JP2019208482A - 制御装置、動物用トイレ、情報処理装置、情報処理端末、制御プログラム及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】重量計にオフセットが加わったことを認識可能な制御装置、トイレ、情報処理装置、情報処理端末、制御プログラム及び制御方法を提供する。【解決手段】オフセット判定部２４は、体重計２の計測値が、第１基準値から第１閾値を越える量減少した場合、さらに、計測値の第２基準値に対する変化量が第２閾値より大きいか否かを判定し、当該変化量が前記第２閾値より大きいと判定すると、計測値を第２基準値候補として記憶する。【選択図】図３

Description

本発明は、制御装置、トイレ、情報処理装置、情報処理端末、制御プログラム及び制御方法に関する。

特許文献１には、ペット用トイレに重量計を設け、ペット用トイレにペットが乗ったときの重量計の計測値と、ペットが乗る直前の重量計の計測値との差分を、ペットの体重として算出するペット用自動体重計測システムが開示されている。

特開２００７−３３０２００号公報

重量計は、何らかの衝撃が加わるなどによって計測値の絶対値にオフセット（ずれ）が生じる場合がある。しかし、特許文献１では、重量計にオフセットが加わることは何ら想定されていない。このため、特許文献１のペット用自動体重計測システムによると、重量計にオフセットが加わっても、ユーザ及びペット用自動体重計測システムは認識することができず、重量計における計測値の絶対値を用いて各種情報を得ることができない。

本発明の一態様は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、重量計にオフセットが加わったことを認識可能な制御装置、トイレ、情報処理装置、情報処理端末、制御プログラム及び制御方法を提供することにある。

本発明の一態様における制御装置は、上記の課題を解決するために、動物用トイレを制御する制御装置であって、前記動物用トイレにおける動物の体重を計測する重量計の計測値を示す情報を経時的に取得する計測値取得部と、前記重量計に定常状態の負荷が加わっているときの、当該重量計の計測値を第１基準値と設定する第１基準値設定部と、前記重量計に負荷が加わっていない状態とみなすときの当該重量計の計測値を第２基準値と設定するオフセット判定部とを備え、前記オフセット判定部は、前記計測値取得部が取得した前記重量計の計測値が、前記第１基準値から第１閾値を越える量減少した場合、さらに、当該計測値の前記第２基準値に対する変化量が第２閾値より大きいか否かを判定し、当該変化量が前記第２閾値より大きいと判定すると、前記計測値を第２基準値候補として記憶することを特徴としている。

本発明の一態様における制御方法は、上記の課題を解決するために、動物の体重を計測する重量計の計測値を管理する制御装置の制御方法であって、前記重量計の計測値を示す情報を経時的に取得する計測値取得工程と、前記重量計に定常状態の負荷が加わっているときの、当該重量計の計測値を第１基準値と設定する第１基準値設定工程と、前記重量計に負荷が加わっていない状態とみなすときの当該重量計の計測値を第２基準値と設定する第２基準値設定工程とを有し、前記第２基準値設定工程では、前記計測値取得工程にて取得した前記重量計の計測値が、前記第１基準値から第１閾値以上減少した場合、さらに、当該計測値の前記第２基準値に対する変化量が第２閾値より大きいか否かを判定し、当該変化量が前記第２閾値より大きいと判定すると、前記計測値を第２基準値候補と設定することを特徴としている。

本発明の一態様によれば、重量計にオフセットが加わったことを認識可能な、制御装置、トイレ、情報処理装置、情報処理端末、制御プログラム及び制御方法を提供するという効果を奏する。

（ａ）は本発明の実施形態１における重量計を備えたペット用トイレの構成を示す斜視図であり、（ｂ）は前記ペット用トイレの構成を示す分解斜視図である。 前記ペット用トイレの構成を示す断面図である。 前記ペット用トイレの制御装置の構成を示すブロック図である。 実施形態１に係るペット用トイレにおいて、オフセット発生前の体重計の計測値の経時変化によってオフセット発生有無の確認を開始した様子を表す図である。 実施形態１に係るペット用トイレにおいて、オフセット発生前の体重計の計測値の経時変化によってオフセット発生が無いことを確認した様子を表す図である。 実施形態１に係るペット用トイレにおいて、オフセット発生時の体重計の計測値の経時変化によってオフセット発生有無の確認を開始している様子を表す図である。 実施形態１に係るペット用トイレにおいて、オフセット発生時の体重計の計測値の経時変化によってオフセット発生が有ることを確認した様子を表す図である。 実施形態１に係るペット用トイレの制御装置の処理の流れを示すフローチャートである。 実施形態２に係るペット用トイレにおいて、オフセット発生時の体重計の計測値の経時変化によってオフセット発生が有ることを確認し、オフセットを補正している様子を表す図である。 実施形態３に係るペット用トイレ、スマートフォン及びサーバの構成を表すブロック図である。 実施形態３に係るペット用トイレ、スマートフォン及びサーバの構成の他の態様を表すブロック図である。

〔実施の形態１〕
本発明の実施形態１について図１〜図８に基づいて説明すれば、以下のとおりである。本実施形態の体重計２を備えたトイレとしてのペット用トイレは、例えばペットの体重を測ると共に、ペットの排泄物の重量を測る機能を備えたペット用のトイレとなっている。ペットとしては、例えば、家庭で飼われる動物である例えば猫、犬等である。ただし、本発明の一態様におけるトイレにおいては、必ずしも猫、犬等の動物に限らず他の動物にも適用することができる。例えば、人間についても適用可能である。また、排泄物は、尿又は糞のいずれでもよい。

（ペット用トイレ１の構成）
本実施形態のペット用トイレ１は、動物であるペットの体重及び排泄物の重量を計測する重量計測装置としての機能を有している。排泄物は、尿又は糞のいずれでもよい。本実施形態では、排泄物は尿であるとして説明する。本実施の形態の制御装置２０を備えたトイレとしてのペット用トイレ１の構成について、図１の（ａ）（ｂ）及び図２に基づいて説明する。図１の（ａ）は、本実施形態の制御装置２０を備えたペット用トイレ１の構成を示す斜視図である。図１の（ｂ）は、ペット用トイレ１の構成を示す分解斜視図である。図２は、ペット用トイレ１の構成を示す断面図である。

図１の（ａ）（ｂ）及び図２に示すように、ペット用トイレ１は、本体容器１１、排泄台１２、排泄トレイ１３、吸収シート１４、支持板１５、体重計（重量計）２、排泄物重量計３、制御装置２０及び図示しないカバーを備えている。なお、本体容器１１と、排泄台１２とを含めて上部ユニット１７と称する場合がある。

本体容器１１は、排泄台１２を支持する。排泄台１２は、ペットがそこに乗り、排泄をする台である。排泄台１２の底面はメッシュ部１２ａとなっている。メッシュ部１２ａは、液体は通過させるが、糞および動物が持ってきた物体（おもちゃ）などは通過させない。メッシュ部１２ａは、液体透過性の布または薄膜などにより形成されてもよい。また、排泄台１２には、メッシュ部１２ａの代わりに、排泄物が通過する穴が形成されていてもよい。排泄台１２は、本実施形態では凹型の形状を有する容器であるが、排泄台１２の形状は任意であり、動物を載せることができる形状であればよい。なお、図２に示すように、ペットが猫の場合、メッシュ部１２ａ上に、猫が乗る砂１６を敷いてもよい。この猫用の砂１６は、猫の排泄物が付着すると廃棄して交換する。このため、砂１６は、ペット用トイレ１に用いられる消耗品である。

ペットの排泄物は、排泄トレイ１３の底板に敷かれた吸収シート１４の上に落ちる。排泄台１２は、本実施の形態では凹型の容器のような形状であるが、排泄台１２の形状は任意であり、体重の計測のためにペットを乗せることができればよい。排泄トレイ１３は、排泄台１２の下に配置されて、排泄物を受ける部材である。排泄トレイ１３は、本体容器１１の側面に形成された側面穴から挿入及び抜き取り可能となっている。

吸収シート１４は、尿等の液体を吸収するシートである。なお、吸収シート１４は、尿等の液体を吸収した後、廃棄して新しいものに交換できる点で利便性を有する。換言すると、吸収シート１４は、ペット用トイレ１に用いられる消耗品である。支持板１５は、体重計２、並びに排泄物重量計３及び制御装置２０を支持する台板である。

体重計２は、本実施の形態では、本体容器１１の底部を支持するようにして、例えば長方形の４隅に設けられており、図示しないロードセルを備えている。この結果、体重計２は、ロードセルにて、排泄台１２を含む本体容器１１とペットとの合計の重量を計測する。この結果、これら合計の重量から排泄台１２を含む本体容器１１の重量を差し引くことによって、ペットの体重を測定することができる。

排泄物重量計３は、ペットの排泄物の重量を図示しないロードセルにより測定するものであり、本実施の形態では、長方形の支持板１５の中央に設けられている。本実施形態では、排泄物重量計３は、支持板１５に積層されて設けられていると共に、排泄物重量計３の上面は、排泄トレイ１３の底板に接触して設けられており、これにより吸収シート１４が敷かれた排泄トレイ１３を一点支持している。この結果、排泄物重量計３の計量値から、使用前の吸収シート１４の重量及び排泄トレイ１３の重量値を差し引くことにより、ペットの排泄物である尿の重量を測定することができる。尚、本実施の形態では、排泄物重量計３は支持板１５に積層されているが、必ずしもこれに限られない。

なお、本実施形態では、体重計２及び排泄物重量計３は、荷重センサとしての図示しないロードセルを含んでいる。ロードセルは、歪による抵抗値変化を電圧変化として検出するものである。ただし、本発明の一態様においでは、体重計２及び排泄物重量計３は、必ずしもロードセルに限らず、例えば電磁力平衡方式の重量計を使用することが可能である。電磁力平衡方式の重量計は、電磁力で天秤を釣り合わせ、そのときの電流を検出するものである。

（制御装置の構成）
図３は、本実施形態におけるペット用トイレ１の制御装置２０の構成を示すブロック図である。ペット用トイレ１は、上述した体重計２及び制御装置２０に加え、通信部４０を備えている。制御装置２０は、ペット用トイレ１を制御する。制御装置２０は、制御部２１及び電源部（不図示）を備えている。制御部２１は、計測値取得部２２、第１基準値設定部２３、オフセット判定部２４、報知処理部２５、及び、記憶部２７を備えている。なお、制御部２１は、さらに、増幅器（ＡＭＰ）、ＡＤ変換器としてのアナログデジタルコンバータ（ＡＤＣ）等を備えていてもよい。

通信部４０は、サーバ５と、インターネット等の電気通信回線を通じて通信を行う。通信部４０は、スマートフォン４と、インターネット等の電気通信回線を通じて通信を行ってもよいし、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信を行ってもよい。

計測値取得部２２は、ペット用トイレ１に乗るペットの体重を計測する体重計２から、体重計２の計測値を示す情報を経時的に取得する。第１基準値設定部２３は、体重計２に定常状態の負荷が加わっているときの、当該体重計２の計測値を第１基準値として設定する。

オフセット判定部２４には、第２基準値Ｒ２が記憶されている。第２基準値Ｒ２は、体重計２の計測値Ｗの値のうち、体重計２に負荷が加わっていない状態（無負荷状態）とみなすときの値である。オフセット判定部２４は、計測値取得部２２が取得した体重計２の計測値Ｗが、第１基準値Ｒ１から第１閾値以上減少した場合、さらに、当該計測値の第２基準値に対する変化量が第２閾値より大きいか否かを判定する。そして、オフセット判定部２４は、当該変化量が第２閾値より大きいと判定すると、当該計測値を第２基準値候補と設定する。第２基準値候補とは、既に設定されている第２基準値に、オフセット（ずれ）が生じている場合、当該オフセットを加味して新たに第２基準値として設定すべき候補となる値である。オフセット判定部２４は、カウンタ２４ａを有する。オフセット判定部２４は、第２基準値候補が設定された回数をカウンタ２４ａでカウントし、所定回数カウントすると、第２基準値候補と、現在設定されている第２基準値との差をオフセット量であると確定する。

報知処理部２５は、体重計２の計測値にオフセットが発生していることをオフセット判定部２４が確定すると、体重計２の計測値にオフセットが発生していることをユーザに報知するための処理を行う。報知処理部２５が行う報知処理としては、例えば、通信部４０を通じて、スマートフォン４に、表示画面に所定の表示をさせたり、スマートフォン４のスピーカから音声を流したり、スマートフォン４を振動させたり等といった処理を挙げることができる。または、報知処理部２５は、ペット用トイレ１にＬＥＤが設けられている場合はＬＥＤを点灯又は点滅させたり、ペット用トイレ１に表示画面が設けられている場合は当該表示画面に所定の表示をさせたり、ペット用トイレ１にスピーカが設けられている場合は当該スピーカから音声を流したりしてもよい。

スマートフォン４は、ペット用トイレ１と無線通信を行うために、ユーザが携帯して使用する情報処理端末の一例である。当該情報処理端末は、スマートフォンに限られず、通常の携帯電話、タブレット端末またはＰＣ（Personal Computer）などでもよく、特に限定されない。サーバ５は、例えば、クラウドサーバである。サーバ５は、一つの情報処理装置により構成されていてもよいし、複数の情報処理装置により構成されていてもよい。

（体重計２のオフセット発生有無の確認方法）
図４は、実施形態１に係るペット用トイレ１において、オフセット発生前の体重計２の計測値の経時変化によってオフセット発生有無の確認を開始した様子を表す図である。図５は、実施形態１に係るペット用トイレ１において、オフセット発生前の体重計２の計測値の経時変化によってオフセット発生が無いことを確認した様子を表す図である。

体重計２の計測値をＷ（ｋｇ）とする。体重計２の計測値Ｗのうち、体重計２にオフセットが加わる前であって、体重計２に負荷が加わっていないときの計測値Ｗを初期計測値Ｗｏとする。初期計測値Ｗｏは０（ｋｇ）となるように、体重計２の計測値Ｗは予め設定されている。そして、オフセット判定部２４に、Ｗｏ＝０（ｋｇ）が、第２基準値Ｒ２として、ペット用トイレ１の工場出荷時に予め、又は、ユーザによって予め記憶されている。

また、体重計２の計測値Ｗのうち、砂１６が敷かれた上部ユニット１７が、体重計２に搭載されることで、体重計２に、砂１６及び上部ユニット１７の負荷が加わっているときの計測値Ｗを定常値Ｗｕとする。砂１６及び上部ユニット１７の負荷が体重計２に加わっている状態は、ペット用トイレ１が、ペットに使用されるためにスタンバイしている定常状態である。換言すると、砂１６及び上部ユニット１７が体重計２に加える定常状態の負荷である。このため、ペット用トイレ１を通常使用しているときに、例えば、１日、１週間、又は、１か月等、ユーザが任意に設定した所定期間内において、最も、体重計２が、計測値取得部２２へ出力する計測値Ｗとして、一定となっている期間が長い値である。

このため、第１基準値設定部２３は、計測値取得部２２が時系列で記憶部２７に記憶する計測値Ｗのうち、ユーザが任意に設定した所定期間内において、最も、一定となっている期間が長い値を抽出する。そして、当該抽出した値を、第１基準値設定部２３は、体重計２に定常状態の負荷が加わっているときの計測値Ｗであると判定し、第１基準値Ｒ１として設定する。一例として、本実施形態では、砂１６及び上部ユニット１７の重量を３ｋｇであるものとする。また、ユーザによって、第１閾値Ｍ１が第１基準値設定部２３に設定され、第２閾値Ｍ２及び第３閾値Ｍ３がオフセット判定部２４に設定されている。

第１閾値Ｍ１は、上部ユニット１７が取り外されることで、体重計２に負荷が加わっていない状態となったか否かを第１基準値設定部２３が判定するための閾値である。第１閾値Ｍ１は、砂１６及び上部ユニット１７の重量とすればよい。第２閾値Ｍ２は、上部ユニット１７が取り外されることで、体重計２に負荷が加わっていない状態となったときの体重計２の計測値Ｗが、既に設定されている第２基準値Ｒ２に対してオフセットが加わっている可能性があるとオフセット判定部２４が判定するための閾値である。

第３閾値Ｍ３は、上部ユニット１７が取り外されることで、体重計２に負荷が加わっていない状態となったときの体重計２の計測値Ｗが、第２基準値Ｒ２に対してオフセットが加わっている可能性があると複数回判定したときに、そのオフセット量が所定の範囲内に入っているか否かを、オフセット判定部２４が判定するための閾値である。

図４に示すように、上部ユニット１７が取り外された状態のため無負荷状態である体重計２の計測値Ｗは初期計測値Ｗｏとなる。そして、砂１６が敷かれた上部ユニット１７が体重計２に搭載されると、体重計２の計測値Ｗは、初期計測値Ｗｏから定常値Ｗｕに変化する。さらに、上部ユニット１７に敷かれた砂１６上にペットが乗ると、体重計２の計測値Ｗは、定常値Ｗｕから、ペットの体重分だけ増加して値Ｗｃとなる。そして、砂１６に乗ったペットが上部ユニット１７から離れると、体重計２の計測値Ｗは、値Ｗｃから定常値Ｗｕへ戻る。なお、第１基準値設定部２３は、計測値Ｗのうち最も一定値となっている期間が長い、定常値Ｗｕを第１基準値Ｒ１に設定する。

そして、上部ユニット１７が体重計２から取り外されると、体重計２の計測値Ｗは、定常値Ｗｕすなわち第１基準値Ｒ１を基準として、初期計測値Ｗｏまで減少する。そして、その初期計測値Ｗｏまで減少したときの計測値Ｗの減少量が、第１閾値Ｍ１より大きいため、第１基準値設定部２３は、体重計２に負荷が加わっていない状態となったと推定する。

次いで、体重計２に負荷が加わっていない状態となったと推定されたときの体重計２の計測値Ｗは、初期計測値Ｗｏすなわち第２基準値Ｒ２に対して、第２閾値Ｍ２以内であるため、オフセット判定部２４は、体重計２の計測値Ｗにオフセットは加わっていないと推定する。そして、オフセット判定部２４は、カウンタ２４ａのカウント数Ｃに１を加える。

そして、図５に示すように、体重計２の計測値Ｗの減少量が、定常値Ｗｕ(換言すると第１基準値Ｒ１）から第１閾値Ｍ１以上減少することが所定回数繰り返されると、すなわち、カウンタ２４ａのカウント数Ｃが所定数、例えば１０回となると、オフセット判定部２４は、体重計２の計測値Ｗにオフセットは加わっていないと確定する。そして、カウンタ２４ａのカウント数Ｃの値を０に戻す。

この後、再び、オフセット判定部２４は、体重計２の計測値Ｗの減少量が、第１閾値Ｍ１を越えるくらい大きくなったときに、その時の計測値Ｗの値が、第２基準値Ｒ２に対して第２閾値Ｍ２以内であれば、体重計２の計測値Ｗにオフセットは加わっていないと推定する。オフセット判定部２４は、再び、この処理を、例えば１０回等、所定回数、繰り返す。

なお、図５の矢印Ａ２に示すように、体重計２の計測値Ｗの減少量が、定常値Ｗｕ(換言すると第１基準値Ｒ１）から、例えば１ｋｇ等、第１閾値Ｍ１よりも少なければ、第１基準値設定部２３は、そのときの計測値Ｗの値を、体重計２に負荷が加わっていない状態とはみなさない。このため、オフセット判定部２４も、そのときの体重計２の計測値Ｗについては考慮せず、カウンタ２４ａのカウント数を変化させない。

図６は、実施形態１に係るペット用トイレ１において、オフセット発生時の体重計２の計測値の経時変化によってオフセット発生有無の確認を開始している様子を表す図である。図７は、実施形態１に係るペット用トイレ１において、オフセット発生時の体重計２の計測値の経時変化によってオフセット発生が有ることを確認した様子を表す図である。

図６に示すように、上部ユニット１７が取り外された状態のため無負荷状態である体重計２の計測値Ｗは初期計測値Ｗｏとなる。そして、その時の計測値Ｗが、第２基準値Ｒ２に対して第２閾値Ｍ２以内であるため、オフセット判定部２４は、体重計２の計測値Ｗにオフセットは加わっていないと推定する。

そして、取り外された上部ユニット１７が体重計２に搭載される前に、落下等、何らかの衝撃が発生し、体重計２の計測値Ｗにオフセット（ずれ）が加わってしまったとする。ここでは、矢印Ａ３に示すように、体重計２の計測値Ｗに、＋Ｘｋｇのオフセット量のずれが発生したとする。すると、体重計２は、無負荷状態であるにもかかわらず、計測値Ｗとして、初期計測値Ｗｏではなく、オフセット後の初期計測値Ｗｏ＋Ｘを出力する。

しかし、ユーザは、このように体重計２にオフセットが加わった時点では、体重計２にオフセットが加わったことを認識しない場合が多い。このため、ユーザによって、体重計２にオフセットが加わった状態で、砂１６が敷かれた上部ユニット１７が搭載される。すると、体重計２の計測値Ｗは、初期計測値Ｗｏ＋Ｘから定常値Ｗｕ＋Ｘに変化する。さらに、上部ユニット１７に敷かれた砂１６上にペットが乗ると、体重計２の計測値Ｗは、定常値Ｗｕ＋Ｘから、ペットの体重分だけ増加して値Ｗｃ＋Ｘとなる。そして、砂１６に載ったペットが上部ユニット１７から離れると、体重計２の計測値Ｗは、値Ｗｃ＋Ｘから定常値Ｗｕ＋Ｘへ戻る。

そして、オフセットが体重計２に加わってからは、定常値Ｗｕ＋Ｘが、ペット用トイレ１の通常使用状態において、最も一定値となっている期間が長い値である。このため、第１基準値設定部２３は、新たに、定常値Ｗｕ＋Ｘを第１基準値Ｒ１に設定する。

次いで、上部ユニット１７が体重計２から取り外されると、体重計２の計測値Ｗは、定常値Ｗｕ＋Ｘすなわち新たに設定された第１基準値Ｒ１を基準として、初期計測値Ｗｏ＋Ｘまで減少する。そして、矢印Ａ１に示すように、その初期計測値Ｗｏ＋Ｘまで減少したときの計測値Ｗの減少量が、第１閾値Ｍ１より大きいため、第１基準値設定部２３は、体重計２に負荷が加わっていない状態となったと推定する。

そして、体重計２に負荷が加わっていない状態となったと推定されたときの体重計２の計測値Ｗである初期計測値Ｗｏ＋Ｘは、第２基準値Ｒ２（すなわち初期計測値Ｗｏ）に対して、第２閾値Ｍ２を越える程の差があるため、オフセット判定部２４は、オフセット判定部２４は、体重計２の計測値Ｗにオフセットが加わっている可能性があると判定する。そして、オフセット判定部２４は、この時の計測値Ｗである初期計測値Ｗｏ＋Ｘを第２基準値候補Ｗｐｒｅとして記憶部２７に記憶し、カウンタ２４ａのカウント数Ｃに１を加える。

そして、図７に示すように、体重計２の計測値Ｗの減少量が、定常値Ｗｕ＋Ｘ(換言すると第１基準値Ｒ１）から第１閾値Ｍ１以上減少する毎に、オフセット判定部２４は、そのときの計測値Ｗである初期計測値Ｗｏ＋Ｘが、第２基準値Ｒ２（すなわち初期計測値Ｗｏ）に対して、第２閾値Ｍ２を越える程の差があると判定し、その都度、第２基準値候補Ｗｐｒｅを記憶部２７に記憶し、カウンタ２４ａのカウント数Ｃに１を加えていく。

なお、オフセット判定部２４は、第２基準値候補Ｗｐｒｅを設定すると、記憶部２７に記憶する前に、前回記憶部２７に記憶した第２基準値候補Ｗｐｒｅと、今回設定した第２基準値候補Ｗｐｒｅとを比較する。そして、今回設定した第２基準値候補Ｗｐｒｅが、前回記憶部２７に記憶した第２基準値候補Ｗｐｒｅに対して第３閾値Ｍ３以内であれば、今回設定した第２基準値候補Ｗｐｒｅを記憶部２７に記憶する。これにより、オフセット判定部２４は、前回記憶部２７に第２基準値候補Ｗｐｒｅを記憶したときから、体重計２に新たなオフセットが加わっていないと判断し、カウンタ２４ａのカウントを継続する。一方、今回設定した第２基準値候補Ｗｐｒｅが、前回記憶部２７に記憶した第２基準値候補Ｗｐｒｅに対して第３閾値Ｍ３を越えるくらい差があると、今回設定した第２基準値候補Ｗｐｒｅを記憶部２７に記憶すると共に、カウンタ２４ａのカウント数Ｃを０に戻す。これにより、オフセット判定部２４は、前回記憶部２７に第２基準値候補Ｗｐｒｅを記憶したときから、体重計２に新たなオフセットが加わっていると判断し、再度、カウンタ２４ａのカウントを１から始める。

そして、カウンタ２４ａのカウント数Ｃが所定数、例えば１０回となると、オフセット判定部２４は、体重計２の計測値Ｗにオフセットが加わっていると確定する。このようにして、制御装置２０内で体重計２の計測値Ｗにオフセットが加わっていることを検知することができる。そして、オフセット判定部２４が体重計２の計測値Ｗにオフセットが加わっていると確定した後、必要に応じて、報知処理部２５が、第２基準値Ｒ２にオフセットが加わっている旨の情報をユーザに報知する処理を行ってもよい。これにより、ユーザに対して、実際に体重計２に負荷が加わっていない状態における体重計２の計測値Ｗが０ｋｇ（＝Ｗｏ）ではなく、オフセットが加わっている（Ｗｏ＋Ｘである）ことを認識させることができる。このため、ユーザは、体重計２の計測値Ｗを自ら調整する、又は、修理を製造メーカに依頼する等の必要な対応を採ることができる。

また、オフセット判定部２４が体重計２の計測値Ｗにオフセットが加わっていることを確定すると、報知処理部２５が報知する処理をしない場合であっても、制御装置２０が、体重計２の計測値Ｗの絶対値を使って実現している機能に対して、前記オフセットが生じでも正しく機能させることができる。なお、制御装置２０が、体重計２の計測値Ｗの絶対値を使って実現している機能とは、例えば、上部ユニット１７が搭載されていないときは省電力モードでペット用トイレ１を動作させる等の機能の例として挙げることができる。

なお、オフセット判定部２４が体重計２の計測値Ｗにオフセットが加わっていると確定した後、毎回、報知処理部２５が、ユーザに報知する処理を行ってもよいし、オフセット判定部２４によってオフセットが一定値以上発生したと判定されてから、報知処理部２５が修理が必要ということをユーザに報知してもよい。

上述のように、オフセット判定部２４は、第２基準値候補Ｗｐｒｅを所定回数（例えば１０回）記憶してから、体重計２の計測値Ｗにオフセットが加わっていると確定している。これにより、実際に体重計２に負荷が加わっていない状態における体重計２の計測値Ｗがずれたことの判定精度を向上させることができる。

なお、オフセット判定部２４は、第２基準値候補Ｗｐｒｅの記憶を所定回数行わず、１回だけ記憶部２７に記憶すると、体重計２の計測値Ｗにオフセットが加わっているとすぐに確定してもよい。これによると、オフセット判定部２４は、体重計２の計測値Ｗにオフセットが加わってから速やかに、体重計２の計測値Ｗにオフセットが加わったことを認識することができる。これにより、より速やかに、ユーザに対して、体重計２の計測値Ｗにオフセットが加わっている（Ｗｏ＋Ｘである）ことを認識させることができる。

（制御装置２０の処理の流れ）
図８は、実施形態１に係るペット用トイレ１の制御装置２０の処理の流れを示すフローチャートである。まず、制御部２１に、ユーザが各種のパラメータを設定して登録する（ステップ１１）。また、オフセット判定部２４は、カウンタ２４ａのカウンタ数Ｃを０にリセットする。次いで、計測値取得部２２は、体重計２から、計測値を示す情報を経時的に取得し、当該取得した計測値を記憶部２７に記憶すると共に、通信部４０を介してサーバ５にも記憶する（ステップＳ１２）。

そして、第１基準値設定部２３は、計測値取得部２２が、体重計２から計測値を示す情報の取得を開始してから、例えば、２４ｈ等、所定期間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３において、第１基準値設定部２３が、所定期間が経過していないと判定すると（ステップＳ１３におけるＮＯ）、ステップＳ１２の処理に戻る。ステップＳ１３において、第１基準値設定部２３は、所定期間が経過したと判定すると（ステップＳ１３におけるＹＥＳ）、記憶部２７を参照し、当該所定期間において、一定値となった期間が最も長かった体重計２の計測値を第１基準値Ｒ１に設定する（ステップＳ１４）。すなわち、第１基準値設定部２３は、所定期間において、一定値となった期間が最も長かった体重計２の計測値は、体重計２に定常状態の負荷が加わることで、ペット用トイレ１がスタンバイしている状態となっていると判断する。

次いで、オフセット判定部２４は、記憶部２７に順次記憶される体重計２の計測値を監視し、当該計測値に変化があるか否かを判定する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５において、オフセット判定部２４は、計測値に変化があったと判定すると（ステップＳ１５におけるＹＥＳ）、当該計測値の変化は、第１基準値設定部２３が設定した第１基準値Ｒ１から減少しており、当該減少量が、予め設定された第１閾値Ｍ１より大きいか否かを判定する（ステップＳ１６）。

ステップＳ１６において、オフセット判定部２４は、体重計２の計測値の変化が第１基準値Ｒ１から減少していない、又は、減少していても第１閾値Ｍ１以下の減少量である場合（ステップＳ１６におけるＮＯ）、ステップＳ１５に戻る。ステップＳ１６において、オフセット判定部２４は、体重計２の計測値Ｗの変化が、第１基準値Ｒ１から減少しており、当該減少量が、予め設定された第１閾値Ｍ１より大きいと判定すると（ステップＳ１６におけるＹＥＳ）、上部ユニット１７が取り外されたと判定する（ステップＳ１７）。すなわち、オフセット判定部２４は、体重計２は無負荷状態となったと判定する。

次いで、オフセット判定部２４は、上部ユニット１７が取り外されたと判定したときの時間の体重計２の計測値Ｗを読み取る（ステップＳ１８）。そして、オフセット判定部２４は、当該読み取った計測値Ｗの第２基準値Ｒ２に対する変化量が、予め設定された第２閾値Ｍ２より大きいか否かを判定する（ステップＳ１９）。

ステップＳ１９において、オフセット判定部２４は、当該読み取った計測値Ｗの第２基準値（Ｒ２）に対する変化量が、予め設定された第２閾値（Ｍ２）より大きくないと判定すると（ステップＳ１９におけるＮＯ）、オフセット判定部２４は、カウンタ２４ａのカウント数に１を加え、Ｃ＝Ｃ＋１とする（ステップＳ３１）。すなわち、カウンタ２４ａはカウント数を１増やす。

次いで、オフセット判定部２４は、カウンタ２４ａのカウント数Ｃが所定回数となったか否かを判定する（ステップＳ３２）。ステップＳ３２において、オフセット判定部２４が、カウンタ２４ａのカウント数Ｃが所定数ではないと判定すると（ステップＳ３２におけるＮＯ）、制御部２１は、ステップＳ１２の処理に戻る。そして、オフセット判定部２４は、体重計２が無負荷状態となったときの計測値Ｗは、現在設定されている第２基準値Ｒ２に対してオフセットは加わっていないと推定する。ステップＳ３２において、オフセット判定部２４が、カウンタ２４ａのカウント数Ｃが所定数となったと判定すると（ステップＳ３２におけるＹＥＳ）、制御部２１は、ステップＳ１１の処理に戻る。これにより、カウンタ２４ａのカウント数Ｃはリセットされる。また、オフセット判定部２４は、体重計２が無負荷状態となったときの計測値Ｗは、現在設定されている第２基準値Ｒ２に対してオフセットは加わっていないと確定する。

ステップＳ１９において、オフセット判定部２４は、当該読み取った計測値Ｗの、第２基準値（Ｒ２）に対する変化量が、予め設定された第２閾値（Ｍ２）より大きいと判定すると（ステップＳ１９におけるＹＥＳ）、次に、オフセット判定部２４は、カウンタ２４ａがカウントしたカウント数Ｃが０であるか否かを判定する（ステップＳ２０）。

ステップＳ２０において、オフセット判定部２４は、カウンタ２４ａのカウント数Ｃ＝０であると判定すると（ステップＳ２０におけるＹＥＳ）、当該読み取った計測値Ｗを第２基準値候補Ｗｐｒｅとして記憶部２７に記憶する。さらに、オフセット判定部２４は、カウンタ２４ａのカウント数に１を加え、Ｃ＝Ｃ＋１とする（ステップＳ２３）。すなわち、カウンタ２４ａはカウント数を１増やす。

次いで、オフセット判定部２４は、カウンタ２４ａのカウント数Ｃが所定回数となったか否かを判定する（ステップＳ２４）。ステップＳ２４において、オフセット判定部２４が、カウンタ２４ａのカウント数Ｃが所定数ではないと判定すると（ステップＳ２４におけるＮＯ）、制御部２１は、ステップＳ１２の処理に戻る。ステップＳ２４において、オフセット判定部２４が、カウンタ２４ａのカウント数Ｃが所定数となったと判定すると（ステップＳ２４におけるＹＥＳ）、次に、オフセット判定部２４は、最後の判定に用いた第２基準値候補Ｗｐｒｅから、現在設定されている第２基準値Ｒ２を引いた値をオフセット量であると確定する（ステップＳ２５）。そして、報知処理部２５が、所定の報知処理を行う（ステップＳ２６）。

また、ステップＳ２０において、オフセット判定部２４は、カウンタ２４ａの値がＣ＝０ではないと判定すると（ステップＳ２０におけるＮＯ）、当該読み取った計測値Ｗの、前回記憶した第２基準値候補Ｗｐｒｅに対する変化量が、予め設定された第３閾値Ｍ３より小さいか否かを判定する（ステップＳ２１）。これにより、オフセット判定部２４は、当該読み取った計測値Ｗが、前回第２基準値候補Ｗｐｒｅとして記憶した無負荷状態の計測値と同程度であったか否かを確認する。

ステップＳ２１において、オフセット判定部２４は、当該読み取った計測値Ｗの、前回記憶した第２基準値候補Ｗｐｒｅに対する変化量が、予め設定された第３閾値Ｍ３より小さくないと判定すると（ステップＳ２１におけるＮＯ）、オフセット判定部２４は、カウンタ２４ａの値をＣ＝０とすることでカウント数を０に戻す（ステップＳ２２）。そして、制御部２１は、ステップＳ１１の処理に戻る。

以上のように、ステップＳ１６において、第１基準値設定部２３は、計測値取得部２２が取得した体重計２の計測値Ｗが、第１基準値Ｒ１から第１閾値Ｍ１を越える量減少したと判定すると（ステップＳ１６におけるＹＥＳ）、体重計２に加わっていた定常状態の負荷が取り外された（ステップＳ１７）、すなわち、体重計２に負荷が加わっていない状態と推定する。そして、ステップＳ１９において、オフセット判定部２４は、第１基準値Ｒ１から第１閾値Ｍ１を越える量減少した計測値Ｗと第２基準値Ｒ２とを比較し、当該計測値Ｗの第２基準値Ｒ２に対する変化量が第２閾値Ｍ２より大きいか否かを判定する。そして、オフセット判定部２４は、当該計測値Ｗの第２基準値Ｒ２に対する変化量が第２閾値Ｍ２より大きいと判定すると（ステップＳ１９におけるＹＥＳ）、ステップＳ２３において、当該計測値Ｗを第２基準値候補Ｗｐｒｅとして記憶部２７に記憶する。これにより、オフセット判定部２４は、体重計２に負荷が加わっていない状態と推定しているときの計測値Ｗが、現在設定されている第２基準値Ｒ２から大きくずれている可能性があると判断する。これにより、例えば、ユーザに報知する等により、計測値Ｗにオフセットが加わっている可能性があることをユーザに認識させることができる。

また、ステップＳ２１において、オフセット判定部２４は、今回記憶部２７に記憶した第２基準値候補Ｗｐｒｅの前回記憶部２７に記憶した第２基準値候補Ｗｐｒｅに対する変化量が、第３閾値Ｍ３より小さいか否かを判定している。これにより、今回記憶した第２基準値候補の値と、前回記憶した第２基準値候補の値とが大きく異なっている場合、実際に体重計２に負荷が加わっていない状態における体重計２の計測値Ｗが、前回第２基準値候補Ｗｐｒｅを設定したときから、さらに、ずれた可能性があると認識することができる。

これにより、現在設定されている第２基準値Ｒ２が、実際に体重計２に負荷が加わっていない状態における体重計の計測値Ｗからずれているか否かの判定精度を上げることができる。

なお、排泄台１２に敷かれる砂１６の量は、上部ユニット１７が取り外されて、体重計２に搭載される毎に、多少異なる。そこで、第１基準値設定部２３は、記憶部２７に逐次記憶されている計測値Ｗの値から、複数の所定期間毎に、一定であった期間が最も長い計測値Ｗを抽出し、それぞれの計測値Ｗに基づいて第１基準値Ｒ１を補正してもよい。すなわち、上部ユニット１７が取り外される前後の定常値Ｗｕ（またはＷｕ＋Ｘ）同士から、平均値、中央値等の統計値を算出して、第１基準値Ｒ１を補正してもよい。これにより、第１基準値Ｒ１の精度を向上させることができる。換言すると、第１基準値設定部２３は、上部ユニット１７が取り外されたか否かの判定精度を向上させることができる。

〔実施形態２〕
本発明の実施形態２について説明する。なお、説明の便宜上、実施形態１にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。図９は、実施形態２に係るペット用トイレ１において、オフセット発生時の体重計２の計測値の経時変化によってオフセット発生が有ることを確認し、オフセットを補正している様子を表す図である。実施形態２に係るペット用トイレ１の構成は、図１〜図３に図示された構成と同様である。

図９に示すように、本実施形態においてオフセット判定部２４は第２基準値候補Ｗｐｒｅの前回記憶した第２基準値候補Ｗｐｒｅに対する変化量が第３閾値より小さいと判定した回数が、例えば１０回など所定回数となると（図８のステップＳ２４におけるＹＥＳ）、最後の判定に用いた第２基準値候補Ｗｐｒｅから、現在設定されている第２基準値Ｒ２（＝Ｗｏ）を引いた差分をオフセット量Ｘとして確定し（図８におけるステップＳ２５）、当該オフセット量Ｘ（図９に示す矢印Ａ３）を算出する。そして、オフセット判定部２４は、図９における矢印Ａ４に示すように、算出したオフセット量Ｘを用いて、最後の判定に用いた第２基準値候補Ｗｐｒｅを、第２基準値Ｒ２（＝Ｗｏ）へ補正する。体重計２の計測値Ｗを、当該オフセット値Ｘを用いて補正する。

これにより、実際に体重計２に負荷が加わっていない状態における体重計２の計測値Ｗを０に、正確に保つことができる。そして、ユーザが作業しなくても、体重計２に加わったオフセットを排除できるため、利便性が高い。さらに、報知処理部２５は、オフセット判定部２４が体重計２の計測値Ｗを補正したことをユーザに報知するための報知処理を行ってもよい。

また、オフセット判定部２４は、第２基準値候補Ｗｐｒｅの前回記憶した第２基準値候補Ｗｐｒｅに対する変化量が第３閾値より小さいと判定した回数が、例えば１０回など所定回数となると（図８のステップＳ２４におけるＹＥＳ）、当該複数回分だけ時系列を遡って、第２基準値候補Ｗｐｒｅに対応する、記憶部２７に記憶した体重計２の計測値Ｗを、オフセット量Ｘを用いて補正してもよい。これにより、例えば、オフセット判定部２４は、カウンタ２４ａのカウント数Ｃ＝０のときに記憶部２７に記憶した第２基準値候補Ｗｐｒｅに対応する計測値Ｗから、最後に記憶部２７に記憶した第２基準値候補Ｗｐｒｅに対応する計測値Ｗに至るまで、オフセット量Ｘを用いて補正する。これにより、既に記憶部２７に記憶した、オフセットが加わった計測値Ｗ（すなわちＷ＋Ｘ）をより正確な計測値Ｗに補正することができる。

〔実施形態３〕
本発明の実施形態３について説明する。なお、説明の便宜上、実施形態１、２にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。図１０は、実施形態３に係るペット用トイレ１Ａ、スマートフォン４及びサーバ５Ａの構成を表すブロック図である。ペット用トイレ１Ａは、ペット用トイレ１が備えていた制御装置２０を省略した構成である。サーバ５Ａは、サーバ５に、制御装置２０と通信部４５とを備えた構成である。このように、制御装置２０は、ペット用トイレ１Ａではなく、サーバ５Ａに設けられていてもよい。通信部４５は、インターネット等の電気通信回線を通じてペット用トイレ１Ａの通信部４０やスマートフォン４と通信をしたりする。また、計測値取得部２２は、ペット用トイレ１Ａに備えられた体重計２が計測した計測値Ｗを示す情報を、通信部４０および通信部４５を通じて取得する。

図１１は、実施形態３に係るペット用トイレ１Ａ、スマートフォン４Ａ及びサーバ５の構成の他の態様を表すブロック図である。スマートフォン４Ａは、スマートフォン４に、制御装置２０と通信部４４とを備えた構成である。このように、制御装置２０は、ペット用トイレ１Ａ又はサーバ５ではなく、スマートフォン４Ａに設けられていてもよい。通信部４４は、インターネット等の電気通信回線を通じてサーバ５と通信を行う。通信部４４は、インターネット等の電気通信回線を通じてペット用トイレ１Ａの通信部４０と通信してもよいし、通信部４０と近距離無線通信を行ってもよい。計測値取得部２２は、ペット用トイレ１に備えられた体重計２が計測した計測値Ｗを示す情報を、通信部４０および通信部４４を通じて取得する。

〔ソフトウェアによる実現例〕
制御装置２０の制御ブロック（特に計測値取得部２２、第１基準値設定部２３、オフセット判定部２４、および報知処理部２５）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。

後者の場合、制御装置２０は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば少なくとも１つのプロセッサ（制御装置）を備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な少なくとも１つの記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

１、１Ａ ペット用トイレ（動物用トイレ）
２ 体重計（重量計）
３ 排泄物重量計
４、４Ａ スマートフォン（情報処理端末）
５、５Ａ サーバ（情報処理装置）
１１ 本体容器
１２ 排泄台
１２ａ メッシュ部
１３ 排泄トレイ
１４ 吸収シート
１５ 支持板
１７ 上部ユニット
２０ 制御装置
２１ 制御部
２２ 計測値取得部
２３ 第１基準値設定部
２４ オフセット判定部
２４ａ カウンタ
２５ 報知処理部
２７ 記憶部
４０、４４、４５ 通信部
Ｍ１ 第１閾値
Ｍ２ 第２閾値
Ｍ３ 第３閾値
Ｒ１ 第１基準値
Ｒ２ 第２基準値
Ｗｏ 初期計測値
Ｗｐｒｅ 第２基準値候補
Ｗｕ 定常値

Claims (14)

1. 動物用トイレを制御する制御装置であって、
   前記動物用トイレにおける動物の体重を計測する重量計の計測値を示す情報を経時的に取得する計測値取得部と、
   前記重量計に定常状態の負荷が加わっているときの、当該重量計の計測値を第１基準値と設定する第１基準値設定部と、
   前記重量計に負荷が加わっていない状態とみなすときの当該重量計の計測値を第２基準値と設定するオフセット判定部とを備え、
   前記オフセット判定部は、
   前記計測値取得部が取得した前記重量計の計測値が、前記第１基準値から第１閾値を越える量減少した場合、さらに、当該計測値の前記第２基準値に対する変化量が第２閾値より大きいか否かを判定し、当該変化量が前記第２閾値より大きいと判定すると、前記計測値を第２基準値候補として記憶することを特徴とする制御装置。
2. 前記オフセット判定部は、前記記憶した第２基準値候補の前回記憶した第２基準値候補に対する変化量が第３閾値より小さいか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. さらに、前記変化量が第３閾値以下であると前記オフセット判定部が判定した回数が所定回数となると、前記第２基準値にオフセットが加わっている旨の情報をユーザに報知する処理を行う報知処理部を備えていることを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
4. 前記オフセット判定部は、
   前記変化量が第３閾値より小さいと判定した回数が所定回数となると、最後の前記判定に用いた前記第２基準値候補と前記第２基準値との差であるオフセット量を算出し、
   前記重量計の計測値を当該オフセット量を用いて補正することを特徴とする請求項２又は３に記載の制御装置。
5. 前記所定回数は、２回以上であることを特徴とする請求項３又は４に記載の制御装置。
6. さらに、前記計測値取得部が取得した前記重量計の計測値を時系列で記憶する記憶部を備え、
   前記オフセット判定部は、前記変化量が第３閾値以下であると複数回判定した場合、当該複数回分だけ前記時系列を遡って、前記第２基準値候補に対応する前記記憶部に記憶した前記重量計の計測値を、前記オフセット量を用いて補正することを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
7. さらに、前記計測値取得部が取得した前記重量計の計測値を時系列で記憶する記憶部を備え、
   前記第１基準値設定部は、所定期間において、一定であった期間が最も長い計測値を、前記第１基準値と設定することを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の制御装置。
8. 前記第１基準値設定部は、複数の前記所定期間毎に、一定であった期間が最も長い計測値を抽出し、それぞれの計測値に基づいて前記第１基準値を補正することを特徴とする請求項７に記載の制御装置。
9. 前記重量計に定常状態の負荷は、前記動物が載る本体容器、及び、当該本体容器の底に敷かれた砂の重量を含むことを特徴とする請求項１〜８の何れか１項に記載の制御装置。
10. 請求項１〜９の何れか１項に記載の制御装置と、前記重量計とを備えることを特徴とする動物用トイレ。
11. 請求項１〜９の何れか１項に記載の制御装置を備え、
    前記計測値取得部は、動物用トイレに備えられた前記重量計が計測した計測値を示す情報を取得することを特徴とする情報処理装置。
12. 請求項１〜９の何れか１項に記載の制御装置を備え、
    前記計測値取得部は、動物用トイレに備えられた前記重量計が計測した計測値を示す情報を取得することを特徴とする情報処理端末。
13. 請求項１から９のいずれか１項に記載の制御装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、上記計測値取得部としてコンピュータを機能させるための制御プログラム。
14. 動物の体重を計測する重量計の計測値を管理する制御装置の制御方法であって、
    前記重量計の計測値を示す情報を経時的に取得する計測値取得工程と、
    前記重量計に定常状態の負荷が加わっているときの、当該重量計の計測値を第１基準値と設定する第１基準値設定工程と、
    前記重量計に負荷が加わっていない状態とみなすときの当該重量計の計測値を第２基準値と設定する第２基準値設定工程とを有し、
    前記第２基準値設定工程では、
    前記計測値取得工程にて取得した前記重量計の計測値が、前記第１基準値から第１閾値以上減少した場合、さらに、当該計測値の前記第２基準値に対する変化量が第２閾値より大きいか否かを判定し、当該変化量が前記第２閾値より大きいと判定すると、前記計測値を第２基準値候補と設定することを特徴とする制御装置の制御方法。

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