JP2022104358A - 人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】人力駆動車の推進をアシストするモータを好適に制御できる人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の制御システムを提供する。【解決手段】人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車の推進をアシストする電動モータを含むドライブユニットと、制動力を発生させるブレーキ装置と、前記電動モータとは異なる電動アクチュエータによって前記制動力を制御するブレーキ制御装置と、を含む人力駆動車に用いられる制御装置であって、前記ブレーキ制御装置の作動状態に応じて前記電動モータを制御する制御部を備える。【選択図】図４

Description

本開示は、人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の制御システムに関する。

例えば、特許文献１は、人力駆動車用のブレーキ制御装置を開示する。特許文献１の人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車の推進をアシストするモータを用いてブレーキを制御する。

特開２０１６－２０３９３２号公報

本開示の目的の１つは、人力駆動車の推進をアシストするモータを好適に制御できる人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の制御システムを提供することである。

本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車の推進をアシストする電動モータを含むドライブユニットと、制動力を発生させるブレーキ装置と、前記電動モータとは異なる電動アクチュエータによって前記制動力を制御するブレーキ制御装置と、を含む人力駆動車に用いられる制御装置であって、前記ブレーキ制御装置の作動状態に応じて前記電動モータを制御する制御部を備える。
上記第１側面の制御装置によれば、ブレーキ制御装置の作動状態に応じて、人力駆動車の推進をアシストするモータを好適に制御できる。

前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記ブレーキ制御装置の作動状態に応じて前記電動モータの駆動を停止する。
上記第２側面の制御装置によれば、ブレーキ制御装置の作動状態に応じて電動モータの駆動を停止できる。

前記第１側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、前記ブレーキ制御装置の作動状態に応じて前記電動モータの制御状態を第１状態から第２状態に変更し、前記第２状態は、前記第１状態よりも前記電動モータのアシストレベルが小さい。
上記第３側面の制御装置によれば、ブレーキ制御装置の作動状態に応じて、電動モータのアシストレベルを小さくできる。

前記第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、前記ブレーキ制御装置を作動させる場合、前記電動モータの前記制御状態を前記第１状態から前記第２状態に変更する。
上記第４側面の制御装置によれば、ブレーキ制御装置を作動させる場合に、電動モータのアシストレベルを小さくできる。

前記第３側面に従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記ブレーキ制御装置の作動を停止してから第１期間が経過するまでに前記ブレーキ制御装置を作動させる場合、前記電動モータの制御状態を前記第１状態から前記第２状態に変更する。
上記第５側面の制御装置によれば、ブレーキ制御装置の作動を停止してから第１期間が経過するまでにブレーキ制御装置を作動させる場合、電動モータのアシストレベルを小さくできる。

前記第３から第５側面のいずれか１つに従う第６側面の制御装置において、前記制御部は、前記電動モータの制御状態が第２状態の場合、第１条件が満たされると前記電動モータの制御状態を前記第２状態から前記第１状態に変更する。
上記第６側面の制御装置によれば、第１条件が満たされると、モータの制御状態を第２状態から第１状態に変更できる。

前記第１側面に従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記ブレーキ制御装置の作動状態に応じて前記電動モータの制御状態を第３状態から第４状態に変更し、前記第４状態は、前記第３状態よりも前記電動モータのアシストレベルが大きい。
上記第７側面の制御装置によれば、ブレーキ制御装置の作動状態に応じて、電動モータのアシストレベルを大きくできる。

前記第７側面に従う第８側面の制御装置において、前記制御部は、前記ブレーキ制御装置を作動状態から停止状態に変更し、かつ、前記人力駆動車の車速が所定車速以上の場合、前記電動モータの制御状態を第３状態から第４状態に変更する。
上記第８側面の制御装置によれば、ブレーキ制御装置を作動状態から停止状態に変更し、かつ、人力駆動車の車速が所定車速以上の場合、アシストレベルを大きくできる。このため、ブレーキ制御装置を作動状態から停止状態に変更した場合、ライダの負荷の上昇を抑制できる。

前記第１側面に従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態に関する所定条件が満たされると前記電動モータを駆動し、前記ブレーキ制御装置が作動する場合、前記所定条件が満たされても前記電動モータを駆動しない。
上記第９側面の制御装置によれば、ブレーキ制御装置が作動する場合、所定条件が満たされても電動モータを駆動しないため、ブレーキ制御装置が作動する場合に電動モータの駆動が人力駆動車の走行状態に影響を与えることを抑制できる。

前記第８側面に従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記ブレーキ制御装置を作動状態から停止状態に変更し、かつ、前記人力駆動車の車速が前記所定車速以上の場合、前記電動モータの前記制御状態を前記第３状態から前記第４状態に変更した後、第２条件を満たすと、前記電動モータの前記制御状態を前記第４状態から前記第３状態に変更し、前記第２条件は、第２期間が経過すること、および、前記人力駆動車の走行状態が所定状態になることの少なくとも一方により満たされる。
上記第１０側面の制御装置によれば、第２期間が経過すること、および、人力駆動車の走行状態が所定状態になることの少なくとも一方の場合、アシストレベルを小さくできる。

本開示の第１１側面に従う制御システムは、人力駆動車用の制御システムであって、第１から第１０側面のいずれか１つに記載の人力駆動車用の制御装置と、前記ドライブユニットと、前記ブレーキ制御装置と、を備える。
上記第１１側面の制御システムによれば、ドライブユニットとブレーキ制御装置とを備える制御システムにおいて、モータを好適に制御できる。

前記第１１側面に従う第１２側面の制御システムにおいて、前記ブレーキ装置は、流体の圧力によって前記制動力を発生させ、前記ブレーキ制御装置は、前記流体の流路に設けられるバルブを前記電動アクチュエータによって駆動させる。
上記第１２側面の制御システムによれば、バルブを駆動させることによってブレーキ制御装置を作動できる。

前記第１１側面に従う第１３側面の制御システムにおいて、前記ブレーキ装置は、流体の圧力によって前記制動力を発生させ、前記ブレーキ制御装置は、前記流体の流路に設けられるポンプを前記電動アクチュエータによって駆動させる。
上記第１３側面の制御システムによれば、ポンプを駆動することによってブレーキ制御装置を作動できる。

前記第１１または第１２側面に従う第１４側面の制御システムにおいて、前記ブレーキ制御装置は、前記ブレーキ装置と一体に構成される。
上記第１４側面の制御システムによれば、ブレーキ制御装置をブレーキ装置と一体に構成できるため、部品点数を削減できる。

前記第１１から第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の制御システムにおいて、前記人力駆動車は、第１車輪および第２車輪を備え、前記電動アクチュエータは、前記第１車輪と対応する第１アクチュエータと、前記第２車輪と対応する第２アクチュエータと、を備える。
上記第１５側面の制御システムによれば、第１車輪および第２車輪のそれぞれを好適に制動できる。

前記第１１から第１４側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御システムにおいて、前記制御部は、前記電動モータを制御する第１制御部、および、前記電動アクチュエータを制御する第２制御部を備え、前記第１制御部は、前記ドライブユニットに設けられ、前記第２制御部は、前記ブレーキ制御装置に設けられ、前記人力駆動車は、第１車輪および第２車輪を備え、前記電動アクチュエータは、前記第１車輪と対応する第１アクチュエータと、前記第２車輪と対応する第２アクチュエータと、を備え、前記第２制御部は、前記第１アクチュエータを制御する第３制御部と、前記第２アクチュエータを制御する第４制御部と、を備える。
上記第１６側面の制御システムによれば、第３制御部と、第４制御部とによって、第１アクチュエータと第２アクチュエータとのそれぞれを好適に制御できる。

前記第１１から第１５側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御システムにおいて、前記制御部は、前記電動モータを制御する第１制御部、および、前記電動アクチュエータを制御する第２制御部を備え、前記第１制御部は、前記ドライブユニットに設けられ、前記第２制御部は、前記ブレーキ制御装置に設けられる。
上記第１７側面の制御システムによれば、モータを制御する第１制御部がドライブユニットに設けられ、ブレーキ制御装置を制御する第２制御部がブレーキ制御装置に設けられるため、制御システムを簡便に構成できる。

前記第１１から第１５側面のいずれか１つに従う第１８側面の制御システムにおいて、前記制御部は、前記電動モータを制御する第１制御部、および、前記電動アクチュエータを制御する第２制御部を備え、前記第１制御部および前記第２制御部は、一体に構成される。
上記第１８側面の制御システムによれば、第１制御部と第２制御部とを一体に構成できるため、部品点数を削減できる。

前記第１６または第１７側面に従う第１９側面の制御システムにおいて、前記ドライブユニットに設けられて前記第１制御部に接続される第１通信部と、前記ブレーキ制御装置に設けられて前記第２制御部に接続される第２通信部と、をさらに備え、前記第１通信部と前記第２通信部とは、有線通信または無線通信によって通信可能に接続される。
上記第１９側面の制御システムによれば、第１通信部と第２通信部とを、有線通信または無線通信によって通信可能に接続することによって、第１制御部と第２制御部との間において好適に情報の送信および受信が行える。

前記第１９側面に従う第２０側面の制御システムにおいて、前記第１制御部と前記第１通信部とは、一体に構成される。
上記第２０側面の制御システムによれば、第１制御部と第１通信部とを一体に構成することによって、制御システムを簡便に構成できる。

前記第１９または第２０側面に従う第２１側面の制御システムにおいて、前記第２制御部と前記第２通信部とは、一体に構成される。
上記第２１側面の制御システムによれば、第２制御部と第２通信部とを一体に構成することによって、制御システムを簡便に構成できる。

本開示の人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の制御システムは、人力駆動車の推進をアシストするモータを好適に制御できる。

第１実施形態の人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の制御システムを含む人力駆動車の側面図。 図１のブレーキ装置の構成を示す平面図。 図２のブレーキ装置およびブレーキ制御装置の構成を示す模式図。 第１実施形態の人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の制御システム、を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。 図４の第２制御部によって実行され、ブレーキ制御装置を制御する処理のフローチャート。 図４の第１制御部によって実行され、所定条件に応じて電動モータを制御する処理のフローチャート。 図４の第１制御部によって実行され、電動モータを制御する処理のフローチャート。 第２実施形態の制御部によって実行され、電動モータを制御する処理のフローチャート。 第３実施形態の制御部によって実行され、電動モータを制御する処理のフローチャート。 第４実施形態の制御部によって実行され、電動モータを制御する処理のフローチャート。 第１変形例の人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の制御システム、を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。 第２変形例の人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の制御システム、を含む人力駆動車の電気的な構成を示すブロック図。 第３変形例のブレーキ装置およびブレーキ制御装置の構成を示す模式図。

＜第１実施形態＞
図１から図７を参照して、第１実施形態の人力駆動車用の制御システム４０および人力駆動車用の制御装置８０について説明する。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力Ｈによって駆動できる乗り物である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、ハンドバイク、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１０が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車１０は、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈだけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、電動アシスト自転車、かつ、マウンテンバイクとして説明する。

人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈが入力されるクランク１２を備える。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪１４と、フレーム１６と、をさらに備える。人力駆動車１０は、第１車輪１４Ａおよび第２車輪１４Ｂを備える。クランク１２は、フレーム１６に対して回転可能な入力回転軸１２Ａと、入力回転軸１２Ａの軸方向の第１端部に設けられる第１クランクアーム１２Ｂと、入力回転軸１２Ａの軸方向の第２端部に設けられる第２クランクアーム１２Ｃと、を含む。本実施形態において、入力回転軸１２Ａは、クランク軸である。第１クランクアーム１２Ｂには、第１ペダル１３Ａが連結される。第２クランクアーム１２Ｃには、第２ペダル１３Ｂが連結される。

駆動機構は、入力回転軸１２Ａに連結される第１回転体２４を含む。入力回転軸１２Ａと第１回転体２４とは、一体回転するように連結されてもよく、第１ワンウェイクラッチを介して連結されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１２が前転した場合に、第１回転体２４を前転させ、クランク１２が後転した場合に、クランク１２と第１回転体２４との相対回転を許容するように構成される。第１回転体２４は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構は、第２回転体２６と、連結部材２８とをさらに含む。連結部材２８は、第１回転体２４の回転力を第２回転体２６に伝達する。連結部材２８は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

第２回転体２６は、第２車輪１４Ｂに連結される。第２回転体２６は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２６と第２車輪１４Ｂとの間には、好ましくは、第２ワンウェイクラッチが設けられている。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２６が前転する場合に、第２車輪１４Ｂを前転させ、第２回転体２６が後転する場合に、第２回転体２６と第２車輪１４Ｂとの相対回転を許容するように構成される。人力駆動車１０は、変速機を含んでいてもよい。変速機は、外装変速機および内装変速機の少なくとも１つを含む。外装変速機は、例えば、ディレーラ、第１回転体２４、および、第２回転体２６を含む。ディレーラは、フロントディレーラおよびリアディレーラの少なくとも１つを含む。第１回転体２４は、複数のスプロケットを含んでいてもよい。第２回転体２６は、複数のスプロケットを含んでいてもよい。内装変速機は、例えば、第２車輪１４Ｂのハブに設けられてもよく、入力回転軸１２Ａから第１回転体２４までの動力伝達経路に設けられてもよい。

フレーム１６には、フロントフォーク２２を介して第１車輪１４Ａが取り付けられる。フロントフォーク２２には、ハンドルバー２０がステム１８を介して連結される。本実施形態では、第２車輪１４Ｂが駆動機構によってクランク１２に連結されるが、第２車輪１４Ｂおよび第１車輪１４Ａの少なくとも１つが、駆動機構によってクランク１２に連結されてもよい。

人力駆動車１０は、人力駆動車用の制御システム４０を備える。人力駆動車１０は、人力駆動車１０の推進をアシストする電動モータ７２を含むドライブユニット７０と、制動力を発生させるブレーキ装置３０と、電動モータ７２とは異なる電動アクチュエータ５２によって制動力を制御するブレーキ制御装置５０と、を含む。人力駆動車用の制御システム４０は、人力駆動車用の制御装置８０と、ドライブユニット７０と、ブレーキ制御装置５０と、を備える。

制御システム４０は、バッテリ４６をさらに含む。バッテリ４６は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。バッテリ４６は、制御装置８０に電力を供給するように構成される。バッテリ４６は、好ましくは、制御装置８０の制御部８２と電気ケーブルまたは無線通信装置を介して通信可能に接続される。バッテリ４６は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；Power Line Communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御部８２と通信可能である。

ブレーキ装置３０は、ブレーキ操作装置３２、ブレーキ作動装置３４、および、接続部材３６を含む。ブレーキ装置３０は、車輪１４に制動力を付与する。ブレーキ操作装置３２は、ブレーキ作動装置３４を操作するために、ブレーキ作動装置３４に接続される。ブレーキ作動装置３４は、第１車輪１４Ａに制動力を付与する。ブレーキ作動装置３４は、第２車輪１４Ｂに制動力を付与するものであってもよい。接続部材３６は、ブレーキ制御装置５０の本体５０Ａと、ブレーキ操作装置３２およびブレーキ作動装置３４と、を接続する。

ブレーキ操作装置３２は、例えば、ハンドルバー２０に設けられる。ブレーキ作動装置３４は、ディスクブレーキシステムであってもよく、リムブレーキシステムであってもよく、ローラブレーキシステムであってもよい。本実施形態では、ブレーキ装置３０はディスクブレーキシステムであり、ブレーキ作動装置３４は、ディスクブレーキキャリパである。ブレーキ作動装置３４は、車輪１４に設けられるディスクブレーキロータを制動するように構成される。好ましくは、ブレーキ装置３０は、流体の圧力によって制動力を発生させる。流体は、例えば作動油である。接続部材３６の内部には流体が充填される。接続部材３６は、ブレーキホースである。

ブレーキ装置３０は、ブレーキ操作装置３２への操作に伴う流体の移動によってブレーキ作動装置３４を作動させる。ブレーキ作動装置３４は、ブレーキ操作装置３２の操作量に応じて作動する。ブレーキ操作装置３２の操作量が大きくなるほど、ブレーキ作動装置３４による制動力が大きくなる。

図３および図４に示すように、人力駆動車１０は、ブレーキ装置３０による制動力を制御可能に構成されるブレーキ制御装置５０を含む。ブレーキ制御装置５０は、流体の流路に設けられるバルブ５４を電動アクチュエータ５２によって駆動させる。好ましくは、ブレーキ制御装置５０は、ブレーキ装置３０と一体に構成される。ブレーキ制御装置５０は、ブレーキ操作装置３２の操作量と制動力との関係を変更可能に構成される。ブレーキ制御装置５０は、本体５０Ａを備える。本体５０Ａは、例えば、フレーム１６に設けられる。本実施形態では、本体５０Ａは、フレーム１６の内部に設けられる。本体５０Ａは、フレーム１６の外面に取り付けられてもよい。本体５０Ａは、ステム１８、ハンドルバー２０、または、フロントフォーク２２に設けられてもよい。

図３に示すように、本体５０Ａには、電動アクチュエータ５２と、バルブ５４と、が設けられる。バルブ５４は、ブレーキ操作装置３２とブレーキ作動装置３４との間の流体の圧力を制御する。好ましくは、バルブ５４は、本体５０Ａの流体室に設けられる。電動アクチュエータ５２は、例えば、電気モータである。電動アクチュエータ５２は、ソレノイドであってもよい。電動アクチュエータ５２は、流体圧力を変更するように構成される。好ましくは、ブレーキ制御装置５０は、電動アクチュエータ５２の回転体の回転運動を直線運動に変換してバルブ５４に伝える変換機構、および、電動アクチュエータ５２の回転体の回転運動を変速して変換機構に伝える伝達機構を含む。

接続部材３６は、第１接続部材３６Ａ、および、第２接続部材３６Ｂを含む。本体５０Ａは、第１接続部材３６Ａを介してブレーキ操作装置３２に接続される第１ポート５６と、第２接続部材３６Ｂを介してブレーキ作動装置３４に接続される第２ポート５８と、を有する。バルブ５４は、第１ポート５６と第２ポート５８との間における流体の流通状態を変更する。電動アクチュエータ５２は、電動アクチュエータ５２に電力を供給する電源に電気的に接続される。好ましくは、電源は、電動モータ７２と電気的に接続されるバッテリ４６である。バッテリ４６とは別に、ブレーキ制御装置５０専用の電源を準備してもよい。

ドライブユニット７０の電動モータ７２は、１または複数の電気モータを含む。電気モータは、例えば、ブラシレスモータである。電動モータ７２は、ペダル１３Ａ，１３Ｂから第２車輪１４Ｂまでの人力駆動力Ｈの動力伝達経路、および、第１車輪１４Ａの少なくとも１つに回転力を伝達するように構成される。ペダル１３Ａ，１３Ｂから第２車輪１４Ｂまでの人力駆動力Ｈの動力伝達経路には、第２車輪１４Ｂも含まれる。本実施形態では、電動モータ７２は、人力駆動車１０のフレーム１６に設けられ、第１回転体２４に回転力を伝達するように構成される。

電動モータ７２は、ハウジング７０Ａに設けられる。ハウジング７０Ａは、フレーム１６に設けられる。ハウジング７０Ａは、例えばフレーム１６に着脱可能に取り付けられる。電動モータ７２およびハウジング７０Ａを含んで、ドライブユニット７０が構成される。ドライブユニット７０には、電動モータ７２の出力軸に接続される減速機が設けられてもよい。本実施形態では、ハウジング７０Ａは、入力回転軸１２Ａを回転可能に支持される。本実施形態では、電動モータ７２と入力回転軸１２Ａとの間の動力伝達経路において、好ましくは、第３ワンウェイクラッチが設けられる。第３ワンウェイクラッチは、人力駆動車１０が前進する方向に入力回転軸１２Ａを回転させた場合における、クランク１２の回転力の電動モータ７２への伝達を抑制するように構成される。第２車輪１４Ｂおよび第１車輪１４Ａの少なくとも１つに電動モータ７２が設けられる場合、電動モータ７２は、ハブに設けられて、ハブと共にハブモータを構成し得る。

制御装置８０は、制御部８２を備える。制御部８２は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。制御部８２に含まれる演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部８２に含まれる演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。例えば、演算処理装置の一部は、人力駆動車１０に設けられ、演算処理装置の他の一部は、インターネットに接続されるサーバに設けられてもよい。演算処理装置が、相互に離れた複数の場所に設けられる場合、演算処理装置の各部分は、無線通信装置を介して相互に通信可能に接続される。制御部８２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。

図４に示されるように、好ましくは、制御部８２は、電動モータ７２を制御する第１制御部８２Ａ、および、電動アクチュエータ５２を制御する第２制御部８２Ｂを備える。第１制御部８２Ａは、ドライブユニット７０に設けられ、第２制御部８２Ｂは、ブレーキ制御装置５０に設けられる。第１制御部８２Ａは、一部のみがドライブユニット７０に設けられてもよい。第１制御部８２Ａは、一部がブレーキ制御装置５０に設けられてもよく、全部がブレーキ制御装置５０に設けられてもよい。第２制御部８２Ｂは、一部のみがブレーキ制御装置５０に設けられてもよい。第２制御部８２Ｂは、一部がドライブユニット７０に設けられてもよく、全部がドライブユニット７０に設けられてもよい。

第１制御部８２Ａは、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。第１制御部８２Ａに含まれる演算処理装置は、例えばＣＰＵまたはＭＰＵを含む。第１制御部８２Ａに含まれる演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。演算処理装置が、相互に離れた複数の場所に設けられる場合、演算処理装置の各部分は、無線通信装置を介して相互に通信可能に接続される。第１制御部８２Ａは、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。

第２制御部８２Ｂは、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。第２制御部８２Ｂに含まれる演算処理装置は、例えばＣＰＵまたはＭＰＵを含む。第２制御部８２Ｂに含まれる演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。演算処理装置が、相互に離れた複数の場所に設けられる場合、演算処理装置の各部分は、無線通信装置を介して相互に通信可能に接続される。第２制御部８２Ｂは、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。

好ましくは、制御装置８０は、記憶部８４をさらに含む。記憶部８４には、制御プログラムと、制御処理に用いられる情報と、が記憶される。記憶部８４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。

好ましくは、記憶部８４は、第１記憶部８４Ａおよび第２記憶部８４Ｂを備える。第１記憶部８４Ａは、ドライブユニット７０に設けられ、第２記憶部８４Ｂは、ブレーキ制御装置５０に設けられる。第１記憶部８４Ａは、一部のみがドライブユニット７０に設けられてもよい。第１記憶部８４Ａは、一部がブレーキ制御装置５０に設けられてもよく、全部がブレーキ制御装置５０に設けられてもよい。第２記憶部８４Ｂは、一部のみがブレーキ制御装置５０に設けられてもよい。第２記憶部８４Ｂは、一部がドライブユニット７０に設けられてもよく、全部がドライブユニット７０に設けられてもよい。

第１記憶部８４Ａには、制御プログラムと、制御処理に用いられる情報と、が記憶される。第１記憶部８４Ａは、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭを含む。第１記憶部８４Ａには、例えば、電動モータ７２の制御に関する制御プログラムと、制御処理に用いられる情報と、が記憶される。

第２記憶部８４Ｂには、制御プログラムと、制御処理に用いられる情報と、が記憶される。第２記憶部８４Ｂは、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭを含む。第２記憶部８４Ｂには、例えば、ブレーキ制御装置５０の制御に関する制御プログラムと、制御処理に用いられる情報と、が記憶される。

好ましくは、制御システム４０は、第１通信部４２と、第２通信部４４と、をさらに備える。第１通信部４２は、ドライブユニット７０に設けられて第１制御部８２Ａに接続される。第２通信部４４は、ブレーキ制御装置５０に設けられて第２制御部８２Ｂに接続される。第１通信部４２と第２通信部４４とは、有線通信または無線通信によって通信可能に接続される。第２通信部４４は、例えば、ブレーキ制御装置５０の作動状態に関する情報を第１通信部４２に送信する。

好ましくは、第１制御部８２Ａと第１通信部４２とは、一体に構成される。例えば、第１制御部８２Ａと、第１通信部４２とは、同一の回路基板に設けられる。好ましくは、第２制御部８２Ｂと第２通信部４４とは、一体に構成される。例えば、第２制御部８２Ｂと、第２通信部４４とは、同一の回路基板に設けられる。

制御装置８０は、好ましくは、電動モータ７２の駆動回路８６をさらに備える。駆動回路８６と、制御部８２とは、好ましくは、ドライブユニット７０のハウジング７０Ａに設けられる。駆動回路８６と、制御部８２とは、例えば同一の回路基板に設けられてもよい。駆動回路８６は、インバータ回路を含む。駆動回路８６は、バッテリ４６から電動モータ７２に供給される電力を制御する。駆動回路８６は、制御部８２と、導電線、電気ケーブルまたは無線通信装置などを介して接続される。駆動回路８６は、制御部８２からの制御信号に応じて電動モータ７２を駆動させる。

好ましくは、人力駆動車１０は、車速センサ６０、クランク回転センサ６２、および、人力駆動力検出部６４の少なくとも１つをさらに含む。

車速センサ６０は、人力駆動車１０の車速Ｖに関する情報を検出するように構成される。本実施形態では、車速センサ６０は、人力駆動車１０の少なくとも１つの車輪１４の回転速度Ｗに関する情報を検出するように構成される。車速センサ６０は、例えば、人力駆動車１０の少なくとも１つの車輪１４に設けられる磁石を検出するように構成される。車速センサ６０は、例えば、少なくとも１つの車輪１４のうちの１つの車輪１４が１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、１である。車速センサ６０は、車輪１４の回転速度Ｗに応じた信号を出力する。制御部８２は、車輪１４の回転速度Ｗに応じた信号と、車輪１４の周長に関する情報とに基づいて人力駆動車１０の車速Ｖを算出できる。記憶部８４には車輪１４の周長に関する情報が記憶される。

車速センサ６０は、例えばリードスイッチを構成する磁性リード、または、ホール素子などの磁気センサを含む。車速センサ６０は、人力駆動車１０のフレーム１６のチェーンステイに取り付けられ、第２車輪１４Ｂに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク２２に設けられ、第１車輪１４Ａに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。本実施形態において、車速センサ６０は、車輪１４が１回転した場合に、リードスイッチが磁石を１回検出するように構成される。車速センサ６０は、人力駆動車１０の車速Ｖに関する情報を取得できればどのような構成であってもよく、車輪１４に設けられる磁石を検出する構成に限らず、例えば、ディスクブレーキに設けられるスリットを検出するように構成されてもよく、光学センサなどを含んで構成されてもよく、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含んで構成されてもよい。車速センサ６０がＧＰＳ受信器を含む場合、制御部８２は、時間と移動距離とに応じて車速Ｖを算出できる。車速センサ６０は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部８２に接続される。

クランク回転センサ６２は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃに関する情報を検出するように構成される。クランク回転センサ６２は、例えば、人力駆動車１０のフレーム１６またはドライブユニット７０に設けられる。クランク回転センサ６２は、ドライブユニット７０のハウジング７０Ａに設けられてもよい。クランク回転センサ６２は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、入力回転軸１２Ａ、入力回転軸１２Ａに連動して回転する部材、または、入力回転軸１２Ａから第１回転体２４までの間の動力伝達経路に設けられる。入力回転軸１２Ａに連動して回転する部材は、電動モータ７２の出力軸を含んでもよい。

クランク回転センサ６２は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃに応じた信号を出力する。例えば、入力回転軸１２Ａと第１回転体２４との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、磁石は、第１回転体２４に設けられてもよい。クランク回転センサ６２は、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃに関する情報を取得できればどのような構成であってもよく、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、またはトルクセンサなどを含んでいてもよい。クランク回転センサ６２は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部８２に接続される。

人力駆動力検出部６４は、人力駆動力Ｈに関する情報を検出するように構成される。人力駆動力検出部６４は、例えば、人力駆動車１０のフレーム１６、ドライブユニット７０、クランク１２、または、ペダル１３Ａ，１３Ｂに設けられる。人力駆動力検出部６４は、ドライブユニット７０のハウジング７０Ａに設けられてもよい。人力駆動力検出部６４は、例えば、トルクセンサを含む。トルクセンサは、人力駆動力Ｈによってクランク１２に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。トルクセンサは、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、好ましくは、第１ワンウェイクラッチよりも動力伝達経路の上流側に設けられる。トルクセンサは、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。

トルクセンサは、動力伝達経路、または、動力伝達経路に含まれる部材の近傍に設けられる。動力伝達経路に含まれる部材は、例えば、入力回転軸１２Ａ、入力回転軸１２Ａと第１回転体２４との間において人力駆動力Ｈを伝達する部材、クランクアーム１２Ｂ，１２Ｃ、または、ペダル１３Ａ，１３Ｂである。人力駆動力検出部６４は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部８２に接続される。人力駆動力検出部６４は、人力駆動力Ｈに関する情報を取得できればどのような構成であってもよく、例えば、ペダル１３Ａ，１３Ｂに与えられる圧力を検出するセンサ、または、チェーンの張力を検出するセンサなどを含んでいてもよい。

第１制御部８２Ａは、電動モータ７２を制御するように構成される。好ましくは、第１制御部８２Ａは、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに応じて電動モータ７２を制御するように構成される。人力駆動力Ｈは、トルクによって表されてもよく、仕事率によって表されてもよい。

第１制御部８２Ａは、例えば、電動モータ７２によるアシストレベルＡが、予め定めるアシストレベルＡになるように電動モータ７２を制御するように構成される。アシストレベルＡは、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに対する電動モータ７２の出力の比率、電動モータ７２の出力の最大値、および、電動モータ７２の出力が低下する場合における電動モータ７２の出力変動の抑制レベルＲの少なくとも１つを含む。アシストレベルＡは、人力駆動力Ｈに対する電動モータ７２によるアシスト力の比率、または、クランク１２の回転速度に対する電動モータ７２によるアシスト力の比率を含む。人力駆動力Ｈに対する電動モータ７２によるアシスト力の比率を、アシスト比率と記載する場合がある。第１制御部８２Ａは、例えば、人力駆動力Ｈに対して、電動モータ７２によるアシスト力が予め定める比率になるように、電動モータ７２を制御するように構成される。人力駆動力Ｈは、ユーザがクランク１２を回転させることによって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。アシスト力は、電動モータ７２が回転によって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。予め定める比率は、一定ではなく、例えば、人力駆動力Ｈに応じて変化してもよく、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃに応じて変化してもよく、車速Ｖに応じて変化してもよく、人力駆動力Ｈ、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃ、および、車速Ｖのうちのいずれか２つ、または、全てに応じて変化してもよい。

人力駆動力Ｈおよびアシスト力をトルクによって表わす場合、人力駆動力Ｈを人力トルクＨＴと記載し、アシスト力をアシストトルクＭＴと記載する。人力駆動力Ｈおよびアシスト力を仕事率によって表わす場合、人力駆動力Ｈを人力仕事率ＨＷと記載し、アシスト力をアシスト仕事率ＭＷと記載する。比率は、人力駆動車１０の人力トルクＨＴに対するアシストトルクＭＴのトルク比率であってもよく、人力仕事率ＨＷに対する電動モータ７２によるアシスト仕事率ＭＷの比率であってもよい。

本実施形態のドライブユニット７０では、クランク１２が変速機を介さずに第１回転体２４に接続され、かつ、電動モータ７２の出力が第１回転体２４に入力される。クランク１２が変速機を介さずに第１回転体２４に接続され、かつ、電動モータ７２の出力が第１回転体２４に入力される場合、人力駆動力Ｈは、ユーザがクランク１２を回転させることによって第１回転体２４に入力される駆動力に対応する。クランク１２が変速機を介さずに第１回転体２４に接続され、かつ、電動モータ７２の出力が第１回転体２４に入力される場合、アシスト力は、電動モータ７２が回転することによって第１回転体２４に入力される駆動力に対応する。電動モータ７２の出力が減速機を介して第１回転体２４に入力される場合は、アシスト力は、減速機の出力に対応する。

第２車輪１４Ｂに電動モータ７２が設けられる場合、人力駆動力Ｈは、ユーザのみによって駆動される第２車輪１４Ｂの出力に対応する。第２車輪１４Ｂに電動モータ７２が設けられる場合、アシスト力は、電動モータ７２のみによって駆動される第２車輪１４Ｂの出力に対応する。第１車輪１４Ａに電動モータ７２が設けられる場合、人力駆動力Ｈは、ユーザのみによって駆動される第２車輪１４Ｂの出力に対応する。第１車輪１４Ａに電動モータ７２が設けられる場合、アシスト力は、電動モータ７２のみによって駆動される第１車輪１４Ａの出力に対応する。

第１制御部８２Ａは、アシスト力が上限値ＭＸ以下になるように電動モータ７２を制御するように構成される。電動モータ７２の出力が第１回転体２４に入力され、かつ、アシスト力がトルクによって表される場合、第１制御部８２Ａは、アシストトルクＭＴが上限値ＭＴＸ以下になるように電動モータ７２を制御するように構成される。好ましくは、上限値ＭＴＸは、２０Ｎｍ以上２００Ｎｍ以下の範囲の値である。上限値ＭＴＸは、例えば、電動モータ７２の出力特性によって決定される。電動モータ７２の出力が第１回転体２４に入力され、かつ、アシスト力が仕事率によって表される場合、第１制御部８２Ａは、アシスト仕事率ＭＷが上限値ＭＷＸ以下になるように電動モータ７２を制御するように構成される。

好ましくは、第１制御部８２Ａは、電動モータ７２の出力変動の抑制レベルＲを変更可能に構成される。電動モータ７２の出力変動の抑制レベルＲが大きくなるほど、電動モータ７２の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対する電動モータ７２の出力の単位時間当たりの変化量が減少する。電動モータ７２の出力変動の抑制レベルＲが小さくなるほど、電動モータ７２の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対する電動モータ７２の出力の単位時間当たりの変化量が増加する。電動モータ７２の制御パラメータは、人力駆動力Ｈまたは入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃである。電動モータ７２の出力変動の抑制レベルＲは、電動モータ７２の応答速度に反比例する。電動モータ７２の応答速度は、電動モータ７２の制御パラメータの単位時間当たりの変化量に対する電動モータ７２の出力の単位時間当たりの変化量によって表される。電動モータ７２の出力変動の抑制レベルＲが増加すると、電動モータ７２の応答速度は減少する。

第１制御部８２Ａは、例えば、フィルタによって抑制レベルＲを変更する。フィルタは、例えば、時定数を有するローパスフィルタを含む。第１制御部８２Ａは、フィルタの時定数を変更することによって抑制レベルＲを変更する。第１制御部８２Ａは、人力駆動力Ｈから電動モータ７２の出力を算出するためのゲインを変更することによって抑制レベルＲを変更するようにしてもよい。フィルタは、例えば、演算処理装置において予め定めるソフトウェアを実行することによって構成される。

第２制御部８２Ｂは、作動開始条件が満たされると、ブレーキ制御装置５０を作動させる。好ましくは、作動開始条件は、車輪１４の状態に関する。作動開始条件は、例えば、第１車輪１４Ａの回転速度と第２車輪１４Ｂの回転速度との差が所定回転速度以上の場合、車体速度と車輪１４の回転速度によって算出される車速との差が所定速度以上の場合、ブレーキ操作装置３２の所定時間あたりの操作量が所定操作量以上の場合、および、第１車輪１４Ａがロックまたはスリップになった状態の少なくとも１つにおいて、満たされる。

好ましくは、人力駆動車１０は、車輪状態検出部６６を備える。作動条件が、第１車輪１４Ａの回転速度と第２車輪１４Ｂの回転速度との差が所定回転速度以上である場合、車輪状態検出部６６は、第１車輪１４Ａの回転速度を検出する第１車速センサ６６Ａおよび第２車輪１４Ｂの回転速度を検出する第２車速センサ６６Ｂを含む。作動条件が、車体速度と車輪１４の回転速度によって算出される車速Ｖとの差が所定速度以上である場合、車輪状態検出部６６は、第１車速センサ６６Ａおよび第２車速センサ６６Ｂの一方と、人力駆動車１０の車体速度を検出する車体速度センサ６６Ｃと、を含む。車体速度センサ６６Ｃは、任意の構成を採用できる。車体速度センサ６６Ｃは、例えば、ＧＰＳを用いて車体速度を取得するように構成されてもよいし、加速度を積算することによって車体速度を演算するように構成されてもよい。作動条件が、ブレーキ操作装置３２の所定時間あたりの操作量が所定操作量以上である場合、車輪状態検出部６６は、ブレーキ操作装置３２の操作状態を検出する操作状態センサ６６Ｄを含む。

第２制御部８２Ｂは、作動終了条件が満たされると、ブレーキ制御装置５０の作動を終了させる。作動終了条件は、例えば、第１車輪１４Ａの回転速度と第２車輪１４Ｂの回転速度との差が所定回転速度未満の場合、車体速度と車輪１４の回転速度によって算出される車速との差が所定速度未満の場合、および、ブレーキ操作装置３２の所定時間あたりの操作量が所定操作量未満の場合、第１車輪１４Ａがロックまたはスリップしていない状態になった場合、および、ブレーキ制御装置５０の作動開始から所定期間が経過した場合、の少なくとも１つにおいて、満たされる。

図５を参照して、第２制御部８２Ｂがブレーキ制御装置５０を制御する処理について説明する。第２制御部８２Ｂは、例えば、第２制御部８２Ｂに電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。第２制御部８２Ｂは、図５のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

第２制御部８２Ｂは、ステップＳ１１においてブレーキ制御装置５０の作動開始条件が満たされるか否かを判定する。第２制御部８２Ｂは、作動開始条件が満たされる場合、ステップＳ１２に移行する。第２制御部８２Ｂは、作動開始条件が満たされない処理を終了する。

第２制御部８２Ｂは、ステップＳ１２において、ブレーキ制御装置５０を作動させ、ステップＳ１３に移行する。

第２制御部８２Ｂは、ステップＳ１３において、作動終了条件が満たされるか否かを判定する。第２制御部８２Ｂは、作動終了条件が満たされない場合、ステップＳ１２に移行する。第２制御部８２Ｂは、作動終了条件が満たされる場合、ステップＳ１４に移行する。

第２制御部８２Ｂは、ステップＳ１４において、ブレーキ制御装置５０の作動を終了し、処理を終了する。

好ましくは、制御部８２は、人力駆動車１０の走行状態に関する所定条件が満たされると電動モータ７２を駆動する。所定条件は、例えば、人力駆動力Ｈが所定駆動力ＨＸ以上の場合、車速Ｖが所定車速ＶＸ以下の場合、および、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが所定車速ＣＸ以上の場合、の少なくとも１つの場合に満たされる。

図６を参照して、第１制御部８２Ａが電動モータ７２を制御する処理について説明する。第１制御部８２Ａは、例えば、第１制御部８２Ａに電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ１５に移行する。第１制御部８２Ａは、図６のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１５からの処理を繰り返す。

第１制御部８２Ａは、ステップＳ１５において所定条件が満たされるか否かを判定する。第１制御部８２Ａは、所定条件が満たされる場合、ステップＳ１６に移行する。第１制御部８２Ａは、所定条件が満たされない場合、処理を終了する。

第１制御部８２Ａは、ステップＳ１６において、電動モータ７２を駆動させ、処理を終了する。

制御部８２は、ブレーキ制御装置５０の作動状態に応じて電動モータ７２を制御する。本実施形態では、制御部８２は、ブレーキ制御装置５０の作動状態に応じて電動モータ７２の駆動を停止する。好ましくは、第１制御部８２Ａは、ブレーキ制御装置５０が作動している場合、電動モータ７２の駆動を停止する。

好ましくは、制御部８２は、ブレーキ制御装置５０が作動する場合、所定条件が満たされても電動モータ７２を駆動しない。好ましくは、制御部８２は、電動モータ７２の制御状態が第２状態の場合、第１条件が満たされると電動モータ７２の制御状態を第２状態から第１状態に変更する。好ましくは、第１制御部８２Ａは、ブレーキ制御装置５０が作動する場合に電動モータ７２の駆動を停止した後、第１条件を満たすと、電動モータ７２の駆動を許容する。好ましくは、第１条件は、所定期間ＴＸが経過すること、および、人力駆動車１０の走行状態が所定状態になることの少なくとも一方により満たされる。所定状態は、例えば、ブレーキ制御装置５０の作動終了条件が満たされる状態と対応する。

図７を参照して、第１制御部８２Ａが電動モータ７２を制御する処理について説明する。制御部８２は、例えば、制御部８２に電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部８２は、図７のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。

第１制御部８２Ａは、ステップＳ２１において、ブレーキ制御装置５０が作動しているか否かを判定する。第１制御部８２Ａは、例えば、第１通信部４２の受信する第２通信部４４からの情報に応じてブレーキ制御装置５０が作動しているか判定する。第１制御部８２Ａは、ブレーキ制御装置５０が作動していない場合、ステップＳ２２に移行する。第１制御部８２Ａは、ブレーキ制御装置５０が作動している場合、ステップＳ２３に移行する。

第１制御部８２Ａは、ステップＳ２２において、変更条件が満たされるか否かを判定する。本実施形態において、第１制御部８２Ａは、例えば、車速Ｖが所定車速ＶＸ以上の場合、変更条件が満たされると判定する。第１制御部８２Ａは、例えば、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが所定回転速度ＣＸ以上の場合、変更条件が満たされると判定する。第１制御部８２Ａは、例えば、人力駆動力Ｈが所定人力駆動力ＨＸ以上の場合、変更条件が満たされると判定する。第１制御部８２Ａは、変更条件が満たされない場合、処理を終了する。第１制御部８２Ａは、変更条件が満たされる場合、ステップＳ２３に移行する。

第１制御部８２Ａは、ステップＳ２３において、電動モータ７２の制御状態を第２状態に変更し、ステップＳ２４に移行する。第２状態は、第１状態よりも電動モータ７２のアシストレベルＡが小さい。好ましくは、第１制御部８２Ａは、ステップＳ２３において、電動モータ７２の駆動を停止する。好ましくは、第１制御部８２Ａは、ステップＳ２３以降において、電動モータ７２の駆動を停止する。

第１制御部８２Ａは、ステップＳ２４において、第１条件が満たされるか否かを判定する。第１制御部８２Ａは、第１条件が満たされない場合、再びステップＳ２４の処理を実行する。第１制御部８２Ａは、第１条件が満たされる場合、ステップＳ２５に移行する。

第１制御部８２Ａは、ステップＳ２５において、電動モータ７２の制御状態を第１状態に変更し、処理を終了する。第１制御部８２Ａは、ステップＳ２５において、電動モータ７２の駆動を許可する。第１制御部８２Ａは、ステップＳ２３によって電動モータ７２の駆動を停止した場合、ステップＳ２５において、ステップＳ２３によって電動モータ７２の駆動を停止する前の制御状態において電動モータ７２の駆動を再開するようにしてもよい。

第１制御部８２Ａは、ステップＳ２３からステップＳ２５までの期間において、所定条件が満たされても、電動モータ７２を駆動しない。第１制御部８２Ａは、ステップＳ２５以降において、所定条件が満たされる場合、電動モータ７２を駆動する。

＜第２実施形態＞
図８を参照して、第２実施形態の制御装置８０について説明する。第２実施形態の制御装置８０は、図７のフローチャートの処理に代えて図８のフローチャートの処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置８０と同様である。第２実施形態の制御装置８０のうちの、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

本実施形態では、制御部８２は、ブレーキ制御装置５０の作動状態に応じて電動モータ７２の制御状態を第１状態から第２状態に変更する。第２状態は、第１状態よりも電動モータ７２のアシストレベルＡが小さい。好ましくは、制御部８２は、ブレーキ制御装置５０を作動させる場合、電動モータ７２の制御状態を第１状態から第２状態に変更する。

図８を参照して、第１制御部８２Ａが電動モータ７２を制御する処理について説明する。制御部８２は、例えば、制御部８２に電力が供給されると、処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部８２は、図８のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。

第１制御部８２Ａは、ステップＳ３１において、ブレーキ制御装置５０が作動しているか否かを判定する。第１制御部８２Ａは、例えば、第１通信部４２の受信する第２通信部４４からの情報に応じてブレーキ制御装置５０が作動しているか判定する。第１制御部８２Ａは、ブレーキ制御装置５０が作動していない場合、処理を終了する。第１制御部８２Ａは、ブレーキ制御装置５０が作動している場合、ステップＳ３２に移行する。

第１制御部８２Ａは、ステップＳ３２において、前回ブレーキ制御装置５０を作動させてからの移動距離Ｌが所定距離ＬＸ以下か否かを判定する。所定距離ＬＸは、例えば、５０メートル以下である。所定距離ＬＸは、例えば、３０メートル以上である。第１制御部８２Ａは、例えば、図７のステップＳ２２と同様の方法によって移動距離Ｌを算出する。第１制御部８２Ａは、移動距離Ｌが所定距離ＬＸ以下ではない場合、処理を終了する。第１制御部８２Ａは、移動距離Ｌが所定距離ＬＸ以下の場合、ステップＳ３３に移行する。

第１制御部８２Ａは、ステップＳ３３において、電動モータ７２の制御状態を第２状態に変更し、ステップＳ３４に移行する。

第１制御部８２Ａは、ステップＳ３４において、第１条件が満たされるか否かを判定する。第１制御部８２Ａは、第１条件が満たされない場合、再びステップＳ３４の処理を実行する。第１制御部８２Ａは、第１条件が満たされる場合、ステップＳ３５に移行する。

第１制御部８２Ａは、ステップＳ３５において、電動モータ７２の制御状態を第１状態に変更し、処理を終了する。好ましくは、ステップＳ３５において、第１制御部８２Ａは、ステップＳ３５によって第２状態に変更する前のアシストレベルＡに戻す。ステップＳ３５において、第１制御部８２Ａは、ステップＳ３３によって第２状態に変更する前のアシストレベルＡとは、異なるアシストレベルＡに変更してもよい。

＜第３実施形態＞
図９を参照して、第３実施形態の制御装置８０について説明する。第３実施形態の制御装置８０は、図７のフローチャートの処理に代えて図９のフローチャートの処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置８０と同様である。第３実施形態の制御装置８０のうちの、第１実施形態および第２実施形態と共通する構成については、第１実施形態および第２実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

本実施形態では、制御部８２は、ブレーキ制御装置５０の作動を停止してから第１期間Ｔ１が経過するまでにブレーキ制御装置５０を作動させる場合、電動モータ７２の制御状態を第１状態から第２状態に変更する。制御部８２は、ブレーキ制御装置５０の作動を停止してから第１期間Ｔ１が経過するまでにブレーキ制御装置５０を作動させるような、ブレーキ制御装置５０が短期間で作動状態を繰り返すような状況において、電動モータ７２の制御状態を第１状態から第２状態に変更できる。

図９を参照して、第１制御部８２Ａが電動モータ７２を制御する処理について説明する。制御部８２は、例えば、制御部８２に電力が供給されると、処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部８２は、図９のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ４１からの処理を繰り返す。

第１制御部８２Ａは、ステップＳ４１において、ブレーキ制御装置５０が作動しているか否かを判定する。第１制御部８２Ａは、例えば、第１通信部４２の受信する第２通信部４４からの情報に応じてブレーキ制御装置５０が作動しているか判定する。第１制御部８２Ａは、ブレーキ制御装置が作動していない場合、処理を終了する。第１制御部８２Ａは、ブレーキ制御装置が作動している場合、ステップＳ４２に移行する。

第１制御部８２Ａは、ステップＳ４２において、前回のブレーキ制御装置５０の作動が停止してから第１期間Ｔ１が経過したか否かを判定する。第１期間Ｔ１は、例えば、５秒以下である。第１制御部８２Ａは、前回のブレーキ制御装置５０の作動が停止してから第１期間Ｔ１が経過している場合、処理を終了する。第１制御部８２Ａは、前回のブレーキ制御装置５０の作動が停止してから第１期間Ｔ１が経過していない場合、ステップＳ４３に移行する。

第１制御部８２Ａは、ステップＳ４３において、電動モータ７２の制御状態を第２状態に変更し、ステップＳ４４に移行する。電動モータ７２の制御状態が第２状態の場合、第２状態を維持する。

第１制御部８２Ａは、ステップＳ４４において、第１条件が満たされるか否かを判定する。第１制御部８２Ａは、第１条件が満たされない場合、再びステップＳ４４の処理を実行する。第１制御部８２Ａは、第１条件が満たされる場合、ステップＳ４５に移行する。

第１制御部８２Ａは、ステップＳ４５において、電動モータ７２の制御状態を第１状態に変更し、処理を終了する。第１制御部８２Ａは、ステップＳ４５において、ステップＳ４３において電動モータ７２の制御状態を第２状態に変更する前の制御状態において電動モータ７２を駆動させるようにしてもよい。

＜第４実施形態＞
図１０を参照して、第４実施形態の制御装置８０について説明する。第４実施形態の制御装置８０は、図７のフローチャートの処理に代えて図１０のフローチャートの処理を実行する点以外は第１実施形態の制御装置８０と同様である。第４実施形態の制御装置８０のうちの、第１実施形態、第２実施形態、および、第３実施形態と共通する構成については、第１実施形態、第２実施形態、および、第３実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

本実施形態では、制御部８２は、ブレーキ制御装置５０の作動状態に応じて電動モータ７２の制御状態を第３状態から第４状態に変更する。第４状態は、第３状態よりも電動モータ７２のアシストレベルＡが大きい。第１状態と第４状態とは同じであってもよく、異なっていてもよい。第２状態と第３状態とは同じであってもよく、異なっていてもよい。

好ましくは、制御部８２は、ブレーキ制御装置５０を作動状態から停止状態に変更し、かつ、人力駆動車１０の車速Ｖが所定車速ＶＸ以上の場合、電動モータ７２の制御状態を第３状態から第４状態に変更する。

好ましくは、制御部８２は、ブレーキ制御装置５０を作動状態から停止状態に変更し、かつ、人力駆動車１０の車速Ｖが所定車速ＶＸ以上の場合、電動モータ７２の制御状態を第３状態から第４状態に変更した後、第２条件を満たすと、電動モータ７２の制御状態を第４状態から第３状態に変更する。第２条件は、第２期間Ｔ２が経過すること、および、人力駆動車１０の走行状態が所定状態になることの少なくとも一方により満たされる。第２期間Ｔ２は、例えば、３秒以下である。所定状態の走行状態とは、例えば、入力回転軸１２Ａの回転速度Ｃが所定回転速度ＣＸ以下の状態、好ましくは、入力回転軸１２Ａの回転が停止している状態である。第１期間Ｔ１と第２期間Ｔ２とは同じであってもよく、異なっていてもよい。所定回転速度ＣＸは、例えば、１ｒｐｍ以下である。

図１０を参照して、第１制御部８２Ａが電動モータ７２を制御する処理について説明する。制御部８２は、例えば、制御部８２に電力が供給されると、処理を開始して図１０に示すフローチャートのステップＳ５１に移行する。制御部８２は、図１０のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ５１からの処理を繰り返す。

第１制御部８２Ａは、ステップＳ５１において、ブレーキ制御装置５０が作動状態から停止状態に変更されたか否かを判定する。第１制御部８２Ａは、ブレーキ制御装置５０が作動状態から停止状態に変更されていない場合、処理を終了する。第１制御部８２Ａは、ブレーキ制御装置５０が作動状態から停止状態に変更された場合、ステップＳ５２に移行する。

第１制御部８２Ａは、ステップＳ５２において、車速Ｖが所定車速ＶＸ以上か否かを判定する。所定車速ＶＸは、例えば、時速６ｋｍ以上である。第１制御部８２Ａは、車速Ｖが所定車速ＶＸ以上ではない場合、処理を終了する。第１制御部８２Ａは、車速Ｖが所定車速ＶＸ以上の場合、ステップＳ５３に移行する。

第１制御部８２Ａは、ステップＳ５３において、電動モータ７２の制御状態を第４状態に変更し、ステップＳ５４に移行する。

第１制御部８２Ａは、ステップＳ５４において、第２条件が満たされるか否かを判定する。第１制御部８２Ａは、第２条件が満たされない場合、再びステップＳ５４の処理を実行する。第１制御部８２Ａは、第２条件が満たされる場合、ステップＳ５５に移行する。

第１制御部８２Ａは、ステップＳ５５において、電動モータ７２の制御状態を第３状態に変更し、処理を終了する。第１制御部８２Ａは、ステップＳ５５において、ステップＳ５３において電動モータ７２の制御状態を第４状態に変更する前の制御状態において電動モータ７２を駆動させるようにしてもよい。

＜変形例＞
各実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の制御システムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の制御システムは、例えば以下に示される各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態の形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・図１１に示すように、電動アクチュエータ５２は、第１車輪１４Ａと対応する第１アクチュエータ５２Ａと、第２車輪１４Ｂと対応する第２アクチュエータ５２Ｂと、を備えていてもよい。この変形例において、好ましくは、第２制御部８２は、第１アクチュエータ５２Ａを制御する第３制御部８２Ｃと、第２アクチュエータ５２Ｂを制御する第４制御部８２Ｄと、を備える。好ましくは、第２記憶部８４Ｂは、第１アクチュエータ５２Ａの制御に関する情報を記憶する第３記憶部８４Ｃと、第２アクチュエータ５２Ｂの制御に関する情報を記憶する第４記憶部８４Ｄと、を備える。好ましくは、第２通信部４４は、第３制御部８２Ｃに接続される第３通信部４４Ａと、第４制御部８２Ｄに接続される第４通信部４４Ｂと、を備える。制御部８２は、ブレーキ制御装置５０を作動させる場合、第１アクチュエータ５２Ａと、第２アクチュエータ５２Ｂとを異なる駆動状態となるように駆動させてもよい。制御部８２は、ブレーキ制御装置５０を作動させる場合、第１アクチュエータ５２Ａよび第２アクチュエータ５２Ｂの一方のみを駆動させてもよい。

・図１２に示すように、第１制御部８２Ａおよび第２制御部８２Ｂは、一体に構成されてもよい。例えば、第１制御部８２Ａおよび第２制御部８２Ｂは、同じ基板に設けられる。例えば、第１制御部８２Ａおよび第２制御部８２Ｂは、ドライブユニット７０およびブレーキ制御装置５０の一方に設けられる。この場合、第１記憶部８４Ａおよび第２記憶部８４Ｂも一体に構成されてもよい。この場合、第１通信部４２および第２通信部４４は省略されてもよい。

・図１３に示すように、ブレーキ装置３０は、流体の圧力によって制動力を発生させ、ブレーキ制御装置５０は、流体の流路に設けられるポンプ９０を電動アクチュエータ５２によって駆動させるものであってもよい。ブレーキ制御装置５０は、例えば、流路に設けられるバルブ９４を駆動することによって、リザーバ９２への流路を開放し、流体の圧力を低下させる。ポンプ９０は、流体に圧力を付与する。

・ブレーキ制御装置５０は、ブレーキ作動装置３４に設けられ、ブレーキ作動装置３４の可動部の動作を制御するものであってもよい。この場合、ブレーキ装置３０は、ブレーキ操作装置３２とケーブルによって接続される機械式または電動のブレーキ装置３０であってもよい。

・ブレーキ制御装置５０は、ＡＢＳに代えてまたは加えて、人力駆動車１０の横滑りに応じてブレーキ装置３０による制動力を制御するものであってもよい。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…人力駆動車、１４Ａ…第１車輪、１４Ｂ…第２車輪、３０…ブレーキ装置、４０…制御システム、４２…第１通信部、４４…第２通信部、５０…ブレーキ制御装置、５２…電動アクチュエータ、５２Ａ…第１アクチュエータ、５２Ｂ…第２アクチュエータ、５４…バルブ、７０…ドライブユニット、７２…電動モータ、８０…制御装置、８２…制御部、８２Ａ…第１制御部、８２Ｂ…第２制御部、８２Ｃ…第３制御部、８２Ｄ…第４制御部、９０…ポンプ、９４…バルブ。

Claims (21)

1. 人力駆動車の推進をアシストする電動モータを含むドライブユニットと、制動力を発生させるブレーキ装置と、前記電動モータとは異なる電動アクチュエータによって前記制動力を制御するブレーキ制御装置と、を含む人力駆動車に用いられる制御装置であって、
   前記ブレーキ制御装置の作動状態に応じて前記電動モータを制御する制御部を備える、制御装置。
2. 前記制御部は、前記ブレーキ制御装置の作動状態に応じて前記電動モータの駆動を停止する、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御部は、前記ブレーキ制御装置の作動状態に応じて前記電動モータの制御状態を第１状態から第２状態に変更し、
   前記第２状態は、前記第１状態よりも前記電動モータのアシストレベルが小さい、請求項１に記載の制御装置。
4. 前記制御部は、前記ブレーキ制御装置を作動させる場合、前記電動モータの前記制御状態を前記第１状態から前記第２状態に変更する、請求項３に記載の制御装置。
5. 前記制御部は、前記ブレーキ制御装置の作動を停止してから第１期間が経過するまでに前記ブレーキ制御装置を作動させる場合、前記電動モータの制御状態を前記第１状態から前記第２状態に変更する、請求項３に記載の制御装置。
6. 前記制御部は、前記電動モータの制御状態が第２状態の場合、第１条件が満たされると前記電動モータの制御状態を前記第２状態から前記第１状態に変更する、請求項３から５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記制御部は、前記ブレーキ制御装置の作動状態に応じて前記電動モータの制御状態を第３状態から第４状態に変更し、
   前記第４状態は、前記第３状態よりも前記電動モータのアシストレベルが大きい、請求項１に記載の制御装置。
8. 前記制御部は、前記ブレーキ制御装置を作動状態から停止状態に変更し、かつ、前記人力駆動車の車速が所定車速以上の場合、前記電動モータの制御状態を第３状態から第４状態に変更する、請求項７に記載の制御装置。
9. 前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態に関する所定条件が満たされると前記電動モータを駆動し、前記ブレーキ制御装置が作動する場合、前記所定条件が満たされても前記電動モータを駆動しない、請求項１に記載の制御装置。
10. 前記制御部は、前記ブレーキ制御装置を作動状態から停止状態に変更し、かつ、前記人力駆動車の車速が前記所定車速以上の場合、前記電動モータの前記制御状態を前記第３状態から前記第４状態に変更した後、第２条件を満たすと、前記電動モータの前記制御状態を前記第４状態から前記第３状態に変更し、
    前記第２条件は、第２期間が経過すること、および、前記人力駆動車の走行状態が所定状態になることの少なくとも一方により満たされる、請求項８に記載の制御装置。
11. 人力駆動車用の制御システムであって、
    請求項１から１０のいずれか一項に記載の人力駆動車用の制御装置と、
    前記ドライブユニットと、
    前記ブレーキ制御装置と、を備える、制御システム。
12. 前記ブレーキ装置は、流体の圧力によって前記制動力を発生させ、
    前記ブレーキ制御装置は、前記流体の流路に設けられるバルブを前記電動アクチュエータによって駆動させる、請求項１１に記載の制御システム。
13. 前記ブレーキ装置は、流体の圧力によって前記制動力を発生させ、
    前記ブレーキ制御装置は、前記流体の流路に設けられるポンプを前記電動アクチュエータによって駆動させる、請求項１１に記載の制御システム。
14. 前記ブレーキ制御装置は、前記ブレーキ装置と一体に構成される、請求項１１または１２に記載の制御システム。
15. 前記人力駆動車は、第１車輪および第２車輪を備え、
    前記電動アクチュエータは、前記第１車輪と対応する第１アクチュエータと、前記第２車輪と対応する第２アクチュエータと、を備える、請求項１１から１４のいずれか一項に記載の制御システム。
16. 前記制御部は、前記電動モータを制御する第１制御部、および、前記電動アクチュエータを制御する第２制御部を備え、
    前記第１制御部は、前記ドライブユニットに設けられ、
    前記第２制御部は、前記ブレーキ制御装置に設けられ、
    前記人力駆動車は、第１車輪および第２車輪を備え、
    前記電動アクチュエータは、前記第１車輪と対応する第１アクチュエータと、前記第２車輪と対応する第２アクチュエータと、を備え、
    前記第２制御部は、前記第１アクチュエータを制御する第３制御部と、前記第２アクチュエータを制御する第４制御部と、を備える、請求項１１から１４のいずれか一項に記載の制御システム。
17. 前記制御部は、前記電動モータを制御する第１制御部、および、前記電動アクチュエータを制御する第２制御部を備え、
    前記第１制御部は、前記ドライブユニットに設けられ、
    前記第２制御部は、前記ブレーキ制御装置に設けられる、請求項１１から１５のいずれか一項に記載の制御システム。
18. 前記制御部は、前記電動モータを制御する第１制御部、および、前記電動アクチュエータを制御する第２制御部を備え、
    前記第１制御部および前記第２制御部は、一体に構成される、請求項１１から１５のいずれか一項に記載の制御システム。
19. 前記ドライブユニットに設けられて前記第１制御部に接続される第１通信部と、前記ブレーキ制御装置に設けられて前記第２制御部に接続される第２通信部と、をさらに備え、
    前記第１通信部と前記第２通信部とは、有線通信または無線通信によって通信可能に接続される、請求項１６または１７に記載の制御システム。
20. 前記第１制御部と前記第１通信部とは、一体に構成される、請求項１９に記載の制御システム。
21. 前記第２制御部と前記第２通信部とは、一体に構成される、請求項１９または２０に記載の制御システム。

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