JP2016121712A - 波動減速機、波動減速機用の玉軸受、及び波動減速機用の玉軸受の組み立て方法 - Google Patents

Abstract

【課題】波動減速機用の玉軸受において保持器の組み付けが容易でありながら、保持器が脱落するのを防ぐ。
【解決手段】波動減速機５は、内歯を有するサーキュラスプライン、外歯を有するフレクスプライン、及び、フレクスプラインを楕円形に撓ませて前記外歯を前記内歯に部分的に噛み合わせるための回転体を備えている。回転体は、楕円形のカムと、このカムとフレクスプラインとの間に介在している玉軸受とを有している。玉軸受が有する保持器３６は、周方向に沿って間隔をあけて設けられている複数の柱部４１と、軸方向一方側と他方側とポケット３７毎に交互に配置され周方向で隣り合う柱部４１，４１を繋いでいる連結部４２とを有するＳ型の保持器である。ポケット３７が有する玉３５と接触可能な内側面４５は、半径方向にストレートである平面からなる。
【選択図】 図６

Description

本発明は、波動減速機、波動減速機用の玉軸受、及び波動減速機用の玉軸受の組み立て方法に関する。

従来、内歯を有する環状のサーキュラスプライン、このサーキュラスプラインの内側に設けられ前記内歯と噛み合う外歯を有する環状のフレクスプライン、及び、このフレクスプラインの内側に設けられている回転体を備えた波動減速機が知られている（特許文献１参照）。波動減速機では、外歯の歯数が内歯の歯数よりも少なく設定されている。回転体は、カムと、このカムに外嵌していると共にフレクスプラインが外嵌している玉軸受とを有している。カムは楕円形を有しており、これにより、その外側の玉軸受及びフレクスプラインは楕円形に撓み、フレクスプラインの外歯をサーキュラスプラインの内歯に、部分的に噛み合わせることができる。つまり、楕円形に撓むフレクスプラインの長軸の部分においてサーキュラスプラインと歯が噛み合い、短軸の部分においてサーキュラスプラインと歯が離れた状態にある。

そして、カムを回転させることで、サーキュラスプラインに対して、フレクスプラインの楕円の長軸位置（内歯との噛合位置）を移動させることができ、この移動と共に部分的に歯が噛み合った状態でフレクスプラインを回転させることができる。

図１０に示すように、楕円形の前記カム９１の外側に設けられる玉軸受９０は、フレクスプライン９９が外嵌する外輪９８、カム９１に外嵌する内輪９２、これら外輪９８と内輪９２との間に形成される環状空間９５に配置される複数の玉９６、及びこれら玉９６を保持する環状の保持器９７を有している。保持器９７としては、円環部９７ａと、この円環部９７ａから軸方向に延在している複数の柱部９７ｂとを有し、いわゆる冠型と呼ばれるものが知られている。この保持器９７では、周方向で隣り合う柱部９７ｂ,９７ｂ間が、玉９６を保持するポケット９４となる。

特開昭６０−１４３２４４号公報

前記のような波動減速機では、フレクスプラインの楕円形状を損なわないように、玉軸受９０（図１０参照）におけるバックラッシ（ガタ）を抑える必要があり、そのために波動減速機用の玉軸受９０では、一般的な玉軸受よりも玉数を多くしている。
玉数を多くすると、保持器９７の柱部９７ｂが細くなることから（図１１参照）、この保持器９７を玉軸受９０に組み付ける際、細く形成されている柱部９７ｂが変形して破損等しないようにする必要があり、そのために、玉９６に対する柱部９７ｂの締め代が小さくなるように柱部９７ｂの形状が決定されている。つまり、柱部９７ｂの突起部９３の突出寸法を小さくしている。なお、この締め代（突起部９３）は、保持器９７が玉９６をポケット９４に収容した組み立て完了状態になると、この玉９６から保持器９７が脱落するのを防ぐ機能を有している。

以上より、保持器９７と玉９６との関係について説明すると、組み立て完了状態において、保持器９７は、ポケット９４に収容する玉９６を周方向に等間隔で保持することが可能であり、そして、玉９６は、保持器９７が脱落しないように位置決めすることが可能である。

しかし、前記のとおり、波動減速機用の玉軸受９０の機能を確保するために、玉９６に対する柱部９７ｂの締め代を小さくすると、保持器９７が脱落しやすくなる。そこで、保持器９７の脱落を防ぐために前記締め代を大きくすると、柱部９７ｂが変形して破損等するおそれがあり保持器９７の組み付けが難しくなる。つまり、保持器９７の組み付けが容易でありながら、保持器９７が脱落しない構成が得られるという二つの目的を同時に果たすことは、従来できなかった。

そこで、本発明は、保持器の組み付けが容易でありながら、保持器が脱落するのを防ぐ構成を有する玉軸受を備えた波動減速機、波動減速機用の玉軸受、及び波動減速機用の玉軸受の組み立て方法を提供することを目的とする。

本発明の波動減速機は、内歯を有するサーキュラスプライン、当該サーキュラスプラインの内側に設けられ前記内歯と噛み合う外歯を有するフレクスプライン、及び、当該フレクスプラインの内側に設けられ当該フレクスプラインを非円形に撓ませて前記外歯を前記内歯に部分的に噛み合わせるための回転体を備え、
前記回転体は、非円形のカムと、当該カムと前記フレクスプラインとの間に介在している玉軸受と、を有し、
前記玉軸受は、弾性変形が可能である外輪及び内輪と、当該外輪と当該内輪との間に設けられている複数の玉と、当該玉を収容するポケットが周方向に複数形成されている保持器と、を有し、
前記保持器は、周方向に沿って間隔をあけて設けられている複数の柱部と、軸方向一方側と他方側と前記ポケット毎に交互に配置され周方向で隣り合う前記柱部を繋いでいる連結部と、を有するＳ型の保持器であり、
前記ポケットが有する前記玉と接触可能な内側面は、半径方向にストレートである平面からなる。

本発明によれば、玉軸受において、複数の玉の一部（半数）について、一般的な深溝玉軸受の組み立てと同様に外輪と内輪とを偏心させた状態としてこれらの間に形成される環状空間に組み入れ、その後、これら一部（半数）の玉を軸方向一方側に開口するポケットに収容させるように、前記環状空間に保持器を取り付け、そして、残りの玉を、外輪及び内輪を部分的に弾性変形させて軸方向他方側から空いているポケットに収容させることができる。以上より、保持器の組み付けが容易でありながら、組み付け後、保持器が脱落しない構成が得られる。
このように外輪及び内輪を弾性変形させて玉をポケットに収容させる点は、波動減速機の玉軸受では外輪及び内輪が非円形に弾性変形するように構成されている特性を上手く利用したことによる。
また、ポケットが有する玉と接触可能な内側面は半径方向にストレートである平面からなるため、玉軸受が非円形に変形しても柱部及び連結部は玉に拘束されにくく保持器に大きな応力が発生するのを防ぐことができる。

また、本発明は、内歯を有するサーキュラスプライン、当該サーキュラスプラインの内側に設けられ前記内歯と噛み合う外歯を有するフレクスプライン、及び、当該フレクスプラインの内側に設けられ当該フレクスプラインを非円形に撓ませて前記外歯を前記内歯に部分的に噛み合わせるための回転体を備える波動減速機用の玉軸受であって、
前記回転体が有する非円形のカムと一体回転可能でありかつ弾性変形が可能である内輪と、前記フレクスプラインと一体回転可能でありかつ弾性変形が可能である外輪と、当該外輪と当該内輪との間に設けられている複数の玉と、当該玉を収容するポケットが周方向に複数形成されている保持器と、を有し、
前記保持器は、周方向に沿って間隔をあけて設けられている複数の柱部と、軸方向一方側と他方側と前記ポケット毎に交互に配置され周方向で隣り合う前記柱部を繋いでいる連結部と、を有するＳ型の保持器であり、
前記ポケットが有する前記玉と接触可能な内側面は、半径方向にストレートである平面からなる。

本発明によれば、複数の玉の一部（半数）について、一般的な深溝玉軸受の組み立てと同様に外輪と内輪とを偏心させた状態としてこれらの間に形成される環状空間に組み入れ、その後、これら一部（半数）の玉を軸方向一方側に開口するポケットに収容させるように、前記環状空間に保持器を取り付け、そして、残りの玉を、外輪及び内輪を部分的に弾性変形させて軸方向他方側から空いているポケットに収容させることができる。以上より、保持器の組み付けが容易でありながら、組み付け後、保持器が脱落しない構成が得られる。
このように外輪及び内輪を弾性変形させて玉をポケットに収容させる点は、波動減速機の玉軸受では外輪及び内輪が非円形に弾性変形するように構成されている特性を上手く利用したことによる。
また、ポケットが有する玉と接触可能な内側面は半径方向にストレートである平面からなるため、玉軸受が非円形に変形しても柱部及び連結部は玉に拘束されにくく保持器に大きな応力が発生するのを防ぐことができる。

また、本発明は、内歯を有するサーキュラスプライン、当該サーキュラスプラインの内側に設けられ前記内歯と噛み合う外歯を有するフレクスプライン、及び、当該フレクスプラインの内側に設けられ当該フレクスプラインを非円形に撓ませて前記外歯を前記内歯に部分的に噛み合わせるための回転体を備える波動減速機用の玉軸受を組み立てるための方法であって、
前記玉軸受は、前記回転体が有する非円形のカムと一体回転可能でありかつ弾性変形が可能である内輪と、前記フレクスプラインと一体回転可能でありかつ弾性変形が可能である外輪と、当該外輪と当該内輪との間に設けられている複数の玉と、当該玉を収容するポケットが周方向に複数形成されている保持器と、を有し、
複数の前記玉の内の一部について、前記外輪と前記内輪とを偏心させた状態として当該外輪と当該内輪との間に形成される環状空間に組み入れ、
その後、前記一部の玉を軸方向一方側に開口するポケットに収容させるように、前記環状空間に前記保持器を取り付け、
複数の前記玉の内の残りを、前記外輪及び前記内輪を部分的に弾性変形させて軸方向他方側から空いているポケットに収容させることを特徴とする波動減速機用の玉軸受の組み立て方法。
前記のように外輪及び内輪を弾性変形させて玉をポケットに収容させる点は、波動減速機の玉軸受では外輪及び内輪が非円形に弾性変形するように構成されている特性を上手く利用したことによるものであり、本発明によれば、保持器の組み付けが容易でありながら、組み付け後、保持器が脱落しない構成が得られる。

本発明によれば、玉軸受において、保持器の組み付けが容易でありながら、組み付け後において、保持器が脱落しない構成が得られる。このような玉軸受を有することから、信頼性の高い波動減速機が得られる。

本発明の波動減速機の実施の一形態を示す軸方向から見た模式図である。 図１に示す波動減速機の縦断面図である。 玉軸受の縦断面図である。 波動減速機の動作を説明する説明図である。 玉軸受の斜視図である。 保持器の一部を示す斜視図である。 保持器の一部を示す説明図であり、環状である保持器を平面に沿って展開した状態として示している。 波動減速機用の玉軸受の組み立て方法を説明する説明図である。 保持器（比較例）の一部を示す斜視図である。 従来の玉軸受の縦断面図である。 従来の玉軸受の説明図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
〔波動減速機の構成について〕
図１は、本発明の波動減速機５の実施の一形態を示す軸方向から見た模式図である。図２は、この波動減速機５の縦断面図である。波動減速機５は、サーキュラスプライン１０、フレクスプライン２０、及び回転体３０を備えている。

サーキュラスプライン１０は、剛性の高い環状の部材（金属部材）からなり、その内周面に内歯１１を有している。内周面は軸心Ｃを中心とする円形（真円）の面からなる。サーキュラスプライン１０は、波動減速機５のケーシング（図示せず）に固定されている。

フレクスプライン２０は、サーキュラスプライン１０の径方向内側に設けられており、その外周面に内歯１１と部分的に噛み合う外歯２１を有している。本実施形態のフレクスプライン２０は（図２参照）、薄肉カップ形状の金属弾性体からなり、円筒部２２と、底部２３とを有している。外歯２１は、円筒部２２の外周面に設けられており、底部２３には、図外の出力軸が取り付けられる。フレクスプライン２０の外歯２１の歯数は、サーキュラスプライン１０の内歯１１の歯数よりも少ない。本実施形態では、外歯２１の歯数は、内歯１１の歯数よりも二つ少ない。なお、この歯数差は任意である。

また、後にも説明するが、フレクスプライン２０の円筒部２２は、図１に示すように、弾性変形することで非円形（本実施形態では楕円形）に撓むことができる。そして、この楕円形の長軸となる部分Ｓ１において、外歯２１と内歯１１とが噛み合った状態となり、短軸となる部分Ｓ２で、外歯２１と内歯１１とが離れた状態となる。

回転体３０は、フレクスプライン２０の円筒部２２の径方向内側に設けられており、カム３１と、玉軸受３２とを有している。カム３１は、非円形であり、本実施形態では楕円形を有している（図１参照）。玉軸受３２は、カム３１に外嵌していると共に、フレクスプライン２０の円筒部２２が外嵌している。

玉軸受３２は、図３に示すように、薄肉の外輪３３と、薄肉の内輪３４と、これら外輪３３と内輪３４との間に設けられている複数の玉３５と、環状の保持器３６とを有している。保持器３６には、玉３５を収容するポケット３７が周方向に間隔をあけて複数形成されている。なお、図１及び後に波動減速機５の動作を説明する図４では、保持器３６を省略している。

外輪３３及び内輪３４は、例えば軸受鋼等の金属製の環状部材であるが、薄肉であることから、径方向について弾性変形が可能（弾性変形が容易）である。外輪３３及び内輪３４の厚さ（最大厚さ）は、例えば、玉３５の直径の１／７以上、１／２以下とされている。なお、玉３５も、例えば軸受鋼等の金属製である。外輪３３の内周面には、断面が円弧形状である軌道溝３８が形成されており、内輪３４の外周面には、断面が円弧形状である軌道溝３９が形成されている。そして、これら軌道溝３８，３９に沿って、各玉３５は転動自在となっている。

なお、本実施形態の玉軸受３２では、玉３５を軌道溝３８，３９間に位置させるために、外輪３３の内周面及び内輪３４の外周面に、これら外輪３３及び内輪３４の軸方向側面から軌道溝３８，３９に延びるいわゆる「入れ溝」は形成されていない。つまり、外輪３３の軸方向両側の肩部３３ａは、周方向に沿って連続しており、周方向全長にわたって断面形状が変化しない構成である。また、内輪３４の軸方向両側の肩部３４ａも、周方向に沿って連続しており、周方向全長にわたって断面形状が変化しない構成である。

内輪３４は、カム３１に固定されており（カム３１に外嵌しており）、内輪３４とカム３１とは一体回転可能である。外輪３３は、フレクスプライン２０の円筒部２２に固定されており（円筒部２２が外嵌しており）、外輪３３とフレクスプライン２０とは一体回転可能である。
カム３１の外周輪郭形状は楕円形であることから（図１参照）、内輪３４は弾性変形してカム３１の形状に沿って楕円形となり、また、複数の玉３５を介して外輪３３及び円筒部２２も弾性変形して楕円形となる。

図１及び図２において、カム３１及び玉軸受３２を有する回転体３０は、波動発生器とも呼ばれ、カム３１には、図外の入力軸が取り付けられる。
以上より、回転体３０は、フレクスプライン２０を楕円形に撓ませ、このフレクスプラインの外歯２１を、サーキュラスプライン１０の内歯１１に部分的に噛み合わせることができる。本実施形態では、外歯２１と内歯１１とが１８０度離れた二箇所で噛み合う。

〔波動減速機５の動作について〕
図１に示すように、フレクスプライン２０は、回転体３０により楕円形に撓んだ状態にある。この楕円の長軸の部分Ｓ１で外歯２１と内歯１１とが噛み合い、短軸の部分Ｓ２で外歯２１と内歯１１とは離れた状態にある。サーキュラスプライン１０は固定状態にあり、この状態でカム３１を、図１において軸芯Ｃを中心として時計回りに回転させると（図４（Ａ）参照）、フレクスプライン２０の長軸の部分Ｓ１の位置が移動（変化）し、外歯２１と内歯１１との噛み合い部分が移動（変化）する。

図４（Ｂ）に示すように、カム３１を図１の状態から１８０度回転させると、フレクスプライン２０は、外歯２１と内歯１１との歯数差の半分である一枚分に相当する距離だけ、カム３１の回転方向と反対の方向（反時計回りの方向）に移動することとなる。
そして、図４（Ｃ）に示すように、カム３１を図４（Ｂ）の状態から更に１８０度回転させると、フレクスプライン２０は、外歯２１と内歯１１との歯数差である二枚分に相当する距離だけ、カム３１の回転方向と反対の方向（反時計回りの方向）に移動する。カム３１には図外の入力軸と一体回転可能であり、フレクスプライン２０は図外の出力軸と一体回転可能であることから、この波動減速機５では、カム３１の入力に対して、フレクスプライン２０の回転が出力として取り出される。

〔玉軸受３２が有する保持器３６について〕
図５は、玉軸受３２の斜視図であり、図６は、この玉軸受３２が有する保持器３６の一部を示す斜視図である。保持器３６は、いわゆるＳ型の保持器であり、図６において、周方向に沿って間隔をあけて設けられている複数の柱部４１と、軸方向一方側と他方側とポケット３７毎に交互に配置され周方向で隣り合う柱部４１，４１を繋いでいる連結部４２とを有している。玉軸受３２がカム３１に取り付けられる前の状態では、保持器３６は、外輪３３及び内輪３４と同様に、円形（真円）に形成されている。保持器３６は、金属製であってもよく、樹脂製であってもよい。

連結部４２とその両側の柱部４１，４１との三方向から囲まれる空間が、ポケット３７であり、また、一つの柱部４１とその両側の連結部４２,４２とでＳ型となっている。そして、このＳ型の保持器３６では、軸方向一方側に開口しているポケット３７と、軸方向他方側に開口しているポケット３７とが、周方向に沿って交互に設けられている。そして、各ポケット３７に玉３５が一つ収容されている。このため、玉軸受３２が組み立てられると、保持器３６は、軸方向一方側及び軸方向他方側への移動が玉３５によって規制され、環状空間５０から脱落することがない。

保持器３６は、帯状の板片が湾曲し全体として環状となった形状を有している。図７は、保持器３６の一部を示す説明図であり、説明のために環状である保持器３６を平面に沿って展開した状態として示している。図６及び図７において、連結部４２は、玉３５に沿って円弧形状を有しており、柱部４１は、（中央に）直線形状を有している。柱部４１が有する玉３５側の面（内側面４５ａ）、及び、連結部４２が有する玉３５側の面（内側面４５ｂ）は、玉３５と接触可能となる面であり、これら内側面４５ａ，４５ｂは、ポケット３７が有する面（ポケット面）であって、玉３５と接触可能な内側面４５である。そして、この内側面４５（４５ａ，４５ｂ）は、半径方向（図７の紙面に直交する方向）にストレートである平面からなる。また、本実施形態の保持器３６では、玉３５と接触しない面４６も、半径方向にストレートである平面からなる。そして、内側面４５（４５ａ，４５ｂ）と玉３５との間には、適切な隙間δが設けられている。

〔波動減速機５用の玉軸受３２の組み立て方法について〕
図５に示す波動減速機５用の玉軸受３２の組み立て方法について説明する。先ず、外輪３３と内輪３４との間に形成される環状空間５０に設けられる全ての玉３５の内の一部である半数について、この環状空間５０に組み入れる。図５では説明を容易とするために、図１に示す形態よりも玉３５の数を少なくして記載しており、図５に示す形態では玉３５の数を１０個としている。なお、玉３５の数は、任意であるが、偶数としている。

そこで、図８（Ａ）に示すように、外輪３３と内輪３４とを偏心させた状態として、これら外輪３３と内輪３４との間に形成される環状空間５０の広くなる部分から、全数の半分である５個の玉３５を組み入れる。半数の玉３５であるため、外輪３３及び内輪３４に前記「入れ溝」が形成されていなくても、これらの玉３５を軌道溝３８，３９（図３参照）の間に容易に位置させることが可能である。

その後、環状空間５０にＳ型の保持器３６を取り付ける（図８（Ｂ）参照）。この際、軸方向一方側に開口するポケット３７に前記一部の玉３５（５個の玉３５）をそれぞれ収容させるように、Ｓ型の保持器３６を軸方向他方側から一方側へと進めて環状空間５０に挿入する。本実施形態では、保持器３６のポケット３７は全数で１０個存在しており、その半数が軸方向一方側に開口するポケット３７であり、残りの半数が軸方向他方側に開口するポケット３７である。したがって、外輪３３及び内輪３４の間に存在する前記一部の玉３５（５個の玉３５）は、軸方向一方側に開口するポケット３７にそれぞれ収容された状態となり、軸方向他方側に開口するポケット３７は、まだ、玉３５が存在しておらず、空き状態である。

そして、図８（Ｃ）に示すように、全数（１０個）の玉３５の内の残りの玉３５（未だ環状空間５０に取り付けていない残りの５個の玉３５）を、軸方向他方側から、軸方向他方側に開口するポケット３７へ入れる。本実施形態では、残りの玉３５を、一つずつ、外輪３３及び内輪３４を部分的に弾性変形させて、軸方向他方側から、空いているポケット３７に収容させる。なお、この玉軸受３２は、前記のとおり波動減速機５用の軸受であって、外輪３３及び内輪３４は薄肉であって弾性変形が容易であることから、このように外輪３３と内輪３４とを弾性変形させて玉３５を環状空間５０に入れる作業は容易である。

〔本実施形態の玉軸受３２、及びその組み立て方法について〕
以上のように、本実施形態の玉軸受３２が有する保持器３６（図６参照）は、周方向に沿って間隔をあけて設けられている複数の柱部４１と、軸方向一方側と他方側とポケット３７毎に交互に配置され周方向で隣り合う柱部４１，４１を繋いでいる連結部４２とを有する「Ｓ型の保持器」であることから、次のような組み立て方法（前記組み立て方法）が可能となる。

すなわち、１０個の玉３５の内の半分である５個については、一般的な深溝玉軸受の組み立てと同様に、外輪３３と内輪３４とを偏心させた状態として（図８（Ａ）参照）、これら外輪３３と内輪３４との間に形成される環状空間５０に組み入れる。
その後、図８（Ｂ）に示すように、これら５個の玉３５それぞれを軸方向一方側に開口するポケット３７に収容させるように、環状空間５０にＳ型の保持器３６を取り付ける。
そして、図８（Ｃ）に示すように、残りの５個の玉３５を、外輪３３及び内輪３４を部分的に弾性変形させて（外輪３３と内輪３４との径方向の間隔を広げて）軸方向他方側から空いているポケット３７に収容させることができる。このように外輪３３及び内輪３４を部分的に弾性変形させて玉３５をポケット３７に収容させる点は、波動減速機５の玉軸受３２では外輪３３及び内輪３４が楕円形に弾性変形するように薄く構成されている特性を上手く利用したことによる。

このようにして玉軸受３２が組み立てられると、保持器３６は、軸方向一方側及び他方側への移動が玉３５によって規制され、環状空間５０から脱落することはない。
以上より、保持器３６の組み付けが容易でありながら、組み付け後、保持器３６が環状空間５０から脱落しない構成が得られる。

また、本実施形態の保持器３６では、前記のとおり、ポケット３７が有する玉３５と接触可能な内側面４５（図７参照）は、半径方向にストレートである平面からなる。このため、カム３１の楕円形状によって、玉軸受３２が楕円形に変形しても柱部４１及び連結部４２は玉３５に拘束されにくく、保持器３６に大きな応力が発生するのを防ぐことができる。すなわち、波動減速機５では玉軸受３２が楕円形に変形することから、複数の玉３５も楕円に沿って配置される。しかし、本実施形態のように、保持器３６のポケット３７の内側面４５は、半径方向にストレートである平面からなるため、楕円に沿って配置される玉３５の影響を受けにくく、保持器３６は円形（真円）を保とうとすることができ、大きな応力の発生を防ぐことができる。また、玉３５が楕円に沿った配置となるのを保持器３６が妨げ難くすることが可能となる。

特に、前記のとおり、保持器３６が有するポケット３７の内側面４５（４５ａ，４５ｂ）と玉３５との間には、適切な隙間δが設けられていることから、玉３５が楕円に沿って配置されても、保持器３６は円形（真円）を保とうとすることができる。つまり、前記隙間δは、複数の玉３５が楕円に沿った配置となっても、保持器３６が円形（真円）を保つことができるような大きさに設定されている。

なお、この隙間δを小さく設定することで、楕円に沿って複数の玉３５が配置されることにより、これらの玉３５に内側面４５（４５ａ）が押されて保持器３６が楕円形に弾性変形してもよく、この場合であっても、内側面４５は、半径方向にストレートである平面からなるため、保持器３６に作用する応力は小さくて済む。これは、図６に示すように、保持器３６は、断面が細長の矩形からなる線材４０（柱部４１及び連結部４２）が蛇腹状となって構成されているため、全体として弾性変形が容易であり、このため、玉３５の配置に応じて各ポケット３７の広さを変えて保持器３６が容易に変形できるためである。
なお、Ｓ型の保持器であっても、仮に、内側面４５が、半径方向にストレートである平面ではなく、図９に示す比較例のように、内側面８９が、玉８８の球面形状に沿った凹曲面である場合、保持器８４は全体として蛇腹状となるが、この蛇腹を構成する線材８７（柱部８６及び連結部８５）は、断面が矩形ではなく両側部８９ａにおいて幅広となる形状であるため、曲げ剛性が本実施形態の保持器３６（図６参照）よりも高くなり、線材８７の自由な変形が阻害され、この結果、保持器８４が全体として楕円に変形すると、この保持器８４に作用する応力は大きくなる（保持器８４に局部応力が発生する）。

また、本発明の波動減速機５及び玉軸受３２は、図示する形態に限らず本発明の範囲内において他の形態のものであってもよい。前記実施形態では、カム３１が楕円形である場合について説明したが、その他の非円形状であってもよい。また、前記実施形態では、玉軸受３２（外輪３３）の外周に直接的にフレクスプライン２０を外嵌させた形態について説明したが、これら間に弾性層を介在させてフレクスプライン２０を外嵌させてもよい。また、カム３１と内輪３４との間も同様に、中間部材が介在していてもよい。

５：波動減速機 １０：サーキュラスプライン １１：内歯
２０：フレクスプライン ２１：外歯 ３０：回転体
３１：カム ３２：玉軸受 ３３：外輪
３４：内輪 ３５：玉 ３６：保持器
３７：ポケット ４１：柱部 ４２：連結部
４５：内側面

Claims (3)

1. 内歯を有するサーキュラスプライン、当該サーキュラスプラインの内側に設けられ前記内歯と噛み合う外歯を有するフレクスプライン、及び、当該フレクスプラインの内側に設けられ当該フレクスプラインを非円形に撓ませて前記外歯を前記内歯に部分的に噛み合わせるための回転体を備え、
   前記回転体は、非円形のカムと、当該カムと前記フレクスプラインとの間に介在している玉軸受と、を有し、
   前記玉軸受は、弾性変形が可能である外輪及び内輪と、当該外輪と当該内輪との間に設けられている複数の玉と、当該玉を収容するポケットが周方向に複数形成されている保持器と、を有し、
   前記保持器は、周方向に沿って間隔をあけて設けられている複数の柱部と、軸方向一方側と他方側と前記ポケット毎に交互に配置され周方向で隣り合う前記柱部を繋いでいる連結部と、を有するＳ型の保持器であり、
   前記ポケットが有する前記玉と接触可能な内側面は、半径方向にストレートである平面からなることを特徴とする波動減速機。
2. 内歯を有するサーキュラスプライン、当該サーキュラスプラインの内側に設けられ前記内歯と噛み合う外歯を有するフレクスプライン、及び、当該フレクスプラインの内側に設けられ当該フレクスプラインを非円形に撓ませて前記外歯を前記内歯に部分的に噛み合わせるための回転体を備える波動減速機用の玉軸受であって、
   前記回転体が有する非円形のカムと一体回転可能でありかつ弾性変形が可能である内輪と、前記フレクスプラインと一体回転可能でありかつ弾性変形が可能である外輪と、当該外輪と当該内輪との間に設けられている複数の玉と、当該玉を収容するポケットが周方向に複数形成されている保持器と、を有し、
   前記保持器は、周方向に沿って間隔をあけて設けられている複数の柱部と、軸方向一方側と他方側と前記ポケット毎に交互に配置され周方向で隣り合う前記柱部を繋いでいる連結部と、を有するＳ型の保持器であり、
   前記ポケットが有する前記玉と接触可能な内側面は、半径方向にストレートである平面からなることを特徴とする波動減速機用の玉軸受。
3. 内歯を有するサーキュラスプライン、当該サーキュラスプラインの内側に設けられ前記内歯と噛み合う外歯を有するフレクスプライン、及び、当該フレクスプラインの内側に設けられ当該フレクスプラインを非円形に撓ませて前記外歯を前記内歯に部分的に噛み合わせるための回転体を備える波動減速機用の玉軸受を組み立てるための方法であって、
   前記玉軸受は、前記回転体が有する非円形のカムと一体回転可能でありかつ弾性変形が可能である内輪と、前記フレクスプラインと一体回転可能でありかつ弾性変形が可能である外輪と、当該外輪と当該内輪との間に設けられている複数の玉と、当該玉を収容するポケットが周方向に複数形成されている保持器と、を有し、
   複数の前記玉の内の一部について、前記外輪と前記内輪とを偏心させた状態として当該外輪と当該内輪との間に形成される環状空間に組み入れ、
   その後、前記一部の玉を軸方向一方側に開口するポケットに収容させるように、前記環状空間に前記保持器を取り付け、
   複数の前記玉の内の残りを、前記外輪及び前記内輪を部分的に弾性変形させて軸方向他方側から空いているポケットに収容させることを特徴とする波動減速機用の玉軸受の組み立て方法。

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