JP2021183806A - ショベル操作装置、ショベル操作方法、及びショベル操作用プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ショベルの操作時に、操作者に与える負担を軽減することが可能なショベル操作装置を提供する。【解決手段】通信装置が、第１のアクチュエータを有するショベルと通信する。入力面にタッチ入力が行われると、入力装置が、タッチ入力されたタッチ位置を検知する。処理装置が、入力装置の検知結果を用いて求められるタッチ位置の移動量に基づいて、第１のアクチュエータを駆動する指令を生成し、生成された指令を、通信装置を介してショベルに送信する。【選択図】図１

Description

本発明は、ショベル操作装置、ショベル操作方法、及びショベル操作用プログラムに関する。

従来のショベルは、操作レバーを前後左右に倒すことにより操作される。下記の特許文献１に、携帯端末をショベルに接続して、携帯端末の所持者がショベルの正当な操作者であることを認証する技術が開示されている。これにより、高いセキュリティを確保することができる。パスワード等で正当な操作者であることを認証する方法では、操作者がパスワード等を記憶し、操作開始時にパスワード等を入力する必要がある。特許文献１に開示された技術においては、操作者がパスワード等を入力する必要がないため、操作者に与える負担が軽減される。

特開２０１２−２３２６８２号公報

操作者は、操作レバーの可動範囲内で操作レバーを操作する必要があるため、操作者の肩や肘への負担が大きい。特許文献１に開示された技術では、セキュリティ向上のために携帯端末が利用されるが、ショベルの操作は、操作レバーにより行われる。このため、操作レバーの操作に関して、操作者に与える負担は軽減されない。

本発明の目的は、ショベルの操作時に、操作者に与える負担を軽減することが可能なショベル操作装置を提供することである。本発明の他の目的は、ショベルの操作時に、操作者に与える負担を軽減することが可能なショベル操作方法を提供することである。本発明のさらに他の目的は、このショベル操作方法を実行するショベル操作用プログラムを提供することである。

本発明の一観点によると、
第１のアクチュエータを有するショベルと通信する通信装置と、
入力面にタッチ入力が行われると、タッチ入力されたタッチ位置を検知する入力装置と、
前記入力装置の検知結果を用いて求められる前記タッチ位置の移動量に基づいて、前記第１のアクチュエータを駆動する指令を生成し、生成された指令を、前記通信装置を介して前記ショベルに送信する処理装置と、
を有するショベル操作装置が提供される。

本発明の他の観点によると、
タッチ入力が行われる入力面にタッチ入力が行われると、入力装置が、タッチ入力されたタッチ位置を検知し、
処理装置が、前記入力装置の検知結果を用いて求められる前記タッチ位置の移動量に基づいて、ショベルの第１のアクチュエータを駆動する指令を生成し、
生成された指令を、操作対象のショベルに送信するショベル操作方法が提供される。

本発明のさらに他の観点によると、
タッチ入力が行われる入力面、及び通信装置を含むショベル操作装置に搭載された処理装置が実行するショベル操作用プログラムであって、
前記入力面にタッチ入力が行われると、前記入力面内のタッチ位置を検知し、
検知された前記タッチ位置を用いて求められる前記タッチ位置の移動量に基づいて、ショベルの第１のアクチュエータを駆動する指令を生成し、
生成された指令を、前記通信装置を通して前記ショベルに送信するショベル操作用プログラムが提供される。

操作者は、入力面にタッチ入力をし、タッチ位置を移動させることにより、ショベルを操作することができる。このため、操作レバーを操作する場合に比べて、操作者に掛かる負担が軽減される。

図１は、実施例によるショベル操作装置の斜視図とブロック図、及びショベルの側面図とブロック図である。 図２は、ショベル操作装置に搭載された処理装置の機能ブロック図である。 図３Ａ及び図３Ｂは、ショベル操作装置の入力面内におけるタッチ位置の移動方向と、アクチュエータの動作との対応関係を示す図である。 図４は、ショベル操作装置の処理装置で実行される処理のフローチャートである。 図５Ａ〜図５Ｃは、他の実施例によるショベル操作装置の平面図である。 図６Ａは、さらに他の実施例によるショベル操作装置の入力面内におけるタッチ位置の移動方向と、アクチュエータの動作との対応関係を示す図であり、図６Ｂは、ショベル操作装置の平面図である。 図７Ａは、さらに他の実施例によるショベル操作装置、及びショベル操作装置と通信する管理サーバの概略図であり、図７Ｂは、ショベル操作装置の平面図である。 図８は、現在位置情報が表示されたショベル操作装置の平面図である。

図１に、実施例によるショベル操作装置の斜視図とブロック図、及びショベルの側面図とブロック図を示す。

ショベル５０の操作者が、ショベル操作装置１０を操作すると、ショベル操作装置１０がショベル５０に、指令を送信する。ショベル５０は、この指令を受信すると、指令に応じた動作を行う。

ショベル５０は、下部走行体５１、上部旋回体５２、ブーム５３、アーム５４、及びアタッチメント５５を含む。アタッチメント５５の例として、バケット、クラッシャ、ブレーカ、リフティングマグネット等が挙げられる。上部旋回体５２は、下部走行体５１に旋回可能に搭載されている。

ブーム５３は、上部旋回体５２に連結され、アーム５４はブーム５３の先端に連結され、アタッチメントは、アーム５４の先端に取り付けられる。ショベル５０は、ブームシリンダ５７、アームシリンダ５８、アタッチメントシリンダ５９、旋回モータ５６等の複数のアクチュエータを有する。ブームシリンダ５７は、ブーム５３を上下に駆動する。アームシリンダ５８は、アーム５４を開閉駆動する。アタッチメントシリンダ５９は、アタッチメント５５を駆動する。旋回モータ５６は、下部走行体５１に対して上部旋回体５２を旋回させる動力を発生する。

ショベル５０は、さらに２本の操作レバー６２を有する。操作者が操作レバー６２を前後左右に倒すことにより、ショベル５０の操作を行う。

ショベル５０に搭載された通信装置６１が、ショベル操作装置１０との通信を行う。制御装置６０が、操作レバー６２の操作、またはショベル操作装置１０から通信装置６１を介して受信した指令に基づいて、旋回モータ５６、ブームシリンダ５７、アームシリンダ５８、及びアタッチメントシリンダ５９の動作を制御する。これらのアクチュエータをパイロット圧で制御する場合には、制御装置６０は、指令に基づいて電気信号を発生し、この電気信号によって、パイロット圧を変化させればよい。または、作動油圧を制御するために、電気信号によって駆動される電磁弁を用いてもよい。

ショベル操作装置１０は、処理装置１１、入力装置１２、通信装置１３、及び記憶装置１４を含む。入力装置１２は、タッチ入力を行うための入力面１５を含む。ショベル操作装置１０として、タッチパネルやタッチパッドを含むタブレット端末を用いることができる。一例として、ショベル操作用のコンピュータプログラム（アプリケーションプログラム）をインストールした汎用のスマートフォンを、ショベル操作装置１０として使用することも可能である。

通信装置１３は、操作対象のショベル５０と通信する。ショベル操作装置１０とショベル５０との通信には、近距離無線通信方式を採用することができる。入力装置１２は、入力面１５に操作子によってタッチ入力が行われると、タッチ入力されたタッチ位置を検知する。操作子として、操作者の指、タッチペン等を用いることができる。入力面１５の複数個所にタッチ入力が行われると、入力装置１２は、複数のタッチ位置を検知することができる。検知されたタッチ位置は、処理装置１１に入力される。

入力面１５内でタッチ位置が移動すると、処理装置１１は、タッチ位置の移動に基づいて、ショベル５０のアクチュエータを駆動する指令を生成する。さらに、生成された指令を、通信装置１３を介してショベル５０に送信する。記憶装置１４に、処理装置１１で実行されるショベル操作用プログラム、処理装置１１の処理で用いられる種々のデータが格納されている。

図２に、ショベル操作装置１０（図１）に搭載された処理装置１１の機能ブロック図を示す。入力装置１２にタッチ入力が行われると、タッチ入力検知部１６が、タッチ入力が発生したことを検知する。タッチ位置検知部１７が、入力面１５内におけるタッチ位置を検知する。指令生成部１８が、タッチ位置の移動に基づいて、アクチュエータを駆動する指令を生成する。送受信部１９が、生成された指令を、通信装置１３を介してショベル５０（図１）に送信する。

次に、図３Ａ及び図３Ｂを参照して、タッチ位置の移動と、ショベル５０のアクチュエータに対する動作の指令との関係の一例について説明する。

図３Ａは、ショベル操作装置１０の入力面１５内におけるタッチ位置の移動方向と、アクチュエータの動作との対応関係を示す。操作者が操作子３０を入力面１５に接触させることにより、タッチ入力が行われる。操作子３０として、操作者の指、タッチペン等が用いられる。タッチ位置を上下に移動させる操作（上下方向スワイプ操作）が、操作レバー６２（図１）を前後に倒す操作、例えばブームを上げ下げする操作に対応する。タッチ位置を左右に移動させる操作（左右方向スワイプ操作）が、操作レバー６２（図１）を左右に倒す操作、例えばバケットを開閉する操作に対応する。

図３Ｂに示すように、上下方向スワイプ操作を、アームを開閉させる操作に対応させ、左右方向スワイプ操作を、上部旋回体を旋回させる操作に対応させてもよい。

図３Ａに示したショベル操作装置１０と、図３Ｂに示したショベル操作装置１０とを用いて、２本の操作レバー６２の操作に対応する操作を行うことができる。後述するように、１つの入力面の２か所に操作子３０をタッチして、右側のタッチ位置の移動を、右側の操作レバー６２の操作に対応させ、左側のタッチ位置の移動を、左側の操作レバー６２の操作に対応させてもよい。タッチ位置の移動と、ショベル５０（図１）の複数のアクチュエータに対する操作との対応関係は、これらに限定されない。

図４を参照して、実施例によるショベル操作方法について説明する。図４は、ショベル操作装置１０（図１）の処理装置１１で実行される処理のフローチャートを示す。

ステップＳ１において、処理装置１１が、タッチ入力発生の有無を判定する。タッチ入力が発生した場合には、ステップＳ２において、タッチ入力が発生した位置を、中立位置として定義する。ステップＳ３において、中立位置からのタッチ位置の移動に基づいて、ショベル５０（図１）のアクチュエータを駆動する指令を生成する。中立位置から第１の方向へのタッチ位置の移動に基づいて、１つのアクチュエータに対する指令が生成され、第１の方向と直交する第２の方向へのタッチ位置の移動に基づいて、他のアクチュエータに対する指令が生成される。

図３Ａに示した例では、タッチ位置を中立位置から上方向に移動させると、ブームを上げる動作の指令が生成され、タッチ位置を中立位置から下方向に移動させると、ブームを下げる動作の指令が生成される。中立位置からの移動量が、操作レバー６２の倒し角に相当する。タッチ位置を中立位置から右方向に移動させると、バケットを開く動作の指令が生成され、タッチ位置を中立位置から左方向に移動させると、バケットを閉じる動作の指令が生成される。タッチ位置を中立位置から右斜め上方向に移動させると、ブームを上げると同時に、バケットを開く動作の指令が生成される。

ステップＳ３（図４）の後、生成された指令を、ステップＳ４においてショベル５０に送信する。ショベル５０がこの指令を受信すると、指令に基づいてショベル５０のアクチュエータが駆動される。

ステップＳ５において、タッチ入力が継続されているか否かを判定する。タッチ入力が継続されている場合には、ステップＳ３に戻って、直近のタッチ位置の移動に基づいて、アクチュエータを駆動する指令を生成する。すなわち、タッチ入力が継続している限り、中立位置は固定されたままである。タッチ入力が検知されない場合には、ステップＳ６において、アクチュエータの駆動を停止させる指令を生成する。すなわち、操作子３０（図３Ａ）を入力面１５から離す操作は、操作レバー６２を中立位置に戻す操作に対応する。生成された指令を、ステップＳ７においてショベル５０に送信する。ショベル５０が指令を受信すると、対応するアクチュエータの駆動が停止される。

ステップＳ７の後、ステップＳ１に戻ってタッチ入力の発生の有無を判定する処理を実行する。タッチ入力が新たに発生した場合には、ステップＳ２において、タッチ入力が新たに発生した位置を中立位置として再定義する。

次に、上記実施例の優れた効果について説明する。実施例においては、入力面１５（図３Ａ、図３Ｂ）内でのタッチ位置の移動が、操作レバー６２（図１）の倒し操作に相当する。このため、操作レバー６２の操作に慣れた操作者が、違和感無くショベル操作装置１０を用いて操作を行うことができる。さらに、操作者は、腕を動かす必要はなく、指先を動かすだけでショベル５０の操作を行うことができる。このため、操作者の疲労を軽減することができる。

入力面に、予め固定された中立位置が定義されている場合には、操作者は、タッチ入力を開始するときに入力面を視認しなければならない。実施例においては、タッチ入力が発生した位置が中立位置として定義されるため、操作者は、タッチ入力を開始するときに、入力面を視認する必要がなく、作業箇所に集中することができる。

また、実施例においては、中立位置からのタッチ位置の移動量が、操作レバー６２（図１）の倒し角に相当する。この移動量と倒し角との対応関係は、処理装置１１が実行するプログラム、またはプラグラムが参照するデータを変更することにより、容易に変更可能である。このため、操作者の手の大きさや、操作の癖等を考慮して、操作者ごとに、移動量と倒し角との対応関係を変更することができる。さらに、タッチ位置の移動方向と、アタッチメントとの対応関係も、容易に変更可能である。このため、操作者個人の好みに合わせた設定を行うことが可能である。

さらに、作業種別に応じて、タッチ位置の移動量と操作レバー６２の倒し角との対応関係を変更することも可能である。例えば、この対応関係を、深堀作業時、整地作業時等の作業種別に応じて、好適化することが可能である。

さらに、実施例においては、ショベル操作装置１０として、汎用のタブレット端末やスマートフォンを利用することができる。このため、ショベル操作装置１０を導入する際のコストを低減することができる。

中立位置からタッチ位置までの移動量に応じて、ショベル操作装置１０がバイブレーションを発生するようにしてもよいし、音を発生するようにしてもよい。移動量に応じて、バイブレーションの強さ、音の大きさや高さを変化させることにより、操作者は、視線を移動させることなく、現時点の操作量を認識することができる。

一般的に、操作レバー６２（図１）の中立位置の近傍に、不感帯が設定されている。ショベル操作装置１０においても、中立位置の近傍に不感帯を設けてもよい。タッチ位置が不感帯の範囲内であれば、操作対象のアクチュエータは駆動されない。これにより、ショベル操作装置１０による操作感を、実際の操作レバー６２の操作感に近づけることができる。

次に、図５Ａ〜図５Ｃを参照して、他の実施例について説明する。以下、図１〜図４に示した実施例との相違点について説明し、共通の構成については説明を省略する。

図５Ａに、ショベル操作装置１０の平面図を示す。本実施例では、入力面１５が、タッチ入力を検知する機能に加えて、画像を表示する機能を有する。入力面１５に操作子３０によってタッチ入力が行われると、処理装置１１は、タッチ入力が発生した位置を中心として、十字記号（クロス記号）３１を入力面１５に表示する。

十字記号３１の２本の直線は、各アクチュエータを操作するためのタッチ位置の移動方向と平行である。具体的には、十字記号３１の一方の直線は、縦方向に延び、他方の直線は、横方向に延びる。十字記号３１の中心位置が、ステップＳ２（図４）で定義される中立位置を示す。

図５Ｂに示すように、操作子３０が入力面１５から離れると、十字記号３１（図５Ａ）は表示されなくなる。図５Ｃに示すように、操作子３０が新たに入力面１５に接触すると、新たにタッチ入力が発生した位置を中心として、十字記号３１が表示される。新たに表示された十字記号３１の位置は、破線で示されている以前の十字記号（図５Ａの十字記号３１）の位置に一致するとは限らない。

本実施例においては、十字記号３１が表示されることにより、操作者は、タッチ位置を移動させるべき方向、及び現在の中立位置を容易に認識することができる。

十字記号３１に替えて、中立位置を中心として、１つのアクチュエータを駆動するためのタッチ位置の移動方向（第１の方向）、及び他のアクチュエータを駆動するためのタッチ位置の移動方向（第２の方向）を認識可能な記号を表示してもよい。例えば、中立位置に円形記号を表示し、中立位置から第１の方向及び第２の方向に放射状に延びる４本の直線を表示してもよい。

次に、図６Ａ及び図６Ｂを参照して、さらに他の実施例について説明する。以下、図１〜図４に示した実施例との相違点について説明し、共通の構成については説明を省略する。

図６Ａは、本実施例によるショベル操作装置１０の入力面１５内におけるタッチ位置の移動方向と、アクチュエータの動作との対応関係を示す図である。本実施例においては、入力装置１２（図１）が、第１のタッチ位置の他に、他のタッチ入力が行われると、タッチ入力が行われた第２のタッチ位置を検知する機能を有する。２つのタッチ位置のうち右側のタッチ位置の移動が、右側の操作レバー６２（図１）の操作に対応し、左側のタッチ位置の移動が、左側の操作レバー６２（図１）の操作に対応する。

処理装置１１（図１）は、一方のタッチ位置（第１のタッチ位置）の移動に基づいて駆動されるアクチュエータとは異なるアクチュエータを駆動する指令を、他方のタッチ位置（第２のタッチ位置）の移動に基づいて生成する。図６Ａに示した例では、第１のタッチ位置（図６Ａにおいて右側のタッチ位置）の移動が、ブームの上げ下げ、及びバケットの開閉の操作に対応し、第２のタッチ位置の移動（図６Ａにおいて左側のタッチ位置）が、アームの開閉、及び上部旋回体５２（図１）の旋回の操作に対応する。

図６Ｂに示したように、第１のタッチ位置に第１の十字記号３１Ａを表示し、第２のタッチ位置に第２の十字記号３１Ｂを表示してもよい。

図６Ａ及び図６Ｂに示した実施例においては、１つのショベル操作装置１０によって、２本の操作レバー６２の操作に対応する操作を行うことができる。

本実施例では、１か所でしかタッチ入力が検知されていない状態では、タッチ位置の移動と、駆動対象のアクチュエータとの対応付けを行うことができない。２か所でタッチ入力が検知された後に、タッチ位置の移動と駆動対象のアクチュエータとの対応付けが行われる。２か所でタッチ入力が検知された後は、１か所でタッチ入力が検知されなくなっても、残りの１か所のタッチ位置の移動と、駆動対象のアクチュエータとの対応付けを継続することができる。このため、１本の操作子３０を入力面１５から離して、他の１本の操作子３０のみで操作を継続することも可能である。

次に、図７Ａ〜図８を参照して、さらに他の実施例について説明する。以下、図１〜図４に示した実施例との相違点について説明し、共通の構成については説明を省略する。

図７Ａに、本実施例によるショベル操作装置１０、及びショベル操作装置１０と通信する管理サーバ７０の概略図を示す。ショベル操作装置１０は、管理サーバ７０から、種々の管理情報を受信する。ショベル操作装置１０に、現在位置検知装置２０が搭載されている。現在位置検知装置２０として、例えばＧＰＳ受信機を用いることができる。処理装置１１は、現在位置検知装置２０からの情報に基づいて、ショベル操作装置１０の現在位置を算出する。算出された現在位置情報は、管理サーバ７０（図７Ａ）に送信される。ショベル操作装置１０と管理サーバ７０との通信には、公衆通信回線を使用することができる。

管理サーバ７０は、複数のショベル操作装置１０から受信した現在位置情報を記憶する。管理サーバ７０は、ショベル操作装置１０の現在位置情報のみならず、複数の他の作業機械や、作業者の現在位置情報を記憶している。

図７Ｂに、ショベル操作装置１０の平面図を示す。入力面１５に情報表示領域２１と操作領域２２とが確保されている。操作領域２２内でタッチ位置を移動させることにより、ショベル５０（図１）の操作が行われる。操作方法は、図１〜図６Ｂに示した複数の実施例のいずれかと同様である。なお、情報表示領域２１と操作領域２２とを明確に区分する必要はなく、両者が重なっていてもよい。

管理サーバ７０（図７Ａ）からショベル操作装置１０に、施工情報や管理者からの連絡情報が送信される。ショベル操作装置１０は、これらの情報を受信すると、受信した情報を情報表示領域２１に表示する。図７Ｂに示した例では、施工情報として、「目標地点を掘削し、トラック５台分の土砂を搬出する」と表示されている。また、管理者からの連絡情報として、「１５：００までに、Ｂ地点まで移動すること」と表示されている。

さらに、処理装置１１（図１）は、入力面１５に、位置情報表示ボタン２３、及び連絡ボタン２４を表示する。操作者が連絡ボタン２４をタップすることにより、連絡ボタン２４を選択すると、管理者と通話することができる。管理者との通話には、専用無線通信回線、公衆回線等を使用することができる。

操作者が位置情報表示ボタン２３をタップすることにより、位置情報表示ボタン２３を選択すると、処理装置１１（図１）は、管理サーバ７０（図７Ａ）から、近傍の作業機械、及び作業者の現在位置情報を取得する。さらに、現在位置検知装置２０で検知された現在位置と、管理サーバ７０から取得した位置情報で特定される位置とを、入力面１５に画像で表示する。

図８に、現在位置情報が表示されたショベル操作装置１０の平面図を示す。処理装置１１（図１）は、入力面１５に地図を表示するとともに、自分が操作しているショベル（本機）、他の作業機械、及び作業者の位置に、それぞれ本機用アイコン２５、他の作業機械用アイコン２６、及び作業者用アイコン２７を表示する。

本実施例においては、操作者は、ショベル操作装置１０を手元に引き寄せて、入力面１５に表示された情報（図７Ｂ、図８）を読み取ることができる。このため、容易に情報を読み取ることができる。

以上実施例に沿って本発明を説明したが、本発明はこれらに制限されるものではない。例えば、種々の変更、改良、組み合わせ等が可能なことは当業者に自明であろう。

１０ ショベル操作装置
１１ 処理装置
１２ 入力装置
１３ 通信装置
１４ 記憶装置
１５ 入力面
１６ タッチ入力検知部
１７ タッチ位置検知部
１８ 指令生成部
１９ 送受信部
２０ 現在位置検知装置
２１ 情報表示領域
２２ 操作領域
２３ 位置情報表示ボタン
２４ 連絡ボタン
２５ 本機用アイコン
２６ 作業機械用アイコン
２７ 作業者用アイコン
３０ 操作子
３１ 十字記号（クロス記号）
３１Ａ 第１の十字記号
３１Ｂ 第２の十字記号
５０ ショベル
５１ 下部走行体
５２ 上部旋回体
５３ ブーム
５４ アーム
５５ アタッチメント
５６ 旋回モータ
５７ ブームシリンダ
５８ アームシリンダ
５９ アタッチメントシリンダ
６０ 制御装置
６１ 通信装置
６２ 操作レバー
７０ 管理サーバ

Claims (9)

1. 第１のアクチュエータを有するショベルと通信する通信装置と、
   入力面にタッチ入力が行われると、タッチ入力されたタッチ位置を検知する入力装置と、
   前記入力装置の検知結果を用いて求められる前記タッチ位置の移動量に基づいて、前記第１のアクチュエータを駆動する指令を生成し、生成された指令を、前記通信装置を介して前記ショベルに送信する処理装置と、
   を有するショベル操作装置。
2. 前記処理装置は、中立位置へのタッチ入力に基づいて、前記第１のアクチュエータの駆動を停止する指令を生成、又は、操作子が前記入力面から離れると前記第１のアクチュエータの駆動を停止する指令を生成し、生成された指令を、前記通信装置を介して前記ショベルに送信する請求項１に記載のショベル操作装置。
3. 前記入力面は、画像を表示する機能を有する請求項１又は２に記載のショベル操作装置。
4. 前記処理装置は、タッチ入力が発生した位置を中心として、タッチ入力に関する画像を前記入力面に表示する請求項３に記載のショベル操作装置。
5. 操作子が前記入力面から離れると、前記タッチ入力に関する画像は表示されなくなる 請求項４に記載のショベル操作装置。
6. 前記タッチ入力に関する画像は、円形である請求項４又は５に記載のショベル操作装置。
7. 前記処理装置は、前記入力面に施工情報を表示する請求項３乃至６のいずれか１項に記載のショベル操作装置。
8. タッチ入力が行われる入力面にタッチ入力が行われると、入力装置が、タッチ入力されたタッチ位置を検知し、
   処理装置が、前記入力装置の検知結果を用いて求められる前記タッチ位置の移動量に基づいて、ショベルの第１のアクチュエータを駆動する指令を生成し、
   生成された指令を、操作対象のショベルに送信するショベル操作方法。
9. タッチ入力が行われる入力面、及び通信装置を含むショベル操作装置に搭載された処理装置が実行するショベル操作用プログラムであって、
   前記入力面にタッチ入力が行われると、前記入力面内のタッチ位置を検知し、
   検知された前記タッチ位置を用いて求められる前記タッチ位置の移動量に基づいて、ショベルの第１のアクチュエータを駆動する指令を生成し、
   生成された指令を、前記通信装置を通して前記ショベルに送信するショベル操作用プログラム。

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