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JP2021512240A - Pin shaft automatic removal equipment for hydraulic support for mining and its applications - Google Patents

Pin shaft automatic removal equipment for hydraulic support for mining and its applications Download PDF

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JP2021512240A
JP2021512240A JP2020531935A JP2020531935A JP2021512240A JP 2021512240 A JP2021512240 A JP 2021512240A JP 2020531935 A JP2020531935 A JP 2020531935A JP 2020531935 A JP2020531935 A JP 2020531935A JP 2021512240 A JP2021512240 A JP 2021512240A
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pin shaft
hydraulic cylinder
stud
pin
control console
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麗栄 万
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昭勝 孟
昭勝 孟
魁東 高
魁東 高
志海 劉
志海 劉
春祥 楊
春祥 楊
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山東科技大学
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Abstract

本発明は、採鉱用油圧サポートのピン軸自動取り外し設備及びその応用に関し、昇降プラットフォームの底部がシザース機構を介して走行台車に取り付けられ、油圧シリンダのピン抜き装置側に支持板が接続され、且つ油圧シリンダのピン抜き装置及び支持板の底部が電動ローラを介してＩ型レールに置かれ、スタッド交換装置が支持板に取り付けられ、スタッド固定装置が支持板に開設される溝付きレールに接続されてモータＡによって駆動され、油圧シリンダのピン抜き装置の前端には、ピン軸治具が接続され、油圧シリンダのピン抜き装置の末端には、画像認識処理装置が取り付けられ、揚重装置及び制御コンソールは、走行台車に取り付けられ、走行台車、油圧シリンダのピン抜き装置、スタッド固定装置、スタッド交換装置、シザース機構、揚重装置、画像認識処理装置、モータＡ、電動ローラは、いずれも制御コンソールによって接続制御される。本発明は、従来の手動作業方法を代替し、ピン軸に対する自動かつインテリジェントな取り外し作業を実現することができる。【選択図】図１The present invention relates to an automatic pin shaft removal facility for a hydraulic support for mining and its application, in which the bottom of an elevating platform is attached to a traveling carriage via a scissors mechanism, a support plate is connected to the pin removal device side of the hydraulic cylinder, and the support plate is connected. The pinning device of the hydraulic cylinder and the bottom of the support plate are placed on the I-shaped rail via electric rollers, the stud replacement device is attached to the support plate, and the stud fixing device is connected to the grooved rail provided in the support plate. A pin shaft jig is connected to the front end of the pin pulling device of the hydraulic cylinder, and an image recognition processing device is attached to the end of the pin pulling device of the hydraulic cylinder. The console is attached to the traveling trolley, and the traveling trolley, hydraulic cylinder pin removal device, stud fixing device, stud replacement device, scissors mechanism, lifting device, image recognition processing device, motor A, and electric roller are all control consoles. Connection is controlled by. The present invention can replace the conventional manual work method and realize an automatic and intelligent removal work for the pin shaft. [Selection diagram] Fig. 1

Description

本発明は、採鉱用油圧サポートの軸自動取り外し設備及びその応用に関し、鉱山機械装置の技術分野に属する。 The present invention belongs to the technical field of mining machinery and equipment with respect to an automatic shaft removal facility for a hydraulic support for mining and its application.

油圧サポートは、坑内の重要装置として、一般的に、トップビーム、シールドビーム、ビーム、前後リンク、底板などの各部材をピン軸を介して接続してなる。近年、油圧サポートは、坑内完全機械化採掘装置の発展に伴って、徐々に大型化になる傾向があり、採掘高さが高い油圧サポートが坑内で用いられる主なタイプになり、用いられるピン軸も徐々に大きくなる。油圧サポートは、運搬しやすくするために、製造したり、輸送したり、坑道に入れたりするときに、様々な部材に解体する必要があるが、ピン軸の重量、取り付け高さが増加し続けるにつれて、ピン軸の取り外しプロセスで出現した様々な問題もますます多くなっている。 The hydraulic support, as an important device in the mine, generally consists of connecting members such as a top beam, a sealed beam, a beam, a front-rear link, and a bottom plate via a pin shaft. In recent years, hydraulic supports have tended to gradually increase in size with the development of fully mechanized mining equipment in the mine, and hydraulic supports with high mining height have become the main type used in the mine, and the pin shafts used are also used. It gets bigger gradually. The hydraulic support needs to be disassembled into various parts when it is manufactured, transported, or put into a tunnel to make it easier to carry, but the weight and mounting height of the pin shaft continue to increase. As a result, various problems that have emerged in the process of removing the pin shaft are becoming more and more common.

一般的に、坑道内の環境が複雑であり、サポートにおけるピン軸の嵌合隙間が小さく、水やほこりの多い環境に長時間位置すると、腐食しやすく、ピン穴内に詰まりやすく、最終的にピン軸を取り外しにくくなる。従来、取り外し、たとえばピン軸に対するハンマによる衝突、チェーンホイスト、ガス切断などの手段で作業するとき、労働強度が高く、大量の労力を消費し、効率が低い一方、油圧ピン抜き装置などのツールを手動で用いる方法は、用意作業が煩瑣であり、所定の操作難度を有し、取り外し時間を効果的に短縮せず、且つ作業者の安全リスクが大きく、取り外した後に手動で運搬する必要がある。 In general, the environment inside the tunnel is complicated, the fitting gap of the pin shaft in the support is small, and if it is located in an environment with a lot of water or dust for a long time, it is easy to corrode, it is easy to get stuck in the pin hole, and finally the pin. It becomes difficult to remove the shaft. Traditionally, when working by means of removal, such as hammer collisions with pin shafts, chain hoists, gas cutting, etc., tools such as hydraulic pin removers are used, while labor intensity is high, labor is consumed and efficiency is low. The method used manually has complicated preparation work, has a predetermined operation difficulty, does not effectively shorten the removal time, and has a large safety risk for the operator, and must be manually transported after removal. ..

たとえば、中国特許文献ＣＮ１０８５８１９３１Ａは、主にプッシュスリーブとプルスリーブとを備え、前記プッシュスリーブ及びプルスリーブがそれぞれ油圧サポートの両側に位置する大型採鉱用油圧サポートのピン軸取り外し装置を開示する。大型採鉱用油圧サポートのピン軸取り外し装置は、第１油圧ロッドが作動してプッシュスリーブに上向きの力を印加し、第２油圧ロッドがプルスリーブに下向きの力を印加することを実現でき、プッシュスリーブ及びプルスリーブがワイヤーロープ及び動滑車を介して引いて接続され、それにより、２つの力が相互作用するようにし、作業者がプッシュスリーブを油圧サポートに支える力を効果的に減少させ、作業負荷を軽減させ、動滑車が省力に寄与するため、プッシュスリーブとプルスリーブとが引いて接続され、取り外すとき、ねじ付きの接続柱を介してピン軸を引いて取り外し、且つさらにプッシュスリーブ内の第１油圧プッシュロッドによってピン軸を押し、ねじ付きの接続柱がピン軸を引く作用力を効果的に軽減させ、ねじ山のつぶれを防止する。 For example, Chinese Patent Document CN108581931A discloses a pin shaft removing device for a large-scale mining hydraulic support, which mainly includes a push sleeve and a pull sleeve, and the push sleeve and the pull sleeve are respectively located on both sides of the hydraulic support. The pin shaft removal device of the hydraulic support for large mining can realize that the first hydraulic rod operates to apply an upward force to the push sleeve and the second hydraulic rod applies a downward force to the pull sleeve, and pushes. The sleeve and pull sleeve are pulled and connected via wire ropes and pulleys, thereby allowing the two forces to interact, effectively reducing the force with which the operator supports the push sleeve on the hydraulic support, and the work. The push sleeve and pull sleeve are pulled and connected to reduce the load and the moving pulley contributes to labor saving, and when removing, pull the pin shaft through the threaded connecting column to remove, and further inside the push sleeve. The pin shaft is pushed by the first hydraulic push rod, and the action force of the threaded connecting column pulling the pin shaft is effectively reduced, and the screw thread is prevented from being crushed.

中国特許文献ＣＮ２０７８８８１８５Ｕは、クレーンと、ピン抜き装置とを備える油圧サポートのピン軸取り外し装置を開示し、前記クレーンは、吊り上げ機構を備え、前記吊り上げ機構が前記ピン抜き装置に接続され、前記ピン抜き装置は、ピン抜きシリンダと、ピン軸接続装置とを備え、前記ピン抜きシリンダが水平に設けられ、前記ピン抜きシリンダのピストンロッドの延出端が前記ピン軸接続装置に接続される。該特許は、ピン軸取り外し効率を向上させ、施工安全性を向上させ、油圧制御を用い、遠距離操作することにより、人的・物的資源の投入を減少させ、コストを節約する。 Chinese Patent Document CN207888185U discloses a pin shaft removing device for a hydraulic support including a crane and a pin pulling device, wherein the crane includes a lifting mechanism, the lifting mechanism is connected to the pin pulling device, and the pin pulling is performed. The device includes a pin pulling cylinder and a pin shaft connecting device, the pin pulling cylinder is provided horizontally, and the extending end of the piston rod of the pin pulling cylinder is connected to the pin shaft connecting device. The patent improves pin shaft removal efficiency, improves construction safety, uses hydraulic control, and operates over long distances to reduce human and physical resource input and save costs.

以上の２つのピン軸取り外し手段は、人的資源を節約し、機械と組み合わせた取り外し作業を実現し、所定の程度まで安全性を向上させる。しかしながら、以上の２つの手段は、自動化程度がより低く、作業者の体力及び精神を過度に消耗する必要がある。 The above two pin shaft removing means save human resources, realize the removing work in combination with the machine, and improve the safety to a predetermined degree. However, the above two means have a lower degree of automation and need to excessively consume the physical strength and spirit of the worker.

本発明は、従来技術の欠陥に対して、画像認識処理技術に基づいて、ピン軸取り外し作業の自動化及びインテリジェント化を実現でき、途中で装置を交換することなく、異なるタイプ及び規格のピン軸を取り外すことができ、多くの機能を備え、作業効率が高い採鉱用油圧サポートのピン軸自動取り外し設備を提供する。 The present invention can realize automation and intelligentization of pin shaft removal work based on image recognition processing technology for defects in the prior art, and pin shafts of different types and standards can be used without changing the device in the middle. It provides a pin shaft automatic removal facility for hydraulic support for mining that can be removed, has many functions, and has high work efficiency.

本発明は、上記採鉱用油圧サポートのピン軸自動取り外し設備の作動方法をさらに提供する。 The present invention further provides a method of operating the pin shaft automatic removal equipment of the above-mentioned hydraulic support for mining.

本発明の技術的解決手段は、以下のとおりである。
採鉱用油圧サポートのピン軸自動取り外し設備であって、走行台車と、油圧シリンダのピン抜き装置と、スタッド固定装置と、スタッド交換装置と、昇降プラットフォームと、揚重装置と、制御コンソールとを備え、
昇降プラットフォームの底部がシザース機構を介して走行台車に取り付けられ、昇降プラットフォームのトップにI型レールが設けられ、油圧シリンダのピン抜き装置側に支持板が接続され、且つ油圧シリンダのピン抜き装置及び支持板の底部が電動ローラを介してI型レールに置かれ、スタッド交換装置が支持板に取り付けられ、支持板に溝付きレールが開設され、溝付きレールの一端にモータＡが設けられ、モータＡは、チェーンの伝動により、スタッド固定装置が溝付きレールに沿って移動するように駆動し、
油圧シリンダのピン抜き装置の前端には、ピン軸治具が接続され、油圧シリンダのピン抜き装置の末端には、画像認識処理装置が取り付けられ、揚重装置及び制御コンソールは、走行台車に取り付けられ、シザース機構の一側に位置し、
走行台車、油圧シリンダのピン抜き装置、スタッド固定装置、スタッド交換装置、シザース機構、揚重装置、画像認識処理装置、モータＡ、電動ローラは、いずれも制御コンソールによって接続制御される。 The technical solution of the present invention is as follows.
It is a pin shaft automatic removal equipment for hydraulic support for mining, and is equipped with a traveling bogie, a pin pulling device for hydraulic cylinders, a stud fixing device, a stud changing device, an elevating platform, a lifting device, and a control console. ,
The bottom of the lifting platform is attached to the traveling carriage via a scissors mechanism, an I-shaped rail is provided on the top of the lifting platform, a support plate is connected to the pin pulling device side of the hydraulic cylinder, and the hydraulic cylinder pin pulling device and The bottom of the support plate is placed on the I-shaped rail via an electric roller, the stud exchange device is attached to the support plate, a grooved rail is opened on the support plate, a motor A is provided at one end of the grooved rail, and the motor. In A, the transmission of the chain drives the stud fixing device to move along the grooved rail.
A pin shaft jig is connected to the front end of the pin pulling device of the hydraulic cylinder, an image recognition processing device is attached to the end of the pin pulling device of the hydraulic cylinder, and the lifting device and the control console are attached to the traveling carriage. Is located on one side of the scissors mechanism,
The traveling carriage, the pin pulling device for the hydraulic cylinder, the stud fixing device, the stud changing device, the scissors mechanism, the lifting device, the image recognition processing device, the motor A, and the electric roller are all connected and controlled by the control console.

好ましくは、前記油圧シリンダのピン抜き装置の外壁には、一側が開口し、内部にピン軸治具が位置するスリーブが接続される。この設計の利点は、ピン軸が引かれた直後、スリーブ内に入ることができ、ピン軸の意外落下を回避し、作業の安全性を確保することである。 Preferably, a sleeve having an opening on one side and a pin shaft jig located inside is connected to the outer wall of the pin pulling device of the hydraulic cylinder. The advantage of this design is that it can enter the sleeve immediately after the pin shaft is pulled, avoiding an unexpected drop of the pin shaft and ensuring work safety.

好ましくは、前記ピン軸治具は、コンパクトモータと、歯車と、２つのＬ字形クランプレバーとを備え、コンパクトモータの出力軸が歯車に接続され、歯車がＬ字形クランプレバーの末端と噛み合う。この設計の利点は、２つのＬ字形クランプレバーの末端には、歯車とラック・ピニオン伝動機構を形成する歯が設けられ、２つのＬ字形クランプレバーの末端がそれぞれ１セットの歯車、コンパクトモータによって接続制御され、コンパクトモータによって歯車を回転駆動し、２つのＬ字形クランプレバーを相対移動または反対移動させることである。 Preferably, the pin shaft jig includes a compact motor, a gear, and two L-shaped clamp levers, the output shaft of the compact motor is connected to the gear, and the gear meshes with the end of the L-shaped clamp lever. The advantage of this design is that the ends of the two L-shaped clamp levers are provided with gears and teeth forming a rack and pinion transmission mechanism, and the ends of the two L-shaped clamp levers are each a set of gears and a compact motor. The connection is controlled, the gears are rotationally driven by a compact motor, and the two L-shaped clamp levers are moved relative to each other or oppositely.

好ましくは、前記昇降プラットフォームの一側には、ピン軸回収板が接続される。この設計の利点は、ピン軸回収板がスリーブの開口側に位置し、取り外されたピン軸が重力でスリーブ開口を介してピン軸回収板に自動的にローリングできることである。 Preferably, a pin shaft recovery plate is connected to one side of the elevating platform. The advantage of this design is that the pin shaft recovery plate is located on the opening side of the sleeve and the removed pin shaft can automatically roll to the pin shaft recovery plate through the sleeve opening by gravity.

好ましくは、前記走行台車の両側には、制御コンソールによって接続制御される４つの油圧シリンダ支持脚が設けられる。 Preferably, four hydraulic cylinder support legs connected and controlled by a control console are provided on both sides of the traveling carriage.

好ましくは、前記スタッド交換装置は、モータＢと、円盤とを備え、モータＢの出力軸が円盤に接続され、円盤には、専用スタッドをクリップするための複数のスタッド治具が設けられる。この設計の利点は、スタッド治具が異なる型番のスタッドをクリップでき、それにより、複数のタイプのピン軸の取り外しに適用できることである。 Preferably, the stud changing device includes a motor B and a disk, the output shaft of the motor B is connected to the disk, and the disk is provided with a plurality of stud jigs for clipping a dedicated stud. The advantage of this design is that the stud jig can clip studs of different model numbers, which makes it applicable to the removal of multiple types of pin shafts.

好ましくは、前記スタッド治具は、２つの弧形ロッドと、バネとを備え、２つの弧形ロッドが円盤と軸を介して接続され、２つの弧形ロッドの底部がバネに接続される。この設計の利点は、専用スタッドが２つの弧形ロッド内に置かれ、バネによって所定の締付力を提供し、それにより、専用スタッドをクランプする役割を果たす。 Preferably, the stud jig comprises two arc rods and a spring, the two arc rods are connected to a disk via a shaft, and the bottoms of the two arc rods are connected to the spring. The advantage of this design is that the dedicated studs are placed within the two arc rods and springs provide a given tightening force, thereby serving to clamp the dedicated studs.

好ましくは、前記専用スタッドは、ねじと、ねじの末端に接続される末端リングとを備える。 Preferably, the dedicated stud comprises a screw and an end ring connected to the end of the screw.

好ましくは、前記スタッド固定装置は、モータＣと、回転ヘッドとを備え、モータＣの出力軸が回転ヘッドに接続され、回転ヘッドに凹型溝が開設され、モータＣが制御コンソールによって接続制御される。この設計の利点は、専用スタッドの末端における末端リングが回転ヘッドにおける凹型溝内に挿入でき、モータＣによって、回転ヘッドを回転駆動し、それにより、専用スタッドをピン軸のねじ穴内に締め付けまたは緩めることである。 Preferably, the stud fixing device includes a motor C and a rotary head, the output shaft of the motor C is connected to the rotary head, a concave groove is formed in the rotary head, and the motor C is connected and controlled by a control console. .. The advantage of this design is that the end ring at the end of the dedicated stud can be inserted into the concave groove in the rotating head and the motor C rotationally drives the rotating head, thereby tightening or loosening the dedicated stud into the threaded hole of the pin shaft. That is.

好ましくは、前記揚重装置は、回転台座と、第１リンクと、第２リンクと、フックと、リフティング油圧シリンダとを備え、第１リンクが回転台座に取り付けられ、回転台座がスタッドを介して走行台車に固定され、第２リンクの前端がフックに接続され、第２リンクの末端が第１リンクのトップにヒンジ連結され、リフティング油圧シリンダのシリンダ胴体が第１リンクに接続され、リフティング油圧シリンダのピストンロッドのトップが第２リンクの底部にヒンジ連結され、リフティング油圧シリンダが制御コンソールによって接続制御される。この設計の利点は、リフティング油圧シリンダの伸縮によって、第２リンクを昇降させ、それにより、フックが油圧サポート部分を吊り上げ又は吊り下ろすことである。 Preferably, the lifting device comprises a rotary pedestal, a first link, a second link, a hook, and a lifting hydraulic cylinder, the first link being attached to the rotary pedestal, and the rotary pedestal via a stud. Fixed to the trolley, the front end of the second link is connected to the hook, the end of the second link is hinged to the top of the first link, the cylinder body of the lifting hydraulic cylinder is connected to the first link, the lifting hydraulic cylinder The top of the piston rod is hinged to the bottom of the second link and the lifting hydraulic cylinder is connected and controlled by a control console. The advantage of this design is that the expansion and contraction of the lifting hydraulic cylinder raises and lowers the second link so that the hook lifts or lowers the hydraulic support portion.

好ましくは、前記画像認識処理装置は、ＣＣＤカメラを用いる。この設計の利点は、ＣＣＤカメラで画像を収集し、信号を制御コンソールに伝送して認識処理を行うことである。 Preferably, the image recognition processing device uses a CCD camera. The advantage of this design is that the CCD camera collects the image and transmits the signal to the control console for recognition processing.

採鉱用油圧サポートのピン軸自動取り外し設備の作動方法であって、
Ａピン軸にねじ穴がある場合は、
（１）制御コンソールによって、油圧サポートの、ピン軸を取り外す必要がある一側に走行台車を移動させるステップと、
（２）制御コンソールによって、油圧サポートの、取り外す部分を揚重装置で固定するように、揚重装置を調整するステップと、
（３）制御コンソールによって、画像認識処理装置を起動し、現在取り外しようとするピン軸の画像情報を収集して制御コンソールに伝送するステップと、
（４）制御コンソールは、フィードバックされる画像情報に基づいて、走行台車、昇降プラットフォーム、支持板が協働動作するように自動的に調整し、最終的にスタッド固定装置のヘッド部の凹型溝をピン軸におけるねじ穴に位置合わせし、同時に油圧シリンダ支持脚が延出して、設備全体を固定するステップと、
（５）制御コンソールによって、スタッド交換装置の前端の円盤を回転制御し、スタッド治具により運ばれ、ピン軸のねじ穴に一致する専用スタッドをスタッド固定装置のヘッド部の凹型溝に位置合わせするステップと、
（６）制御コンソールによって、モータＡを運転制御し、スタッド固定装置を支持板における溝付きレールに沿って前進させ、スタッド固定装置のヘッド部の凹型溝を専用スタッドの末端リングに嵌合接続し、スタッド固定装置の内部モータＣが運転し始め、専用スタッドをピン軸のねじ穴内に締め付けるステップと、
（７）スタッド固定装置が支持板における溝付きレールに沿って后進し、画像認識処理装置が締め付けられた専用スタッドの画像情報を制御コンソールに伝送するステップと、
（８）制御コンソールは、フィードバックされる画像情報に基づいて、走行台車、昇降プラットフォーム、支持板が協働動作するように再び自動的に調整し、最終的に油圧シリンダのピン抜き装置の前端のＬ字形クランプレバーを専用スタッドの末端リングに位置合わせするステップと、
（９）油圧シリンダのピン抜き装置の油圧シリンダが作動し始め、Ｌ字形クランプレバーが専用スタッドの末端リングをかけ、ピン軸を引いて取り外すステップと、
（１０）抜かれたピン軸がスリーブ内に入り、ピン軸全体がスリーブの一側における開口に変位するとき、ピン軸が重力作用で、開口からピン軸回収板にローリングするステップとを含み、
または
Ｂピン軸にねじ穴がない場合は、
（１）制御コンソールによって、油圧サポートの、ピン軸を取り外す必要がある一側に走行台車を走行させるステップと、
（２）制御コンソールによって、油圧サポートの、取り外す部分を揚重装置で固定するように、揚重装置を調整するステップと、
（３）制御コンソールによって画像認識処理装置を起動し、現在取り外しようとするピン軸の画像情報を収集して制御コンソールに伝送するステップと、
（４）制御コンソールは、フィードバックされる画像情報に基づいて、走行台車、昇降プラットフォーム、支持板が協働動作するように自動的に調整し、最終的に油圧シリンダのピン抜き装置の前端のＬ字形クランプレバーをピン軸に位置合わせし、同時に油圧シリンダ支持脚が延出して、設備全体を固定するステップと、
（５）油圧シリンダのピン抜き装置の油圧シリンダが外へ延出し、Ｌ字形クランプレバーの前端がピン軸を外へ所定の距離押し出すステップと、
（６）油圧シリンダ支持脚が収まり、制御コンソールによって、走行台車を油圧サポートの他側に移動させるステップと、
（７）画像認識処理装置が現在取り外しようとするピン軸の画像情報を再び収集して制御コンソールに伝送するステップと、
（８）制御コンソールは、フィードバックされる画像情報に基づいて、走行台車、昇降プラットフォーム、支持板が協働動作するように再び自動的に調整し、最終的に油圧シリンダのピン抜き装置の前端のＬ字形クランプレバーをピン軸に位置合わせし、同時に油圧シリンダ支持脚が延出して、設備全体を固定するステップと、
（９）制御コンソールは、コンパクトモータを起動し、２つの並列のＬ字形クランプレバーを開き、油圧シリンダは、Ｌ字形クランプレバーがピン軸に到達するように駆動し、２つのＬ字形クランプレバーがピン軸の突出部分をクランプし、外へ引き、取り外しを完了するステップと、
（１０）抜かれたピン軸がスリーブ内に入り、ピン軸全体がスリーブの一側における開口に変位するとき、ピン軸が重力作用で、開口からピン軸回収板にローリングするステップとを含む。 It is a method of operating the pin shaft automatic removal equipment for the hydraulic support for mining.
If there is a screw hole on the A pin shaft,
(1) The step of moving the bogie to one side of the hydraulic support where the pin shaft needs to be removed by the control console,
(2) A step of adjusting the lifting device so that the part to be removed of the hydraulic support is fixed by the lifting device by the control console.
(3) The step of starting the image recognition processing device by the control console, collecting the image information of the pin axis to be removed now, and transmitting it to the control console.
(4) The control console automatically adjusts the traveling carriage, elevating platform, and support plate to cooperate with each other based on the fed-back image information, and finally fills the concave groove in the head of the stud fixing device. A step of aligning with the screw hole on the pin shaft and at the same time extending the hydraulic cylinder support leg to fix the entire equipment.
(5) The control console controls the rotation of the disk at the front end of the stud changing device, and the dedicated stud that is carried by the stud jig and matches the screw hole of the pin shaft is aligned with the concave groove on the head of the stud fixing device. Steps and
(6) The motor A is operated and controlled by the control console, the stud fixing device is advanced along the grooved rail in the support plate, and the concave groove of the head portion of the stud fixing device is fitted and connected to the end ring of the dedicated stud. , The step of tightening the dedicated stud into the screw hole of the pin shaft when the internal motor C of the stud fixing device starts to operate,
(7) A step in which the stud fixing device moves backward along the grooved rail in the support plate, and the image recognition processing device transmits the image information of the tightened dedicated stud to the control console.
(8) The control console automatically adjusts the traveling carriage, the elevating platform, and the support plate to cooperate with each other based on the feedback image information, and finally the front end of the pin pulling device of the hydraulic cylinder. Steps to align the L-shaped clamp lever with the end ring of the dedicated stud,
(9) The hydraulic cylinder of the pin pulling device for the hydraulic cylinder starts to operate, the L-shaped clamp lever hooks the end ring of the dedicated stud, and the pin shaft is pulled to remove it.
(10) When the pulled out pin shaft enters the sleeve and the entire pin shaft is displaced to the opening on one side of the sleeve, the pin shaft includes a step of rolling from the opening to the pin shaft recovery plate by the action of gravity.
Or if the B pin shaft does not have a screw hole,
(1) The step of driving the bogie to one side of the hydraulic support where the pin shaft needs to be removed by the control console,
(2) A step of adjusting the lifting device so that the part to be removed of the hydraulic support is fixed by the lifting device by the control console.
(3) The step of starting the image recognition processing device by the control console, collecting the image information of the pin axis to be removed now, and transmitting it to the control console.
(4) The control console automatically adjusts the traveling carriage, elevating platform, and support plate to cooperate with each other based on the fed-back image information, and finally L at the front end of the pin pulling device of the hydraulic cylinder. A step of aligning the shaped clamp lever with the pin shaft and at the same time extending the hydraulic cylinder support legs to fix the entire equipment.
(5) A step in which the hydraulic cylinder of the pin pulling device of the hydraulic cylinder extends outward and the front end of the L-shaped clamp lever pushes the pin shaft outward by a predetermined distance.
(6) A step in which the hydraulic cylinder support legs are settled and the traveling carriage is moved to the other side of the hydraulic support by the control console.
(7) A step of recollecting the image information of the pin axis that the image recognition processing device is currently trying to remove and transmitting it to the control console.
(8) The control console automatically adjusts the traveling carriage, the elevating platform, and the support plate to cooperate with each other based on the feedback image information, and finally the front end of the pin pulling device of the hydraulic cylinder. A step of aligning the L-shaped clamp lever with the pin shaft and at the same time extending the hydraulic cylinder support legs to fix the entire equipment.
(9) The control console activates the compact motor, opens two parallel L-shaped clamp levers, drives the hydraulic cylinder so that the L-shaped clamp lever reaches the pin axis, and two L-shaped clamp levers. The step of clamping the protruding part of the pin shaft, pulling it out, and completing the removal,
(10) When the pulled out pin shaft enters the sleeve and the entire pin shaft is displaced to the opening on one side of the sleeve, the pin shaft includes a step of rolling from the opening to the pin shaft recovery plate by the action of gravity.

本発明の有益な効果は、以下のとおりである。
１）本発明の油圧サポートのピン軸自動取り外し設備は、従来の手動作業方法を代替でき、油圧シリンダを用いてピン軸を外へ押し出しまたは引き、より大きい動力を提供し、ピンを抜きにくい状況を減少させ、大量の労力を節約し、安全リスクを低減させる。 The beneficial effects of the present invention are as follows.
1) The automatic pin shaft removal equipment of the hydraulic support of the present invention can replace the conventional manual work method, push or pull the pin shaft outward using a hydraulic cylinder, provide more power, and it is difficult to pull out the pin. Reduces, saves a lot of labor, and reduces safety risks.

２）本発明は、画像認識知能制御を用いることで、操作難度及び作業者に対する技術的要件を低下させ、手動による位置特定を回避し、手動による位置特定に比べて効率と精度がより高く、スタッド交換装置及びスタッド固定装置によって、ピン軸のねじ穴にスタッドを自動的に取り付けることを実現でき、必要な労力を減少させる。 2) The present invention reduces the difficulty of operation and the technical requirements for the operator by using the image recognition intelligence control, avoids the manual position identification, and has higher efficiency and accuracy than the manual position identification. The stud changing device and the stud fixing device can realize the automatic mounting of the stud in the screw hole of the pin shaft, reducing the labor required.

３）自動交換専用スタッド、固定スタッド、ピン軸回収板などの装置の協働により、装置の運転を停止することなく、複数のピン軸を取り外すことができ、全体的に、ピン軸の取り外し効率を大幅に向上させる。 3) By cooperating with devices such as automatic replacement studs, fixed studs, and pin shaft recovery plates, multiple pin shafts can be removed without stopping the operation of the equipment, and overall pin shaft removal efficiency. Is greatly improved.

４）本発明における走行装置、シザースリフトプラットフォーム、及び支持板の下の電動ローラによって、該設備が異なる位置、高さのピン軸を取り外すことができ、揚重装置と協力し、吊り上げ・取り外し部材及びピン軸取り外し設備の一体化を実現し、必要な装置、作業者の数などを減少させ、ピン軸回収板が走行台車と協力することで、取り外されたピン軸に対する手動運搬を回避できる。 4) The traveling device, scissors lift platform, and electric roller under the support plate in the present invention allow the equipment to remove pin shafts at different positions and heights, and cooperate with the lifting device to lift and remove members. In addition, the pin shaft removal equipment can be integrated, the number of required devices and workers can be reduced, and the pin shaft recovery plate cooperates with the traveling carriage to avoid manual transportation to the removed pin shaft.

本発明の自動取り外し設備の斜視図１である。It is a perspective view 1 of the automatic removal equipment of this invention. 本発明の自動取り外し設備の斜視図２である。FIG. 2 is a perspective view 2 of the automatic removal equipment of the present invention. 本発明の自動取り外し設備の正面図である。It is a front view of the automatic removal equipment of this invention. 本発明の自動取り外し設備の側面図である。It is a side view of the automatic removal equipment of this invention. 本発明の自動取り外し設備の平面図である。It is a top view of the automatic removal equipment of this invention.

以下、実施例によって図面を参照しながら、本発明について更に説明するが、これに限られない。 Hereinafter, the present invention will be further described with reference to the drawings according to examples, but the present invention is not limited thereto.

実施例１：
図１〜図５に示すように、本実施例は、採鉱用油圧サポートのピン軸自動取り外し設備を提供し、前記採鉱用油圧サポートのピン軸自動取り外し設備は、走行台車と、油圧シリンダのピン抜き装置９と、スタッド固定装置５と、スタッド交換装置１と、昇降プラットフォーム１８と、揚重装置２２と、制御コンソール２１とを備え、
昇降プラットフォーム１８の底部がシザース機構を介して走行台車に取り付けられ、２つの昇降プラットフォーム油圧シリンダ１９によって、開いて上昇したり、折り畳んで落下したりするようにシザース機構を制御し、それにより、昇降プラットフォーム１８の昇降を連動する。昇降プラットフォーム１８のトップにＩ型レール１７が取り付けられ、油圧シリンダのピン抜き装置９の一側に支持板１３が溶接され、且つ油圧シリンダのピン抜き装置９及び支持板１３の底部が電動ローラ１６を介してＩ型レール１７に置かれる。スタッド交換装置１が支持板１３に溶接され、支持板１３に溝付きレール１５が開設され、溝付きレール１５の一端にモータＡ１４が取り付けられ、モータＡ１４は、チェーンの伝動により、スタッド固定装置５が溝付きレール１５に沿って往復移動するように駆動し、
油圧シリンダのピン抜き装置９の前端には、ピン軸治具７が接続され、油圧シリンダのピン抜き装置９の末端には、画像認識処理装置１０が取り付けられ、揚重装置２２及び制御コンソール２１は、走行台車に取り付けられ、シザース機構の一側に位置し、
走行台車、油圧シリンダのピン抜き装置９、スタッド固定装置５、スタッド交換装置１、シザース機構、揚重装置２２、画像認識処理装置１０、モータＡ１４、電動ローラ１６は、いずれも制御コンソールによって接続制御される。 Example 1:
As shown in FIGS. 1 to 5, the present embodiment provides a pin shaft automatic removal facility for a hydraulic support for mining, and the pin shaft automatic removal facility for the hydraulic support for mining includes a traveling bogie and a pin of a hydraulic cylinder. A pulling device 9, a stud fixing device 5, a stud changing device 1, an elevating platform 18, a lifting device 22, and a control console 21 are provided.
The bottom of the elevating platform 18 is attached to the carriage via a scissors mechanism, and two elevating platform hydraulic cylinders 19 control the scissors mechanism to open, ascend, fold and fall, thereby elevating and lowering. The elevation of the platform 18 is interlocked. An I-shaped rail 17 is attached to the top of the elevating platform 18, a support plate 13 is welded to one side of the pin pulling device 9 of the hydraulic cylinder, and the bottom of the pin pulling device 9 and the support plate 13 of the hydraulic cylinder is an electric roller 16. It is placed on the I-shaped rail 17 via. The stud changing device 1 is welded to the support plate 13, a grooved rail 15 is opened in the support plate 13, a motor A14 is attached to one end of the grooved rail 15, and the motor A14 is connected to the stud fixing device 5 by transmission of a chain. Drives to reciprocate along the grooved rail 15.
A pin shaft jig 7 is connected to the front end of the pin pulling device 9 of the hydraulic cylinder, and an image recognition processing device 10 is attached to the end of the pin pulling device 9 of the hydraulic cylinder. Is attached to the trolley and is located on one side of the scissors mechanism,
The traveling carriage, hydraulic cylinder pin removal device 9, stud fixing device 5, stud replacement device 1, scissors mechanism, lifting device 22, image recognition processing device 10, motor A14, and electric roller 16 are all connected and controlled by a control console. Will be done.

具体的には、走行台車は、一般的な平台型トレーラーであり、走行台車には、制御コンソール２１が取り付けられ、制御コンソールは、主に産業用コンピューターであり、走行台車の運転プロセス（前進、后進、曲がりなど）が制御コンソール２１により制御される。設備全体の作業プロセスでの安定性を確保するために、走行台車の両側には、スタッドを介して４つの油圧シリンダ支持脚２４が固定して取り付けられ、４つの油圧シリンダ支持脚２４の作業プロセスも同様に制御コンソール２１により制御され（制御コンソールは、液圧パイプにおける電磁弁を制御し、オイルタンク内の油液が油圧シリンダ支持脚に入って、油圧シリンダ支持脚に作動させるようにする）、４つの油圧シリンダ支持脚２４のピストンロッドが延出して着地した後、ピン軸の取り外し作業プロセスでの設備全体の安定性を確保する。 Specifically, the traveling trolley is a general flat platform type trailer, the traveling trolley is equipped with a control console 21, and the control console is mainly an industrial computer, and the driving process of the traveling trolley (advance, forward, (Backward, bend, etc.) is controlled by the control console 21. In order to ensure stability in the work process of the entire facility, four hydraulic cylinder support legs 24 are fixedly attached to both sides of the traveling carriage via studs, and the work process of the four hydraulic cylinder support legs 24 is provided. Is also controlled by the control console 21 (the control console controls the solenoid valve in the hydraulic pipe so that the oil in the oil tank enters the hydraulic cylinder support leg and operates on the hydraulic cylinder support leg). After the piston rods of the four hydraulic cylinder support legs 24 extend and land, the stability of the entire equipment in the pin shaft removal work process is ensured.

油圧シリンダのピン抜き装置９の外壁には、一側に開口１１を有し、ピン軸治具７が内部に位置するスリーブ８が溶接される。油圧シリンダのピン抜き装置９本体が油圧シリンダであり、ピン軸治具７全体が油圧シリンダのピストンロッドの前端に溶接され、油圧シリンダのピストンロッドの伸縮によって、スリーブ８内において延出または収縮するようにピン軸治具７を駆動する。 A sleeve 8 having an opening 11 on one side and a pin shaft jig 7 located inside is welded to the outer wall of the pin pulling device 9 of the hydraulic cylinder. The main body of the pin pulling device 9 of the hydraulic cylinder is a hydraulic cylinder, and the entire pin shaft jig 7 is welded to the front end of the piston rod of the hydraulic cylinder, and the piston rod of the hydraulic cylinder expands and contracts to extend or contract in the sleeve 8. The pin shaft jig 7 is driven as described above.

ピン軸治具７全体のハウジング内には、コンパクトモータ、歯車及び２つのＬ字形クランプレバーが設けられ、コンパクトモータの出力軸が歯車に接続され、２つのＬ字形クランプレバーの末端に歯が設けられ、２つのＬ字形クランプレバーの各々が１つの歯車とラック・ピニオン伝動機構を形成し、２つの歯車が２つのコンパクトモータにより同時に駆動され、すなわち２つのコンパクトモータによって歯車を回転駆動し、２つのＬ字形クランプレバーが相対移動または反対移動し、納まりまたは分離を実現するようにする。ピン軸が抜かれた後、油圧シリンダのピストンロッドの収縮によって、ピン軸治具７が抜かれたピン軸とともに直接スリーブ８内に入り、ピン軸の意外落下を回避し、作業安全を確保する。 A compact motor, a gear, and two L-shaped clamp levers are provided in the housing of the entire pin shaft jig 7, the output shaft of the compact motor is connected to the gear, and teeth are provided at the ends of the two L-shaped clamp levers. Each of the two L-shaped clamp levers forms a gear and a rack and pinion transmission mechanism, and the two gears are simultaneously driven by two compact motors, that is, the gears are rotationally driven by the two compact motors. The two L-shaped clamp levers move relative to each other or in the opposite direction to achieve fitting or separation. After the pin shaft is pulled out, the piston rod of the hydraulic cylinder contracts, so that the pin shaft jig 7 directly enters the sleeve 8 together with the pulled out pin shaft to prevent the pin shaft from unexpectedly falling and ensure work safety.

支持板１３が油圧シリンダのピン抜き装置９の一側に溶接され、両者の底部の電動ローラ１６は、駆動モータが集積される電動ローラであり、駆動モータも制御コンソール２１によって接続制御され、制御コンソール２１によって、駆動モータを作動制御し、電動ローラ１６をＩ型レール１７において運転させる。 The support plate 13 is welded to one side of the pin pulling device 9 of the hydraulic cylinder, and the electric roller 16 at the bottom of both is an electric roller in which the drive motor is integrated, and the drive motor is also connected and controlled by the control console 21 to be controlled. The operation of the drive motor is controlled by the console 21, and the electric roller 16 is operated on the I-type rail 17.

スタッド交換装置１は、モータＢ３と円盤とを備え、モータＢ３が支持板１３に溶接され、モータＢ３の出力軸が円盤の中心に接続され、円盤には、専用スタッドをクリップするための７つのスタッド治具２が設けられる。スタッド治具２が異なる型番のスタッドをクリップでき、それにより、複数のタイプのピン軸の取り外しに適用できる。 The stud changing device 1 includes a motor B3 and a disk, the motor B3 is welded to the support plate 13, the output shaft of the motor B3 is connected to the center of the disk, and the disk has seven for clipping a dedicated stud. A stud jig 2 is provided. The stud jig 2 can clip studs of different model numbers, which can be applied to the removal of multiple types of pin shafts.

スタッド治具２は、２つの弧形ロッドと、バネとを備え、円盤には、弧形ロッドを収容する欠けが開設され、２つの弧形ロッドの下半部分が欠け内に位置し、２つの弧形ロッドが円盤に軸を介して接続され、２つの弧形ロッドの底部にバネが接続される。バネによって所定の締付力を提供し、それにより、専用スタッドをクランプする役割を果たす。 The stud jig 2 includes two arc-shaped rods and a spring, and the disk is provided with a chip for accommodating the arc-shaped rods, and the lower half portion of the two arc-shaped rods is located in the chip. One arc rod is connected to the disk via a shaft and a spring is connected to the bottom of the two arc rods. The spring provides a given tightening force, which serves to clamp the dedicated stud.

専用スタッドは、ねじと、末端リングとを備え、末端リングがねじの末端に接続され、末端リングとねじとは、溶接されてもよく、一体製造して成形されてもよい。 The dedicated stud comprises a screw and an end ring, the end ring is connected to the end of the screw, and the end ring and the screw may be welded or integrally manufactured and molded.

スタッド固定装置５は、モータＣと、回転ヘッドとを備え、モータＣの出力軸が回転ヘッドに伝動接続され、回転ヘッドの前端には、末端リングに一致し、末端リングを収容できる凹型溝４が開設される。モータＣが制御コンソール２１によって接続制御され、専用スタッドの末端における末端リングが回転ヘッドの前端の凹型溝４内に挿入でき、モータＣによって、回転ヘッドを回転駆動し、それにより、専用スタッドをピン軸のねじ穴内に締め付けまたは緩める。また、スタッド固定装置５の底部に滑車６が設けられ、モータＡ１４は、チェーンの伝動により、スタッド固定装置５が溝付きレール１５に沿って前に移動するように駆動し、回転ヘッドの回転と協働し、専用スタッドをねじ穴内にねじ込む。 The stud fixing device 5 includes a motor C and a rotary head, and the output shaft of the motor C is transmission-connected to the rotary head. A concave groove 4 that matches the terminal ring and can accommodate the terminal ring at the front end of the rotary head. Is opened. The motor C is connected and controlled by the control console 21, and the end ring at the end of the dedicated stud can be inserted into the concave groove 4 at the front end of the rotating head, and the motor C rotationally drives the rotating head, thereby pinning the dedicated stud. Tighten or loosen in the screw holes on the shaft. Further, a pulley 6 is provided at the bottom of the stud fixing device 5, and the motor A14 drives the stud fixing device 5 to move forward along the grooved rail 15 by the transmission of the chain, and rotates the rotating head. Work together to screw the dedicated stud into the screw hole.

揚重装置２２は、回転台座と、第１リンクと、第２リンクと、フックと、リフティング油圧シリンダとを備え、第１リンクが回転台座に取り付けられ、回転台座がスタッドを介して走行台車に固定され、第２リンクの前端がフックに接続され、第２リンクの末端が第１リンクのトップにヒンジ連結され、リフティング油圧シリンダのシリンダ胴体が第１リンクに接続され、リフティング油圧シリンダのピストンロッドのトップが第２リンクの底部にヒンジ連結され、リフティング油圧シリンダが制御コンソール２１によって接続制御される。リフティング油圧シリンダの伸縮によって、第２リンクを昇降させ、それにより、フックが油圧サポート部分を吊り上げ又は吊り下ろす。回転台座は、内部に、モータで駆動される回転機構が設けられる一般的な装置であり、同様に制御コンソール２１によって接続制御される。 The lifting device 22 includes a rotary pedestal, a first link, a second link, a hook, and a lifting hydraulic cylinder, the first link is attached to the rotary pedestal, and the rotary pedestal is attached to the traveling trolley via a stud. Fixed, the front end of the second link is connected to the hook, the end of the second link is hinged to the top of the first link, the cylinder body of the lifting hydraulic cylinder is connected to the first link, the piston rod of the lifting hydraulic cylinder The top of the is hinged to the bottom of the second link and the lifting hydraulic cylinder is connected and controlled by the control console 21. The expansion and contraction of the lifting hydraulic cylinder raises and lowers the second link, whereby the hook lifts or lowers the hydraulic support portion. The rotary pedestal is a general device provided with a rotary mechanism driven by a motor inside, and is similarly connected and controlled by a control console 21.

画像認識処理装置１０は、ＣＣＤカメラを用いる。ＣＣＤカメラで画像を収集し、信号を制御コンソール２１に伝送して認識処理を行う。 The image recognition processing device 10 uses a CCD camera. An image is collected by the CCD camera, and the signal is transmitted to the control console 21 for recognition processing.

昇降プラットフォーム１８を支持するシザース機構は、市場に既存の装置であり、昇降プラットフォーム油圧シリンダ１９によって、折り畳み昇降を実現するようにヒンジリンク機構を駆動し、それにより、昇降プラットフォーム１８を吊り上げ又は吊り下ろすように駆動し、昇降プラットフォーム油圧シリンダ１９も制御コンソールによって接続制御される。制御コンソール２１の主要部材は、産業用コンピューターであり、従来の回路、油路、収集カードを介して接続され、様々なシリンダ、モータ、ＣＣＤカメラの作動プロセスを制御する。 The scissors mechanism that supports the elevating platform 18 is an existing device on the market, where the elevating platform hydraulic cylinder 19 drives the hinge link mechanism to allow folding and elevating, thereby lifting or lowering the elevating platform 18. The lifting platform hydraulic cylinder 19 is also connected and controlled by the control console. The main component of the control console 21 is an industrial computer, which is connected via conventional circuits, oil passages and collection cards to control the operating process of various cylinders, motors and CCD cameras.

実施例２：
採鉱用油圧サポートのピン軸自動取り外し設備であって、構造が実施例１に記載のとおりであり、区別は、昇降プラットフォーム１８の一側にピン軸回収板１２が接続されることである。ピン軸回収板１２は、スリーブにおける開口１１側に位置し、取り外されたピン軸がスリーブ開口１１を介して重力でピン軸回収板１２に自動的にローリングすることができる。 Example 2:
It is a pin shaft automatic removal equipment for a hydraulic support for mining, and the structure is as described in the first embodiment, and the distinction is that the pin shaft recovery plate 12 is connected to one side of the elevating platform 18. The pin shaft recovery plate 12 is located on the opening 11 side of the sleeve, and the removed pin shaft can automatically roll to the pin shaft recovery plate 12 by gravity through the sleeve opening 11.

実施例３：
採鉱用油圧サポートのピン軸自動取り外し設備の作動方法であって、実施例２に記載の技術的解決手段を用い、ねじ穴を有するピン軸に対して取り外し作業を行い、具体的な操作プロセスは、以下のとおりである。
（１）制御コンソール２１によって、油圧サポートの、取り外す必要がある一側に走行台車を移動させ、
（２）制御コンソール２１によって、揚重装置２２のフックで油圧サポートの、取り外す部分を固定するように、揚重装置２２を調整し、ピン軸が抜かれた後、部材の落下による安全事故を回避し、
（３）制御コンソール２１によって、ＣＣＤカメラを起動し、現在取り外しようとするピン軸の画像情報を収集して制御コンソール２１に伝送し、
（４）制御コンソール２１は、フィードバックされる画像情報に基づいて、走行台車、昇降プラットフォーム１８、支持板１３が協働動作するように自動的に調整し、最終的にスタッド固定装置５の回転ヘッドにおける凹型溝４を取り外すピン軸におけるねじ穴に位置合わせし、同時に油圧シリンダ支持脚２４が延出して、設備全体を固定し、
（５）制御コンソール２１によって、スタッド交換装置１の前端の円盤を回転制御し、スタッド治具２により運ばれ、ピン軸のねじ穴に一致する専用スタッドをスタッド固定装置５の回転ヘッドにおける凹型溝４に位置合わせし、
（６）制御コンソール２１は、モータＡ１４を運転制御し、スタッド固定装置５を支持板１３における溝付きレール１５に沿って前進させ、スタッド固定装置５の回転ヘッドにおける凹型溝４を専用スタッドの末端リングに嵌合接続し、スタッド固定装置の内部のモータＣが運転し始め、専用スタッドをピン軸のねじ穴内に締め付け、
（７）スタッド固定装置５が支持板１３における溝付きレール１５に沿って后進し、ＣＣＤカメラが締め付けられた専用スタッドの画像情報を制御コンソール２１に伝送し、
（８）制御コンソール２１は、フィードバックされる画像情報に基づいて、走行台車、昇降プラットフォーム１８、支持板１３が協働動作するように再び自動的に調整し、最終的に油圧シリンダのピン抜き装置９の前端のＬ字形クランプレバーを専用スタッドの末端リングに位置合わせし、
（９）油圧シリンダのピン抜き装置９の後部の油圧シリンダが作動し始め、油圧シリンダのピストンロッドが延出し、Ｌ字形クランプレバーが専用スタッドの末端リングをかけ、油圧シリンダのピストンロッドの収縮によって、ピン軸を引いて取り外し、
（１０）抜かれたピン軸がスリーブ８内に入り、ピン軸全体がスリーブの一側における開口１１に変位するとき、ピン軸が重力作用で、開口からピン軸回収板１２にローリングする。 Example 3:
It is a method of operating the pin shaft automatic removal equipment of the hydraulic support for mining, and the removal work is performed on the pin shaft having a screw hole by using the technical solution described in the second embodiment, and the specific operation process is as follows. , Is as follows.
(1) The control console 21 moves the traveling carriage to one side of the hydraulic support that needs to be removed.
(2) The control console 21 adjusts the lifting device 22 so that the part to be removed of the hydraulic support is fixed by the hook of the lifting device 22 to avoid a safety accident due to a member falling after the pin shaft is pulled out. And
(3) The control console 21 activates the CCD camera, collects the image information of the pin axis to be removed, and transmits it to the control console 21.
(4) The control console 21 automatically adjusts the traveling carriage, the elevating platform 18, and the support plate 13 so as to cooperate with each other based on the fed-back image information, and finally the rotating head of the stud fixing device 5. The concave groove 4 in the above is aligned with the screw hole in the pin shaft, and at the same time, the hydraulic cylinder support leg 24 extends to fix the entire equipment.
(5) The control console 21 controls the rotation of the disk at the front end of the stud changing device 1, and the dedicated stud that is carried by the stud jig 2 and matches the screw hole of the pin shaft is placed in the concave groove in the rotating head of the stud fixing device 5. Align to 4 and
(6) The control console 21 controls the operation of the motor A14, advances the stud fixing device 5 along the grooved rail 15 in the support plate 13, and makes the concave groove 4 in the rotating head of the stud fixing device 5 the end of the dedicated stud. After fitting and connecting to the ring, the motor C inside the stud fixing device starts to operate, and the dedicated stud is tightened into the screw hole of the pin shaft.
(7) The stud fixing device 5 moves backward along the grooved rail 15 on the support plate 13, and transmits the image information of the dedicated stud to which the CCD camera is tightened to the control console 21.
(8) The control console 21 automatically adjusts the traveling carriage, the elevating platform 18, and the support plate 13 so as to cooperate with each other based on the fed-back image information, and finally the pin pulling device for the hydraulic cylinder. Align the L-shaped clamp lever at the front end of 9 with the end ring of the dedicated stud, and
(9) The hydraulic cylinder at the rear of the hydraulic cylinder pin pulling device 9 starts to operate, the piston rod of the hydraulic cylinder extends, the L-shaped clamp lever hooks the end ring of the dedicated stud, and the piston rod of the hydraulic cylinder contracts. , Pull the pin shaft to remove,
(10) When the pulled out pin shaft enters the sleeve 8 and the entire pin shaft is displaced to the opening 11 on one side of the sleeve, the pin shaft rolls from the opening to the pin shaft recovery plate 12 by the action of gravity.

実施例４：
採鉱用油圧サポートのピン軸自動取り外し設備の作動方法であって、実施例２に記載の技術的解決手段を用い、ねじ穴のないピン軸に対して取り外し作業を行い、具体的な操作プロセスは、以下のとおりである。
（１）制御コンソール２１によって、油圧サポートの、取り外す必要がある一側に走行台車を走行させ
（２）制御コンソール２１によって、揚重装置２２のフックで油圧サポートの、取り外す部分を固定するように揚重装置２２を調整し、ピン軸が抜かれた後、部材の落下による安全事故を回避し、
（３）制御コンソール２１によって、ＣＣＤカメラを起動し、現在取り外しようとするピン軸の画像情報を収集して制御コンソール２１に伝送し、
（４）制御コンソール２１は、フィードバックされる画像情報に基づいて、走行台車、昇降プラットフォーム１８、支持板１３が協働動作するように自動的に調整し、最終的に油圧シリンダのピン抜き装置９の前端のＬ字形クランプレバーを取り外すピン軸に位置合わせし、同時に油圧シリンダ支持脚２４が延出して、設備全体を固定し、
（５）油圧シリンダのピン抜き装置９の後部の油圧シリンダのピストンロッドが外へ延出し、Ｌ字形クランプレバーの前端がピン軸を外へ一定の距離押し出し、
（６）油圧シリンダ支持脚２４が収まり、制御コンソール２１によって、走行台車を油圧サポートの他側に移動させ、
（７）ＣＣＤカメラが現在取り外しようとするピン軸の画像情報を再び収集して制御コンソール２１に伝送し、
（８）制御コンソール２１は、フィードバックされる画像情報に基づいて、走行台車、昇降プラットフォーム１８、支持板１３が協働動作するように再び自動的に調整し、最終的に油圧シリンダのピン抜き装置９の前端のＬ字形クランプレバーをピン軸に位置合わせし、同時に油圧シリンダ支持脚２４が延出して、設備全体を固定し、
（９）制御コンソール２１は、コンパクトモータを起動制御し、コンパクトモータによって２つの並列するＬ字形クランプレバーを開き、油圧シリンダは、Ｌ字形クランプレバーがピン軸に到達するように駆動し、２つのＬ字形クランプレバーがピン軸の突出部分（ピン軸の端部に円に囲まれる突出を有する）をクランプし、外へ引き、取り外しを完了し、
（１０）抜かれたピン軸がスリーブ８内に入り、ピン軸全体がスリーブ８の一側における開口１１に変位するとき、ピン軸が重力作用で、開口からピン軸回収板１２にローリングする。 Example 4:
It is a method of operating the pin shaft automatic removal equipment of the hydraulic support for mining, and the removal work is performed on the pin shaft without a screw hole by using the technical solution described in the second embodiment, and the specific operation process is as follows. , Is as follows.
(1) The control console 21 drives the traveling carriage to one side of the hydraulic support that needs to be removed. (2) The control console 21 fixes the part to be removed of the hydraulic support with the hook of the lifting device 22. After adjusting the lifting device 22 and pulling out the pin shaft, avoid a safety accident due to dropping of the member,
(3) The control console 21 activates the CCD camera, collects the image information of the pin axis to be removed, and transmits it to the control console 21.
(4) The control console 21 automatically adjusts the traveling carriage, the elevating platform 18, and the support plate 13 so as to cooperate with each other based on the feedback image information, and finally the pin pulling device 9 for the hydraulic cylinder. Align the L-shaped clamp lever at the front end with the pin shaft to be removed, and at the same time, the hydraulic cylinder support leg 24 extends to fix the entire equipment.
(5) The piston rod of the hydraulic cylinder at the rear of the pin pulling device 9 of the hydraulic cylinder extends outward, and the front end of the L-shaped clamp lever pushes the pin shaft outward by a certain distance.
(6) The hydraulic cylinder support leg 24 is settled, and the traveling carriage is moved to the other side of the hydraulic support by the control console 21.
(7) The image information of the pin axis that the CCD camera is currently trying to remove is collected again and transmitted to the control console 21.
(8) The control console 21 automatically adjusts again so that the traveling carriage, the elevating platform 18, and the support plate 13 cooperate with each other based on the fed-back image information, and finally the pin pulling device for the hydraulic cylinder. Align the L-shaped clamp lever at the front end of No. 9 with the pin shaft, and at the same time, the hydraulic cylinder support leg 24 extends to fix the entire equipment.
(9) The control console 21 starts and controls the compact motor, opens two parallel L-shaped clamp levers by the compact motor, and drives the hydraulic cylinder so that the L-shaped clamp lever reaches the pin shaft. The L-shaped clamp lever clamps the protruding part of the pin shaft (having a protrusion surrounded by a circle at the end of the pin shaft), pulls it outward, and completes the removal.
(10) When the pulled out pin shaft enters the sleeve 8 and the entire pin shaft is displaced to the opening 11 on one side of the sleeve 8, the pin shaft rolls from the opening to the pin shaft recovery plate 12 by the action of gravity.

１ スタッド交換装置、
２ スタッド治具、
３ モータＢ、
４ 凹型溝、
５ スタッド固定装置、
６ 滑車、
７ ピン軸治具、
８ スリーブ、
９ 油圧シリンダのピン抜き装置、
１０ 画像認識処理装置、
１１ 開口、
１２ ピン軸回収板、
１３ 支持板、
１４ モータＡ、
１５ 溝付きレール、
１６ 電動ローラ、
１７ Ｉ型レール、
１８ 昇降プラットフォーム、
１９ 昇降プラットフォーム油圧シリンダ、
２０ 電源、
２１ 制御コンソール、
２２ 揚重装置、
２３ 走行装置、
２４ 油圧シリンダ支持脚。 1 Stud replacement device,
2 stud jig,
3 Motor B,
4 concave groove,
5 Stud fixing device,
6 pulleys,
7-pin shaft jig,
8 sleeves,
9 Hydraulic cylinder pin removal device,
10 Image recognition processing device,
11 openings,
12-pin shaft recovery plate,
13 Support plate,
14 Motor A,
15 Grooved rails,
16 Electric roller,
17 Type I rail,
18 Lifting platform,
19 Lifting platform hydraulic cylinder,
20 power supplies,
21 Control console,
22 Lifting device,
23 Traveling device,
24 Hydraulic cylinder support legs.

Claims (10)

走行台車と、油圧シリンダのピン抜き装置と、スタッド固定装置と、スタッド交換装置と、昇降プラットフォームと、揚重装置と、制御コンソールとを備え、
昇降プラットフォームの底部がシザース機構を介して走行台車に取り付けられ、昇降プラットフォームのトップにＩ型レールが設けられ、油圧シリンダのピン抜き装置側に支持板が接続され、且つ油圧シリンダのピン抜き装置及び支持板の底部が電動ローラを介してＩ型レールに置かれ、スタッド交換装置が支持板に取り付けられ、支持板に溝付きレールが開設され、溝付きレールの一端にモータＡが設けられ、モータＡは、チェーンの伝動により、タッドボルト固定装置が溝付きレールに沿って移動するように駆動し、
油圧シリンダのピン抜き装置の前端には、ピン軸治具が接続され、油圧シリンダのピン抜き装置の末端には、画像認識処理装置が取り付けられ、揚重装置及び制御コンソールは、走行台車に取り付けられ、シザース機構の一側に位置し、
走行台車、油圧シリンダのピン抜き装置、スタッド固定装置、スタッド交換装置、シザース機構、揚重装置、画像認識処理装置、モータＡ、電動ローラは、いずれも制御コンソールによって接続制御される、ことを特徴とする採鉱用油圧サポートのピン軸自動取り外し設備。 It is equipped with a traveling carriage, a pin pulling device for a hydraulic cylinder, a stud fixing device, a stud changing device, an elevating platform, a lifting device, and a control console.
The bottom of the lifting platform is attached to the traveling carriage via a scissors mechanism, an I-shaped rail is provided on the top of the lifting platform, a support plate is connected to the pin pulling device side of the hydraulic cylinder, and the hydraulic cylinder pin pulling device and The bottom of the support plate is placed on the I-shaped rail via an electric roller, the stud exchange device is attached to the support plate, a grooved rail is opened on the support plate, a motor A is provided at one end of the grooved rail, and a motor. In A, the transmission of the chain drives the tadbolt fixing device to move along the grooved rail.
A pin shaft jig is connected to the front end of the pin pulling device of the hydraulic cylinder, an image recognition processing device is attached to the end of the pin pulling device of the hydraulic cylinder, and the lifting device and the control console are attached to the traveling carriage. Is located on one side of the scissors mechanism,
The traveling trolley, the pin pulling device for the hydraulic cylinder, the stud fixing device, the stud changing device, the scissors mechanism, the lifting device, the image recognition processing device, the motor A, and the electric roller are all connected and controlled by the control console. Pin shaft automatic removal equipment for hydraulic support for mining. 前記油圧シリンダのピン抜き装置の外壁には、一側が開口し、内部にピン軸治具が位置するスリーブが接続される、ことを特徴とする請求項１に記載の採鉱用油圧サポートのピン軸自動取り外し設備。 The pin shaft of a hydraulic support for mining according to claim 1, wherein one side is opened to the outer wall of the pin pulling device of the hydraulic cylinder, and a sleeve on which a pin shaft jig is located is connected to the inside. Automatic removal equipment. 前記ピン軸治具は、コンパクトモータと、歯車と、２つのＬ字形クランプレバーとを備え、コンパクトモータの出力軸が歯車に接続され、歯車がＬ字形クランプレバーの末端と噛み合う、ことを特徴とする請求項１に記載の採鉱用油圧サポートのピン軸自動取り外し設備。 The pin shaft jig includes a compact motor, a gear, and two L-shaped clamp levers. The output shaft of the compact motor is connected to the gear, and the gear meshes with the end of the L-shaped clamp lever. The pin shaft automatic removal equipment for the hydraulic support for mining according to claim 1. 前記昇降プラットフォームの一側には、ピン軸回収板が接続され、前記走行台車の両側には、制御コンソールによって接続制御される４つの油圧シリンダ支持脚が設けられる、ことを特徴とする請求項１に記載の採鉱用油圧サポートのピン軸自動取り外し設備。 Claim 1 is characterized in that a pin shaft recovery plate is connected to one side of the elevating platform, and four hydraulic cylinder support legs connected and controlled by a control console are provided on both sides of the traveling bogie. Pin shaft automatic removal equipment for hydraulic support for mining described in. 前記スタッド交換装置は、モータＢと、円盤とを備え、モータＢの出力軸が円盤に接続され、円盤には、専用スタッドをクリップするための複数のスタッド治具が設けられる、ことを特徴とする請求項１に記載の採鉱用油圧サポートのピン軸自動取り外し設備。 The stud changing device includes a motor B and a disk, the output shaft of the motor B is connected to the disk, and the disk is provided with a plurality of stud jigs for clipping a dedicated stud. The pin shaft automatic removal equipment for the hydraulic support for mining according to claim 1. 前記スタッド治具は、２つの弧形ロッドと、バネとを備え、２つの弧形ロッドは、円盤と軸を介して接続され、２つの弧形ロッドの底部がバネに接続され、前記専用スタッドは、ねじと、ねじの末端に接続される末端リングとを備える、ことを特徴とする請求項５に記載の採鉱用油圧サポートのピン軸自動取り外し設備。 The stud jig includes two arc-shaped rods and a spring, the two arc-shaped rods are connected to a disk via a shaft, and the bottoms of the two arc-shaped rods are connected to the spring. The pin shaft automatic removal equipment for a hydraulic support for mining according to claim 5, further comprising a screw and an end ring connected to the end of the screw. 前記スタッド固定装置は、モータＣと、回転ヘッドとを備え、モータＣの出力軸が回転ヘッドに接続され、回転ヘッドに凹型溝が開設され、モータＣが制御コンソールによって接続制御される、ことを特徴とする請求項１に記載の採鉱用油圧サポートのピン軸自動取り外し設備。 The stud fixing device includes a motor C and a rotary head, the output shaft of the motor C is connected to the rotary head, a concave groove is opened in the rotary head, and the motor C is connected and controlled by a control console. The pin shaft automatic removal equipment for a hydraulic support for mining according to claim 1. 前記揚重装置は、回転台座と、第１リンクと、第２リンクと、フックと、リフティング油圧シリンダとを備え、第１リンクが回転台座に取り付けられ、回転台座がスタッドを介して走行台車に固定され、第２リンクの前端がフックに接続され、第２リンクの末端が第１リンクのトップにヒンジ連結され、リフティング油圧シリンダのシリンダ胴体が第１リンクに接続され、リフティング油圧シリンダのピストンロッドのトップが第２リンクの底部にヒンジ連結され、リフティング油圧シリンダが制御コンソールによって接続制御される、ことを特徴とする請求項１に記載の採鉱用油圧サポートのピン軸自動取り外し設備。 The lifting device includes a rotary pedestal, a first link, a second link, a hook, and a lifting hydraulic cylinder, the first link is attached to the rotary pedestal, and the rotary pedestal is attached to a traveling trolley via a stud. Fixed, the front end of the second link is connected to the hook, the end of the second link is hinged to the top of the first link, the cylinder body of the lifting hydraulic cylinder is connected to the first link, the piston rod of the lifting hydraulic cylinder The pin shaft automatic removal facility for a hydraulic support for mining according to claim 1, wherein the top of the shaft is hinged to the bottom of the second link, and the lifting hydraulic cylinder is connected and controlled by a control console. 前記画像認識処理装置は、ＣＣＤカメラを用いる、ことを特徴とする請求項１に記載の採鉱用油圧サポートのピン軸自動取り外し設備。 The pin shaft automatic removal equipment for a hydraulic support for mining according to claim 1, wherein the image recognition processing device uses a CCD camera. Ａピン軸にねじ穴がある場合は、
（１）制御コンソールによって、油圧サポートの、ピン軸を取り外す必要がある一側に走行台車を移動させるステップと、
（２）油圧サポートの、取り外す部分を揚重装置で固定するように、制御コンソールによって揚重装置を調整するステップと、
（３）制御コンソールによって、画像認識処理装置を起動し、現在取り外しようとするピン軸の画像情報を収集して制御コンソールに伝送するステップと、
（４）制御コンソールは、フィードバックされる画像情報に基づいて、走行台車、昇降プラットフォーム、支持板が協働動作するように自動的に調整し、最終的にスタッド固定装置のヘッド部の凹型溝をピン軸におけるねじ穴に位置合わせし、同時に油圧シリンダ支持脚が延出して、設備全体を固定するステップと、
（５）制御コンソールによって、スタッド交換装置の前端の円盤を回転制御し、スタッド治具により運ばれ、ピン軸のねじ穴に一致する専用スタッドをスタッド固定装置のヘッド部の凹型溝に位置合わせするステップと、
（６）制御コンソールによって、モータＡを運転制御し、スタッド固定装置を支持板における溝付きレールに沿って前進させ、スタッド固定装置のヘッド部の凹型溝を専用スタッドの末端リングに嵌合接続し、スタッド固定装置の内部モータＣが運転し始め、専用スタッドをピン軸のねじ穴内に締め付けるステップと、
（７）スタッド固定装置が支持板における溝付きレールに沿って后進し、画像認識処理装置が締め付けられた専用スタッドの画像情報を制御コンソールに伝送するステップと、
（８）制御コンソールは、フィードバックされる画像情報に基づいて、走行台車、昇降プラットフォーム、支持板が協働動作するように再び自動的に調整し、最終的に油圧シリンダのピン抜き装置の前端のＬ字形クランプレバーを専用スタッドの末端リングに位置合わせするステップと、
（９）油圧シリンダのピン抜き装置の油圧シリンダが作動し始め、Ｌ字形クランプレバーが専用スタッドの末端リングをかけ、ピン軸を引いて取り外すステップと、
（１０）抜かれたピン軸がスリーブ内に入り、ピン軸全体がスリーブの一側における開口に変位するとき、ピン軸が重力作用で、開口からピン軸回収板にローリングするステップとを含み、
または
Ｂピン軸にねじ穴がない場合は、
（１）制御コンソールによって、油圧サポートの、ピン軸を取り外す必要がある一側に走行台車を走行させるステップと、
（２）油圧サポートの、取り外す部分を揚重装置で固定するように、制御コンソールによって揚重装置を調整するステップと、
（３）制御コンソールによって画像認識処理装置を起動し、現在取り外しようとするピン軸の画像情報を収集して制御コンソールに伝送するステップと、
（４）制御コンソールは、フィードバックされる画像情報に基づいて、走行台車、昇降プラットフォーム、支持板が協働動作するように自動的に調整し、最終的に油圧シリンダのピン抜き装置の前端のＬ字形クランプレバーをピン軸に位置合わせし、同時に油圧シリンダ支持脚が延出して、設備全体を固定するステップと、
（５）油圧シリンダのピン抜き装置の油圧シリンダが外へ延出し、Ｌ字形クランプレバーの前端がピン軸を外へ所定の距離押し出すステップと、
（６）油圧シリンダ支持脚が収まり、制御コンソールによって、走行台車を油圧サポートの他側に移動させるステップと、
（７）画像認識処理装置が現在取り外しようとするピン軸の画像情報を再び収集して制御コンソールに伝送するステップと、
（８）制御コンソールは、フィードバックされる画像情報に基づいて、走行台車、昇降プラットフォーム、支持板が協働動作するように再び自動的に調整し、最終的に油圧シリンダのピン抜き装置の前端のＬ字形クランプレバーをピン軸に位置合わせし、同時に油圧シリンダ支持脚が延出して、設備全体を固定するステップと、
（９）制御コンソールは、コンパクトモータを起動し、２つの並列するＬ字形クランプレバーを開き、油圧シリンダは、Ｌ字形クランプレバーがピン軸に到達するように駆動し、２つのＬ字形クランプレバーがピン軸の突出部分をクランプし、外へ引き、取り外しを完了するステップと、
（１０）抜かれたピン軸がスリーブ内に入り、ピン軸全体がスリーブの一側における開口に変位するとき、ピン軸が重力作用で、開口からピン軸回収板にローリングするステップとを含む、請求項１〜９のいずれか１項に記載の採鉱用油圧サポートのピン軸自動取り外し設備の作動方法。 If there is a screw hole on the A pin shaft,
(1) The step of moving the bogie to one side of the hydraulic support where the pin shaft needs to be removed by the control console,
(2) A step of adjusting the lifting device by the control console so that the part to be removed of the hydraulic support is fixed by the lifting device.
(3) The step of starting the image recognition processing device by the control console, collecting the image information of the pin axis to be removed now, and transmitting it to the control console.
(4) The control console automatically adjusts the traveling carriage, elevating platform, and support plate to cooperate with each other based on the fed-back image information, and finally fills the concave groove in the head of the stud fixing device. A step of aligning with the screw hole on the pin shaft and at the same time extending the hydraulic cylinder support leg to fix the entire equipment.
(5) The control console controls the rotation of the disk at the front end of the stud changing device, and the dedicated stud that is carried by the stud jig and matches the screw hole of the pin shaft is aligned with the concave groove on the head of the stud fixing device. Steps and
(6) The motor A is operated and controlled by the control console, the stud fixing device is advanced along the grooved rail in the support plate, and the concave groove of the head portion of the stud fixing device is fitted and connected to the end ring of the dedicated stud. , The step of tightening the dedicated stud into the screw hole of the pin shaft when the internal motor C of the stud fixing device starts to operate,
(7) A step in which the stud fixing device moves backward along the grooved rail in the support plate, and the image recognition processing device transmits the image information of the tightened dedicated stud to the control console.
(8) The control console automatically adjusts the traveling carriage, the elevating platform, and the support plate to cooperate with each other based on the feedback image information, and finally the front end of the pin pulling device of the hydraulic cylinder. Steps to align the L-shaped clamp lever with the end ring of the dedicated stud,
(9) The hydraulic cylinder of the pin pulling device for the hydraulic cylinder starts to operate, the L-shaped clamp lever hooks the end ring of the dedicated stud, and the pin shaft is pulled to remove it.
(10) When the pulled out pin shaft enters the sleeve and the entire pin shaft is displaced to the opening on one side of the sleeve, the pin shaft includes a step of rolling from the opening to the pin shaft recovery plate by the action of gravity.
Or if the B pin shaft does not have a screw hole,
(1) The step of driving the bogie to one side of the hydraulic support where the pin shaft needs to be removed by the control console,
(2) A step of adjusting the lifting device by the control console so that the part to be removed of the hydraulic support is fixed by the lifting device.
(3) The step of starting the image recognition processing device by the control console, collecting the image information of the pin axis to be removed now, and transmitting it to the control console.
(4) The control console automatically adjusts the traveling carriage, elevating platform, and support plate to cooperate with each other based on the fed-back image information, and finally L at the front end of the pin pulling device of the hydraulic cylinder. A step of aligning the shaped clamp lever with the pin shaft and at the same time extending the hydraulic cylinder support legs to fix the entire equipment.
(5) A step in which the hydraulic cylinder of the pin pulling device of the hydraulic cylinder extends outward and the front end of the L-shaped clamp lever pushes the pin shaft outward by a predetermined distance.
(6) A step in which the hydraulic cylinder support legs are settled and the traveling carriage is moved to the other side of the hydraulic support by the control console.
(7) A step of recollecting the image information of the pin axis that the image recognition processing device is currently trying to remove and transmitting it to the control console.
(8) The control console automatically adjusts the traveling carriage, the elevating platform, and the support plate to cooperate with each other based on the feedback image information, and finally the front end of the pin pulling device of the hydraulic cylinder. A step of aligning the L-shaped clamp lever with the pin shaft and at the same time extending the hydraulic cylinder support legs to fix the entire equipment.
(9) The control console starts the compact motor, opens two parallel L-shaped clamp levers, and drives the hydraulic cylinder so that the L-shaped clamp lever reaches the pin axis, and the two L-shaped clamp levers The step of clamping the protruding part of the pin shaft, pulling it out, and completing the removal,
(10) Claims including a step of rolling the pulled out pin shaft into the sleeve and rolling the entire pin shaft from the opening to the pin shaft recovery plate by the action of gravity when the entire pin shaft is displaced to the opening on one side of the sleeve. Item 8. The method for operating the pin shaft automatic removal equipment of the hydraulic support for mining according to any one of Items 1 to 9.
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