JP7207262B2 - 自動駐車システム - Google Patents

Description

本発明は、自動駐車システムに関する。

従来、自動駐車システムに関する技術文献として、特開２０１７－１８２２６３号公報が知られている。この公報には、駐車場内部の各駐車スペースまでの経路情報を管理する駐車場内地図データベースと各駐車スペース毎の空き情報とに基づいて探索された駐車スペースまでの経路情報に従って、車両を自動駐車させる自動バレーパーキング装置が示されている。

特開２０１７－１８２２６３号公報

自動バレーパーキングでは、自動運転車両の自動駐車を行うための情報が駐車場管理サーバから自動運転車両に送信されることで、自動運転車両への指示が行われる。情報の送信の態様として、例えば降車用スペースから目標駐車スペースまでの駐車場内におけるルート全体に関する情報が一括で自動運転車両に送信されると、送信データ量及び自動運転車両において要されるメモリ容量が膨大となるおそれがある。

本発明の一態様は、駐車場内における自動運転車両に指示を行うことにより、自動運転車両を目標ルートに沿って自動運転させて駐車場内の目標駐車スペースに駐車させる自動駐車システムであって、自動運転車両の駐車場地図上の位置である車両位置を取得する車両位置取得部と、駐車場内の複数の通路に対応して予め設定された複数のノードのノード位置情報と、ノードのそれぞれに関連付けられる走行境界及び物標に関するノード情報と、を含む駐車場地図情報を記憶する駐車場地図データベースと、指示に応じて自動運転中の自動運転車両である対象車両の車両位置とノード位置情報に基づいて、対象車両の未通過ノードのうち目標ルート上で対象車両が次に通過するノードである次通過ノードを含み未通過ノードの総数よりも小さい所定個数のノードである対象ノードを特定する対象ノード特定部と、駐車場内の他の自動運転車両の車両位置に基づいて、ノード通過の可否に関する情報を含むノードステータスを設定するノードステータス設定部と、対象ノードと駐車場地図情報とに基づいて、対象ノードに関連付けられたノード情報を取得するノード情報取得部と、ノード情報取得部の取得結果と対象ノード特定部の特定結果とに基づいて、対象ノードに関連付けられたノード情報を対象車両に送信することで対象車両に指示を行う車両指示部と、を備え、車両指示部は、次通過ノードにおけるノードステータスが、ノード通過不可能とのノードステータスからノード通過可能とのノードステータスにノードステータス設定部によって再設定された場合、未通過ノードのうち次通過ノードから先の対象ノードのノード情報を対象車両に送信する。

本発明の一態様による自動駐車システムによれば、次通過ノードを含み未通過ノードの総数よりも小さい所定個数のノードが対象ノードとして特定される。対象ノードに関連付けられたノード情報を対象車両に送信することで対象車両への指示が行われる。よって、情報の送信の態様として、例えば降車用スペースから目標駐車スペースまでの駐車場内における目標ルート全体に関するノード情報が一括で対象車両に送信される場合と比べて、送信データ量及び対象車両（自動運転車両）において要されるメモリ容量を抑制することが可能となる。また、上記自動駐車システムによれば、次通過ノードにおけるノードステータスがノード通過可能とのノードステータスに再設定された場合に、対象車両にとって必要となったノード情報として未通過ノードのうち次通過ノードから先の対象ノードのノード情報を対象車両に送信することにより、送信データ量及び対象車両（自動運転車両）において要されるメモリ容量の更なる抑制を図ることができる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムにおいて、対象ノード特定部は、対象車両の車速が所定の車速閾値以上である場合には、車速が車速閾値未満である場合と比べて所定個数を大きい数として、対象ノードを特定してもよい。この場合、対象車両の車速に応じて対象ノードを適切な個数で特定することができる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムにおいて、ノードステータス設定部は、対象車両の走行状態に基づいて、ノードステータスを設定してもよい。この場合、対象車両の走行状態に応じたノードステータスの設定が可能となる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムにおいて、駐車場地図情報は、ノードの種別に関するノードラベル情報を更に含み、ノードラベル情報は、ノードが駐車区画付近に位置するとのノードの種別を含み、ノード情報取得部は、駐車場地図情報とノードラベル情報とに基づいて、ノードの位置から所定距離以内に存在する走行境界及び物標を当該ノードに関連付け、ノードが駐車区画付近に位置する場合の所定距離は、ノードが駐車区画付近に位置しない場合の所定距離と比べて大きくてもよい。この場合、ノードの種別としてノードが駐車区画付近に位置するか否かに応じて、ノードに関連付ける走行境界及び物標の存在範囲を変更することができる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムによれば、ノード通過の可否に関する情報を含むノードステータスを考慮することで、自動運転車両へのノード情報の送信に係る送信データ量及び自動運転車両において要されるメモリ容量の更なる抑制を図ることが可能となる。

一実施形態に係る自動駐車システムを示すブロック図である。 自動バレーパーキングが行われる駐車場の一例を示す平面図である。 自動バレーパーキングが行われる駐車場の一例を示す平面図である。 駐車場管理サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 ノード情報の関連付け処理の一例を示すフローチャートである。 ノードステータス設定処理の一例を示すフローチャートである。 車両指示処理の一例を示すフローチャートである。 ノード区間特定処理の一例を示すフローチャートである。 対象ノード特定処理の一例を示すフローチャートである。 ノード情報の再関連付け処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１は一実施形態に係る自動駐車システム１００を示すブロック図である。図１に示す自動駐車システム［AVPS：Automated Valet Parking System］１００は、駐車場［Parking place］における自動運転車両２の自動バレーパーキング[Automated Valet Parking]を行うためのシステムである。

自動バレーパーキングとは、駐車場における降車場でユーザ（乗員）が降りた無人の自動運転車両２を駐車場側からの指示によって目標ルートに沿って走行させ、駐車場内の目標駐車スペースに自動で駐車させるサービスである。目標駐車スペースとは、自動運転車両２の駐車位置として予め設定された駐車区画［Parking space］である。目標ルートとは、自動運転車両２が目標駐車スペースに到達するために走行する駐車場内のルートである。なお、出庫時における目標ルートは、後述する乗車用スペースに到達するために走行するルートとなる。

駐車場は、自動バレーパーキング専用の駐車場であってもよく、自動バレーパーキングの対象外である一般車両用の駐車場を兼ねていてもよい。一般車両用の駐車場の一部を自動バレーパーキング専用のエリアとして用いてもよい。本実施形態では、自動バレーパーキング専用の駐車場を例として説明に用いる。

ここで、図２及び図３は、自動バレーパーキングが行われる駐車場の一例を示す平面図である。図２及び図３に、自動バレーパーキング用の駐車場５０、駐車エリア［Parking area］５１、降車場［Drop-off area］５２、及び乗車場［Pick-up area］５３を示す。駐車場５０は、駐車エリア５１、降車場５２、及び乗車場５３を含んでいる。なお、降車場５２及び乗車場５３は別々に設けられている必要はなく、一体の乗降場として設けられていてもよい。

駐車エリア５１は、自動バレーパーキングにより自動運転車両２が駐車する駐車スペース（駐車枠）６１が形成された場所である。駐車スペース６１は、例えば図２及び図３に示されるように一方向（駐車車両の車幅方向）に並んで複数形成されている。降車場５２は、駐車場５０の出入口付近に設けられ、入庫前の自動運転車両２からユーザを含む乗員が降車するための場所である。降車場５２には、乗員の降車時に自動運転車両２が停車するための降車用スペース６２が形成されている。

乗車場５３は、駐車場５０の出入口付近に設けられ、出庫してきた自動運転車両２に乗員が乗車するための場所である。乗車場５３には、乗員の乗車のために自動運転車両２が待機するための乗車用スペース６３が形成されている。

自動駐車システム１００では、例えば、駐車場５０に入場［Entering］した自動運転車両２が降車用スペース６２で乗員を降ろした後、自動運転車両２の指示権限を得て自動バレーパーキングを開始する。自動駐車システム１００は、駐車エリア５１内の目標駐車スペースに向かって自動運転車両２を走行させ、自動運転車両２を目標駐車スペースに駐車させる。自動駐車システム１００は、出庫要求［Pick-up request］に応じて駐車中の自動運転車両２を乗車場５３に向かって走行させ、乗車用スペース６３で乗員の到着まで待機させる。

自動駐車システム１００では、自動バレーパーキングの実行中において、駐車エリア５１内の目標駐車スペースに向かって自動運転車両２を走行させている場合、及び、自動運転車両２を乗車場５３に向かって走行させている場合に、走行境界［driving boundaries］及びランドマーク（物標）に関する情報を自動運転車両２に送信することで、自動運転車両２に指示を行う。このような自動運転車両２への情報の送信について、詳しくは後述する。

［自動駐車システムの構成］
以下、自動駐車システム１００の構成について図面を参照して説明する。図１に示されるように、自動駐車システム１００は、駐車場管理サーバ１を備えている。駐車場管理サーバ１は、駐車場を管理するためのサーバである。

駐車場管理サーバ１は、自動運転車両２及びユーザ端末［User frontend］３と通信可能に構成されている。自動運転車両２及びユーザ端末３について詳しくは後述する。駐車場管理サーバ１は、駐車場に設けられていてもよく、駐車場から離れた施設に設けられていてもよい。駐車場管理サーバ１は、異なる場所に設けられた複数のコンピュータから構成されていてもよい。

駐車場管理サーバ１は、駐車場センサ４及び駐車場地図データベース５と接続されている。駐車場センサ４は、駐車場５０内の状況を認識するための駐車場施設センサ（インフラセンサ）である。駐車場センサ４には、各駐車スペースに駐車車両が存在するか否か（各駐車スペースが満車であるか空車であるか）を検出するための空車センサが含まれる。

空車センサは、駐車スペースごとに設けられてもよく、天井等に設けられて複数の駐車スペースを一台で監視可能に構成されていてもよい。空車センサの構成は特に限定されず、周知の構成を採用することができる。空車センサは、圧力センサであってもよく、電波を用いるレーダセンサ又はソナーセンサであってもよく、カメラであってもよい。空車センサは、駐車スペースにおける駐車車両の検出情報を駐車場管理サーバ１に送信する。

駐車場センサ４には、駐車場５０の走行路を走行する自動運転車両２を検出するための監視カメラが含まれていてもよい。監視カメラは、駐車場の天井や壁に設けられ、走行する自動運転車両２を撮像する。監視カメラは、撮像画像を駐車場管理サーバ１に送信する。

駐車場地図データベース５は、駐車場地図情報を記憶するデータベースである。駐車場地図情報には、駐車場における駐車スペースの位置情報、降車用スペースの位置情報、乗車用スペースの位置情報、及び駐車場における走行路の情報が含まれている。また、駐車場地図情報には、駐車場内の複数の通路に対応して予め設定された複数のノードのノード位置情報、自動運転車両２の自動運転に用いる走行境界の位置情報、及び、自動運転車両２が位置認識に用いるランドマークの位置情報が含まれている。

図２及び図３には、駐車場５０内の複数の通路に対応して予め設定された複数のノードＮＤ１，ＮＤ２等が白抜きの丸で示されている。一例として、複数のノードは、駐車場５０内の複数の通路の略中央に延在する仮想線に沿って、所定の間隔でノード位置が離間するように設定されている。図２及び図３の例では、一点鎖線で示されるように、駐車場５０内の複数の通路に沿って延在する仮想線が想定されており、当該仮想線上に複数のノードが設定されている。所定の間隔は、必ずしも一定でなくてもよい。

例えば通路の直線区間では、直線区間の端点（始点及び終点）に一対のノードが設定されている。これらのノードは、直線区間を自動運転車両２が自動運転するために用いられる。なお、通路の直線区間の端点に挟まれる区間において、更にノードが設定されていてもよい。

通路の直線区間において、当該直線区間の端点に挟まれる区間に各駐車スペース６１の入口が面している場合、各駐車スペース６１の正面にノードが設定されると共に、駐車スペース６１の入口に相当する枠線上にノードが設定されている。これらのノードは、自動運転車両２が駐車スペース６１への自動駐車を行う際に、当該駐車スペース６１の周辺の走行境界及びランドマークの情報を自動運転車両２に送信するために用いられる。なお、駐車スペース６１の周辺に更にノードが設定されていてもよい。

また、通路のカーブ区間は、当該カーブ区間を挟むように互いに隣り合う直線区間の端点（当該カーブ区間側の端点）のノードによって規定されている。例えば、通路のカーブ区間の端点となる一対のノード（カーブの始点又は終点に相当するノード）は、上記互いに隣り合う直線区間の端点の各ノードと重複していてもよい。通路のカーブ区間では、上記仮想線がこれらのノードを結ぶ曲線と想定することができる。これらのノードは、カーブ区間を自動運転車両２が自動運転するために用いられる。なお、互いに隣り合う直線区間の端点の各ノードに挟まれる区間内（以下、単に「カーブ区間内」ともいう）において、更にノードが設定されていてもよい。
い。

ここでの走行境界とは、自動運転車両２が自動運転で走行する際の走行可能範囲を規定し得る物体を意味する。走行境界としては、駐車場５０に固定して設けられた物体上の位置を用いることができる。走行境界としては、例えば駐車場５０の柱の表面上の所定位置（例えば頂点）、駐車場５０の壁面上の所定位置、ポールの設置位置、セーフティコーンの設置位置、路面鋲の設置位置等のうち少なくとも一つが用いられる。ランドマークとは、駐車場５０内における自動運転車両２の位置を認識するための相対位置の基準となる物体を意味する。ランドマークとしては、駐車場５０に固定して設けられた物体を用いることができる。ランドマークには、例えば駐車場５０の柱、駐車場５０の壁、ポール、セーフティコーン、路面鋲等のうち少なくとも一つが用いられる。図２の例では、駐車場５０内の複数のランドマークＬ１～Ｌ９が白抜きの小さな正方形で示されている。図３の例では、駐車場５０内の複数の柱がハッチング付きの正方形で示されており、その表面上の頂点位置として走行境界Ｂ１～Ｂ１２が白抜きの小さな丸で示されている。走行境界及びランドマークに関する情報は、ノードのそれぞれに関連付けられている（詳しくは後述）。

駐車場地図情報は、ノードの種別に関するノードラベル情報を更に含んでいる。ノードラベル情報とは、ノードの種別をラベルとしてノードごとに付与した情報を意味する。ノードの種別とは、駐車場５０におけるノードの位置の種類を意味する。ノードの種別には、例えば、ノードが駐車区画付近に位置するとの第１ノード種別、ノードがカーブ区画に位置するとの第２ノード種別、及び、ノードの位置が駐車区画付近にもカーブ区画にも位置していないとの第３ノード種別が含まれる。ここでの第３ノード種別のノードは、直線区間に位置している。

駐車場管理サーバ１のハードウェア構成について説明する。図４は、駐車場管理サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図４に示されるように、駐車場管理サーバ１は、プロセッサ４０、メモリ４１、ストレージ４２、通信インターフェイス４３、及びユーザインターフェイス４４を備えた一般的なコンピュータとして構成されている。

プロセッサ４０は、各種オペレーティングシステムを動作させて駐車場管理サーバ１を制御する。プロセッサ４０は、制御装置、演算装置、レジスタ等を含むＣＰＵ［Central Processing Unit］等の演算器である。プロセッサ４０は、メモリ４１、ストレージ４２、通信インターフェイス４３、及びユーザインターフェイス４４を統括的に制御する。メモリ４１は、ＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］等の記録媒体である。ストレージ４２は、ＨＤＤ［Hard Disk Drive］等の記録媒体である。

通信インターフェイス４３は、ネットワークを介した無線通信を行うための通信デバイスである。通信インターフェイス４３には、ネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード等を用いることができる。駐車場管理サーバ１は、通信インターフェイス４３を用いて自動運転車両２及びユーザ端末３と通信を行う。ユーザインターフェイス４４は、駐車場管理サーバ１の管理者等に対する駐車場管理サーバ１の入出力部である。ユーザインターフェイス４４は、ディスプレイ、スピーカ等の出力器、及び、タッチパネル等の入力器を含む。

次に、駐車場管理サーバ１の機能的構成について説明する。図１に示されるように、駐車場管理サーバ１は、車両情報取得部（車両位置取得部）１１、車両状況認識部１２、ノード情報取得部１３、ノード区間特定部１４、対象ノード特定部１５、ノードステータス設定部１６、及び車両指示部１７を有している。

車両情報取得部１１は、自動バレーパーキングの対象となる自動運転車両２との通信により自動運転車両２の車両情報を取得する。車両情報には、自動運転車両２の識別情報、及び、駐車場における自動運転車両２の車両位置情報が含まれる。車両位置情報は、自動運転車両２の駐車場地図上の位置である車両位置についての情報である。識別情報は、個々の自動運転車両２を特定できる情報であればよい。識別情報は、ＩＤ番号［Identification Number］であってもよく、車両番号であってもよく、自動バレーパーキングの予約番号等であってもよい。

車両情報には、自動運転車両２の車種が含まれていてもよく、識別情報とは別に車両番号が含まれていてもよい。車両情報には、入庫予約時刻等の入庫予約情報が含まれていてもよく、出庫予定時刻が含まれていてもよい。車両情報には、自動運転車両２の旋回半径、全長、車幅等の車体情報が含まれていてもよく、自動運転車両２の自動運転機能に関する情報が含まれていてもよい。自動運転機能に関する情報には自動運転のバージョン情報が含まれていてもよい。

車両情報には、自動運転車両２の走行状態及び外部環境の認識結果が含まれていてもよい。走行状態及び外部環境の認識については後述する。車両情報には、自動運転車両２の残りの走行可能距離又は残燃料の情報が含まれていてもよい。

車両情報取得部１１は、自動バレーパーキングの間、自動運転車両２から車両情報を継続的に取得する。車両情報取得部１１は、自動バレーパーキングの間、指示に応じて自動運転中の特定の自動運転車両２（以下、対象車両２と記す）からの車両情報を継続的に取得してもよい。車両情報取得部１１は、当該対象車両２とは別の自動運転車両２が指示に応じて自動運転中である場合、当該別の自動運転車両２からの車両情報を継続的に取得してもよい。車両情報取得部１１は、対象車両２及び／又は自動運転車両２が駐車中となった場合、車両情報の取得を中断してもよいし、定期的に車両情報を取得してもよい。以下、「別の自動運転車両２」又は「他の自動運転車両２」と記す場合は対象車両２を含まず、単に「自動運転車両２」と記す場合は対象車両２を含み得るものとする。

車両状況認識部１２は、車両情報取得部１１の取得した車両情報に基づいて、自動バレーパーキング中の自動運転車両２の状況を認識する。自動運転車両２の状況には、自動運転中の複数の自動運転車両２についての車両位置が含まれる。

ノード情報取得部１３は、車両状況認識部１２で認識した車両位置と駐車場地図情報とに基づいて、ノード情報を取得する。ノード情報は、複数のノードのそれぞれに関連付けられる走行境界及びランドマークに関する情報である。ノード情報には、例えば、あるノードの周囲に存在する走行境界及びランドマークに関する位置情報が含まれる。

ノード情報取得部１３は、例えば、駐車場地図情報に基づいて、各ノードの位置から所定距離以内に存在する走行境界及びランドマークを当該ノードに関連付ける。ノード情報取得部１３は、ノードラベル情報に更に基づいて、ノードの位置から所定距離以内に存在する走行境界及びランドマークを当該ノードに関連付けてもよい。

ノード情報取得部１３は、ノード位置情報とランドマークの位置情報とノードラベル情報とに基づいて、ノードの位置からランドマークの位置までの距離が所定のランドマーク距離閾値（所定距離）以下であるか否かを判定する。ランドマーク距離閾値は、ランドマークをノードに関連付けるか否かを判定するための距離の閾値である。ランドマーク距離閾値としては、一例として、ノードラベル情報に応じて、ノードが駐車区画付近に位置する場合の第１距離、ノードがカーブ区間に位置する場合の第２距離、及び、ノードが駐車区画付近及びカーブ区間以外に位置する場合の第３距離を用いることができる。

より詳しくは、ノード情報取得部１３は、ノードが駐車区画付近に位置するか否かを判定し、ノードが駐車区画付近に位置すると判定した場合、当該ノードの周囲のランドマークについて、ノードの位置からランドマークの位置までの距離が第１距離以下であるか否かを判定する。ノード情報取得部１３は、ノードがカーブ区間に位置するか否かを判定し、ノードがカーブ区間に位置すると判定した場合、当該ノードの周囲のランドマークについて、ノードの位置からランドマークの位置までの距離が第２距離以下であるか否かを判定する。ノード情報取得部１３は、ノードが駐車区画付近に位置しないと判定し、且つ、ノードがカーブ区間に位置しないと判定した場合（ノードが駐車区画付近以外及びカーブ区間以外に位置する場合）、当該ノードの周囲のランドマークについて、ノードの位置からランドマークの位置までの距離が第３距離以下であるか否かを判定する。

ここで、ノードが駐車区画付近に位置する場合とは、関連付けの対象となるノードのノード種別が第１ノード種別である場合に対応する。ノードがカーブ区間に位置する場合とは、関連付けの対象となるノードのノード種別が第２ノード種別である場合に対応する。ノードが駐車区画付近及びカーブ区間以外に位置する場合とは、関連付けの対象となるノードのノード種別が第３ノード種別である場合（第１ノード種別でも第２ノード種別でもない場合）に対応する。

ノードが駐車区画付近に位置する場合の第１距離は、ノードがカーブ区間に位置する場合の第２距離と比べて大きい。これは、自動運転車両２の切り返し動作を考慮して、カーブ区間及び直線区間よりも多くの情報を自動運転車両２に送信するためである。ノードがカーブ区間に位置する場合の第２距離は、ノードが駐車区画付近及びカーブ区間以外に位置する場合の第３距離と比べて大きい。つまり、ノードが駐車区画付近に位置する場合のランドマーク距離閾値は、ノードが駐車区画付近に位置しない場合のランドマーク距離閾値と比べて大きい。これは、カーブ区間において自動運転車両２の内輪差や死角等を考慮して、直線区間よりも多くの情報を自動運転車両２に送信するためである。なお、第１距離、第２距離、及び第３距離の大小関係は、この例に限定されない。

ノード情報取得部１３は、ノードが駐車区画付近に位置する場合において、ノードの位置からランドマークの位置までの距離が第１距離以下であると判定した場合、当該ランドマークをノードに関連付けてもよい。ノード情報取得部１３は、ノードがカーブ区間に位置する場合において、ノードの位置からランドマークの位置までの距離が第２距離以下であると判定した場合、当該ランドマークをノードに関連付けてもよい。ノード情報取得部１３は、ノードが駐車区画付近及びカーブ区間以外に位置する場合において、ノードの位置からランドマークの位置までの距離が第３距離以下であると判定した場合、当該ランドマークをノードに関連付けてもよい。

一例として、図２では、ノード情報取得部１３は、駐車区画付近に位置するノードＮＤ１に対しては、ノードＮＤ１の位置からの距離が第１距離ｄ１以下である位置に存在するランドマークＬ１～Ｌ６をノードＮＤ１に関連付ける。ノード情報取得部１３は、カーブ区間に位置するノードＮＤ２に対しては、ノードＮＤ２の位置からの距離が第２距離ｄ２以下である位置に存在するランドマークＬ７～Ｌ９をノードＮＤ２に関連付ける。

ノード情報取得部１３は、例えば、ノード位置情報と走行境界の位置情報とノードラベル情報とに基づいて、ノードの位置から走行境界の位置までの距離が所定の走行境界距離閾値（所定距離）以下であるか否かを判定する。走行境界距離閾値は、走行境界をノードに関連付けるか否かを判定するための距離の閾値である。走行境界距離閾値としては、一例として、ノードが駐車区画付近に位置する場合の第４距離、ノードがカーブ区間に位置する場合の第５距離、及び、ノードが駐車区画付近及びカーブ区間以外に位置する場合の第６距離を用いることができる。

より詳しくは、ノード情報取得部１３は、ノードが駐車区画付近に位置するか否かを判定し、ノードが駐車区画付近に位置すると判定した場合、当該ノードの周囲の走行境界について、ノードの位置から走行境界の位置までの距離が第４距離以下であるか否かを判定する。ノード情報取得部１３は、ノードがカーブ区間に位置するか否かを判定し、ノードがカーブ区間に位置すると判定した場合、当該ノードの周囲の走行境界について、ノードの位置から走行境界の位置までの距離が第５距離以下であるか否かを判定する。ノード情報取得部１３は、ノードが駐車区画付近に位置しないと判定し、且つ、ノードがカーブ区間に位置しないと判定した場合（ノードが駐車区画付近以外及びカーブ区間以外に位置する場合）、当該ノードの周囲の走行境界について、ノードの位置から走行境界の位置までの距離が第６距離以下であるか否かを判定する。

ノードが駐車区画付近に位置する場合の第４距離は、ノードがカーブ区間に位置する場合の第５距離と比べて大きい。これは、自動運転車両２の切り返し動作（いわゆる頭振り動作等）を考慮して、カーブ区間及び直線区間よりも多くの情報を自動運転車両２に送信するためである。ノードがカーブ区間に位置する場合の第５距離は、ノードが駐車区画付近及びカーブ区間以外に位置する場合の第６距離と比べて大きい。つまり、ノードが駐車区画付近に位置する場合の走行境界距離閾値は、ノードが駐車区画付近に位置しない場合の走行境界距離閾値と比べて大きい。これは、カーブ区間において自動運転車両２の内輪差や死角等を考慮して、直線区間よりも多くの情報を自動運転車両２に送信するためである。なお、第４距離、第５距離、及び第６距離の大小関係は、この例に限定されない。また、第４距離は、第１距離と等しくてもよいし、異なっていてもよい。第５距離は、第２距離と等しくてもよいし、異なっていてもよい。第６距離は、第３距離と等しくてもよいし、異なっていてもよい。

ノード情報取得部１３は、ノードが駐車区画付近に位置する場合において、ノードの位置から走行境界の位置までの距離が第４距離以下であると判定した場合、当該走行境界をノードに関連付けてもよい。ノード情報取得部１３は、ノードがカーブ区間に位置する場合において、ノードの位置から走行境界の位置までの距離が第５距離以下であると判定した場合、当該走行境界をノードに関連付けてもよい。ノード情報取得部１３は、ノードが駐車区画付近及びカーブ区間以外に位置する場合において、ノードの位置から走行境界の位置までの距離が第６距離以下であると判定した場合、当該走行境界をノードに関連付けてもよい。

一例として、図３では、ノード情報取得部１３は、駐車区画付近に位置するノードＮＤ１に対しては、ノードＮＤ１の位置からの距離が第４距離ｄ４以下である位置に存在する走行境界Ｂ１～Ｂ１０をノードＮＤ１に関連付ける。ノード情報取得部１３は、カーブ区間に位置するノードＮＤ２に対しては、ノードＮＤ２の位置からの距離が第５距離ｄ５以下である位置に存在する走行境界Ｂ１１，Ｂ１２をノードＮＤ２に関連付ける。

また、ノード情報取得部１３は、ノード情報を対象車両２に送信するために、各ノードに関連付けたノード情報と、後述の対象ノードとに基づいて、対象ノードに関連付けられたノード情報を取得する。ノード情報取得部１３は、例えば、後述の対象ノード特定部１５によって対象ノードとして特定された１又は複数のノードについて、対象ノードに関連付けられたランドマークの位置情報及び走行境界の位置情報を取得する。

ちなみに、ノード情報取得部１３は、自動運転車両２の自動駐車が完了したか否かを判定すると共に、自動運転車両２の自動駐車が完了したと判定された場合、上述のノード情報の関連付けを再度行ってもよい。

ノード区間特定部１４は、対象車両２の車両位置とノード位置情報に基づいて、当該対象車両２が位置するノード区間を特定する。ノード区間とは、一のノードから他の一のノードまでの区間であり、一例として隣接する２つのノードに挟まれた区間である。なお、ノード区間は、隣接しない２つのノードに挟まれた区間であってもよい。

ノード区間は、例えば、対象車両２の進行方向手前側のノードを含み、対象車両２の進行方向奥側のノードを含まない態様としてもよい。この場合、ノード区間の更新の手法の一例として、ノード区間特定部１４は、対象車両２の車両位置が次通過ノードの位置に達したか否かを判定する。次通過ノードとは、対象車両２の未通過ノード（目標ルート上のノード）のうち対象車両２が次に通過するノードである。ノード区間特定部１４は、例えば、対象車両２の車両位置が、次通過ノードを通り駐車場５０の通路の幅方向に延在する仮想的な直線に達した場合に、対象車両２の車両位置が次通過ノードの位置に達したと判定することができる。

ノード区間特定部１４は、対象車両２の車両位置が次通過ノードの位置に達したか否かを判定し、対象車両２の車両位置が次通過ノードの位置に達したと判定した場合、対象車両２が達した次通過ノードを始点とするノード区間を再特定すると共に、対象車両２が達した次通過ノードの更に次のノードを、新たな次通過ノードに再設定する。なお、ノード区間の更新の手法は、上述の例に限定されない。

対象ノード特定部１５は、対象ノードを特定する。対象ノードとは、ノード情報を対象車両２に送信する際に送信対象とされるノードを意味する。対象ノードは、対象車両２の次通過ノードを含む。つまり、次通過ノードのノード情報は、対象車両２の自動運転の継続に必要な情報であるため、対象車両２に送信する際に送信対象とされる。

対象ノードは、未通過ノードの総数よりも小さい所定個数のノードを含む。所定個数は、例えば目標ルート上の未通過ノードの総数よりも小さい個数とされる。目標ルート上の未通過ノードとは、対象車両２の現在の車両位置から目的地（例えば目標駐車スペース又は乗車用スペース）に向かう目標ルートにおいて、当該目標ルートに沿って並ぶ１又は複数のノードを意味する。対象ノードの数が目標ルート上の未通過ノードの総数よりも小さくされることにより、例えば入庫時において降車用スペースから目標駐車スペースまでの駐車場内における目標ルート全体に関するノード情報が一括で対象車両２に送信される場合と比べて、送信データ量及び対象車両２において要されるメモリ容量が抑制される。例えば出庫時において駐車スペースから乗車用スペースまでの駐車場内における目標ルート全体に関するノード情報が一括で対象車両２に送信される場合と比べても、同様である。

対象ノード特定部１５は、対象車両２の車速の増加に応じて所定個数を増加させてもよい。対象ノード特定部１５は、対象車両２の車速の減少に応じて所定個数を減少させてもよい。一例として、対象ノード特定部１５は、対象車両２の車速が所定の車速閾値以上である場合には、車速が車速閾値未満である場合（例えばＮ２個）と比べて所定個数を大きい数（例えばＮ１個）として、対象ノードを特定してもよい。車速閾値は、対象ノードの所定個数を切り替えるための車速の閾値である。車速の増加又は減少に応じて所定個数を増加又は減少させることで、例えばある一定時間に対象車両２が走行する距離の区間に含まれる対象ノードの個数の変化の抑制が図られる。

ノードステータス設定部１６は、駐車場５０内の他の自動運転車両２の車両位置に基づいて、ノードステータスを設定する。他の自動運転車両２とは、自動運転車両２のうちノード区間及び対象ノードの特定のために着目している対象車両２以外の自動運転車両２を意味する。他の自動運転車両２には、フェール車両が含まれてもよい。

ノードステータスとは、ノード通過の可否に関する情報（ノード通過可能とのノードステータス及びノード通過不可能とのノードステータス）を含む。例えば、次通過ノードがノード通過不可能とのノードステータスである場合、対象車両２は、次通過ノードを通過することができない。そのため、対象車両２は、後述の車両指示部１７により、次通過ノードよりも手前で一時停止又は減速するように指示される。次通過ノードがノード通過可能とのノードステータスである場合、対象車両２は、次通過ノードを通過することができる。そのため、例えば後述の車両指示部１７によって指示を受けて一時停止していた対象車両２は、進行指示を受けることにより発進し、次通過ノードを通過して走行するように指示される。

ノード通過の可否は、上記他の自動運転車両２の位置情報に基づいて定められてもよい。ノード通過の可否は、上記他の自動運転車両２の目標ルートに基づいて定められてもよい。ノード通過の可否は、駐車場５０内の歩行者の位置情報に更に基づいて定められてもよい。ノード通過の可否は、駐車場管理サーバ１による自動バレーパーキングの実施スケジュールに基づいて定められてもよい。

ノードステータス設定部１６は、対象車両２の走行状態に基づいて、ノードステータスを設定してもよい。対象車両２の走行状態としては、例えば、対象車両２の車速を用いてもよい。ノード通過の可否は、対象車両２の車速と所定の制限車速との差分に応じて定められてもよい。所定の制限車速は、予め設定された目標車速であってもよいし、駐車場５０における上限車速であってもよい。

車両指示部１７は、自動バレーパーキングを行う自動運転車両２に対して指示を行う。車両指示部１７は、自動運転車両２が自動バレーパーキングを開始する場合に、当該自動運転車両２の目標駐車スペースに至るための目標ルートを指示する。目標駐車スペースの決め方は特に限定されない。駐車場に入場した順に出口側から駐車スペースを割り当ててもよく、出庫予約時間が近い順に出口側から駐車スペースを割り当ててもよい。ユーザに目標駐車スペースを指定させてもよい。車両指示部１７は、一度に、自動運転車両２の現在の位置から目標駐車スペースに至る目標ルートの全てを指示する必要はなく、部分的に目標ルートを指示する態様であってもよい。車両指示部１７は、自動運転車両２の出庫時には乗車用スペース６３に至るための目標ルートを指示する。

車両指示部１７は、対象車両２の車両情報取得部１１により取得された車両位置に基づいて、対象車両２の位置から目標駐車スペースに至るための目標ルートを算出する。車両指示部１７は、例えば駐車場内の走行路に沿って最も短い走行距離で目標駐車スペースに到達できるルートを目標ルートとして算出する。車両指示部１７は、他の自動運転車両２の目標ルートと交差しないように新たな対象車両２の目標ルートを算出してもよい。車両指示部１７は、目標ルートを考慮して目標駐車スペースを決定してもよい。なお、車両指示部１７は、目標ルートと合わせて駐車場内の上限車速を指示してもよい。車両指示部１７は、上限加速度を指示してもよい。上限車速及び上限加速度は予め決められている。

車両指示部１７は、対象車両２の減速又は加速について指示してもよい。車両指示部１７は、他の自動運転車両２の状況に応じて対象車両２の停止及び進行をコントロールすることにより、他の自動運転車両２との接近を避けながら対象車両２を目標駐車スペースまで走行させる。ここでの車両指示部１７は、ノード情報取得部１３の取得結果とノード区間特定部１４の特定結果と対象ノード特定部１５の特定結果とに基づいて、対象ノードに関連付けられたノード情報を対象車両２に送信することで対象車両２に指示を行う。ここでの車両指示部１７は、例えば、次通過ノードにおけるノードステータスがノード通過不可能とのノードステータスである場合、未通過ノードのうち次通過ノードから先の対象ノードのノード情報の対象車両２への送信を保留する。車両指示部１７は、次通過ノードにおけるノードステータスがノード通過不可能とのノードステータスであるか否かを判定し、ノード通過不可能とのノードステータスであると判定した場合に、未通過ノードのうち次通過ノードから先の対象ノードのノード情報の対象車両２への送信を保留する。

車両指示部１７は、次通過ノードにおけるノードステータスが、ノード通過不可能とのノードステータスからノード通過可能とのノードステータスにノードステータス設定部１６によって再設定された場合、未通過ノードのうち次通過ノードから先の対象ノードのノード情報を対象車両２に送信する。車両指示部１７は、次通過ノードにおけるノードステータスがノード通過可能とのノードステータスに再設定されたか否かを判定し、ノード通過可能とのノードステータスへの再設定があったと判定した場合に、対象ノードに関連付けられたノード情報を対象車両２に送信する。

車両指示部１７は、例えば、次通過ノードにおけるノードステータスがノード通過不可能とのノードステータスである場合、減速指示又は一時停止指示を対象車両２に行ってもよい。車両指示部１７は、例えば、次通過ノードのノード通過不可能とのノードステータスに従って対象車両２が減速又は一時停止している場合において、次通過ノードにおけるノードステータスがノード通過可能とのノードステータスへ再設定されなかったと判定した場合に、一時停止指示を対象車両２に行ってもよい。車両指示部１７は、例えば、ノード通過不可能とのノードステータスに従って対象車両２が減速又は一時停止している場合において、次通過ノードにおけるノードステータスがノード通過可能とのノードステータスへ再設定されたと判定した場合に、進行指示を対象車両２に行ってもよい。減速指示とは、走行している対象車両２を減速させる指示である。一時停止指示とは、対象車両２を一時的に停止させる指示である。進行指示とは、一時停止している対象車両２を進行（発進）させる指示である。

続いて、駐車場管理サーバ１と通信を行う自動運転車両２及びユーザ端末３について説明する。なお、本実施形態に係る自動駐車システム１００は自動運転車両２及びユーザ端末３を含む必要はない。

図１に示されるように、自動運転車両２は、一例として、自動運転ＥＣＵ２０を有している。自動運転ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ２０では、例えば、ＲＯＭに記録されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。自動運転ＥＣＵ２０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

自動運転ＥＣＵ２０は、通信部２１、外部センサ２２、内部センサ２３、及び、アクチュエータ２４と接続されている。

通信部２１は、自動運転車両２の外部との無線通信を制御する通信デバイスである。通信部２１は、駐車場管理サーバ１との通信により各種情報の送信及び受信を行う。通信部２１は、例えば、駐車場管理サーバ１に車両情報を送信すると共に、駐車場管理サーバ１から自動バレーパーキングのために必要な情報（例えば目標ルート沿いのランドマークの情報）を取得する。また、通信部２１は、自動運転車両２と関連付けられたユーザ端末３との通信を行う。

外部センサ２２は、自動運転車両２の外部環境を検出する車載センサである。外部センサ２２は、カメラを少なくとも含む。カメラは、自動運転車両２の外部環境を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば自動運転車両２のフロントガラスの裏側に設けられ、車両前方を撮像する。カメラは、自動運転車両２の外部環境に関する撮像情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。カメラは、複数台設けられていてもよく、自動運転車両２の前方の他、左右の側方及び後方を撮像してもよい。

外部センサ２２は、レーダセンサを含んでもよい。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自動運転車両２の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自動運転車両２の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサは、検出した物体情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。また、外部センサ２２は、自動運転車両２の外部の音を検出するソナーセンサを含んでもよい。

内部センサ２３は、自動運転車両２の走行状態を検出する車載センサである。内部センサ２３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含んでいる。車速センサは、自動運転車両２の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、自動運転車両２の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、各車輪の回転速度を検出する車輪速センサを用いることができる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。

加速度センサは、自動運転車両２の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自動運転車両２の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサを含んでいる。加速度センサは、自動運転車両２の横加速度を検出する横加速度センサを含んでいてもよい。加速度センサは、例えば、自動運転車両２の加速度情報を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。ヨーレートセンサは、自動運転車両２の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自動運転車両２のヨーレート情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。

アクチュエータ２４は、自動運転車両２の制御に用いられる機器である。アクチュエータ２４は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。駆動アクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自動運転車両２の駆動力を制御する。なお、自動運転車両２がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自動運転車両２が電気自動車である場合には、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ２４を構成する。

ブレーキアクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自動運転車両２の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは自動運転車両２の操舵トルクを制御する。

次に、自動運転ＥＣＵ２０の機能的構成の一例について説明する。自動運転ＥＣＵ２０は、外部環境認識部３１、走行状態認識部３２、車両位置認識部３３、車両情報提供部３４、及び車両制御部３５を有している。

外部環境認識部３１は、外部センサ２２（カメラの撮像画像又はレーダセンサの検出した物体情報）の検出結果に基づいて、自動運転車両２の外部環境を認識する。外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の物体の相対位置が含まれる。外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の物体の相対速度及び移動方向が含まれていてもよい。外部環境認識部３１は、パターンマッチング等により、他車両及び駐車場の柱等の物体を認識する。外部環境認識部３１は、駐車場のゲート、駐車場の壁、ポール、セーフティコーン等を認識してもよい。また、外部環境認識部３１は、白線認識により駐車場における走行境界を認識してもよい。

走行状態認識部３２は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、自動運転車両２の走行状態を認識する。走行状態には、自動運転車両２の車速、自動運転車両２の加速度、自動運転車両２のヨーレートが含まれる。具体的に、走行状態認識部３２は、車速センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の車速を認識する。走行状態認識部３２は、加速度センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の加速度を認識する。走行状態認識部３２は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、自動運転車両２の向きを認識する。

車両位置認識部３３は、通信部２１を通じて駐車場管理サーバ１から取得した駐車場地図情報と外部環境認識部３１の認識した外部環境とに基づいて、駐車場内における自動運転車両２の位置を認識する。

車両位置認識部３３は、駐車場地図情報に含まれる駐車場内のランドマークの位置情報と外部環境認識部３１の認識した自動運転車両２に対するランドマークの相対位置とに基づいて、駐車場内における自動運転車両２の位置を認識する。

その他、車両位置認識部３３は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、デッドレコニングにより自動運転車両２の位置を認識してもよい。また、車両位置認識部３３は、駐車場に設けられたビーコンとの通信により自動運転車両２の位置を認識してもよい。

車両情報提供部３４は、通信部２１を通じて駐車場管理サーバ１に車両情報を提供する。車両情報提供部３４は、例えば一定時間ごとに車両位置認識部３３の認識した駐車場内における自動運転車両２の位置の情報を含む車両情報を駐車場管理サーバ１に提供する。

車両制御部３５は、自動運転車両２の自動運転を実行する。自動運転では、駐車場管理サーバ１から指示された目標ルートに沿って自動運転車両２を自動で走行させる。車両制御部３５は、例えば、目標ルート、自動運転車両２の位置、自動運転車両２の外部環境、及び自動運転車両２の走行状態に基づいて、自動運転車両２の進路［trajectory］を生成する。進路は自動運転の走行計画に相当する。進路には、自動運転で車両が走行する経路［path］と自動運転における車速計画とが含まれる。

経路は、目標ルート上において自動運転中の車両が走行する予定の軌跡である。経路は、例えば目標ルート上の位置に応じた自動運転車両２の操舵角変化のデータ（操舵角計画）とすることができる。目標ルート上の位置とは、例えば目標ルートの進行方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置である。操舵角計画とは、設定縦位置毎に目標操舵角が関連付けられたデータとなる。

車両制御部３５は、例えば目標ルートに沿って駐車場の走行路の中央を通るように進路を生成する。車両制御部３５は、駐車場管理サーバ１から上限車速を指示されている場合、上限車速を超えない車速計画となるように進路を生成する。車両制御部３５は、駐車場管理サーバ１との通信により取得した駐車場地図情報を用いて進路を生成してもよい。

車両制御部３５は、駐車場管理サーバ１から一時停止指示を受けた場合、自動運転車両２を停止させる。車両制御部３５は、駐車場管理サーバ１から進行指示を受けた場合、停止していた自動運転車両２を進行させる。以上、自動運転車両２の構成の一例について説明したが、自動運転車両２は自動バレーパーキングを実現可能な構成であれば上述の内容に限定されない。

ユーザ端末３は、自動運転車両２と関連付けられたユーザの携帯情報端末である。ユーザ端末３は、例えば自動運転車両２の所有者の端末として自動運転車両２に登録されている。ユーザ端末３は、レンタルによる一時的な所有者、所有者からの指示権限の移譲によって、自動運転車両２に権限所持者として登録されたユーザの端末であってもよい。ユーザ端末３は、例えばＣＰＵ等のプロセッサと、ＲＯＭ又はＲＡＭ等のメモリと、ディスプレイ兼タッチパネル等を含むユーザインターフェイスとを含むコンピュータにより構成されている。

ユーザ端末３は、駐車場管理サーバ１に対する入庫要求及び出庫要求を行う機能を有している。ユーザは、ユーザ端末３を操作することにより自動バレーパーキングの入庫要求及び出庫要求を行うことができる。ユーザは、例えば駐車場５０の降車場５２の降車用スペース６２に自動運転車両２を停車して降車した後、ユーザ端末３を操作して入庫要求を完了させることで自動運転車両２に対する指示権限を駐車場管理サーバ１に与える。

ユーザは、出庫要求を行うことにより駐車場管理サーバ１を介して駐車スペース６１に駐車している自動運転車両２を乗車場５３の乗車用スペース６３まで走行させる。自動運転車両２は、乗車用スペース６３でユーザを待つ。駐車場管理サーバ１は、例えば、自動運転車両２が乗車用スペース６３に到着して停止した場合、自動運転車両２に対する指示権限を終了する。指示権限は、ユーザが自動運転車両２にドア開放又は発進の指示を出したときに終了してもよい。指示権限の終了は自動運転車両２が行ってもよい。なお、入庫要求及び出庫要求に伴う自動運転車両２の動作は上記の態様に限られない。駐車場管理サーバ１についても同様である。

［自動駐車システムの処理］
次に、自動駐車システム１００の処理について図面を参照して説明する。図５は、ノード情報の関連付け処理の一例を示すフローチャートである。ノード情報の関連付け処理は、例えば駐車場管理サーバ１と通信可能な自動運転車両２が駐車場に入場した場合等、自動バレーパーキングが開始される前に実行される。ノード情報の関連付け処理は、例えば、対象車両２に対する指示権限を得たときに実行されてもよい。

図５に示されるように、自動駐車システム１００の駐車場管理サーバ１は、Ｓ０１において、ノード情報取得部１３により、ノードラベルが第１ノード種別であるか否か（ノードが駐車区画付近に位置するか否か）を判定する。駐車場管理サーバ１は、ノードラベルが第１ノード種別であると判定した場合（Ｓ０１：ＹＥＳ）、Ｓ０２に移行する。Ｓ０２において、駐車場管理サーバ１は、ノード情報取得部１３により、ノードから第１距離以内のランドマークの関連付けを行う。Ｓ０３において、駐車場管理サーバ１は、ノード情報取得部１３により、ノードから第４距離以内の走行境界の関連付けを行う。

駐車場管理サーバ１は、ノードラベルが第１ノード種別ではないと判定した場合（Ｓ０１：ＮＯ）、Ｓ０４に移行する。Ｓ０４において、ノード情報取得部１３により、ノードラベルが第２ノード種別であるか否か（ノードがカーブ区画に位置するか否か）を判定する。駐車場管理サーバ１は、ノードラベルが第２ノード種別であると判定した場合（Ｓ０４：ＹＥＳ）、Ｓ０５に移行する。Ｓ０５において、駐車場管理サーバ１は、ノード情報取得部１３により、ノードから第２距離以内のランドマークの関連付けを行う。Ｓ０６において、駐車場管理サーバ１は、ノード情報取得部１３により、ノードから第５距離以内の走行境界の関連付けを行う。

駐車場管理サーバ１は、ノードラベルが第２ノード種別ではないと判定した場合（Ｓ０４：ＮＯ）、Ｓ０７に移行する。Ｓ０７において、駐車場管理サーバ１は、ノード情報取得部１３により、ノードから第３距離以内のランドマークの関連付けを行う。Ｓ０８において、駐車場管理サーバ１は、ノード情報取得部１３により、ノードから第６距離以内の走行境界の関連付けを行う。

図６は、ノードステータス設定処理の一例を示すフローチャートである。ノードステータス設定処理は、例えば、自動バレーパーキングの実行中に行われる。

図６に示されるように、自動駐車システム１００の駐車場管理サーバ１は、Ｓ１１において、ノードステータス設定部１６により、駐車場における複数の自動運転車両２の車両位置の取得を行う。Ｓ１２において、駐車場管理サーバ１は、ノードステータス設定部１６により、ノードステータスの設定を行う。その後、駐車場管理サーバ１は、今回の処理を終了する。駐車場管理サーバ１は、例えば一定時間の経過後、再び図６の処理を繰り返す。

図７は、車両指示処理の一例を示すフローチャートである。駐車場管理サーバ１は、例えば自動バレーパーキングの実行中において、図５及び図６の処理が少なくとも１回行われた後に、車両指示処理を行う。

図７に示されるように、駐車場管理サーバ１は、Ｓ２１において、車両情報取得部１１により、対象車両２の車両位置の取得を行う。駐車場管理サーバ１は、Ｓ２２において、車両指示部１７により、目標ルートの算出を行う。駐車場管理サーバ１は、Ｓ２３において、車両指示部１７により、ノード通過可能とのノードステータスの再設定があったか否かを判定する。

駐車場管理サーバ１は、ノード通過可能とのノードステータスの再設定があったと車両指示部１７により判定された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、Ｓ２４に移行する。駐車場管理サーバ１は、Ｓ２４において、ノード区間特定部１４により、対象車両２が存在しているノード区間の特定を行う。

Ｓ２４の処理は、より具体的には、図８に例示されるように行われる。なお、自動バレーパーキングの開始直後にあっては、図８の処理に関わらず、自動バレーパーキングが開始されたときの車両位置の直近後方のノードから直近前方のノードまでの区間がノード区間として特定されると共に、車両位置の直近前方のノードが次通過ノードとされてもよい。

図８は、ノード区間特定処理の一例を示すフローチャートである。図８に示されるように、駐車場管理サーバ１は、Ｓ３１において、ノード区間特定部１４により、対象車両２の車両位置が次通過ノードの位置に達したか否かの判定を行う。

駐車場管理サーバ１は、対象車両２の車両位置が次通過ノードの位置に達したとノード区間特定部１４により判定された場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、Ｓ３２に移行する。駐車場管理サーバ１は、対象車両２の車両位置が次通過ノードの位置に達したとノード区間特定部１４により判定されなかった場合（Ｓ３１：ＮＯ）、今回の図８の処理を終了する。その後、駐車場管理サーバ１は、例えば再び上記Ｓ２４の処理を行う際、図８の処理を実行する。

Ｓ３２において、駐車場管理サーバ１は、ノード区間特定部１４により、対象車両２が達した次通過ノードを始点とするノード区間を再特定する。Ｓ３３において、駐車場管理サーバ１は、ノード区間特定部１４により、対象車両２が達した次通過ノードの更に次のノードを、新たな次通過ノードに再設定する。その後、今回の図８の処理を終了する。その後、駐車場管理サーバ１は、例えば再び上記Ｓ２４の処理を行う際、図８の処理を実行する。

図７に戻り、Ｓ２５において、駐車場管理サーバ１は、対象ノード特定部１５により、対象車両２に情報を送信すべき対象ノードの特定を行う。

Ｓ２５の処理は、より具体的には、図９に例示されるように行われる。図９は、対象ノード特定処理の一例を示すフローチャートである。図９に示されるように、駐車場管理サーバ１は、Ｓ４１において、対象ノード特定部１５により、対象車両２の車速が所定の車速閾値以上であるか否かの判定を行う。

駐車場管理サーバ１は、対象車両２の車速が車速閾値以上であると対象ノード特定部１５により判定された場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、Ｓ４２に移行する。駐車場管理サーバ１は、対象車両２の車速が車速閾値以上であると対象ノード特定部１５により判定されなかった場合（Ｓ４１：ＮＯ）、Ｓ４３に移行する。

Ｓ４２において、駐車場管理サーバ１は、対象ノード特定部１５により、次通過ノードを含みＮ２個よりも多いＮ１個のノードを対象ノードとして特定する。その後、今回の図９の処理を終了する。一方、Ｓ４３において、駐車場管理サーバ１は、対象ノード特定部１５により、次通過ノードを含みＮ２個のノードを対象ノードとして特定する。その後、駐車場管理サーバ１は、今回の図９の処理を終了する。駐車場管理サーバ１は、例えば再び上記Ｓ２５の処理を行う際、図９の処理を実行する。

図７に戻り、Ｓ２６において、駐車場管理サーバ１は、ノード情報取得部１３により、対象ノードに関連付けられたノード情報の取得を行う。Ｓ２７において、駐車場管理サーバ１は、車両指示部１７により、対象車両２へのノード情報の送信を行う。車両指示部１７は、例えば、ノード通過不可能とのノードステータスに従って対象車両２が一時停止している場合、対象車両２に対して進行指示を行ってもよい。その後、駐車場管理サーバ１は今回の処理を終了する。駐車場管理サーバ１は、例えば一定時間経過後、再び図７の処理を繰り返す。

一方、駐車場管理サーバ１は、ノード通過可能とのノードステータスの再設定があったと車両指示部１７により判定されなかった場合（Ｓ２３：ＮＯ）、今回の処理を終了する。すなわち、車両指示部１７は、次通過ノードにおけるノードステータスがノード通過不可能とのノードステータスである場合、未通過ノードのうち次通過ノードから先の対象ノードのノード情報の対象車両２への送信を保留する。車両指示部１７は、例えば、ノード通過不可能とのノードステータスに従って対象車両２が一時停止している場合、対象車両２に対して進行指示を行わず、一時停止を維持させてもよい。その後、駐車場管理サーバ１は、例えば一定時間経過後、再び図７の処理を繰り返す。

なお、図６～図９の処理と並行して、図１０の処理が行われてもよい。図１０は、ノード情報の再関連付け処理の一例を示すフローチャートである。図１０に示されるように、駐車場管理サーバ１は、Ｓ５１において、ノード情報取得部１３により、自動運転車両２の自動駐車が完了したか否かの判定を行う。

駐車場管理サーバ１は、自動運転車両２の自動駐車が完了したとノード情報取得部１３により判定された場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、Ｓ５２に移行する。Ｓ５２において、駐車場管理サーバ１は、ノード情報取得部１３により、ノード情報の再度の関連付けを行う。Ｓ５２の処理として、具体的には、駐車場管理サーバ１は、図５の処理を再度実行する。

一方、駐車場管理サーバ１は、自動運転車両２の自動駐車が完了したとノード情報取得部１３により判定されなかった場合（Ｓ５１：ＮＯ）、今回の図１０の処理を終了する。その後、駐車場管理サーバ１は、例えば一定時間の経過後、図１０の処理を実行する。

以上説明した本実施形態に係る自動駐車システム１００によれば、次通過ノードを含み未通過ノードの総数よりも小さい所定個数のノードが対象ノードとして特定される。対象ノードに関連付けられたノード情報を対象車両２に送信することで対象車両２への指示が行われる。よって、情報の送信の態様として、例えば降車用スペース６２から目標駐車スペースまでの駐車場５０内における目標ルート全体に関するノード情報が一括で対象車両２に送信される場合と比べて、送信データ量及び対象車両２（自動運転車両２）において要されるメモリ容量を抑制することが可能となる。また、上記自動駐車システム１００によれば、次通過ノードにおけるノードステータスがノード通過可能とのノードステータスに再設定された場合に、対象車両２にとって必要となったノード情報として未通過ノードのうち次通過ノードから先の対象ノードのノード情報を対象車両２に送信することにより、送信データ量及び対象車両２（自動運転車両２）において要されるメモリ容量の更なる抑制を図ることができる。

また、自動駐車システム１００によれば、対象ノード特定部１５は、対象車両２の車速が所定の車速閾値以上である場合には、車速が車速閾値未満である場合のＮ２個と比べて所定個数を大きい数のＮ１個として、対象ノードを特定する。これにより、対象車両２の車速に応じて対象ノードを適切な個数で特定することができる。

また、自動駐車システム１００によれば、ノードステータス設定部１６は、対象車両２の走行状態に基づいて、ノードステータスを設定する。これにより、対象車両２の走行状態に応じたノードステータスの設定が可能となる。

更に、自動駐車システム１００によれば、駐車場地図情報は、ノードの種別に関するノードラベル情報を更に含み、ノードラベル情報は、ノードが駐車区画付近に位置するとのノードの種別を含み、ノード情報取得部１３は、駐車場地図情報とノードラベル情報とに基づいて、ノードの位置から所定距離以内に存在する走行境界及びランドマークを当該ノードに関連付け、ノードが駐車区画付近に位置する場合の所定距離は、ノードが駐車区画付近に位置しない場合の所定距離と比べて大きくする。これにより、ノードの種別としてノードが駐車区画付近に位置するか否かに応じて、ノードに関連付ける走行境界及びランドマークの存在範囲を変更することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

駐車場管理サーバ１は、自動運転車両２と直接的に通信可能である必要はなく、他のサーバ等を介して通信する態様であってもよい。駐車場管理サーバ１は、例えば自動運転車両２のメーカー側の管理サーバ又はＭａａＳ［Mobility as a Service］の運用サーバ等を経由して自動運転車両２と通信してもよい。この場合、通信途絶の判定は、経由されるサーバにおいて行われてもよい。

対象ノード特定部１５は、必ずしも対象車両２の車速に応じて対象ノードの所定個数を変更しなくてもよい。

ノードステータス設定部１６は、必ずしも対象車両２の走行状態に基づいて、ノードステータスを設定しなくてもよい。

ノードの種別として、ノードが駐車区画付近に位置するとの第１ノード種別、ノードがカーブ区画に位置するとの第２ノード種別、及び、ノードの位置が駐車区画付近にもカーブ区画にも位置していないとの第３ノード種別を例示したが、これら３つの種別のうち１又は２の種別が省略されてもよいし、更にその他の種別が含まれていてもよい。あるいは、駐車場地図情報は、必ずしもノードの種別に関するノードラベル情報を含んでいなくてもよい。

ノード情報取得部１３は、駐車場地図情報とノードラベル情報とに基づいて、ノードの位置から所定距離以内に存在する走行境界及び物標を当該ノードに関連付けたが、当該関連付けにおいて、必ずしもノードラベル情報を用いなくてもよい。

上記実施形態において、ノード区間は、例えば、対象車両２の進行方向手前側のノードを含み、対象車両２の進行方向奥側のノードを含まない態様であったが、これとは反対に、対象車両２の進行方向手前側のノードを含まず、対象車両２の進行方向奥側のノードを含む態様としてもよい。

２…自動運転車両、５…駐車場地図データベース、１１…車両情報取得部（車両位置取得部）、１３…ノード情報取得部、１４…ノード区間特定部、１５…対象ノード特定部、１６…ノードステータス設定部、１７…車両指示部、１００…自動駐車システム。

Claims (4)

1. 駐車場内における自動運転車両に指示を行うことにより、前記自動運転車両を目標ルートに沿って自動運転させて前記駐車場内の目標駐車スペースに駐車させる自動駐車システムであって、
   前記自動運転車両の駐車場地図上の位置である車両位置を取得する車両位置取得部と、
   前記駐車場内の複数の通路に対応して予め設定された複数のノードのノード位置情報と、前記ノードのそれぞれに関連付けられる走行境界及び物標に関するノード情報と、を含む駐車場地図情報を記憶する駐車場地図データベースと、
   前記指示に応じて自動運転中の前記自動運転車両である対象車両の前記車両位置と前記ノード位置情報に基づいて、前記対象車両の未通過ノードのうち前記目標ルート上で前記対象車両が次に通過する前記ノードである次通過ノードを含み前記未通過ノードの総数よりも小さい所定個数の前記ノードである対象ノードを特定する対象ノード特定部と、
   前記駐車場内の他の前記自動運転車両の前記車両位置に基づいて、ノード通過の可否に関する情報を含むノードステータスを設定するノードステータス設定部と、
   前記対象ノードと前記駐車場地図情報とに基づいて、前記対象ノードに関連付けられた前記ノード情報を取得するノード情報取得部と、
   前記ノード情報取得部の取得結果と前記対象ノード特定部の特定結果とに基づいて、前記対象ノードに関連付けられた前記ノード情報を前記対象車両に送信することで前記対象車両に前記指示を行う車両指示部と、を備え、
   前記車両指示部は、前記次通過ノードにおける前記ノードステータスが、ノード通過不可能との前記ノードステータスからノード通過可能との前記ノードステータスに前記ノードステータス設定部によって再設定された場合、前記未通過ノードのうち前記次通過ノードから先の前記対象ノードの前記ノード情報を前記対象車両に送信する、自動駐車システム。
2. 前記対象ノード特定部は、前記対象車両の車速が所定の車速閾値以上である場合には、前記車速が前記車速閾値未満である場合と比べて前記所定個数を大きい数として、前記対象ノードを特定する、請求項１記載の自動駐車システム。
3. 前記ノードステータス設定部は、前記対象車両の走行状態に基づいて、前記ノードステータスを設定する、請求項１又は２記載の自動駐車システム。
4. 前記駐車場地図情報は、前記ノードの種別に関するノードラベル情報を更に含み、
   前記ノードラベル情報は、前記ノードが駐車区画付近に位置するとの前記ノードの種別を含み、
   前記ノード情報取得部は、前記駐車場地図情報と前記ノードラベル情報とに基づいて、前記ノードの位置から所定距離以内に存在する前記走行境界及び前記物標を当該ノードに関連付け、
   前記ノードが駐車区画付近に位置する場合の前記所定距離は、前記ノードが駐車区画付近に位置しない場合の前記所定距離と比べて大きい、請求項１～３の何れか一項記載の自動駐車システム。

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