JP2021077029A

JP2021077029A - 車両、音響制御装置、及び音響制御プログラム

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Publication number: JP2021077029A
Application number: JP2019202559A
Authority: JP
Inventors: 佐々木　章; Akira Sasaki; 章佐々木
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-11-07
Filing date: 2019-11-07
Publication date: 2021-05-20
Anticipated expiration: 2039-11-07
Also published as: US11214193B2; US20210138958A1; JP7268581B2; CN112776713A

Abstract

【課題】車両に接近している検知対象物の種別を車両の運転者が認識可能な車両、音響制御装置、及び音響制御プログラムを提供すること。
【解決手段】本開示に係る車両は、ハードウェアを有するプロセッサを備え、プロセッサが、車両に接近している検知対象物の種別を判断し、検知対象物が車両周囲の所定範囲内に進入したか否かを判別し、車両周囲の所定範囲内に検知対象物が進入した場合、検知対象物の種別に応じた音の出力を制御する。
【選択図】図１

Description

本開示は、車両、音響制御装置、及び音響制御プログラムに関する。

特許文献１には、車両の前後左右方向から車両への検知対象物の接近を検知したとき、接近方向に応じた音場を得るようなサラウンド信号による警告音を出力することにより、検知対象物が接近してくる臨場感を車両の運転者に提供するシステムが記載されている。

特開２０１６−１５１７７０号公報

車両の運転者が車両に接近している検知対象物の種別を認識可能な技術の提供が期待されていた。

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、車両に接近している検知対象物の種別を車両の運転者が認識可能な車両、音響制御装置、及び音響制御プログラムを提供することを目的とする。

本開示に係る車両は、ハードウェアを有するプロセッサを備え、前記プロセッサが、車両に接近している検知対象物の種別を判断し、前記検知対象物が車両周囲の所定範囲内に進入したか否かを判別し、車両周囲の所定範囲内に前記検知対象物が進入した場合、前記検知対象物の種別に応じた音の出力を制御する。

本開示に係る音響制御装置は、ハードウェアを有するプロセッサを備え、前記プロセッサが、車両に接近している検知対象物の種別を判断し、前記検知対象物が車両周囲の所定範囲内に進入したか否かを判別し、車両周囲の所定範囲内に前記検知対象物が進入した場合、前記検知対象物の種別に応じた音の出力を制御する。

本開示に係る音響制御プログラムは、ハードウェアを有するプロセッサに、車両に接近している検知対象物の種別を判断し、前記検知対象物が車両周囲の所定範囲内に進入したか否かを判別し、車両周囲の所定範囲内に前記検知対象物が進入したと判別した場合、検知対象物の種別に応じた音の出力を制御することを実行させる。

本開示によれば、車両の運転者は車両に接近している検知対象物の種別を認識することができる。

図１は、本開示の一実施形態である車両の構成を示すブロック図である。図２は、図１に示す近接音データベースに格納されている近接音データの一例を示す図である。図３は、本開示の一実施形態である注意喚起処理の流れを示すタイミングチャートである。

以下、図面を参照して、本開示の一実施形態である車両について詳細に説明する。

〔構成〕
まず、図１，２を参照して、本開示の一実施形態である車両の構成について説明する。

図１は、本開示の一実施形態である車両の構成を示すブロック図である。図２は、図１に示す近接音データベース１３ｄに格納されている近接音データの一例を示す図である。

図１に示すように、本開示の一実施形態である車両１は、ＥＶ（Electric Vehicle），ＨＶ（Hybrid Vehicle），ＦＣＥＶ（Fuel Cell Electric Vehicle）等の周知の車両により構成され、車外情報取得部１１、車両情報取得部１２、音響制御装置１３、及びＨＭＩ（Human Machine Interface）１４を備えている。

車外情報取得部１１は、車両１の周辺環境に関する情報を車外情報として取得し、取得した車外情報を示す電気信号を音響制御装置１３に出力する。具体的には、車外情報取得部１１は、車載カメラ１１ａ、ミリ波レーダ１１ｂ、及び通信機１１ｃを備えている。車載カメラ１１ａは、車両１の周辺環境の画像を撮影し、撮影画像のデータを音響制御装置１３に出力する。ミリ波レーダ１１ｂは、車両１の周辺に存在する物体を検知し、検知した物体の位置や検知した物体との間の距離及び相対速度を測定する。そして、ミリ波レーダ１１ｂは、測定された情報を示す電気信号を音響制御装置１３に出力する。通信機１１ｃは、車両１に周辺に存在する他車両（四輪自動車や二輪自動車等）との車車間通信を通じて他車両のメーカーや車種を示す情報及び他車両の速度や位置を示す情報を取得し、取得した情報を示す電気信号を音響制御装置１３に出力する。

車両情報取得部１２は、車両１の状態を示す各種情報を車両情報として取得し、取得した車両情報を示す電気信号を音響制御装置１３に出力する。具体的には、車両情報取得部１２は、速度センサ１２ａ及びドア開閉センサ１２ｂを備えている。速度センサ１２ａは、車両１の走行速度を測定し、測定された走行速度を示す電気信号を音響制御装置１３に出力する。ドア開閉センサ１２ｂは、車両１のドアの開閉状態を検出し、ドアの開閉状態を示す電気信号を音響制御装置１３に出力する。

音響制御装置１３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアを有するプロセッサ及びＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶部を備えている。音響制御装置１３は、記憶部に格納されている音響制御プログラム等のコンピュータプログラムを記憶部の作業領域にロードし、コンピュータプログラムを実行することにより、近接判断部１３ａ、種別判断部１３ｂ、及び出力制御部１３ｃとして機能する。これら各部の機能については後述する。

記憶部は、コンピュータ等に固定された記録媒体やコンピュータ等から取り外し可能な記録媒体であってもよい。コンピュータ等に固定された記録媒体としては、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）やハードディスクドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）を例示できる。コンピュータ等から取り外し可能な記録媒体としては、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc-Read Only Memory）、ＣＤ−ＲＷ（Compact Disc-Rewritable）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）、ＤＡＴ（Digital Audio Tape）、８ｍｍテープ、メモリカード等を例示できる。ＳＳＤ（Solid State Drive）は、コンピュータ等から取り外し可能な記録媒体としてもコンピュータ等に固定された記録媒体としても利用できる。

音響制御装置１３は、車両１への接近を検知する検知対象物の種別毎の近接音データを格納している近接音データベース１３ｄを備えている。検知対象物の種別としては、自動車、自転車、人、動物等を例示することができる。本実施形態では、近接音データベース１３ｄには、図２に示すように、車両１の接近を検知する他車両（二輪自動車や四輪自動車）２のメーカー及び車種毎に、他車両が車両１に接近してきたときに車両１の車室内で聞こえる走行音やエンジン音等の音声ファイルが近接音データとして格納されている。但し、近接音データは、検知対象物の種別を区別することができればどのような音であっても構わない。

ＨＭＩ１４は、画像表示装置及び音声出力装置等により構成され、車両１の運転者が認識可能な画像や音声を出力する。本実施形態では、ＨＭＩ１４は、音響制御装置１３からの制御信号に従って車両１の車室内に各種音声を出力する。

このような構成を有する車両１では、音響制御装置３が、以下に示す注意喚起処理を実行することにより、車両１に接近している検知対象物の種別を車両１の運転者が容易に認識可能にする。以下、図３を参照して、注意喚起処理を実行する際の音響制御装置３の動作について説明する。

〔注意喚起処理〕
図３は、本開示の一実施形態である注意喚起処理の流れを示すタイミングチャートである。図３に示すタイミングチャートは、車両１のイグニッションスイッチがオフ状態からオン状態に切り換えられたタイミングで開始となり、注意喚起処理はステップＳ１の処理に進む。この注意喚起処理は、車両１のイグニッションスイッチがオン状態である間、前回の注意喚起処理が終了してから所定時間が経過する度毎に繰り返し実行される。以下に示す音響制御装置１３の動作は、音響制御装置１３がコンピュータプログラムを実行することにより実現される。

ステップＳ１の処理では、音響制御装置１３が、通信機１１ｃを利用した車車間通信により車両１の周囲に存在する他車両２のメーカーや車種を示す情報及び他車両２の速度や位置を示す情報を受信する。これにより、ステップＳ１の処理は完了し、注意喚起処理はステップＳ２の処理に進む。

ステップＳ２の処理では、近接判断部１３ａが、ステップＳ１の処理において受信した情報に基づいて、他車両２が車両１の周囲の所定範囲内に進入したか否かを判別する。判別の結果、他車両２が車両１の周囲の所定範囲内に進入した場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、近接判断部１３ａは、注意喚起処理をステップＳ３の処理に進める。一方、他車両２が車両１の周囲の所定範囲内に進入していない場合には（ステップＳ２：Ｎｏ）、近接判断部１３ａは、一連の注意喚起処理を終了する。

ステップＳ３の処理では、種別判断部１３ｂが、ステップＳ１の処理において受信した情報に基づいて、車両１の周囲の所定範囲内に進入した他車両２のメーカー及び車種を判断する。そして、出力制御部１３ｃが、種別判断部１３ｂによって判断された他車両２のメーカー及び車種に対応する近接音データを近接音データベース１３ｄから読み出す。これにより、ステップＳ３の処理は完了し、注意喚起処理はステップＳ４の処理に進む。

ステップＳ４の処理では、出力制御部１３ｃが、ＨＭＩ１４を制御することによってステップＳ３の処理において読み出された他車両のメーカー及び車種に応じて近接音データを車室内に出力する。このような処理によれば、車両１の運転者は、車両１に接近している検知対象物の種別を容易に判断することができる。これにより、ステップＳ４の処理は完了し、一連の注意喚起処理は終了する。

以上の説明から明らかなように、本開示の一実施形態である車両１は、検知対象物が車両１の周囲の所定範囲内に進入したか否かを判別する近接判断部１３ａと、検知対象物の種別を判断する種別判断部１３ｂと、近接判断部１３ａが車両１の周囲の所定範囲内に検知対象物が進入したと判別した場合、種別判断部１３ｂによって判断された検知対象物の種別に応じた音を出力する出力制御部１３ｃと、を備えるので、車両１の運転者は車両１に接近している検知対象物の種別を容易に認識することができる。

なお、出力制御部１３ｃは、車両１と検知対象物との間の距離が短くなるのに応じて音の音量を大きくすることが望ましい。このような処理によれば、車両１の運転者は車両１への検知対象物の接近を容易に認識することができる。

また、近接判断部１３ａは、予め設定された車両１の運転者の死角範囲内に検知対象物が進入したか否かを判別し、出力制御部１３ｃは、近接判断部１３ａが予め設定された車両１の運転者の死角範囲内に検知対象物が進入したと判別した場合、種別判断部１３ｂによって判断された検知対象物の種別に応じた音を出力するようにしてもよい。運転者の死角範囲は周知の技術によって設定可能である。

また、出力制御部１３ｃは、検知対象物が車両１に接近する速度が第１所定値以上である場合、種別判断部１３ｂによって判断された検知対象物の種別に応じた音を出力するようにしてもよい。また、出力制御部１３ｃは、検知対象物が車両１に接近する速度が第２所定値以上変化した場合、種別判断部１３ｂによって判断された検知対象物の種別に応じた音を出力するようにしてもよい。

また、ドア開閉センサ１２ｂによって車両１のドアの開状態が検出された場合には、近接判断部１３ａは、予め設定されたドアの死角範囲内に検知対象物が進入したか否かを判別し、出力制御部１３ｃは、近接判断部１３ａが予め設定されたドアの死角範囲内に検知対象物が進入したと判別した場合、種別判断部１３ｂによって判断された検知対象物の種別に応じた音を出力するようにしてもよい。

また、音響制御装置１３は、車両１のサイドミラーやバックミラーに映っている検知対象物は処理対象外とするとよい。これにより、運転者が車両１のサイドミラーやバックミラーによって検知対象物を視認できるのにも関わらず、検知対象物の種別に応じた音が出力されることを抑制できる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。本開示のより広範な態様は、以上のように表し、且つ、記述した特定の詳細及び代表的な実施形態に限定されるものでなない。従って、添付のクレーム及びその均等物によって定義される総括的な開示の概念の精神又は範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１車両
１１車外情報取得部
１１ａ車載カメラ
１１ｂミリ波レーダ
１１ｃ通信機
１２車両情報取得部
１２ａ速度センサ
１２ｂドア開閉センサ
１３音響制御装置
１３ａ近接判断部
１３ｂ種別判断部
１３ｃ出力制御部
１３ｄ近接音データベース
１４ＨＭＩ（Human Machine Interface）

Claims

ハードウェアを有するプロセッサを備え、
前記プロセッサが、
車両に接近している検知対象物の種別を判断し、
前記検知対象物が車両周囲の所定範囲内に進入したか否かを判別し、
車両周囲の所定範囲内に前記検知対象物が進入した場合、前記検知対象物の種別に応じた音の出力を制御する、
車両。
前記プロセッサが、前記車両と前記検知対象物との間の距離が短くなるのに応じて前記音の音量を大きくする、
請求項１に記載の車両。
前記検知対象物は前記車両の周囲に存在する他車両であり、
前記プロセッサは、車車間通信を利用して他車両の種別を判断する、
請求項１又は２に記載の車両。
前記検知対象物の種別毎の音声データを格納しているデータベースを備え、
前記プロセッサは、前記データベースから前記検知対象物の種別に応じた音声データを読み出し、読み出した音声データを出力する、
請求項１〜３のうち、いずれか１項に記載の車両。
前記車両周囲の所定範囲内は、車両の運転者の死角範囲を含む、請求項１〜４のうち、いずれか１項に記載の車両。
前記プロセッサは、前記検知対象物が前記車両に接近する速度が第１所定値以上である場合、前記検知対象物の種別に応じた音の出力を制御する、
請求項１〜５のうち、いずれか１項に記載に車両。
前記プロセッサは、前記速度が第２所定値以上変化した場合、前記検知対象物の種別に応じた音の出力を制御する、
請求項６に記載に車両。
ハードウェアを有するプロセッサを備え、
前記プロセッサが、
車両に接近している検知対象物の種別を判断し、
前記検知対象物が車両周囲の所定範囲内に進入したか否かを判別し、
車両周囲の所定範囲内に前記検知対象物が進入した場合、前記検知対象物の種別に応じた音の出力を制御する、
音響制御装置。
前記プロセッサが、前記車両と前記検知対象物との間の距離が短くなるのに応じて前記音の音量を大きくする、
請求項８に記載の音響制御装置。
前記検知対象物は前記車両の周囲に存在する他車両であり、
前記プロセッサは、車車間通信を利用して他車両の種別を判断する、
請求項８又は９に記載の音響制御装置。
前記検知対象物の種別毎の音声データを格納しているデータベースを備え、
前記前記プロセッサは、前記データベースから前記検知対象物の種別に応じた音声データを読み出し、読み出した音声データを出力する、
請求項８〜１０のうち、いずれか１項に記載の音響制御装置。
前記車両周囲の所定範囲内は、車両の運転者の死角範囲を含む、請求項８〜１１のうち、いずれか１項に記載の音響制御装置。
前記プロセッサは、前記検知対象物が前記車両に接近する速度が第１所定値以上である場合、前記検知対象物の種別に応じた音の出力を制御する、
請求項８〜１２のうち、いずれか１項に記載に音響制御装置。
前記プロセッサは、前記速度が第２所定値以上変化した場合、前記検知対象物の種別に応じた音の出力を制御する、
請求項１３に記載に音響制御装置。
ハードウェアを有するプロセッサに、
車両に接近している検知対象物の種別を判断し、
前記検知対象物が車両周囲の所定範囲内に進入したか否かを判別し、
車両周囲の所定範囲内に前記検知対象物が進入したと判別した場合、検知対象物の種別に応じた音の出力を制御する
ことを実行させる音響制御プログラム。
前記プロセッサに、前記車両と前記検知対象物との間の距離が短くなるのに応じて前記音の音量を大きくすることを実行させる請求項１５に記載の音響制御プログラム。
前記検知対象物は前記車両の周囲に存在する他車両であり、前記プロセッサに、車車間通信を利用して他車両の種別を判断することを実行させる請求項１５又は１６に記載の音響制御プログラム。
前記プロセッサに、車両周囲の所定範囲内に前記検知対象物が進入したと判別した場合、前記検知対象物の種別毎の音声データを格納しているデータベースから検知対象物の種別に応じた音声データを読み出し、読み出した音声データを出力することを実行させる請求項１５〜１７のうち、いずれか１項に記載の音響制御プログラム。
前記車両周囲の所定範囲内は、車両の運転者の死角範囲を含む、請求項１５〜１８のうち、いずれか１項に記載の音響制御プログラム。
前記プロセッサに、前記検知対象物が前記車両に接近する速度が第１所定値以上である場合、検知対象物の種別に応じた音の出力を制御する、ことを実行させる請求項１５〜１９のうち、いずれか１項に記載に音響制御プログラム。