JP2022142320A - 撮影支援装置、システム、方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】撮影対象物を画角内に収めるために撮影方位を調整して撮影することを支援できる撮影支援装置、システム、方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【解決手段】本開示にかかる撮影支援装置２は、撮影環境に設けられた複数の無線タグから受信電波強度を測定する測定部３を備える。また、受信電波強度に基づいて、撮影装置の設置位置を示す第１の位置情報を算出する算出部４を備える。さらに、第１の位置情報と、撮影対象物の位置を示す第２の位置情報とに基づいて、撮影装置の撮影対象物に対する撮影の向きを決定する決定部５を備える。
【選択図】図１

Description

本開示は撮影支援装置、システム、方法及びプログラムに関する。

近年、屋内や地下街など、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）の電波が届かない場所でも現在位置を測位できる屋内位置測位技術が活用される。屋内位置測位技術の一例は、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｅｒ）による無線通信タグを設置し、専用リーダによってタグを読み取れば位置を特定できる技術である。すなわち、空間内に複数の位置情報等を書き込んだＲＦＩＤタグを配置することによって、移動するＲＦＩＤリーダの位置およびＲＦＩＤタグから読み取った位置情報を簡易かつ高精度に認識することが可能となる。

特許文献１には、物品に付されたＲＦＩＤタグをカメラが撮影することによって、カメラから当該物品までの距離及び画角を取得する技術が開示されている。また、特許文献２には、無線タグ通信装置が電波を照射し、応答信号を受信することによって無線タグの位置を推定し、画像の撮影を行う技術が開示されている。

特開２００８－０９０７９６号公報 特開２００８－１６０４５６号公報

ところで、撮影対象物を撮影するにあたって、撮影対象物によっては撮影した画像の画角や撮影する方向が厳密に管理される場合がある。撮影者が特定の地点を繰り返し訪れて、このような撮影対象物を撮影する作業を行う際に、撮影を行う毎に、撮影対象物の画角や撮影方向が異なる場合があり得る。このような場合、撮り直し等によって作業効率が低下する虞がある。また、固定されたカメラによってこのような撮影対象物を撮影するような場合であっても、台風や地震などに起因する建物の振動等によって、固定された監視カメラ等の位置や方位が設置された当初の状態から変化する場合がある。このように、作業者は、撮影対象物に対する撮影装置の正しい撮影の向きを把握することが容易ではない。

特許文献１及び２において開示された技術によれば、例えば撮影対象物によってはＲＦＩＤタグを予め付しておくことができない場合に、撮影対象物の位置を認識できないという問題がある。

本開示は、このような問題点を解決するためになされたものであり、撮影対象物を画角内に収めるために撮影方位を調整して撮影することを支援できる撮影支援装置、システム、方法及びプログラムを提供することを目的とする。

本開示にかかる撮影支援装置は、撮影環境に設けられた複数の無線タグから受信電波強度を測定する測定部と、前記受信電波強度に基づいて、撮影装置の設置位置を示す第１の位置情報を算出する算出部と、前記第１の位置情報と、撮影対象物の位置を示す第２の位置情報と、に基づいて、前記撮影装置の前記撮影対象物に対する撮影の向きを決定する決定部とを備える。

本開示にかかる撮影支援システムは、撮影環境に設けられた複数の無線タグから受信電波強度を測定する測定手段と、前記受信電波強度に基づいて、撮影装置の設置位置を示す第１の位置情報を算出する算出手段と、前記第１の位置情報と、撮影対象物の位置を示す第２の位置情報と、に基づいて、前記撮影装置の前記撮影対象物に対する撮影の向きを決定する決定手段とを備える。

本開示にかかる撮影支援方法は、撮影環境に設けられた複数の無線タグから受信電波強度を測定する測定ステップと、前記受信電波強度に基づいて、撮影装置の設置位置を示す第１の位置情報を算出する算出ステップと、前記第１の位置情報と、撮影対象物の位置を示す第２の位置情報と、に基づいて、前記撮影装置の前記撮影対象物に対する撮影の向きを決定する決定ステップとを備える。

本開示にかかるプログラムは、撮影環境に設けられた複数の無線タグからの受信電波強度に基づいて、撮影装置の設置位置を示す第１の位置情報を算出する算出処理と、前記第１の位置情報と、撮影対象物の位置を示す第２の位置情報とに基づいて、前記撮影装置の前記撮影対象物に対する撮影の向きを決定する決定処理とを撮影支援装置に実行させる。

本開示によれば、撮影対象物を画角内に収めるために撮影方位を調整して撮影することを支援できる撮影支援装置、システム、方法及びプログラムを提供することができる。

本開示における実施形態１にかかる撮影支援装置の構成図である。 本開示における実施形態２にかかる撮影支援システムの機器配置図である。 本開示における実施形態２にかかるＲＦＩＤリーダ一体型カメラの構成図である。 本開示における実施形態２にかかる撮影支援システムが行う撮影支援処理のフロー図である。 本開示における実施形態３にかかる撮影支援システムの機器配置図である。 本開示における実施形態３にかかるＲＦＩＤリーダ一体型カメラ及び外部装置の構成図である。 本開示における実施形態４にかかる撮影支援システムが行う障害物検知処理のフロー図である。 本開示における実施形態４にかかる障害物によって撮影対象物が正しく撮影できなかったか否かを判定する処理の概念図である。

以下、図面を参照しつつ、実施の形態について説明する。なお、図面は簡略的なものであるから、この図面の記載を根拠として実施の形態の技術的範囲を狭く解釈してはならない。また、同一の要素には、同一の符号を付し、重複する説明は省略する。

＜実施形態１＞
本実施形態における撮影支援装置２について、図１を用いて説明する。図１は、本実施形態にかかる撮影支援装置２の構成図である。撮影支援装置２は、測定部３、算出部４及び決定部５を備える。

測定部３は、撮影環境に設けられた複数の無線タグから受信電波強度を測定する。算出部４は、測定部３が測定した無線タグからの受信電波強度に基づいて、撮影装置の設置位置を示す第１の位置情報を算出する。

決定部５は、算出部４が算出した第１の位置情報と、撮影対象物の位置を示す第２の位置情報と、に基づいて、撮影装置の撮影対象物に対する撮影の向きを決定する。

本実施形態における撮影支援装置２によれば、撮影対象物を画角内に収めるために撮影方位を調整して撮影することを支援できる。

＜実施形態２＞
本実施形態における撮影支援システム１について、図２を用いて説明する。図２は、本実施形態にかかる撮影支援システム１の構成図である。

図２の構成例に示すように、本実施形態における撮影支援システム１は、撮影環境に設けられた４つのＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）タグ１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ及びＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｅｒ）リーダ一体型カメラ２０により構成される。以下、４つのＲＦタグ１０ａ～１０ｄを区別する必要がない場合は、単にＲＦタグ１０として説明する。

ＲＦタグ１０は、撮影対象物が存在する室内の壁や天井など、撮影環境において固定される。ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０は、ＲＦタグ１０から、所定の規格の電波を受信できる位置に配置される。

ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０は可搬型であってもよいし、固定型であってもよい。ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０は、本来の撮影位置に対して位置がずれる可能性がある。

ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０は、撮影方位を例えば水平方向に３６０°、垂直方向に±９０°自由に方位を変更する機構を持ってもよいが、撮影方位を変更できる範囲はこれに限らない。ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０は、撮影方位の変更をプログラムによって制御できる構成としてもよい。

ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０は、ＲＦタグ１０から受信した電波の情報に基づいて、自機の位置情報及び方位情報を取得する計算装置を有する。すなわち、複数のＲＦタグ１０を空間内の任意の位置に配置し、ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０が有するＲＦＩＤリーダは複数のＲＦタグ１０から位置情報が読み取れたときの受信電波強度を測定し、計算装置は、自機の位置情報を算出してもよい。計算装置は、例えば三角測量の原理を用いて算出したそれぞれのＲＦタグ１０とＲＦＩＤリーダとの距離、及びＲＦタグ１０から受信した電波強度に基づいて自機の位置情報を算出することができる。

ここで、図３を用いて本実施形態におけるＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０の構成を説明する。図３は、本実施形態におけるＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０の構成図である。ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０は、ＲＦＩＤリーダ２１、カメラ２２、アクチュエータ２３、計算装置２４及び記憶装置２５を備える。

ＲＦＩＤリーダ２１は、電磁波を用いてＲＦタグ１０と無線通信を行う。具体的には、ＲＦＩＤリーダ２１は、例えば、ＵＨＦ（Ｕｌｔｒａ Ｈｉｇｈ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）帯の電磁波を用いて、比較的近距離の通信を行う。比較的近距離とは、例えば、モバイル通信においてＲＦＩＤリーダ２１が、ＲＦタグ１０に、ＩＤ情報を要求するＩＤ要求信号を送信できる距離である。また、ＲＦＩＤリーダ２１は、ＲＦタグ１０から返信された検出情報とＩＤ情報とを受信する。検出情報とは、具体的には、電磁波を検出したか否かを示す情報である。なお、ＲＦＩＤリーダ２１は、図示しないアンテナを備える。

ＲＦＩＤリーダ２１は、ＲＦＩＤリーダ測位技術による測位が可能な所定の数以上の個数のＲＦタグ１０からの応答信号の検出に成功した場合は、受信電波強度を測定する。所定の数とは、例えば３個であってもよいがこれに限らない。ＲＦＩＤリーダ２１は、測定部３の一例といえる。

カメラ２２は、所望の撮影対象物４０を撮影する。アクチュエータ２３は、計算装置２４が計算して決定した撮影の向きに基づいて、カメラ２２の撮影方位を制御する駆動機能を有する。また、アクチュエータ２３は、カメラ２２の位置を変更させる駆動機能を有してもよい。

計算装置２４は、ＲＦＩＤリーダ２１により測定された受信電波強度から、ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０の位置を計算する。計算装置２４は、ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０の位置情報と、マスタデータ２５ａに記憶されている撮影対象物４０の位置情報とに基づいて、撮影対象が、例えば撮影画角の中心に入るカメラ２２の方位である撮影の向きを決定してもよい。

計算装置２４は、アクチュエータ２３に対して制御信号を送信することによって動作指示を行い、アクチュエータ２３を駆動させ、カメラ２２の方位を制御してもよい。また、計算装置２４は、メモリ（不図示）を備え、アクチュエータ２３の制御プログラムの他、制御に用いられる様々なパラメータ、関数等を記憶してもよい。さらに、計算装置２４は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、作業用メモリ及びプログラムを記憶した不揮発性の記憶装置などによって実現することができる。計算装置２４は、算出部４及び決定部５の一例といえる。また、計算装置２４は、アクチュエータ２３に対する制御を行う制御部といえる。

記憶装置２５は、マスタデータ２５ａを備える。マスタデータ２５ａは、ＲＦタグ１０の位置情報、撮影環境の地形情報、撮影対象物４０の位置情報を含む。地形情報は、柱や棚、その他の設置物の大きさや位置情報を含んでもよい。また、記憶装置２５は、不揮発性の記憶装置であり、例えば、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）または光ディスクドライブなどにより構成されてもよい。

ここで、図４を用いて本実施形態における撮影支援システム１が行う撮影支援処理のフローを説明する。図４は、本実施形態における撮影支援システム１が行う撮影支援処理のフロー図である。

ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０の動作モードは、「非撮影モード」と「撮影モード」の２つの状態を備える。動作モードの初期状態は、「非撮影モード」とする（ステップ１０１）。ユーザによる操作によって、「非撮影モード」と「撮影モード」の切り替えが可能である。

ユーザがＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０の設置位置及びカメラ２２の方位を固定する（ステップ１０２）。ユーザの操作により、ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０は「撮影モード」となると（ステップ１０３）、ＲＦタグ１０の探索を始める（ステップ１０４）。なお、「撮影モード」の間、ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０の設置位置は変わらないものとする。

ＲＦＩＤリーダ２１において、測位が可能な所定の数以上の個数のＲＦタグ１０からの応答信号の検出ができない場合は（ステップ１０５のＮＯ）、ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０は、動作モードを「非撮影モード」に移行する。なお、ユーザはＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０の設置位置を変更したのちに再度「撮影モード」に切り替えることによって、ＲＦタグ１０は探索を開始することができる。

ＲＦＩＤリーダ２１において、ＲＦＩＤリーダ測位技術による測位が可能な所定の数以上の個数のＲＦタグ１０からの応答信号の検出に成功した場合は（ステップ１０５のＹＥＳ）、計算装置２４はＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０の設置位置を算出する。そして、計算装置２４は、撮影対象物４０に対する撮影の向きを計算し決定する。すなわち、計算装置２４は、ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０の位置情報と、マスタデータ２５ａに記憶されている撮影対象物４０の位置情報に基づいて、撮影対象物４０が、例えば撮影画角の中心に入る方位である撮影の向き計算し決定する（ステップ１０６）。

カメラ２２の方位を、計算装置２４が計算し決定した撮影の向きとなるよう、アクチュエータ２３がカメラ２２の方位を自動で変更及び調整してもよい（ステップ１０７）。ユーザは、カメラ２２の方位の調整後、静止画を撮影する（ステップ１０８）。なお、静止画の撮影は、自動であってもよいし、ユーザによる操作によるものでもよい。

ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０の位置ずれや、カメラ２２の方位ずれが生じている場合、ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０は、現在の撮影の向きと、計算装置２４が計算し決定した撮影の向きとを比較し、ずれの大きさを報知する手段をさらに備えてもよい。報知する手段は、音、光及び振動など、様々な手段を用いることができる。

また、ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０に搭載したアクチュエータ２３は、カメラ２２の位置を変更させる駆動機能を有してもよい。すなわち、アクチュエータ２３は、ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０の位置ずれを自動で補正してもよい。例えば、ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０の位置を上方向に変更させる場合、アクチュエータ２３はカメラ２２を上方向に移動させるための駆動力を発生させる。例えば、アクチュエータ２３はプロペラまたはガス噴出等により、駆動力を発生させてもよい。そのため、ユーザはその駆動方向にＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０を持ち上げることを認識し易くなる。アクチュエータ２３は、カメラ２２の方位が理想的な位置に移動した後に動作を停止する。したがって、ユーザはこのときのカメラ２２の位置においてＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０を静止させた状態で撮影を行うことができる。

したがって、ユーザは、ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０を手に持っていながら、ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０の駆動力と人の手による操作の両方によってＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０が変位する場合であっても、撮影対象物４０が存在する正確な方位に向けて撮影することができる。

ここで、撮影対象物にＲＦＩＤタグを予め付したとしても、撮影対象物のどの位置にＲＦＩＤタグを付すかによって、カメラの厳密な調整を作業者が行わなければならないという問題がある。これに対して、本実施形態における撮影支援システム１によれば、特定の地点の対象を作業者が繰り返し訪れて撮影対象物４０を撮影する作業において、不慣れな作業者が撮影対象物４０の撮影に失敗する頻度を下げることができ、作業効率の向上を期待できる。また、台風や地震などの自然災害その他に起因する建物の振動等によって、固定された監視カメラ等の設置位置や方位が設置された当初の状態から変化した場合に、作業者は、固定されたカメラを撮影方位や画角を調整しなおす等の手間が発生する。これに対して、本実施形態における撮影支援システム１では、自動で撮影方位を調整し、撮影対象物を画角内に収めることが出来る。

＜実施形態３＞
本実施形態における撮影支援システム１について、図５を用いて説明する。図５は、本実施形態にかかる撮影支援システム１の構成図である。

図５に示すように、本実施形態における撮影支援システム１は、撮影環境に設けられた４つのＲＦタグ１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０ａ及び外部装置３０により構成される。

図６を用いて本実施形態におけるＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０ａ及び外部装置３０の構成を説明する。図６は、本実施形態におけるＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０ａ及び外部装置３０の構成図である。ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０ａは、ＲＦＩＤリーダ２１、カメラ２２、アクチュエータ２３及び通信装置２６を備える。外部装置３０は、通信装置３１、計算装置３２及び記憶装置３３を備える。記憶装置３３は、マスタデータ３３ａを備える。ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０ａは、外部装置３０と相互に通信可能である。

実施形態２においては、ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０ａに計算装置２４、記憶装置２５を有するが、本実施形態においてはＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０ａと接続する外部装置３０は計算装置３２及び記憶装置３３を備える。計算装置３２及び記憶装置３３は、実施形態２における計算装置２４及び記憶装置２５と同様の機能を有するため、これらの詳細な説明は省略する。また、ＲＦＩＤリーダ２１、カメラ２２、アクチュエータ２３及びマスタデータ３３ａは、実施形態２の場合と同様の機能を有するため、これらの詳細な説明は省略する。

ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０ａ及び外部装置３０は、通信装置２６及び通信装置３１により、相互にリアルタイムな通信が可能である。ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０と外部装置３０との通信は、例えば、ＷｉＦｉルーターを用いてもよいし、インターネット等の通信網を介してＴＣＰ／ＩＰプロトコルを用いてもよいが、これらに限らない。

本実施形態における撮影支援システム１によれば、特定の地点の対象を作業者が繰り返し訪れて撮影対象物４０を撮影する作業において、不慣れな作業者が撮影対象物４０の撮影に失敗する頻度を下げることができ、作業効率の向上を期待できる。また、台風や地震などに起因する建物の振動等によって、固定された監視カメラ等の設置位置や方位が設置された当初の状態から変化した場合に、自動で撮影方位を調整し、撮影対象物を画角内に収めることが出来る。

＜実施形態４＞
上述した実施形態において、撮影対象物４０の撮影は人が行うものとして説明した。本実施形態における撮影支援システム１は、人以外の、例えばロボット等の移動体に搭載することによって用いることができる。以下、「ロボット等の移動体」は単に「移動体」として説明する。移動体は歩行する形態のものであってもよいし、ドローンなどの飛行する形態であってもよい。さらに、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ ｇｕｉｄｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅ）などのタイヤ走行を行う形態であってもよいがこれらに限らない。

本実施形態において、ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０の移動、停止及び動作モードの切替えは、自動によるものとする。このとき、移動及び静止状態は移動体が制御するものとし、撮影支援システム１は、その状態をリアルタイムに移動体から取得できるものとしてもよい。また、計算装置２４は、マスタデータ２５ａに記憶されている地形情報に基づいて、移動体を移動させる経路を算出し決定できる。さらに、測位が可能な所定の数以上の個数のＲＦタグ１０からの応答信号の検出ができない場合、移動体は走行経路上で位置を変更し、ＲＦタグ１０の探索を繰り返してもよい。

ここで、移動体を用いて自動で撮影対象物４０を撮影する場合、人が撮影を行う場合と異なり、障害物を自動で回避しなければならないという問題がある。このような問題を解決するために、以下の方法が用いられる。

すなわち、撮影支援システム１は、以下に述べる方法により撮影可否を判定し、撮影不可の場合は撮影を行わず、移動し撮影可能となる位置を探し再度障害物検知を行う。ここでは、図７を用いて撮影支援システム１が行う障害物検知処理のフローを説明する。図７は、撮影支援システム１が行う障害物検知処理のフロー図である。

まず、撮影支援システム１は、ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０の現在位置を特定する（ステップ２０１）。このとき、計算装置２４は、マスタデータ２５ａに登録されている地形情報に基づいて、ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０と撮影対象物４０の間に障害物があるかどうかを判定する（ステップ２０２）。マスタデータ２５ａに登録されている地形情報は、柱や棚、その他の設置物の大きさや位置情報を含んでもよい。ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０と撮影対象物４０の間に障害物が無い場合（ステップ２０２のＮＯ）、カメラ２２は撮影対象物４０を撮影する（ステップ２０３）。

ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０と撮影対象物４０の間に障害物がある場合（ステップ２０２のＹＥＳ）、計算装置２４は、マスタデータ２５ａに記憶されている地形情報に基づいて、障害物を避け最も撮影角度が小さい位置を計算して決定し、移動体は決定した位置に移動する。そして、移動後に、カメラ２２は撮影対象物４０を撮影する（ステップ２０４）。ここで撮影対象物の中心点を通る撮影対象面の法線とＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０と撮影対象物４０とを結んだ線のなす角度を撮影角度としてもよい。また、撮影対象面とは撮影対象物４０を空間内で近似した面としてもよい。

次に、ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０は、障害物によって撮影対象物４０が正しく撮影できなかったか否かを判定する。図８は、障害物によって撮影対象物４０が正しく撮影できなかったか否かを判定する処理の概念図である。図８に示すように、撮影対象物４０の周囲の４か所（上下左右）に障害物検知用のマーカ５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５０ｄを設ける。マーカの設置個所数は４か所に限らない。以下、４つのマーカ５０ａ～５０ｄを区別する必要がない場合は、単にマーカ５０として説明する。撮影された画像から４つのマーカ５０ａ～５０ｄが検出された場合は（ステップ２０５のＹＥＳ）、障害物があったとしても撮影対象物４０を正しく撮影できたと判定する（ステップ２０６）。

次に、障害物により撮影対象物４０が正しく撮影できていない場合、すなわち特定のマーカ５０が検出されなかった場合（ステップ２０５のＮＯ）、移動体は、そのマーカ５０と逆方向に移動し、カメラ２２は再度撮影を行う（ステップ２０７）。逆方向とは、図８において右方向（マーカ５０ｂ）が検出されなかった場合、左方向（マーカ５０ｄ側）をいう。複数のマーカ５０が検出されなかった場合、ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０は、それぞれのマーカ５０と逆方向に移動し再撮影を行うことを繰り返す。

すなわち、撮影支援システム１は、撮影対象物４０の周囲に設けられたマーカ５０を検出することによって障害物の有無を判定する。計算装置２４は、障害物があると判定した場合は、その障害物の位置と地形情報とに基づいて、撮影対象物４０を撮影する位置及び撮影の向きを計算し決定する。計算装置２４は、その障害物があると判定した場合は、移動体に障害物を避けて走行させる経路を決定する。

本実施形態における撮影支援システム１によれば、撮影対象物４０の撮影を、移動体を用いた無人による方法で行うことができる。尚、本実施形態は、上述した実施形態３のＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０を移動体に搭載した場合にも適用可能である。

＜その他の実施形態＞
上述の本実施形態において、ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ２０は、ＲＦタグ１０を用いた受信電波強度に基づいて自機の位置情報を取得するものとした。しかしながら、撮影対象物４０を撮影するカメラの位置情報の取得方法は、ＲＦＩＤによる受信電波強度によるものに限らず、例えばビーコンを用いた受信電波強度でもよい。また、上述の各実施形態は、物品管理を行う分野、カメラで目標物の撮影を行う分野に適用可能である。例えば、上述の各実施形態は、各地に設置されたメータの表示部を撮影し、撮影画像からメータ指示値を認識する技術にも適用可能である。特に、各地に設置されたメータの表示部の撮影を移動体に搭載されたカメラにより行うとより効果的である。

また、本開示における撮影支援装置２は、例えば、撮影支援方法としての実施形態を備える。すなわち撮影支援方法は、撮影環境に設けられた複数の無線タグから受信電波強度を測定する測定ステップと、前記受信電波強度に基づいて、撮影装置の設置位置を示す第１の位置情報を算出する算出ステップと、前記第１の位置情報と、撮影対象物の位置を示す第２の位置情報と、に基づいて、前記撮影装置の前記撮影対象物に対する撮影の向きを決定する決定ステップを備える。

上記の例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体は、例えば、磁気記録媒体、光磁気記録媒体、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリを含む。半導体メモリは、例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory）などである。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

上記プログラムは、撮影環境に設けられた複数の無線タグからの受信電波強度に基づいて、撮影装置の設置位置を示す第１の位置情報を算出する算出処理と、前記第１の位置情報と、撮影対象物の位置を示す第２の位置情報と、に基づいて、前記撮影装置の前記撮影対象物に対する撮影の向きを決定する決定処理を撮影支援装置２に実行させる撮影支援プログラムである。

なお、本開示は上記実施形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

例えば、上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。

（付記１）
撮影環境に設けられた複数の無線タグから受信電波強度を測定する測定部と、
前記受信電波強度に基づいて、撮影装置の設置位置を示す第１の位置情報を算出する算出部と、
前記第１の位置情報と、撮影対象物の位置を示す第２の位置情報と、に基づいて、前記撮影装置の前記撮影対象物に対する撮影の向きを決定する決定部と、
を備えた撮影支援装置。
（付記２）
前記無線タグはＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｅｒ）タグであって、
前記測定部はＲＦＩＤリーダを用いて前記受信電波強度を測定する、
付記１に記載の撮影支援装置。
（付記３）
前記撮影支援装置は、動作モードとして撮影モードと、非撮影モードとを備え、
前記撮影モードにおいて前記無線タグの探索を行い、前記無線タグの探索の結果、前記無線タグを検出できない場合は前記非撮影モードに変更する、
付記１又は２に記載の撮影支援装置。
（付記４）
前記決定部は、前記撮影対象物が撮影画角の中心に位置するよう前記撮影の向きを決定する、
付記１～３のいずれか１項に記載の撮影支援装置。
（付記５）
前記撮影支援装置は、前記撮影装置の現在の撮影の向きと、決定した前記撮影の向きとを比較したずれの大きさを報知する手段をさらに備えた、
付記１～４のいずれか１項に記載の撮影支援装置。
（付記６）
前記撮影支援装置は、前記決定部が決定した前記撮影の向きに応じて前記撮影装置の向きを制御させる制御部をさらに備えた、
付記１～５のいずれか１項に記載の撮影支援装置。
（付記７）
前記制御部は、前記撮影装置が前記撮影の向きに制御された後、前記撮影対象物を自動で撮影させる、
付記６に記載の撮影支援装置。
（付記８）
前記撮影装置の向きに対する制御は、アクチュエータを用いて行われる、
付記６又は７に記載の撮影支援装置。
（付記９）
前記撮影支援装置は、移動体に搭載された、
付記１～８のいずれか１項に記載の撮影支援装置。
（付記１０）
前記撮影支援装置は、予め地形情報を記憶し、前記地形情報に基づいて前記移動体を移動させる経路を決定する、
付記９に記載の撮影支援装置。
（付記１１）
前記撮影支援装置は、前記撮影対象物の周囲に設けられたマーカを検出することによって障害物の有無を判定し、
前記決定部は、前記障害物が有ると判定した場合は、前記障害物の位置と、前記地形情報とに基づいて、前記撮影対象物を撮影する位置及び撮影の向きを決定する、
付記１０に記載の撮影支援装置。
（付記１２）
前記撮影支援装置は、前記障害物が有ると判定した場合は、前記移動体に前記障害物を避けて走行させる経路を決定する、
付記１１に記載の撮影支援装置。
（付記１３）
前記移動体は、飛行できるものである、
付記９～１２のいずれか１項に記載の撮影支援装置。
（付記１４）
撮影環境に設けられた複数の無線タグから受信電波強度を測定する測定手段と、
前記受信電波強度に基づいて、撮影装置の設置位置を示す第１の位置情報を算出する算出手段と、
前記第１の位置情報と、撮影対象物の位置を示す第２の位置情報と、に基づいて、前記撮影装置の前記撮影対象物に対する撮影の向きを決定する決定手段と、
を備えた撮影支援システム。
（付記１５）
前記撮影支援システムは撮影支援装置と、外部装置とを備え、
前記撮影支援装置は、前記測定手段を備え、
前記外部装置は、前記決定手段を備えた、
付記１４に記載の撮影支援システム。
（付記１６）
撮影環境に設けられた複数の無線タグから受信電波強度を測定する測定ステップと、
前記受信電波強度に基づいて、撮影装置の設置位置を示す第１の位置情報を算出する算出ステップと、
前記第１の位置情報と、撮影対象物の位置を示す第２の位置情報と、に基づいて、前記撮影装置の前記撮影対象物に対する撮影の向きを決定する決定ステップと、
をコンピュータが行う撮影支援方法。
（付記１７）
撮影環境に設けられた複数の無線タグからの受信電波強度に基づいて、撮影装置の設置位置を示す第１の位置情報を算出する算出処理と、
前記第１の位置情報と、撮影対象物の位置を示す第２の位置情報と、に基づいて、前記撮影装置の前記撮影対象物に対する撮影の向きを決定する決定処理と、
を撮影支援装置に実行させるプログラム。

１ 撮影支援システム
２ 撮影支援装置
３ 測定部
４ 算出部
５ 決定部
１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ ＲＦタグ
２０、２０ａ ＲＦＩＤリーダ一体型カメラ
３０ 外部装置
４０ 撮影対象物
５０ａ、５０ｂ、５０ｃ、５０ｄ マーカ

Claims (10)

1. 撮影環境に設けられた複数の無線タグから受信電波強度を測定する測定部と、
   前記受信電波強度に基づいて、撮影装置の設置位置を示す第１の位置情報を算出する算出部と、
   前記第１の位置情報と、撮影対象物の位置を示す第２の位置情報と、に基づいて、前記撮影装置の前記撮影対象物に対する撮影の向きを決定する決定部と、
   を備えた撮影支援装置。
2. 前記無線タグはＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｅｒ）タグであって、
   前記測定部はＲＦＩＤリーダを用いて前記受信電波強度を測定する、
   請求項１に記載の撮影支援装置。
3. 前記撮影支援装置は、前記撮影装置の現在の撮影の向きと、決定した前記撮影の向きとを比較したずれの大きさを報知する手段をさらに備えた、
   請求項１又は２に記載の撮影支援装置。
4. 前記撮影支援装置は、前記決定部が決定した前記撮影の向きに応じて前記撮影装置の向きを制御させる制御部をさらに備えた、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の撮影支援装置。
5. 前記撮影支援装置は、移動体に搭載された、
   請求項１～４のいずれか１項に記載の撮影支援装置。
6. 前記撮影支援装置は、予め地形情報を記憶し、前記地形情報に基づいて前記移動体を移動させる経路を決定する、
   請求項５に記載の撮影支援装置。
7. 前記撮影支援装置は、前記撮影対象物の周囲に設けられたマーカを検出することによって障害物の有無を判定し、
   前記決定部は、前記障害物が有ると判定した場合は、前記障害物の位置と、前記地形情報とに基づいて、前記撮影対象物を撮影する位置及び撮影の向きを決定する、
   請求項６に記載の撮影支援装置。
8. 撮影環境に設けられた複数の無線タグから受信電波強度を測定する測定手段と、
   前記受信電波強度に基づいて、撮影装置の設置位置を示す第１の位置情報を算出する算出手段と、
   前記第１の位置情報と、撮影対象物の位置を示す第２の位置情報と、に基づいて、前記撮影装置の前記撮影対象物に対する撮影の向きを決定する決定手段と、
   を備えた撮影支援システム。
9. 撮影環境に設けられた複数の無線タグから受信電波強度を測定する測定ステップと、
   前記受信電波強度に基づいて、撮影装置の設置位置を示す第１の位置情報を算出する算出ステップと、
   前記第１の位置情報と、撮影対象物の位置を示す第２の位置情報と、に基づいて、前記撮影装置の前記撮影対象物に対する撮影の向きを決定する決定ステップと、
   をコンピュータが行う撮影支援方法。
10. 撮影環境に設けられた複数の無線タグからの受信電波強度に基づいて、撮影装置の設置位置を示す第１の位置情報を算出する算出処理と、
    前記第１の位置情報と、撮影対象物の位置を示す第２の位置情報と、に基づいて、前記撮影装置の前記撮影対象物に対する撮影の向きを決定する決定処理と、
    を撮影支援装置に実行させるプログラム。

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