JP2019189392A

JP2019189392A - 物品搬送車

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Publication number: JP2019189392A
Application number: JP2018083149A
Authority: JP
Inventors: 上田　雄一; Yuichi Ueda; 雄一上田; 小出　浩之; Hiroyuki Koide; 浩之小出
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2018-04-24
Filing date: 2018-04-24
Publication date: 2019-10-31
Anticipated expiration: 2038-04-24
Also published as: JP6841262B2

Abstract

【課題】アームを突出させて物品搬送車から物品載置部に物品を移動させた後、アームを引退させる際に、アームが物品に接触しない技術を提供する。【解決手段】台車本体２Ａから物品載置部Ｐに物品Ｗを移載する場合に、２本のアーム２０により走行方向Ｘの両側から物品Ｗを挟んだ状態で、２本のアーム２０を引退状態から突出状態に変化させて物品載置部Ｐに物品Ｗを載置し、突出状態のままで、２本のアーム２０の内の一方であるスライドアーム２０ａを走行方向Ｘにおける他方のアーム２０ｂから離れる側である走行方向第１側Ｘ１に第１移動量Ａ１移動させ、突出状態のままで、台車本体２Ａを走行方向第１側Ｘ１とは反対側の走行方向第２側Ｘ２に第１移動量Ａ１よりも少ない第２移動量Ａ２移動させ、その後、２本のアーム２０を引退状態に変化させる。【選択図】図８

Description

本発明は、物品載置部に沿って走行経路を走行する台車本体と、物品載置部と台車本体との間で物品を移載する物品移載装置とを備えた物品搬送車に関する。

特開２０１７−７７８６号公報には、物品搬送車（１５０）に搭載され、物品搬送車（１５０）の載置台（１３０）と、外部の物品載置部（３００）との間で、突出及び引退する一対のアーム（１１０，１２０）を用いて物品（２００）を移載する移載装置（１００）が開示されている（背景技術において括弧内の符号は参照する文献のもの。）。物品搬送車（１５０）は、移載装置（１００）の引退させた一対のアーム（１１０，１２０）によって物品（２００）を挟持した状態で物品（２００）を搬送する。物品搬送車（１５０）が物品（２００）を降ろす場所に到着すると、一対のアーム（１１０，１２０）を突出させて外部の物品載置部（３００）に物品（２００）が降ろされる。この際、一対のアーム（１１０，１２０）が、物品（２００）を挟持した状態で突出すると、一対のアーム（１１０，１２０）によって物品（２００）に傷が付く可能性がある。

そこで、この移載装置（１００）は、物品搬送車（１５０）が物品（２００）を降ろす場所に到着すると、一対のアーム（１１０，１２０）の双方を、互いに離間する方向に移動させる（図６Ｂ、［００６３］等参照）。そして、移載装置（１００）は、一対のアーム（１１０，１２０）の双方と、物品（２００）との間に間隔を有する状態で、一対のアーム（１１０，１２０）を突出させ、一対のアーム（１１０，１２０）に設けられたフック（１０３）によって物品（２００）を外部の物品載置部（３００）に押し出す（図６Ｃ、［００６４］等参照）。その後、移載装置（１００）は、一対のアーム（１１０，１２０）を引退させる（図６Ｄ、［００６６］）。

この方法によれば、物品（２００）を降ろす際に、一対のアーム（１１０，１２０）と物品（２００）との間に間隔を設けて一対のアーム（１１０，１２０）を突出及び引退させるので、一対のアーム（１１０，１２０）と物品（２００）とが接触して物品（２００）に傷を付ける可能性を低減することができる。しかし、フック（１０３）によって物品（２００）を押し出す際に、押し出し方向に直交する方向においては物品（２００）が支持されていないため、物品（２００）の姿勢が変わる可能性がある。このため、押し出しが完了して一対のアーム（１１０，１２０）を引退させる際に、一対のアーム（１１０，１２０）が物品（２００）に接触する可能性がある。

特開２０１７−７７８６号公報

上記背景に鑑みて、アームを突出させて物品搬送車から物品載置部に物品を移動させた後、アームを引退させる際に、アームが物品に接触しない技術の提供が望まれる。

上記に鑑みた物品搬送車は、１つの態様として、物品載置部に沿って走行経路を走行する台車本体と、前記台車本体の走行方向に対して平面視で交差する移載方向に沿って前記物品載置部と前記台車本体との間で物品を移載する物品移載装置とを備えた物品搬送車であって、前記物品移載装置が、前記走行方向に間隔を隔てて配置された２本のアームと、２本の前記アームを前記移載方向における前記物品載置部の側に突出させた突出状態と前記台車本体の側に引退させた引退状態とに変化させる出退装置と、２本の前記アームの内の一方であるスライドアームを前記走行方向にスライドさせるスライド装置と、を備え、前記台車本体から前記物品載置部に前記物品を移載する場合に、２本の前記アームにより前記走行方向の両側から前記物品を挟んだ状態で、２本の前記アームを前記引退状態から前記突出状態に変化させて前記物品載置部に前記物品を載置し、前記突出状態のままで、前記スライドアームを前記走行方向における他方の前記アームから離れる側である走行方向第１側に前記スライド装置により第１移動量移動させ、前記突出状態のままで、前記台車本体を前記走行方向第１側とは反対側である走行方向第２側に前記第１移動量よりも少ない第２移動量移動させ、その後、２本の前記アームを前記引退状態に変化させる。

なお、本願において「２本のアームにより物品を挟んだ状態」とは、物品の両側にアームが位置する状態を指し、物品と２本のアームとが接している状態だけでなく、物品と２本のアームの少なくとも一方との間に隙間がある状態も含む。

この構成によれば、２本のアームにより物品を挟んだ状態で、２本のアームを突出状態に変化させて物品載置部に物品を載置するので、物品の姿勢を規制した状態で台車本体から物品載置部に物品を移動させることができる。そして、２本のアームが突出状態のままで、スライドアームを走行方向第１側に第１移動量移動させることによって、突出状態のスライドアームと、物品との隙間を第１移動量に相当する間隔分広げることができる。さらに、２本のアームが突出状態のままで、台車本体を走行方向第２側に、第１移動量よりも少ない第２移動量移動させることによって、２本のアームの内、スライドアームとは異なる方のアームと、物品との隙間も、第２移動量に相当する間隔分広げることができる。スライドアームと物品との間隔は、第２移動量に相当する分、狭くなるが、第２移動量は第１移動量よりも少ないので、スライドアームと物品との間には、第１移動量と第２移動量との差に相当する間隔が確保されている。即ち、突出状態の２本のアームの双方と、物品との間には、間隔が設けられる。これにより、突出状態の２本のアームを引退状態に変化させる際に、２本のアームと物品とが接触することを適切に抑制することができる。このように本構成によれば、アームを突出させて物品搬送車から物品載置部に物品を移動させた後、アームを引退させる際に、アームが物品に接触しないようにすることができる。

物品搬送車のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。

物品搬送車が適用される物品搬送設備の斜視図アームが引退状態の物品搬送車の斜視図アームが突出状態の物品搬送車の斜視図物品移載装置により物品を移載している際の物品搬送車を示す斜視図物品搬送車の機能ブロック図物品載置部へ物品を受け渡す際の第１工程を説明する図物品載置部へ物品を受け渡す際の第２工程を説明する図物品載置部へ物品を受け渡す際の第３工程を説明する図物品載置部へ物品を受け渡す際の第４工程を説明する図

以下、物品搬送車の好適な実施形態について図面に基づいて説明する。図１は、物品搬送車２が適用される物品搬送設備１００の斜視図である。物品搬送設備１００は、物品Ｗを載置する物品載置部Ｐ（後述する物品保管棚１の棚板７及び中継コンベヤ３）と、走行経路（後述する走行レール８）を移動可能な物品搬送車２とを備える。物品搬送車２は、物品載置部Ｐに沿って走行経路を走行する台車本体２Ａと、台車本体２Ａの走行方向Ｘに対して平面視で交差する移載方向Ｙに沿って物品載置部Ｐと台車本体２Ａとの間で物品Ｗを移載する物品移載装置２Ｂとを備えている。物品搬送車２は、走行経路内の所定位置で物品移載装置２Ｂによって、移載方向Ｙに沿って物品Ｗを移動させることで、物品載置部Ｐへ物品Ｗを渡すこと、及び物品載置部Ｐから物品Ｗを受け取ることが可能に構成されている。

物品保管棚１は、物品載置部Ｐとして棚板７と中継コンベヤ３とを有している。走行経路としての走行レール８は、両端部の間で、走行方向Ｘに沿って直線状に配置され、物品保管棚１は、走行レール８に沿って直線状に配置されている。棚板７は、物品Ｗを保管するために用いられる。中継コンベヤ３は、後述するように、リフト装置４及び入出庫コンベヤ５も用いて、物品保管棚１に物品Ｗを入庫したり、物品保管棚１から出庫したりする際に用いられる。ここでは、中継コンベヤ３がローラーコンベヤにより構成され、リフト装置４がベルトコンベヤにより構成されている形態を例示している。中継コンベヤ３、リフト装置４、入出庫コンベヤ５は、ローラーコンベヤ及びベルトコンベヤの何れによって構成されていてもよい。

ここでは、物品保管棚１は、走行レール８に沿って、走行レール８を間に挟むように移載方向Ｙに間隔を開けた状態で一対設置されている。物品Ｗが載置される棚板７は、それぞれの物品保管棚１において、上下方向に並ぶ状態で複数段（本例では６段）設けられている。走行レール８は、物品保管棚１における棚板７の段数に応じて上下方向に複数経路（本実施形態では６経路）形成されている。走行レール８は、同じ段の一対の物品保管棚１のそれぞれに支持されている。尚、物品保管棚１は、移載方向Ｙの一方側に１つだけ設けられていてもよい。

中継コンベヤ３は、走行方向Ｘに沿って棚板７と連続するように配置されている。上述したように、中継コンベヤ３は、物品保管棚１から物品Ｗを入出庫させるときに用いられる。このため、中継コンベヤ３は、物品保管棚１に物品Ｗを入庫させるときに用いる入庫用中継コンベヤ３ａと、物品保管棚１から物品Ｗを出庫させるときに用いる出庫用中継コンベヤ３ｂとを有する。入庫用中継コンベヤ３ａと出庫用中継コンベヤ３ｂとの一対の中継コンベヤ３は、移載方向Ｙにおいて間隔を開けた状態で設けられており、物品保管棚１における棚板７の段数に応じて上下方向に並ぶ状態で複数組（本実施形態では６組）設けられている。

中継コンベヤ３と同様に、リフト装置４も、入庫用リフト装置４ａと出庫用リフト装置４ｂとを有する。また、入出庫コンベヤ５も、入庫用コンベヤ５ａと出庫用コンベヤ５ｂとを有する。入庫用コンベヤ５ａによって運ばれてきた物品Ｗは、入庫用リフト装置４ａに渡され、入庫用リフト装置４ａによって所定の段の入庫用中継コンベヤ３ａに渡され、物品搬送車２によって当該段の棚板７に運搬、載置される。また、物品搬送車２によって棚板７から取り出されて出庫用中継コンベヤ３ｂに載置された物品Ｗは、出庫用中継コンベヤ３ｂから出庫用リフト装置４ｂに渡され、出庫用リフト装置４ｂによって出庫用コンベヤ５ｂに渡され、出庫用コンベヤ５ｂによって物品搬送設備１００から出庫される。

図２及び図３は、台車本体２Ａ及び物品移載装置２Ｂを有する物品搬送車２の斜視図である。図２では、カバー９を取り外した状態の物品搬送車２を示し、図３は、カバー９を取り付けた状態の物品搬送車２を示している。また、図４は、物品搬送車２が物品Ｗを移載している状態を示す斜視図である。台車本体２Ａは、走行方向Ｘ方向に沿って走行し、物品移載装置２Ｂは台車本体２Ａに搭載されて台車本体２Ａと共に移動する。つまり、台車本体２Ａ及び物品移載装置２Ｂは一体的に、走行レール８上を往復移動する。

台車本体２Ａは、走行経路として予め設定された一対の走行レール８上を転動する一対の駆動車輪１０と、一対の駆動車輪１０を回転駆動させる走行用モータ１１と、走行レール８上を転動する回転自在な一対の従動車輪１２とを備える。走行用モータ１１、駆動車輪１０、従動車輪１２は、台車本体２Ａを走行方向Ｘに沿って移動させる走行装置１６を構成する。一対の駆動車輪１０は走行用駆動軸（図示せず）にて連動連結されている。走行用モータ１１の駆動により走行用駆動軸及び一対の駆動車輪１０が回転することで、台車本体２Ａは走行経路に沿って往復走行できるようになっている。

物品Ｗは、例えば直方体など、上方から見て矩形状になっている。物品Ｗは、段ボール箱のような閉じられた形状に限らず、例えば、上方に向けて開放された開口部を有するコンテナなどの容器であってもよい。そのようなコンテナに不定形の対象物（飲料ボトルなど）が収容されていてもよい。また、物品Ｗは、例えば、複数の荷が上下に積み重ねられること又はパレット上に荷が載置されることでそれらが一体として同時に搬送されるものや、複数の荷が搬送方向に沿って並べて配置されることでそれらが一体として同時に搬送されるものでもよい。更に、物品Ｗは上下に積み重ねられ且つ搬送方向に沿って並べられた複数の荷の集合体でもよい。

物品移載装置２Ｂは台車本体２Ａに支持されている。また、物品移載装置２Ｂは、物品Ｗを下方から支持する物品支持台１４を備えている。物品移載装置２Ｂは、走行方向Ｘに間隔を隔てて配置された２本のアーム２０と、２本のアーム２０を移載方向Ｙに沿って出退させる出退装置１７と、２本のアーム２０の内の一方であるスライドアーム２０ａを走行方向Ｘにスライドさせるスライド装置１３とを備える。２本のアーム２０の内、スライドアーム２０ａではない他方のアーム２０を区別する場合は、非スライドアーム２０ｂと称する。アーム２０の先端には、アーム２０と共に移載方向Ｙに沿って移動することで、物品Ｗに当接してその物品Ｗを移動させるフック２９ａ（当接部材）が設けられている。尚、出退装置１７は、２本のアーム２０を、移載方向Ｙにおける物品載置部Ｐの側に突出させた突出状態と台車本体２Ａの側に引退させた引退状態とに変化させる。

出退装置１７は、移載方向Ｙに沿ってアーム２０を動かすための出退用モータ２２と、出退機構１５とを備えている。出退機構１５は、出退用モータ２２によって正方向及び逆方向に回転駆動される出退用駆動軸２５と、出退用駆動軸２５の回転駆動に伴って駆動される歯付きベルト２６を備えた出退用ユニット２４と、歯付きベルト２６の回転に伴って移載方向Ｙに沿って出退する中継部材１９と、移載方向Ｙにおいて出退しない基部部材１８と、連動部材２１とを有している。中継部材１９は、アーム２０を移載方向Ｙに沿ってスライド移動可能に支持している。基部部材１８は、中継部材１９を移載方向Ｙに沿ってスライド移動可能に支持している。連動部材２１は、基部部材１８及び中継部材１９及びアーム２０を連動させる部材であり、ここではベルトで形成されている。

図３に示すように、一対の出退機構１５の夫々は、アーム２０と、中継部材１９と、基部部材１８と、連動部材２１とを備えている。走行方向Ｘにおいて一対のアーム２０が互いに対向する方向をアーム２０の内側とすると、中継部材１９は走行方向Ｘにおいて基部部材１８より内側に位置し、アーム２０は走行方向Ｘで中継部材１９より内側に位置している。

一対のアーム２０に対応するそれぞれの出退機構１５には、歯付きベルト２６を備えた出退用ユニット２４が設けられている。出退用モータ２２にて出退用駆動軸２５が回転駆動されると、出退用駆動軸２５の回転に伴ってそれぞれの出退用ユニット２４の歯付きベルト２６がその長手方向（移載方向Ｙ）に沿って回転する。歯付きベルト２６には、中継部材１９の下端に形成されたラック２７が噛合しており、歯付きベルト２６の回転によって中継部材１９が基部部材１８に対して移載方向Ｙに移動する。そして、連動部材２１の作用によりアーム２０が中継部材１９に対して移載方向Ｙに沿って移動する。このようにして、アーム２０が移載方向Ｙに沿って出退する。

このように、出退装置１７は、中継部材１９及びアーム２０を移載方向Ｙに沿ってスライド移動させて一対のアーム２０を移載方向Ｙにおける台車本体２Ａ側へ引退させた引退状態（図２参照）と、一対のアーム２０を移載方向Ｙにおける台車本体２Ａ側から物品載置部Ｐの側に突出させた突出状態（図３及び図４参照）とに変化させる。この突出状態では、アーム２０の引退側の端部（フック２９ａが設けられている部分）が基部部材１８の突出側の端部より突出側に位置している。尚、図示は省略するが、本実施形態では台車本体２Ａに対して移載方向Ｙに沿った両側にアーム２０を突出させることができる。

また、スライドアーム２０ａの出退機構１５には回転ベルト２８が連結されている。回転ベルト２８は、スライド用モータ２３の駆動により、長手方向（走行方向Ｘ）に回動する。回転ベルト２８の回動により、スライドアーム２０ａが連結された基部部材１８は走行方向Ｘに沿って移動する。これにより、一対のアーム２０の走行方向Ｘにおける間隔を変更させることができる。スライド用モータ２３及び回転ベルト２８を備えて、スライドアーム２０ａを走行方向Ｘにスライドさせるスライド装置１３が構成される。スライド装置１３によって、一対のアーム２０の走行方向Ｘにおける間隔が変更される。

また、図３及び図４に示すように、アーム２０の移載方向Ｙの両端部には、フックユニット２９が設けられている。フックユニット２９には、移載方向Ｙに沿う軸心周りに揺動するフック２９ａと、このフック２９ａを回動させた当接姿勢（図３及び図４参照）と起立させた退避姿勢（図２参照）とに姿勢変更させるフック用モータ２９ｂとが備えられている。フック２９ａが当接姿勢にある状態でアーム２０を移載方向Ｙに沿って出退させると、フック２９ａが物品Ｗに当接した状態のままで出退するアーム２０の移動と共に物品Ｗを移載方向Ｙに沿って移動させることができる。

図５は、物品搬送車２の機能ブロック図である。物品搬送車２が備える制御部Ｃが、走行用モータ１１及び出退用モータ２２及びスライド用モータ２３及びフック用モータ２９ｂの各動作を制御することで、物品搬送車２の動作が制御される。

以下、図６から図９を参照して、台車本体２Ａから物品載置部Ｐに物品Ｗを移載する際の物品搬送車２の動きを説明する。図６に示すように、物品搬送車２は、物品Ｗを受け渡す位置に到着すると、２本のアーム２０により走行方向Ｘの両側から物品Ｗを挟んだ状態で、２本のアーム２０を出退装置１７により、引退状態から突出状態に変化させて物品載置部Ｐに物品Ｗを載置する（第１工程）。フック２９ａは、物品Ｗの搬送時より、当接姿勢に制御されている。物品Ｗは、２本のアーム２０により走行方向Ｘの両側から挟まれた状態で台車本体２Ａから物品載置部Ｐに押し出される。本実施形態では、物品Ｗが２本のアーム２０に挟まれた状態で、各アーム２０と物品Ｗとの間にはわずかな隙間しか存在しない。従って、物品Ｗは、物品Ｗの移載方向Ｙに沿った面と２本のアーム２０とが実質的に平行な姿勢となるように規制された状態で、物品載置部Ｐに載置されることになる。なお、物品Ｗが２本のアーム２０に挟まれた状態で、各アーム２０が物品Ｗに接するようにしても良い。

次に、図７に示すように、２本のアーム２０が突出状態のままで、２本のアーム２０の内の一方であるスライドアーム２０ａを、走行方向Ｘにおける他方のアーム２０（非スライドアーム２０ｂ）から離れる側である走行方向第１側Ｘ１にスライド装置１３により第１移動量Ａ１移動させる（第２工程）。これにより、突出状態のスライドアーム２０ａと、物品Ｗとの隙間を第１移動量Ａ１に相当する間隔分広げることができる。

次に、図８に示すように、２本のアーム２０が突出状態のままで、走行装置により、台車本体２Ａを走行方向第１側Ｘ１とは反対側である走行方向第２側Ｘ２に第１移動量Ａ１よりも少ない第２移動量Ａ２移動させる（第３工程）。これにより、２本のアーム２０の内、スライドアーム２０ａとは異なる方のアーム２０（非スライドアーム２０ｂ）と、物品Ｗとの隙間も、第２移動量Ａ２に相当する間隔分広げることができる。スライドアーム２０ａと物品Ｗとの間隔は、第２工程において設けた間隔に比べて、第２移動量Ａ２に相当する分狭くなる。しかし、第２移動量Ａ２は第１移動量Ａ１よりも少ないので、スライドアーム２０ａと物品Ｗとの間には、第１移動量Ａ１と第２移動量Ａ２との差に相当する間隔が確保されている。即ち、第３工程によって、突出状態の２本のアーム２０の双方と、物品Ｗとの間に間隔が設けられる。

次に、図９に示すように、フック２９ａを退避姿勢とすると共に、突出状態の２本のアーム２０を出退装置１７により引退状態に変化させる（第４工程）。突出状態の２本のアーム２０の双方と、物品Ｗとの間には、第３工程までの工程によって、間隔が設けられている。また、物品Ｗは、上述したように、第１工程において２本のアーム２０と実質的に平行な姿勢となるように規制された状態で物品載置部Ｐに載置されているので、物品Ｗとアーム２０との間隔はほぼ一定である。従って、突出状態の２本のアーム２０を引退状態に変化させる際に、２本のアーム２０と物品Ｗとが接触することを適切に抑制することができる。

例えば、第２工程及び第３工程の後に第１工程を行った場合には、物品Ｗは２本のアーム２０によって走行方向Ｘの両側から挟まれていない状態で台車本体２Ａから物品載置部Ｐに押し出される。従って、物品搬送車２の物品支持台１４と物品Ｗとの摩擦、棚板７や中継コンベヤ３など物品載置部Ｐの上面と物品Ｗとの摩擦によって、物品Ｗの移載方向Ｙに対して傾斜した姿勢で、物品Ｗが物品載置部Ｐに載置される可能性がある。この場合、物品Ｗとアーム２０との間隔が一定ではなくなる。このため、第４工程において、突出状態の２本のアーム２０を引退状態に変化させる際に、２本のアーム２０と物品Ｗとが接触することを充分に抑制できない可能性がある。

尚、図７及び図８では、フック２９ａが当接姿勢である形態を例示しているが、第２工程及び第３工程において、フック２９ａを退避姿勢に変化させておいてもよい。

また、第３工程における第２移動量Ａ２は、第２工程における第１移動量Ａ１の１／２であると好適である。第１工程の完了時の物品Ｗと２本のアーム２０との隙間を考慮しなければ、第３工程を経た後のスライドアーム２０ａと物品Ｗとの間隔は、第１移動量Ａ１と第２移動量Ａ２との差である。つまり、第２移動量Ａ２が第１移動量Ａ１の１／２であると、差は第１移動量Ａ１の１／２であり、第２移動量Ａ２となる。第３工程を経た後の非スライドアーム２０ｂと物品Ｗとの間隔は、第２移動量Ａ２であるから、スライドアーム２０ａと物品Ｗとの間隔、及び非スライドアーム２０ｂと物品Ｗとの間隔の双方が、第２移動量Ａ２（＝第１移動量Ａ１／２）となる。つまり、２本のアーム２０の中央に物品Ｗが配置されることになり、２本のアーム２０の双方について、物品Ｗに接触する可能性を同程度に低減することができる。

上記においては、２本のアーム２０の内、スライドアーム２０ａではない方のアーム２０は、走行方向Ｘにスライドしない非スライドアーム２０ｂである形態を例示して説明した。２本のアーム２０の内、一方のアーム２０のみが走行方向Ｘに移動する構造は、双方が走行方向Ｘに移動できる構造に比べて簡潔である。本構成によれば、そのような簡潔な構造の物品移載装置２Ｂを備えた物品搬送車２においても、２本のアーム２０の双方と、物品Ｗとの間に適切な間隔を設けて、物品Ｗを物品載置部Ｐに渡した後にアーム２０を引退状態に変化させることができる。

２本のアーム２０の双方が走行方向Ｘに移動可能な場合、例えば第２工程において、双方のアーム２０を互いに対向する方向とは逆方向に移動させることで、双方のアーム２０と物品Ｗとの間に間隔を設けることができる。しかし、２本のアーム２０の双方が走行方向Ｘに移動可能な場合であっても、一方のアーム２０をスライドアーム２０ａとして機能させ、他方のアーム２０を非スライドアーム２０ｂとして機能させて、第２工程及び第３工程を行ってもよい。

この場合には、台車本体２Ａから物品載置部Ｐに物品を移載した後に台車本体２Ａが移動する方向を移載後移動方向として、当該移載後移動方向に応じてスライドアーム２０ａとして機能させるアーム２０が設定されると好適である。具体的には、２本のアーム２０の内、移載後移動方向とは反対側に位置する一方のアーム２０をスライドアーム２０ａとし、他方のアーム２０を走行方向Ｘにスライドさせない非スライドアーム２０ｂとすると好適である。

図６から図９に例示した形態では、移載後移動方向が、走行方向第２側Ｘ２となる。移載後移動方向（走行方向第２側Ｘ２）とは反対側（走行方向第１側Ｘ１）に位置する一方のアーム２０がスライドアーム２０ａとなっている。第３工程では、台車本体２Ａが、移載後移動方向（走行方向第２側Ｘ２）に移動する。第４工程の後、物品搬送車２は、移載後移動方向（走行方向第２側Ｘ２）に移動する。従って、第３工程における移動は、移載後の走行の一部となり、無駄な移動が抑制される。

尚、上記においては、台車本体２Ａ、物品移載装置２Ｂ、物品Ｗの全てが、走行レール８の上を移動する形態の物品搬送車２を例示した。しかし、物品搬送車は、物品移載装置が走行レールに対して吊り下げ支持され、物品Ｗが走行レールよりも下方を移動するような天井搬送車であってもよい。

〔実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送車２の概要について簡単に説明する。

１つの態様として、物品載置部に沿って走行経路を走行する台車本体と、前記台車本体の走行方向に対して平面視で交差する移載方向に沿って前記物品載置部と前記台車本体との間で物品を移載する物品移載装置とを備えた物品搬送車は、前記物品移載装置が、前記走行方向に間隔を隔てて配置された２本のアームと、２本の前記アームを前記移載方向における前記物品載置部の側に突出させた突出状態と前記台車本体の側に引退させた引退状態とに変化させる出退装置と、２本の前記アームの内の一方であるスライドアームを前記走行方向にスライドさせるスライド装置と、を備え、前記台車本体から前記物品載置部に前記物品を移載する場合に、２本の前記アームにより前記走行方向の両側から前記物品を挟んだ状態で、２本の前記アームを前記引退状態から前記突出状態に変化させて前記物品載置部に前記物品を載置し、前記突出状態のままで、前記スライドアームを前記走行方向における他方の前記アームから離れる側である走行方向第１側に前記スライド装置により第１移動量移動させ、前記突出状態のままで、前記台車本体を前記走行方向第１側とは反対側である走行方向第２側に前記第１移動量よりも少ない第２移動量移動させ、その後、２本の前記アームを前記引退状態に変化させる。

ここで、前記第２移動量は、前記第１移動量の１／２であると好適である。

第２移動量が第１移動量の１／２であると、スライドアームと物品との間隔と、スライドアームとは異なる他方のアームと物品との間隔とを同程度にすることができ、２本のアームの中央付近に物品が配置される。従って、２本のアームの双方について、物品に接触する可能性を同程度に低減することができる。

１つの態様として、２本の前記アームの内の前記スライドアームではない方の前記アームは、前記走行方向にスライドしない非スライドアームであると好適である。

２本のアームの内の一方が非スライドアームであると、非スライドアームを走行方向に物品から離れる側にスライドさせることができない。しかし、本構成によれば、台車本体を移動させることによって物品と非スライドアームとの間隔を広げることができる。２本のアームの内の一方しか走行方向にスライドできない構造は、２本のアームの双方が走行方向にスライドできる構造に比べて簡潔であり、より安価に構成することができる。本構成によれば、そのような相対的に安価な構成の物品移載装置においても、適切に移載の際にアームが物品に接触することを抑制することができる。

また、１つの態様として、前記スライド装置が、２本の前記アームの双方を前記走行方向にスライドさせることができるように構成され、前記台車本体から前記物品載置部に前記物品を移載した後に前記台車本体が移動する方向を移載後移動方向として、２本の前記アームの内、前記移載後移動方向とは反対側に位置する一方の前記アームを前記スライドアームとし、他方の前記アームを前記走行方向にスライドさせない非スライドアームとすると好適である。

２本のアームの双方が走行方向に移動できる場合、何れのアームもスライドアームとなることができ、非スライドアームとなることができる。移載後移動方向とは反対側に位置する一方のアームをスライドアームとすると、走行方向第１側に移動するスライドアームが、移載後移動方向とは反対側に移動した後、台車本体は、走行方向第２側としての移載後移動方向に移動することになる。その後、アームを引退させた台車本体は、移載後移動方向へと移動するので、走行方向第２側への移動は、移載後の移動の一部となる。従って、物品搬送車を無駄に走行させることなく、適切にアームが物品に接触しないようにすることができる。

２：物品搬送車
２Ａ：台車本体
２Ｂ：物品移載装置
１３：スライド装置
１７：出退装置
２０：アーム
２０ａ：スライドアーム
２０ｂ：非スライドアーム
Ａ１：第１移動量
Ａ２：第２移動量
Ｐ：物品載置部
Ｗ：物品
Ｘ：走行方向
Ｘ１：走行方向第１側
Ｘ２：走行方向第２側
Ｙ：移載方向

Claims

物品載置部に沿って走行経路を走行する台車本体と、前記台車本体の走行方向に対して平面視で交差する移載方向に沿って前記物品載置部と前記台車本体との間で物品を移載する物品移載装置とを備えた物品搬送車であって、
前記物品移載装置は、前記走行方向に間隔を隔てて配置された２本のアームと、２本の前記アームを前記移載方向における前記物品載置部の側に突出させた突出状態と前記台車本体の側に引退させた引退状態とに変化させる出退装置と、２本の前記アームの内の一方であるスライドアームを前記走行方向にスライドさせるスライド装置と、を備え、
前記台車本体から前記物品載置部に前記物品を移載する場合に、
２本の前記アームにより前記走行方向の両側から前記物品を挟んだ状態で、２本の前記アームを前記引退状態から前記突出状態に変化させて前記物品載置部に前記物品を載置し、
前記突出状態のままで、前記スライドアームを前記走行方向における他方の前記アームから離れる側である走行方向第１側に前記スライド装置により第１移動量移動させ、
前記突出状態のままで、前記台車本体を前記走行方向第１側とは反対側である走行方向第２側に前記第１移動量よりも少ない第２移動量移動させ、
その後、２本の前記アームを前記引退状態に変化させる、物品搬送車。
前記第２移動量は、前記第１移動量の１／２である、請求項１に記載の物品搬送車。
２本の前記アームの内の前記スライドアームではない方の前記アームは、前記走行方向にスライドしない非スライドアームである、請求項１又は２に記載の物品搬送車。
前記スライド装置は、２本の前記アームの双方を前記走行方向にスライドさせることができるように構成され、
前記台車本体から前記物品載置部に前記物品を移載した後に前記台車本体が移動する方向を移載後移動方向として、
２本の前記アームの内、前記移載後移動方向とは反対側に位置する一方の前記アームを前記スライドアームとし、他方の前記アームを前記走行方向にスライドさせない非スライドアームとする、請求項１又は２に記載の物品搬送車。