JP2013232079A

JP2013232079A - 境界線検出装置、逸脱検出装置および境界線検出プログラム

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Publication number: JP2013232079A
Application number: JP2012103327A
Authority: JP
Inventors: Takashi Oi; 隆司大井
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2012-04-27
Filing date: 2012-04-27
Publication date: 2013-11-14
Anticipated expiration: 2032-04-27
Also published as: CN104272363B; US20150070501A1; DE112013002193T5; JP5846034B2; US9665779B2; WO2013161600A1; CN104272363A

Abstract

【課題】自車両が走行する走行領域の内外を区分する境界線を検出する境界線検出装置および境界線検出プログラムにおいて、誤った仮想線を境界線として設定することを抑制できるようにする。
【解決手段】走行レーン逸脱検出システムにおいては、境界線を検出する際には自車両の左右の路面上に描かれたペイント線を検出し（Ｓ１２０）、以前に検出された境界線の位置に基づいて仮想線を設定する（Ｓ１４０）。そして、ペイント線および仮想線のうちの少なくとも一方を利用して境界線を設定する（Ｓ１５０）。ただし、自車両が料金所に接近している旨を示す接近情報を取得し、接近情報が取得された場合、仮想線を境界線として設定することを禁止する（Ｓ１３０）。さらに、自車両が境界線から逸脱する虞があるかを判定し（Ｓ１６０）、逸脱をする虞がある場合に、逸脱の虞がある旨の出力を行う。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両に搭載され、自車両が走行する走行領域の内外を区分する境界線を検出する境界線検出装置、逸脱検出装置および境界線検出プログラムに関する。

上記の境界線検出装置として、撮像画像中において、障害物を検出した場合に、障害物を避けた仮想線を設定し、この仮想線を境界線として車両を誘導するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許第４７５２３１１号公報

上記の技術は、白線等の境界線が検出できない場合に仮想線を敷くことで車両を誘導する場合にも有効である。しかしながら、走行領域の幅が通常とは異なる領域においては、仮想線を設定することが妥当でない場合があり、このような領域において仮想線を設定すると、仮想線を越えて車両を移動できなくなるなど車両の走行の妨げになる虞がある。

そこでこのような問題を鑑み、自車両が走行する走行領域の内外を区分する境界線を検出する境界線検出装置および境界線検出プログラムにおいて、誤った仮想線を境界線として設定することを抑制できるようにすることを本発明の目的とする。

かかる目的を達成するためになされた請求項１に記載の境界線検出装置において、ペイント線検出手段は自車両の左右の路面上に描かれたペイント線を検出し、仮想線設定手段は、以前に検出された境界線の位置に基づいて仮想線を設定する。

そして、境界線設定手段は、ペイント線および仮想線のうちの少なくとも一方を利用して境界線を設定し、設定禁止手段は自車両が料金所に接近している旨を示す接近情報を取得し、前記接近情報が取得された場合、前記境界線設定手段が仮想線を境界線として設定することを禁止する。

このような境界線検出装置によれば、仮想線の検出を誤る確度が高い料金所付近の領域では仮想線を境界線として利用しないようにすることができる。よって、誤った仮想線を境界線に設定することを抑制することができる。

また、上記目的を達成するために成された請求項６に記載の逸脱検出装置において、境界線検出手段は自車両が走行する走行領域の内外を区分する境界線を検出し、逸脱判定手段は自車両が前記境界線から逸脱する虞があるかを判定し、出力手段は逸脱をする虞がある場合に、逸脱の虞がある旨の出力を行う。そして、境界線検出手段は上記記載の境界線検出装置として構成されている。

このような逸脱検出装置によれば、自車両が走行領域から逸脱する虞がある際にその旨の出力を行うことができ、この際、誤った仮想線を境界線とする出力がされることを抑制することができる。したがって、逸脱の虞がある旨の出力に基づく制御を正確に実施することができる。

なお、上記目的を達成するためには、上記装置を構成する各手段として機能させるための境界線検出プログラムとしてもよい。

本発明の適用された走行レーン逸脱検出システム１の概略構成を示すブロック図（ａ）、および逸脱検出ＥＣＵ１０の構成を示すブロック図（ｂ）である。逸脱検出ＥＣＵ１０が実行する逸脱警報処理を示すフローチャートである。仮想線を設定する必要がない場合の具体例を示す鳥瞰図である。仮想線を設定する場合の具体例を示す鳥瞰図である。料金所付近において仮想線を設定する場合の具体例を示す鳥瞰図である。逸脱警報処理のうちの逸脱判定処理を示すフローチャートである。料金所判定処理を示すフローチャート（ａ）および料金所判定処理のうちの料金所モード開始判定処理を示すフローチャート（ｂ）である。料金所判定処理のうちの料金所モード終了判定処理を示すフローチャートである。

以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
［本実施形態の構成］
走行レーン逸脱検出システム１は、例えば乗用車等の車両に搭載されており、当該車両（自車両）が走行する走行レーン（走行領域）の内外を区分する白線等の境界線を検出し、自車両がこの境界線を逸脱することを検出するシステムである。なお、本実施形態の走行レーン逸脱検出システム１においては、当該車両が走行レーンを逸脱する虞がある場合に、警報を発するなどの所定の出力を行う機能も備えている。

より詳細に述べると、図１（ａ）に示すように、走行レーン逸脱検出システム１は、逸脱検出ＥＣＵ（ＥＣＵは電子制御装置）１０と、車速センサ２０と、ナビゲーションＥＣＵ３０と、車両制御ＥＣＵ４０とが、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等のプロトコルによって通信が実施される通信線５に接続されて、それぞれが通信可能に構成されている。また、逸脱検出ＥＣＵ１０には、カメラ１５とレーダ１６とが接続されている。

カメラ１５は、当該車両の進行方向（前方を含む領域）の路面を撮像することができるように配置されている。また、レーダ１６は、電波やレーザ光等の電磁波を当該車両の前方に向けて送信し、この反射波を検出することによって、当該車両の前方に存在する前方物体の位置および概略形状を検出する周知のレーダとして構成されている。そして、逸脱検出ＥＣＵ１０は、カメラ１５やレーダ１６による撮像画像や前方物体の検出結果を任意のタイミングにおいて取得できるよう構成されている。

また、ナビゲーションＥＣＵ３０には、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection：登録商標）車載器３５が接続されており、ナビゲーションＥＣＵ３０は、ＥＴＣ車載器３５による料金所を通過した旨の情報や料金清算結果等の料金所通過情報を取得することができるよう構成されている。また、ナビゲーションＥＣＵ３０は、逸脱検出ＥＣＵ１０からの要求に応じて、料金所通過情報を提供することができる。

逸脱検出ＥＣＵ１０は、図１（ｂ）に示すように、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３等を備えた周知のマイコンとして構成されており、通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）１４を介して、走行レーンおよび当該車両が走行する走行レーンの境界であるレーン境界線を検出する処理に必要な情報を他のＥＣＵやセンサから取得する処理、当該車両が走行レーンを逸脱することを検出し、逸脱する虞がある場合に警報を発する処理等を実施する。これらの処理はＲＯＭ１２に格納されたプログラム（境界線検出プログラムを含む）に基づいて実施される。

なお、ナビゲーションＥＣＵ３０や車両制御ＥＣＵ４０のハードウェア構成については、逸脱検出ＥＣＵ１０と同様であるため説明を省略する。また、車両制御ＥＣＵ４０には、スピーカや表示灯等として構成された警報部４５が接続されており、車両制御ＥＣＵ４０は、逸脱検出ＥＣＵ１０からの指示を受けて警報部４５を作動させることによって、走行レーンの逸脱を車両の乗員に警報する警報装置として機能する。ただし、車両制御ＥＣＵ４０は、車両が走行レーンから逸脱しないように操舵トルクを制御する操舵トルク制御装置等の交通事故を防止するための装置として機能することもできる。

［本実施形態の処理］
このように構成された走行レーン逸脱検出システム１において実施される、当該車両が走行レーンを逸脱する虞がある場合に警報を発する処理について説明する。

図２に示す逸脱警報処理は、イグニッションスイッチ等の車両の電源がＯＮ状態にされると開始され、その後、一定時間毎（例えば１００ｍｓ毎）に繰り返し実施される処理である。詳細には、図２に示すように、初めに、当該車両が走行する走行レーンの境界（左右方向の縁）であるレーン境界線を当該車両の進行方向が撮像された撮像画像中から検出し、設定する（Ｓ１１０〜Ｓ１５０）。具体的には、まず、当該車両の進行方向が撮像された撮像画像をカメラ１５から取得する（Ｓ１１０）。

続いて、当該車両の進行方向が撮像された撮像画像中から、自車両の左右の路面上に描かれたペイント線として、当該車両の走行方向に沿って並ぶ複数のエッジ成分を表すレーン境界線候補（走行方向成分）を抽出する（Ｓ１２０）。詳細には、撮像画像の水平ラインを構成する複数の画素において、隣接する画素の輝度値の変化率が基準値以上のものをエッジ点として抽出する。その後、周知のハフ（Hough）変換処理を実施することによって、当該車両の進行方向に延びる（当該車両の進行方向とのなす角（ヨー角）が一定値未満の）直線パターンを全て検出し、各直線パターンに対してレーン境界線候補としてラベリングをする。

より詳細には、図３（ａ）に示すように、車両の左右の両側に白線が存在する場合、図３（ｂ）に示すように、車両の左右の白線が認識線となり、その後、これらの認識線がレーン境界線として設定されることになる。なお、路上の白線は、実線であっても破線であっても、レーン境界線は途切れることなく設定される。

次に、料金所に接近している旨の示す料金所フラグがオン（ＯＮ）状態になっているか否かをＲＡＭ１３からフラグ状態（接近情報）を取得することで判定する（Ｓ１３０）。料金所フラグがＯＮ状態であれば（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、仮想線の設定をすることなく（つまり、仮想線を境界線として設定することを禁止し）Ｓ１５０の処理に移行する。

また、料金所フラグがオフ（ＯＦＦ）状態であれば（Ｓ１３０：ＮＯ）、仮想線を設定する（Ｓ１４０）。この処理では、撮像画像中からペイント線が検出できない場合等に、以前に検出された境界線の位置に基づいて仮想線を設定する処理である。具体的には、例えば前回の処理において検出された撮像画像中の境界線の位置を自車両の車速および舵角に基づいて推定し、その境界線の延長線上に仮想線を設定する。

より詳細には、仮想線は、例えば図４（ａ）に示すように、ペイント線が薄くなり検出できない場合や存在しない場合に設定される。具体的には図４（ｂ）に示すように、認識できた境界線の延長線上に仮想線を設定する。ただし、図５（ａ）に示すような料金所付近において仮想線を設定すると、料金所付近は走行レーンの幅が変化する場合が多く、図５（ｂ）に示すような仮想線を設定すると、実際の走行レーンと不一致となる場合がある。このため、本実施形態では、料金所付近（料金所フラグがＯＮのとき）では、仮想線を設定しないよう構成している。

続いて、ペイント線および仮想線のうちの少なくとも一方を利用してレーン境界線を選択する（Ｓ１５０）。この処理では、レーン境界線候補となったペイント線および仮想線のうちから自車両の右側および左側において最も確からしいものをレーン境界線として設定し、設定した境界線をＲＡＭ１３に記録する。なお、最も確からしいものとは、ハフ変換の際の投票数が最も高いもの等、任意の手法に基づいて確度が最も高いものとすることができる。

続いて、逸脱判定処理を実施する（Ｓ１６０）。この逸脱判定処理は、当該車両がレーン境界線に接近する接近速度を検出し、この接近速度に基づいて検出された走行レーンを逸脱する可能性を表す逸脱可能性を判定する処理である。具体的には、図６に示すように、まず、当該車両がレーン境界線に接近する接近速度を逸脱速度（Ｖｄ）として、この逸脱速度（Ｖｄ）を、ヨー角（レーン境界線の延伸方向と車両の進行方向とのなす角）および車両速度の積により演算する（Ｓ５１０）。なお、ヨー角については、Ｓ２３０のハフ変換処理の際に求めており、この値はＳ２４０の処理の際にＲＡＭ１３に記録されている。

続いて、端部距離（ＤＴＬＢ）の閾値（ｄｔｌｂ）を演算する（Ｓ５２０）。この閾値（ｄｔｌｂ）は、逸脱速度（Ｖｄ）および基準時間（α）（例えば２秒間）の積で求めることができる。

次いで、端部距離（ＤＴＬＢ）と閾値（ｄｔｌｂ）とを比較することによって、基準時間（α）以内に当該車両が走行レーンを逸脱するか否かを判定する（Ｓ５３０）。
端部距離（ＤＴＬＢ）が閾値（ｄｔｌｂ）以下であれば（Ｓ５３０：ＹＥＳ）、当該車両が走行レーンを逸脱するものとして、ＲＡＭ１３において逸脱可能性フラグをＯＮ状態に設定し（Ｓ５４０）、逸脱判定処理を終了する。一方、端部距離（ＤＴＬＢ）が閾値（ｄｔｌｂ）よりも大きければ（Ｓ５３０：ＮＯ）、当該車両が走行レーンを逸脱しないものとして、ＲＡＭ１３において逸脱可能性フラグをＯＦＦ状態に設定し（Ｓ５５０）、逸脱判定処理を終了する。

続いて、図２に戻り、ＲＡＭ１３における逸脱可能性フラグを参照し、逸脱可能性フラグがＯＮ状態である場合（該逸脱可能性が所定の基準値よりも高い場合）に、当該車両の乗員に対して逸脱の可能性を警報するよう車両制御ＥＣＵ４０に対して指示する（Ｓ１７０）。この指示を受けた車両制御ＥＣＵ４０は、直ちに警報部４５を介して警報を行う。

このような処理が終了すると、逸脱警報処理を終了する。
次に、料金所に接近しているか否かを判定する処理について図７および図８を用いて説明する。料金所判定処理は、料金所に接近していないときには料金所に接近したか否かを判定し、既に料金所に接近しているときには料金所を通過したか否かを判定する処理である。詳細には、図７（ａ）に示すように、まず、料金所フラグがＯＦＦ状態であるか否かを判定する（Ｓ２７０）。

料金所フラグがＯＦＦ状態であれば（Ｓ２７０：ＹＥＳ）、後述する料金所モード開始判定処理を実施し（Ｓ２８０）、この処理が終了すると料金所判定処理を終了する。料金所フラグがＯＮ状態であれば（Ｓ２７０：ＮＯ）、料金所モード終了判定処理を実施し（Ｓ２９０）、この処理が終了すると料金所判定処理を終了する。

料金所モード開始判定処理では、図７（ｂ）に示すように、まず、撮像画像から予めＲＯＭ１２に記録された料金所特徴テンプレートと形状やパターンが類似する物標を抽出する（Ｓ３１０）。この処理では、例えば、料金所付近に配置されているＥＴＣという文字や料金所付近特有のペイントパターン、或いは料金所の建物そのもの等がテンプレートとして記録されており、これらに類似するパターンを周知のパターンマッチングを利用して抽出する。

続いて、料金所としての特徴があるか否かを判定する（Ｓ３２０）。料金所としての特徴があれば（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、料金所判定回数（初期値０のカウンタ）と判定最大値（カウンタとしての最大値）とを比較する（Ｓ３３０）。

料金所判定回数が判定最大値未満であれば（Ｓ３３０：ＹＥＳ）、料金所判定回数をインクリメントし（Ｓ３４０）、Ｓ４１０の処理に移行する。また、料金所判定回数が判定最大値以上であれば（Ｓ３３０：ＮＯ）、直ちにＳ４１０の処理に移行する。

また、Ｓ３２０の処理にて、料金所としての特徴がなければ（Ｓ３２０：ＮＯ）、料金所判定回数と判定最大値とを比較する（Ｓ３３０）。料金所判定回数が０よりも大きければ（Ｓ３５０：ＹＥＳ）、料金所判定回数をディクリメントし（Ｓ３６０）、Ｓ４１０の処理に移行する。また、料金所判定回数が０以下であれば（Ｓ３５０：ＮＯ）、直ちにＳ４１０の処理に移行する。

続いて、Ｓ４１０の処理では、料金所判定回数と料金所であるか否かを判定するための判定閾値とを比較する（Ｓ４１０）。なお、判定閾値は、１以上の値に設定され、２以上であると特によい。

料金所判定回数が判定閾値を超えていれば（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、料金所フラグをＯＮに設定し（Ｓ４２０）、料金所モード開始判定処理を終了する。また、料金所判定回数が判定閾値以下であれは（Ｓ４１０：ＮＯ）、直ちに料金所モード開始判定処理を終了する。

次に、料金所モード終了判定処理では、図８に示すように、料金所モード開始判定処理のＳ４１０およびＳ４２０の処理に換えて、Ｓ５１０およびＳ５２０の処理を実施する。詳細には、料金所判定回数が０（若しくは０以下）であるか否かを判定する（Ｓ５１０）。料金所判定回数が０であれば（Ｓ５１０：ＹＥＳ）、料金所フラグをＯＦＦに設定し（Ｓ５２０）、料金所モード終了判定処理を終了する。

また、料金所判定回数が０よりも大きければ（Ｓ５１０：ＮＯ）、直ちに料金所モード終了判定処理を終了する。
［本実施形態による効果］
上記のように詳述した走行レーン逸脱検出システム１において、逸脱検出ＥＣＵ１０は自車両が走行する走行領域の内外を区分する境界線を検出し、自車両が境界線から逸脱する虞があるかを判定し、逸脱をする虞がある場合に、逸脱の虞がある旨の出力を行う。特に、境界線を検出する際には自車両の左右の路面上に描かれたペイント線を検出し、以前に検出された境界線の位置に基づいて仮想線を設定する。

そして、ペイント線および仮想線のうちの少なくとも一方を利用して境界線を設定する。ただし、自車両が料金所に接近している旨を示す接近情報を取得し、接近情報が取得された場合、仮想線を境界線として設定することを禁止する。

このような逸脱検出ＥＣＵ１０によれば、仮想線の検出を誤る確度が高い料金所付近の領域では仮想線を境界線として利用しないようにすることができる。よって、誤った仮想線を境界線に設定することを抑制することができる。

また、このような走行レーン逸脱検出システム１によれば、自車両が走行領域から逸脱する虞がある際にその旨の出力を行うことができ、この際、誤った仮想線を境界線とする出力がされることを抑制することができる。したがって、逸脱の虞がある旨の出力に基づく制御を正確に実施することができる。

また、走行レーン逸脱検出システム１において逸脱検出ＥＣＵ１０は、自車両の進行方向を撮像した撮像画像に基づいて料金所に接近しているか否かを判定し、この判定結果を利用して仮想線を境界線として設定するか否かを決定する。

このような走行レーン逸脱検出システム１によれば、外部から接近情報の送信を受けることなく、自身で接近情報を検出することができる。
さらに、走行レーン逸脱検出システム１において逸脱検出ＥＣＵ１０は、撮像画像中において料金所特有の対象物を検出した場合に、接近情報を出力する。

このような走行レーン逸脱検出システム１によれば、予めメモリ内に記録された料金所特有の対象物を検出した場合に、接近情報を出力することができる。
また、走行レーン逸脱検出システム１において逸脱検出ＥＣＵ１０は、料金所である旨を予め複数回に設定された基準回数以上検出した場合に、接近情報を出力する。

このような走行レーン逸脱検出システム１によれば、ただ１回のみ料金所である旨を検出した時に直ちに接近情報を出力する構成と比較して、料金所の誤検出する確度を低減することができる。

さらに、走行レーン逸脱検出システム１において逸脱検出ＥＣＵ１０は、料金所を示す路上のペイントを検出した場合に接近情報を出力する。路上のペイントとしては、例えば、我が国において、「ＥＴＣ」との文字や、青と白とからなる縞模様等が該当し、また、大韓民国においては、ゲート毎に配置された複数の青線等が該当する。

また、上記走行レーン逸脱検出システム１において逸脱検出ＥＣＵ１０は、逸脱の虞がある旨が出力された場合に自車両の乗員に報知を行う。
このような走行レーン逸脱検出システム１によれば、逸脱の虞がある場合に警報等の報知を行うことができる。なお、報知としては、音や光で危険が迫っている旨を自車両の乗員に伝えるようにすればよい。

［その他の実施形態］
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。

例えば、上記実施形態においては、逸脱の虞がある場合に報知を行うようにしたが、上記逸脱検出ＥＣＵ１０または走行レーン逸脱検出システム１は走行領域内を維持するように自動で操舵を行う自動運転装置や操舵支援装置に採用されていてもよい。この構成の場合には逸脱の虞がある際に、逸脱を抑制する方向に操舵を行うよう運転支援を行ってもよい。

また、上記逸脱検出ＥＣＵ１０または走行レーン逸脱検出システム１を自動運転装置や操舵支援装置に採用する場合において、境界線が設定されない場合（料金所に接近しており、仮想線を境界線としない場合など）には、境界線が設定できない旨の出力を行い、この出力がされた場合には、自動で操舵を行う処理を終了するようにしてもよい。

さらに、上記実施形態では、料金所に接近しているか否かを撮像画像に基づいて判定したが、料金所に接近している旨の接近情報を外部から取得するようにしてもよい。例えば、ＥＴＣにおけるカード差し忘れお知らせサービスによる通知や、車車間通信により他車両が料金所の精算を行った旨の通知等の外部入力を受けたときに接近情報を取得したものとしてもよい。

［実施形態の構成と本発明を構成する手段との関係］
本実施形態の走行レーン逸脱検出システム１は本発明でいう逸脱検出装置に相当し、逸脱検出ＥＣＵ１０は本発明でいう境界線検出装置に相当する。また、Ｓ１１０〜Ｓ１５０の処理は本発明でいう境界線検出手段に相当し、特に、Ｓ１２０の処理はペイント線検出手段に、Ｓ１３０の処理は設定禁止手段に、Ｓ１４０の処理は仮想線設定手段に、Ｓ１５０の処理は境界線設定手段に、それぞれ対応する。また、Ｓ１６０の処理は本発明でいう逸脱判定手段に相当し、Ｓ１７０の処理は報知手段に相当する。さらに、Ｓ２４０の処理は本発明でいう出力手段に相当し、Ｓ３１０〜Ｓ４２０の処理は、料金所判定手段に相当する。

１…走行レーン逸脱検出システム、５…通信線、１０…逸脱検出ＥＣＵ、１１…ＣＰＵ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、１５…カメラ、１６…レーダ、２０…車速センサ、３０…ナビゲーションＥＣＵ、３５…ＥＴＣ車載器、４０…車両制御ＥＣＵ、４５…警報部。

Claims

車両に搭載され、自車両が走行する走行領域の内外を区分する境界線を検出する境界線検出装置（１０）であって、
自車両の左右の路面上に描かれたペイント線を検出するペイント線検出手段（Ｓ１２０）と、
以前に検出された境界線の位置に基づいて仮想線を設定する仮想線設定手段（Ｓ１４０）と、
前記ペイント線および前記仮想線のうちの少なくとも一方を利用して前記境界線を設定する境界線設定手段（Ｓ１５０）と、
自車両が料金所に接近している旨を示す接近情報を取得し、前記接近情報が取得された場合、前記境界線設定手段が仮想線を境界線として設定することを禁止する設定禁止手段（Ｓ１３０）と、
を備えたことを特徴とする境界線検出装置。
請求項１に記載の境界線検出装置において、
自車両の進行方向を撮像した撮像画像に基づいて料金所に接近しているか否かを判定する料金所判定手段（Ｓ３１０〜Ｓ４２０）を備え、
前記接近情報取得手段は、前記料金所判定手段から接近情報を取得すること
を特徴とする境界線検出装置。
請求項２に記載の境界線検出装置において、
前記料金所判定手段は、撮像画像中において料金所特有の対象物を検出した場合に、前記接近情報を出力すること
を特徴とする境界線検出装置。
請求項２または請求項３に記載の境界線検出装置において、
前記料金所判定手段は、料金所である旨を予め複数回に設定された基準回数以上検出した場合に、前記接近情報を出力すること
を特徴とする境界線検出装置。
請求項２〜請求項４の何れか１項に記載の境界線検出装置において、
前記料金所判定手段は、料金所を示す路上のペイントを検出した場合に前記接近情報を出力すること
を特徴とする境界線検出装置。
車両に搭載され、自車両が走行領域から逸脱する虞がある際に所定の出力を行う逸脱検出装置（１）であって、
自車両が走行する走行領域の内外を区分する境界線を検出する境界線検出手段（Ｓ１１０〜Ｓ１５０）と、
自車両が前記境界線から逸脱する虞があるかを判定する逸脱判定手段（Ｓ１６０）と、
前記逸脱をする虞がある場合に、逸脱の虞がある旨の出力を行う出力手段（Ｓ２４０）と、
を備え、
前記境界線検出手段は請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の境界線検出装置として構成されていること
を特徴とする逸脱検出装置。
請求項６に記載の逸脱検出装置において、
前記逸脱の虞がある旨が出力された場合に自車両の乗員に報知を行う報知手段（Ｓ１７０）、
を備えたことを特徴とする逸脱検出装置。
コンピュータを請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の装置を構成する各手段として機能させるための境界線検出プログラム。