JP2019026165A - 制御装置、車体挙動制御システム、モータサイクル、及び、制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、モータサイクルの安全性を向上させることができる制御装置を得るものである。【解決手段】モータサイクルの車体挙動を制御する制御装置であって、モータサイクルの周囲環境に応じて生成されるトリガ情報を取得する取得部と、モータサイクルに自動ブレーキ動作を実行させる制御モードを、取得部で取得されるトリガ情報に応じて開始して、モータサイクルにブレーキ力を生じさせる実行部と、を備えており、取得部は、更に、モータサイクルの運転者の運転体勢に関連する情報である減速耐性情報を取得し、実行部は、取得部で取得される減速耐性情報に応じて、制御モードで出力する制御指令を変化させる。【選択図】図１

Description

本発明は、モータサイクルの車体挙動を制御する制御装置及び制御方法と、その制御装置を備えている車体挙動制御システムと、その車体挙動制御システムを備えているモータサイクルと、に関する。

モータサイクル（自動二輪車又は自動三輪車）に関連する技術として、運転者の安全性を向上させるためのものがある。例えば、特許文献１には、走行中のモータサイクルの周囲環境（例えば、障害物、先行車等）を検出する周囲環境検出装置の検出結果に基づいて、モータサイクルの運転者へ警告を発する運転支援システムが開示されている。

特開２００９−１１６８８２号公報

ところで、運転者の安全性を向上するために、モータサイクルに自動ブレーキ動作が可能な車体挙動制御システムを適用して、その挙動が周囲環境に応じて自動的に制御されるようにすることが有効と考えられる。自動ブレーキ動作は、運転者による操作によらずにモータサイクルにブレーキ力を生じさせることで、モータサイクルを自動で減速させる動作である。例えば４輪を有する車両等では、運転者にとって不意な自動ブレーキ動作が実行されても、運転者の安全が確保される。しかしながら、モータサイクルでは、運転者にとって不意な自動ブレーキ動作が実行されると、運転者の運転姿勢の減速耐性の不足に起因して、運転者の安全を確保することが困難になりかねない。

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、モータサイクルの安全性を向上させることができる制御装置及び制御方法を得るものである。また、本発明は、そのような制御装置を備えている車体挙動制御システムを得るものである。また、本発明は、そのような車体挙動制御システムを備えているモータサイクルを得るものである。

本発明に係る制御装置は、モータサイクルの車体挙動を制御する制御装置であって、前記モータサイクルの周囲環境に応じて生成されるトリガ情報を取得する取得部と、前記モータサイクルに自動ブレーキ動作を実行させる制御モードを、前記取得部で取得される前記トリガ情報に応じて開始して、前記モータサイクルにブレーキ力を生じさせる実行部と、を備えており、前記取得部は、更に、前記モータサイクルの運転者の運転体勢に関連する情報である減速耐性情報を取得し、前記実行部は、前記取得部で取得される前記減速耐性情報に応じて、前記制御モードで出力する制御指令を変化させる。

本発明に係る車体挙動制御システムは、モータサイクル用の車体挙動制御システムであって、前記モータサイクルの周囲環境を検出する周囲環境検出装置と、前記モータサイクルの車体挙動を制御する制御装置と、を備えており、更に、前記モータサイクルに作用する外力を検出する外力検出装置を備えており、前記制御装置は、前記周囲環境検出装置の検出結果に応じて生成されるトリガ情報を取得する取得部と、前記モータサイクルに自動ブレーキ動作を実行させる制御モードを、前記取得部で取得される前記トリガ情報に応じて開始して、前記モータサイクルにブレーキ力を生じさせる実行部と、を備えており、前記取得部は、更に、前記外力検出装置の検出結果に基づいて、前記モータサイクルの運転者の運転体勢に関連する情報である減速耐性情報を取得し、前記実行部は、前記取得部で取得される前記減速耐性情報に応じて、前記制御モードで出力する制御指令を変化させる。

本発明に係るモータサイクルは、上述の車体挙動制御システムを備えている。

本発明に係る制御方法は、モータサイクルの車体挙動を制御する制御方法であって、前記モータサイクルの周囲環境に応じて生成されるトリガ情報を取得する取得ステップと、前記モータサイクルに自動ブレーキ動作を実行させる制御モードを、前記取得ステップで取得される前記トリガ情報に応じて開始して、前記モータサイクルにブレーキ力を生じさせる実行ステップと、を含んでおり、前記取得ステップでは、更に、前記モータサイクルの運転者の運転体勢に関連する情報である減速耐性情報が取得され、前記実行ステップでは、前記取得ステップで取得される前記減速耐性情報に応じて、前記制御モードで出力される制御指令が変化させられる。

本発明に係る制御装置、車体挙動制御システム、モータサイクル、及び、制御方法では、モータサイクルに自動ブレーキ動作を実行させる制御モードが、モータサイクルの周囲環境に応じて生成されるトリガ情報に応じて開始される。また、モータサイクルの運転者の運転体勢に関連する情報である減速耐性情報に応じて、その制御モードで出力される制御指令が変化させられる。そのため、運転者にとって不意な自動ブレーキ動作が実行される際に、運転者の運転姿勢の減速耐性の不足を加味しつつモータサイクルを減速させることが可能となって、モータサイクルの安全性が向上する。

本発明の実施の形態１に係る車体挙動制御システムの、モータサイクルへの搭載状態を示す図である。 本発明の実施の形態１に係る車体挙動制御システムの、概略構成を示す図である。 本発明の実施の形態１に係る車体挙動制御システムの、システム構成を示す図である。 本発明の実施の形態１に係る車体挙動制御システムの、動作フローを示す図である。 本発明の実施の形態２に係る車体挙動制御システムの、システム構成を示す図である。 倒れ角の定義を示す図である。 本発明の実施の形態２に係る車体挙動制御システムの、動作フローを示す図である。

以下に、本発明に係る制御装置、車体挙動制御システム、モータサイクル、及び、制御方法について、図面を用いて説明する。

なお、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係る制御装置、車体挙動制御システム、モータサイクル、及び、制御方法は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。

例えば、以下では、モータサイクルが自動二輪車である場合を説明しているが、モータサイクルが他のモータサイクル（自動三輪車）であってもよい。また、以下では、車輪に生じさせるブレーキ力が液圧制御ユニットを用いて制御される場合を説明しているが、車輪に生じさせるブレーキ力が他の機構を用いて制御されてもよい。また、以下では、制御装置が、車輪に生じさせるブレーキ力を制御することで自動ブレーキ動作を実行する場合を説明しているが、制御装置が、エンジンに生じさせるブレーキ力を制御することで自動ブレーキ動作を実行してもよい。また、以下では、前輪制動機構及び後輪制動機構が、それぞれ１つずつである場合を説明しているが、前輪制動機構及び後輪制動機構の少なくとも一方が複数であってもよい。また、以下では、モータサイクルの前方を検出する周囲環境検出装置が用いられ、モータサイクルの前方に位置する対象（例えば、障害物、先行車等）に関して自動ブレーキ動作が実行される場合を説明しているが、モータサイクルの他の方向（例えば、側方等）を検出する周囲環境検出装置が用いられ、モータサイクルのその方向に位置する対象に関して自動ブレーキ動作が実行されてもよい。

また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

実施の形態１．
以下に、実施の形態１に係る車体挙動制御システムについて説明する。

＜車体挙動制御システムの構成＞
実施の形態１に係る車体挙動制御システムの構成について説明する。
図１は、本発明の実施の形態１に係る車体挙動制御システムの、モータサイクルへの搭載状態を示す図である。図２は、本発明の実施の形態１に係る車体挙動制御システムの、概略構成を示す図である。図３は、本発明の実施の形態１に係る車体挙動制御システムの、システム構成を示す図である。

図１及び図２に示されるように、車体挙動制御システム１０は、モータサイクル１００に搭載される。モータサイクル１００は、胴体１と、胴体１に旋回自在に保持されているハンドル２と、胴体１にハンドル２と共に旋回自在に保持されている前輪３と、胴体１に回動自在に保持されている後輪４と、を備える。

車体挙動制御システム１０は、例えば、第１ブレーキ操作部１１と、少なくとも第１ブレーキ操作部１１に連動して前輪３を制動する前輪制動機構１２と、第２ブレーキ操作部１３と、少なくとも第２ブレーキ操作部１３に連動して後輪４を制動する後輪制動機構１４と、を備える。

第１ブレーキ操作部１１は、ハンドル２に設けられており、運転者の手によって操作される。第１ブレーキ操作部１１は、例えば、ブレーキレバーである。第２ブレーキ操作部１３は、胴体１の下部に設けられており、運転者の足によって操作される。第２ブレーキ操作部１３は、例えば、ブレーキペダルである。

前輪制動機構１２及び後輪制動機構１４のそれぞれは、ピストン（図示省略）を内蔵しているマスタシリンダ２１と、マスタシリンダ２１に付設されているリザーバ２２と、胴体１に保持され、ブレーキパッド（図示省略）を有しているブレーキキャリパ２３と、ブレーキキャリパ２３に設けられているホイールシリンダ２４と、マスタシリンダ２１のブレーキ液をホイールシリンダ２４に流通させる主流路２５と、ホイールシリンダ２４のブレーキ液を逃がす副流路２６と、マスタシリンダ２１のブレーキ液を副流路２６に供給する供給流路２７と、を備える。

主流路２５には、込め弁（ＥＶ）３１が設けられている。副流路２６は、主流路２５のうちの、込め弁３１に対するホイールシリンダ２４側とマスタシリンダ２１側との間をバイパスする。副流路２６には、上流側から順に、弛め弁（ＡＶ）３２と、アキュムレータ３３と、ポンプ３４と、が設けられている。主流路２５のうちの、マスタシリンダ２１側の端部と、副流路２６の下流側端部が接続される箇所と、の間には、第１弁（ＵＳＶ）３５が設けられている。供給流路２７は、マスタシリンダ２１と、副流路２６のうちのポンプ３４の吸込側と、の間を連通させる。供給流路２７には、第２弁（ＨＳＶ）３６が設けられている。

込め弁３１は、例えば、非通電状態で開き、通電状態で閉じる電磁弁である。弛め弁３２は、例えば、非通電状態で閉じ、通電状態で開く電磁弁である。第１弁３５は、例えば、非通電状態で開き、通電状態で閉じる電磁弁である。第２弁３６は、例えば、非通電状態で閉じ、通電状態で開く電磁弁である。

込め弁３１、弛め弁３２、アキュムレータ３３、ポンプ３４、第１弁３５及び第２弁３６等の部材と、それらの部材が設けられ、主流路２５、副流路２６及び供給流路２７を構成するための流路が内部に形成されている基体５１と、制御装置（ＥＣＵ）６０と、によって、液圧制御ユニット５０が構成される。液圧制御ユニット５０は、車体挙動制御システム１０において、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧、つまり、前輪制動機構１２によって前輪３に付与されるブレーキ力及び後輪制動機構１４によって後輪４に付与されるブレーキ力を制御する機能を担うユニットである。

各部材が、１つの基体５１に纏めて設けられていてもよく、また、複数の基体５１に分かれて設けられていてもよい。また、制御装置６０は、１つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。また、制御装置６０は、基体５１に取り付けられていてもよく、また、基体５１以外の他の部材に取り付けられていてもよい。また、制御装置６０の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

通常状態、つまり、後述される自動ブレーキ動作が実行されない状態では、制御装置６０によって、込め弁３１が開放され、弛め弁３２が閉鎖され、第１弁３５が開放され、第２弁３６が閉鎖される。その状態で、第１ブレーキ操作部１１が操作されると、前輪制動機構１２において、マスタシリンダ２１のピストン（図示省略）が押し込まれてホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が増加し、ブレーキキャリパ２３のブレーキパッド（図示省略）が前輪３のロータ３ａに押し付けられて、前輪３にブレーキ力が付与される。また、第２ブレーキ操作部１３が操作されると、後輪制動機構１４において、マスタシリンダ２１のピストン（図示省略）が押し込まれてホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が増加し、ブレーキキャリパ２３のブレーキパッド（図示省略）が後輪４のロータ４ａに押し付けられて、後輪４にブレーキ力が付与される。

図１及び図３に示されるように、車体挙動制御システム１０は、周囲環境検出装置４１及び外力検出装置４２を含む各種検出装置と、入力装置４６と、警告装置４７と、を備える。各種検出装置、入力装置４６、及び、警告装置４７は、制御装置６０と通信可能になっている。

周囲環境検出装置４１は、モータサイクル１００の周囲環境を検出する。例えば、周囲環境検出装置４１は、周囲環境としてモータサイクル１００から前方の障害物（例えば、構造物、横断者、横断車等）までの距離を検出する。周囲環境検出装置４１が、前方の障害物までの距離に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。周囲環境検出装置４１として、具体的には、モータサイクル１００の前方を撮像するカメラ又は前方の障害物までの距離を検出可能な測距センサが用いられる。周囲環境検出装置４１は、胴体１の前部に設けられている。

また、周囲環境検出装置４１は、後述される制御モードの開始の判定に利用されるトリガ情報を周囲環境に応じて生成し、トリガ情報を出力する。さらに、周囲環境検出装置４１は、トリガ情報の生成に伴い、制御モードにおいて実行される自動ブレーキ動作によってモータサイクル１００の車輪に付与されるブレーキ力である自動ブレーキ力の目標値である目標ブレーキ力を算出し、算出結果を出力する。

例えば、周囲環境検出装置４１は、前輪３及び後輪４の回転速度に基づいてモータサイクル１００の車体速度を算出し、前方の障害物までの距離及び車体速度に基づいてモータサイクル１００が前方の障害物に到達するまでにかかる到達時間を予測する。周囲環境検出装置４１は、到達時間が基準時間と比較して短い場合に、自動ブレーキ動作として自動緊急制動動作を実行させる制御モードの開始の判定に利用されるトリガ情報を生成する。自動緊急制動動作は、前方の障害物より手前で停止するために実行される自動ブレーキ動作である。基準時間は、モータサイクル１００に自動緊急制動動作を実行させた場合にモータサイクル１００が停止するまでにかかる時間として見積もられる時間に応じて設定される。

この場合、周囲環境検出装置４１は、具体的には、自動緊急制動動作によってモータサイクル１００を前方の障害物より手前で停止させることを実現し得るブレーキ力を目標ブレーキ力として算出する。このような目標ブレーキ力は、例えば、モータサイクル１００から前方の障害物までの距離及び車体速度に基づいて算出される。

また、例えば、周囲環境検出装置４１は、後述されるオートクルーズ走行モードが運転者により選択されている時に、モータサイクル１００から先行車までの距離が距離基準値を下回る場合に、自動ブレーキ動作としてオートクルーズ制動動作を実行させる制御モードの開始の判定に利用されるトリガ情報を生成する。オートクルーズ制動動作は、モータサイクル１００から先行車までの距離を距離基準値に近づけるために実行される自動ブレーキ動作である。距離基準値は、モータサイクル１００から先行車までの距離として運転者の安全性を確保し得る値に設定される。

この場合、周囲環境検出装置４１は、具体的には、オートクルーズ制動動作によって先行車との衝突を回避しつつモータサイクル１００から先行車までの距離を距離基準値に迅速に近づけることを実現し得るブレーキ力を目標ブレーキ力として算出する。このような目標ブレーキ力は、例えば、モータサイクル１００から先行車までの距離と距離基準値との差及び車体速度に基づいて算出される。

外力検出装置４２は、モータサイクル１００に作用する外力を検出し、検出結果を出力する。外力検出装置４２は、例えば、モータサイクル１００のハンドルグリップ２ａの後面に作用する外力の有無、大きさ、作用位置等を検出する第１センサ４２ａと、モータサイクル１００の運転者の膝を受ける箇所に作用する外力の有無、大きさ、作用位置等を検出する第２センサ４２ｂと、モータサイクル１００のシート１ａに作用する外力の有無、大きさ、作用位置等を検出する第３センサ４２ｃと、を含む。

第１センサ４２ａは、例えば、モータサイクル１００の一対のハンドルグリップ２ａの内部又は外面に取り付けられている歪ゲージである。運転者は、一方のハンドルグリップ２ａを回転させることでモータサイクル１００のエンジントルクを増加させる。また、運転者は、そのハンドルグリップ２ａに手の平を押し当てつつ、指で第１ブレーキ操作部１１を引くことで、モータサイクル１００の前輪３にブレーキ力を生じさせる。また、運転者は、他方のハンドルグリップ２ａに手の平を押し当てつつ、指でクラッチレバー（図示省略）を引くことで、モータサイクル１００のクラッチを切断状態にする。モータサイクル１００が減速する際においては、運転者に進行方向に向かう力が作用する。そのため、運転者がハンドルグリップ２ａのうちの、モータサイクル１００の進行方向に対する後ろ側の面に手の平を押し当てている状態は、減速耐性が高い状態と言える。つまり、第１センサ４２ａは、運転者の運転姿勢に関連する情報である減速耐性情報を取得するのに好適な位置に設けられている。なお、第１センサ４２ａは、モータサイクル１００のハンドルグリップ２ａの後面に作用する外力の有無、大きさ、又は作用位置を検出するものであれば、接触式の他のセンサであってもよく、また、非接触式の他のセンサであってもよい。また、第１センサ４２ａが、外力の有無、大きさ、作用位置等に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。

第２センサ４２ｂは、例えば、モータサイクル１００の胴体１の両側部の運転者の膝を受ける箇所（例えば、燃料タンクの側部等）の内部又は外面に取り付けられている歪ゲージである。モータサイクル１００が減速する際においては、運転者に進行方向に向かう力が作用する。そのため、運転者が膝をモータサイクル１００の胴体１に押し当てている状態は、減速耐性が高い状態と言える。つまり、第２センサ４２ｂは、運転者の運転姿勢に関連する情報である減速耐性情報を取得するのに好適な位置に設けられている。なお、第２センサ４２ｂは、モータサイクル１００の運転者の膝を受ける箇所に作用する外力の有無、大きさ、又は作用位置を検出するものであれば、接触式の他のセンサであってもよく、また、非接触式の他のセンサであってもよい。また、第２センサ４２ｂが、外力の有無、大きさ、作用位置等に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。

第３センサ４２ｃは、例えば、モータサイクル１００のシート１ａの運転者が着座する領域の内部又は外面に取り付けられている歪ゲージである。モータサイクル１００が減速する際においては、運転者に進行方向に向かう力が作用する。そのため、運転者がシート１ａに着座している状態は、減速耐性が高い状態と言える。つまり、第３センサ４２ｃは、運転者の運転姿勢に関連する情報である減速耐性情報を取得するのに好適な位置に設けられている。なお、第３センサ４２ｃは、モータサイクル１００のシート１ａに作用する外力の有無、大きさ、又は作用位置を検出するものであれば、接触式の他のセンサであってもよく、また、非接触式の他のセンサであってもよい。また、第３センサ４２ｃが、外力の有無、大きさ、作用位置等に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。

入力装置４６は、運転者による走行モードの選択操作を受け付け、受け付けた操作に応じた信号を出力する。入力装置４６は、走行モードとして、少なくともオートクルーズ走行モードを選択する選択操作を受け付ける。オートクルーズ走行モードは、モータサイクル１００をその挙動が少なくとも部分的に自動制御された状態で持続的に走行させる走行モードである。オートクルーズ走行モードでは、モータサイクル１００から先行車までの距離が距離基準値に近づくように制御される。入力装置４６として、例えば、レバー、ボタン又はタッチパネルが用いられ得る。入力装置４６は、例えば、ハンドル２に設けられている。

警告装置４７は、音によって運転者に警告するものであってもよく、また、表示によって運転者に警告するものであってもよく、また、振動によって運転者に警告するものであってもよく、また、それらの組み合わせによって警告するものであってもよい。具体的には、警告装置４７は、スピーカー、ディスプレイ、ランプ、バイブレーター等であり、モータサイクル１００に設けられていてもよく、また、ヘルメット等のモータサイクル１００に付随する装備に設けられていてもよい。警告装置４７は、運転者に減速耐性の改善を促す警告を出力する。警告装置４７が出力する警告は、例えば、ハンドルグリップ２ａを握ることを音声又は表示によって運転者に指示する警告、胴体１に膝を押し当てることを音声又は表示によって運転者に指示する警告、シート１ａに着座することを音声又は表示によって指示する警告等である。警告装置４７が、例えば、単なる音、単なる点灯又は点滅、単なる振動等を、警告として出力してもよい。そのような警告であっても、その機能を事前に知っている運転者に対して減速耐性の改善を促すことが可能である。

制御装置６０は、モータサイクル１００の車体挙動を制御する。制御装置６０は、例えば、取得部６１と、実行部６２と、を備える。取得部６１は、各種検出装置及び入力装置４６から出力される情報を取得し、実行部６２へ出力する。実行部６２は、例えば、トリガ判定部６２ａと、減速耐性判定部６２ｂと、制御指令設定部６２ｃと、制御部６２ｄと、を備える。

実行部６２は、トリガ判定部６２ａによる判定結果に応じて、モータサイクル１００に自動ブレーキ動作を実行させる制御モードを開始する。また、実行部６２は、減速耐性判定部６２ｂにおいて、外力検出装置４２の検出結果に応じて生成される減速耐性情報が、運転者の減速耐性が低い状態で取得される情報であると判定されると、制御指令設定部６２ｃに、制御モードで出力されることになる制御指令を変更させる。その判定は、減速耐性情報としての値と閾値との比較によって行われる。制御指令設定部６２ｃでは、例えば、自動ブレーキ動作においてモータサイクル１００に生じさせるブレーキ力、自動ブレーキ動作の開始タイミング、運転者に発せられる警告の有無又は強度等が設定される。制御部６２ｄは、その設定に応じて、込め弁３１、弛め弁３２、ポンプ３４、第１弁３５及び第２弁３６等の動作を司る制御指令を出力することにより、モータサイクル１００の車輪にブレーキ力を生じさせて、自動ブレーキ動作を実行する。また、制御部６２ｄは、その設定に応じて、警告装置４７の動作を司る制御指令を出力することにより、運転者に減速耐性を改善することを促す。

自動ブレーキ動作が実行される状態では、制御装置６０によって、込め弁３１が開放され、弛め弁３２が閉鎖され、第１弁３５が閉鎖され、第２弁３６が開放される。その状態で、ポンプ３４が駆動されると、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が増加して、車輪（前輪３、後輪４）にブレーキ力が付与される。

制御装置６０が記憶素子を備えており、制御装置６０が行う各処理において用いられる閾値等の情報が、その予め記憶素子に記憶されていてもよい。

＜車体挙動制御システムの動作＞
実施の形態１に係る車体挙動制御システムの動作について説明する。
図４は、本発明の実施の形態１に係る車体挙動制御システムの、動作フローを示す図である。

制御装置６０は、モータサイクル１００の走行中において、図４に示される動作フローを実行する。

（取得ステップ）
ステップＳ１０１において、取得部６１は、周囲環境検出装置４１の検出結果に応じて生成されるトリガ情報を取得する。

（実行ステップ）
ステップＳ１０２において、実行部６２のトリガ判定部６２ａは、ステップＳ１０１で取得されたトリガ情報に基づいて、モータサイクル１００に自動ブレーキ動作を実行させるための制御モードを開始するか否かを判定する。Ｙｅｓである場合には、ステップＳ１０３に進み、Ｎｏである場合には、ステップＳ１０１に戻る。

（取得ステップ）
ステップＳ１０３において、取得部６１は、外力検出装置４２の検出結果に応じた減速耐性情報を取得する。

（実行ステップ）
ステップＳ１０４において、実行部６２の減速耐性判定部６２ｂは、ステップＳ１０３で取得された減速耐性情報が、運転者の減速耐性が十分な状態で取得される情報であるか否かを判定する。Ｙｅｓである場合には、ステップＳ１０５に進み、Ｎｏである場合には、ステップＳ１０６に進む。

例えば、減速耐性判定部６２ｂは、ステップＳ１０３において、モータサイクル１００のハンドルグリップ２ａの後面に作用する外力の有無が、減速耐性情報として取得される場合には、外力が有る場合を運転者の減速耐性が十分な状態と判定し、外力が無い場合を運転者の減速耐性が十分ではない状態と判定する。

例えば、減速耐性判定部６２ｂは、ステップＳ１０３において、モータサイクル１００のハンドルグリップ２ａの後面に作用する外力の大きさが、減速耐性情報として取得される場合には、外力が閾値以上である場合を運転者の減速耐性が十分な状態と判定し、外力が閾値より小さい場合を運転者の減速耐性が十分ではない状態と判定する。

例えば、減速耐性判定部６２ｂは、ステップＳ１０３において、モータサイクル１００のハンドルグリップ２ａの後面に作用する外力の作用位置が、減速耐性情報として取得される場合には、基準位置に対する作用位置のずれ量が閾値以下である場合を運転者の減速耐性が十分な状態と判定し、基準位置に対する作用位置のずれ量が閾値よりも大きい場合を運転者の減速耐性が十分ではない状態と判定する。

例えば、減速耐性判定部６２ｂは、ステップＳ１０３において、モータサイクル１００の運転者の膝を受ける箇所に作用する外力の有無が、減速耐性情報として取得される場合には、外力が有る場合を運転者の減速耐性が十分な状態と判定し、外力が無い場合を運転者の減速耐性が十分ではない状態と判定する。

例えば、減速耐性判定部６２ｂは、ステップＳ１０３において、モータサイクル１００の運転者の膝を受ける箇所に作用する外力の大きさが、減速耐性情報として取得される場合には、外力が閾値以上である場合を運転者の減速耐性が十分な状態と判定し、外力が閾値より小さい場合を運転者の減速耐性が十分ではない状態と判定する。

例えば、減速耐性判定部６２ｂは、ステップＳ１０３において、モータサイクル１００の運転者の膝を受ける箇所に作用する外力の作用位置が、減速耐性情報として取得される場合には、基準位置に対する作用位置のずれ量が閾値以下である場合を運転者の減速耐性が十分な状態と判定し、基準位置に対する作用位置のずれ量が閾値よりも大きい場合を運転者の減速耐性が十分ではない状態と判定する。

例えば、減速耐性判定部６２ｂは、ステップＳ１０３において、モータサイクル１００のシート１ａに作用する外力の有無が、減速耐性情報として取得される場合には、外力が有る場合を運転者の減速耐性が十分な状態と判定し、外力が無い場合を運転者の減速耐性が十分ではない状態と判定する。

例えば、減速耐性判定部６２ｂは、ステップＳ１０３において、モータサイクル１００のシート１ａに作用する外力の大きさが、減速耐性情報として取得される場合には、外力が閾値以上である場合を運転者の減速耐性が十分な状態と判定し、外力が閾値より小さい場合を運転者の減速耐性が十分ではない状態と判定する。

例えば、減速耐性判定部６２ｂは、ステップＳ１０３において、モータサイクル１００のシート１ａに作用する外力の作用位置が、減速耐性情報として取得される場合には、基準位置に対する作用位置のずれ量が閾値以下である場合を運転者の減速耐性が十分な状態と判定し、基準位置に対する作用位置のずれ量が閾値よりも大きい場合を運転者の減速耐性が十分ではない状態と判定する。

（実行ステップ）
ステップＳ１０５において、実行部６２の制御指令設定部６２ｃは、自動ブレーキ動作においてモータサイクル１００に生じさせるブレーキ力を、通常の目標ブレーキ力に設定する。また、実行部６２の制御指令設定部６２ｃは、自動ブレーキ動作の開始タイミングを、通常のタイミングに設定する。また、実行部６２の制御指令設定部６２ｃは、制御モードにおいて生じさせる警告（つまり、運転者に減速耐性の改善を促す警告）の有無を、無しに設定する。実行部６２の制御部６２ｄは、その設定に応じた制御指令を出力して、液圧制御ユニット５０及び警告装置４７を動作させる。

（実行ステップ）
ステップＳ１０６において、実行部６２の制御指令設定部６２ｃは、自動ブレーキ動作においてモータサイクル１００に生じさせるブレーキ力を、通常の目標ブレーキ力よりも小さい値に設定する。また、実行部６２の制御指令設定部６２ｃは、自動ブレーキ動作の開始タイミングを、通常のタイミングよりも遅く設定する。また、実行部６２の制御指令設定部６２ｃは、制御モードにおいて生じさせる警告（つまり、運転者に減速耐性の改善を促す警告）の有無を、有りに設定する。実行部６２の制御部６２ｄは、その設定に応じた制御指令を出力して、液圧制御ユニット５０及び警告装置４７を動作させる。

なお、以上では、ステップＳ１０３で取得される減速耐性情報に応じて、モータサイクル１００に生じさせるブレーキ力及び自動ブレーキ動作の開始タイミングが、２段階に切り替えられる場合を説明しているが、３段階以上に切り替えられてもよい。また、以上では、ステップＳ１０４の判定結果に応じて警告の有無が切り替えられる場合を説明しているが、その警告が有りの場合に、ステップＳ１０３で取得される減速耐性情報に応じて、警告の強度が２段階以上に切り替えられてもよい。また、モータサイクル１００に生じさせるブレーキ力の切り替え、自動ブレーキ動作の開始タイミングの切り替え、及び、警告の有無又は強度の切り替えのうちの、一部のみが行われてもよい。

また、以上では、ステップＳ１０４における判定が、ステップＳ１０５及びステップＳ１０６が実施される前段階においてのみ実施される場合を説明しているが、ステップＳ１０４における判定が、ステップＳ１０５及びステップＳ１０６においてモータサイクル１００にブレーキ力を生じさせている間においても実施されてよい。例えば、ステップＳ１０５においてモータサイクル１００にブレーキ力を生じさせている間に、ステップＳ１０４が実施されて、その時点で取得される減速耐性情報が、運転者の減速耐性が十分な状態で取得される情報ではないと判定される場合に、モータサイクル１００に生じさせるブレーキ力の増加が弱められてもよく、また、自動ブレーキ動作が解除されてもよく、また、警告（つまり、運転者に減速耐性の改善を促す警告）が発せられてもよい。また、例えば、ステップＳ１０６においてモータサイクル１００にブレーキ力を生じさせている、又は、自動ブレーキ動作の開始を遅延させている間に、ステップＳ１０４が実施されて、その時点で取得される減速耐性情報が、運転者の減速耐性が十分な状態で取得される情報であると判定される場合に、モータサイクル１００に生じさせるブレーキ力が強められてもよく、また、自動ブレーキ動作が開始されてもよく、また、警告（つまり、運転者に減速耐性の改善を促す警告）が解除又は弱められてもよい。

＜車体挙動制御システムの効果＞
実施の形態１に係る車体挙動制御システムの効果について説明する。
制御装置６０は、モータサイクル１００の周囲環境に応じて生成されるトリガ情報を取得する取得部６１と、モータサイクル１００に自動ブレーキ動作を実行させる制御モードを、取得部６１で取得されるトリガ情報に応じて開始して、モータサイクル１００にブレーキ力を生じさせる実行部６２と、を備える。また、取得部６１は、更に、モータサイクル１００の運転者の運転体勢に関連する情報である減速耐性情報を取得し、実行部６２は、取得部６１で取得される減速耐性情報に応じて、制御モードで出力する制御指令を変化させる。そのため、運転者にとって不意な自動ブレーキ動作が実行される際に、運転者の運転姿勢の減速耐性の不足を加味しつつモータサイクル１００を減速させることが可能となって、モータサイクル１００の安全性が向上する。

好ましくは、実行部６２は、制御モードにおいて実行される自動ブレーキ動作でモータサイクル１００に生じさせるブレーキ力を、取得部６１で取得される減速耐性情報に応じて変化させる。また、好ましくは、実行部６２は、制御モードにおいて実行される自動ブレーキ動作の開始タイミングを、取得部６１で取得される減速耐性情報に応じて変化させる。また、好ましくは、実行部６２は、制御モードにおいて、警告の有無又は強度を取得部６１で取得される減速耐性情報に応じて変化させる。何れの場合であっても、モータサイクル１００の安全性を向上することが確実化される。

好ましくは、取得部６１は、モータサイクル１００に作用する外力を検出する外力検出装置４２の検出結果に基づいて、減速耐性情報を取得する。そのため、モータサイクル１００の安全性を向上することが確実化される。

特に、外力検出装置４２が、モータサイクル１００のハンドルグリップ２ａの後面に作用する外力の有無、大きさ、又は作用位置を検出する第１センサ４２ａを含むとよい。そのような場合には、運転者がハンドルグリップ２ａを適切に握っていないことで、減速耐性が不足していることを認識することが可能となって、モータサイクル１００の安全性を向上することが確実化される。

特に、外力検出装置４２が、モータサイクル１００の運転者の膝を受ける箇所に作用する外力の有無、大きさ、又は作用位置を検出する第２センサ４２ｂを含むとよい。そのような場合には、運転者がニーグリップを適切に利かせていないことで、減速耐性が不足していることを認識することが可能となって、モータサイクル１００の安全性を向上することが確実化される。

特に、外力検出装置４２が、モータサイクル１００のシート１ａに作用する外力の有無、大きさ、又は作用位置を検出する第３センサ４２ｃを含むとよい。そのような場合には、運転者が適切に着座していないことで、減速耐性が不足していることを認識することが可能となって、モータサイクル１００の安全性を向上することが確実化される。

好ましくは、実行部６２は、減速耐性情報として取得される値と閾値との比較結果に応じて、制御モードで出力する制御指令を変化させる。そのため、制御装置６０の処理を簡素化して、スループットを向上することが可能となって、モータサイクル１００の安全性を向上することが更に確実化される。

実施の形態２．
以下に、実施の形態２に係る車体挙動制御システムについて説明する。
なお、実施の形態１に係る車体挙動制御システムと重複又は類似する説明は、適宜簡略化又は省略している。

＜車体挙動制御システムの構成＞
実施の形態２に係る車体挙動制御システムの構成について説明する。
図５は、本発明の実施の形態２に係る車体挙動制御システムの、システム構成を示す図である。図６は、倒れ角の定義を示す図である。

図５に示されるように、車体挙動制御システム１０は、周囲環境検出装置４１、外力検出装置４２、及び車体姿勢検出装置４３を含む各種検出装置と、入力装置４６と、警告装置４７と、を備える。各種検出装置、入力装置４６、及び、警告装置４７は、制御装置６０と通信可能になっている。

車体姿勢検出装置４３は、モータサイクル１００の倒れ角に関連する情報を検出し、検出結果を出力する。倒れ角は、図６に示される、モータサイクル１００の鉛直上方向に対するロール方向の傾きの角度θに相当する。車体姿勢検出装置４３が、モータサイクル１００の倒れ角自体を検出するものであってもよく、また、倒れ角に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。また、車体姿勢検出装置４３が、モータサイクル１００の倒れ角の角速度自体を検出するものであってもよく、また、倒れ角の角速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。車体姿勢検出装置４３は、胴体１に設けられている。

＜車体挙動制御システムの動作＞
実施の形態２に係る車体挙動制御システムの動作について説明する。
図７は、本発明の実施の形態２に係る車体挙動制御システムの、動作フローを示す図である。

図７に示されるステップＳ２０１、ステップＳ２０２、ステップＳ２０５、ステップＳ２０６は、図４に示されるステップＳ１０１、ステップＳ１０２、ステップＳ１０５、ステップＳ１０６と同様であるため、ステップＳ２０３及びステップＳ２０４のみについて説明する。

（取得ステップ）
ステップＳ２０３において、取得部６１は、外力検出装置４２の検出結果に応じた減速耐性情報と、車体姿勢検出装置４３の検出結果に応じた車体姿勢情報と、を取得する。

（実行ステップ）
ステップＳ２０４において、実行部６２の減速耐性判定部６２ｂは、ステップＳ２０３で取得された減速耐性情報が、運転者の減速耐性が十分な状態で取得される情報であるか否かを、閾値との比較に基づいて判定する。閾値は、ステップＳ２０３で取得された車体姿勢情報に応じて設定される。Ｙｅｓである場合には、ステップＳ２０５に進み、Ｎｏである場合には、ステップＳ２０６に進む。

例えば、減速耐性判定部６２ｂは、モータサイクル１００に作用する外力の大きさを閾値と比較することで、運転者の減速耐性が十分な状態で取得される情報であるか否かを判定する場合において、その閾値を、車体姿勢情報として取得されるモータサイクル１００の倒れ角に応じて変化させる。具体的には、倒れ角が大きいほど、閾値を大きくする。

例えば、減速耐性判定部６２ｂは、モータサイクル１００に作用する外力の大きさを閾値と比較することで、運転者の減速耐性が十分な状態で取得される情報であるか否かを判定する場合において、その閾値を、車体姿勢情報として取得されるモータサイクル１００の倒れ角の角速度に応じて変化させる。具体的には、倒れ角の角速度が大きいほど、閾値を大きくする。

例えば、減速耐性判定部６２ｂは、モータサイクル１００に作用する外力の作用位置の基準位置からのずれ量を閾値と比較することで、運転者の減速耐性が十分な状態で取得される情報であるか否かを判定する場合において、その閾値を、車体姿勢情報として取得されるモータサイクル１００の倒れ角に応じて変化させる。具体的には、倒れ角が大きいほど、閾値を小さくする。

例えば、減速耐性判定部６２ｂは、モータサイクル１００に作用する外力の作用位置の基準位置からのずれ量を閾値と比較することで、運転者の減速耐性が十分な状態で取得される情報であるか否かを判定する場合において、その閾値を、車体姿勢情報として取得されるモータサイクル１００の倒れ角の角速度に応じて変化させる。具体的には、倒れ角の角速度が大きいほど、閾値を小さくする。

＜車体挙動制御システムの効果＞
実施の形態２に係る車体挙動制御システムの効果について説明する。

好ましくは、実行部６２は、減速耐性情報として取得される値と閾値との比較結果に応じて、制御モードで出力する制御指令を変化させる。そして、取得部６１は、更に、モータサイクル１００に生じている倒れ角に関連する車体姿勢情報を取得し、実行部６２は、取得部６１で取得される車体姿勢情報に応じて閾値を変化させる。そのため、特に、運転者の運転姿勢の減速耐性への要求が高くなる、モータサイクル１００に大きな倒れ角又は大きな倒れ角の角速度が生じている状況においても、モータサイクル１００の安全性を向上することが可能となる。

以上、実施の形態１及び実施の形態２について説明したが、本発明は各実施の形態の説明に限定されない。例えば、各実施の形態の一部のみが実施されてもよく、また、一方の実施の形態の一部が他方の実施の形態に組み合わされてもよい。また、図４及び図７に示される動作フローにおけるステップの順序が入れ替えられてもよい。

１ 胴体、１ａ シート、２ ハンドル、２ａ ハンドルグリップ、３ 前輪、３ａ ロータ、４ 後輪、４ａ ロータ、１０ 車体挙動制御システム、１１ 第１ブレーキ操作部、１２ 前輪制動機構、１３ 第２ブレーキ操作部、１４ 後輪制動機構、２１ マスタシリンダ、２２ リザーバ、２３ ブレーキキャリパ、２４ ホイールシリンダ、２５ 主流路、２６ 副流路、２７ 供給流路、３１ 込め弁、３２ 弛め弁、３３ アキュムレータ、３４ ポンプ、３５ 第１弁、３６ 第２弁、４１ 周囲環境検出装置、４２ 外力検出装置、４２ａ 第１センサ、４２ｂ 第２センサ、４２ｃ 第３センサ、４３ 車体姿勢検出装置、４６ 入力装置、４７ 警告装置、５０ 液圧制御ユニット、５１ 基体、６０ 制御装置、６１ 取得部、６２ 実行部、６２ａ トリガ判定部、６２ｂ 減速耐性判定部、６２ｃ 制御指令設定部、６２ｄ 制御部、１００ モータサイクル。

Claims (14)

1. モータサイクル（１００）の車体挙動を制御する制御装置（６０）であって、
   前記モータサイクル（１００）の周囲環境に応じて生成されるトリガ情報を取得する取得部（６１）と、
   前記モータサイクル（１００）に自動ブレーキ動作を実行させる制御モードを、前記取得部（６１）で取得される前記トリガ情報に応じて開始して、前記モータサイクル（１００）にブレーキ力を生じさせる実行部（６２）と、
   を備えており、
   前記取得部（６１）は、更に、前記モータサイクル（１００）の運転者の運転体勢に関連する情報である減速耐性情報を取得し、
   前記実行部（６２）は、前記取得部（６１）で取得される前記減速耐性情報に応じて、前記制御モードで出力する制御指令を変化させる、
   制御装置。
2. 前記実行部（６２）は、前記制御モードにおいて実行される前記自動ブレーキ動作で前記モータサイクル（１００）に生じさせるブレーキ力を、前記取得部（６１）で取得される前記減速耐性情報に応じて変化させる、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記実行部（６２）は、前記制御モードにおいて実行される前記自動ブレーキ動作の開始タイミングを、前記取得部（６１）で取得される前記減速耐性情報に応じて変化させる、
   請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記実行部（６２）は、前記制御モードにおいて、警告の有無又は強度を前記取得部（６１）で取得される前記減速耐性情報に応じて変化させる、
   請求項１〜３の何れか一項に記載の制御装置。
5. 前記警告は、前記運転者に減速耐性の改善を促す警告である、
   請求項４に記載の制御装置。
6. 前記取得部（６１）は、前記モータサイクル（１００）に作用する外力を検出する外力検出装置（４２）の検出結果に基づいて、前記減速耐性情報を取得する、
   請求項１〜５の何れか一項に記載の制御装置。
7. 前記外力検出装置（４２）は、前記モータサイクル（１００）のハンドルグリップ（２ａ）の後面に作用する外力の有無、大きさ、又は作用位置を検出するセンサ（４２ａ）を含む、
   請求項６に記載の制御装置。
8. 前記外力検出装置（４２）は、前記モータサイクル（１００）の前記運転者の膝を受ける箇所に作用する外力の有無、大きさ、又は作用位置を検出するセンサ（４２ｂ）を含む、
   請求項６又は７に記載の制御装置。
9. 前記外力検出装置（４２）は、前記モータサイクル（１００）のシート（１ａ）に作用する外力の有無、大きさ、又は作用位置を検出するセンサ（４２ｃ）を含む、
   請求項６〜８の何れか一項に記載の制御装置。
10. 前記実行部（６２）は、前記減速耐性情報として取得される値と閾値との比較結果に応じて、前記制御モードで出力する前記制御指令を変化させる、
    請求項１〜９の何れか一項に記載の制御装置。
11. 前記取得部（６１）は、更に、前記モータサイクル（１００）に生じている倒れ角に関連する車体姿勢情報を取得し、
    前記実行部（６２）は、前記取得部（６１）で取得される前記車体姿勢情報に応じて前記閾値を変化させる、
    請求項１０に記載の制御装置。
12. モータサイクル（１００）用の車体挙動制御システム（１０）であって、
    前記モータサイクル（１００）の周囲環境を検出する周囲環境検出装置（４１）と、
    前記モータサイクル（１００）の車体挙動を制御する制御装置（６０）と、
    を備えており、
    更に、前記モータサイクル（１００）に作用する外力を検出する外力検出装置（４２）を備えており、
    前記制御装置（６０）は、
    前記周囲環境検出装置（４１）の検出結果に応じて生成されるトリガ情報を取得する取得部（６１）と、
    前記モータサイクル（１００）に自動ブレーキ動作を実行させる制御モードを、前記取得部（６１）で取得される前記トリガ情報に応じて開始して、前記モータサイクル（１００）にブレーキ力を生じさせる実行部（６２）と、
    を備えており、
    前記取得部（６１）は、更に、前記外力検出装置（４２）の検出結果に基づいて、前記モータサイクル（１００）の運転者の運転体勢に関連する情報である減速耐性情報を取得し、
    前記実行部（６２）は、前記取得部（６１）で取得される前記減速耐性情報に応じて、前記制御モードで出力する制御指令を変化させる、
    車体挙動制御システム。
13. 請求項１２に記載の車体挙動制御システム（１０）を備えている、
    モータサイクル。
14. モータサイクル（１００）の車体挙動を制御する制御方法であって、
    前記モータサイクル（１００）の周囲環境に応じて生成されるトリガ情報を取得する取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ１０３、Ｓ２０１、Ｓ２０３）と、
    前記モータサイクル（１００）に自動ブレーキ動作を実行させる制御モードを、前記取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ１０３、Ｓ２０１、Ｓ２０３）で取得される前記トリガ情報に応じて開始して、前記モータサイクル（１００）にブレーキ力を生じさせる実行ステップ（Ｓ１０２、Ｓ１０４〜Ｓ１０６、Ｓ２０２、Ｓ２０４〜Ｓ２０６）と、
    を含んでおり、
    前記取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ１０３、Ｓ２０１、Ｓ２０３）では、更に、前記モータサイクル（１００）の運転者の運転体勢に関連する情報である減速耐性情報が取得され、
    前記実行ステップ（Ｓ１０２、Ｓ１０４〜Ｓ１０６、Ｓ２０２、Ｓ２０４〜Ｓ２０６）では、前記取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ１０３、Ｓ２０１、Ｓ２０３）で取得される前記減速耐性情報に応じて、前記制御モードで出力される制御指令が変化させられる、
    制御方法。
    
    

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