JP2015223956A - 衝突検知システム - Google Patents

Abstract

【課題】衝突事故後であっても、走行中に精度良く故障を判定することができる衝突検知システムを提供する。【解決手段】本発明は、第一加速度センサ１１、１２よりも検出レンジが小さく車両前後方向の加速度を検出するＸ軸センサ４１、第二加速度センサ２１〜２４よりも検出レンジが小さく車両左右方向の加速度を検出するＹ軸センサ４２、及びジャイロセンサ４４を有するとともに、第一加速度センサ１１、１２及び第二加速度センサ２１〜２４よりも車両内側に配置されたセンサセット４を備え、さらに、ジャイロセンサ４４の検出値（ヨーレート）と、Ｘ軸センサ４１及びＹ軸センサ４２の検出値に基づいて演算されたヨーレート演算値との比較結果に基づいて故障の有無を判定する故障判定部６を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の衝突を検知する衝突検知システムに関する。

一般に、衝突を検知する加速度センサやジャイロセンサを備える衝突検知システム（又は乗員保護システム）は、自己ダイアグ機能によりセンサ自身の出力に基づいて故障を診断する構成を備えている。衝突検知システムでは、プライマリ診断として、イグニションがオンされて電源が投入されてから運転が開始されるまでの間に、センサのダイアグ端子に所定の信号が印加され、当該信号に対する出力信号に基づいてセンサの異常の有無が判定される。しかし、車両走行中には、ダイアグ信号と実際の検出値と切り分けが困難であるため、プライマリ診断は実行されない。

特開２００５−３３５５０１号公報には、ロール角を検出する角速度センサの検出値、車両左右方向の加速度センサの検出値、及び車両上下方向の加速度センサの検出値をそれぞれの閾値と比較し、当該比較結果に基づいてセンサの故障を判断する故障診断装置が記載されている。これにより、故障診断装置は、走行中に、ロール角の検出に関する故障の有無を診断することができる。

特開２００５−３３５５０１号公報

しかしながら、上記故障診断装置では、車両の衝突による加速度センサへの影響が考慮されておらず、故障の判定精度の面で課題がある。

本発明は、このような事情に鑑みて為されたものであり、衝突事故後であっても、走行中に精度良く故障を判定することができる衝突検知システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の様相１に係る衝突検知システムは、車両前後方向の加速度を検出する第一加速度センサ（１１、１２）と、車両左右方向の加速度を検出する第二加速度センサ（２１、２２、２３、２４）と、前記第一加速度センサよりも検出レンジが小さく車両前後方向の加速度を検出するＸ軸センサ（４１）、前記第二加速度センサよりも検出レンジが小さく車両左右方向の加速度を検出するＹ軸センサ（４２）、車両上下方向の加速度を検出するＺ軸センサ（４３）のうち少なくとも２つのセンサを有するとともに、車両におけるヨーレートとロール角とピッチ角のうち少なくとも１つを検出するジャイロセンサ（４４）を有し、且つ前記第一加速度センサ及び前記第二加速度センサよりも車両内側に配置されたセンサセット（４、４０）と、前記第一加速度センサの検出値及び前記Ｘ軸センサの検出値、又は前記第二加速度センサの検出値及び前記Ｙ軸センサの検出値に基づいて車両の衝突を判定する衝突判定部（５）と、を備える衝突検知システムであって、前記ジャイロセンサの検出値がヨーレートである場合、前記ジャイロセンサの検出値と、前記Ｘ軸センサの検出値及び前記Ｙ軸センサの検出値に基づいて演算されたヨーレート演算値とを比較し、当該比較結果に基づいて故障の有無を判定し、前記ジャイロセンサの検出値がロール角である場合、前記ジャイロセンサの検出値と、前記Ｙ軸センサの検出値及び前記Ｚ軸センサの検出値に基づいて演算されたロール角演算値とを比較し、当該比較結果に基づいて故障の有無を判定し、前記ジャイロセンサの検出値がピッチ角である場合、前記ジャイロセンサの検出値と、前記Ｘ軸センサの検出値及び前記Ｚ軸センサの検出値に基づいて演算されたピッチ角演算値とを比較し、当該比較結果に基づいて故障の有無を判定する故障判定部（６）を備えることを特徴とする。

この構成によれば、第一加速度センサ及び第二加速度センサよりも車両内側に配置され且つ検出レンジが小さい加速度センサが故障判定に利用される。これにより、故障判定は、物理的に衝突による影響を受けにくく且つ検出精度の高い検出値に基づいて実行される。したがって、上記様相１によれば、衝突事故後であっても精度の良い故障判定が実行される。また、故障判定に各センサの検出値が利用されるため、走行中であっても故障判定が可能となる。

本発明の様相２に係る衝突検知システムは、車両前後方向の加速度を検出する第一加速度センサ（１１、１２）と、車両左右方向の加速度を検出する第二加速度センサ（２１、２２、２３、２４）と、前記第一加速度センサよりも検出レンジが小さく車両前後方向の加速度を検出するＸ軸センサ（４１）、前記第二加速度センサよりも検出レンジが小さく車両左右方向の加速度を検出するＹ軸センサ（４２）、及び車両におけるヨーレートを検出するヨーセンサ（４４１）を有するとともに、前記第一加速度センサ及び前記第二加速度センサよりも車両内側に配置されたセンサセット（４、４０）と、前記第一加速度センサの検出値及び前記Ｘ軸センサの検出値、又は前記第二加速度センサの検出値及び前記Ｙ軸センサの検出値に基づいて車両の衝突を判定する衝突判定部（５）と、を備える衝突検知システムであって、前記ヨーセンサの検出値と、前記Ｘ軸センサの検出値及び前記Ｙ軸センサの検出値に基づいて演算されたヨーレート演算値とを比較し、当該比較結果に基づいて故障の有無を判定する故障判定部（６）を備えることを特徴とする。この構成によっても、上記様相１と同様の効果が発揮される。なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

第一実施形態の衝突検知システムの構成を示す構成図である。 第一実施形態のＥＣＵの構成を示す構成図である。 第一実施形態の故障判定部の演算を説明するための説明図である。 第一実施形態の故障判定を説明するための説明図である。 第一実施形態の故障判定を説明するためのフローチャートである。 第二実施形態のセンサセットの構成を示す構成図である。

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。また、説明に用いる各図は概念図であり、各部の形状は必ずしも厳密なものではない場合がある。

＜第一実施形態＞
第一実施形態の衝突検知システムは、図１に示すように、フロントセンサ（「第一加速度センサ」に相当する）１１、１２と、サイドセンサ（「第二加速度センサ」に相当する）２１、２２、２３、２４と、ＥＣＵ３と、を備えている。

フロントセンサ１１、１２は、いわゆるＧセンサであって、車両前後方向の加速度を検出する加速度センサである。フロントセンサ１１は、車両前方部位（例えばフロントバンパ内）の車両右側に配置されている。フロントセンサ１２は、車両前方部位（例えばフロントバンパ内）の車両左側に配置されている。本実施形態のフロントセンサ１１、１２の検出レンジ（検出可能範囲）は、百から数百Ｇである。フロントセンサ１１、１２は、検出信号（検出値）をＥＣＵ３に送信する。

サイドセンサ２１〜２４は、いわゆるＧセンサであって、車両左右方向の加速度を検出する加速度センサである。サイドセンサ２１は、車両右側の前方部位（例えば前席右側のドア内やＢピラー内）に配置されている。サイドセンサ２２は、車両右側の後方部位（例えば後席右側のドア内やタイヤハウスの上方）に配置されている。サイドセンサ２３は、車両左側の前方部位（例えば前席左側のドア内やＢピラー内）に配置されている。サイドセンサ２４は、車両左側の後方部位（例えば後席左側のドア内やタイヤハウスの上方）に配置されている。サイドセンサ２１〜２４の検出レンジは、百から数百Ｇである。サイドセンサ２１〜２４は、検出信号（検出値）をＥＣＵ３に送信する。本明細書において、フロントセンサ１１、１２及びサイドセンサ２１〜２４は、総称として「加速度センサ１１、１２、２１〜２４」とも記載される。

ＥＣＵ３は、ＣＰＵやメモリを備える電子制御ユニットである。ＥＣＵ３は、車室Ａ内の中央部（例えば、センターコンソール等、前列の左右のシートの間）に配置されている。ＥＣＵ３は、図２に示すように、受信部３１と、記録部３２と、送信部３３と、センサセット４と、衝突判定部５と、故障判定部６と、を備えている。

受信部３１は、インターフェイスであって、加速度センサ１１、１２、２１〜２４の検出信号を受信して、衝突判定部５及び故障判定部６に送信する。記録部３２は、メモリであって、衝突判定部５及び故障判定部６の判定結果を記録する。送信部３３は、インターフェイスであって、衝突判定部５及び故障判定部６の判定結果を外部装置（乗員保護ＥＣＵや、警告灯などの故障通知装置）に送信する。

センサセット４は、基板上に複数のセンサが並んでいる部材である。センサセット４は、Ｘ軸センサ４１と、Ｙ軸センサ４２と、Ｚ軸センサ４３と、ジャイロセンサ４４と、をそれぞれ単独でもしくは複数の要素のコンボで備えている。

Ｘ軸センサ４１は、いわゆるＧセンサであって、車両前後方向の加速度を検出する加速度センサである。Ｘ軸センサ４１の検出レンジは、フロントセンサ１１、１２の検出レンジよりも小さい。本実施形態のＸ軸センサ４１の検出レンジは、数Ｇ〜数十Ｇである。Ｙ軸センサ４２は、いわゆるＧセンサであって、車両左右方向の加速度を検出する加速度センサである。Ｙ軸センサ４２の検出レンジは、サイドセンサ２１〜２４の検出レンジよりも小さい。本実施形態のＹ軸センサ４２の検出レンジは、数Ｇ〜数十Ｇである。Ｚ軸センサ４３は、いわゆるＧセンサであって、車両上下方向の加速度を検出する加速度センサである。本実施形態のＺ軸センサ４３の検出レンジは、数Ｇ〜数十Ｇである。

検出信号の分解能は、すべての加速度センサで同じである。したがって、検出レンジが小さいほうがその範囲での検出精度が良い。また、衝突による加速度の変化（Ｇ）は、ＥＣＵ３に伝わる際、外表面側に対して例えば１／１０程度に減衰される。また、本明細書において、Ｘ軸センサ４１、Ｙ軸センサ４２、及びＺ軸センサ４３は、総称として「加速度センサ４１〜４３」とも記載される。

ジャイロセンサ４４は、ヨーセンサ４４１と、ロールセンサ４４２と、ピッチセンサ４４３と、を備えている。ヨーセンサ４４１は、Ｚ軸（車両上下方向）を回転軸とした回転の角速度、すなわちヨーレートを検出するセンサである。ロールセンサ４４２は、Ｘ軸（車両前後方向）を回転軸とした回転角、すなわちロール角を検出するセンサである。ピッチセンサ４４３は、Ｙ軸（車両左右方向）を回転軸とした回転角、すなわちピッチ角を検出するセンサである。

衝突判定部５は、フロントセンサ１１、１２の検出値とＸ軸センサ４１の検出値に基づいて、車両前後方向の衝突の有無を判定する。衝突判定部５には、第一前後閾値、第二前後閾値、第一左右閾値、及び第二左右閾値が記録されている。衝突判定部５は、２つのフロントセンサ１１、１２の少なくとも一方の検出値が第一前後閾値を超え、且つＸ軸センサ４１の検出値が第二前後閾値を超えた場合に、「車両前後方向の衝突有り」と判定する。さらに、衝突判定部５は、サイドセンサ２１〜２４の検出値とＹ軸センサ４２の検出値に基づいて、車両左右方向の衝突の有無を判定する。衝突判定部５は、サイドセンサ２１〜２４の少なくとも１つの検出値が第一左右閾値を超え、且つＹ軸センサ４２の検出値が第二左右閾値を超えた場合に、「車両左右方向の衝突有り」と判定する。加速度センサ４１〜４３は、セーフィングセンサである。ＥＣＵ３は、複数のエアバッグのうち、ヨーセンサ４４１のヨーレートに応じて展開するエアバッグを決定しても良い。

故障判定部６は、センサセット４及びジャイロセンサ４４からの検出信号の受信に応じて、故障判定を実行する。具体的には、故障判定部６は、Ｘ軸センサ４１の検出値とＹ軸センサ４２の検出値に基づいて、ヨーレート演算値を算出する。故障判定部６は、Ｙ軸センサ４２の検出値とＺ軸センサ４３の検出値に基づいて、ロール角演算値を算出する。故障判定部６は、Ｘ軸センサ４１の検出値とＺ軸センサ４３の検出値に基づいて、ピッチ角演算値を算出する。

故障判定部６の演算は、比較対象の検出値と比較可能となる演算値を換算するものである。ヨーレート演算値θｙについて、例えば、図３に示すように、まず、時間ｔの際のＸ軸センサ４１の検出値ｘ１とＹ軸センサ４２の検出値ｙ１から時間ｔにおける演算角θ１（計算式θ１＝ａｒｃｔａｎ（ｘ１／ｙ１））が算出される。そして、時間ｔ＋Δｔの際のＸ軸センサ４１の検出値ｘ２とＹ軸センサ４２の検出値ｙ２から、時間ｔ＋Δｔにおける演算角θ２（計算式θ２＝ａｒｃｔａｎ（ｘ２／ｙ２））が算出される。演算角θ１と演算角θ２と時間Δｔから、角速度であるヨーレート演算値θｙ（計算式θｙ＝（θ１−θ２）／Δｔ）が算出される。ヨーレート演算値θｙは、ヨーセンサ４４１の検出値に相当する。

ロール角演算値θｒは、時間ｔにおけるＹ軸センサ４２の検出値ｙ１とＺ軸センサ４３の検出値ｚ１、及び時間ｔ＋ΔｔにおけるＹ軸センサ４２の検出値ｙ２とＺ軸センサ４３の検出値ｚ２から算出される。ロール角演算値θｒは、例えば、計算式θｒ＝（ａｒｃｔａｎ（ｚ１／ｙ１）−ａｒｃｔａｎ（ｚ２／ｙ２））／Δｔにより算出できる。ロール角演算値θｒは、ロールセンサ４４２の検出値に相当する。

ピッチ角演算値θｐは、時間ｔにおけるＸ軸センサ４１の検出値ｘ１とＺ軸センサ４３の検出値ｚ１、及び時間ｔ＋ΔｔにおけるＸ軸センサ４１の検出値ｘ２とＺ軸センサ４３の検出値ｚ２から算出される。ピッチ角演算値θｐは、例えば、計算式θｐ＝（ａｒｃｔａｎ（ｚ１／ｘ１）−ａｒｃｔａｎ（ｚ２／ｘ２））／Δｔにより算出できる。ピッチ角演算値θｐは、ピッチセンサ４４３の検出値に相当する。

故障判定部６は、図４に示すように、ヨーレート演算値とヨーセンサ４４１の検出値を比較し、当該比較結果に基づいて故障の有無を判定する。具体的には、故障判定部６は、ヨーレート演算値とヨーセンサ４４１の検出値の偏差が所定値を超えている場合、Ｘ軸センサ４１、Ｙ軸センサ４２、及びヨーセンサ４４１のうちの少なくとも１つが故障していると判定する。同様に、故障判定部６は、ロール角演算値とロールセンサ４４２の検出値を比較し、両者の偏差が所定値を超えている場合、Ｙ軸センサ４２、Ｚ軸センサ４３、及びロールセンサ４４２のうちの少なくとも１つが故障していると判定する。同様に、故障判定部６は、ピッチ角演算値とピッチセンサ４４３の検出値を比較し、両者の偏差が所定値を超えている場合、Ｘ軸センサ４１、Ｚ軸センサ４３、及びピッチセンサ４４３のうちの少なくとも１つが故障していると判定する。

故障判定部６は、ダイアグ信号によるプライマリ診断の後、走行中に上記故障判定（常時診断）を実行する。図４に示すように、故障判定部６は、プライマリ診断においてダイアグ信号が正常値であったとしても、常時診断において、検出値と演算値の偏差が正常範囲（所定値）外になった場合、故障と判定する。故障判定部６は、検出値が上限値に達する前に、故障と判定することができる。

第一実施形態の制御の流れについてヨーレートを例に説明する。図５に示すように、故障判定部６は、時間ｔ１において、Ｘ軸センサ４１及びＹ軸センサ４２から検出値を取得する（Ｓ１０１）。続いて、故障判定部６は、時間ｔ２（ｔ１＋Δｔ）において、Ｘ軸センサ４１及びＹ軸センサ４２から検出値を取得する（Ｓ１０２）。故障判定部６は、取得した検出値からヨーレート演算値を算出する（Ｓ１０３）。故障判定部６は、ヨーレート演算値と、時間ｔ２におけるヨーセンサ４４１の検出値を比較し、両者の偏差が所定値以下であるか否かを判定する（Ｓ１０４）。偏差が所定値以下である場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、故障判定部６は、「正常」と判定する（Ｓ１０５）。偏差が所定値以下でない場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、故障判定部６は、「故障（異常）」と判定する（Ｓ１０６）。ロール角やピッチ角の場合も同様に、互いに対応する時間における演算値と検出値が比較される。

第一実施形態の衝突検知システムによれば、加速度センサ１１、１２、２１〜２４が、車両の外表面側に配置されているのに対し、加速度センサ４１〜４３が車両内側に配置されている。これにより、加速度センサ１１、１２、２１〜２４には高い耐衝撃性が求められるものの、加速度センサ４１〜４３には、加速度センサ１１、１２、２１〜２４に比べて低い耐衝撃性のセンサが適用できる。つまり、加速度センサ４１〜４３に、加速度センサ１１、１２、２１〜２４に比べて検出レンジが小さい加速度センサを用いることが可能となる。加速度センサ１１、１２、２１〜２４は、車両の外表面側において直接的にかつ早期に衝突を検知することができ、一方で、加速度センサ４１〜４３には、感度が高くかつ量子化誤差等が少ない加速度センサを配置することができる。そのため、加速度センサ４１〜４３は、故障判定や、セーフィングセンサとして使用することができる。すなわち、故障判定部６は、物理的に衝突の影響を受けにくく且つ精度が良い加速度センサ４１〜４３の検出値に基づいて故障判定を実行するため、衝突事故後であっても精度良く故障判定をすることができる。

また、加速度センサ４１〜４３及びジャイロセンサ４４の走行中の検出値が利用されるため、走行中であっても故障判定が可能となる。また、演算値と検出値の偏差（差）に対して閾値が設定されているため、加速度センサ４１〜４３又はジャイロセンサ４４の検出値がその上限値となる前に故障であることが検出される。故障判定部６は、走行中に早期に故障を検出できる。

また、加速度センサ４１〜４３とジャイロセンサ４４は、互いに近接した位置（本実施形態では同一基板上）に配置されているため、両者の検出値に基づく故障判定精度は高い。また、第一実施形態によれば、ジャイロセンサ４４の何れの検出値（ヨーレート、ロール角、及びピッチ角）に対しても、故障判定が可能である。

＜第二実施形態＞
第二実施形態の衝突検知システムは、第一実施形態と比較して、Ｚ軸センサ４３、ロールセンサ４４２、及びピッチセンサ４４３がない点で異なっている。したがって、異なっている部分について説明する。第一実施形態と同じ符号は、第一実施形態と同様の構成を示すものであって、先行する説明が参照される。

第二実施形態のセンサセット４０は、図６に示すように、Ｘ軸センサ４１と、Ｙ軸センサ４２と、ヨーセンサ４４１と、を備えている。故障判定部６は、第一実施形態同様、Ｘ軸センサ４１の検出値及びＹ軸センサ４２の検出値に基づくヨーレート演算値と、ヨーセンサ４４１の検出値を比較し、両者の偏差が所定値を超えている場合、故障と判定する。衝突判定部５は、第一実施形態同様に衝突を判定する。第二実施形態によっても、第一実施形態同様の効果が発揮される。

＜その他＞
本発明は、上記実施形態に限られない。ジャイロセンサ４４は、ヨーレート、ロール角、及びピッチ角のうちの少なくとも１つを検出するものであれば良い。また、センサセット４は、加速度センサ４１〜４３のすべてではなく、加速度センサ４１〜４３のうち、ジャイロセンサ４４の検出要素に対応したあるいは故障判定を実行したい検出要素に対応した２つのセンサを備えていても良い。また、ジャイロセンサ４４は、衝突検知や乗員保護に限らず、乗員の快適性向上を目的として配置されても良い。また、故障判定部６が行う演算は、上記に限らない。例えば、ジャイロセンサ４４の検出値を軸成分（Ｘ軸、Ｙ軸、又はＺ軸）に分解し、対応する加速度センサ４１〜４３の検出値と比較しても良い。この場合、軸成分に分解した成分値が演算値に相当する。また、演算に微分や積分が用いられても良い。

また、本発明は、ＥＣＵ３を用いる場合に限らず、センサセット４、４０が、演算装置（衝突判定部５や故障判定部６）と分離して配置されているものでも良い。例えば、センサセット４、４０が車室Ａ内の中央部（例えばセンターコンソール内）に配置され、ＣＰＵを有する演算装置が車室Ａ内の前方部（例えばダッシュボード内）に配置されても良い。また、センサセット４、４０の各センサは、１つの基板上（同一基板上）に配置されていなくても良い。

また、検出信号の分解能は、すべての加速度センサで同じでなくとも良い。例えば、フロントセンサ１１、１２の分解能が２５６、サイドセンサ２１〜２４の分解能が２５６、Ｘ軸センサ４１、Ｙ軸センサ４２、Ｚ軸センサ４３、ジャイロセンサ４４の分解能が５１２であっても良い。

１１、１２：フロントセンサ（第一加速度センサ）、
２１、２２、２３、２４：サイドセンサ（第二加速度センサ）、
３：ＥＣＵ、 ４、４０：センサセット、 ４１：Ｘ軸センサ、
４２：Ｙ軸センサ、 ４３：Ｚ軸センサ、 ４４：ジャイロセンサ、
４４１：ヨーセンサ、 ４４２：ロールセンサ、 ４４３：ピッチセンサ、
５：衝突判定部、 ６：故障判定部、 Ａ：車室

Claims (3)

1. 車両前後方向の加速度を検出する第一加速度センサ（１１、１２）と、
   車両左右方向の加速度を検出する第二加速度センサ（２１、２２、２３、２４）と、
   前記第一加速度センサよりも検出レンジが小さく車両前後方向の加速度を検出するＸ軸センサ（４１）、前記第二加速度センサよりも検出レンジが小さく車両左右方向の加速度を検出するＹ軸センサ（４２）、車両上下方向の加速度を検出するＺ軸センサ（４３）のうち少なくとも２つのセンサを有するとともに、車両におけるヨーレートとロール角とピッチ角のうち少なくとも１つを検出するジャイロセンサ（４４）を有し、且つ前記第一加速度センサ及び前記第二加速度センサよりも車両内側に配置されたセンサセット（４、４０）と、
   前記第一加速度センサの検出値及び前記Ｘ軸センサの検出値、又は前記第二加速度センサの検出値及び前記Ｙ軸センサの検出値に基づいて車両の衝突を判定する衝突判定部（５）と、
   を備える衝突検知システムであって、
   前記ジャイロセンサの検出値がヨーレートである場合、前記ジャイロセンサの検出値と、前記Ｘ軸センサの検出値及び前記Ｙ軸センサの検出値に基づいて演算されたヨーレート演算値とを比較し、当該比較結果に基づいて故障の有無を判定し、
   前記ジャイロセンサの検出値がロール角である場合、前記ジャイロセンサの検出値と、前記Ｙ軸センサの検出値及び前記Ｚ軸センサの検出値に基づいて演算されたロール角演算値とを比較し、当該比較結果に基づいて故障の有無を判定し、
   前記ジャイロセンサの検出値がピッチ角である場合、前記ジャイロセンサの検出値と、前記Ｘ軸センサの検出値及び前記Ｚ軸センサの検出値に基づいて演算されたピッチ角演算値とを比較し、当該比較結果に基づいて故障の有無を判定する故障判定部（６）を備えることを特徴とする衝突検知システム。
2. 車両前後方向の加速度を検出する第一加速度センサ（１１、１２）と、
   車両左右方向の加速度を検出する第二加速度センサ（２１、２２、２３、２４）と、
   前記第一加速度センサよりも検出レンジが小さく車両前後方向の加速度を検出するＸ軸センサ（４１）、前記第二加速度センサよりも検出レンジが小さく車両左右方向の加速度を検出するＹ軸センサ（４２）、及び車両におけるヨーレートを検出するヨーセンサ（４４１）を有するとともに、前記第一加速度センサ及び前記第二加速度センサよりも車両内側に配置されたセンサセット（４、４０）と、
   前記第一加速度センサの検出値及び前記Ｘ軸センサの検出値、又は前記第二加速度センサの検出値及び前記Ｙ軸センサの検出値に基づいて車両の衝突を判定する衝突判定部（５）と、
   を備える衝突検知システムであって、
   前記ヨーセンサの検出値と、前記Ｘ軸センサの検出値及び前記Ｙ軸センサの検出値に基づいて演算されたヨーレート演算値とを比較し、当該比較結果に基づいて故障の有無を判定する故障判定部（６）を備えることを特徴とする衝突検知システム。
3. 前記センサセットは、車室（Ａ）内に配置されている請求項１又は２に記載の衝突検知システム。

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