JP2021046280A - エレベーター及びエレベーターの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】非常止め装置の復旧作業を容易に行うことができるエレベーター及びエレベーターの制御方法を提供する。【解決手段】エレベーターは、昇降体１２０と、ガイドレール２０１Ａ、２０１Ｂと、非常止め装置５と、速度検出部５１と、移動方向検出部５２と、動作判定装置１９０と、を備えている。速度検出部５１は、昇降体１２０の移動速度を検出する。移動方向検出部５２は、昇降体１２０の移動方向の向きを検出する。動作判定装置１９０は、速度情報及び検出情報に基づいて、昇降体１２０の移動速度が定格速度の所定倍以上で、かつ移動の向きが下降移動である場合に、非常止め装置５を動作させる。【選択図】図２

Description

本発明は、非常時に昇降体を停止させる非常止め装置を備えたエレベーター及びこのエレベーターの制御方法に関するものである。

一般的に、ロープ式のエレベーターは、乗りかごと釣合おもりを連結する主ロープと、主ロープが巻き掛けられる巻上機と、を備えている。また、エレベーターには、安全装置として、ガイドレールに沿って昇降する乗りかごの速度が規定された値を超えたときに、乗りかごの運転を自動的に停止する非常止め装置を設けることが規定されている。

このような非常止め装置に関する技術としては、例えば、特許文献１に記載されているようなものがある。特許文献１には、縦走行路にかごの移動軌跡に沿って設けた縦レールに作用するかごに設置された電動の第１の非常止め手段と、横走行路にかごの移動軌跡に沿って設けた横レールに作用するかごに設置された電動の第２の非常止め手段とを備ることが記載されている。

エレベーターは、主ロープにより連結された乗りかごや釣合おもりからなる複数の昇降体が昇降路を上昇移動及び下降移動している。そして、複数の昇降体には、それぞれ昇降移動を制動する非常止め装置が設けられている。縦走行路にかごの移動軌跡に沿って設けた縦レールに作用するかごに設置された電動の第１の非常止め手段と、横走行路にかごの移動軌跡に沿って設けた横レールに作用するかごに設置された電動の第２の非常止め手段とから構成したことを特徴とするエレベーターの安全装置。

特開２００９−１４３６５４号公報

しかしながら、特許文献１に記載された技術では、下降移動する一方の昇降体の非常止め装置が作動した場合、ロープにより連結された上昇移動する他方の昇降体の非常止め装置も作動していた。また、一方の昇降体の非常止め装置は、下降移動することで、楔形の制動子がガイドレールを挟持し、制動力が発生する。しかしながら、他方の昇降体は上昇移動しているため、非常止め装置には制動力が発生しない。

復旧作業時には、昇降体を上昇させる必要があるが、一方の昇降体を上昇させた場合、他方の昇降体は、下降する。そのため、制動力が発生していなかった他方の昇降体の非常止め装置は、下降移動することで、制動力が発生する。そのため、特許文献１に記載された技術では、非常止め装置が作動した後の復旧作業が大変煩雑なものとなっていた。

本目的は、上記の問題点を考慮し、非常止め装置の復旧作業を容易に行うことができるエレベーター及びエレベーターの制御方法を提供することにある。

上記課題を解決し、目的を達成するため、エレベーターは、昇降体と、ガイドレールと、非常止め装置と、速度検出部と、移動方向検出部と、動作判定装置と、を備えている。昇降体は、昇降路を上昇移動及び下降移動する。ガイドレールは、昇降体を昇降可能に支持する。非常止め装置は、昇降体に設けられ、ガイドレールを挟持する楔形の制動子を有し、昇降体の移動を制動する。速度検出部は、昇降体の移動速度を検出する。移動方向検出部は、昇降体の移動方向の向きを検出する。動作判定装置は、速度検出部が検出した速度情報及び移動方向検出部が検出した検出情報を取得し、非常止め装置を制御する。また、動作判定装置は、速度情報及び検出情報に基づいて、昇降体の移動速度が定格速度の所定倍以上で、かつ移動の向きが下降移動である場合に、非常止め装置を動作させる。

また、エレベーターの制御方法は、以下（１）から（３）の工程を含む。
（１）昇降路を上昇移動及び下降移動する昇降体の移動速度を検出する工程。
（２）昇降体の移動方向の向きを検出する工程。
（３）昇降体の移動速度が定格速度の所定倍以上で、かつ移動の向きが下降移動である場合に、昇降体に設けた非常止め装置を動作させて昇降体を制動させる工程。

上記構成のエレベーター及びエレベーターの制御方法によれば、非常止め装置の復旧作業を容易に行うことができる。

第１の実施の形態例にかかるエレベーターを示す概略構成図である。 第１の実施の形態例にかかるエレベーターの乗りかごを示す正面図である。 第１の実施の形態例にかかるエレベーターにおける非常止め装置の制動機構を示す斜視図である。 第１の実施の形態例にかかるエレベーターの非常止め動作例をフローチャートである。 第２の実施の形態例にかかるエレベーターを示す概略構成図である。 第２の実施の形態例にかかるエレベーターの非常止め動作例を示すフローチャートである。

以下、実施の形態例にかかるエレベーター及びエレベーターの制御方法について、図１〜図６を参照して説明する。なお、各図において共通の部材には、同一の符号を付している。

１．第１の実施の形態例
１−１．エレベーターの構成例
まず、第１の実施の形態例（以下、「本例」という。）にかかるエレベーターの構成について、図１及び図２を参照して説明する。
図１は、本例のエレベーターの構成例を示す概略構成図である。図２は、乗りかごを示す正面図である。

図１に示すように、本例のエレベーター１は、建築構造物内に形成された昇降路１１０内を昇降動作する。エレベーター１は、第１昇降体の一例を示す乗りかご１２０と、主ロープ１３０と、第２昇降体の一例を示す釣合おもり１４０と、を備えている。また、エレベーター１は、巻上機１００と、第１非常止め装置５と、第２非常止め装置６と、を備えている。エレベーター１は、第１昇降体である乗りかご１２０と、第２昇降体である釣合おもり１４０が主ロープ１３０を介して連結されるつるべ式エレベーターである。

なお、本例では、第２昇降体として釣合おもり１４０を適用した例を説明したが、これに限定されるものではなく、第２昇降体として乗りかごを適用してもよい。

エレベーター１は、制御装置１７０と、反らせ車１５０と、を備えている。なお、昇降路１１０は、建築構造物内に形成され、その頂部には機械室１６０が設けられている。

機械室１６０には、巻上機１００と、反らせ車１５０と、制御装置１７０が配置されている。制御装置１７０は、制御信号を巻上機１００及び乗りかご１２０に出力する。巻上機１００における付図の綱車には、主ロープ１３０が巻き掛けられている。また、巻上機１００の近傍には、主ロープ１３０が装架される反らせ車１５０が設けられている。

主ロープ１３０の一端には、乗りかご１２０の上部が接続され、主ロープ１３０の他端には、釣合おもり１４０の上部が接続されている。巻上機１００が駆動することで、乗りかご１２０及び釣合おもり１４０が昇降路１１０を昇降する。また、第１昇降体である乗りかご１２０と第２昇降体である釣合おもり１４０は、互いに逆向きに移動する。すなわち、乗りかご１２０が上昇移動する際、釣合おもり１４０は下降移動する。以下、乗りかご１２０及び釣合おもり１４０が昇降移動する方向を昇降方向Ｚとする。

人や荷物を載せる乗りかご１２０は、不図示のスライダを介して２つのガイドレール２０１Ａ、２０１Ｂに摺動可能に支持されている。同様に、釣合おもり１４０は、おもり側ガイドレール２０１Ｃに不図示のスライダを介して摺動可能に支持されている。２つのガイドレール２０１Ａ、２０１Ｂと、おもり側ガイドレール２０１Ｃは、昇降路１１０内において昇降方向Ｚに沿って延在する。

また、乗りかご１２０には、乗りかご１２０の昇降移動を非常停止させる第１非常止め装置５が設けられている。第１非常止め装置５の詳細な構成については、後述する。同様に、釣合おもり１４０には、釣合おもり１４０の昇降移動を非常停止させる第２非常止め装置６が設けられている。

さらに、図２に示すように、乗りかご１２０には、第１速度検出部５１と、第１移動方向検出部５２と、第１動作判定装置１９０が設けられている。第１速度検出部５１は、乗りかご１２０の移動速度を検出する。そして、第１速度検出部５１は、検出した速度情報を第１動作判定装置１９０及び制御装置１７０に出力する。また、第１速度検出部５１は、乗りかご１２０の加速度も検出し、検出した加速度情報を第１動作判定装置１９０や制御装置１７０に出力する。制御装置１７０は、第１速度検出部５１から出力された速度情報や加速度情報に基づいて、巻上機１００の駆動を制御する。

第１移動方向検出部５２は、乗りかご１２０の移動方向の向き、すなわち乗りかご１２０の移動方向の向きが上昇方向か、下降方向かを検出する。そして、第１移動方向検出部５２は、検出した情報を第１動作判定装置１９０に出力する。

第１動作判定装置１９０は、第１速度検出部５１の速度情報及び第１移動方向検出部５２の検出情報に基づいて、第１非常止め装置５を動作させるか否かを判定する。第１動作判定装置１９０における第１非常止め装置５の動作判定については、後述する。

第１速度検出部５１としては、例えば、ガイドレール２０１Ａ、２０１Ｂに当接する回転体と、回転体の回転速度を検出する検出部から構成される機械式の速度計や、レーザー式の速度計等その他各種の速度検出部を適用できるものである。

また、第１移動方向検出部５２としては、例えば、レーザー光を照射する発光部と、発光部から照射され、かつ反射されたレーザー光を受光する受光部とからなる変位計が適用される。そして、第１移動方向検出部５２は、変位計が検出した変位量の増減から乗りかご１２０の移動方向を検出する。なお、第１移動方向検出部５２としては、レーザー式の変位計に限定されるものではなく、ＤＣ加速度計や、気圧計等その他各種の方式が適用されるものである。

また、本例では、第１速度検出部５１及び第１移動方向検出部５２を乗りかご１２０に設けた例を説明したが、これに限定されるものではなく、乗りかご１２０の移動速度及び移動方向を検出するセンサを昇降路１１０やガイドレール２０１Ａ、２０１Ｂ等に設けてもよい。昇降路１１０やガイドレール２０１Ａ、２０１Ｂに設ける例としては、例えば、磁気パターンを記憶したテープや、二次元バーコードを印刷したテープを昇降路１１０やガイドレール２０１Ａ、２０１Ｂ等に設置する。そして、このテープを乗りかご１２０に設けられたセンサによって読み取ることで、乗りかご１２０の移動速度や移動方向を検出してもよい。

また、第２昇降体である釣合おもり１４０にも、乗りかご１２０と同様に、釣合おもり１４０の移動速度を検出する第２速度検出部と、釣合おもり１４０の移動方向を判定する第２移動方向検出部が設けられている。さらに、釣合おもり１４０には、第２速度検出部及び第２移動方向検出部からの情報に基づいて、第２非常止め装置６を動作されるか否かを判定する第２動作判定装置が設けられている。なお、釣合おもり１４０に設けられた第２速度検出部、第２移動方向検出部及び第２動作判定装置の構成は、乗りかご１２０に設けられた第１速度検出部５１、第１移動方向検出部５２及び第１動作判定装置１９０と同様であるため、その説明は省略する。

また、乗りかご１２０と釣合おもり１４０のそれぞれに速度検出部と移動方向検出部を設けた例を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、乗りかご１２０と釣合おもり１４０の両方の移動速度及び移動方向を検出する速度検出部及び移動方向検出部を昇降路１１０内やガイドレール２０１Ａ、２０１Ｂ、２０１Ｃに設けてもよい。

なお、制御装置１７０と乗りかご１２０は、有線により接続される例に限定されるものではなく、無線により信号が送受信可能に接続されていてもよい。

以下、乗りかご１２０が昇降移動する方向を昇降方向Ｚとし、昇降方向Ｚと直交し、乗りかご１２０とガイドレール２０１Ａと対向する方向を第１の方向Ｘとする。そして、第１の方向Ｘと直交し、かつ昇降方向Ｚとも直交する方向を第２の方向Ｙとする。

１−２．非常止め装置の構成
次に、第１非常止め装置５の詳細な構成について図２〜図４を参照して説明する。
図２は、乗りかご１２０を示す正面図である。

図２に示すように、第１非常止め装置（以下、単に非常止め装置と称す）５は、２つの制動機構１０Ａ、１０Ｂと、作動機構１１と、駆動機構１２と、第１引き上げ棒１３と、第２引き上げ棒１４と、を有している。作動機構１１は、乗りかご１２０の上部に設けられたクロスヘッド１２１に配置されている。

［駆動機構］
駆動機構１２は、駆動軸１５と、第１リンク部材１６と、第２リンク部材１７と、第１作動軸１８と、第２作動軸１９と、駆動ばね２０とを有している。

第１作動軸１８及び第２作動軸１９は、乗りかご１２０の上部に設置されたクロスヘッド１２１に設けられている。第１作動軸１８は、クロスヘッド１２１における第１の方向Ｘの一端部に設けられ、第２作動軸１９は、クロスヘッド１２１における第１の方向Ｘの他端部に設けられている。第１作動軸１８には、第１リンク部材１６が回動可能に支持されており、第２作動軸１９には、第２リンク部材１７が回動可能に支持されている。

第１リンク部材１６及び第２リンク部材１７は、略Ｔ字状に形成されている。第１リンク部材１６は、作動片１６ａと、接続片１６ｂとを有している。作動片１６ａは、接続片１６ｂから略垂直に突出している。また、作動片１６ａは、接続片１６ｂの長手方向における中間部よりも一端部側に接続されている。そして、作動片１６ａは、乗りかご１２０の第１の方向Ｘのマイナス側（図中の左側をいう。以下、図中のＸＹＺ軸における紙面の左側及び紙面の下側をマイナス側とし、ＸＹＺ軸にける紙面の右側及び紙面の上側をプラス側とする。）に配置されたガイドレール２０１Ａに向けて突出している。作動片１６ａにおける接続片１６ｂとは反対側の端部には、接続部２６を介して第１引き上げ棒１３が接続されている。

第１リンク部材１６は、作動片１６ａと接続片１６ｂが接続する箇所において第１作動軸１８に回動可能に支持される。接続片１６ｂにおける長手方向の一端部には、接続部２５を介して駆動軸１５が接続されている。

また、接続片１６ｂにおける駆動軸１５と接続する端部とは反対側の端部には、接続ピン４２が設けられている。接続ピン４２は、作動機構１１における接続部材４１の長孔４１ａに挿入されている。これにより、接続片１６ｂは、接続ピン４２を介して作動機構１１の接続部材４１に接続されている。

第１リンク部材１６は、接続片１６ｂにおける長手方向の一端部を昇降方向Ｚの上方に向け、接続片１６ｂにおける長手方向の他端部を昇降方向Ｚの下方に向けて配置される。

第２リンク部材１７は、作動片１７ａと、接続片１７ｂとを有している。作動片１７ａは、接続片１７ｂから略垂直に突出している。また、作動片１７ａは、接続片１７ｂにおける長手方向の中間部に接続されている。そして、作動片１７ａは、乗りかご１２０の第１の方向Ｘのプラス側に配置されたガイドレール２０１Ｂに向けて突出している。作動片１７ａにおける接続片１７ｂとは反対側の端部には、接続部２８を介して第２引き上げ棒１４が接続されている。

接続片１７ｂにおける長手方向の他端部には、接続部２７を介して駆動軸１５が接続されている。そして、第２リンク部材１７は、作動片１７ａと接続片１７ｂの接続箇所において第２作動軸１９に回動可能に支持される。また、第２リンク部材１７は、接続片１７ｂにおける長手方向の一端部を昇降方向Ｚの上方に向け、接続片１７ｂにおける長手方向の他端部を昇降方向Ｚの下方に向けて配置される。

駆動軸１５における第１の方向Ｘの一端部は、第１リンク部材１６の接続片１６ｂに接続されており、駆動軸１５における第１の方向Ｘの他端部は、第２リンク部材１７の接続片１７ｂに接続されている。また、駆動軸１５の軸方向の中間部には、駆動ばね２０が設けられている。

駆動ばね２０は、例えば、圧縮コイルばねにより構成されている。駆動ばね２０の一端部は、固定部２１を介してクロスヘッド１２１に固定されており、駆動ばね２０の他端部は、押圧部材２２を介して駆動軸１５に固定されている。そして、駆動ばね２０は、押圧部材２２を介して駆動軸１５を第１の方向Ｘのプラス側に向けて付勢している。

作動機構１１が作動すると、駆動軸１５は、駆動ばね２０によって付勢されて、第１の方向Ｘのプラス側に向けて移動する。これにより、第１リンク部材１６は、作動片１６ａにおける第１引き上げ棒１３が接続された端部が昇降方向Ｚの上方を向くように第１作動軸１８を中心に回動する。また、第２リンク部材１７は、作動片１７ａにおける第２引き上げ棒１４が接続された端部が昇降方向Ｚの上方を向くように第２作動軸１９を中心に回動する。その結果、第１引き上げ棒１３と第２引き上げ棒１４が連動して、昇降方向Ｚの上方に向けて引き上げられる。

また、第１引き上げ棒１３における作動片１６ａが接続された端部とは反対側の端部には、第１制動機構１０Ａが接続されている。第２引き上げ棒１４における作動片１７ａが接続された端部とは反対側の端部には、第２制動機構１０Ｂが接続されている。そして、第１引き上げ棒１３は、後述する第１制動機構１０Ａの一対の制動子３１（図３参照）を昇降方向Ｚの上方に向けて引き上げる。また、第２引き上げ棒１４は、後述する第２制動機構１０Ｂ（図３参照）の一対の制動子３１を昇降方向Ｚの上方に向けて引き上げる。

［制動機構］
第１制動機構１０Ａ及び第２制動機構１０Ｂは、乗りかご１２０の昇降方向Ｚの下端部に配置されている。第１制動機構１０Ａは、乗りかご１２０の第１の方向Ｘの一端部において、ガイドレール２０１Ａと対向して配置されている。また、第２制動機構１０Ｂは、乗りかご１２０の第１の方向Ｘの他端部においてガイドレール２０１Ｂと対向して配置されている。

図３は、非常止め装置５の制動機構１０Ａ、１０Ｂを示す斜視図である。なお、第１制動機構１０Ａと第２制動機構１０Ｂは、同一の構成を有しているため、ここでは第１制動機構１０Ａについて説明する。以下、第１制動機構１０Ａを単に制動機構１０Ａと称す。また、昇降方向Ｚと直交し、かつ第１の方向Ｘとも直交する方向を第２の方向Ｙとする。

図３に示すように、制動機構１０Ａは、一対の制動子３１（図３では、片側のみを図示）と、一対のガイド部材３２、３２と、連結部材３３と、付勢部材３４とを有している。

一対の制動子３１は、ガイドレール２０１Ａを間に挟んで第１の方向Ｘで互いに対向して配置される。そして、非常止め装置５が作動する前の状態では、一対の制動子３１とガイドレール２０１Ａとの間には、所定の間隔が形成されている。

制動子３１におけるガイドレール２０１Ａと対向する一面は、ガイドレール２０１Ａの一面と平行、すなわち昇降方向Ｚと平行に形成されている。また、制動子３１におけるガイドレール２０１Ａと対向する一面とは反対側の他面は、昇降方向Ｚの下方から上方に向かうにつれてガイドレール２０１Ａに接近するように傾斜している。したがって、制動子３１は、くさび状に形成されている。

一対の制動子３１は、連結部材３３によって第１の方向Ｘに移動可能に支持されている。また、一対の制動子３１は、連結部材３３によって連結されている。連結部材３３には、第１引き上げ棒１３が接続される。そして、第１引き上げ棒１３が昇降方向Ｚの上方に引き上げられることで、一対の制動子３１及び連結部材３３は、昇降方向Ｚの上方に向けて移動する。

また、一対の制動子３１は、一対のガイド部材３２、３２によって移動可能に支持されている。一対のガイド部材３２、３２は、不図示の枠体を介して乗りかご１２０（図２参照）に固定されている。また、一対のガイド部材３２、３２は、ガイドレール２０１Ａと一対の制動子３１を間に挟んで第１の方向Ｘに所定の間隔を空けて対向する。

ガイド部材３２における制動子３１と対向する一面は、昇降方向Ｚの上方に向かうにつれてガイドレール２０１Ａに接近するように傾斜している。そのため、一対のガイド部材３２、３２における制動子３１と対向する一面の間隔は、昇降方向Ｚの上方に向かうにつれて狭まっている。

また、ガイド部材３２における制動子３１と対向する一面とは反対側の他面には、付勢部材３４が配置されている。付勢部材３４は、例えば、昇降方向Ｚと直交する水平方向で切断した断面形状がＵ字状の板ばねにより構成されている。付勢部材３４における両端部は、ガイドレール２０１Ａを間に挟んで第１の方向Ｘに所定の間隔を空けて対向する。そして、付勢部材３４の両端部における互いに対向する一面には、ガイド部材３２が固定される。

なお、付勢部材３４としては、Ｕ字状の板ばねに限定されるものではなく、例えば、圧縮コイルばねを用いて、ガイド部材３２と不図示の枠体との間に介在させてもよい。

一対の制動子３１がガイド部材３２に対して相対的に昇降方向Ｚの上方に移動すると、一対の制動子３１は、ガイド部材３２により互いに接近する方向、すなわちガイドレール２０１Ａに接近する方向へ移動する。さらに、一対の制動子３１が昇降方向Ｚの上方に移動すると、一対の制動子３１は、ガイド部材３２を介して付勢部材３４の付勢力によりガイドレール２０１Ａに押し付けられる。これにより、乗りかご１２０の昇降移動が制動される。

上述した構成を有する非常止め装置５は、第１動作判定装置１９０から出力された動作指令信号により、作動機構１１が駆動して制動機構１０Ａ、１０Ｂを作動させる。これにより、制動機構１０Ａ、１０Ｂの一対の制動子３１がガイドレール２０１Ａ、２０１Ｂを挟持し、乗りかご１２０の昇降移動を制動する。

なお、非常止め装置５としては、上述した構成に限定されるものではない。例えば、駆動機構１２、第１引き上げ棒１３や第２引き上げ棒１４を設けずに、第１制動機構１０Ａ及び第２制動機構１０Ｂのそれぞれに、制動子３１を移動させるための作動機構を設けてもよい。

なお、第２非常止め装置６も第１非常止め装置５と同様に、おもり側ガイドレール２０１Ｃを挟持する制動子を有する制動機構１０Ｃと、制動機構１０Ｃを作動させる不図示の作動機構を有している。

１−３．エレベーターの非常止め動作例
次に、上述した構成を有するエレベーター１の非常止め動作例について図４を参照して説明する。
図４は、第１昇降体である乗りかご１２０の非常止め動作例を示すフローチャートである。

図４に示すように、まず乗りかご１２０に設けた第１動作判定装置１９０は、第１速度検出部５１から乗りかご１２０の移動速度ｖを取得する。そして、第１動作判定装置１９０は、乗りかご１２０の移動速度ｖが定格速度ｖ_ｒａｔｅのα倍を超えたか否かを判断する（ステップＳ１１）。

ステップＳ１１の処理において、移動速度ｖが定格速度ｖ_ｒａｔｅのα倍に達していないと第１動作判定装置１９０が判断した場合（ステップＳ１１のＮＯ判定）、乗りかご１２０は、通常に動作していると判断する。そして、第１動作判定装置１９０は、非常止め装置５を動作させずに、工程を終了させる。

これに対して、ステップＳ１１の処理において、第１動作判定装置１９０は移動速度ｖが定格速度ｖ_ｒａｔｅのα倍を超えたと判断した場合（ステップＳ１１のＹＥＳ判定）、第１動作判定装置１９０は、第１移動方向検出部５２から乗りかご１２０の移動方向情報を取得する。第１動作判定装置１９０は、第１移動方向検出部５２から取得した情報に基づいて、乗りかご１２０の移動の向きが下降方向であるか否かを判断する（ステップＳ１２）。

ステップＳ１２の処理において、第１動作判定装置１９０は、乗りかご１２０の移動の向きが下降でないと判断した場合（ステップＳ１２のＮＯ判定）、乗りかご１２０の移動の向きは、上昇方向である。そして、第１動作判定装置１９０は、非常止め装置５を動作させずに、処理を終了させる。

これに対して、ステップＳ１２の処理において、第１動作判定装置１９０は、乗りかご１２０の移動の向きが下降方向であると判断した場合（ステップＳ１２のＹＥＳ判定）、第１動作判定装置１９０は、乗りかご１２０の状態が異常であると判断する。そして、第１動作判定装置１９０は、非常止め装置５に動作指令信号を出力する。これにより、非常止め装置５は、第１動作判定装置１９０からの動作指令信号に基づいて動作する（ステップＳ１３）。

そして、非常止め装置５の第１制動機構１０Ａ及び第２制動機構１０Ｂの制動子３１がガイドレール２０１Ａ、２０１Ｂを挟持し、乗りかご１２０の昇降移動が制動される。その結果、乗りかご１２０の非常止め動作が完了する。走行中は、上述した処理を繰り返し実行する。

また、第２昇降体である釣合おもり１４０に設けた第２非常止め装置６の動作は、釣合おもり１４０に設けた第２動作判定装置によって乗りかご１２０とは別に行われる。そして、乗りかご１２０の第１非常止め装置５が動作しても、釣合おもり１４０が上昇移動している場合は、第２非常止め装置６は動作しない。すなわち、乗りかご１２０と釣合おもり１４０の２つの昇降体のうち、異常に増速し、かつ下降方向に移動した昇降体に設置された非常止め装置のみが動作する。

第１非常止め装置５が動作した後に、復旧作業を行う場合は、乗りかご１２０を上昇させて、一対の制動子３１におけるガイドレール２０１Ａ、２０１Ｂへの挟持を解除する。このとき、乗りかご１２０が上昇移動することで、釣合おもり１４０は下降移動する。しかしながら、釣合おもり１４０に設けた第２非常止め装置６は動作していないため、第２非常止め装置６の制動子がおもり側ガイドレール２０１Ｃを挟持することがない。これにより、第１非常止め装置５が動作した後の、復旧作業を容易に行うことができる。

なお、本例では、第１非常止め装置５の動作を乗りかご１２０に設けた第１動作判定装置１９０で行い、第２非常止め装置６の動作を釣合おもり１４０に設けた第２動作判定装置で行う例を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、第１非常止め装置５及び第２非常止め装置６の動作をエレベーター１全体の制御を行う制御装置１７０で行ってもよい。すなわち、制御装置１７０が第１動作判定装置及び第２動作判定装置として動作する。

すなわち、制御装置１７０は、乗りかご１２０の移動速度及び移動方向を検出する第１速度検出部５１及び第１移動方向検出部５２からの検出情報に基づいて、第１非常止め装置５の動作を判定する。また、制御装置１７０は、釣合おもり１４０の移動速度及び移動方向を検出する第２速度検出部及び第２移動方向検出部からの検出情報に基づいて、第２非常止め装置６の動作を判定する。そして、制御装置１７０は、移動速度が定格速度の所定倍以上に増速し、かつ下降方向に移動する昇降体に設けた非常止め装置に対して動作指令信号を出力する。

なお、非常止め装置５、６の動作を判定し、動作指令信号を出力する制御部は、乗りかご１２０や釣合おもり１４０自体に設けてもよい。

２．第２の実施の形態例
次に、エレベーターの第２の実施の形態例について図５及び図６を参照して説明する。
図５は、第２の実施の形態例にかかるエレベーターを示す概略構成図である。

この第２の実施の形態例にかかるエレベーターは、建築構造物内に形成された一つの昇降路内を複数の乗りかごが昇降移動するマルチカーエレベーターである。第１の実施の形態例にかかるエレベーター１と共通する部分には、同一の符号を付して重複した説明は省略する。

図５に示すように、エレベーター３００は、第１駆動プーリ３０２と、第２駆動プーリ３０３と、第１下部プーリ３０４と、第２下部プーリ３０５と、第１主ロープ３０
７と、第２主ロープ３０８とを備えている。また、エレベーター３００は、第１ガイドレール３１０Ａと、第２ガイドレール３１０Ｂと、第３ガイドレール３１０Ｃと、第１昇降体である第１乗りかご３２０Ａと、第２昇降体である第２乗りかご３２０Ｂと、制御装置３７０と、を備えている。

昇降路の上部には、第１駆動プーリ３０２と、第２駆動プーリ３０３が配置されている。第１駆動プーリ３０２と、第２駆動プーリ３０３は、制御装置３７０により制御される。昇降路の下部において、第１駆動プーリ３０２の下方には、第１下部プーリ３０４が配置され、第２駆動プーリ３０３の下方には、第２下部プーリ３０５が配置されている。

第１主ロープ３０７は、複数のロープからなり、それぞれロープの一端部３０７ａと、他端部３０７ｂが乗りかご３２０Ａ、３２０Ｂに設けた連結部４０１で接続されている。そのため、第１主ロープ３０７は、無端状に形成されている。

また、第１主ロープ３０７は、第１駆動プーリ３０２と第１下部プーリ３０４に張架されている。第１駆動プーリ３０２が駆動すると、第１主ロープ３０７は、第１駆動プーリ３０２と第１下部プーリ３０４の間を循環移動する。

第２主ロープ３０８は、第１主ロープ３０７と同様に、複数のロープからなり、それぞれロープの一端部３０８ａと、他端部３０８ｂが乗りかご３２０Ａ、３２０Ｂに設けた連結部４０１で接続されている。そのため、第２主ロープ３０８は、無端状に形成されている。

また、第２主ロープ３０８は、第２駆動プーリ３０３と第２下部プーリ３０５に張架されている。そして、第２駆動プーリ３０３が駆動すると、第２主ロープ３０８は、第２駆動プーリ３０３と第２下部プーリ３０５の間を循環移動する。

第１主ロープ３０７と、第２主ロープ３０８には、連結部４０１を介して第１乗りかご３２０Ａと第２乗りかご３２０Ｂが接続されている。これにより、第１乗りかご３２０Ａと第２乗りかご３２０Ｂは、第１主ロープ３０７と第２主ロープ３０８によって連結される。連結部４０１は、第１乗りかご３２０Ａ及び第２乗りかご３２０Ｂの上端部に設けられている。第１乗りかご３２０Ａ及び第２乗りかご３２０Ｂは、連結部４０１によって第１主ロープ３０７及び第２主ロープ３０８に接続され、第１主ロープ３０７と第２主ロープ３０８と共に昇降路内を循環移動する。

すなわち、第１乗りかご３２０Ａと、第２乗りかご３２０Ｂは、第１駆動プーリ３０２と第２駆動プーリ３０３のそれぞれの駆動により、所定の移動速度で移動路内において、同一の軌道上を循環移動し、同一の軌道上において停止する構成となっている。

例えば、第１乗りかご３２０Ａ及び第２乗りかご３２０Ｂは、昇降路の上昇路に沿って上昇し、昇降路の上部の反転路においてその移動方向の向きが上昇から下降に反転する。また、第１乗りかご３２０Ａ及び第２乗りかご３２０Ｂは、反転路において昇降路における上昇路から下降路に移動する。そして、第１乗りかご３２０Ａ及び第２乗りかご３２０Ｂは、下降路に沿って下降し、昇降路の下部の反転路においてその移動方向の向きが下降から上昇に反転する。

また、第１乗りかご３２０Ａと、第２乗りかご３２０Ｂは、昇降路内において対称となる位置に配置されている。そのため、第１乗りかご３２０Ａが上昇するとき、第２乗りかご３２０Ｂは下降し、第１乗りかご３２０Ａが下降するときは、第２乗りかご３２０Ｂは上昇する。

また、連結部４０１には、連結部４０１の異常を検出する異常検出部４１０が設けられている。連結部４０１には、主ロープ３０７、３０８との一端部３０７ａ、３０８ａと他端部３０７ｂ、３０８ｂが接続されているため、主ロープ３０７、３０８の張力により負荷がかかる。そして、異常検出部４１０としては、例えば、歪みゲージからなり連結部４０１にかかる負荷及び異常を歪から検出する。

なお、異常検出部４１０としては、歪みゲージに限定されるものではなく、その他各種の方法で連結部４０１にかかる負荷や異常を検出してもよい。

第１ガイドレール３１０Ａは、昇降路における上昇路側に配置されており、第２ガイドレール３１０Ｂは、昇降路における下降路側に配置されている。第３ガイドレール３１０Ｃは、昇降路において第１ガイドレール３１０Ａと第２ガイドレール３１０Ｂの間に配置されている。

そして、第１ガイドレール３１０Ａ、第２ガイドレール３１０Ｂ及び第３ガイドレール３１０Ｃは、昇降路に沿って立設している。第１ガイドレール３１０Ａ、第２ガイドレール３１０Ｂ及び第３ガイドレール３１０Ｃは、不図示のスライダを介して第１乗りかご３２０Ａ及び第２乗りかご３２０Ｂを摺動可能に支持している。

第１乗りかご３２０Ａには、第１非常止め装置３１５Ａと、第１速度検出部３５１Ａと、第１移動方向検出部３５２Ａと、第１動作判定装置３９０Ａとを有している。第１非常止め装置３１５Ａの構成は、上述した第１の実施の形態例にかかる第１非常止め装置５と同様である。そして、第１非常止め装置３１５Ａは、第１乗りかご３２０Ａに異常が発生した際に、第１乗りかご３２０Ａの昇降移動を非常停止させる。

第１速度検出部３５１Ａは、第１乗りかご３２０Ａの移動速度を検出する。そして、第１速度検出部３５１Ａは、検出した速度情報を第１動作判定装置３９０Ａ及び制御装置３７０に出力する。また、第１速度検出部３５１Ａは、第１乗りかご３２０Ａの加速度も検出し、検出した加速度情報を第１動作判定装置３９０Ａや制御装置３７０に出力する。制御装置３７０は、第１速度検出部３５１Ａから出力された速度情報や加速度情報に基づいて、第１駆動プーリ３０２及び第２駆動プーリ３０３の駆動を制御する。

第１移動方向検出部３５２Ａは、第１乗りかご３２０Ａの移動方向の向き、すなわち第１乗りかご３２０Ａの移動方向の向きが上昇方向か、下降方向かを検出する。そして、第１移動方向検出部３５２Ａは、検出した情報を第１動作判定装置３９０Ａに出力する。

第１動作判定装置３９０Ａは、第１速度検出部３５１Ａの速度情報及び第１移動方向検出部３５２Ａの検出情報、異常検出部４１０の検出情報に基づいて、第１非常止め装置３１５Ａを動作させるか否かを判定する。第１動作判定装置３９０Ａにおける第１非常止め装置３１５Ａの動作判定については、後述する。

また、第２乗りかご３２０Ｂには、第１乗りかご３２０Ａと同様に、第２非常止め装置３１５Ｂと、第２速度検出部３５１Ｂと、第２移動方向検出部３５２Ｂと、第２動作判定装置３９０Ｂとを有している。第２非常止め装置３１５Ｂの構成は、上述した第１の実施の形態例にかかる第１非常止め装置５と同様である。そして、第２非常止め装置３１５Ｂは、第２乗りかご３２０Ｂに異常が発生した際に、第２乗りかご３２０Ｂの昇降移動を非常停止させる。

第２速度検出部３５１Ｂは、第２乗りかご３２０Ｂの移動速度を検出する。そして、第２速度検出部３５１Ｂは、検出した速度情報を第２動作判定装置３９０Ｂ及び制御装置３７０に出力する。また、第２速度検出部３５１Ｂは、第２乗りかご３２０Ｂの加速度も検出し、検出した加速度情報を第２動作判定装置３９０Ｂや制御装置３７０に出力する。制御装置３７０は、第２速度検出部３５１Ｂから出力された速度情報や加速度情報に基づいて、第１駆動プーリ３０２及び第２駆動プーリ３０３の駆動を制御する。

第２移動方向検出部３５２Ｂは、第２乗りかご３２０Ｂの移動方向の向き、すなわち第２乗りかご３２０Ｂの移動方向の向きが上昇方向か、下降方向かを検出する。そして、第２移動方向検出部３５２Ｂは、検出した情報を第２動作判定装置３９０Ｂに出力する。

第２動作判定装置３９０Ｂは、第２速度検出部３５１Ｂの速度情報及び第２移動方向検出部３５２Ｂの検出情報、異常検出部４１０の検出情報に基づいて、第２非常止め装置３１５Ｂを動作させるか否かを判定する。

次に、第２の実施の形態例にかかるエレベーター３００の非常止め動作例について図６を参照して説明する。
図６は、第１昇降体である第１乗りかご３２０Ａの非常止め動作例を示すフローチャートである。

図６に示すように、まず第１動作判定装置３９０Ａは、第１乗りかご３２０Ａの連結部４０１に設けた異常検出部４１０から検出信号を取得する。そして、第１動作判定装置３９０Ａは、取得した検出信号に基づいて、連結部４０１に破損（異常）が発生したか否かを判断する（ステップＳ２１）。ここで、連結部４０１に破損（異常）が発生した場合、主ロープ３０７、３０８の一端部３０７ａ、３０８ａと、他端部３０７ｂ、３０８ｂの接続が外れる。

ステップＳ２１の処理において、第１動作判定装置３９０Ａは、連結部４０１の破損を検出した場合（ステップＳ２１のＹＥＳ判定）、第１動作判定装置３９０Ａは、第１非常止め装置３１５Ａに動作指令信号を出力し、第１非常止め装置３１５Ａを動作させる。これにより、第１乗りかご３２０Ａの昇降移動が制動される。

さらに、第１動作判定装置３９０Ａは、制御装置１７０又は第２動作判定装置３９０Ｂに第２非常止め装置３１５Ｂへの動作指令信号を出力する。これにより、主ロープ３０７、３０８を介して第１乗りかご３２０Ａと連結された第２乗りかご３２０Ｂの第２非常止め装置３１５Ｂが動作し、第２乗りかご３２０Ｂの昇降移動が制動される（ステップＳ２４）。

これにより、主ロープ３０７、３０８が破損し、第１乗りかご３２０Ａと第２乗りかご３２０Ｂの連結が外れた場合には、第１非常止め装置３１５Ａと第２非常止め装置３１５Ｂの両方が動作する。これにより、エレベーター３００の安全性を高めることができる。

また、ステップＳ２１の処理において、第１動作判定装置３９０Ａは、連結部４０１に移動が発生していないと判断した場合（ステップＳ２１のＮＯ判定）、第１動作判定装置３９０Ａは、第１速度検出部３５１Ａから第１乗りかご３２０Ａの移動速度ｖを取得する。そして、第１動作判定装置３９０Ａは、第１乗りかご３２０Ａの移動速度ｖが定格速度ｖ_ｒａｔｅのα倍を超えたか否かを判断する（ステップＳ２２）。

ステップＳ２２の処理において、移動速度ｖが定格速度ｖ_ｒａｔｅのα倍に達していないと第１動作判定装置３９０Ａが判断した場合（ステップＳ２２のＮＯ判定）、第１乗りかご３２０Ａは、通常に動作していると判断する。そして、第１動作判定装置３９０Ａは、第１非常止め装置３１５Ａを動作させずに、処理を終了させる。

また、ステップＳ２２の処理において、第１動作判定装置３９０Ａは、移動速度ｖが定格速度ｖ_ｒａｔｅのα倍を超えたと判断した場合（ステップＳ２２のＹＥＳ判定）、第１移動方向検出部３５２Ａから第１乗りかご３２０Ａの移動方向情報を取得する。第１動作判定装置３９０Ａは、第１移動方向検出部３５２Ａから取得した情報に基づいて、第１乗りかご３２０Ａの移動の向きが下降方向であるか否かを判断する（ステップＳ２３）。

ステップＳ２３の処理において、第１動作判定装置３９０Ａは、第１乗りかご３２０Ａの移動の向きが下降でないと判断した場合（ステップＳ２３のＮＯ判定）、第１乗りかご３２０Ａの移動の向きは、上昇方向である。そして、第１動作判定装置３９０Ａは、第１非常止め装置３１５Ａを動作させずに、処理を終了させる。

これに対して、ステップＳ２３の処理において、第１動作判定装置３９０Ａは、第１乗りかご３２０Ａの移動の向きが下降方向であると判断した場合（ステップＳ２３のＹＥＳ判定）、第１動作判定装置３９０Ａは、第１非常止め装置３１５Ａに動作指令信号を出力する。これにより、第１非常止め装置３１５Ａが第１動作判定装置３９０Ａからの動作指令信号に基づいて動作し、第１乗りかご３２０Ａの昇降移動が制動される（ステップＳ２５）。その結果、第１乗りかご３２０Ａの非常止め動作が完了する。なお、走行中は、上述した処理を繰り返し実行する。

上述したように、第１乗りかご３２０Ａと第２乗りかご３２０Ｂは、対称となる位置に配置されている。そのため、第１乗りかご３２０Ａが下降方向に移動している場合、第２乗りかご３２０Ｂは上昇方向に移動している。また、第２乗りかご３２０Ｂに設けた第２非常止め装置３１５Ｂの動作は、第２動作判定装置３９０Ｂによって第１乗りかご３２０Ａとは別に行われる。

そのため、第１乗りかご３２０Ａの第１非常止め装置３１５Ａが動作しても、連結部４０１に破損が発生していない場合では、第２乗りかご３２０Ｂの第２非常止め装置３１５Ｂは動作しない。すなわち、第１乗りかご３２０Ａと第２乗りかご３２０Ｂのうち、異常に増速し、かつ下降方向に移動した乗りかご３２０Ａ、３２０Ｂの非常止め装置３１５Ａ、３１５Ｂのみが動作する。

なお、第１非常止め装置３１５Ａの動作を第１乗りかご３２０Ａに設けた第１動作判定装置３９０Ａで行い、第２非常止め装置３１５Ｂの動作を第２乗りかご３２０Ｂに設けた第２動作判定装置３９０Ｂで行う例を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、第１非常止め装置３１５Ａ及び第２非常止め装置３１５Ｂの動作をエレベーター３００全体の制御を行う制御装置３７０で行ってもよい。

さらに、乗りかごの数は、２つに限定されるものではなく、３つ以上の乗りかごを設けてもよい。また、第１乗りかご３２０Ａと第２乗りかご３２０Ｂを対称となる位置に配置した例を説明したが、これに限定されるものではなく、第１乗りかご３２０Ａと第２乗りかご３２０Ｂが同時に上昇移動又は下降移動する位置に配置してもよい。

さらに、移動方向検出部３５２Ａ、３５２Ｂを乗りかご３２０Ａ、３２０Ｂに設けた例を説明したが、移動方向検出部を設置する位置は、乗りかご３２０Ａ、３２０Ｂに限定されない。

移動方向検出部としては、例えば、図５に示すように、第１駆動プーリ３０２における乗りかご３２０Ａ、３２０Ｂが通過する位置に第１スイッチ４２０を設け、第１下部プーリ３０４における乗りかご３２０Ａ、３２０Ｂが通過する位置に第２スイッチ４３０を設ける。第１スイッチ４２０及び第２スイッチ４３０は、第１乗りかご３２０Ａ又は第２乗りかご３２０Ｂが通過するとＯＮ又はＯＦＦに切り替わる。そして、動作判定装置又は移動方向検出部は、第１スイッチ４２０及び第２スイッチ４３０のＯＮ・ＯＦＦの状態から第１乗りかご３２０Ａ及び第２乗りかご３２０Ｂの移動方向を検出する。

また、乗りかご３２０Ａ、３２０Ｂが一方向に循環移動する例を説明したが、これに限定されるものではなく、乗りかご３２０Ａ、３２０Ｂを時計回り及び反時計回りの両方向に移動させてもよい。

その他の構成は、第１の実施の形態例にかかるエレベーター１と同様であるため、それらの説明は省略する。この第２の実施の形態例にかかるエレベーター３００によっても、上述した第１の実施の形態例にかかるエレベーター１と同様の作用効果を得ることができる。

なお、上述しかつ図面に示した実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形実施が可能である。

なお、本明細書において、「平行」及び「直交」等の単語を使用したが、これらは厳密な「平行」及び「直交」のみを意味するものではなく、「平行」及び「直交」を含み、さらにその機能を発揮し得る範囲にある、「略平行」や「略直交」の状態であってもよい。

１、３００…エレベーター、 ５、３１５Ａ…第１非常止め装置、 ６、３１５Ｂ第２…装置、 １０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ…制動機構、 １１…作動機構、 １２…駆動機構、 ３１…制動子、 ５１、３５１Ａ…第１速度検出部、 ５２、３５２Ａ…第１移動方向検出部、 １００…巻上機、 １１０…昇降路、 １２０…乗りかご（第１昇降体）、 １３０、３０７、３０８…主ロープ、 １７０、３７０…制御装置（動作判定装置）、 １９０、３９０Ａ…第１動作判定装置、 ２０１Ａ、２０１Ｂ、２０１Ｃ、３１０Ａ、３１０Ｂ、３１０Ｃ…ガイドレール、 ３０２、３０３…駆動プーリ、 ３０４、３０５…下部プーリ、 ３０７ａ、３０７ａ…一端部、 ３０７ｂ、３０８ｂ…他端部、 ３２０Ａ…第１乗りかご（第１昇降体）、 ３２０Ｂ…第２乗りかご（第２昇降体）、 ３５１Ｂ…第２速度検出部、 ３５２Ｂ…第２移動方向検出部、 ３９０Ｂ…第２動作判定装置、 ４０１…連結部、 ４１０…異常検出部

Claims (9)

1. 昇降路を上昇移動及び下降移動する昇降体と、
   前記昇降体を昇降可能に支持するガイドレールと、
   前記昇降体に設けられ、前記ガイドレールを挟持する楔形の制動子を有し、前記昇降体の移動を制動する非常止め装置と、
   前記昇降体の移動速度を検出する速度検出部と、
   前記昇降体の移動方向の向きを検出する移動方向検出部と、
   前記速度検出部が検出した速度情報及び前記移動方向検出部が検出した検出情報を取得し、前記非常止め装置を制御する動作判定装置と、を備え、
   前記動作判定装置は、前記速度情報及び前記検出情報に基づいて、前記昇降体の移動速度が定格速度の所定倍以上で、かつ移動の向きが下降移動である場合に、前記非常止め装置を動作させる
   エレベーター。
2. 前記非常止め装置は、
   前記制動子を有する制動機構と、
   前記動作判定装置から出力された動作指令信号によって駆動して、前記制動機構を作動させる作動機構と、
   を有する請求項１に記載のエレベーター。
3. 前記昇降体は、
   第１昇降体と、
   前記第１昇降体とロープを介して連結される第２昇降体と、を有し、
   前記非常止め装置は、
   前記第１昇降体に設けられて前記第１昇降体の移動を制動する第１非常止め装置と、
   前記第２昇降体に設けられて前記第２昇降体の移動を制動する第２非常止め装置と、を有し、
   前記動作判定装置は、移動速度が定格速度の所定倍以上で、かつ前記第１昇降体と前記第２昇降体のうち移動の向きが下降移動である昇降体に設けられた非常止め装置を動作させる
   請求項１に記載のエレベーター。
4. 前記動作判定装置は、
   前記第１昇降体に設けられて前記第１非常止め装置を制御する第１動作判定装置と、
   前記第２昇降体に設けられて前記第２非常止め装置を制御する第２動作判定装置と、
   を有する請求項３に記載のエレベーター。
5. 前記速度検出部は、
   前記第１昇降体に設けられて前記第１昇降体の移動速度を検出する第１速度検出部と、
   前記第２昇降体に設けられて前記第２昇降体の移動速度を検出する第２速度検出部と、
   を有し、
   前記移動方向検出部は、
   前記第１昇降体に設けられて前記第１昇降体の移動方向を検出する第１移動方向検出部と、
   前記第２昇降体に設けられて前記２昇降体の移動方向を検出する第２移動方向検出部と、
   を有し、
   前記第１動作判定装置は、前記第１速度検出部が検出した速度情報と前記第１移動方向検出部が検出した検出情報に基づいて、前記第１非常止め装置を制御し、
   前記第２動作判定装置は、前記第２速度検出部が検出した速度情報と前記第２移動方向検出部が検出した検出上情報に基づいて、前記第２非常止め装置を制御する
   請求項４に記載のエレベーター。
6. 前記第１昇降体と前記第２昇降体は、同一の昇降路を昇降移動する
   請求項３に記載のエレベーター。
7. 前記第１昇降体と前記第２昇降体は、人や荷物を載せる乗りかごである
   請求項３に記載のエレベーター。
8. 前記第１昇降体及び前記第２昇降体を前記ロープに接続する連結部と、
   前記連結部の異常を検出する異常検出部と、を有し、
   前記動作判定装置は、前記異常検出部の検出信号に基づいて、前記連結部に異常が発生したと判断した場合、前記第１非常止め装置及び前記第２非常止め装置を動作させる
   請求項３に記載のエレベーター。
9. 昇降路を上昇移動及び下降移動する昇降体の移動速度を検出する工程と、
   前記昇降体の移動方向の向きを検出する工程と、
   前記昇降体の移動速度が定格速度の所定倍以上で、かつ移動の向きが下降移動である場合に、前記昇降体に設けた非常止め装置を動作させて前記昇降体を制動させる工程と、
   を含むエレベーターの制御方法。

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