を有する車両が駐車している可能性を低減することができる。したがって、駐車エリアから出庫車両を出庫させる際、出庫車両とは異なる車両属性を有する他の車両の退避の不要化を図り、車両の入れ替えに要する時間の低減を図ることができる。

本発明に係る自動駐車システム及び自動駐車システムの制御方法によれば、駐車エリアから出庫車両を出庫させる際、出庫車両とは異なる車両属性を有する他の車両の退避の不要化を図り、車両の入れ替えに要する時間の低減を図ることができる。

一実施形態に係る自動駐車システムを説明するための図である。 駐車場管制サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 駐車場管制サーバの機能的構成の一例を示すブロック図である。 駐車サブエリアの一例を示す図である。 図４における目標駐車スペースの一例を示す図である。 駐車サブエリアの他の例を示す図である。 図６における目標駐車スペースの一例を示す図である。 駐車サブエリアの更に他の例を示す図である。 図８における目標駐車スペースの一例を示す図である。 自動運転車両の一例を示すブロック図である。 入庫処理の一例を示すフローチャートである。 図１１のサブエリア設定処理の一例を示すフローチャートである。 図１１の優先順位設定処理の一例を示すフローチャートである。 図１１の駐車スペース決定処理の一例を示すフローチャートである。 図４の駐車サブエリアの変形例を示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１は、一実施形態に係る自動駐車システムを説明するための図である。図１に示す自動駐車システム［AVPS：Automated Valet Parking System］１は、駐車場［Parking place］における自動バレーパーキング[Automated Valet Parking]を行うためのシステムである。

自動バレーパーキングとは、駐車場における降車場でユーザ（乗員）が降りた無人の車両（自動駐車対象車両）を駐車場側からの指示に応じて駐車場内の目標駐車スペースに自動で駐車させるサービスである。目標駐車スペースとは、自動駐車対象車両を駐車させる目標となる駐車スペース［Parking space］である。自動駐車対象車両は、自動駐車システム１による自動駐車の対象となる車両である。自動駐車対象車両には、例えば、利用者に対して貸し出される共用車両が含まれる。共用車両としては、例えば、レンタカー及びカーシェアリングといった貸し出しサービス用の車両、公用車、社用車又は営業車など一定の台数が用意された業務用車両などが挙げられる。自動駐車対象車両には、個人により保有及び使用される個人保有車両が含まれてもよい。個人により保有には、例えば、個人の購入による保有、個人へのリースによる保有などを意味する。個人保有車両の使用者は、車両を保有する者に限定されない。

自動バレーパーキングには、自動運転車両が駐車場側からの指示に従って目標ルートを自走で自動走行し、目標駐車スペースに自走で自動駐車する第１の形態が含まれる。目標ルートとは、自動運転車両２が目標駐車スペースに到達するために走行する駐車場内のルートである。第１の形態では、自動運転車両２は、それ自体が自動駐車対象車両となる。以下、本実施形態では、第１の形態の自動運転車両の自動バレーパーキングを例に説明する。

自動バレーパーキングでは、自動運転車両２の自動走行と自動運転車両２の自動駐車とが行われる。自動走行とは、駐車場の走行路上を目標ルートに沿って目標駐車スペースに向かって走行させる車両制御である。自動駐車とは、目標駐車スペースに対して自動運転車両２を駐車させる車両制御である。

自動駐車システム１は、自動運転車両２を駐車させた後、乗員からの出庫要求［Pick up request］に応じて駐車中の自動運転車両２の出庫を行う。自動駐車システム１は、出庫対象の自動運転車両２を乗車場の駐車枠（待機枠）に設定された乗車用の目標駐車スペースに向かって自動走行させ、乗車用の目標駐車スペースに対して自動駐車させることで、乗員の到着まで待機させる。

なお、駐車場は、自動バレーパーキング専用の駐車場であってもよく、自動バレーパーキングの対象外である一般車両用の駐車場を兼ねていてもよい。一般車両用の駐車場の一部を自動バレーパーキング専用のエリアとして用いてもよい。駐車場は、屋内駐車場であってもよく屋外駐車場であってもよい。

駐車場は、少なくとも１つの駐車エリアを有している。駐車エリアでは、複数の駐車枠（駐車スペース）が縦列方向及び並列方向に並設されている。縦列方向は、駐車エリアにおいて駐車スペースに対して車両が進入又は退出する方向に対応する方向である。縦列方向は、例えば、駐車エリアにおいて駐車枠の長手方向に対応する方向である。並列方向は、駐車エリアにおいて駐車スペースに対して車両が進入又は退出する方向に交差する方向である。並列方向は、例えば、駐車エリアにおいて駐車枠の短手方向に対応する方向である。

［自動駐車システムの構成］
以下、自動駐車システム１の構成について図面を参照して説明する。図１に示されるように、自動駐車システム１は駐車場管制サーバ１０を備えている。駐車場管制サーバ１０は駐車場を管理するためのサーバである。

駐車場管制サーバ１０は、自動運転車両２と通信可能に構成されている。自動運転車両２について詳しくは後述する。駐車場管制サーバ１０は、駐車場に設けられていてもよく、駐車場から離れた施設に設けられていてもよい。駐車場管制サーバ１０は、異なる場所に設けられた複数のコンピュータから構成されていてもよい。駐車場管制サーバ１０は、駐車場センサ３及び駐車場地図データベース４と接続されている。

駐車場センサ３は、駐車場内の状況を認識するためのセンサである。駐車場センサ３には、例えば駐車場内の自動運転車両２の位置を検出するための監視カメラが含まれている。監視カメラは、駐車場の天井や壁に設けられ、駐車場内の自動運転車両２を撮像する。監視カメラは、撮像画像を駐車場管制サーバ１０に送信する。

駐車場センサ３には、駐車枠内に駐車車両が存在するか否か（駐車枠が満車であるか空車であるか）を検出するための空車センサが含まれてもよい。空車センサは、駐車枠ごとに設けられてもよく、天井などに設けられて複数の駐車枠を一台で監視可能に構成されていてもよい。空車センサの構成は特に限定されず、周知の構成を採用することができる。空車センサは、圧力センサであってもよく、電波を用いるレーダセンサ又はソナーセンサであってもよく、カメラであってもよい。空車センサは、駐車枠における空車情報を駐車場管制サーバ１０に送信する。

駐車場地図データベース４は、駐車場地図情報を記憶するデータベースである。駐車場地図情報には、駐車場における駐車枠の位置情報及び駐車場における走行路の情報が含まれている。駐車場地図情報には、例えば、縦列方向に駐車枠が並ぶ個数である縦個数の情報が含まれている。駐車場地図情報には、並列方向に駐車枠が並ぶ個数である横個数の情報が含まれていてもよい。駐車場地図情報には、駐車場ごとに駐車サービス形態（後述）及び車両属性の情報が含まれていてもよい。例えば、駐車サービス形態が共用車両の保管である駐車場（後述）の駐車場地図情報には、共用車両である自動駐車対象車両の車両属性が含まれている。駐車サービス形態が個人保有車両の一時的な留め置きである駐車場（後述）の駐車場地図情報には、個人保有車両である自動駐車対象車両の車両属性が含まれていてもよい。また、駐車場地図情報には、自動運転車両２が位置認識に用いられるランドマークの位置情報が含まれていてもよい。ランドマークには、白線、ポール、セーフティコーン、駐車場の柱などのうち少なくとも一つが含まれる。

駐車場管制サーバ１０のハードウェア構成について説明する。図２は、駐車場管制サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図２に示されるように、駐車場管制サーバ１０は、プロセッサ１０ａ、記憶部１０ｂ、通信部１０ｃ、及びユーザインターフェイス１０ｄを備えた一般的なコンピュータとして構成されている。

プロセッサ１０ａは、各種オペレーティングシステムを動作させて駐車場管制サーバ１０を制御する。プロセッサ１０ａは、制御装置、演算装置、レジスタなどを含むＣＰＵ［Central Processing Unit］などの演算器である。プロセッサ１０ａは、記憶部１０ｂ、通信部１０ｃ、及びユーザインターフェイス１０ｄを統括する。記憶部１０ｂは、例えばＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］、ＨＤＤ［Hard Disk Drive］、ＳＳＤ［Solid State Drive］のうち少なくとも一つを含む記録媒体である。

通信部１０ｃは、ネットワークを介した無線通信を行うための通信デバイスである。通信部１０ｃには、ネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカードなどを用いることができる。駐車場管制サーバ１０は、通信部１０ｃを用いて自動運転車両２と通信を行う。ユーザインターフェイス１０ｄは、駐車場管制サーバ１０の管理者などに対する駐車場管制サーバ１０の入出力部である。ユーザインターフェイス１０ｄは、ディスプレイ、スピーカなどの出力器、及び、タッチパネルなどの入力器を含む。

次に、駐車場管制サーバ１０の機能的構成について説明する。図３は、駐車場管制サーバの機能的構成の一例を示す図である。図３に示されるように、駐車場管制サーバ１０は、車両情報取得部１１、駐車サービス形態取得部１２、車両属性取得部１３、サブエリア設定部１４、優先順位設定部１５、駐車スペース決定部１６、駐車計画生成部１７、及び車両指示部１８を有する。

車両情報取得部１１は、駐車場内の自動運転車両２との通信により自動運転車両２の車両情報を取得する。車両情報には、自動運転車両２の識別情報及び駐車場における自動運転車両２の位置情報が含まれる。識別情報は、個々の自動運転車両２を特定できる情報であればよい。識別情報は、ＩＤ番号［Identification Number］であってもよく、車両番号であってもよく、自動バレーパーキングの予約番号などであってもよい。

車両情報には、識別情報とは別に車両番号が含まれていてもよい。車両情報には、入庫予約時刻などの入庫予約情報が含まれていてもよく、出庫予定時刻が含まれていてもよい。車両情報には、自動運転車両２の旋回半径、大きさ、車幅などの車体情報が含まれていてもよく、自動運転車両２の自動運転機能に関する情報が含まれていてもよい。自動運転機能に関する情報には自動運転機能のバージョン情報が含まれていてもよい。

車両情報には、自動運転車両２の走行状態及び外部環境の認識結果が含まれていてもよい。走行状態及び外部環境の認識については後述する。車両情報には、自動運転車両２の残りの走行可能距離又は残燃料の情報が含まれていてもよい。車両情報には、自動運転車両２が自動走行モードであるか自動駐車モードであるかの区別が含まれていてもよい。

車両情報取得部１１は、自動バレーパーキングの間、自動運転車両２から車両情報を継続的に取得する。車両情報取得部１１は、自動運転車両２が駐車中となった場合、車両情報の取得を中断してもよく、定期的に車両情報を取得してもよい。

車両情報取得部１１は、取得した車両情報に基づいて、自動バレーパーキング中の自動運転車両２の状況を認識する。自動運転車両２の状況には、駐車場内における自動運転車両２の位置が含まれる。自動運転車両２の状況には、自動運転車両２の車速が含まれてもよく、自動運転車両２のヨーレートが含まれてもよく、自動運転車両２と周囲の他車両との距離が含まれてもよい。

駐車サービス形態取得部１２は、駐車場地図情報に基づいて駐車サービス形態を取得する。駐車サービス形態は、駐車場管制サーバ１０による管理の対象となる駐車場で提供される駐車サービスの形態である。駐車サービス形態には、駐車により共用車両を保管する駐車サービスの形態と、駐車により個人保有車両を一時的に留め置く駐車サービスの形態と、が含まれる。共用車両を駐車する形態の駐車サービスが提供される駐車場としては、例えば、レンタカー及びカーシェアリングといった貸し出しサービス用の車両を駐車する駐車場、及び、社用車又は営業車を駐車する駐車場などが挙げられる。個人保有車両を駐車する形態の駐車サービスが提供される駐車場としては、例えば、大型ショッピングモールに併設された駐車場などが挙げられる。駐車サービス形態取得部１２は、例えば、駐車場管制サーバ１０が管理する駐車場に対応する駐車場地図データベース４の駐車場地図情報に基づいて、駐車サービス形態が、駐車により共用車両を保管する駐車サービスの形態及び駐車により個人保有車両を一時的に留め置く駐車サービスの形態のいずれであるかを取得する。

車両属性取得部１３は、自動駐車対象車両の車両属性を取得する。車両属性取得部１３は、例えば、駐車場内の自動運転車両２との通信により自動駐車対象車両の車両属性を取得する。車両属性取得部１３は、自動駐車対象車両の車種及び車両クラスを含む車両属性（第１車両属性）を取得する。

車両属性は、駐車エリアにおける目標駐車スペースを決定するために用いられる自動駐車対象車両の分類に関する情報である。自動駐車対象車両が共用車両である場合の車両属性としては、例えば、自動駐車対象車両の車種及び車両クラスが含まれる。

車種は、自動駐車対象車両の車名による分類に相当する。車両クラスは、自動駐車対象車両の車格、特徴又は用途による分類に相当する。車両クラスとしては、例えばレンタカー及びカーシェアリングの場合、コンパクトカークラス、スタンダードクラス、ラグジュアリー（高級車）クラス、エコロジークラス、ＳＵＶクラス、及び商用車クラスなどが挙げられる。車両クラスの別の例としては、例えば業務用車両の場合、要人又は役員などを乗せる公用車又は社用車と、客先営業用車とで分類されてもよいし、客先営業用車が更に軽自動車及び普通車などで分類されてもよい。

その他、自動駐車対象車両が貸し出しサービス用の車両である場合、車両属性として、料金クラス（例えばエコノミークラス）が含まれてもよい。なお、自動駐車対象車両が個人保有車両である場合の車両属性として、自動駐車対象車両が福祉用途であるか否かが含まれてもよい。福祉用途は、例えば、自動駐車対象車両が車椅子対応車両であることを意味してもよい。

車両属性取得部１３は、自動駐車対象車両の車種及び車両クラスを含まない車両属性（第２車両属性）を取得してもよい。具体例として自動駐車対象車両がレンタカー及びカーシェアリング用の共用車両である場合、車種及び車両クラスを含まない車両属性を有する自動駐車対象車両としては、主たる車種及び車両クラスではない分類（例えば「その他」）として扱われる車両が挙げられる。自動駐車対象車両が業務用の共用車両である場合、車種及び車両クラスを含まない車両属性を有する自動駐車対象車両としては、単に業務用の敷地内を移動するための連絡用車両などが挙げられる。自動駐車対象車両が個人保有車両である場合、車種及び車両クラスを含まない車両属性を有する自動駐車対象車両として、例えば、個人保有車両であって福祉用途ではない一般的な自家用車が挙げられる。

サブエリア設定部１４は、自動駐車対象車両の車両属性に基づいて、駐車サブエリアを車両属性に応じて設定する。駐車サブエリアは、駐車エリアの少なくとも一部のエリアであって、駐車エリアにおける自動駐車対象車両を駐車させる位置を車両属性に応じた仮想的な領域で分割するように設定されるエリアである。

サブエリア設定部１４は、駐車サービス形態が共用車両の保管であるか否かを判定してもよい。サブエリア設定部１４は、例えば、駐車サービス形態が共用車両の保管であるか、或いは、駐車サービス形態が個人保有車両の一時的な留め置きであるかを判定する。駐車サービス形態が個人保有車両の一時的な留め置きである場合については後述する。

サブエリア設定部１４は、駐車サービス形態が共用車両の保管であると判定した場合、自動駐車対象車両の車両属性に基づいて、駐車サブエリアを車両属性に応じて設定する。サブエリア設定部１４は、例えば、自動駐車対象車両の車種又は車両クラスごとの駐車サブエリアを設定する。

サブエリア設定部１４は、駐車サービス形態が共用車両の保管であると判定した場合、更に、駐車場地図情報に基づいて、当該駐車エリアに駐車される自動駐車対象車両の車両属性が自動駐車対象車両の車種及び車両クラスを含むか否かを判定（第１車両属性であるか否かを判定）してもよい。サブエリア設定部１４は、車両属性が第１車両属性であると判定した場合、第１車両属性を有する自動駐車対象車両の駐車サブエリアである第１サブエリアを設定してもよい。サブエリア設定部１４は、車両属性が第１車両属性であると判定した場合、自動駐車対象車両の車種又は車両クラスごとの駐車サブエリアを設定する。サブエリア設定部１４は、車両属性が第１車両属性ではないと判定した場合、車両属性が第２車両属性であると判定し、第２車両属性を有する自動駐車対象車両の駐車サブエリアである第２サブエリアを設定してもよい。

図４は、駐車サブエリアの一例を示す図である。図５は、図４における目標駐車スペースの一例を示す図である。図４及び図５には、駐車サブエリアＳＡ１，ＳＡ２，ＳＡ３を含む駐車エリアＰＡ１が示されている。駐車エリアＰＡ１において、縦列方向は、図中の矢印Ａが指す方向である。駐車エリアＰＡ１では、複数の駐車枠が縦列方向及び並列方向に並設されている。駐車エリアＰＡ１では、縦列方向に３個の駐車枠が並ぶ列が、並列方向に８列並んでいる。

図５に示されるように駐車エリアＰＡ１において、複数の自動運転車両２は、一例として、矢印Ａが指す方向を車両前方として駐車している。各自動運転車両２は、矢印Ａが指す方向側から矢印Ａが指す方向とは反対方向（奥側）に向かってバックで進入して、奥側から順に詰めて駐車する。このような駐車手法は、いわゆる「すし詰め駐車」とも呼ばれることがある。なお、このような駐車手法は、奥側から順に詰めて自動運転車両２が駐車されればよく、矢印Ａが指す方向から奥側に向かって自動運転車両２が前進で進入してもよい。なお、駐車エリアの縦列方向において、奥側とは反対側を進入部側と称する。進入部とは、駐車エリアにおける自動運転車両２が進入する部分を意味する。

図４の例では、自動運転車両（自動駐車対象車両）２は、例えばレンタカーなどの貸し出しサービス用の車両であり、駐車エリアＰＡ１の駐車サービス形態は、共用車両の保管である。ここでは、駐車エリアＰＡ１には、車両クラスがコンパクトカークラスである自動運転車両２と、車両クラスがスタンダードクラスである自動運転車両２と、車種及び車両クラスを含まない車両属性の自動運転車両２と、が保管されるものとする。

図４の例では、車両クラスがコンパクトカークラスである自動運転車両２について、サブエリア設定部１４は、駐車サービス形態が共用車両の保管であると判定し、且つ、車両属性が第１車両属性であると判定する。サブエリア設定部１４は、車両クラスがコンパクトカークラスである自動運転車両２について、第１サブエリアである駐車サブエリアＳＡ１を設定する。同様に、車両クラスがスタンダードクラスである自動運転車両２について、サブエリア設定部１４は、駐車サービス形態が共用車両の保管であると判定し、且つ、車両属性が第１車両属性であると判定する。サブエリア設定部１４は、車両クラスがスタンダードクラスである自動運転車両２について、第１サブエリアである駐車サブエリアＳＡ２を設定する。駐車サブエリアＳＡ１，ＳＡ２は、駐車エリアＰＡ１内で互いに重複していない。すなわち、図４に示されるように、サブエリア設定部１４は、駐車サービス形態が共用車両の保管であると判定した場合、自動駐車対象車両２の車種又は車両クラスごとの駐車サブエリアＳＡ１，ＳＡ２を駐車エリアＰＡ１内で互いに重複しないように設定する。

一方、車種及び車両クラスを含まない車両属性の自動運転車両２について、サブエリア設定部１４は、駐車サービス形態が共用車両の保管であると判定し、且つ、車両属性が第２車両属性であると判定する。サブエリア設定部１４は、車種及び車両クラスを含まない車両属性の自動運転車両２について、第２サブエリアである駐車サブエリアＳＡ３を設定する。図４の例では、第２サブエリアである駐車サブエリアＳＡ３は、第１サブエリアである駐車サブエリアＳＡ１，ＳＡ２を駐車エリアＰＡ１の全体から除いた部分に対応する。

優先順位設定部１５は、駐車サブエリア内の駐車スペースの位置情報に基づいて、駐車スペースの優先順位を設定する。駐車スペースの優先順位とは、ある駐車エリアにおいて、当該駐車エリアに設定された駐車サブエリア内で自動運転車両２（自動駐車対象車両）を優先的に駐車させる位置（目標駐車スペース）を表す優先順位である。駐車スペースの優先順位は、後述の駐車スペース決定部１６が目標駐車スペースを決定するために用いられる。

優先順位設定部１５は、駐車サブエリアの奥側から進入部側に向かって、優先順位を順次設定する。優先順位設定部１５は、例えば、並列方向に設けられた複数の駐車スペースに対して並列方向に沿って順に設定すると共に、駐車エリアの進入部に対する遠方側から進入部側に向かって順に設定する。つまり、優先順位設定部１５は、駐車場の縦列方向の奥側の列から、まず当該列について並列方向に沿って駐車スペースに優先順位を設定し、当該列の全ての駐車スペースについて優先順位を設定したら、次の列（進入部側に隣接する列）について並列方向に沿って駐車スペースに優先順位を設定する。

より詳しくは、優先順位設定部１５は、例えば、駐車サブエリア内の駐車スペースの位置情報と縦個数と対象番号Ｎとに基づいて、当該駐車サブエリアの奥側の優先順位が当該駐車サブエリアの進入部側の優先順位よりも高くなるように、駐車スペースの優先順位を設定する。対象番号Ｎは、優先順位を設定する対象となる駐車サブエリア内の列である対象列を示す番号である。対象番号Ｎは、例えば、駐車場の縦列方向の一番奥の列を１として、奥側から進入部側に向かって１ずつ大きくなる番号とすることができる。なお、対象番号Ｎは、形式的に付与される数字であるため、例えば駐車場の縦列方向の進入部側から奥側に向かって大きくなる番号としてもよい。この場合、優先順位設定部１５は、対象番号Ｎが大きい順に優先順位を設定してもよい。

優先順位設定部１５は、駐車場地図情報に予め記憶された縦個数を取得する。優先順位設定部１５は、例えば図４のように、駐車エリアにおける縦列方向の縦個数が、並列方向に隣り合う複数の列について互いに同一（駐車エリアが長方形状）である場合、各駐車エリアにおける縦列方向に駐車枠が並ぶ個数を縦個数として取得する。

具体的な一例として、図４に示されるように、優先順位設定部１５は、駐車サブエリアＳＡ１について、縦個数を３と取得し、対象番号Ｎを１に設定することで対象番号Ｎをリセットする。優先順位設定部１５は、駐車サブエリアＳＡ１について、対象番号Ｎが１である最も奥の列において、並列方向に沿って駐車スペースに対してＡ１，Ａ２と順に設定する。優先順位設定部１５は、駐車サブエリアＳＡ１について、対象番号Ｎが２である奥から２つ目の列において、並列方向に沿って駐車スペースに対してＡ３，Ａ４と順に設定する。優先順位設定部１５は、駐車サブエリアＳＡ１について、対象番号Ｎが３である奥から３つ目の列において、並列方向に沿って駐車スペースに対してＡ５，Ａ６と順に設定する。優先順位設定部１５は、対象番号Ｎが縦個数と等しい列の駐車スペースに対する設定を終えると、優先順位の設定を終了する。

同様に、優先順位設定部１５は、駐車サブエリアＳＡ２について、対象番号Ｎが１である最も奥の列において、並列方向に沿って駐車スペースに対してＢ１，Ｂ２，Ｂ３と順に設定する。優先順位設定部１５は、駐車サブエリアＳＡ２について、対象番号Ｎが２である奥から２つ目の列において、並列方向に沿って駐車スペースに対してＢ４，Ｂ５，Ｂ６と順に設定する。優先順位設定部１５は、駐車サブエリアＳＡ２について、対象番号Ｎが３である奥から３目の列において、並列方向に沿って駐車スペースに対してＢ７，Ｂ８，Ｂ９と順に設定する。優先順位設定部１５は、対象番号Ｎが縦個数と等しい列の駐車スペースに対する設定を終えると、優先順位の設定を終了する。なお、優先順位設定部１５は、駐車サブエリアＳＡ３についても、駐車サブエリアＳＡ１，ＳＡ２と同様に優先順位を設定してもよい。

駐車スペース決定部１６は、駐車サブエリア内の駐車スペースの空き情報及び優先順位に基づいて、自動駐車対象車両を駐車させる目標となる駐車スペースである目標駐車スペースを決定する。駐車スペース決定部１６は、例えば、駐車場センサ３の検出結果から認識した駐車場内の駐車枠の空車状況に基づいて、サブエリア内の駐車スペースの空き情報を取得する。駐車スペース決定部１６は、入庫する自動運転車両２の車両属性に対応する駐車サブエリアにおいて、空いている駐車スペースのうち最も優先順位が高い駐車スペースを目標駐車スペースとして決定する。駐車スペース決定部１６は、第１及び第２駐車サブエリア内の駐車スペースの空き情報及び優先順位に基づいて、第１及び第２車両属性を有する自動駐車対象車両を駐車させる目標となる駐車スペースである目標駐車スペースを、それぞれ決定してもよい。駐車スペース決定部１６は、入庫する自動駐車対象車両の車種又は車両クラスに対応する第１駐車サブエリアにおいて、第１駐車サブエリア内の駐車スペースの空き情報及び優先順位に基づいて、目標駐車スペースを決定してもよい。

具体的には、図５の例では、駐車スペース決定部１６は、入庫する自動運転車両２Ｘの車両属性がスタンダードクラスの車両クラスであるとすると、自動運転車両２Ｘの車両属性に対応するサブエリアとして駐車サブエリアＳＡ２を特定する。駐車スペース決定部１６は、図５のハッチング付きの駐車スペースに示されるように、駐車サブエリアＳＡ２において、空いている駐車スペース（優先順位Ｂ４～Ｂ９）のうち最も優先順位が高い駐車スペース（優先順位Ｂ４）を目標駐車スペースとして決定する。

ここで、駐車エリアにおける駐車枠の配置は、図４及び図５の例に限定されない。図６は、駐車サブエリアの他の例を示す図である。図７は、図６における目標駐車スペースの一例を示す図である。図６及び図７では、図４及び図５の駐車サブエリアＳＡ２に代えて、駐車枠の数が異なる駐車サブエリアＳＡ４が示されている。駐車エリアＰＡ２における駐車サブエリアＳＡ４では、縦列方向の縦個数が、並列方向に隣り合う複数の列について一部で異なっている。駐車サブエリアＳＡ４では、長方形の内部の一部の駐車枠が省かれている。

図６の例では、優先順位設定部１５は、駐車サブエリアＳＡ４において、縦列方向で最も多い駐車枠の個数である３を縦個数として取得してもよい。優先順位設定部１５は、駐車サブエリアＳＡ４について、対象番号Ｎを１に設定することで対象番号Ｎをリセットする。優先順位設定部１５は、駐車サブエリアＳＡ４について、対象番号Ｎが１である最も奥の列において、並列方向に沿って駐車スペースに対してＢ１，Ｂ２，Ｂ３と順に設定する。優先順位設定部１５は、駐車サブエリアＳＡ４について、対象番号Ｎが２である奥から２つ目の列において、並列方向に沿って駐車スペースに対してＢ４，Ｂ５と順に設定してもよい。優先順位設定部１５は、駐車サブエリアＳＡ４について、対象番号Ｎが３である奥から３つ目の列において、並列方向に沿って駐車スペースに対してＢ６と順に設定してもよい。

図７の例では、駐車スペース決定部１６は、入庫する自動運転車両２Ｘの車両属性がスタンダードクラスの車両クラスであるとすると、自動運転車両２Ｘの車両属性に対応するサブエリアとして駐車サブエリアＳＡ４を特定する。駐車スペース決定部１６は、図７のハッチング付きの駐車スペースに示されるように、駐車サブエリアＳＡ４において、空いている駐車スペース（優先順位Ｂ５，Ｂ６）のうち最も優先順位が高い駐車スペース（優先順位Ｂ５）を目標駐車スペースとして決定する。

ところで、サブエリア設定部１４は、駐車サービス形態が個人保有車両の一時的な留め置きであると判定した場合、個人保有車両の駐車サブエリアを駐車エリアの全体として設定してもよい。この場合、例えばショッピングモールなどの駐車エリアの全体を対象として、個人保有車両を自動的に駐車させることができる。

図８は、駐車サブエリアの更に他の例を示す図である。図９は、図８における目標駐車スペースの一例を示す図である。図８及び図９には、駐車サブエリアＳＡ５を含む駐車エリアＰＡ３が示されている。駐車サブエリアＳＡ５は、駐車エリアＰＡ３の全体として設定されている。優先順位設定部１５は、駐車サブエリアＳＡ３について、縦個数を３と取得し、対象番号Ｎを１に設定することで対象番号Ｎをリセットする。優先順位設定部１５は、駐車サブエリアＳＡ３について、対象番号Ｎが１である最も奥の列において、並列方向に沿って駐車スペースに対して１，２，３，・・・，８と順に設定してもよい。優先順位設定部１５は、駐車サブエリアＳＡ３について、対象番号Ｎが２である奥から２つ目の列において、並列方向に沿って駐車スペースに対して９，１０，１１，・・・と順に設定してもよい。

図９の例では、駐車スペース決定部１６は、入庫する自動運転車両２Ｘに対応するサブエリアとして駐車サブエリアＳＡ５を特定してもよい。駐車スペース決定部１６は、図９のハッチング付きの駐車スペースに示されるように、駐車サブエリアＳＡ５において、空いている駐車スペース（優先順位３，４，５，７，・・・）のうち最も優先順位が高い駐車スペース（優先順位３）を目標駐車スペースとして決定してもよい。

駐車計画生成部１７は、駐車スペース決定部１６で決定した目標駐車スペースと車両情報取得部１１の取得した車両情報とに基づいて、自動運転車両２の駐車に関する走行計画である駐車計画を生成する。駐車計画には、駐車スペース決定部１６で決定した目標駐車スペースと目標駐車スペースまでの目標ルートとが含まれる。駐車計画生成部１７は、例えば駐車場に入場した自動運転車両２から入庫要求を受領した場合に、駐車スペース決定部１６で決定した目標駐車スペースに自動運転車両２を駐車させる駐車計画の生成を開始する。入庫要求は、自動運転車両２ではなく、乗員のユーザ端末から行われてもよい。

駐車計画生成部１７は、車両情報取得部１１の取得した自動運転車両２の位置情報、駐車スペース決定部１６で決定された目標駐車スペースの位置情報、及び駐車場地図データベース４の駐車場地図情報に基づいて、自動運転車両２の現在の位置から目標駐車スペースに向かう目標ルートを設定する。

駐車計画生成部１７は、駐車場内の走行路上に目標ルートを設定する。目標ルートは必ずしも最短距離である必要はなく、他の自動運転車両２の目標ルートと干渉しない又は干渉の少ないルートが優先的に選択されてもよい。目標ルートの設定方法は特に限定されず、周知の様々な手法を採用することができる。

また、駐車計画生成部１７は、自動運転車両２の車速計画を生成してもよい。駐車計画生成部１７は、目標ルート上（走行路上）に予め設定された設定位置ごとに目標車速を演算し、設定位置の位置情報と目標車速を含む車速計画を伝えることで自動運転車両２の車速をコントロールしてもよい。設定位置は、例えば走行路に対して一定間隔で仮想的に設定される。設定位置は、走行路の交差点に設定されていてもよい。駐車計画生成部１７は、他の自動運転車両２や一般車両の走行状況を踏まえて設定位置における目標車速を更新してもよい。

或いは、駐車計画生成部１７は、車速計画を生成することなく、自動運転車両２の位置の変化に応じた目標車速を適宜指示する態様であってもよい。駐車計画生成部１７は、車速上限だけ自動運転車両２に指示して、車速調整を自動運転車両２に任せる態様であってもよい。

車両指示部１８は、自動バレーパーキングを行う自動運転車両２に対して指示を行う。車両指示部１８は、駐車計画生成部１７で生成された駐車計画に従って、目標駐車スペースに至るための目標ルート及び目標車速等を自動運転車両２に配信し、自動運転車両２（自動駐車対象車両）を目標駐車スペースに駐車させるように自動運転車両２を制御する。

以上のように構成された自動駐車システム１では、例えば、自動運転車両２を駐車させた後、乗員からの出庫要求に応じて駐車中の自動運転車両２の出庫が行われる。ここで、例えば図５の駐車サブエリアＳＡ２において、複数の自動運転車両２は、奥側から順に詰めて駐車している。図５の例において、例えば、優先順位Ｂ４の目標駐車スペースに自動運転車両２Ｘが駐車した後に、車両クラスがスタンダードクラスの自動運転車両２が出庫車両とされたとする。仮に、進入部側に位置する自動運転車両２の車両属性が、奥側に位置する自動運転車両２の車両属性と異なっている場合には、進入部側に位置する自動運転車両２を一旦退避させる必要が生じてしまう。この点、本実施形態では、駐車サブエリアＳＡ２に駐車している複数の自動運転車両２は車両クラスがスタンダードクラスであり、同種の車両属性とされているため、奥側（優先順位Ｂ１の駐車スペース）に位置する自動運転車両２ではなく、進入部側（優先順位Ｂ４の駐車スペース）に位置する自動運転車両２を出庫車両とすることができる。このように、車両クラスがスタンダードクラスである出庫車両を駐車エリアＰＡ１から出庫させる際、出庫車両とは異なる車両属性を有する車両クラスがコンパクトカークラス又は「その他」である他の車両の退避の不要化を図ることができる。その結果、自動運転車両２の入れ替えに要する時間の低減を図ることができる。

[自動運転車両の構成]
続いて、本実施形態に係る自動運転車両２（自動駐車システム１から自動駐車に関する指示を受け取る自動運転車両）の構成の一例について説明する。図１０は、自動運転車両２の一例を示すブロック図である。なお、本実施形態において自動運転車両２は自動駐車システム１に含まれない。

図１０に示されるように、自動運転車両２は、一例として、自動運転ＥＣＵ２０を有している。自動運転ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ２０では、例えば、ＲＯＭに記録されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。自動運転ＥＣＵ２０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

自動運転ＥＣＵ２０は、ＧＰＳ受信部２１、外部センサ２２、内部センサ２３、通信部２４、及び、アクチュエータ２５と接続されている。

ＧＰＳ受信部２１は、複数のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、自動運転車両２の位置（例えば自動運転車両２の緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部２１は、測定した自動運転車両２の位置情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。ＧＰＳ受信部２１に代えてＧＮＳＳ［Global Navigation Satellite System］受信部を用いてもよい。

外部センサ２２は、自動運転車両２の外部環境を検出する車載センサである。外部センサ２２は、カメラを少なくとも含む。カメラは、自動運転車両２の外部環境を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば自動運転車両２のフロントガラスの裏側に設けられ、車両前方を撮像する。カメラは、自動運転車両２の外部環境に関する撮像情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。カメラは、複数台設けられていてもよく、自動運転車両２の前方の他、左右の側方及び後方を撮像してもよい。

外部センサ２２は、レーダセンサを含んでもよい。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自動運転車両２の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LiDAR：Light Detection And Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自動運転車両２の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサは、検出した物体情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。また、外部センサ２２は、自動運転車両２の外部の音を検出するソナーセンサを含んでもよい。

内部センサ２３は、自動運転車両２の走行状態を検出する車載センサである。内部センサ２３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含んでいる。車速センサは、自動運転車両２の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、自動運転車両２の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、各車輪の回転速度を検出する車輪速センサを用いることができる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。

加速度センサは、自動運転車両２の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自動運転車両２の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサを含んでいる.加速度センサは、自動運転車両２の横加速度を検出する横加速度センサを含んでいてもよい。加速度センサは、例えば、自動運転車両２の加速度情報を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。ヨーレートセンサは、自動運転車両２の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自動運転車両２のヨーレート情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。

通信部２４は、自動運転車両２の外部との無線通信を制御する通信デバイスである。通信部２４は、駐車場管制サーバ１０との通信により各種情報の送信及び受信を行う。通信部２４は、例えば、駐車場管制サーバ１０に車両情報を送信すると共に、駐車場管制サーバ１０から自動バレーパーキングのために必要な情報（例えば目標ルート沿いのランドマークの情報）を取得する。

アクチュエータ２５は、自動運転車両２の制御に用いられる機器である。アクチュエータ２５は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。駆動アクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（例えばスロットル開度）を制御し、自動運転車両２の駆動力を制御する。なお、自動運転車両２がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自動運転車両２が電気自動車である場合には、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ２５を構成する。

ブレーキアクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自動運転車両２の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは自動運転車両２の操舵トルクを制御する。

次に、自動運転ＥＣＵ２０の機能的構成の一例について説明する。自動運転ＥＣＵ２０は、外部環境認識部３１、走行状態認識部３２、車両位置認識部３３、車両情報提供部３４、及び自動運転制御部３５を有している。

外部環境認識部３１は、外部センサ２２（カメラの撮像画像又はレーダセンサの検出した物体情報）の検出結果に基づいて、自動運転車両２の外部環境を認識する。外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の物体の相対位置が含まれる。外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の物体の相対速度及び移動方向が含まれていてもよい。外部環境認識部３１は、パターンマッチングなどにより、他車両及び駐車場の柱などの物体を認識する。外部環境認識部３１は、駐車場のゲート、駐車場の壁、ポール、セーフティコーンなどを認識してもよい。また、外部環境認識部３１は、白線認識により駐車場における走行境界［driving boundaries］を認識してもよい。

走行状態認識部３２は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、自動運転車両２の走行状態を認識する。走行状態には、自動運転車両２の車速、自動運転車両２の加速度、自動運転車両２のヨーレートが含まれる。具体的に、走行状態認識部３２は、車速センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の車速を認識する。走行状態認識部３２は、加速度センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の加速度を認識する。走行状態認識部３２は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、自動運転車両２の向きを認識する。

車両位置認識部３３は、通信部２４を通じて駐車場管制サーバ１０から取得した駐車場地図情報と外部環境認識部３１の認識した外部環境とに基づいて、駐車場内における自動運転車両２の位置を認識する。

車両位置認識部３３は、駐車場地図情報に含まれる駐車場内のランドマークの位置情報と外部環境認識部３１の認識した自動運転車両２に対するランドマークの相対位置とに基づいて、駐車場内における自動運転車両２の位置を認識する。ランドマークとしては、駐車場に固定して設けられた物体を用いることができる。

その他、車両位置認識部３３は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、デッドレコニングにより自動運転車両２の位置を認識してもよい。また、車両位置認識部３３は、駐車場に設けられたビーコンとの通信により自動運転車両２の位置を認識してもよい。

車両情報提供部３４は、通信部２４を通じて駐車場管制サーバ１０に車両情報を提供する。車両情報提供部３４は、例えば一定時間ごとに車両位置認識部３３の認識した駐車場内における自動運転車両２の位置の情報を含む車両情報を駐車場管制サーバ１０に提供する。車両情報には、自動運転車両２認識した外部状況及び／又は走行状態が含まれていてもよい。

自動運転制御部３５は、自動運転車両２の自動運転を実行する。自動運転制御部３５は、例えば、目標ルート、自動運転車両２の位置、自動運転車両２の外部環境、及び自動運転車両２の走行状態に基づいて、自動運転車両２の進路［trajectory］を生成する。進路は自動運転の走行計画に相当する。進路には、自動運転で車両が走行する経路［path］と自動運転における車速計画とが含まれる。

経路は、自動駐車システムに指示された目標ルート上において自動運転中の車両が走行する予定の軌跡である。経路は、例えば目標ルート上の位置に応じた自動運転車両２の操舵角変化のデータ（操舵角計画）とすることができる。目標ルート上の位置とは、例えば目標ルートの進行方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置である。操舵角計画とは、設定縦位置毎に目標操舵角が関連付けられたデータとなる。自動運転制御部３５は、例えば目標ルートに沿って駐車場の走行路の中央を通るように進路を生成する。

自動運転制御部３５は、自動バレーパーキングにおいて駐車場管制サーバ１０の駐車計画生成部１７から駐車計画（目標駐車スペース及び目標ルート）を指示された場合は駐車計画に従って自動運転を行う。自動運転制御部３５は、駐車計画に位置に応じた操舵角計画や車速計画が含まれていない場合は、自動運転車両２側で操舵角計画及び車速計画を生成して自動走行を実現する。

自動運転制御部３５は、目標駐車スペース付近の到着した場合、停止して駐車場管制サーバ１０からの指示を待つ。自動運転制御部３５は、駐車場管制サーバ１０に対して目標駐車スペース付近への到着を通知してもよい。

或いは、自動運転制御部３５は、予め設定された自動駐車開始条件に基づいて、目標駐車スペースに対する自動駐車を開始すること（自動走行モードから自動駐車モードに切り換わること）を駐車場管制サーバ１０に通知してもよい。自動駐車開始条件は、目標駐車スペースに対する自動駐車を実行するため条件とすることができる。自動駐車開始条件は、例えば自動運転車両２が目標駐車スペースから一定距離以内に停止したことであってもよく、自動運転車両２の外部センサ２２により目標駐車スペースを適切に認識できたことを条件としてもよい。

［自動駐車システムの制御方法］
次に、本実施形態に係る自動駐車システム１の制御方法（駐車場管制サーバ１０の処理）の一例について説明する。図１１は、入庫処理の一例を示すフローチャートである。入庫処理は、例えば自動運転車両２からの要求により自動運転車両２を入庫させるための自動バレーパーキングが開始されたときに行われる。

図１１に示されるように、自動駐車システム１の駐車場管制サーバ１０は、Ｓ０１として、駐車サービス形態取得部１２により駐車サービス形態の取得を行う（駐車サービス形態取得ステップ）。駐車サービス形態取得部１２は、例えば、駐車場管制サーバ１０が管理する駐車場に対応する駐車場地図データベース４の駐車場地図情報に基づいて、駐車サービス形態が、駐車により共用車両を保管する駐車サービスの形態及び駐車により個人保有車両を一時的に留め置く駐車サービスの形態のいずれであるかを取得する。

Ｓ０２において、駐車場管制サーバ１０は、車両属性取得部１３により車両属性の取得を行う（車両属性取得ステップ）。車両属性取得部１３は、例えば、駐車場内の自動運転車両２との通信により自動駐車対象車両の車両属性を取得する。

Ｓ０３において、駐車場管制サーバ１０は、サブエリア設定部１４によりサブエリアの設定を行う（サブエリア設定ステップ）。駐車場管制サーバ１０は、Ｓ０３の処理の一例として、具体的には図１２の処理を実行する。図１２は、図１１のサブエリア設定処理の一例を示すフローチャートである。

図１２に示されるように、駐車場管制サーバ１０は、Ｓ１１として、サブエリア設定部１４により、駐車サービス形態が共用車両の保管であるか否かを判定する（駐車サービス形態特定ステップ）。駐車場管制サーバ１０は、サブエリア設定部１４が駐車サービス形態が共用車両の保管であると判定した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、Ｓ１２の処理に移行する。駐車場管制サーバ１０は、サブエリア設定部１４が駐車サービス形態が共用車両の保管であると判定しなかった場合（Ｓ１１：ＮＯ）、Ｓ１５の処理に移行する。

Ｓ１２において、駐車場管制サーバ１０は、サブエリア設定部１４により、車両属性が第１車両属性であるか否かを判定する（車両属性特定ステップ）。駐車場管制サーバ１０は、サブエリア設定部１４が、車両属性が第１車両属性であると判定した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、Ｓ１３の処理に移行する。駐車場管制サーバ１０は、サブエリア設定部１４が、車両属性が第１車両属性であると判定しなかった場合（Ｓ１２：ＮＯ）、Ｓ１４の処理に移行する。

Ｓ１３において、駐車場管制サーバ１０は、サブエリア設定部１４により、車種又は車両クラスごとの駐車サブエリアを設定する。その後、駐車場管制サーバ１０は、今回の図１２の処理を終了し、図１１に戻りＳ０４の処理を行う。

Ｓ１４において、駐車場管制サーバ１０は、サブエリア設定部１４により、駐車サブエリアを駐車エリアの全体として設定する。その後、駐車場管制サーバ１０は、今回の図１２の処理を終了し、図１１に戻りＳ０４の処理を行う。

Ｓ１５において、駐車場管制サーバ１０は、サブエリア設定部１４により、駐車サブエリアを駐車エリアの全体として設定する。その後、駐車場管制サーバ１０は、今回の図１２の処理を終了し、図１１に戻りＳ０４の処理を行う。

図１１のＳ０４において、駐車場管制サーバ１０は、優先順位設定部１５により駐車スペースの優先順位の設定を行う（優先順位設定ステップ）。駐車場管制サーバ１０は、Ｓ０４の処理の一例として、具体的には図１３の処理を実行する。図１３は、図１１の優先順位設定処理の一例を示すフローチャートである。

図１３に示されるように、駐車場管制サーバ１０は、Ｓ２１として、優先順位設定部１５により、駐車サブエリアの縦個数の取得を行う。優先順位設定部１５は、例えば、駐車場地図情報に予め記憶された縦個数を取得する。

Ｓ２２において、駐車場管制サーバ１０は、優先順位設定部１５により、対象列を示す対象番号Ｎのリセットを行う。優先順位設定部１５は、例えば、対象番号Ｎを１に設定することで対象番号Ｎをリセットする。

Ｓ２３において、駐車場管制サーバ１０は、優先順位設定部１５により、奥からＮ番目の対象列において並列方向に設けられた複数の駐車スペースに対して並列方向に沿って優先順位の設定を行う。優先順位設定部１５は、例えばＮが１である場合、図４，６，８に示されるように、奥から１番目の対象列の複数の駐車スペースに対して、並列方向に沿って優先順位（例えばＡ１，Ａ２及びＢ１，Ｂ２，Ｂ３等）を設定する。

Ｓ２４において、駐車場管制サーバ１０は、優先順位設定部１５により、対象番号Ｎが縦個数に等しいか否かを判定する。駐車場管制サーバ１０は、対象番号Ｎが縦個数に等しいと優先順位設定部１５が判定しなかった場合（Ｓ２４：ＮＯ）、Ｓ２５の処理に移行する。Ｓ２５において、駐車場管制サーバ１０は、優先順位設定部１５により、対象番号Ｎのインクリメントを行う。優先順位設定部１５は、例えば、対象番号Ｎに１を加算することで対象番号Ｎをインクリメントさせる。その後、駐車場管制サーバ１０は、Ｓ２３の処理に移行し、対象番号Ｎが縦個数に等しくなるまで、インクリメントさせた対象番号Ｎについての優先順位の設定を繰り返し行う。

一方、駐車場管制サーバ１０は、対象番号Ｎが縦個数に等しいと優先順位設定部１５が判定した場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、今回の図１３の処理を終了し、図１１に戻りＳ０５の処理を行う。

図１１のＳ０５において、駐車場管制サーバ１０は、駐車スペース決定部１６により目標駐車スペースの決定を行う（駐車スペース決定ステップ）。駐車場管制サーバ１０は、Ｓ０５の処理の一例として、具体的には図１４の処理を実行する。図１４は、図１１の駐車スペース決定処理の一例を示すフローチャートである。

図１４に示されるように、駐車場管制サーバ１０は、Ｓ３１として、駐車スペース決定部１６により、サブエリア内の駐車スペースの空き情報の取得を行う。駐車スペース決定部１６は、例えば、駐車場センサ３の検出結果から認識した駐車場内の駐車枠の空車状況に基づいて、サブエリア内の駐車スペースの空き情報を取得する。

Ｓ３２において、駐車場管制サーバ１０は、駐車スペース決定部１６により、サブエリア内で空いている駐車スペースのうち最も優先順位が高い駐車スペースを目標駐車スペースとして決定する。駐車スペース決定部１６は、例えば、図５，７，９のハッチング付きの駐車スペースに示されるように、自動駐車対象車両の車両属性に対応するサブエリア（図５のＳＡ２，図７のＳＡ４，図９のＳＡ５）を特定する。駐車スペース決定部１６は、例えば、特定したサブエリア内で空いている駐車スペースのうち最も優先順位が高い駐車スペース（図５のＢ４，図７のＢ５，図９の３）を目標駐車スペースとして決定する。その後、駐車場管制サーバ１０は、今回の図１４の処理を終了し、図１１に戻りＳ０６の処理を行う。

Ｓ０６において、駐車場管制サーバ１０は、駐車計画生成部１７により駐車計画の生成を行う（駐車計画生成ステップ）。駐車計画生成部１７は、駐車スペース決定部１６で決定した目標駐車スペースと車両情報取得部１１の取得した車両情報とに基づいて、自動運転車両２の駐車に関する走行計画である駐車計画を生成する。

Ｓ０７において、駐車場管制サーバ１０は、車両指示部１８により自動運転車両２への指示を行う（車両指示ステップ）。車両指示部１８は、駐車計画生成部１７で生成された駐車計画に従って、自動運転車両２が目標駐車スペースに至るための目標ルート及び目標車速等を自動運転車両２に配信する。これにより、車両指示部１８は、駐車スペース決定部１６により決定された目標駐車スペースに自動運転車両２（自動駐車対象車両）を駐車させる。その後、駐車場管制サーバ１０は、図１１の処理を終了する。

以上説明した自動駐車システム１によれば、車両属性取得部１３によって取得された自動運転車両２（自動駐車対象車両）の車両属性に基づいて、サブエリア設定部１４によって、駐車サブエリアが車両属性に応じて設定される。駐車サブエリア内の駐車スペースの位置情報に基づいて、優先順位設定部１５によって、駐車サブエリア内で自動運転車両２を駐車させる駐車スペースの優先順位が設定される。当該駐車サブエリア内の駐車スペースの空き情報及び優先順位に基づいて、駐車スペース決定部１６によって、目標駐車スペースが決定される。これにより、互いに同種の車両属性の自動運転車両２が同じ駐車サブエリア内に順次駐車される。図５の例では、駐車サブエリアＳＡ１に対応する車両属性と同種の車両属性の自動運転車両２が駐車サブエリアＳＡ１内に順次駐車される。駐車サブエリアＳＡ２に対応する車両属性と同種の車両属性の自動運転車両２が駐車サブエリアＳＡ２内に順次駐車される。その結果、例えば、ある車両属性を有する出庫車両を出庫させる際に、この出庫車両の出庫方向に他の車両属性を有する車両が駐車している可能性を低減することができる。したがって、駐車エリアから出庫車両を出庫させる際、出庫車両とは異なる車両属性を有する他の車両の退避の不要化を図り、車両の入れ替えに要する時間の低減を図ることができる。

上記実施形態では、自動運転車両２は、利用者に対して貸し出される共用車両である。車両属性取得部１３は、自動運転車両２の車種及び車両クラスを車両属性として取得する。サブエリア設定部１４は、駐車エリア内で互いに重複しないように自動運転車両２の車種又は車両クラスごとの駐車サブエリアを設定する。図４の例では、自動運転車両２の車種又は車両クラスごとの駐車サブエリアＳＡ１，ＳＡ２が、駐車エリアＰＡ１内で互いに重複しないように設定されている。これにより、出庫車両の車種又は車両クラスに対応する駐車サブエリアに、出庫車両とは異なる車種又は車両クラスの他の車両が駐車されている可能性を低減することができる。よって、出庫車両を出庫させる際、車種又は車両クラスが出庫車両と同種の自動運転車両２が縦列方向の奥側とは反対側（進入部側）にも位置している場合、進入部側の自動運転車両２を出庫させればよい。したがって、出庫車両とは異なる車種又は車両クラスの他の車両の退避の不要化を図ることができる。

上記実施形態では、自動運転車両２は、利用者に対して貸し出される共用車両である。車両属性取得部１３は、自動運転車両２の車種及び車両クラスを含む第１車両属性と、自動運転車両２の車種及び車両クラスを含まない第２車両属性と、を車両属性として取得する。サブエリア設定部１４は、第１車両属性を有する自動運転車両２の駐車サブエリアである第１サブエリアと、第２車両属性を有する自動運転車両２の駐車サブエリアである第２サブエリアとを、駐車エリア内で互いに重複しないように設定する。駐車スペース決定部１６は、第２サブエリア内の駐車スペースの空き情報及び優先順位に基づいて、第２車両属性を有する自動運転車両２の目標駐車スペースを決定する。図４の例では、第１サブエリアは駐車サブエリアＳＡ１，ＳＡ２であり、第２サブエリアは駐車サブエリアＳＡ３である。駐車サブエリアＳＡ１，ＳＡ２は、駐車サブエリアＳＡ３とは駐車エリアＰＡ１内で互いに重複しないように設定されている。これにより、第２車両属性を有する車両が駐車サブエリアＳＡ１，ＳＡ２に駐車されていない状態とすることができる。よって、駐車サブエリアＳＡ１，ＳＡ２に駐車されている第１車両属性を有する出庫車両を出庫させる際、第２車両属性を有する車両の退避を伴う車両の入れ替えを省くことができる。同様に、第１車両属性を有する車両が駐車サブエリアＳＡ３に駐車されていない状態とすることができる。よって、駐車サブエリアＳＡ３に駐車されている第２車両属性を有する出庫車両を出庫させる際、第１車両属性を有する車両の退避を省くことができる。

自動駐車システム１の制御方法によれば、車両属性取得ステップにおいて取得された自動運転車両２（自動駐車対象車両）の車両属性に基づいて、サブエリア設定ステップにおいて、駐車サブエリアが車両属性に応じて設定される。駐車サブエリア内の駐車スペースの位置情報に基づいて、優先順位設定ステップにおいて、駐車サブエリア内で自動運転車両２を駐車させる駐車スペースの優先順位が設定される。当該駐車サブエリア内の駐車スペースの空き情報及び優先順位に基づいて、駐車スペース決定ステップにおいて、目標駐車スペースが決定される。これにより、互いに同種の車両属性の自動運転車両２が同じ駐車サブエリア内に順次駐車される。図５の例では、駐車サブエリアＳＡ１に対応する車両属性と同種の車両属性の自動運転車両２が駐車サブエリアＳＡ１内に順次駐車される。駐車サブエリアＳＡ２に対応する車両属性と同種の車両属性の自動運転車両２が駐車サブエリアＳＡ２内に順次駐車される。そのため、例えば、ある車両属性を有する出庫車両を出庫させる際に、この出庫車両の出庫方向に他の車両属性を有する車両が駐車している可能性を低減することができる。したがって、駐車エリアから出庫車両を出庫させる際、出庫車両とは異なる車両属性を有する他の車両の退避の不要化を図り、車両の入れ替えに要する時間の低減を図ることができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

上記実施形態において、図４の例では、第２サブエリアである駐車サブエリアＳＡ３は、第１サブエリアである駐車サブエリアＳＡ１，ＳＡ２を駐車エリアＰＡ１の全体から除いた部分に対応したが、これに限定されない。例えば、図１５に示されるように、第２サブエリアは、駐車エリアＰＡ１の全体に相当する駐車サブエリアＳＡ６として設定されてもよい。この場合、例えば、レンタカーの他の拠点に属する車両属性が「その他」の自動運転車両２が当該駐車エリアＰＡ１に乗り捨てられた場合など、第２車両属性の自動運転車両２が一時的に増加して駐車サブエリアＳＡ１，ＳＡ２の駐車枠を間借りするといった柔軟な運用を取ることができる。

上記実施形態において、図４の例では、駐車サブエリアＳＡ１，ＳＡ２は、駐車サブエリアＳＡ３とは駐車エリアＰＡ１内で互いに重複しないように設定されていたが、駐車サブエリアＳＡ１，ＳＡ２が互いに重複していてもよい。この場合、例えば、レンタカーの他の拠点に属するコンパクトカークラスの自動運転車両２が当該駐車エリアＰＡ１に乗り捨てられた場合など、コンパクトカークラスの自動運転車両２が一時的に増加してスタンダードクラスの駐車サブエリアＳＡ２の駐車枠を間借りするといった柔軟な運用を取ることができる。

上記実施形態において、図４の例では、サブエリア設定部１４は、駐車場地図情報に基づいて、駐車サブエリアＳＡ１，ＳＡ２の領域を設定したが、例えば上述の柔軟な運用を取る場合のように、駐車場地図情報に加えて、或いは駐車場地図情報に代えて、自動運転車両２の車両属性及び特定の車両属性を有する自動運転車両２の入庫台数などに基づいて、駐車サブエリアの領域を可変に設定してもよい。

上記実施形態において、図４の例では、サブエリア設定部１４は、第１車両属性及び第２車両属性の両方を対象として、自動駐車対象車両の駐車サブエリアを設定したが、第１車両属性及び第２車両属性のいずれか一方を対象として、自動駐車対象車両の駐車サブエリアを設定してもよい。

上記実施形態では、縦個数及び横個数は、必ずしも駐車場地図情報に含まれていなくてもよい。この場合、縦個数及び横個数は、例えば駐車場センサ３等の検出結果に基づいて取得されてもよい。

上記実施形態では、自動運転車両が駐車場側からの指示に従って目標ルートを自走で自動走行し、目標駐車スペースに自走で自動駐車するという、第１の形態の自動運転車両の自動バレーパーキングを例に説明したが、この例に限定されない。つまり、自動駐車対象車両そのものに自動運転で自走させることは、必須ではない。より詳しくは、自動運転車両の自動バレーパーキングには、自動運転車両２の自動運転機能を有する運搬ロボットが自動駐車対象車両を自動運転で運ぶように駐車場管制サーバ１０が運搬ロボットを制御することで、自動駐車対象車両を目標駐車スペースに運んで駐車させる自動駐車が実現される第２の形態が含まれてもよい。第２の形態では、自動運転車両２以外の車両が自動駐車対象車両となる。つまり、自動運転車両２には、駐車場管制サーバ１０による自動運転制御を実行可能に構成され且つ自動駐車対象車両を運搬可能に構成された運搬ロボットが含まれてもよい。この場合、自動駐車対象車両は、自動運転車両２の自動運転機能を有していなくてもよい。このような運搬ロボットは、例えば、自動駐車対象車両を持ち上げて保持できるリフト機構を備えることができる。

第２の形態の自動バレーパーキングでは、自動運転車両２としての運搬ロボットの自動走行と自動駐車とが行われる。第２の形態の自動走行では、例えば、自動運転車両２としての運搬ロボットが、自動駐車対象車両を保持した状態で、駐車場の走行路上を目標ルートに沿って目標駐車スペースに向かって走行させられる。第２の形態の自動駐車では、自動運転車両２としての運搬ロボットが、保持していた自動駐車対象車両を、目標駐車スペースに対して駐車させる。

第２の形態では、車両情報には、自動駐車対象車両の車種が含まれていてもよく、識別情報とは別に車両番号が含まれていてもよい。車両情報には、自動駐車対象車両の入庫予約時刻などの入庫予約情報が含まれていてもよく、出庫予定時刻が含まれていてもよい。第２の形態では、車両情報取得部１１は、自動バレーパーキングの間、自動駐車対象車両から車両情報を必ずしも継続的に取得しなくてもよい。車両情報取得部１１は、自動バレーパーキングを開始する際に自動駐車対象車両から車両情報を取得し、この車両情報を記憶して用いてもよい。第２の形態では、駐車計画生成部１７は、駐車スペース決定部１６で決定した目標駐車スペースと車両情報取得部１１の取得した車両情報とに基づいて、自動駐車対象車両を駐車させる運搬ロボットに対して、自動運転車両２としての自動走行及び自動駐車に関する走行計画である駐車計画を生成してもよい。

１…自動駐車システム、２，２Ｘ…自動運転車両（自動駐車対象車両）、１０…駐車場管制サーバ、１３…車両属性取得部、１４…サブエリア設定部、１５…優先順位設定部、１６…駐車スペース決定部、１８…車両指示部、ＰＡ１，ＰＡ２，ＰＡ３…駐車エリア、ＳＡ１，ＳＡ２，ＳＡ３，ＳＡ４，ＳＡ５，ＳＡ６…駐車サブエリア。

Claims (4)

1. 複数の駐車スペースが縦列方向及び並列方向に並設された駐車エリアを有する駐車場において自動運転車両に指示を行うことにより自動駐車対象車両を前記駐車スペースに駐車させる駐車場管制サーバを備える自動駐車システムであって、
   前記駐車場管制サーバは、
   前記自動駐車対象車両の車両属性を取得する車両属性取得部と、
   前記車両属性に基づいて、前記駐車エリアの少なくとも一部のエリアである駐車サブエリアを前記車両属性に応じて設定するサブエリア設定部と、
   前記駐車サブエリア内の前記駐車スペースの位置情報に基づいて、前記駐車サブエリア内で前記自動駐車対象車両を駐車させる前記駐車スペースの優先順位を設定する優先順位設定部と、
   前記駐車サブエリア内の前記駐車スペースの空き情報及び前記優先順位に基づいて、前記自動駐車対象車両を駐車させる目標となる前記駐車スペースである目標駐車スペースを決定する駐車スペース決定部と、
   前記目標駐車スペースに前記自動駐車対象車両を駐車させる車両指示部と、
   を備える、自動駐車システム。
2. 前記自動駐車対象車両は、利用者に対して貸し出される共用車両であり、
   前記車両属性取得部は、前記自動駐車対象車両の車種及び車両クラスを前記車両属性として取得し、
   前記サブエリア設定部は、前記駐車エリア内で互いに重複しないように前記自動駐車対象車両の車種又は車両クラスごとの前記駐車サブエリアを設定する、請求項１に記載の自動駐車システム。
3. 前記自動駐車対象車両は、利用者に対して貸し出される共用車両であり、
   前記車両属性取得部は、前記自動駐車対象車両の車種及び車両クラスを含む第１車両属性と、前記自動駐車対象車両の車種及び車両クラスを含まない第２車両属性と、を前記車両属性として取得し、
   前記サブエリア設定部は、前記第１車両属性を有する前記自動駐車対象車両の前記駐車サブエリアである第１サブエリアと、前記第２車両属性を有する前記自動駐車対象車両の前記駐車サブエリアである第２サブエリアとを、前記駐車エリア内で互いに重複しないように設定し、
   前記駐車スペース決定部は、前記第２サブエリア内の前記駐車スペースの空き情報及び前記優先順位に基づいて、前記第２車両属性を有する前記自動駐車対象車両の前記目標駐車スペースを決定する、請求項１又は２に記載の自動駐車システム。
4. 複数の駐車スペースが縦列方向及び並列方向に並設された駐車エリアを有する駐車場において自動運転車両に指示を行うことにより自動駐車対象車両を前記駐車スペースに駐車させる駐車場管制サーバを備える自動駐車システムの制御方法であって、
   前記自動駐車対象車両の車両属性を取得する車両属性取得ステップと、
   前記車両属性に基づいて、前記駐車エリアの少なくとも一部のエリアである駐車サブエリアを前記車両属性に応じて設定するサブエリア設定ステップと、
   前記駐車サブエリア内の前記駐車スペースの位置情報に基づいて、前記駐車サブエリア内で前記自動駐車対象車両を駐車させる前記駐車スペースの優先順位を設定する優先順位設定ステップと、
   前記駐車サブエリア内の前記駐車スペースの空き情報及び前記優先順位に基づいて、前記自動駐車対象車両を駐車させる目標となる前記駐車スペースである目標駐車スペースを決定する駐車スペース決定ステップと、
   前記目標駐車スペースに前記自動駐車対象車両を駐車させる車両指示ステップと、
   を備える、自動駐車システムの制御方法。

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