JP2018066332A - 制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】検証用の信号を用いない制御信号に基づいて可変バルブタイミング装置のモータを駆動制御するにあたって、誤認識の発生を抑制しつつ応答性も確保できる制御装置を提供する。【解決手段】受信演算部３１１は、回転数算出処理において制御信号が特定する目標回転数の誤認識を抑制するための誤認識抑制処理は、目標回転数とモータの現在の回転数との差に応じて実行又は不実行を選択し、回転方向算出処理において制御信号が特定する目標回転方向の誤認識を抑制するための誤認識抑制処理は、目標回転方向とモータの現在の回転方向との関係によらず実行する。【選択図】図３

Description

本発明は、エンジンの制御装置に関する。

エンジンにおけるクランク軸位相に対するカム軸位相を連続的に制御することにより、エンジンに空気を供給する吸気バルブや排ガスを排出する排気バルブの開閉タイミングを最適化する可変バルブタイミング装置が知られている。可変バルブタイミング装置は、エンジンの適正なトルクや出力が得られるように、エンジンの回転数やアクセル開度といった運転状態に応じてカム軸位相を連続的に制御する。

可変バルブタイミング装置の一例であるバルブ開閉制御装置として、特許文献１に記載のものが知られている。特許文献１に記載されているバルブ開閉制御装置は、エンジンと同期して回転する回転体と、回転体に対して正転方向又は逆転方向に相対回転することでバルブタイミング又はバルブリフトを変化させるモータと、モータを通電駆動する駆動回路と、を備えている。

駆動回路は、制御回路が生成した制御信号を受信する。駆動回路は、制御信号が周波数によって表すモータの目標回転数と、制御信号がデューティ比により表すモータの目標回転方向とに基づいて、モータを通電駆動する。制御回路と駆動回路とは、１本の信号線によって繋がれている。制御信号は、ＰＷＭ信号として信号線を伝搬する。

特開２００５−２３３０５１号公報

特許文献１では、１本の信号線によって制御信号を伝搬しているため検証用の信号を用いることができず、ノイズ等による誤認識が発生しやすいという解決すべき課題がある。この誤認識への対策として、駆動回路側で、制御信号が表す指示の複数回確認が行われている。例えば、現在のモータの回転方向が逆転方向である場合に、制御信号が表す目標回転方向が正転方向であっても、その制御信号を受信した時点では回転方向の変更を行わない。次の制御信号が表す目標回転方向も正転方向であればモータの回転方向の変更を行うが、次の制御信号が表す目標回転方向が逆転方向であればモータの回転方向の変更は行わない。このように制御信号の複数回確認を行うと、バルブタイミング又はバルブリフトを変化させるタイミングの遅れが懸念される。

また、上記した誤認識への対策として、駆動回路側で、制御信号が表す指示値のなまし処理が行われている。指示値のなまし処理とは、今回の指示値Ｓ１と、前回の指示値Ｓ０とがある場合に、目標回転数を（Ｓ１＋３×Ｓ０）／４のように算出し、１回当たりの指示値が与える変動を低減させるものである。このように制御信号のなまし処理を行うと、目標回転数を大きく変えたい場合は特に応答遅れが懸念される。

本開示は、検証用の信号を用いない制御信号に基づいて可変バルブタイミング装置のモータを駆動制御するにあたって、誤認識の発生を抑制しつつ応答性も確保できる制御装置を提供する。

本開示は、エンジンの制御装置であって、前記エンジン（１１）のクランク軸（１２）に対するカム軸（１６）の回転位相であるカム軸位相を変化させることで前記カム軸によって開閉駆動される吸気バルブ及び／又は排気バルブのバルブタイミングを変化させる可変バルブタイミング装置（１８）において前記カム軸位相を変化させるモータ（２６）を制御する制御信号を受信し、前記制御信号の周波数に基づいて少なくとも前記モータの目標回転数を算出する回転数算出処理と、前記制御信号のデューティ比に基づいて少なくとも前記モータの目標回転方向を算出する回転方向算出処理と、を実行する受信演算部（３１１）と、前記受信演算部における前記回転数算出処理及び前記回転方向算出処理の結果に基づいて、前記モータに通電する通電部（３１２）と、を備える。前記受信演算部は、前記回転数算出処理において前記制御信号が特定する前記目標回転数の誤認識を抑制するための誤認識抑制処理は、前記目標回転数と前記モータの現在の回転数との差に応じて実行又は不実行を選択し、前記回転方向算出処理において前記制御信号が特定する前記目標回転方向の誤認識を抑制するための誤認識抑制処理は、前記目標回転方向と前記モータの現在の回転方向との関係によらず実行する。

本開示では、受信演算部が、目標回転数の誤認識を抑制するための誤認識抑制処理を、目標回転数とモータの現在の回転数との差に応じて実行又は不実行を選択するので、誤認識抑制処理が求められる場合に限って実行することができ、応答性と誤認識抑制とのバランスをとることができる。受信演算部は、目標回転方向の誤認識を抑制するための誤認識抑制処理を、目標回転方向とモータの現在の回転方向との関係によらず実行するので、意図しない方向へモータを回転させることを抑制できる。

本開示は、エンジンの制御装置であって、前記エンジン（１１）のクランク軸（１２）に対するカム軸（１６）の回転位相であるカム軸位相を変化させることで前記カム軸によって開閉駆動される吸気バルブ及び／又は排気バルブのバルブタイミングを変化させる可変バルブタイミング装置（１８）において前記カム軸位相を変化させるモータを制御する制御信号を生成する算出処理部（３０１）と、前記算出処理部が生成した前記制御信号を送信する制御送信部（３０２）と、を備える。前記算出処理部は、前回生成した制御信号によって特定される目標回転方向に対して逆の回転方向を今回特定する目標回転方向とする場合に、目標回転方向を前記逆の回転方向とし且つ前記モータの目標回転数をゼロに近づけるように前記制御信号を生成する。

本開示は、エンジンの制御装置であって、前記エンジン（１１）のクランク軸（１２）に対するカム軸（１６）の回転位相であるカム軸位相を変化させることで前記カム軸によって開閉駆動される吸気バルブ及び／又は排気バルブのバルブタイミングを変化させる可変バルブタイミング装置（１８）において前記カム軸位相を変化させるモータを制御する制御信号を生成する算出処理部（３０１）と、前記算出処理部が生成した前記制御信号を送信する制御送信部（３０２）と、を備える。前記算出処理部は、前回生成した制御信号によって特定される目標回転方向に対して逆の回転方向を今回特定する目標回転方向とする場合に、目標回転方向を前記逆の回転方向とし且つ高周波信号となるように前記制御信号を生成する。

尚、「課題を解決するための手段」及び「特許請求の範囲」に記載した括弧内の符号は、後述する「発明を実施するための形態」との対応関係を示すものであって、「課題を解決するための手段」及び「特許請求の範囲」が、後述する「発明を実施するための形態」に限定されることを示すものではない。

本開示によれば、検証用の信号を用いない制御信号に基づいて可変バルブタイミング装置のモータを駆動制御するにあたって、誤認識の発生を抑制しつつ応答性も確保できる制御装置を提供することができる。

図１は、実施形態であるＥＣＵを用いたシステム全体の構成を示す図である。 図２は、図１に示される可変バルブタイミング装置の構成を示す図である。 図３は、ＥＣＵ及びＥＤＵの機能的な構成を説明するためのブロック構成図である。 図４は、図１に示されるＥＣＵ及び図２に示されるＥＤＵの動作を説明するためのフローチャートである。 図５は、図１に示されるＥＣＵ及び図２に示されるＥＤＵの動作を説明するためのフローチャートである。 図６は、図１に示されるＥＣＵ及び図２に示されるＥＤＵの動作を説明するための図である。 図７は、図１に示されるＥＣＵ及び図２に示されるＥＤＵの動作を説明するためのフローチャートである。 図８は、図１に示されるＥＣＵ及び図２に示されるＥＤＵの動作を説明するための図である。 図９は、図１に示されるＥＣＵ及び図２に示されるＥＤＵの動作を説明するためのフローチャートである。 図１０は、図１に示されるＥＣＵ及び図２に示されるＥＤＵの動作を説明するためのフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。

図１に示されるように、エンジン１１は、クランク軸１２の回転動力がタイミングチェーン１３により各スプロケット１４，１５に伝達されている。スプロケット１４は、吸気側カム軸１６と一体的に回転するように構成されているので、クランク軸１２の回転動力は吸気側カム軸１６に伝達される。スプロケット１５は、排気側カム軸１７と一体的に回転するように構成されているので、クランク軸１２の回転動力は排気側カム軸１７に伝達される。

吸気側カム軸１６側には、モータ駆動式の可変バルブタイミング装置１８が設けられている。この可変バルブタイミング装置１８によって、クランク軸１２に対する吸気側カム軸１６の回転位相であるカム軸位相を可変することができる。本実施形態は、カム軸位相を可変することで、吸気側カム軸１６によって開閉駆動される吸気バルブ（図示せず）のバルブタイミングが可変される。

本実施形態は、カム軸位相を連続的に可変することができるＶＣＴ（Ｖａｒｉａｂｌｅ Ｃａｍ Ｔｉｍｉｎｇ）機構として構成されている。本実施形態は、カム軸位相を可変することで吸気バルブのバルブタイミングを可変する点で、ＶＶＴ（Ｖａｒｉａｂｌｅ Ｖａｌｖｅ Ｔｉｍｉｎｇ）機構として構成されている。本実施形態では吸気バルブのバルブタイミングを可変にする例を用いているが、排気バルブのバルブタイミングも可変させるようにしてもよい。

吸気側カム軸１６の外周側には、所定のカム角毎にカム角信号を出力するカム角センサ１９が取り付けられている。カム角センサ１９は、吸気側カム軸１６に取り付けられているカム軸タイミングロータ（不図示）の信号歯を検知する。カム角センサ１９は、カム軸位相の検知と併せて気筒判別にも用いられるため、カム軸タイミングロータの信号歯の数は少なく、１から３つ設けられている。カム軸タイミングロータの信号歯の数が１つの場合、カム角センサ１９からは、所定カム角である７２０ｄｅｇＣＡ毎にカム角信号が出力される。カム軸タイミングロータの信号歯の数が２つの場合、カム角センサ１９からは、所定カム角である３６０ｄｅｇＣＡ毎にカム角信号が出力される。カム角センサ１９から出力されるカム角信号は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）３０に入力される。

クランク軸１２の外周側には、所定のクランク角毎にクランク角信号を出力するクランク角センサ２０が取り付けられている。クランク角センサ２０は、クランク軸１２に取り付けられているクランク軸タイミングロータ（不図示）の信号歯を検知する。クランク軸タイミングロータの信号歯は、例えば１０度毎に設けられているので、クランク角センサ２０からは、所定クランク角である１０ｄｅｇＣＡ毎にクランク角信号が出力される。クランク角センサ２０から出力されるクランク角信号はＥＣＵ３０に入力される。ＥＣＵ３０からＥＤＵ３１に制御信号が出力される。ＥＤＵ３１は、可変バルブタイミング装置１８に駆動信号を出力する。

続いて、図２を参照しながら、可変バルブタイミング装置１８について説明する。可変バルブタイミング装置１８は、位相可変機構２１を有している。位相可変機構２１は、アウタギヤ２２と、インナギヤ２３と、遊星ギヤ２４と、を備えている。

アウタギヤ２２は、吸気側カム軸１６と同心状に配置された内歯付きのギヤである。インナギヤ２３は、アウタギヤ２２の内周側に同心状に配置された外歯付きのギヤである。遊星ギヤ２４は、アウタギヤ２２とインナギヤ２３との間に配置されて両者に噛み合うギヤである。

アウタギヤ２２は、クランク軸１２と同期して回転するスプロケット１４と一体的に回転するように設けられている。インナギヤ２３は、吸気側カム軸１６と一体的に回転するように設けられている。

遊星ギヤ２４は、アウタギヤ２２とインナギヤ２３に噛み合った状態で、インナギヤ２３の回りを、円軌道を描くように旋回する。遊星ギヤ２４は、アウタギヤ２２の回転力をインナギヤ２３に伝達する役割を果たす。遊星ギヤ２４は、インナギヤ２３の回転速度に対する遊星ギヤ２４の旋回速度である公転速度を変化させることで、アウタギヤ２２に対するインナギヤ２３の回転位相を調整する。

エンジン１１には、遊星ギヤ２４の旋回速度を可変するためのモータ２６が設けられている。モータ２６の回転軸２７は、吸気側カム軸１６、アウタギヤ２２の回転軸及びインナギヤ２３の回転軸と同軸となるように配置されている。回転軸２７と遊星ギヤ２４の支持軸２５とが、回転軸２７の径方向に延びる連結部材２８を介して連結されている。

モータ２６の回転に伴って、遊星ギヤ２４が支持軸２５を中心に自転しながらインナギヤ２３の外周の円軌道を公転する。モータ２６には、モータ２６の回転速度ＲＭを検出するモータ回転速度センサ２９が設けられている。モータ回転速度センサ２９から出力される回転速度信号はＥＣＵ３０に出力される。

モータ２６は、ＥＤＵ３１によって駆動される。ＥＤＵ３１には、ＥＣＵ３０から出力される制御信号が入力される。制御信号は、モータ２６を駆動するための信号である。ＥＤＵ３１は、制御信号に基づいてモータ２６に通電を行い、モータ２６の回転方向や回転数を制御する。ＥＣＵ３０からＥＤＵ３１への制御信号は、モータ２６の目標回転数を指示してもよく、駆動力を指示してもよい。

可変バルブタイミング装置１８は、バルブタイミングを遅角も進角もさせない場合、モータ２６の回転速度ＲＭを吸気側カム軸１６の回転速度ＲＣに一致させるように、モータ２６を制御する。このようにモータ２６を制御すると、遊星ギヤ２４の公転速度が、インナギヤ２３及びアウタギヤ２２の回転速度に一致する。アウタギヤ２２とインナギヤ２３との回転位相の差が遅角も進角もされず維持されて、バルブタイミングが遅角も進角もされず維持されるようになっている。

可変バルブタイミング装置１８は、バルブタイミングを進角させる場合、回転速度ＲＭを回転速度ＲＣよりも速くなるように、モータ２６を制御する。このようにモータ２６を制御すると、遊星ギヤ２４の公転速度が、インナギヤ２３の回転速度よりも速くなる。アウタギヤ２２に対するインナギヤ２３の回転位相が進角され、バルブタイミングが進角される。

可変バルブタイミング装置１８は、バルブタイミングを遅角させる場合、回転速度ＲＭを回転速度ＲＣよりも遅くなるように、モータ２６を制御する。このようにモータ２６を制御すると、遊星ギヤ２４の公転速度が、インナギヤ２３の回転速度よりも遅くなる。アウタギヤ２２に対するインナギヤ２３の回転位相が遅角され、バルブタイミングが遅角される。

図１に示されるＥＣＵ３０は、マイクロコンピュータを主体として構成されている。ＥＣＵ３０は、ＲＯＭに記憶されたエンジン制御プログラムを実行することで、エンジン運転状態に応じて燃料噴射弁（不図示）の燃料噴射量や点火プラグ（不図示）の点火時期を制御する。

ＥＣＵ３０は、制御プログラムを実行することで、吸気バルブの実バルブタイミングを目標バルブタイミングに一致させるように可変バルブタイミング装置１８をフィードバック制御する。換言すれば、ＥＣＵ３０は、実カム軸位相を目標カム軸位相に一致させるように可変バルブタイミング装置１８をフィードバック制御する。

図２に示されるＥＤＵ３１は、マイクロコンピュータを主体として構成されている。ＥＤＵ３１は、ＲＯＭに記憶されたモータ制御プログラムを実行することで、制御信号に応じてモータ２６の回転方向及び回転数を制御する。

図３に示されるように、ＥＣＵ３０は機能的な構成要素として、算出処理部３０１と、制御送信部３０２と、を備えている。図３に示されるように、ＥＤＵ３１は、機能的な構成要素として、受信演算部３１１と、通電部３１２と、を備えている。ＥＣＵ３０及びＥＤＵ３１は、制御装置に相当する。

続いて、図４を参照しながら、ＥＤＵ３１の処理について説明する。ステップＳ１０１では、受信演算部３１１が制御信号を受信する。受信演算部３１１は、制御信号の周波数に基づいて、モータ２６の目標回転数ＭＲｔを算出する回転数算出処理を実行する。

ステップＳ１０１に続くステップＳ１０２では、受信演算部３１１が、モータ２６の現在の回転数ＭＲｃを取得する。受信演算部３１１は、回転数差分ΔＭＲを次式により算出する。
ΔＭＲ＝｜ＭＲｔ−ＭＲｃ｜

ステップＳ１０２に続くステップＳ１０３では、受信演算部３１１が、回転数差分ΔＭＲが回転数閾値ＭＲｔｈ以上となったか否かを判断する。回転数差分ΔＭＲが回転数閾値ＭＲｔｈ以上であると判断すると、ステップＳ１０４の処理に進む。回転数差分ΔＭＲが回転数閾値ＭＲｔｈ以上でないと判断すると、ステップＳ１０５の処理に進む。

ステップＳ１０４では、受信演算部３１１がなまし処置を不実行とし、ステップＳ１０１で算出した目標回転数ＭＲｔをそのままモータ２６の目標回転数とする。ステップＳ１０５では、受信演算部３１１がなまし処置を実行する。なまし処置による目標回転数ＭＲａｎは、今回の目標回転数ＭＲｔと、前回の目標回転数ＭＲｔ＿ｏｌｄとに基づいて、次式により算出する。
目標回転数ＭＲａｎ＝（ＭＲｔ＋３×ＭＲｔ＿ｏｌｄ）／４

ステップＳ１０６では、通電部３１２が、ステップＳ１０４及びステップＳ１０５で算出した目標回転数に応じて、モータ２６に通電する電圧を算出する。ステップＳ１０６に続くステップＳ１０７では、通電部３１２がモータ２６に通電する。

尚、上記フローでは、ステップＳ１０３において、回転数差分ΔＭＲが回転数閾値ＭＲｔｈ以上となったか否かを判断しているが、ノイズによる回転差分の判断間違いを回避するため、少なくとも連続２回の回転差判断の結果で次ステップを決めても良い。この例について、図５を参照しながら説明する。

ステップＳ５０１では、受信演算部３１１が制御信号を受信する。受信演算部３１１は、制御信号の周波数に基づいて、モータ２６の目標回転数ＭＲｔを算出する回転数算出処理を実行する。

ステップＳ５０１に続くステップＳ５０２では、受信演算部３１１が、モータ２６の現在の回転数ＭＲｃを取得する。受信演算部３１１は、回転数差分ΔＭＲを次式により算出する。
ΔＭＲ＝｜ＭＲｔ−ＭＲｃ｜

ステップＳ５０２に続くステップＳ５０３では、受信演算部３１１が、回転数差分ΔＭＲが回転数閾値ＭＲｔｈ以上となることが２回連続して発生したか否かを判断する。回転数差分ΔＭＲが回転数閾値ＭＲｔｈ以上となることが２回連続して発生したと判断すると、ステップＳ５０４の処理に進む。回転数差分ΔＭＲが回転数閾値ＭＲｔｈ以上となることが２回連続して発生していないと判断すると、ステップＳ５０５の処理に進む。

ステップＳ５０４では、受信演算部３１１がなまし処置を不実行とし、ステップＳ５０１で算出した目標回転数ＭＲｔをそのままモータ２６の目標回転数とする。

ステップＳ５０５では、受信演算部３１１が、回転数差分ΔＭＲが回転数閾値ＭＲｔｈ未満となることが２回連続して発生したか否かを判断する。回転数差分ΔＭＲが回転数閾値ＭＲｔｈ未満となることが２回連続して発生したと判断すると、ステップＳ５０６の処理に進む。回転数差分ΔＭＲが回転数閾値ＭＲｔｈ未満となることが２回連続して発生していないと判断すると、ステップＳ５０７の処理に進む。

ステップＳ５０６では、受信演算部３１１がなまし処置を実行する。なまし処置による目標回転数ＭＲａｎは、今回の目標回転数ＭＲｔと、前回の目標回転数ＭＲｔ＿ｏｌｄとに基づいて、次式により算出する。
目標回転数ＭＲａｎ＝（ＭＲｔ＋３×ＭＲｔ＿ｏｌｄ）／４

ステップＳ５０７では、受信演算部３１１が前回のなまし処置を維持する。ステップＳ５０８では、通電部３１２が、ステップＳ５０４、ステップＳ５０６及びステップＳ５０７で算出した目標回転数に応じて、モータ２６に通電する電圧を算出する。ステップＳ５０８に続くステップＳ５０９では、通電部３１２がモータ２６に通電する。

上記したように本実施形態では、受信演算部３１１は、目標回転数ＭＲｔとモータ２６の現在の回転数との差である回転数差分ΔＭＲが回転数閾値ＭＲｔｈ以上の場合に、目標回転数ＭＲｔに対する誤認識抑制処理を不実行とし、目標回転数ＭＲｔとモータ２６の現在の回転数との差が回転数閾値ＭＲｔｈよりも小さい場合に、目標回転数ＭＲｔに対する誤認識抑制処理を実行する。

目標回転数ＭＲｔとモータ２６の現在の回転数との差が大きい場合は、カム軸位相を大きく変えたい場合であるから、誤差を少なくするよりも迅速にカム軸位相を変化させるほうが好ましい。従って、目標回転数ＭＲｔとモータ２６の現在の回転数との差である回転数差分ΔＭＲが回転数閾値ＭＲｔｈ以上の場合に、目標回転数ＭＲｔに対する誤認識抑制処理を不実行とし、応答性を高めることとしている。

目標回転数ＭＲｔとモータ２６の現在の回転数との差が小さい場合は、カム軸位相を大きく変えたいのではなく、カム軸位相を正確に変えたい場合であるから、誤差を極力低減することが好ましい。従って、目標回転数ＭＲｔとモータ２６の現在の回転数との差が回転数閾値ＭＲｔｈよりも小さい場合に、目標回転数ＭＲｔに対する誤認識抑制処理を実行し、位相制御の精度を高めている。

受信演算部３１１は、目標回転数ＭＲｔに対する誤認識抑制処理は、制御信号の周波数から算出される目標回転数ＭＲｔの変化を抑制するなまし処理で行っている。一例として上記したように、今回の目標回転数ＭＲｔが実際に制御に用いる目標回転数ＭＲａｎに与える影響度を数分の１に低減することで、制御信号にノイズが乗った場合でも不用意に制御用の目標回転数ＭＲａｎが変動することを抑制できる。

上記したように本実施形態は、受信演算部３１１と、通電部３１２と、を備えている。受信演算部３１１は、エンジン１１のクランク軸１２に対する吸気側カム軸１６の回転位相であるカム軸位相を変化させることで吸気側カム軸１６によって開閉駆動される吸気バルブ及び／又は排気バルブのバルブタイミングを変化させる可変バルブタイミング装置１８においてカム軸位相を変化させるモータ２６を制御する制御信号を受信する。受信演算部３１１は、制御信号の周波数に基づいてモータ２６の目標回転数を算出する回転数算出処理と、制御信号のデューティ比に基づいてモータの目標回転方向を算出する回転方向算出処理と、を実行する。通電部３１２は、受信演算部３１１における回転数算出処理及び回転方向算出処理の結果に基づいて、モータ２６に通電する。

制御信号の一例を図６に示す。図６においては、１周期の制御信号のＯＮ時間とＯＦＦ時間との比である、（ａ／ｂ）×１００をデューティ比Ｄとしている。例えば、デューティ比が１０％であれば正転を指示するものとし、デューティ比が９０％であれば逆転を指示するものとすることができる。

受信演算部３１１は、回転数算出処理において制御信号が特定する目標回転数の誤認識を抑制するための誤認識抑制処理は、目標回転数とモータ２６の現在の回転数との差に応じて実行又は不実行を選択する。回転方向算出処理において制御信号が特定する前記目標回転方向の誤認識を抑制するための誤認識抑制処理は、目標回転方向とモータ２６の現在の回転方向との関係によらず実行する。

本実施形態では、受信演算部３１１が、目標回転数の誤認識を抑制するための誤認識抑制処理を、目標回転数とモータ２６の現在の回転数との差に応じて実行又は不実行を選択するので、誤認識抑制処理が求められる場合に限って実行することができ、応答性と誤認識抑制とのバランスをとることができる。

受信演算部３１１は、目標回転方向の誤認識を抑制するための誤認識抑制処理を、目標回転方向とモータ２６の現在の回転方向との関係によらず実行するので、意図しない方向へモータ２６を回転させることを抑制できる。

本実施形態では更に、受信演算部３１１において目標回転方向の誤認識を抑制するための誤認識抑制処理が実行されることを前提に、制御信号の生成に工夫をすることで応答性の向上と誤認識の抑制とを両立させている。この点については、図７以降を参照しながら説明する。

続いて、図７を参照しながら、ＥＣＵ３０の処理について説明する。ステップＳ２０１では、算出処理部３０１が、モータ２６の目標回転方向ＭＤｔを算出する回転方向算出処理と、モータ２６の目標回転数ＭＲｔを算出する回転数算出処理と、を実行する。

ステップＳ２０１に続くステップＳ２０２では、算出処理部３０１が、メモリに保存されている前回の目標回転方向ＭＤｔ＿ｏｌｄを取得する。算出処理部３０１は、前回の目標回転方向ＭＤｔ＿ｏｌｄを取得すると、ステップＳ２０１において算出した目標回転方向ＭＤｔを前回の目標回転方向ＭＤｔ＿ｏｌｄに上書きする。

ステップＳ２０２に続くステップＳ２０３では、算出処理部３０１が、目標回転方向ＭＤｔと前回の目標回転方向ＭＤｔ＿ｏｌｄとが逆であるか否かを判断する。目標回転方向ＭＤｔと前回の目標回転方向ＭＤｔ＿ｏｌｄとが逆であると判断すると、ステップＳ２０４の処理に進む。目標回転方向ＭＤｔと前回の目標回転方向ＭＤｔ＿ｏｌｄとが逆でないと判断すると、ステップＳ２０５の処理に進む。

ステップＳ２０４では、算出処理部３０１が、ステップＳ２０１で算出した目標回転方向ＭＤｔを設定する。算出処理部３０１は、ステップＳ２０１で算出した目標回転数ＭＲｔに関わらず目標回転数をゼロ（０ｒｐｍ）に設定する。

ステップＳ２０５では、算出処理部３０１が、ステップＳ２０１で算出した目標回転方向ＭＤｔと、ステップＳ２０１で算出した目標回転数ＭＲｔとをそのまま設定する。

ステップＳ２０６では、算出処理部３０１が、ステップＳ２０４の設定結果又はステップＳ２０５の設定結果に基づいて制御信号を生成する。

算出処理部３０１は、ステップＳ２０４の処理の後にステップＳ２０６の処理を実行する場合には、制御信号のデューティ比が目標回転方向ＭＤｔとなり、制御信号の周波数が目標回転数ゼロと特定するように、制御信号を生成する。図８に例示されるように、制御信号の周波数が低くなるとその制御信号が指示する目標回転数も低くなり、制御信号の周波数が高くなるとその制御信号が指示する目標回転数も高くなる。

算出処理部３０１は、ステップＳ２０５の処理の後にステップＳ２０６の処理を実行する場合には、制御信号のデューティ比が目標回転方向ＭＤｔとなり、制御信号の周波数が目標回転数ＭＲｔとなるように、制御信号を生成する。

ステップＳ２０６に続くステップＳ２０７では、制御送信部３０２がＥＤＵ３１に制御信号を送信する。ステップＳ２０７の処理が終了するとリターンする。

リターンした後のステップＳ２０１の処理において、リターンする前のステップＳ２０１の処理時と運転条件が変わらなければ、算出処理部３０１は、リターン前と同じ目標回転方向ＭＤｔ及び同じ目標回転数ＭＲｔを算出する。

リターン前のステップＳ２０２の処理において、算出処理部３０１は、目標回転方向ＭＤｔを前回の目標回転方向ＭＤｔ＿ｏｌｄとして上書きしている。従って、リターン後のステップＳ２０３の判断では、今回の目標回転方向ＭＤｔと前回の目標回転方向ＭＤｔとが逆でないとのものになり、ステップＳ２０５の処理に進む。

ステップＳ２０１の処理において運転条件が変わらないと仮定すると、最初に送信される制御信号は、デューティ比が目標回転方向ＭＤｔとなり、周波数が目標回転数ゼロと特定するように設定される。その後に送信される送信信号は、制御信号のデューティ比が目標回転方向ＭＤｔとなり、制御信号の周波数が目標回転数ＭＲｔとなるように設定される。

受信演算部３１１は、最初に、デューティ比が目標回転方向ＭＤｔとなり、周波数が目標回転数ゼロと特定されている制御信号を受信する。受信演算部３１１は、目標回転方向に対する誤認識抑制処理として、制御信号が特定する回転方向が少なくとも２回連続して同じ回転方向を示していると判断した場合に、モータ２６の回転方向を変化させる複数回確認処理を実行している。

受信演算部３１１は、最初の制御信号の受信ではモータ２６の回転方向を変化させないので、モータ２６の回転方向を現在の回転方向とは同じであり、目標回転方向ＭＤｔとは逆の方向になるように設定する。通電部３１２は、モータ２６の回転方向を変えずに、その回転数がゼロとなるように通電する。モータ２６の回転方向は、目標回転方向ＭＤｔとは逆になっているものの、モータ２６の回転数がゼロに近づくので、実際には制御目標となる回転方向及び回転数の状態に近づくことになる。

受信演算部３１１が次に受け取る制御信号は、デューティ比が目標回転方向ＭＤｔとなり、周波数が目標回転数ＭＲｔとなっている。受信演算部３１１は、モータ２６の回転方向を現在の回転方向とは逆にする目標回転方向ＭＤｔの情報を２回受け取ることになるので、モータ２６の回転方向が目標回転方向ＭＤｔとなるように設定する。通電部３１２は、モータ２６の回転方向を変えて目標回転方向ＭＤｔとなり、その回転数が目標回転数ＭＲｔとなるように通電する。

図７を参照しながら説明した制御信号の生成を行うことで、算出処理部３０１は、モータ２６の制御回転方向を目標回転方向ＭＤｔと同じとし且つモータ２６の制御回転数をゼロとすることができる。算出処理部３０１は、その後、モータ２６の制御回転方向を目標回転方向ＭＤｔと同じとし且つモータ２６の制御回転数を目標回転数ＭＲｔとすることができる。このように制御信号を生成することで、ＥＤＵ３１側における回転方向指示の複数回確認を行いつつ、迅速且つ円滑な回転方向の反転を行うことができる。回転方向指示の誤認識は、過大な電流が流れモータが故障することを誘発するので、回転方向指示の複数回確認をキャンセルせずに、その範囲内で迅速な回転方向指示を行うことができる本実施形態は有用である。

一例として、現在のモータ２６の回転方向が正回転であって回転数が３０００ｒｐｍであるのに対し、目標回転方向ＭＤｔが逆回転であって目標回転数ＭＲｔが３０００ｒｐｍである場合について説明する。

１回目の制御信号は、目標回転方向ＭＤｔとは逆方向である正回転を特定するデューティ比が設定され、回転数が０ｒｐｍを特定する周波数が設定されている。この制御信号を受信すると、受信演算部３１１は、制御回転方向を正回転のままとし、制御回転数を０ｒｐｍに設定する。通電部３１２は、モータ２６を正回転のままで、回転数が０ｒｐｍに近づくように通電する。

２回目の制御信号は、正回転である目標回転方向ＭＤｔを特定するデューティ比が設定され、回転数が３０００ｒｐｍを特定する周波数が設定されている。この制御信号を受信すると、受信演算部３１１は、複数回の方向確認ができるので制御回転方向を逆回転に変更し、制御回転数を３０００ｒｐｍに設定する。通電部３１２は、モータ２６を逆回転にし、回転数が逆回転方向の３０００ｒｐｍに近づくように通電する。

尚、上記一例では、ステップＳ２０４の処理において、目標回転数をゼロとするように設定したが、モータ２６の目標回転数がゼロに近づくものであれば、５０ｒｐｍや１００ｒｐｍという目標回転数としてもよく、目標回転数を必ずしもゼロとする必要はない。

続いて、図９を参照しながら、ＥＣＵ３０の処理の別例について説明する。ステップＳ３０１では、算出処理部３０１が、モータ２６の目標回転方向ＭＤｔを算出する回転方向算出処理と、モータ２６の目標回転数ＭＲｔを算出する回転数算出処理と、を実行する。

ステップＳ３０１に続くステップＳ３０２では、算出処理部３０１が、メモリに保存されている前回の目標回転方向ＭＤｔ＿ｏｌｄを取得する。算出処理部３０１は、前回の目標回転方向ＭＤｔ＿ｏｌｄを取得すると、ステップＳ３０１において算出した目標回転方向ＭＤｔを前回の目標回転方向ＭＤｔ＿ｏｌｄに上書きする。

ステップＳ３０２に続くステップＳ３０３では、算出処理部３０１が、目標回転方向ＭＤｔと前回の目標回転方向ＭＤｔ＿ｏｌｄとが逆であるか否かを判断する。目標回転方向ＭＤｔと前回の目標回転方向ＭＤｔ＿ｏｌｄとが逆であると判断すると、ステップＳ３０４の処理に進む。目標回転方向ＭＤｔと前回の目標回転方向ＭＤｔ＿ｏｌｄとが逆でないと判断すると、ステップＳ３０５の処理に進む。

ステップＳ３０４では、算出処理部３０１が、ステップＳ３０１で算出した目標回転方向ＭＤｔを設定する。算出処理部３０１は、ステップＳ３０１で算出した目標回転数ＭＲｔに関わらず、制御信号が高周波信号となるように目標回転数を設定する。例えば、１０Ｈｚの周波数で目標回転数０ｒｐｍを特定し、１ｋＨｚの周波数で目標回転数７０００ｒｐｍを特定している場合には、目標回転数７０００ｒｐｍ且つ制御信号の周波数が１ｋＨｚとなるように設定する。

ステップＳ３０５では、算出処理部３０１が、ステップＳ３０１で算出した目標回転方向ＭＤｔと、ステップＳ３０１で算出した目標回転数ＭＲｔとをそのまま設定する。

ステップＳ３０６では、算出処理部３０１が、ステップＳ３０４の設定結果又はステップＳ３０５の設定結果に基づいて制御信号を生成する。

算出処理部３０１は、ステップＳ３０４の処理の後にステップＳ３０６の処理を実行する場合には、制御信号のデューティ比が目標回転方向ＭＤｔとなり、制御信号の周波数が目標回転数７０００ｒｐｍと特定するように、制御信号を生成する。

算出処理部３０１は、ステップＳ３０５の処理の後にステップＳ３０６の処理を実行する場合には、制御信号のデューティ比が目標回転方向ＭＤｔとなり、制御信号の周波数が目標回転数ＭＲｔとなるように、制御信号を生成する。

ステップＳ３０６に続くステップＳ３０７では、制御送信部３０２がＥＤＵ３１に制御信号を送信する。ステップＳ３０７の処理が終了するとリターンする。

リターンした後のステップＳ３０１の処理において、リターンする前のステップＳ３０１の処理時と運転条件が変わらなければ、算出処理部３０１は、リターン前と同じ目標回転方向ＭＤｔ及び同じ目標回転数ＭＲｔを算出する。

リターン前のステップＳ３０２の処理において、算出処理部３０１は、目標回転方向ＭＤｔを前回の目標回転方向ＭＤｔ＿ｏｌｄとして上書きしている。従って、リターン後のステップＳ２０３の判断では、今回の目標回転方向ＭＤｔと前回の目標回転方向ＭＤｔとが逆でないとのものになり、ステップＳ３０５の処理に進む。

ステップＳ３０１の処理において運転条件が変わらないと仮定すると、最初に送信される制御信号は、デューティ比が目標回転方向ＭＤｔとなり、周波数が目標回転数７０００ｒｐｍと特定するように設定される。その後に送信される送信信号は、制御信号のデューティ比が目標回転方向ＭＤｔとなり、制御信号の周波数が目標回転数ＭＲｔとなるように設定される。

受信演算部３１１は、最初に、デューティ比が目標回転方向ＭＤｔとなり、周波数が目標回転数７０００ｒｐｍと特定されている制御信号を受信する。受信演算部３１１は、目標回転方向に対する誤認識抑制処理として、制御信号が特定する回転方向が少なくとも２回連続して同じ回転方向を示していると判断した場合に、モータ２６の回転方向を変化させる複数回確認処理を実行している。

受信演算部３１１は、最初の制御信号の受信ではモータ２６の回転方向を変化させないので、モータ２６の回転方向を現在の回転方向とは同じであり、目標回転方向ＭＤｔとは逆の方向になるように設定する。通電部３１２は、モータ２６の回転方向を変えずに、その回転数が７０００ｒｐｍとなるように通電する。

受信演算部３１１が次に受け取る制御信号は、デューティ比が目標回転方向ＭＤｔとなり、周波数が目標回転数ＭＲｔとなっている。受信演算部３１１は、モータ２６の回転方向を現在の回転方向とは逆にする目標回転方向ＭＤｔの情報を２回受け取ることになるので、モータ２６の回転方向が目標回転方向ＭＤｔとなるように設定する。通電部３１２は、モータ２６の回転方向を変えて目標回転方向ＭＤｔとなり、その回転数が目標回転数ＭＲｔとなるように通電する。

最初の制御信号を受信した段階では、受信演算部３１１は、目標回転方向ＭＤｔとは逆方向にモータ２６を回転させ、しかもその回転数が高回転となるように設定することになる。しかしながら、受信する制御信号は高周波であるから、次に制御信号を受け取るまでの時間間隔が極めて短くなる。そのため、実際にモータ２６が高回転となることはなく、複数回確認を実行しつつ、モータ２６の回転方向を変えて目標回転方向ＭＤｔとし、その回転数が目標回転数ＭＲｔとなるように通電することができる。

続いて、図１０を参照しながら、ＥＣＵ３０の処理の別例について説明する。ステップＳ４０１では、算出処理部３０１が、モータ２６の目標回転方向ＭＤｔを算出する回転方向算出処理と、モータ２６の目標回転数ＭＲｔを算出する回転数算出処理と、を実行する。

ステップＳ４０１に続くステップＳ４０２では、算出処理部３０１が、メモリに保存されている前回の目標回転方向ＭＤｔ＿ｏｌｄを取得する。算出処理部３０１は、前回の目標回転方向ＭＤｔ＿ｏｌｄを取得すると、ステップＳ４０１において算出した目標回転方向ＭＤｔを前回の目標回転方向ＭＤｔ＿ｏｌｄに上書きする。

ステップＳ４０２に続くステップＳ４０３では、算出処理部３０１が、目標回転方向ＭＤｔと前回の目標回転方向ＭＤｔ＿ｏｌｄとが逆であるか否かを判断する。目標回転方向ＭＤｔと前回の目標回転方向ＭＤｔ＿ｏｌｄとが逆であると判断すると、ステップＳ４０４の処理に進む。目標回転方向ＭＤｔと前回の目標回転方向ＭＤｔ＿ｏｌｄとが逆でないと判断すると、ステップＳ４０５の処理に進む。

ステップＳ４０４では、算出処理部３０１が、ステップＳ４０１で算出した目標回転方向ＭＤｔを設定する。算出処理部３０１は、ステップＳ４０１で算出した目標回転数ＭＲｔに関わらず、制御信号が高周波信号であって、モータ２６への通電をカットする信号となるように設定する。例えば、１０Ｈｚの周波数で目標回転数０ｒｐｍを特定し、１ｋＨｚの周波数で目標回転数７０００ｒｐｍを特定している場合であって、モータ２６への通電カットは２ｋＨｚの周波数で特定している場合には、モータ２６への通電カット且つ制御信号の周波数が２ｋＨｚとなるように設定する。

ステップＳ４０５では、算出処理部３０１が、ステップＳ４０１で算出した目標回転方向ＭＤｔと、ステップＳ４０１で算出した目標回転数ＭＲｔとをそのまま設定する。

ステップＳ４０６では、算出処理部３０１が、ステップＳ４０４の設定結果又はステップＳ４０５の設定結果に基づいて制御信号を生成する。

算出処理部３０１は、ステップＳ４０４の処理の後にステップＳ４０６の処理を実行する場合には、制御信号のデューティ比が目標回転方向ＭＤｔとなり、制御信号の周波数が通電カットを示す２ｋＨｚとなるように、制御信号を生成する。

算出処理部３０１は、ステップＳ４０５の処理の後にステップＳ４０６の処理を実行する場合には、制御信号のデューティ比が目標回転方向ＭＤｔとなり、制御信号の周波数が目標回転数ＭＲｔとなるように、制御信号を生成する。

ステップＳ４０６に続くステップＳ４０７では、制御送信部３０２がＥＤＵ３１に制御信号を送信する。ステップＳ４０７の処理が終了するとリターンする。

リターンした後のステップＳ４０１の処理において、リターンする前のステップＳ３０１の処理時と運転条件が変わらなければ、算出処理部３０１は、リターン前と同じ目標回転方向ＭＤｔ及び同じ目標回転数ＭＲｔを算出する。

リターン前のステップＳ４０２の処理において、算出処理部３０１は、目標回転方向ＭＤｔを前回の目標回転方向ＭＤｔ＿ｏｌｄとして上書きしている。従って、リターン後のステップＳ４０３の判断では、今回の目標回転方向ＭＤｔと前回の目標回転方向ＭＤｔとが逆でないとのものになり、ステップＳ４０５の処理に進む。

ステップＳ４０１の処理において運転条件が変わらないと仮定すると、最初に送信される制御信号は、デューティ比が目標回転方向ＭＤｔとなり、周波数が通電カットを示す２ｋＨｚとなるように設定される。その後に送信される送信信号は、制御信号のデューティ比が目標回転方向ＭＤｔとなり、制御信号の周波数が目標回転数ＭＲｔとなるように設定される。

受信演算部３１１は、最初に、デューティ比が目標回転方向ＭＤｔとなり、周波数が通電カットを示している制御信号を受信する。受信演算部３１１は、目標回転方向に対する誤認識抑制処理として、制御信号が特定する回転方向が少なくとも２回連続して同じ回転方向を示していると判断した場合に、モータ２６の回転方向を変化させる複数回確認処理を実行している。

受信演算部３１１は、最初の制御信号の受信ではモータ２６の回転方向を変化させないので、モータ２６の回転方向を現在の回転方向とは同じであり、目標回転方向ＭＤｔとは逆の方向になるように設定する。通電部３１２は、モータ２６への通電をカットする。モータ２６は、通電がカットされるので、目標回転方向ＭＤｔとは逆の方向に加速しないように制御される。

受信演算部３１１が次に受け取る制御信号は、デューティ比が目標回転方向ＭＤｔとなり、周波数が目標回転数ＭＲｔとなっている。受信演算部３１１は、モータ２６の回転方向を現在の回転方向とは逆にする目標回転方向ＭＤｔの情報を２回受け取ることになるので、モータ２６の回転方向が目標回転方向ＭＤｔとなるように設定する。通電部３１２は、モータ２６の回転方向を変えて目標回転方向ＭＤｔとなり、その回転数が目標回転数ＭＲｔとなるように通電する。

最初の制御信号を受信した段階では、受信演算部３１１は、目標回転方向ＭＤｔに関わらずモータ２６への通電をカットする。しかしながら、受信する制御信号は高周波であるから、次に制御信号を受け取るまでの時間間隔が極めて短くなる。そのため、複数回確認を実行しつつ、モータ２６の回転方向を変えて目標回転方向ＭＤｔとし、その回転数が目標回転数ＭＲｔとなるように通電することができる。特に、通常の回転数指示帯域よりも高周波帯域に、通電カットの帯域が設定されている場合には、制御信号を受け取る間隔がより狭まるため、上記効果を更に発揮することができる。

上記したように本実施形態においては、算出処理部３０１は、前回生成した制御信号によって特定される目標回転方向に対して逆の回転方向を今回特定する目標回転方向とする場合に、目標回転方向を狙いの回転方向とは逆の回転方向とし且つ高周波信号となるように制御信号を生成する。算出処理部３０１は、目標回転方向を逆の回転方向とし且つ目標回転数を高回転とするように制御信号を生成する。算出処理部３０１は、目標回転方向を逆の回転方向とし且つモータ２６への通電を遮断するように制御信号を生成する。

以上、具体例を参照しつつ本実施形態について説明した。しかし、本開示はこれらの具体例に限定されるものではない。これら具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本開示の特徴を備えている限り、本開示の範囲に包含される。前述した各具体例が備える各要素およびその配置、条件、形状などは、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。前述した各具体例が備える各要素は、技術的な矛盾が生じない限り、適宜組み合わせを変えることができる。

１１：エンジン
１２：クランク軸
１６：吸気側カム軸
１８：可変バルブタイミング装置
３１１：受信演算部
３１２：通電部

Claims (14)

1. エンジンの制御装置であって、
   前記エンジン（１１）のクランク軸（１２）に対するカム軸（１６）の回転位相であるカム軸位相を変化させることで前記カム軸によって開閉駆動される吸気バルブ及び／又は排気バルブのバルブタイミングを変化させる可変バルブタイミング装置（１８）において前記カム軸位相を変化させるモータ（２６）を制御する制御信号を受信し、前記制御信号の周波数に基づいて少なくとも前記モータの目標回転数を算出する回転数算出処理と、前記制御信号のデューティ比に基づいて少なくとも前記モータの目標回転方向を算出する回転方向算出処理と、を実行する受信演算部（３１１）と、
   前記受信演算部における前記回転数算出処理及び前記回転方向算出処理の結果に基づいて、前記モータに通電する通電部（３１２）と、を備え、
   前記受信演算部は、
   前記回転数算出処理において前記制御信号が特定する前記目標回転数の誤認識を抑制するための誤認識抑制処理は、前記目標回転数と前記モータの現在の回転数との差に応じて実行又は不実行を選択し、
   前記回転方向算出処理において前記制御信号が特定する前記目標回転方向の誤認識を抑制するための誤認識抑制処理は、前記目標回転方向と前記モータの現在の回転方向との関係によらず実行する、制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記受信演算部は、
   前記目標回転数と前記モータの現在の回転数との差が回転数閾値以上の場合に、前記目標回転数に対する誤認識抑制処理を不実行とし、
   前記目標回転数と前記モータの現在の回転数との差が回転数閾値よりも小さい場合に、前記目標回転数に対する誤認識抑制処理を実行する、制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の制御装置であって、
   前記受信演算部は、前記目標回転数に対する誤認識抑制処理は、前記制御信号の周波数から算出される前記目標回転数の変化を抑制するなまし処理で行うものとする、制御装置。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記受信演算部は、前記目標回転方向に対する誤認識抑制処理は、前記制御信号が特定する回転方向が少なくとも２回連続して同じ回転方向を示していると判断した場合に、前記モータの回転方向を変化させる複数回確認処理で行うものとする、制御装置。
5. 請求項４に記載の制御装置であって、更に、
   前記制御信号を生成する算出処理部（３０１）と、
   前記算出処理部が生成した前記制御信号を送信する制御送信部（３０２）と、を備え、
   前記算出処理部は、
   前回生成した制御信号によって特定される目標回転方向に対して逆の回転方向を今回特定する指示回転方向とする場合に、
   目標回転方向を前記逆の回転方向とし且つ前記モータの目標回転数をゼロに近づけるように前記制御信号を生成する、制御装置。
6. 請求項５に記載の制御装置であって、
   前記算出処理部は、目標回転方向を前記逆の回転方向とし且つ目標回転数をゼロとするように前記制御信号を生成する、制御装置。
7. 請求項４に記載の制御装置であって、更に、
   前記制御信号を生成する算出処理部と、
   前記算出処理部が生成した前記制御信号を送信する制御送信部と、を備え、
   前記算出処理部は、
   前回生成した制御信号によって特定される目標回転方向に対して逆の回転方向を今回特定する目標回転方向とする場合に、
   目標回転方向を前記逆の回転方向とし且つ高周波信号となるように前記制御信号を生成する、制御装置。
8. 請求項７に記載の制御装置であって、
   前記算出処理部は、目標回転方向を前記逆の回転方向とし且つ目標回転数を高回転とするように前記制御信号を生成する、制御装置。
9. 請求項７に記載の制御装置であって、
   前記算出処理部は、目標回転方向を前記逆の回転方向とし且つ前記モータへの通電を遮断するように前記制御信号を生成する、制御装置。
10. エンジンの制御装置であって、
    前記エンジン（１１）のクランク軸（１２）に対するカム軸（１６）の回転位相であるカム軸位相を変化させることで前記カム軸によって開閉駆動される吸気バルブ及び／又は排気バルブのバルブタイミングを変化させる可変バルブタイミング装置（１８）において前記カム軸位相を変化させるモータを制御する制御信号を生成する算出処理部（３０１）と、
    前記算出処理部が生成した前記制御信号を送信する制御送信部（３０２）と、を備え、
    前記算出処理部は、
    前回生成した制御信号によって特定される目標回転方向に対して逆の回転方向を今回特定する目標回転方向とする場合に、
    目標回転方向を前記逆の回転方向とし且つ前記モータの目標回転数をゼロに近づけるように前記制御信号を生成する、制御装置。
11. 請求項１０に記載の制御装置であって、
    前記算出処理部は、目標回転方向を前記逆の回転方向とし且つ目標回転数をゼロとするように前記制御信号を生成する、制御装置。
12. エンジンの制御装置であって、
    前記エンジン（１１）のクランク軸（１２）に対するカム軸（１６）の回転位相であるカム軸位相を変化させることで前記カム軸によって開閉駆動される吸気バルブ及び／又は排気バルブのバルブタイミングを変化させる可変バルブタイミング装置（１８）において前記カム軸位相を変化させるモータを制御する制御信号を生成する算出処理部（３０１）と、
    前記算出処理部が生成した前記制御信号を送信する制御送信部（３０２）と、を備え、
    前記算出処理部は、
    前回生成した制御信号によって特定される目標回転方向に対して逆の回転方向を今回特定する目標回転方向とする場合に、
    目標回転方向を前記逆の回転方向とし且つ高周波信号となるように前記制御信号を生成する、制御装置。
13. 請求項１２に記載の制御装置であって、
    前記算出処理部は、目標回転方向を前記逆の回転方向とし且つ目標回転数を高回転とするように前記制御信号を生成する、制御装置。
14. 請求項１２に記載の制御装置であって、
    前記算出処理部は、目標回転方向を前記逆の回転方向とし且つ前記モータへの通電を遮断するように前記制御信号を生成する、制御装置。

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