JP2013010288A - 駆動装置の制御方法およびこれを備えた駆動装置、テープ印刷装置 - Google Patents

Abstract

【課題】歯面の接触方向にかかわらず、ギヤ列のバックラッシュに基づく遊びを確実に除去することができる駆動装置の制御方法等を提供する。
【解決手段】動力源となるＤＣモーター２２１と、ＤＣモーター２２１により作動するプラテンローラー２２ａと、ＤＣモーター２２１の動力をプラテンローラー２２ａに伝達するプラテン側ギヤ列２２４と、を備えた搬送駆動装置２２ｂの制御方法であって、プラテンローラー２２ａの作動に先立ちＤＣモーター２２１を微小駆動させて、プラテンローラー２２ａを作動させることなく、プラテン側ギヤ列２２４のバックラッシュに基づく遊びを除去する遊び除去工程、を備えた。
【選択図】図７

Description

本発明は、モーターの動力を作動対象物に伝達するギヤ列を備えた駆動装置の制御方法およびこれを備えた駆動装置、テープ印刷装置に関する。

従来、動力源となるモーターと、モーターにより回転するプラテンローラー（作動対象物）と、モーター力をプラテンローラーに伝達するギヤ列と、を備えた印刷装置の駆動装置が知られている（特許文献１参照）。
このような駆動装置では、ギヤ列において噛み合う２つのギヤ間のバックラッシュに基づく遊びに起因してモーターが空転する（プラテンローラーが回転しない）場合がある。この場合、モーターの駆動に同期して印刷を開始すると、プラテンローラーにより印刷媒体が送られない状態で印刷が進むため印刷不良となる。そこで、この駆動装置では、予め空転量を計測し、この計測結果を空転予想量として記憶し、この空転予想量に基づいてモーターの駆動開始に対する印刷開始を遅延させる制御方法を採用している。

特開２００９−１４８９２６号公報

しかし、従来の駆動装置の制御方法では、空転量を計測し記憶しておく必要があり手間がかかると共に、空転予想量を確定するためには経験と勘に頼ることが多いものと考えられる。また、２つのギヤ間において、歯面が当っている方向が正転方向なのか、逆転方向なのかを認識することができないため、例えば、歯面が正転方向に接触した状態で正転させる場合は、空転予想量に基づくモーター駆動制御は、まったく意味をなさず、かえって印刷不良を招きかねないという問題があった。

本発明は、歯面の接触方向にかかわらず、ギヤ列のバックラッシュに基づく遊びを確実に除去することができる駆動装置の制御方法およびこれを備えた駆動装置、テープ印刷装置を提供することを課題とする。

本発明の駆動装置の制御方法は、動力源となるモーターと、モーターにより作動する作動対象物と、モーターの動力を作動対象物に伝達するギヤ列と、を備えた駆動装置の制御方法であって、作動対象物の作動に先立ちモーターを微小駆動させて、作動対象物を作動させることなく、ギヤ列のバックラッシュに基づく遊びを除去する遊び除去工程、を備えたことを特徴とする。

この構成によれば、作動対象物の作動前に、作動対象物を作動させない程度に、モーターを微小駆動させることで、ギヤ列のバックラッシュに基づく遊びを除去することができる。これにより、予め空転量を計測して記憶する必要がないと共に、ギヤ列を構成する任意の２つのギヤの歯面が互いに当っている方向（正転方向または逆転方向）にかかわらず、同一の制御で簡単にバックラッシュに基づく遊びを除去することができる。

この場合、遊び除去工程では、作動対象物を作動させるときの駆動電圧でモーターを微小回転させ、且つ惰性回転させて遊びを除去することが好ましい。

この構成によれば、ギヤ列を構成する任意の２つのギヤの歯面が互いに当っておらず、隙間が開いている場合、モーターの微小回転により隙間をなくす方向に回転し、その後惰性回転により互いの歯面が接触する。これにより、作動対象物を作動させることなく、ギヤ列のバックラッシュに基づく遊びを除去することができる。一方、２つのギヤの歯面が互いに当っている場合でも、モーターの駆動は、ギヤ列が微小回転する程度の非常に短い時間であるため、作動対象物が作動することはない。

この場合、遊び除去工程では、作動対象物を作動させることのない低い駆動電圧で、モーターを微小回転させて遊びを除去することが好ましい。

この構成によれば、作動対象物を作動させない程度の低電圧でモーターを駆動するため、任意の２つのギヤの歯面が互いに当っている方向にかかわらず、同一の制御で簡単にバックラッシュに基づく遊びを除去することができる。

本発明の駆動装置は、動力源となるモーターと、モーターにより作動する作動対象物と、モーターの動力を作動対象物に伝達するギヤ列と、モーターを制御する制御手段と、を備え、制御手段は、作動対象物の作動に先立ちモーターを微小駆動させて、作動対象物を作動させることなく、ギヤ列のバックラッシュに基づく遊びを除去することを特徴とする。

この構成によれば、作動対象物の作動前に、作動対象物を作動させない程度に、モーターを微小駆動させることで、ギヤ列のバックラッシュに基づく遊びを除去することができる。これにより、予め空転量を計測して記憶する必要がないと共に、ギヤ列を構成する任意の２つのギヤの歯面が互いに当っている方向（正転方向または逆転方向）にかかわらず、同一の制御で簡単にバックラッシュに基づく遊びを除去することができる。

本発明のテープ印刷装置は、印刷テープを送る送りローラーを有するテープ送り装置と、印刷テープに印刷を行う印刷ヘッドと、を備え、セットした印刷テープの先端を印刷ヘッドの近傍まで逆送りしてから、印刷ヘッドの駆動に同期した印刷テープの正送りを実施するテープ印刷装置であって、送りローラーを作動対象物とし、テープ送り装置を駆動装置とする上記したいずれかの駆動装置の制御方法を、正送りの直前に実施することを特徴とする。

この構成によれば、印刷ヘッドの駆動に同期した印刷テープの正送りの実施前に、送りローラーを作動させない程度に、モーターを微小駆動させることで、ギヤ列のバックラッシュに基づく遊びを除去することができる。これにより、モーターは、空転することなく送りローラーを回転させ、印刷テープの正送りと印刷ヘッドの駆動とが正常に同期して実施される。そして、印刷不良を起こすことなく印刷テープに対する印刷が正確に行われる。

本実施形態に係るテープ印刷装置の外観斜視図である。 蓋ケースを開放し、テープカートリッジおよびリボンカートリッジを装着した状態のテープ印刷装置の外観斜視図である。 蓋ケースを開放し、テープカートリッジおよびリボンカートリッジを取り外した状態のテープ印刷装置の外観斜視図である。 本実施形態に係るテープ印刷装置の側断面図である。 テープ搬送機構の搬送駆動装置の側面図である。 （ａ）は、テープカートリッジの斜視図、（ｂ）は、テープ体および軸ホルダーの斜視図である。 （Ａ）は、ＤＣモーターの電圧と時間、ＤＣモーターおよびプラテンローラーの回転数と時間の関係を示したグラフ、（Ｂ）は、その変形例の場合の各関係を示すグラフである。 （ａ）は、印刷中断工程のフローチャート、（ｂ）は、ＤＣモーターの回転数と時間との関係を示すグラフである。

以下、添付の図面を参照しながら、本発明の一実施形態であるテープ印刷装置について説明する。このテープ印刷装置は、ロール状に巻回した印刷テープを収納したテープカートリッジおよびインクリボンを収納したリボンカートリッジを装着し、印刷テープおよびインクリボンを繰り出し、併走させながら印刷を行い、印刷テープの印刷済み部分を切断してラベルを作成するものである。

図１ないし図５を参照して、テープ印刷装置１について説明する。図１は、テープ印刷装置１の外観斜視図である。図２は、蓋ケース１５を開放し、テープカートリッジ１２およびリボンカートリッジ１７を装着した状態のテープ印刷装置１の外観斜視図である。図３は、蓋ケース１５を開放し、テープカートリッジ１２およびリボンカートリッジ１７を取り外した状態のテープ印刷装置１の外観斜視図である。図４は、テープ印刷装置１の側断面図である。図５は、テープ搬送機構２２の搬送駆動装置２２ｂの側面図である。なお、以下の説明では、各図に矢印で示すように上下および前後左右を規定する。

図１ないし図４に示すように、テープ印刷装置１は、その主要な外殻を形成する装置本体ケース１０と、装置本体ケース１０内に組み込まれた搬送アッセンブリー１１と、搬送アッセンブリー１１内に着脱自在に装着されたテープカートリッジ１２と、装置本体ケース１０上を覆うようにして開閉自在に設けられた蓋ケース１５と、蓋ケース１５内に組み込まれた印刷アッセンブリー１６と、印刷アッセンブリー１６内に着脱自在に装着されたリボンカートリッジ１７と、を備えている。

また、テープ印刷装置１には、各構成装置を駆動制御する制御装置（図示省略）が内蔵されている。さらに、テープ印刷装置１には、接続ポートを介して制御端末１８（パーソナルコンピューター等）が接続されており、ユーザーは、制御端末１８を介してテープ印刷装置１を操作し、印刷動作を実行させる。なお、装置本体ケース１０と蓋ケース１５とで、テープ印刷装置１全体の外観を形成する装置ケースを構成している。

装置本体ケース１０の前方中央には、印刷された印刷テープ３２を外部に排出するためのシート排出口２０が設けられている。印刷テープ３２は、後部に配設されたテープカートリッジ１２から繰出され、シート排出口２０に向って送られる途中で印刷に供される。

＜搬送アッセンブリー＞
搬送アッセンブリー１１は、テープカートリッジ１２を装着するテープ装着部２１と、テープカートリッジ１２から印刷テープ３２を繰り出しながら送るテープ搬送機構２２（図４および図５参照）と、印刷済みの印刷テープ３２を切断するカッター機構２３と、搬送計路上に繰り出された印刷テープ３２の有無を検出するテープ検出機構２４と、を備えている。

テープ装着部２１は、装置本体ケース１０の後方において内側に窪入形成されており、テープカートリッジ１２を、いわゆる中寄せ（左右方向中心）位置にセットできるようになっている。

図３ないし図５に示すように、テープ搬送機構２２は、テープ装着部２１の前方に配設されており、いわゆるプラテンローラー２２ａと、これを回転駆動する搬送駆動装置２２ｂと、を有している。プラテンローラー２２ａは、テープカートリッジ１２から繰り出された印刷テープ３２の下面に当接し、印刷テープ３２を、後述するサーマルヘッド５２１と協働してその前方に連通しているシート排出口２０へと搬送する（図４（ａ）の破線参照）。

図５に示すように、搬送駆動装置２２ｂは、動力源となるＤＣモーター２２１と、ＤＣモーター２２１の出力軸に接続されたウォームギヤ２２２と、ウォームギヤ２２２に噛み合うウォームホイールギヤ２２３と、プラテンローラー２２ａに回転力を伝達するプラテン側ギヤ列２２４と、後述するリボンカートリッジ１７の巻取コア６３に回転力を伝達する巻取側ギヤ列２２５と、を有している。搬送駆動装置２２ｂは、プラテンローラー２２ａと巻取コア６３とを同期して回転させる。

プラテン側ギヤ列２２４は、ウォームホイールギヤ２２３に噛み合うプラテン入力ギヤ２２６と、プラテン入力ギヤ２２６に噛み合うと共にプラテンローラー２２ａの一端に軸着した（回転自在に取り付けられた）プラテン出力ギヤ２２７と、を有している。

巻取側ギヤ列２２５は、ウォームホイールギヤ２２３に噛み合う巻取入力ギヤ列２２８と、巻取入力ギヤ列２２８の出力側のギヤに噛み合うと共に、巻取コア６３に軸着した巻取側ギヤ（図示省略）に噛み合う巻取出力ギヤ２２９と、を有している。

言うまでもないが、それぞれのギヤとギヤとの間にはバックラッシュが存在する。そのため、バックラッシュに基づく遊びが、プラテンローラー２２ａの回転方向の僅かながたつきの原因となっている。詳細は後述するが、本実施形態に係るテープ印刷装置１（制御装置）は、印刷開始前およびカッター機構２３によるテープカット前後にバックラッシュに基づく遊びを除去するためのＤＣモーター２２１の駆動制御を行う。なお、ネジ歯車であるウォームギヤ２２２とウォームホイールギヤ２２３との間のバックラッシュは無視することができ、また、プラテンローラー２２ａに回転力を加えてもウォームギヤ２２２を回転させることはできない。

図４に示すように、カッター機構２３は、固定刃と可動刃とが印刷テープ３２を挟んで上下に対抗して臨む、いわゆる鋏式のものであり、プラテンローラー２２ａの前方に設けられている。印刷処理が終了した印刷テープ３２は、カッター機構２３により切断され、シート排出口２０から外部に排出される。

図２および図４に示すように、テープ検出機構２４は、いわゆる反射型のフォトセンサーであり、テープカートリッジ１２とテープ搬送機構２２との間に設けられた第１摺接部材２５に組み込まれた第１光電素子２６と、カッター機構２３の前方のシート排出口２０に設けられ第２摺接部材２７に組み込まれた第２光電素子２８と、を有している。第１光電素子２６および第２光電素子２８は、印刷テープ３２の下面に臨むように配設されている。

図示は省略するが、第１光電素子２６および第２光電素子２８は、それぞれ発光素子と受光素子とを有しており、発光素子から放射された光が受光素子で受光の有無によって、印刷テープ３２の有無が検出される。本実施形態に係るテープ印刷装置１（制御装置）は、印刷テープ３２が無くなり、第１光電素子２６が反射光を受光できない場合に、テープ搬送機構２２および印刷機構５２を停止させる。すなわち、第１光電素子２６が、印刷テープ３２の有無を検出することで所謂テープエンド検出を行っている。テープエンド検出を行うことで、所謂空印刷を防止することができ、空印刷に基づくプラテンローラー２２ａやサーマルヘッド５２１の劣化や損傷を有効に防止することができる。また、第２光電素子２８は、印刷テープ３２の排出を検出する。

第１摺接部材２５および第２摺接部材２７は、繰り出された印刷テープ３２が摺接して搬送される経路（搬送経路）となるものであり、印刷テープ３２の最大幅と略同一幅でテーブル状に形成されている。また、第１摺接部材２５の左右方向略中央には、第１光電素子２６の光路となる第１開口部２５ａが形成され、同様に第２摺接部材２７には、第２光電素子２８の光路となる第２開口部２７ａが形成されている。第１光電素子２６の発光素子および受光素子（図示省略）は、第１摺接部材２５の上端面から突出しないように第１開口部２５ａ内に配設され、同様に、第２光電素子２８の発光素子および受光素子（図示省略）は、第２摺接部材２７の上端面から突出しないように第２開口部２７ａに配設されている。

このように、テープ検出機構２４は、各摺接部材２５，２７上の印刷テープ３２の検出が可能であると共に、各光電素子２６，２８と印刷テープ３２との距離が一定に維持されるようになっている。これにより、搬送中の印刷テープ３２が、搬送経路上において僅かに揺らぐ場合であっても、印刷テープ３２と各光電素子２６，２８との間隔を一定に保つことができ、確実、且つ、安定した印刷テープ３２の検出をすることができる。なお、光の拡散や反射を極力少なくすべく、第１摺接部材２５および第２摺接部材２７を省略するようにしてもよい。

＜テープカートリッジ＞
続いて、図２、図４および図６を参照して、テープカートリッジ１２について詳細に説明する。図６（ａ）は、テープカートリッジ１２の斜視図、図６（ｂ）は、テープ体３０よび軸ホルダー３４の斜視図である。

テープカートリッジ１２は、印刷テープ３２をテープコア３３に巻回してなるテープ体３０と、テープコア３３を回転自在に支持するカートリッジケース３１と、を備えている。なお、テープカートリッジ１２は、テープ装着部２１に対して着脱可能に装着されている。テープカートリッジ１２には、幅や色などが異なる種類の印刷テープ３２が収容されている。また、ユーザーフレンドリーを考慮し、所謂ロール紙やダイカットテープが用意されている。

図示は省略するが、印刷テープ３２は、長尺の剥離紙上に複数のラベルが等間隔で貼着された、所謂ダイカットテープである。剥離紙は、ラベルよりも腰の弱い薄手に形成されている。

図６（ｂ）に示すように、テープ体３０は、紙製で中空円筒状のテープコア３３の外周に印刷テープ３２が巻回して形成されている。また、テープ体３０は、テープコア３３の軸方向両端に位置した軸ホルダー３４により回転自在に軸支される。なお、テープ体３０の両端面には、巻回した印刷テープ３２がバラけることを防止するための粘着シート（図示省略）が貼付されている。

図６（ａ）に示すように、カートリッジケース３１は、テープ体３０（テープコア３３）の両端を軸支する一対の軸ホルダー３４と、一対の軸ホルダー３４と共にテープ体３０を収容する本体ケース３５と、を有している。

本体ケース３５は、テープ体３０の下側周面をカバーするテープカバー部３５１と、テープカバー部３５１の左右方向両端に立設した一対の側壁部３５２と、を有している。テープカバー部３５１は、その後方が、テープ体３０の周面に沿って湾曲して形成されている。各側壁部３５２は、テープ体３０の直径よりも大きい円板状に形成されている。なお、テープカバー部３５１の下面には、印刷テープ３２の種別を検出するための被検出部である複数の突起が設けられている（図示省略）。

各側壁部３５２の内側、前後方向略中央部分には、軸ホルダー３４と略相補的な形状に、上下方向に渡って僅かに窪んだ位置規制溝（図示省略）が形成されている。テープ体３０を軸支した一対の軸ホルダー３４を、各側壁部３５２の位置規制溝に嵌合させると、テープ体３０と各側壁部３５２とが略同軸上に位置するようになっている。

＜蓋ケース＞
図１ないし図４に示すように、蓋ケース１５は、後端部に設けられたヒンジ１５ａを中心に前方を跳ね上げるようにして回動可能に設けられ、搬送アッセンブリー１１（テープ装着部２１）を開放する開閉蓋として用いられる。また、蓋ケース１５の開放により、印刷アッセンブリー１６（リボン装着部５１）を開放することとなる。これにより、テープカートリッジ１２およびリボンカートリッジ１７の交換が可能となると共に、各機構のメンテナンスが可能となる。

＜印刷アッセンブリー＞
図２ないし図４に示すように、印刷アッセンブリー１６は、リボンカートリッジ１７を装着するリボン装着部５１と、印刷テープ３２に印刷処理を行う印刷機構５２と、を備えている。

リボン装着部５１は、蓋ケース１５の内側において、印刷機構５２の後側に窪入形成された繰出装着部５１１と、印刷機構５２の前側に窪入形成された巻取装着部５１２と、を有している。すなわち、リボンカートリッジ１７は、印刷機構５２を跨ぐようにしてリボン装着部５１に装着される。なお、繰出装着部５１１は、図２および図３において巻取装着部５１２よりも手前側（蓋ケース１５を閉じた状態で下方）に位置している。

印刷機構５２は、いわゆるサーマルヘッド５２１と、サーマルヘッド５２１を駆動制御するヘッド駆動装置（図示省略）と、インクリボン６１がサーマルヘッド５２１の発熱部に臨むように、サーマルヘッド５２１の前後に配設され、インクリボン６１の走行路６６を変更する一対のリボン経路変更軸５２２と、で構成されている。サーマルヘッド５２１は、プラテンローラー２２ａの配設位置で、上側からインクリボン６１を介して印刷テープ３２に摺接するように配設されている（図４参照）。

＜リボンカートリッジ＞
次に、図２、図４および図５を参照して、リボンカートリッジ１７について説明する。図２、図４および図５に示すように、リボンカートリッジ１７は、インクリボン６１を繰出コア６２に巻回してなるリボン体６０と、使用後のインクリボン６１を巻き取る巻取コア６３と、繰出コア６２および巻取コア６３を回転自在に支持するリボンケース６４と、を備えている。

リボンケース６４は、繰出コア６２を回転自在に収納する繰出ケース部８０と、巻取コア６３を回転自在に収納する巻取ケース部８１と、繰出ケース部８０および巻取ケース部８１の左右両端部においてインクリボン６１の走行路６６を挟んで前後方向に連結する一対の連結部８２と、を有している。リボン体６０から繰り出されたインクリボン６１は、繰出ケース部８０に形成されたリボン送出口８３から、露出して走行路６６を通り、巻取ケース部８１に形成されたリボン引込口８７に引き込まれ、巻取コア６３に巻き取られる。

＜リボンカートリッジの装着＞
図２に示すように、リボンカートリッジ１７をリボン装着部５１に装着する際は、先ず繰出ケース部８０を繰出装着部５１１に装着し、次に繰出ケース部８０を軸にして、巻取ケース部８１を回動させるようにして巻取装着部５１２に装着する。これにより、走行路６６に繰り出されたインクリボン６１が、サーマルヘッド５２１および一対のリボン経路変更軸５２２に当接するようになっている。

このとき、巻取装着部５１２に装着するために回動された巻取ケース部８１が、サーマルヘッド５２１や下流側のリボン経路変更軸５２２に接触することが考えられる。この場合、繰出ケース部８０と巻取ケース部８１との間隔（走行路６６）を大きく開けることで、該接触を防止することができる。しかし、走行路６６を長くした場合、リボンカートリッジ１７（テープ印刷装置１）の大型化やインクリボン６１に弛みが生じやすくなる等の問題がある。

そこで、上記したように、本実施形態に係るリボン装着部５１は、図２および図３において繰出装着部５１１を巻取装着部５１２よりも手前側に位置させることで、繰出ケース部８０の装着を容易に行うことができるようになっている。すなわち、リボン装着部５１にリボンカートリッジ１７を装着し、蓋ケース１５を閉じた状態では、巻取装着部５１２よりも繰出装着部５１１が下方に位置する（図４参照）。また、これにより、走行路６６を拡大することなく、回動させた巻取ケース部８１がサーマルヘッド５２１や下流側のリボン経路変更軸５２２に接触することを防ぐことができる。

＜印刷テープの搬送経路＞
図４に示すように、印刷テープ３２は、インクリボン６１を介してサーマルヘッド５２１とプラテンローラー２２ａとの間に挟まれ、プラテンローラー２２ａの回転により、テープ体３０から繰り出されながら、サーマルヘッド５２１により印刷処理がなされる。印刷処理は、ＤＣモーター２２１により、巻取コア６３およびプラテンローラー２２ａを同期して回転させて行われる。印刷処理後の印刷テープ３２は、シート排出口２０へと送られ、他方、インクリボン６１は、巻取コア６３に巻き取られる。なお、サーマルヘッド５２１およびプラテンローラー２２ａは、印刷テープ３２の最大幅と略同一幅に形成されている。

＜印刷開始前の遊び除去方法＞
このテープ印刷装置１において印刷処理を行うときには、サーマルヘッド５２１が、印刷テープ３２およびインクリボン６１を介してプラテンローラー２２ａ側に所定の圧力で押し付けられているため、プラテンローラー２２ａ（および巻取コア６３）は、滑り無く回転する。また、印刷処理は、ＤＣモーター２２１の駆動に同期して行われる。しかし、テープカートリッジ１２やリボンカートリッジ１７を交換するために蓋ケース１５を開放した場合や、テープ印刷装置１の移動により振動が加わった場合等、プラテンローラー２２ａに駆動力を伝達するためのギヤ列のバックラッシュに基づく遊びによって、プラテンローラー２２ａが搬送方向に僅かにがたつく。

このとき、ギヤとギヤとのそれぞれの歯面が、プラテンローラー２２ａを正転させる方向（正転方向）に当接していれば、ＤＣモーター２２１からの駆動力（回転力）は時間的に遅延なく伝わり、印刷処理が正常に行われる。ところが、バックラッシュに基づく遊び（空隙）が、プラテンローラー２２ａの正転方向にある場合、ＤＣモーター２２１およびプラテン側ギヤ列２２４等を回転させても、その遊び（空隙）を移動する時間は、プラテンローラー２２ａは回転しない。すなわち、ＤＣモーター２２１およびプラテン側ギヤ列２２４等が空転する。なお「空転」とは、ＤＣモーター２２１およびプラテン側ギヤ列２２４等が回転しているにもかかわらず、プラテンローラー２２ａが回転しない場合のＤＣモーター２２１およびプラテン側ギヤ列２２４等の回転をいう。

この場合、ＤＣモーター２２１の駆動に同期して印刷を開始すると、プラテンローラー２２ａにより印刷テープ３２が送られない状態で印刷処理が進むため印刷不良となる。また、任意の２つのギヤ間において、歯面が当っている方向が正転方向なのか、逆転方向なのかを認識することはできない。

そこで、本実施形態に係るテープ印刷装置１では、印刷処理を開始する前にプラテン側ギヤ列２２４のバックラッシュに基づく遊びを除去するための搬送駆動装置２２ｂの制御を行っている。

図７を参照して、本実施形態に係るテープ印刷装置１における搬送駆動装置２２ｂの制御方法について説明する。図７（Ａ）は、ＤＣモーター２２１の電圧と時間、ＤＣモーター２２１およびプラテンローラー２２ａの回転数と時間の関係を示したグラフ、図７（Ｂ）は、その変形例の場合の各関係を示すグラフである。

テープ印刷装置１の制御装置による搬送駆動装置２２ｂの制御方法は、プラテンローラー２２ａの回転、すなわち印刷テープ３２の搬送に先立ちＤＣモーター２２１を微小駆動させて、プラテンローラー２２ａを回転させることなく、プラテン側ギヤ列２２４のバックラッシュに基づく遊びを除去する遊び除去工程を備えている。

遊び除去工程では、プラテンローラー２２ａを回転させるときの駆動電圧（通常電圧）でＤＣモーター２２１を微小回転させ、且つ、プラテンローラー２２ａを惰性回転させて該遊びを除去する。詳細には、図７（ａ１）に示すように、テープ印刷装置１の制御装置は、ＤＣモーター２２１に対し、プラテンローラー２２ａが回転しない程度の短い時間（図７（ア）で示す時間）だけ通常電圧を印加する。なお、通常電圧を印加時間は、本実施形態では１０ｍｓｅｃに設定されている。

このとき、バックラッシュに基づく遊び（空隙）が正転方向にある場合、図７（ａ２）に示すように、ＤＣモーター２２１の駆動力は、ウォームホイールギヤ２２３、プラテン側ギヤ列２２４を構成するプラテン入力ギヤ２２６およびプラテン出力ギヤ２２７を正転方向に僅かに回転させる。すなわち、ＤＣモーター２２１の微小回転により、各ギヤ２２３，２２６，２２７は隙間をなくす方向に回動する。その後、ＤＣモーター２２１への通常電圧が断たれると、各ギヤ２２３，２２６，２２７は、惰性で正転方向に回転する（図７（ｉ）参照）。そして、各ギヤ２２３，２２６，２２７間の歯面が互いに当接し、各ギヤ２２３，２２６，２２７の回転が止まる。これにより、プラテンローラー２２ａを回転させることなく、プラテン側ギヤ列２２４のバックラッシュに基づく遊びを除去することができる。

他方、逆転方向にバックラッシュに基づく遊び（空隙）がある場合、すなわち、正転方向において各ギヤ２２３，２２６，２２７間の歯面が互いに当接している場合、図７（ａ３）に示すように、ＤＣモーター２２１へ通常電圧を短時間印加しても各ギヤ２２３，２２６，２２７およびプラテンローラー２２ａが回転することはない。なぜならば、ＤＣモーター２２１への通常電圧の印加時間が非常に短いため、各ギヤ２２３，２２６，２２７およびプラテンローラー２２ａを回転させるために必要なエネルギーを得られないからである。

そして、遊び除去工程の後（図７（イ）で示す時間経過後）に、印刷処理を行うためにＤＣモーター２２１を回転させ、プラテンローラー２２ａを正転させる（図７（ａ４）参照）。

これにより、プラテン側ギヤ列２２４を構成する各ギヤ２２６，２２７の歯面が互いに当っている方向（正転方向または逆転方向）にかかわらず、同一の制御で簡単にバックラッシュに基づく遊びを除去することができる。また、ＤＣモーター２２１は、空転することなくプラテンローラー２２ａを回転させ、印刷テープ３２の正送りと印刷ヘッド３２ａの駆動とが正常に同期して実施される。そして、印刷不良を起こすことなく印刷テープ３２に対する印刷を正確に行うことができる。

なお、本実施形態に係る搬送駆動装置２２ｂの制御方法（遊び除去工程）は、電源のＯＮ／ＯＦＦ（電圧の印加）によってＤＣモーター２２１の駆動を制御しているが、これに代えてＰＷＭ制御等、既知の制御方法でＤＣモーター２２１の駆動を制御してもよい。また、搬送駆動装置２２ｂの制御方法は、テープ印刷装置１の制御装置により印刷動作前に自動で行われるが、制御端末１８を介してユーザーが任意に行うようにしてもよい。また、ＤＣモーター２２１を回転させると巻取側ギヤ列２２５にも回転が伝わるが、巻取側ギヤ列２２５にもバックラッシュが存在するため、プラテン側ギヤ列２２４と同様に、巻取コア６３は回転することはない。

＜印刷開始前の遊び除去方法（変形例）＞
上述したテープ印刷装置１の制御装置による搬送駆動装置２２ｂの制御方法（遊び除去工程）は、ＤＣモーター２２１に通常電圧を印加する時間を制御することによりプラテン側ギヤ列２２４等のバックラッシュに基づく遊び（空隙）を除去していたが、これに代えて、ＤＣモーター２２１に印加する電圧を変更（低く）することで該遊びの除去を実施してもよい。以下、時間制御による遊び除去工程と異なる点についてのみ説明する。

この場合、遊び除去工程では、プラテンローラー２２ａを回転させることのない低い駆動電圧（通常電圧の半分以下）をＤＣモーター２２１に印加し、微小回転させて該遊びを除去している（図７（ｂ１）参照）。

この場合、バックラッシュに基づく遊び（空隙）が正転方向にある場合、図７（ｂ２）に示すように、ＤＣモーター２２１の駆動力は、各ギヤ２２３，２２６，２２７を正転方向（隙間をなくす方向）に回転させる。そして、各ギヤ２２３，２２６，２２７間の歯面が互いに当接し、各ギヤ２２３，２２６，２２７の回転負荷が大きくなったことを任意の検出方法で検出するとＤＣモーター２２１が停止する（図７（ア）で示す時間）。

他方、逆転方向にバックラッシュに基づく遊び（空隙）がある場合、図７（ｂ３）に示すように、ＤＣモーター２２１に印加する電圧が低く、各ギヤ２２３，２２６，２２７およびプラテンローラー２２ａを回転させるために必要なエネルギーを得られないため、各ギヤ２２３，２２６，２２７およびプラテンローラー２２ａが回転することはない。

そして、遊び除去工程の後（図７（イ）で示す時間経過後）に、印刷処理を行うためにＤＣモーター２２１を回転させ、プラテンローラー２２ａを正転させる（図７（ｂ４）参照）。

以上の構成によれば、プラテンローラー２２ａを回転させない程度の低電圧でＤＣモーター２２１を駆動するため、各ギヤ２２３，２２６，２２７の歯面が互いに当っている方向にかかわらず、同一の制御で簡単にバックラッシュに基づく遊びを除去することができる。

＜切断抵抗による位置ずれ防止方法＞
このテープ印刷装置１では、印刷処理が終了した印刷テープ３２は、印刷を中断した状態で、カッター機構２３により切断され、シート排出口２０から外部に排出される。しかし、カッター機構２３による印刷テープ３２の切断では、その切断抵抗によって印刷テープ３２がカッター機構２３の方向（下流側）に引かれるため、プラテン側ギヤ列２２４のバックラッシュに基づく逆転方向の遊び分だけプラテンローラー２２ａが微小正転してしまう。このため、サーマルヘッド５２１は、印刷テープ３２に対し停止位置よりも上流側にずれた位置に臨むことになる。この状態で印刷を再開し、次のラインを印刷すると、停止前に印刷されたラインとの間に線状に印刷抜け（ドット抜け）が生じる。

そこで、本実施形態に係るテープ印刷装置１では、印刷処理を中断しカッター機構２３による印刷テープ３２の切断の際に、サーマルヘッド５２１と印刷テープ３２との相対位置のずれの発生を防止するための搬送駆動装置２２ｂの制御を行っている。

図８を参照して、本実施形態に係るテープ印刷装置１の制御方法について説明する。図８（ａ）は、印刷中断工程Ｓ０のフローチャート、図８（ｂ）は、ＤＣモーター２２１の回転数と時間との関係を示すグラフである。

図８（ａ）に示すように、テープ印刷装置１の制御装置による制御方法は、印刷動作を中断して印刷テープ３２の切断を行うと共に、切断後に、中断した印刷動作を再開する、印刷中断工程Ｓ０において、印刷動作を中断した直後に、ＤＣモーター２２１を逆転方向に微小駆動させて、プラテンローラー２２ａを回転させることなく、プラテン側ギヤ列２２４のバックラッシュに基づく逆転方向の遊びを除去する逆方向遊び除去工程Ｓ１と、逆方向遊び除去工程Ｓ１を実施した後にカッター機構２３を駆動して印刷テープ３２を切断する切断工程Ｓ２と、切断工程Ｓ２を実施した後に印刷動作を再開する直前に、ＤＣモーター２２１を正転方向に微小駆動させて、プラテンローラー２２ａを回転させることなく、プラテン側ギヤ列２２４のバックラッシュに基づく正転方向の遊びを除去する正方向遊び除去工程Ｓ３と、を備えている。

逆方向遊び除去工程Ｓ１は、ＤＣモーター２２１に逆転方向の駆動電圧を印加する停止制御を行うことで逆転方向の遊びを除去する。なお、印刷処理時および逆方向遊び除去工程Ｓ１（停止制御）におけるＤＣモーター２２１の回転駆動は、ＰＷＭ制御により制御されている。

詳細には、図８（ｂ）に示すように、テープ印刷装置１の制御装置は、ＤＣモーター２２１が正転（印刷処理中）している状態から逆転信号を入力する。これにより、短い時間でＤＣモーター２２１の正転速度を落とすことができる。これに伴い、プラテン側ギヤ列２２４を介して回転するプラテンローラー２２ａの正転速度も低下する。なお、逆転信号とは、電流の流れを正転時とは逆にすることである。

逆転信号による逆転動作が続くと、やがてＤＣモーター２２１（およびプラテンローラー２２ａ）の正転は停止する。この状態では、ウォームホイールギヤ２２３、プラテン側ギヤ列２２４を構成するプラテン入力ギヤ２２６およびプラテン出力ギヤ２２７は、それぞれ正転させる方向の歯面が接触している。すなわち、逆転方向にバックラッシュに基づく遊び（空隙）が生じている。

テープ印刷装置１の制御装置は、ＤＣモーター２２１（およびプラテンローラー２２ａ）の正転が停止した後にも、逆転動作を継続する。これにより、ＤＣモーター２２１は逆転を開始する。この逆転は、プラテンローラー２２ａを回転させることない範囲で、プラテン側ギヤ列２２４のバックラッシュに基づく逆転方向の遊びを除去するために行われる。なお、本実施形態における逆転信号の入力時間（逆転時間）は１６．５ｍｓｅｃである。

その後、テープ印刷装置１の制御装置は、ＤＣモーター２２１にブレーキ信号を入力する。これにより、ＤＣモーター２２１の逆転は停止する。なお、ブレーキ信号とは、所謂ショートブレーキである。本実施形態におけるブレーキ信号によるブレーキ動作時間は１００ｍｓｅｃである。本実施形態におけるＤＣモーター２２１が停止するまでの回転量は、サーマルヘッド５２１による印刷処理における約１１ドット相当である。

この状態では、各ギヤ２２３，２２６，２２７には、逆転方向の遊びが無くなり、正転方向に遊びが生じている。これにより、この後行われるカッター機構２３による印刷テープ３２の切断動作（切断抵抗）によって、プラテンローラー２２ａが逆転方向の遊びの範囲で微小回転することを防止することができる。

次に、テープ印刷装置１の制御装置は、切断工程Ｓ２を実施する。切断工程Ｓ２では、印刷テープ３２が切断され、シート排出口２０から切断された印刷テープ３２（ラベル）が排出される。

次に、テープ印刷装置１の制御装置は、正方向遊び除去工程Ｓ３を実施する。
これにより、各ギヤ２２３，２２６，２２７には、正転方向の遊びが無くなり、逆転方向に遊びが生じているため、ＤＣモーター２２１およびプラテン側ギヤ列２２４の空転を防止することができ、プラテンローラー２２ａを正確に回転させることができる。なお、正方向遊び除去工程Ｓ３の手順は、上述した印刷開始前の遊び除去方法（遊び除去工程）またはその変形例と同一であるため、説明を省略する。

以上の構成によれば、逆方向遊び除去工程Ｓ１で、印刷動作を中断した直後にプラテン側ギヤ列２２４のバックラッシュに基づく逆転方向の遊びを除去し、切断工程Ｓ２の後、正方向遊び除去工程Ｓ３で、印刷動作を再開する直前に正転方向の遊びを除去している。これにより、切断工程Ｓ２で行われるカッター機構２３による印刷テープ３２の切断動作によって、プラテンローラー２２ａが逆転方向の遊びの分だけ微小に回動することを防止することができる。また、ＤＣモーター２２１およびプラテン側ギヤ列２２４の空転を防止し、ＤＣモーター２２１を正確に回転させることで、印刷品質を良好に維持することができる。

なお、テープ印刷装置１の制御方法（印刷中断工程Ｓ０）は、制御装置により自動で行われるが、制御端末１８を介してユーザーが任意に行うようにしてもよい。

なお、本発明は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施し得るものである。

１：テープ印刷装置、１０：装置本体ケース、１２：テープカートリッジ、１５：蓋ケース、１７：リボンカートリッジ、１８：制御端末、２０：シート排出口、２１：テープ装着部、２２：テープ搬送機構、２２ａ：プラテンローラー、２２ｂ：搬送駆動装置、２３：カッター機構、２４：テープ検出機構、３１：カートリッジケース、３２：印刷テープ、３３：テープコア、３４：軸ホルダー、３５：本体ケース、５１：リボン装着部、６２：繰出コア、６３：巻取コア、６４：リボンケース、２２１：ＤＣモーター、２２４：プラテン側ギヤ列、５２１：サーマルヘッド

Claims (5)

1. 動力源となるモーターと、前記モーターにより作動する作動対象物と、前記モーターの動力を前記作動対象物に伝達するギヤ列と、を備えた駆動装置の制御方法であって、
   前記作動対象物の作動に先立ち前記モーターを微小駆動させて、前記作動対象物を作動させることなく、前記ギヤ列のバックラッシュに基づく遊びを除去する遊び除去工程、を備えたことを特徴とする駆動装置の制御方法。
2. 前記遊び除去工程では、
   前記作動対象物を作動させるときの駆動電圧で前記モーターを微小回転させ、且つ惰性回転させて前記遊びを除去することを特徴とする請求項１に記載の駆動装置の制御方法。
3. 前記遊び除去工程では、
   前記作動対象物を作動させることのない低い駆動電圧で、前記モーターを微小回転させて前記遊びを除去することを特徴とする請求項１に記載の駆動装置の制御方法。
4. 動力源となるモーターと、
   前記モーターにより作動する作動対象物と、
   前記モーターの動力を前記作動対象物に伝達するギヤ列と、
   前記モーターを制御する制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記作動対象物の作動に先立ち前記モーターを微小駆動させて、前記作動対象物を作動させることなく、前記ギヤ列のバックラッシュに基づく遊びを除去することを特徴とする駆動装置。
5. 印刷テープを送る送りローラーを有するテープ送り装置と、前記印刷テープに印刷を行う印刷ヘッドと、を備え、
   セットした前記印刷テープの先端を前記印刷ヘッドの近傍まで逆送りしてから、前記印刷ヘッドの駆動に同期した前記印刷テープの正送りを実施するテープ印刷装置であって、
   前記送りローラーを前記作動対象物とし、前記テープ送り装置を前記駆動装置とする請求項１ないし３のいずれかに記載の駆動装置の制御方法を、前記正送りの直前に実施することを特徴とするテープ印刷装置。

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