JP2016135665A - 車両用先進運転者支援システム及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者によって運転者支援機能が停止されていても必要と判断されるときに運転者支援機能を起動する。
【解決手段】１以上の運転者支援機能を実行する車両の先進運転者支援システム１０は、環境センサ１４と、運転者状態モニタ２４と、起動スイッチ２２と、運転者支援コントローラ１２とを含む。環境センサ１４は、車両の周囲の環境を検出する。運転者状態モニタ２４は運転者を監視し運転者の異常状態を判定する。起動スイッチ２２は、運転者によって操作可能であり、運転者支援機能を起動したりもしくは停止したりする。運転者支援コントローラ１２は、目標挙動に基づいて車両を制御するために、１以上の運転者支援機能を実行する。目標挙動は車両の周囲の環境に基づいて定められる。運転者支援コントローラ１２は、起動スイッチ２４が停止にセットされている状態で運転者状態モニタが運転者の異常状態を検出したとき運転者支援機能を起動する。
【選択図】図１

Description

本開示は、車両のための先進運転者支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assistance System）及びその制御方法に関する。

このセクションは、必ずしも公知技術に当たらない、本開示に関連する背景技術の情報を提供する。

近年、車両のための先進運転者支援システム（ＡＤＡＳ）の開発が加速している。ＡＤＡＳは、プリクラッシュセーフティ（ＰＣＳ：Pre-Collision Safety）、アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）、及び／又は、レーンキーピングアシスト（ＬＫＡ：Lane Keeping Assist）などの運転者支援機能を含む。それらの運転者支援機能は、運転者が衝突を回避すること、先行車両に追従すること、及び／又は、車線内に対象車両を維持することなどを支援するために、対象車両に組み込まれる。ＡＤＡＳは、撮像カメラ、ミリ波／レーザーレーダー、及び／又は、ソナーなどの１つ以上のセンサを備えている。センサは、接近物体、横断する歩行者、先行車両、及び／又は、レーンマーカを含む、対象車両の周囲の環境を検出する。センサによって検出された環境に基づき、ＡＤＡＳは、事故を避けるように、スロットル、ブレーキ、及び／又は、ステアリングを駆動することによって、対象車両を自動的に制御する。

特許文献１は、覚醒度検出器を備えた運転者支援装置を開示している。運転者支援装置は、１つ以上のセンサによって検出される運転者の覚醒度に基づいて、車両を自動的に制御する。覚醒度のレベルが所定の閾値より低下した場合、運転者支援装置は、スロットル、ブレーキ、及び／又は、ステアリングを自動的に駆動し、車両の安全な走行を維持したり、あるいは、車両を路肩に退避させたりする。

特開平１０−３１５８００号公報

一般的に、運転者は、例えば、ステアリングホイールに配置されるスイッチを操作することによって、運転者支援機能を個別に起動したり、停止したりすることができる。運転者が、運転を開始する前に運転者支援機能をオフしてしまった場合には、ＡＤＡＳは、運転者が運転者支援機能をオンするまで動作しない。従って、運転者が、気を逸らされていたり、注意散漫となっていたりする状況でさえ、ＡＤＡＳは動作しない可能性がある。

このセクションは、本開示の一般的な概要を提供するものであって、その範囲全体、又は、その特徴の全てを包括的に開示するものではない。

本開示の一態様によれば、１以上の運転者支援機能を実行する車両の先進運転者支援システムは、環境センサと、運転者状態モニタと、起動スイッチと、運転者支援コントローラとを含む。環境センサは、車両の周囲の環境を検出する。運転者状態モニタは、運転者を監視し、運転者の異常状態を判定する。起動スイッチは、運転者によって操作可能であり、運転者支援機能を起動したり、もしくは停止したりする。運転者支援コントローラは、目標挙動に基づいて車両を制御するために、１以上の運転者支援機能を実行する。目標挙動は、車両の周囲の環境に基づいて定められる。運転者支援コントローラは、起動スイッチが停止にセットされている状態で、運転者状態モニタが運転者の異常状態を検出したとき、運転者支援機能を起動する。

本開示の別の態様によれば、１以上の運転者支援機能を実行する車両の先進運転者支援システムを制御するための方法は、検出ステップと、監視ステップと、受信ステップと、実行ステップと、起動ステップとを含む。検出ステップは、車両の周囲の環境を検出する。監視ステップは、運転者を監視し、運転者の異常状態を判定する。受信ステップは、運転者支援機能を起動したり、もしくは停止したりする、運転者によって操作可能な起動スイッチからの信号を受信する。実行ステップは、目標挙動に基づいて車両を制御するために、１以上の運転者支援機能を実行する。目標挙動は、車両の周囲の環境に基づいて定められる。起動ステップは、起動スイッチが停止にセットされている状態で、運転者の異常状態が検出されたとき、１以上の運転者支援機能を起動する。

更なる適用領域は、本明細書に記載される説明から明らかとなる。この発明の概要での、説明および特定の例は、単に例示の目的を意図するのみであって、本開示の範囲を制限することを意図するものではない。

以下に説明される図面は、単に選択された実施形態の例示目的のためだけのものであって、全ての可能な具体化の例を示すものではなく、また本開示の範囲を限定することを意図するものではない。

先進運転者支援システム（ＡＤＡＳ）のブロック図である。 運転者支援コントローラのブロック図である。 ＡＤＡＳを備えた車両を示す図である。 運転者状態モニタ（ＤＳＭ：Driver Status Monitor）のブロック図である。 ＡＤＡＳの運転者支援機能を起動するための処理を示すフローチャートである。 異常状態を判定するための処理を示すフローチャートである。 運転者支援機能を実行するための処理を示すフローチャートである。 衝突前運転者支援（ＰＣＳ）のための処理を示すフローチャートである。 アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）のための処理を示すフローチャートである。 レーンキーピングアシスタンス（ＬＫＡ）のための処理を示すフローチャートである。

以下、例示としての実施形態が、添付の図面を参照して、より詳しく説明される。対応する参照番号は、各図面を通じて、対応する構成部品を示している。

図１を参照すると、先進運転者支援システム（ＡＤＡＳ）１０が示されている。ＡＤＡＳ１０は、１以上の運転者支援機能を実行することにより、運転者が車両を安全に運転することを支援するためのシステムである。ＡＤＡＳ１０は、運転者支援コントローラ１２、１以上の環境センサ１４、運転者操作センサ１６、車両アクチュエータ１８、ヒューマンマシンインターフェース（ＨＭＩ）２０、及び、起動スイッチ２２を含む。加えて、ＡＤＡＳ１０は、運転者が異常状態に陥っているかどうかを判定するための、運転者状態モニタ（ＤＳＭ：Driver Status Monitor）２４をさらに含む。例えば、ＤＳＭ２４は、運転者が、気を逸らされているか、病気であるか、眠気を催しているか、などを判定するための情報（運転者状態データ）を運転者支援コントローラ１２に提供する。

運転者支援コントローラ１２は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）であり、例えば、プロセッサ、メモリ、及びインターフェースを含む。プロセッサは、センサから受信したデータを処理するとともに、運転者支援機能を実行するためにアプリケーションプログラムを実行する。メモリは、プロセッサによって処理されるための一時的なデータを記憶するランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）と、プロセッサによって実行されるためのアプリケーションプログラムを記憶するリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）とを含む。インターフェースは、センサ、アクチュエータ、及び車両内のその他の装置と、直接的もしくは車両ネットワークバスを介して、データを通信する。

図２を参照すると、運転者支援コントローラ１２は、周囲環境モジュール２６、運転者オーバーライドモジュール２８、車両目標運転モジュール３０、起動モジュール３２，及び運転者状態モジュール３４などの機能モジュールを含む。

周囲環境モジュール２６は、環境センサ１４から環境データを受信し、車両周囲の環境を検出する。環境センサ１４は、例えば、接近物体、横断する歩行者、先行車両、及び／又は、走行車線からの意図しない逸脱を検出する。環境センサ１４は、車両の外部及び／又は内部に搭載される。図３に示されるように、環境センサ１４は、カメラ３６、レーダー３８、及び／又は、ソナー４０を含む。より詳細には、カメラ３６は、ウインドシールドの上部において、車両の内部に搭載された、前方を向いたカメラであっても良い。レーダー３８は、フロントバンパに搭載された、ミリ波／レーザーレーダーであっても良い。ソナー４０は、リアバンパーに埋め込まれた１個もしくは多数個の超音波センサであっても良い。

運転者オーバーライドモジュール２８は、運転者操作センサ１６から操作データを受信し、運転者によって実行されるオーバーライドを検出する。オーバーライドを示す、運転者によって実行される操作の例は、アクセルペダルの踏込、ブレーキペダルの踏込、及び、ステアリングホイールの回転を含む。運転者操作センサ１６は、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ、及びステアリングホイールセンサを含む。アクセルペダルセンサ及びブレーキペダルセンサは、運転者が、どの程度、車両を加速もしくは減速しようとしているかを計測するために、ペダルモジュールに組み込まれたポジションセンサであっても良い。ステアリングホイールセンサは、運転者が、どの程度、車両を操舵しようとしているかを計測するために、ステアリングホイールモジュールに組み込まれたステリングトルクセンサであっても良い。運転者オーバーライドモジュール２８は、運転者が、運転者支援機能のオーバーライドを実行しているかどうかを判定するために、程度の閾値及びトルクの閾値を有する。例えば、踏込の程度、又はステアリングトルクが、該当する閾値を超えると、運転者オーバーライドモジュール２８は、運転者支援機能を停止、もしくは無視する信号を送信する。

車両目標運転モジュール３０は、環境に適した目標挙動を計算するために、環境データ及び操作データを受信する。目標挙動に応じて、車両目標運転モジュール３０は、車両アクチュエータ１８を制御し、加速力、減速力、及び／又は車輪を操舵するための操舵力を発生することにより運転者支援機能を実行する。運転者支援機能は、目標挙動に近づけるように車両を安全に運転することで、自動もしくは半自動で運転者を支援する。図３に示されるように、車両アクチュエータ１８は、エンジンのスロットル４２、車輪のブレーキ４４、及び、前輪のステアリング４６を含む。電動車両又はハイブリッド車両に対しては、スロットル４２は、代わりに、車輪に連結されたモータの回転を加速するためのパワーコントローラとして理解され得る。

目標挙動に応じて、車両目標運転モジュール３０は、車両アクチュエータ１８を駆動すると同時に、もしくはその前に、さらにＨＭＩ２０を制御するようにしても良い。ＨＭＩ２０は、起こりうる安全性の懸念を運転者に知らせたり、あるいは、運転者支援機能が作動するか否か、及び作動する際にどのように作動するかを運転者に知らせたりする。ＨＭＩ２０は、視覚的な警報を提供するためのディスプレイ、音声での警報を提供するためのスピーカ、及び運転者に触覚的な警報を提供するための振動モータを含む。

起動モジュール３２は、運転者が、運転者支援機能を起動したかどうかを判定する。運転者は、例えばステアリングホイールに配置される起動スイッチ２２によって個別に各々の運転者支援機能を起動したり、停止したりすることができる。起動スイッチ２２がオンされたとき、起動モジュール３２は、運転者が運転支援機能を起動したと判定する。起動モジュール３２は、運転支援機能を起動したことを車両目標運転モジュール３０に通知する。逆に、起動スイッチ２２がオフされたとき、起動モジュール３２は、運転者は運転支援機能を起動していないと判定する。起動モジュール３２は、ＤＳＭ２４が、以下に説明するように、異常状態を判定しない限り、運転者支援機能を起動しないことを車両目標運転モジュール３０に通知する。つまり、起動スイッチ２２がオフされているときでさえ、ＤＳＭ２４が異常状態と判定すると、運転者支援機能が自動的に起動される。車両目標運転モジュール３０は、運転者支援機能がどのようにして起動されたかを示すフラグを有する。フラグ「０」は、その状態が初期化されていることを示す。フラグ「１」は、運転者支援機能が起動スイッチ２２を通じて運転者によって手動で起動されたことを示す。フラグ「２」は、運転者支援機能が運転者の状態に基づきシステムによって自動で起動されたことを示す。

運転者状態モジュール３４は、ＤＳＭ２４から運転者状態データを受信し、異常状態を判定する。ＤＳＭ２４は、車両の車室内に設置され、運転者をモニタする。図４に示されるように、ＤＳＭ２４は、例えば、運転者に向けられたカメラ４８、健康状態スキャナ５０、及び運転者によって実行される操作行動を監視するためのインストルメントパネル５２などの、１以上の活動状態センサを用いる。活動状態センサ４８、５０、５２に基づいて、運転者状態モジュール３４は、運転者が、異常状態として、例えば気を逸らされているか、病気であるか、眠気を催しているか、などを判定する。

運転者に向けられたカメラ４８は、例えばメータコンソールに搭載され、運転者の顔、特に運転者の目を撮影する。運転者状態モジュール３４は、運転者に向けられたカメラ４８から受信したデータを処理し、運転者の注視方向に基づいて、道路から視線を逸らしているかどうかを監視する。運転者が視線を逸らしている場合には、運転者状態モジュール３４は、異常状態と判定する。また、運転者状態モジュール３４は、どの程度大きく及びどれくらい長く運転者の目が開かれているかに基づいて、運転者が眠気を催しているか、注意を払っているかを判定しても良い。

健康状態スキャナ５０は、例えばステアリングホイール又は運転者が触れる適切な位置に搭載される。健康状態スキャナ５０は、運転者の心臓の鼓動を調べる。運転者状態モジュール３４は、健康状態スキャナ５０から受信したデータを処理し、例えば、心臓の鼓動に基づき、心臓発作のような酷い体調不良や疾患の症状発現に苦しんでいるかどうかを監視する。運転者が酷い体調不良や疾患の症状発現に苦しんでいる場合には、運転者状態モジュール３４は異常状態と判定する。

インストルメントパネル５２は、例えば車両の内部に搭載され、種々の車両システムを操作するためのものである。例えば、それらのシステムは、空調装置、音楽再生装置、ビデオ再生装置、及びＧＰＳナビゲーション装置を含む。運転者状態モジュール３４は、インストルメントパネル５２から受信したデータを処理し、運転者が注意を逸らされているかどうかを監視する。例えば、インストルメントパネル５２が、車両が走行している間に操作されているとき、運転者は、運転者の注意を逸らす可能性がある副次的な（すなわち、車両の運転操作に関係のない）作業に関与していることになる。運転者が注意を逸らされている場合には、運転者状態モジュール３４は異常状態と判定する。

インストルメントパネル５２は、インストルメントパネル５２を操作するユーザを検出するユーザ識別器５４と通信しても良い。ユーザ識別器５４は、運転者と、その運転者の隣又は後ろに着座している乗員とのいずれが、インストルメントパネル５２を操作したのか判定する。ユーザ識別器５４が、インストルメントパネル５２を操作したユーザが運転者ではないことを示した場合、運転者状態モジュール３４は、運転者が副次的な作業に関与していないので、異常状態とは判定しない。なお、例えば、特開２０１３−１２３９３４号公報にて提案されたもののように、操作者を特定する、いかなる種類の公知技術も使用することが可能である。

運転者支援コントローラ１２によって実行される運転者支援機能は、例えば、プリクラッシュセーフティブレーキ（ＰＣＳ）、アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）、レーンキーピングアシスト（ＬＫＡ）などを含む。

ＰＣＳは、車両が、その車両の周囲に検出された対象物とぶつかることを防止する。環境センサ３６、３８、４０が車両に接近している物体を検出したとき、又は、車両の面前を横断する歩行者を検出したとき、車両目標運転モジュール３０は、その対象物と衝突するまでの時間（ＴＴＣ：Time To Collision）を計算する。このＴＴＣが、所定の閾値を下回った場合、車両目標運転モジュール３０は、車両を減速もしくは停止させるためにブレーキ４４を作動させる。この種の運転者支援機能は、ブレーキ４４を自動的に作動させることなく、運転者に警告を与える事前衝突警告（ＦＣＷ：Forward Collision Warning）としても知られている。

ＡＣＣは、車両が、設定された距離で先行車両に追従するように、車両の速度を調節する。前方を向くカメラ３６又はミリ波／レーザーレーダー３８が、先行車両を検出したとき、車両目標運転モジュール３０は、先行車両までの距離と、自車両と先行車両との相対速度とを算出する。その距離と相対速度に応じて、車両目標運転モジュール３０は、スロットル４２及び／又はブレーキ４４を駆動し、車両を加速及び／又は減速させる。この種の安全機能は、少し進んでは止まる交通状況を含む全速度範囲において利用可能な、全速度範囲ＡＣＣ（ＦＳＲＡ）としても知られている。

ＬＫＡは、車両を走行車線に維持する。前方を向くカメラ３６又はミリ波／レーザーレーダー３８がレーンマークを検出したとき、車両目標運転モジュール３０は、走行車線における車両の相対位置を計算する。車両が走行車線から外れたり、あるいは、車線の境界線に近づいたりすると、車両目標運転モジュール３０は、ステアリング４６を駆動し、僅かな逆操舵力を発生させる。この種の安全機能は、車線逸脱支援（ＬＤＡ：Lane Departure Assistance）、車線逸脱警告（ＬＤＷ：Lane Departure Warning）、及び車線センタリング制御（ＬＣＣ：Lane Centering Control）としても知られている。

交差通行警報（ＣＴＡ：Cross Traffic Alert）、後方交差通行警報（ＲＣＴＡ：Rear Cross Traffic Alert）、死角警告（ＢＳＷ：Blind Spot Warning）、近接車両警告（ＣＶＷ：Closing Vehicle Warning）、交通渋滞支援（ＴＪＡ：Traffic Jam Assistance）などの他の運転者支援機能も、本開示に適用可能である。

運転者支援機能が起動されている間、運転者支援機能は、運転者操作センサ１６によって検出された運転者の操作に応じて、キャンセルされたり、無視されたりすることがある。アクセル／ブレーキペダルの踏込の程度（大きさ）、あるいはステアリングホイールの操作トルクが、所定の閾値を超えたとき、運転者オーバーライドモジュール２８は、運転者が能動的に車両を操作していると判定する。その場合、運転者は、運転者支援機能から車両の操縦を引き継ぐ。

次に、ＡＤＡＳ１０の処理及び動作を、図５〜図１０に示されるフローチャートを参照して説明する。

図５は、運転者支援機能を起動するルーチン５００のフローチャートを示している。ルーチン５００は、車両システムが（イグニッションオンによって）始動された直後に、開始される。最初に、ルーチン５００は、ステップ５０１において状態を初期化するためにフラグを「０」にセットする。そして、ステップ５０２において起動スイッチ２２が運転者によってオンされているかどうかを判定する。起動スイッチ２２がオンされている場合（Ｓ５０２：Ｙｅｓ）、ルーチン５００は、ステップ５０３においてフラグを「１」にセットする。起動スイッチ２２がオンされていなければ（Ｓ５０２：Ｎｏ）、その場合、運転者状態判定が、ステップ５０４で実行される。ステップ５０５では、ルーチン５００は、運転者の異常状態が判定されたかどうかを判定する。異常状態が判定された場合（Ｓ５０５：Ｙｅｓ）、ルーチン５００は、ステップ５０６で、運転者支援機能を自動的に起動し、続いて、ステップ５０７で、フラグを「２」にセットする。逆に、異常状態が発生しておらず、あるいは、もはや検出されない場合（Ｓ５０５：Ｎｏ）、ルーチン５００は、ステップ５０８で、運転者支援機能が自動的に停止され、抑制されているかを確認する。換言すると、運転者支援機能が、異常状態によって以前に起動されていた場合に、運転安全機能は、もはや必要とされなくなったため、ステップ５０８において停止される。ステップ５０３、５０７のフラグの設定後、ステップ５０９において、運転者支援機能が実行される。ルーチン５００は、ステップ５０１に戻り、車両システムがシャットダウンされるまで、繰り返される。

図６は、図５のステップ５０４で行われる運転者の状態を判定するルーチン６００のフローチャートを示している。運転者の状態を判定するルーチン６００は、ＤＳＭ２４に基づいて、運転者が異常状態に陥っているかどうかを判定する。ステップ６０１では、ルーチン６００は、運転者が眠気を催しているかどうかを判定する。例えば、運転者に向けられたカメラ４８からのデータが、運転者が眠気を催しているかどうかを判定するために使用される。ステップ６０２では、ルーチン６００は、例えば心臓発作のような、酷い体調不良や疾患の症状発現に苦しんでいるかどうかを判定する。例えば、健康状態スキャナ５０からのデータが、運転者が酷い体調不良に苦しんでいるかどうかを判定するために使用される。ステップ６０３では、ルーチン６００は、運転者は、注意を逸らされているかどうかを判定する。例えば、インストルメントパネル５２及びユーザ識別器５４からのデータが、運転者が注意を逸らされる可能性がある副次的な作業に携わっているかどうかを判定するために使用される。上述した判定基準の少なくとも１つが満足された場合（Ｓ６０１、Ｓ６０２、Ｓ６０３：Ｙｅｓ）、ステップ６０４で、異常状態と決定され、ルーチン６００は終了する。いずれの判定基準も満たさない場合には、異常状態は発生しておらず、ルーチン６００は、ステップ６０５で通常状態と決定し、その後、ルーチン６００は終了する。

図７は、図５のステップ５０９にて行われる運転者支援機能を実行するルーチン７００のフローチャートを示している。ステップ７０１において、ルーチン７００は、環境センサ３６、３８、４０から環境データを取得する。続いて、ルーチン７００は、ステップ７０２、７０３、７０４において、選択的にもしくは同時に、ＰＣＳ、ＡＣＣ、及び／又はＬＫＡなどの運転者支援機能を実行する。そして、ルーチン７００は終了する。

図８は、図７のステップ７０２で行われるＰＣＳを実行するルーチン８００のフローチャートを示している。ステップ８０１では、ルーチン８００は、環境センサ１４の出力に基づき、接近物体が検出されたかどうかを判定する。接近物体が検出された場合（Ｓ８０１：Ｙｅｓ）、ルーチン８００は、ステップ８０２で衝突までの時間（ＴＴＣ）を算出する。そして、ルーチン８００は、ステップ８０３で、フラグが「１」又は「２」のどちらにセットされているかを判定する。フラブが「１」にセットされている場合、ステップ８０４で、時間閾値（Ｔｉｍｅ_Ｔｈ）が第１閾値に設定される。フラグが「２」にセットされている場合、ステップ８０５で、時間閾値（Ｔｉｍｅ_Ｔｈ）が第１閾値よりも長い第２閾値に設定される。ルーチン８００は、ステップ８０６で、ＴＴＣを時間閾値と比較することによって、ブレーキの駆動を発動するかどうかを判定する。ＴＴＣが時間閾値を下回った場合（Ｓ８０６：Ｙｅｓ）、ルーチン８００は、ステップ８０７で、接近物体との衝突を回避するために必要な目標減速度を算出する。続いて、運転者支援コントローラ１２は、ステップ８０８で、目標減速度を発生するようにブレーキ４４を制御し、そして、ルーチン８００は終了する。接近物体が検出されない場合（Ｓ８０１：Ｎｏ）、もしくは、ＴＴＣが時間閾値を下回らない場合（Ｓ８０６：Ｎｏ）、ルーチン８００は終了し、図５のステップ５０１に戻る。

図９は、図７のステップ７０３で行われるＡＣＣを実行するルーチン９００のフローチャートを示している。ステップ９０１において、ルーチン９００は、環境センサ１４の出力に基づき、先行車両が検出されたかどうかを判定する。先行車両が検出された場合（Ｓ９０１：Ｙｅｓ）、ルーチン９００は、ステップ９０２で、先行車両までの距離と、自車両と先行車両との相対速度を算出する。続いて、運転者支援コントローラ１２は、ステップ９０３で、距離と相対速度とに基づき、設定距離にて先行車両に追従するように、スロットル４２とブレーキ４４とを制御する。そして、ルーチン９００はステップ９０５に進む。逆に、先行車両が検出されない場合（Ｓ９０１：Ｎｏ）、運転者支援コントローラ１２は、ステップ９０４で、自車両の速度を設定速度に維持するように、スロットル４２とブレーキ４４とを制御する。そして、ルーチン９００はステップ９０５に進む。

ステップ９０５では、ルーチン９００は、ブレーキペダルが運転者によって踏み込まれたかどうかを判定する。ブレーキペダルが踏み込まれた場合（Ｓ９０５：Ｙｅｓ）、ＡＣＣは、ステップ９０６で自動的に停止され、ルーチン９００は終了し、図５のステップ５０１に戻る。逆に、ブレーキペダルが運転者によって踏み込まれていない場合（Ｓ９０５：Ｎｏ）、ルーチン９００は、ステップ９０７で、フラグが「１」又は「２」のどちらにセットされているかを判定する。フラブが「１」にセットされている場合、ステップ９０８で、程度の閾値（Ｄｅｇ_Ｔｈ）が第１閾値に設定される。フラグが「２」にセットされている場合、ステップ９０９で、程度の閾値（Ｄｅｇ_Ｔｈ）が第１閾値よりも大きい第２閾値に設定される。ルーチン９００は、ステップ９１０で、アクセルペダルセンサの出力に基づき、運転者によってアクセルペダルが踏み込まれたかどうかを判定する。アクセルペダルが踏み込まれた場合（Ｓ９１０：Ｙｅｓ）、ルーチン９００は、さらに、ステップ９１１で、アクセルペダルの踏込の程度が、程度の閾値（Ｄｅｇ_Ｔｈ）よりも大きいかどうかを判定する。アクセルペダルの踏込の程度が、程度の閾値（Ｄｅｇ_Ｔｈ）よりも大きい場合（Ｓ９１１：Ｙｅｓ）、ステップ９１２で、ドライバーの操作によってＡＣＣが無視される。そして、ルーチン９００は終了する。アクセルペダルが踏み込まれていない場合（Ｓ９１０：Ｎｏ）、もしくは、踏込の程度が、程度の閾値（Ｄｅｇ_Ｔｈ）よりも大きくない場合（Ｓ９１１：Ｎｏ）には、ルーチン９００は終了し、図５のステップ５０１に戻る。

なお、ブレーキペダルに関しても、アクセルペダルと同様に、フラグの値に応じた閾値を設定し、ブレーキペダルの踏込の程度を閾値と比較して、ブレーキペダルが踏み込まれたかどうかを判定するようにしても良い。

図１０は、図７のステップ７０４で行われるＬＫＡを実行するルーチン１０００のフローチャートを示している。ステップ１００１において、ルーチン１０００は、環境センサ１４の出力に基づき、車線逸脱が検出されたかどうかを判定する。車線逸脱が検出された場合（Ｓ１００１：Ｙｅｓ）、ルーチン１０００は、ステップ１００２で、走行車線に車両を維持するために必要となる目標逆操舵力を算出する。逆に、車線逸脱が検出されない場合（Ｓ１００１：Ｎｏ）、ルーチン１０００は終了し、図５のステップ５０１に戻る。続いて、運転者支援コントローラ１２は、ステップ１００３で、目標逆操舵力を発生するように、ステアリング４６を制御する。ルーチン１０００は、ステップ１００４で、フラグが「１」又は「２」のどちらにセットされているかを判定する。フラブが「１」にセットされている場合、ステップ１００５で、トルク閾値（Ｔｏｒｑｕｅ_Ｔｈ）が第１閾値に設定される。フラグが「２」にセットされている場合、ステップ１００６で、トルク閾値（Ｔｏｒｑｕｅ_Ｔｈ）が第１閾値よりも大きい第２閾値に設定される。ルーチン１０００は、ステップ１００７で、ステアリングホイールがドライバーによって回転されたかどうかを判定する。ステアリングホイールが回転された場合（Ｓ１００７：Ｙｅｓ）、ルーチン１０００は、さらに、ステップ１００８で、ステアリングホイールの操作トルクは、トルク閾値（Ｔｏｒｑｕｅ_Ｔｈ）よりもおおきいかどうかを判定する。ステアリングホイールの操作トルクがトルク閾値（Ｔｏｒｑｕｅ_Ｔｈ）よりも大きい場合（Ｓ１００８：Ｙｅｓ）、ステップ１００９で、ドライバーの操作によってＬＫＡが無視される。ステアリングホイールが操作されていない場合（Ｓ１００７：Ｎｏ）、もしくは、操作トルクが、トルク閾値（Ｔｏｒｑｕｅ_Ｔｈ）よりも大きくない場合（Ｓ１００８：Ｎｏ）には、ルーチン１０００は終了し、図５のステップ５０１に戻る。

上述した本開示においては、ＰＣＳ、ＡＣＣ、及び／又は、ＬＫＡのような運転者支援機能は、運転者が異常状態に陥っているとき自動的に起動される。つまり、異常状態の下では、たとえ運転者が起動スイッチ２２によって各々の運転者支援機能を個々に停止していたとしても、運転者支援コントローラ１２は運転者支援機能を実行することができる。そして、異常状態がもはや検出されなくなると、運転者支援機能は再度停止され、もしくは、自動的に抑制される。そのため、運転者は、当該運転者が異常状態に陥っている間の事故を回避することができる。

ＰＣＳを実行するルーチン８００において、運転者支援コントローラ１２は、衝突までの時間（ＴＴＣ）を時間閾値と比較することによってブレーキ４４を作動させるかどうかを判定する。ここで、異常状態が判定されたときの時間閾値は、異常状態が判定されないときの時間閾値よりも長くなるように設定される。つまり、運転者支援コントローラ１２は、接近物体が検出されたときに、通常状態よりも異常状態において、より早期にブレーキ４４を駆動する。異常状態に陥った運転者は、前方の車両に注意を払わず、そのため、ＰＣＳによって引き起こされる大きな制動力に対する準備がなされていない虞がある。ブレーキ４４をより早期に駆動することにより、制動力を小さくでき、負傷から運転者を守ることができる。

さらに、運転者オーバーライドモジュール２８は、異常状態用に、通常状態用の閾値よりも大きい、異なる閾値を使用する。これは、異常状態に陥った運転者は、アクセルペダル、ブレーキペダル、及び／又は、ステアリングホイールをうっかりと操作してしまう傾向にあるためである。つまり、不注意な運転者によってなされるオーバーライドは、オーバーライドモジュール２８によって検出され難くなり、意図しない運転者支援機能のオーバーライドを防止することができる。

実施形態の上述した記載は、例示および説明の目的のために提示されている。本開示を網羅することや、限定することは意図されていない。特定の実施形態の個別の要素または特徴は、概して、その特定の実施形態に限定されることなく、具体的に図示または説明されない場合であっても、適用可能である限り、交換可能であり、選択された実施形態で使用することができる。上述した実施形態はまた、多くの方法で変更されてもよい。そのような変更は、本開示からの逸脱として見なされるべきではなく、全てのそのような修正は、本開示の範囲内に含まれることが意図される。

１０ 先進運転者支援システム
１２ 運転者支援コントローラ
１４ 環境センサ
１６ 運転者操作センサ
１８ 車両アクチュエータ
２０ ＨＭＩ
２２ 起動スイッチ
２４ 運転者状態モニタ

Claims (24)

1. １以上の運転者支援機能を実行する車両の先進運転者支援システムであって、
   車両の周囲の環境を検出する環境センサと、
   運転者を監視し、運転者の異常状態を判定する運転者状態モニタと、
   運転者によって操作可能であり、運転者支援機能を起動、もしくは停止するための起動スイッチと、
   車両の周囲の環境に基づいて定められる目標挙動に従って車両を制御するために、１以上の運転者支援機能を実行する運転者支援コントローラと、を備え、
   前記運転者支援コントローラは、前記起動スイッチが停止にセットされている状態で、前記運転者状態モニタが運転者の異常状態を検出したとき、運転者支援機能を起動するものである先進運転者支援システム。
2. 前記運転者支援コントローラは、運転者の異常状態がもはや判定されなくなったときに、運転者支援機能を停止する請求項１に記載の先進運転者支援システム。
3. 前記運転者状態モニタは、異常状態として、運転者が眠気を催しているかどうかを判定するために、運転者の顔を撮影する、運転者に向けられたカメラを含む請求項１に記載の先進運転者支援システム。
4. 前記運転者状態モニタは、異常状態として、運転者が酷い体調不良に苦しんでいるかどうかを判定するために、運転者の心臓の鼓動を調べる健康状態スキャナを含む請求項１に記載の先進運転者支援システム。
5. 前記運転者状態モニタは、異常状態として、運転者が副次的な作業に関与することによって注意が逸らされているかどうかを判定するために、車両に配置されたインストルメントパネルの操作を検出する請求項１に記載の先進運転者支援システム。
6. 前記インストルメントパネルは、運転者と、運転者以外の車両の乗員とのいずれが前記インストルメントパネルを操作しているかを判定するユーザ識別器を備え、
   前記運転者状態モニタは、前記ユーザ識別器が、運転者以外の乗員が前記インストルメントパネルを操作していることを検出するとき、異常状態と判定しない請求項５に記載の先進運転者支援システム。
7. １つ以上の運転者支援機能は、車両が、当該車両の周囲の環境内で検出された対象物と衝突することを防止するプリクラッシュセーフティを含む請求項１に記載の先進運転者支援システム。
8. 前記運転者支援コントローラは、衝突までの時間を時間閾値と比較することによって車両を減速するかどうかを判定するものであり、その時間閾値は、前記運転者状態モニタが異常状態と判定しないときより、前記運転者状態モニタが異常状態と判定したときに、より長く設定される請求項７に記載の先進運転者支援システム。
9. １つ以上の運転者支援機能は、車両が、設定された距離で先行車両に追従するように、車両の速度を調節するアダプティブクルーズコントロールを含む請求項１に記載の先進運転者支援システム。
10. 前記運転者支援コントローラは、アクセルペダルの踏込の大きさを閾値と比較することによってアダプティブクルーズコントロールを無視するかどうかを判定するものであり、その閾値は、前記運転者状態モニタが異常状態と判定しないときより、前記運転者状態モニタが異常状態と判定したときに、より大きく設定される請求項９に記載の先進運転者支援システム。
11. １つ以上の運転者支援機能は、車両を走行車線に維持するレーンキーピングアシストを含む請求項１に記載の先進運転者支援システム。
12. 前記運転者支援コントローラは、ステアリングホイールの操作トルクをトルク閾値と比較することによってレーンキーピングアシストを無視するかどうかを判定するものであり、そのトルク閾値は、前記運転者状態モニタが異常状態と判定しないときより、前記運転者状態モニタが異常状態と判定したときに、より大きく設定される請求項１１に記載の先進運転者支援システム。
13. １以上の運転者支援機能を実行する車両の先進運転者支援システムを制御するための方法であって、
    車両の周囲の環境を検出し、
    運転者を監視して、運転者の異常状態を判定し、
    運転者によって操作可能である、運転者支援機能を起動、もしくは停止するための起動スイッチからの信号を受信し、
    車両の周囲の環境に基づいて定められる目標挙動に従って車両を制御するために、１以上の運転者支援機能を実行し、
    前記起動スイッチが停止にセットされ、かつ、運転者の異常状態が判定されたとき、１以上の運転者支援機能を起動する先進運転者支援システムの制御方法。
14. 運転者の異常状態がもはや判定されなくなったときに、運転者支援機能を停止する請求項１３に記載の先進運転者支援システムの制御方法。
15. 運転者の監視は、異常状態として、運転者が眠気を催しているかどうかを判定するために、運転者の顔を撮影する、運転者に向けられたカメラによって行われる請求項１３に記載の先進運転者支援システムの制御方法。
16. 運転者の監視は、異常状態として、運転者が酷い体調不良に苦しんでいるかどうかを判定するために、運転者の心臓の鼓動を調べる健康状態スキャナによって行われる請求項１３に記載の先進運転者支援システムの制御方法。
17. 運転者の監視は、異常状態として、運転者が副次的な作業に関与することによって注意が逸らされているかどうかを判定するために、車両に配置されたインストルメントパネルの操作を検出することによって行われる請求項１３に記載の先進運転者支援システムの制御方法。
18. 前記インストルメントパネルは、運転者と、運転者以外の車両の乗員とのいずれが前記インストルメントパネルを操作しているかを判定するユーザ識別器を備え、
    前記ユーザ識別器が、運転者以外の乗員が前記インストルメントパネルを操作していることを検出するとき、異常状態とは判定されない請求項１７に記載の先進運転者支援システムの制御方法。
19. １つ以上の運転者支援機能は、車両が、当該車両の周囲の環境内で検出された対象物と衝突することを防止するプリクラッシュセーフティを含む請求項１３に記載の先進運転者支援システムの制御方法。
20. 衝突までの時間を時間閾値と比較することによって車両を減速するかどうかを判定することをさらに含み、その時間閾値は、異常状態とは判定されないときより、異常状態と判定されたときに、より長く設定される請求項１９に記載の先進運転者支援システムの制御方法。
21. １つ以上の運転者支援機能は、車両が、設定された距離で先行車両に追従するように、車両の速度を調節するアダプティブクルーズコントロールを含む請求項１３に記載の先進運転者支援システムの制御方法。
22. アクセルペダルの踏込の大きさを閾値と比較することによってアダプティブクルーズコントロールを無視するかどうかを判定することをさらに含み、その閾値は、異常状態とは判定されないときより、異常状態と判定されたときに、より大きく設定される請求項２１に記載の先進運転者支援システムの制御方法。
23. １つ以上の運転者支援機能は、車両を走行車線に維持するレーンキーピングアシストを含む請求項１３に記載の先進運転者支援システムの制御方法。
24. ステアリングホイールの操作トルクをトルク閾値と比較することによってレーンキーピングアシストを無視するかどうかを判定することをさらに含み、そのトルク閾値は、異常状態とは判定されないときより、異常状態と判定されたときに、より大きく設定される請求項２３に記載の先進運転者支援システムの制御方法。

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