JP2012093969A - 高齢者等移動支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】脳以外の身体の一部に障害を持つ高齢者その他の者が他人の力に頼らず自力で車輌を利用して安全に目的地へ移動できる等、自立した車輌利用生活を支援するのに好適な高齢者等移動支援システムを提供する。
【解決手段】高齢者等移動支援システムＳにおいて、車輌１は、システムサーバ２へ自己車輌の走行情報を送信する機能と、システムサーバ２から走行支援情報を受信する機能と、を具備し、システムサーバ２は、車輌１から送信された走行情報を受信し、受信した走行情報に基づいて当該車輌１を追跡し、該車輌１の走行軌跡を監視ディスプレイ画面にトレース表示する機能と、車輌１から受信した走行情報、または、走行情報テーブルＴ１から取得した過去の当該車輌の走行情報、若しくは、これらの走行情報全体に基づいて当該車輌１の制御情報を生成し、生成した車輌の制御情報を走行支援情報として当該車輌１へ送信する機能を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、脳以外の身体の一部に障害を持つ高齢者その他の者が他人の力に頼らず自力で車輌を利用して安全に目的地へ移動できる等、自立した車輌利用生活を支援するのに好適な高齢者等移動支援システムに関するものである。

従来、車輌の走行を誘導するシステムとしては、例えば、特許文献１に記載の車輌走行誘導システムが知られている。この車輌走行誘導システムでは、走行経路上の定点に磁気マーカと電波タグとをペアで設置している。そして、車輌は、前記磁気マーカの検知により自己車輌の車輌位置（相対位置）を認識して操舵制御を行うとともに、前記電波タグから取得した路面形状データに基づいて操舵制御を行うことにより、自動走行する構成になっている（特許文献１の段落００１６参照）。

また、特許文献１に記載の車輌走行誘導システムでは、走行する車輌から磁気マーカを介して管制センタへ当該車輌の車速データや通過時間データを送信する構成と、その車速データや通過時間データを受信した管制センタでは、受信した車速データや通過時間データに基づいて渋滞の発生を予想し、電波タグを介して当該車輌へ渋滞予想データを送信する構成と、その渋滞予想データを受信した車輌では、受信した渋滞予想データに基づいて渋滞の発生を予想し、迂回路を選択したり車速を減じたりするなど、自己車輌を制御する構成と、を採用している（同文献１の段落００３２の記載等を参照）。

しかしながら、前記特許文献１に記載の車輌走行誘導システムにあっては、管制センタから電波タグを介して車輌へ渋滞予想データを送信する構成であるため、車輌の走行に対する支援は交通渋滞に関するものに限定されており、脳以外の身体の一部に障害を持つ高齢者その他の者が他人の力に頼らず自力で車輌を利用して安全に目的地へ移動できるようにする等、自立した車輌利用生活を効果的に支援することはできない。

特開平１０−２１４９２号公報

本発明は、前記問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、脳以外の身体の一部に障害を持つ高齢者その他の者が他人の力に頼らず自力で車輌を利用して安全に目的地へ移動できる等、自立した生活を支援するのに好適な高齢者等移動支援システムを提供することにある。

前記目的を達成するために、本発明は、車輌と、前記車輌の走行を支援するシステムサーバと、前記車輌の走行情報を格納する走行情報テーブルを備えたデータベースと、を具備する高齢者等移動支援システムであって、前記車輌は、前記システムサーバへ自己車輌の走行情報を送信する機能と、前記システムサーバから走行支援情報を受信する機能と、を具備し、前記システムサーバは、前記車輌から送信された走行情報を受信する機能と、前記車輌から受信した走行情報に基づいて当該車輌を追跡し、該車輌の走行軌跡を監視ディスプレイ画面にトレース表示する機能と、前記車輌から受信した走行情報を前記走行情報テーブルに格納する機能と、前記走行情報テーブルから過去の該当車輌の走行情報を取得する機能と、前記車輌から受信した走行情報、または、前記走行情報テーブルから取得した過去の当該車輌の走行情報、若しくは、これらの走行情報全体に基づいて当該車輌の制御情報を生成し、生成した車輌の制御情報を走行支援情報として当該車輌へ送信する機能と、を備えることを特徴とする。

本発明にあっては、高齢者等移動支援システムの具体的な構成として、システムサーバにおいて、車輌から送信された走行情報を受信し、受信した走行情報に基づいて当該車輌を追跡し、該車輌の走行軌跡を監視ディスプレイ画面にトレース表示する構成と、車輌から受信した走行情報、または、走行情報テーブルから取得した過去の当該車輌の走行情報、若しくは、これらの走行情報全体に基づいて当該車輌の制御情報を生成し、生成した車輌の制御情報を走行支援情報として当該車輌へ送信する構成を採用した。このため、前記車輌の走行は、監視ディスプレイ画面でのトレース表示によってリアルタイムで監視できること、及び、前記車輌から受信した走行情報や前記走行情報テーブルから取得した過去の当該車輌の走行情報に基づいて生成された該車輌の制御情報に基づいて、当該車輌の走行は適切に制御されることから、脳以外の身体の一部に障害を持つ高齢者その他の者が他人の力に頼らず自力で車輌を利用して安全に目的地へ移動できる等、自立した車輌利用生活を支援するのに好適な高齢者等移動支援システムを提供し得る。

本発明を適用した高齢者等移動支援システムの全体構成図。 図１の高齢者等移動支援システムを構成するデータベースが備える走行情報テーブルのテーブル構造図。 図１の高齢者等移動支援システムを構成するデータベースが備える車輌情報テーブルと会員情報テーブルのテーブル構造図。 図１の高齢者等移動支援システムを構成するデータベースが備える地点情報テーブルと、映像情報テーブルと、ステータスコードテーブルのテーブル構造図。 図１の高齢者等移動支援システムにおいて、甲の車輌が甲の自宅であるＡ地点からＤ地点とＥ地点を経由して目的地のＧ地点まで自動走行する例の説明図。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付した図面を参照しながら詳細に説明する。

《高齢者等移動支援システムのシステム構成概要》
図１は本発明を適用した高齢者等移動支援システムの全体構成図である。同図の高齢者等移動支援システムＳは、自動運転式又は手動運転式の車輌１と、車輌１の走行を支援するシステムサーバ２と、車輌１の走行情報を格納する走行情報テーブルＴ１などを備えたデータベース３とを具備するシステム構成になっている。

《車輌の詳細構成》
図１の高齢者等移動支援システムＳでは、前記車輌１の一例として、高齢者など、脳以外の体の一部の機能が低下した者の外出をサポートする、一人乗り又は複数人乗り用の自動運転式電気自動車（コミュニティー・カー）を採用した。

なお、前記コミュニティ・カーに代えて、半自動運転式または手動運転式の電気自動車を採用してもよいし、また、コミュニティ・カーと半自動運転式または手動運転式の電気自動車とが並存する構成も採用し得る。更に、ガソリンエンジン車あるいはガスエンジン車など、電気以外のエネルギーで走行する車輌を採用してもよい。

前記車輌（コミュニティー・カー）の自動運転方式として、本高齢者等移動支援システムＳにおいてはライントレース方式を採用した。ライントレース方式とは、インフラ設備として、道路に一定間隔で磁気マークＭを埋め込むことにより複数の磁気マークＭからなるライントレースレールＲを敷設し、かつ、車輌１に搭載したマーク検知センサで前記道路の磁気マークＭを検知することによりライントレースレールＲに沿って車輌１が経由地や目的地まで自動走行する方式である。なお、前記車輌１の自動運転方式については、ライントレース方式に限定されることはなく、公知の他の方式を採用することができる。

前記車輌１は、この車輌１に搭載されている各種機器ないし装置を制御するコンピュータ（以下「車載コンピュータ」という。）と、システムサーバ２との間でデータを送受信する車載通信装置１Ａと、車載モニター画面を搭載することにより、（１−１）車載コンピュータの指令に基づき車載通信装置１Ａを介して後述する自己車輌の走行情報をシステムサーバ２へ送信する機能、（１−２）車載コンピュータの指令に基づき車載通信装置１Ａを介してシステムサーバ２から走行支援情報（その詳細は後述する）を受信する機能、及び（１−３）車載コンピュータの指令に基づき前記走行支援情報などの各種情報を車載モニター画面に表示する機能を有している。

また、前記車輌１は、（２−１）車輌停止、走行開始、一時停止、再走行開始、追い越し開始、又は車輌ドア開閉、その他の自己車輌の各種動作状態を取得する車輌動作状態取得手段と、（２−２）自己車輌の周囲を監視する外部監視カメラと、（２−３）自己車輌の室内を監視する内部監視カメラと、（２−４）自己車輌の車輌位置を取得する車輌位置取得手段と、（２−５）システムサーバ２から受信した走行支援情報を処理する走行支援情報処理手段と、（２−６）乗車地、目的地、及び、乗車地から目的地まで走行経路、並びに、走行経路内での経由地を選択する経路選択手段と、を備えている。

前記（２−１）車輌動作状態取得手段の具体的な構成としては、例えば、車輌１の動作状態を判定するのに必要な各種センサの検知信号（車輌キーの抜き差しなどを検知するキーセンサの検知信号、サイドブレーキやフットブレーキの動作状態を検知するブレーキセンサの検知信号、車輌１の速度を検知する車速センサの検知信号、車輌１のハンドル操作角度を検知するハンドルセンサなど）を前記車載コンピュータで監視する。そして、これらの検知信号に基づいて車輌１の動作状態（停止、走行開始、一時停止、再走行開始、追い越し開始など）を同車載コンピュータで判定し取得する方式を採用してもよい。

前記車輌動作状態取得手段により取得した車輌１の動作状態は、自己車輌の走行情報として、車載通信装置１Ａを介してシステムサーバ２へ送信される。例えば、一時停止の場合は一時停止信号、追い越し開始の場合は追い越し開始信号を送信する等、それぞれの車輌動作状態に応じた信号が送信される。

前記（２−２）の外部監視カメラは、自己車輌の周囲四方向を監視する水平アングルカメラと、自己車輌の屋根から見た視野で自己車輌の周囲を監視する上部アングルカメラとを含む構成になっている。そして、この外部監視カメラや内部監視カメラで撮影した映像は、走行情報として、車載通信装置１Ａを介して車輌１からシステムサーバ２へ送信される。

前記（２−４）車輌位置取得手段の具体的な構成としては、例えば、車輌１に公知のＧＰＳ装置を搭載し、前記車載コンピュータによりＧＰＳ装置の位置情報を基に自己車輌の車輌位置を特定する方式が考えられるが、この方式に限定されることはない。例えば、先に説明したライントレース方式においてマーク検知センサにより道路の磁気マークＭから位置情報を読み取ることができる場合は、その磁気マークＭから読み取った位置情報を前記車載コンピュータに入力し、かかる位置情報から自己車輌の車輌位置を前記車載コンピュータで特定する方式を採用してもよい。特定した車輌位置は、自己車輌の走行情報として、車載通信装置１Ａを介して車輌１からシステムサーバ２へ送信される。

前記（２−５）走行支援情報処理手段の具体的な構成としては、例えば、どのような種類の走行支援情報をシステムサーバ２から受信したのか、受信した走行支援情報の種別を前記車載コンピュータで最初に判定し、受信した走行支援情報が車輌１を遠隔誘導する情報（遠隔誘導情報）であるなら、前記車載コンピュータにより遠隔誘導情報通りに車輌１を自動走行させる一方、受信した走行支援情報が音声信号であるなら、その音声信号を車載スピーカーで再生する等の方式を採用してもよい。

前記（２−６）経路選択手段の具体的な構成としては、前記車載コンピュータに下記機能１から機能３を持たせることにより実現する方式を採用しているが、これ以外の方式を採用してもよい。
（機能１）
機能１は、予め設定された目的地や経由地を前記車載モニター画面に表示させ、表示された目的地や経由地を行き先選択ボタンで運転手に選択させる機能である。
（機能２）
機能２は、前記機能１で選択された目的地や経由地の情報を自己車輌の走行予定情報として車載通信装置１Ａでシステムサーバ２へ送信する機能である。
（機能３）
機能３は、前記機能３で送信した目的地や経由地までの最適経路候補（最適経路候補は１つの場合もあるし複数の場合もある）をシステムサーバ２から車載通信装置１Ａで受信し、受信した最適経路候補を前記車載モニター画面に表示し、表示された最適経路候補の中から自己の走行経路を行き先決定ボタンで運転手に決定させる機能である。

以上の方式により運転者に自己の走行経路を選択・決定させる場合、システムサーバ２には、車輌１から受信した目的地や経由地の情報に基づいて一定のロジックで目的地や経由地までの最適経路候補を求める機能が設けられる。なお、前述のライントレース方式で車輌１の自動走行が行われる場合、システムサーバ２は、既存のライントレースレールの中から最適経路候補をいくつか求めることになる。

前記車輌１の利用者（運転手）には個人認証カードが発行される。個人認証カードは車輌の運転許可証として位置づけられるものであって、所定条件をクリアした者だけに発行されるようにしてもよい。本実施形態では、体の機能や健康状態を検査診断して行政機関などの公的機関より許可された者だけに個人認証カードを発行するが、この発行方式に限定されることはない。例えば、本高齢者等移動支援システムＳの運営管理会社などが前記公的機関と同様の許可条件で個人認証カードを発行してもよい。以下、この個人認証カードの発行を受けた者を「会員」という。

前記個人認証カードの内蔵記憶メモリには、会員ＩＤが格納記録されている。一方、車輌１は、個人認証カードから会員ＩＤを読み取るためのカードリーダを搭載している。そして、本高齢者等移動支援システムＳでは、個人認証手続の一実施例として、前記カードリーダ（以下「車載カードリーダ」という。）で個人認証カードから会員ＩＤを読み取り、読み取った会員ＩＤを車輌１の前記車載コンピュータに入力するとともに、入力した会員ＩＤと車載コンピュータに予め格納されている登録ＩＤとを照合し、その両ＩＤが一致した場合に、前記車載コンピュータが車輌１を走行可能な状態とする等、車輌１の運転を許可する手続を採用している。

先に説明した個人認証手続とは別の手続で車輌の運転を許可してもよい。別の手続としては、例えば、前記個人認証カードの内蔵記憶メモリに格納してある会員ＩＤを予め登録ＩＤとしてシステムサーバ２に格納し、かつ、車輌１の車載カードリーダで前記個人認証カードから読み取った会員ＩＤを車載通信装置１Ａでシステムサーバ２へ送信する。そして、システムサーバ２においては、車輌１から送信された会員ＩＤを後述するサーバ通信装置２Ａで受信したら、受信した会員ＩＤとシステムサーバ２内の前記登録ＩＤとを照合し、その両ＩＤが一致したら、システムサーバ２から車輌１へ運転許可信号を送信する。一方、車輌１では、システムサーバ２から送信された運転許可信号を受信したら、車載コンピュータにより車輌１を走行可能な状態とする等、利用者に対して車輌１の運転を許可する手続を採用してもよい。

《データベース３の詳細構成》
データベース３は、図２の走行情報テーブルＴ１、及びこの走行情報テーブルＴ１により参照されるテーブルとして、図３の車輌情報テーブルＴ２、会員情報テーブルＴ３、図４の地点情報テーブルＴ４、映像情報テーブルＴ５、ステータスコードテーブルＴ６を有している。

図２の走行情報テーブルＴ１は、いつ誰がどの車輌にどの地点で乗車し、どのような経由地を通過して、どの目的地にいつ到着したのかという走行情報を時系列的に一目で理解できるようにするためテーブル構造になっている。

具体的には、図２の走行情報テーブルＴ１は、そのテーブル左端に車輌番号と会員ＩＤのフィールドがあり、これら２つのフィールドには車輌番号や会員ＩＤが格納される。また、これら２つのフィールドの右横には乗車地フィールド、経由地フィールド、目的地フィールドが設けられる。これら各フィールドの詳細構成は以下の通りである。なお、図２において、車輌番号として格納してある“Ｃａｒ００１”は図３の車輌情報テーブルＴ２を参照する外部キーである。また、会員ＩＤとして格納してある“０００１”は図３の会員情報テーブルＴ３を参照する外部キーである。

図２において、乗車地フィールドは、乗車予定地、乗車地（実際に乗車した地点）、乗車時刻、発車時刻、出発前の映像情報、及び、ステータスコードを格納するものである。この図２において、乗車地や乗車予定地として格納してある“Ａ”は、図４の地点情報テーブルＴ４を参照する外部キーである。また、ステータスコードとして格納してある“１”や“２”は、図４のステータスコードテーブルＴ６を参照する外部キーである（以下のフィールドの説明でも同様とする）。さらに、出発前の映像情報として格納してある“ｍｏｖ００００”は、図４の映像情報テーブルＴ５を参照する外部キーである。

図２において、経由地フィールドは、通過予定地、経由地、経由地への到着時刻、経由地からの発車時刻、一つ前の地点（最初の乗車地又は一つ前の経由地）から経由地までの映像情報と、及びステータスコードを格納するものである。この経由地フィールドは経由地の数に応じて増減する。例えば、経由地がｎ個であるなら、ｎ個の経由地フィールドが作成される。経由地がない場合、この経由地フィールドは作成されない。なお、この図２において、通過予定地や経由地として格納してある“Ｄ”や“Ｅ”は地点情報テーブルＴ４を参照する外部キーである。また、映像情報として格納してある“ｍｏｖ０００１”は映像情報テーブルＴ５を参照する外部キーである。

図２において、目的地フィールドは、到着予定地、目的地（最終的に到達した地点）、目的地への到着時刻、目的地での降車時刻、直前の経由地（経由地がない場合は乗車地である）から目的地までの映像情報、及びステータスコードを格納するものである。なお、この図２において、目的予定地や目的地として格納してある“Ｇ”は図４の地点情報テーブルＴ４を参照する外部キーである。また、同様に映像情報として格納してある“ｍｏｖ０００２”は図４の映像情報テーブルＴ５を参照する外部キーである。

図３の車輌情報テーブルＴ２には、車輌１の詳細情報を登録するフィールドとして、車輌番号、初送年月日、累計走行距離、最新点検日時、所有者、最新走行日、保険番号を格納するフィールドが設けられている。

図３の会員情報テーブルＴ３には、会員（個人認証カードの発行を受けた者）の詳細情報を登録するフィールドとして、会員ＩＤ、会員名、年齢、性別、住所、本人連絡先、緊急連絡先、支払方法、乗車地点、最新登録日、住民票コードを格納するフィールドが設けられている。なお、この図３において、乗車地点として格納してある“Ａ”や“Ｃ”は図４の地点情報テーブルＴ４を参照する外部キーである。

図４の地点情報テーブルＴ４は、乗車地、経由地、及び目的地とその周辺の詳細情報を格納するフィールドとして、地点コード（前記走行情報テーブルＴ１や会員情報テーブルＴ３などにおいて参照するキー）、地点名、ＧＰＳコード、及び、隣接施設名を格納するフィールドを有する。

図４の映像情報テーブルＴ５は、車輌１で生じた状況変化の詳細情報として、車輌１の外部監視カメラや内部監視カメラで撮影した映像データとその映像番号、撮影開始時、撮影終了時、車輌番号、撮影場所（区間）を格納するフィールドを有する。

図４のステータスコードテーブルＴ６は、ステータスと、そのステータスに対応するコード（以下「ステータスコード」という）とを格納するフールドを有する。

ここで、前記ステータスとステータスコードは、アクシデントに対する車輌の対応とその結果を意味するものである。図４の例では、車輌１にトラブルあるいはアクシデントなどが何も生じなかった場合を「良好」とし、その場合のステータスコードを“１”としている。また「追い越し成功」のステータスコード“２”とし、「追い越し失敗」のステータスコード“３”、「車輌故障からの自己復帰」をステータスコード“４”、「車輌故障からの支援による復帰」をステータスコード“５”と定義しているが、ステータスやステータスコードはこれらに限定されることはなく、必要に応じて適宜、ステータスとステータスコードを増減及び定義することができる。

《システムサーバ２の構成概要》
システムサーバ２は、車輌１との間でデータを送受信する通信装置（以下「サーバ通信装置２Ａという」）を備えるとともに、システムサーバ２内にインストールしたプログラムの実行により、少なくとも下記（Ｂ１）〜（Ｂ５）の機能を有する装置として構築してある。これら以外の機能に関しては、必要に応じて適宜後述する。

（Ｂ１） サーバ通信装置２Ａを介して車輌１から受信した走行予定情報、具体的には乗車地、経由地及び目的地を、それぞれ乗車予定地、通過予定地、到着予定地として、前記データベース３の走行情報テーブルＴ１に格納する機能。
（Ｂ２） サーバ通信装置２Ａを介して車輌１から受信した前述の走行情報（具体的には前記（Ａ１）〜（Ａ４）の情報）を前記データベース３の走行情報テーブルＴ１に格納する機能。
（Ｂ３） 前記データベース３の走行情報テーブルＴ１から該当車輌１の走行情報を検索し取得する機能。
（Ｂ４） サーバ通信装置２Ａを介して車輌１から受信した走行情報に基づいて当該車輌１を追跡し、当該車輌１の走行軌跡を図示しない監視ディスプレイ画面にトレース表示する機能。
（Ｂ５） 車輌１から受信した当該車輌１の走行情報（具体的には前記（Ａ１）〜（Ａ４）の情報）と、前記データベース３の走行情報テーブルＴ１から取得した過去の当該車輌１の走行情報に基づいて、当該車輌１に対する走行支援情報を生成し、生成した走行支援情報を当該車輌１へ送信する機能。

《本高齢者等移動支援システムＳにおける情報処理動作の説明》
次に、会員の甲が車輌１（自動運転式電気自動車のコミュニティ・カー）を利用して乗車地から目的地へ移動する間において、甲の車輌１とシステムサーバ２との間での情報処理動作やシステムサーバ２とデータベース３との間での情報処理動作等、本高齢者等移動支援システムＳにおける標準的な情報処理動作について説明する。

なお、以下の説明では、説明の便宜上、甲の車輌１は、図５のように、甲の自宅であるＡ地点からＤ地点とＥ地点を経由して目的地のＧ地点まで自動走行するものとする。また第１経由地‘Ｄ地点’から第２経由地‘Ｅ地点’までの間において、甲の車輌１は追い越し動作を行うものとする。

甲の自宅（Ａ地点）に設置されたソーラ発電機とバッテリーにより車輌１の充電が完了したら、甲は、当該車輌１に乗り、メインスイッチボタンを押下（ＯＮ）することにより当該車輌１を運転可能な動作ＯＮ状態にする。そして、個人認証カードを当該車輌１の車載カードリーダに挿入し、車載カードリーダで個人認証カードの内蔵記憶メモリ（図示省略）から会員ＩＤ‘０００１’を読み取らせる。

車載カードリーダで読み取った会員ＩＤ‘０００１’は、甲の乗車情報として甲の車輌１からシステムサーバ２へ送信される。このとき、車輌番号‘ｃａｒ００１’や乗車地‘甲自宅（Ａ地点）’も、甲の乗車情報として前記会員ＩＤと一緒に甲の車輌１からシステムサーバ２へ送信される。送信される車輌番号‘ｃａｒ００１’は車載コンピュータに予め登録されているものであってもよく、また、送信される乗車地‘甲自宅（Ａ地点）’は車載のＧＰＳ装置で取得した車輌現在地に基づくものであってもよい。

また、前記メインスイッチボタンの押下により、甲の車輌１では、内部及び外部監視カメラが作動し、これらのカメラで撮影した映像が甲の乗車情報として甲の車輌１からシステムサーバ２へ送信される。この映像の送信はメインスイッチボタンの押下が解除されるまで継続する。

一方、システムサーバ２では、甲の車輌１から送信された甲の乗車情報（会員ＩＤ‘０００１’、車輌番号‘ｃａｒ００１’、乗車地‘甲自宅（Ａ地点）’、内部及び外部監視カメラの映像）を受信し、受信した甲の乗車情報をデータベース３に登録する処理（以下「乗車情報登録処理」という。）と、甲の車輌１の運転履歴に関する情報をデータベース３から取得する処理（以下「車輌運転履歴取得処理」という。）が行われる。これらの処理内容は以下の通りである。

前記「乗車情報登録処理」では、最初に、甲の乗車情報の受信日時‘２０１０／９／１４、１３時１０分１０秒’を乗車時刻として一時保存する。そして、甲の乗車情報中の会員ＩＤ“０００１”を基に図３の会員情報テーブルＴ３を検索することで会員名‘甲’を取得し、かつ、会員名の取得ができたことをもって、甲の車輌１は動作ＯＮの状態になったこと、及び甲が運転席に座ったことを感知する。

続いて、この「乗車情報登録処理」では、走行情報テーブルＴ２の乗車地フィールドと映像情報テーブルの各フィールドとに甲の乗車情報を追加する処理が行われる。

前記「乗車情報登録処理」において、走行情報テーブルＴ２の乗車地フィールドに追加する甲の乗車情報は、甲の車輌１から受信した乗車情報、具体的には、車輌番号‘ｃａｒ００１’と、乗車地‘甲自宅（Ａ地点）’と、内部及び外部監視カメラで撮影した映像の映像データ番号‘ｍｏｖ００００’と、前述のように会員情報テーブルＴ３から取得した会員名‘甲’、と、先に一時保存した甲の乗車時刻‘２０１０／９／１４、１３時１０分１０秒’である。

前記「乗車情報登録処理」において、映像情報テーブルＴ５の各フィールドに追加する乗車情報は、内部及び外部監視カメラの映像データ‘ｍｏｖ００００．ｍｐｅｇ’と、その映像データ番号‘ｍｏｖ００００’、及び、撮影開始時刻と、撮影終了時刻と、撮影区間である。

前記「車輌運転履歴取得処理」では、最初に、甲の車輌１から受信した乗車情報の中の車輌番号‘ｃａｒ００１’又は会員ＩＤ“０００１”を基に、走行情報テーブルＴ１、車輌情報テーブルＴ２、映像情報テーブルＴ５などの検索処理を実行する。

これにより、システムサーバ２においては、データベース３に登録されている甲の車輌１に関する情報として、初走行年月日、累計走行距離、最新点検日時など、車輌情報テーブルＴ２の各フィールドに格納されている情報を取得したり、データベース３に登録されている過去の当該車輌１の走行情報として、走行情報テーブルＴ１に登録されている過去のステータスコード（アクシデントに対する車輌の対応とその結果）や、映像情報テーブルＴ５に登録されている過去の乗車時の映像や追い越し時の映像を取得したりすることができる。

また、システムサーバ２においては、先に取得した甲の車輌１に関する情報や走行情報を監視ディスプレイ画面に表示し、走行開始ＯＫ等の走行許可指示を甲の車輌１へ送信する。このとき、甲や甲の車輌１に対して走行支援を行うことができる。

ここで、甲に対する走行支援としては、例えば、監視ディスプレイ画面に表示されている甲の車輌１に関する情報や走行情報に基づいて、音声信号で走行支援を行う方法が考えられる。この場合、その音声信号が走行支援情報になる。

また、甲の車輌１に対する走行支援としては、例えば、走行情報テーブルＴ１とステータスコードテーブルＴ６とから取得できる甲の車輌１の過去のステータス（アクシデントに対する車輌の対応とその結果）等、過去の当該車輌１の走行情報を基に、システムサーバ２が走行支援情報として甲の車輌１を制御する情報（車輌の制御情報）を生成し、生成した車輌１の制御情報（走行支援情報）を同システムサーバ２から甲の車輌１へ送信する方法が考えられる。

前記「車輌の制御情報（走行支援情報）」としては、例えば、下記（Ｃ１）や（Ｃ２）のような車輌１の制御情報が考えられるが、これらに限定されることはない。

（Ｃ１）走行情報テーブルＴ１とステータスコードテーブルＴ６から甲の車輌１の過去の走行情報として取得したステータスのうち‘追い越し失敗’数が所定回数を超えている場合は、車輌１の制限速度を引き下げるように当該車輌１を制御する情報。
（Ｃ２）車輌１への補助者の同乗を条件として自動走行を可能とするように当該車輌１を制御する情報。

一方、甲の車輌１においては、システムサーバ２から送信された前記走行許可指示を受信し、その受信を車載コンピュータが検知することにより、同車載コンピュータによる第１の画面表示が行われる。この第１の画面表示は、走行許可指示を受信した旨と、予め設定されている乗車地、目的地、経由地、これらを選択するための行き先選択ボタンを、車載モニター画面に表示するものである。そして、表示された行き先選択ボタンで乗車地、目的地、経由地が選択されることにより、その選択内容が甲の車輌１からシステムサーバ２へ送信される。

なお、本例では、乗車地として‘甲自宅（Ａ地点）’、目的地として‘Ｇ地点’、経由地として‘Ｄ地点とＥ地点’がそれぞれ選択されるとともに、この選択内容が甲の車輌１からシステムサーバ２へ送信されるものとする。

次に、システムサーバ２においては、甲の車輌１から送信された前記選択内容を受信すると、その選択内容と道路の混雑状況とに基づいて、選択内容中の乗車地‘甲自宅（Ａ地点）’から経由地‘Ｄ地点とＥ地点’、目的地‘Ｇ地点’までの最適経路候補を算出し、算出した最適経路候補を甲の車輌１へ送信する。

前記「最適経路候補」とは、例えば、甲が自己車輌に乗車する予定の乗車予定地‘甲自宅（Ａ地点）’と、目的地として予定される到着予定地‘Ｇ地点’と、経由地として通過する予定の通過予定地‘Ｄ地点’及び‘Ｅ地点’とを含む情報（走行予定経路の情報）である。

一方、甲の車輌１においては、システムサーバ２から送信された前記最適経路候補を受信し、その受信を車載コンピュータが検知することにより、車載コンピュータによる第２の画面表示が行われる。この第２の画面表示は、受信した最適経路候補と、その最適経路候補の中から１つを自己車輌の走行経路として決定させるための行き先決定ボタンとを、車載モニター画面に表示するものである。

そして、甲が前記行き先決定ボタンにより最適経路候補の中から１つを走行予定経路として決定すると、決定した走行予定経路（具体的には乗車予定地‘甲自宅（Ａ地点）’、到着予定地‘Ｇ地点’、通過予定地‘Ｄ地点とＥ地点’）が甲の車輌１からシステムサーバ２へ送信される。

その後、システムサーバ２は、甲の車輌１から甲の前記走行予定経路を受信し、この受信をトリガとして、甲の車輌１へ発車指示を送信する。また、システムサーバ２では、受信した甲の前記走行予定経路に基づいて走行情報テーブルＴ１の更新処理を行う。この更新処理は、走行情報テーブルＴ１に、通過予定地の数（本例ではＤ地点とＥ地点の２つである）だけそれぞれの通過予定地に対応する経由地フィールドを追加する処理と、到着予定地に対応する目的地フィールドを追加する処理である。なお、甲の車輌１から受信した走行予定経路の中に通過予定地が１つも含まれていない場合には、経由地フィールドは生成されない。

また、前記のようにシステムサーバ２から送信された発車指示を甲の車輌１が受信することにより、甲の車輌１は、自己車輌の走行情報として乗車地発車信号をシステムサーバ２へ送信し、自動走行を開始するとともに、自己車輌の走行情報として車輌現在地を時系列的にシステムサーバ２へ送信する。

前記甲の車輌１の自動走行は、先に甲が行き先決定ボタンにより決定した自己車輌の走行予定経路に従い、前述のライントレースレールに沿って自動走行するものである。

前記甲の車輌１の自動走行において、前方の同種の車輌との間では所定の車輌間隔を維持するための通信が行われる。また、交差点の手前や前方数メートル先に同種の車輌や一般の車輌が迫った時には、安全確認のため、甲の車輌１は一時停止する。

さらに、前記甲の車輌１の自動走行において、車輌１の一時停止が行われた時には、先に説明した該車輌１の車輌動作状態取得手段により一時停止が検知されるとともに、自己車輌の走行情報として甲の車輌１からシステムサーバ２へ一時停止信号が送信される。また、この自動走行により通過予定地に到着した場合は、自己車輌の走行情報として、甲の車輌１からシステムサーバ２へ経由地到着信号が送信され、通過予定地から発車したした場合は、自己車輌の走行情報として、甲の車輌１からシステムサーバ２へ経由地発車信号が送信される。更に、到着予定地に到着した場合は、甲が目的地到着ボタンを押下することにより、自己車輌の走行情報として、甲の車輌１からシステムサーバ２へ目的地到着信号が送信される。これらの信号の送信はいずれも車載のマクロコンピュータと車載通信装置１Ａとにより行われる。

一方、システムサーバ２においては、前記のように甲の車輌１から自己車輌の走行情報として送信されてくる乗車地発車信号、一時停止信号、経由地到着信号、経由地発車信号及び、目的地到着信号をその都度受信する。

ここで、システムサーバ２において、甲の車輌１から自己車輌の走行情報として乗車地発車信号を受信した場合は、その受信日時を発車日時‘２０１０／９／１４、１３時１１分００秒’として一時記憶し、走行情報テーブルＴ１の更新処理を行う。ここでの更新処理は、先に一時記憶した発車日時を走行情報テーブルＴ１の乗車地フィールドに記録する処理と、先に甲の車輌１から受信した走行予定経路（乗車予定地‘甲自宅（Ａ地点）’、通過予定地‘Ｄ地点、Ｅ地点’、到着予定地‘Ｇ地点’）を走行情報テーブルＴ１の経由地フィールドや目的地フィールドに記録するものである。

また、システムサーバ２において、甲の車輌１から自己車輌の走行情報として経由地到着信号あるいは経由地発車信号を受信した場合は、それぞれの受信日時‘２０１０／９／１４、１３時１５分００秒’、‘２０１０／９／１４、１３時１７分００秒’を経由地到着日時、経由地発車日時として一時記憶し、走行情報テーブルＴ１の更新処理を行う。この更新処理は、先に一時記憶した経由地到着日時‘２０１０／９／１４、１３時１５分００秒’、経由地発車日時‘２０１０／９／１４、１３時１７分００秒’を走行情報テーブルＴ２の経由地フィールドに記録するものである。

また、システムサーバ２では、甲の車輌１から自己車輌の走行情報として時系列的に受信する車輌現在地を基に甲の車輌１を追跡し、甲の車輌１の走行軌跡を監視ディスプレイ画面の地図上にトレース表示することにより、甲の車輌１を監視可能とする。この監視において、図示しない映像表示ボタンの押下などにより、甲の車輌１から受信した内部及び外部監視カメラの映像を監視ディスプレイ画面上に表示することもできる。

ところで、甲の車輌１の監視中に、例えば甲の車輌１が自己車輌の走行情報として一時停止信号を送信した場合、システムサーバ２は、その一時停止信号を受信することにより甲の車輌の一時停止を検知することができ、一時停止の状況に応じて走行支援を行うことができる。一時停止の状況は監視ディスプレイ画面に表示される内部及び外部監視カメラの映像からリアルタイムに把握することができる。

以上のように一時停止した甲の車輌１は、安全確認を行った後、再走行ボタンの押下により、ライントレースレールに沿って自動走行を再開する。

この際、ライントレースレール上の前方に停車中の車輌が存在するなど、自動走行を妨げる障害物が存在する場合において、追い越しボタンが押下されると、甲の車輌１の車載コンピュータが追い越し開始処理を行う。

前記追い越し開始処理は、追い越し開始信号をシステムサーバ２へ送信する処理と、システムサーバ２から追い越し動作に関する走行支援情報を受信している場合は、受信した走行支援情報に基づいて車載コンピュータが追い越し動作を行う処理と、そのような走行支援情報を受信していない場合は、外部監視カメラで撮影した映像とその映像の解析結果とに基づいて同車載コンピュータが追い越し動作を行う処理と、を含むものである。

前記追い越し動作により、甲の車輌１は、ライントレースレールから外れて、前方の障害物を回避した後、再びライントレースレールに復帰する。なお、追い越し開始から追い越し完了までの期間（追い越し期間）も、甲の車輌１の内部及び外部監視カメラは作動しており、これらのカメラで撮影された追い越し中の映像は甲の車輌１からシステムサーバ２へ送信される。

そして、甲の車輌１が前記追い越し動作によりライントレースレールに復帰できた場合には、自己車輌の走行情報として、甲の車輌１からシステムサーバ２へ追い越し成功信号が送信される。復帰できなかった場合には、自己車輌の走行情報として、甲の車輌１からシステムサーバ２へ追い越し失敗信号が送信される。

また、何らかの原因により甲の車輌１が故障し、その故障から甲の車輌１が故障診断回復処理機能等により自力で復帰できた場合は、甲の車輌１からシステムサーバ２に自己復帰信号が送信される。かかる故障から支援に基づき復帰した場合は、甲の車輌１からシステムサーバ２へ故障支援付復帰信号が送信される。

一方、システムサーバ２において、甲の車輌１から追い越し開始信号を受信した場合には、その受信をトリガとして、甲の車輌１から受信した内部及び外部監視カメラの映像を監視ディスプレイ画面に拡大して表示する等、当該映像を強調表示したり、甲や甲の車輌１に対する走行支援を行ったりすることができる。

ここで、甲に対する走行支援としては、例えば、監視ディスプレイ画面に表示されている映像に基づいて、音声信号で走行支援を行う方法が考えられる。この場合、その音声信号が走行支援情報になる。

また、甲の車輌１に対する走行支援としては、例えば、走行情報テーブルＴ１とステータスコードテーブルＴ６とから取得できる当該車輌１の過去のステータス（アクシデントに対する車輌の対応とその結果）等、過去の当該車輌の走行情報、あるいは、甲の車輌１から受信した走行情報（時系列的に送信される車輌現在地）、若しくは、これらの走行情報全体に基づいて、システムサーバ２が走行支援情報として甲の車輌１を制御する情報（車輌の制御情報）を生成し、生成した当該車輌１の制御情報（走行支援情報）を同システムサーバ２から甲の車輌１へ送信する方法が考えられる。

前記「車輌の制御情報（走行支援情報）」としては、例えば、以下（Ｄ１）〜（Ｄ３）のような車輌１の制御情報が考えられるが、これらに限定されることはない。

（Ｄ１）甲の車輌１から走行情報として受信した外部監視カメラの映像と車輌現在地（絶対位置）とに基づいて遠隔誘導経路を生成し、生成した遠隔誘導経路に基づいて車載コンピュータに車輌１を自動走行させるよう甲の車輌１を制御する情報。
（Ｄ２）走行情報テーブルＴ１から過去の当該車輌１の走行情報としてステータスコードを取得するとともに、取得したステータスコードのうち特定のステータスコード（例えば‘追い越し失敗’を意味する‘３’）の数が閾値を超えている場合には、車載コンピュータによる追い越し動作を強制的に禁止して同乗車にマニュアルで追い越し動作を行わせるものとする等、甲の車輌１を制御する情報。
（Ｄ３）車載コンピュータに対して追い越し速度を引き下げるよう甲の車輌１を制御する情報。

また、システムサーバ２においては、甲の車輌１から受信した追い越し開始信号をトリガとして、甲の車輌１から受信する内部及び外部監視カメラの映像のうち、追い越し中の映像をハードディスク等の記憶装置に一時記録する。そして、一時記録した映像（ｍｏｖ０００１．ｍｐｅｇ）と、前記追い越し開始信号の受信と同時に又はその受信の前後に甲の車輌１から受信した車輌現在地とに基づいて、映像情報テーブルＴ５と走行情報テーブルＴ１の更新処理を行う。

前記映像情報テーブルＴ５の更新処理は、例えば、追い越し開始信号の受信と同時あるいはその受信の前後に受信した車輌現在地から判断して、先に一時記憶した追い越し中の映像が第１経由地の‘Ｄ地点’から第２経由地の‘Ｅ地点’までの間に撮影された映像であるなら、一時記憶した追い越し期間中の映像データ‘ｍｏｖ００１．ｍｐｅｇ’、その映像データ番号‘ｍｏｖ０００１’、撮影開始日時、撮影終了日時、車輌番号、及び撮影区間を、映像情報テーブルＴ５に格納するものである。また、前記走行情報テーブルＴ１の更新処理は、前記追い越し期間中の映像番号‘ｍｏｖ０００１’を第１経由地フィールドに格納するものである。

さらに、システムサーバ２において、甲の車輌１から自己車輌の走行情報として前述の追い越し成功信号、追い越し失敗信号、自己復帰信号、あるいは故障支援付復帰信号を受信したら、システムサーバ２は、それぞれの信号の受信をトリガとして、その都度、走行情報テーブルＴ１の更新処理を行う。この更新処理は、例えば、追い越し成功信号の受信と同時あるいはその受信の前後に受信した車輌現在地から判断して追い越し成功信号が第１経由地‘Ｄ地点’から第２経由地‘Ｅ地点’までの間に甲の車輌１から送信されたものであるなら、‘２’のステータスコードを走行情報テーブルＴ１の第２経由地フィールドに記録するものである。

ところで、甲の車輌１が目的地‘Ｇ地点’に到着し、かつ、甲が目的地到着ボタンを押下することにより甲の車輌１から自己車輌の走行情報としてシステムサーバ２へ目的地到着信号と車輌現在地‘Ｇ地点’とが送信される。一方、システムサーバ２では、その目的地到着信号と車輌現在地とを受信することにより目的地への甲の到着を確認し、かつ、目的地到着信号の受信日時‘２０１０／９／１４、１３時４５分００秒’を到着日時として一時記憶し、走行情報テーブルの更新処理を行う。この更新処理は、目的地到着信号と一緒に受信した車輌現在地‘Ｇ地点’を目的地として走行情報テーブルＴ１の目的地フィールドに記録する処理と、先に一時記憶した到着日時‘２０１０／９／１４、１３時４５分００秒’を同走行情報テーブルＴ１の目的地フィールドに記録するものである。

また、目的地に到着した甲が降車すると、センサによる車輌ドア開閉の検知などに基づき甲の車輌１からシステムサーバ２へ降車信号が送信される。この一方、システムサーバ２では、その降車信号を受信することにより、その降車信号の受信日時‘２０１０／９／１４、１３時４８分００秒’を降車日時として一時記憶するとともに、走行情報テーブルＴ１の更新処理を行う。この更新処理は、先に一時記憶した降車日時‘２０１０／９／１４、１３時４８分００秒’を走行情報テーブルＴ１の目的地フィールドに記録するものである。

以上の説明は、車輌１（自動運転式電気自動車のコミュニティ・カー）を利用して乗車地‘甲自宅（Ａ地点）’から目的地‘Ｇ地点’へ向う間における情報処理動作である。甲が当該車輌１を利用して目的地から乗車地へ戻る帰途においても、それと同様の情報処理動作が行われる。

甲は自宅（Ａ地点）に到着したら、車載カードリーダから個人認証カードを抜き、メインスイッチボタンを押下（ＯＦＦ）する。これにより、甲の車輌１は、所定時間経過した後、動作ＯＦＦ状態になる。この所定期間中、甲の車輌１の内部及び外部監視カメラは作動しており、これらのカメラで撮影した映像は降車時の映像として甲の車輌１からシステムサーバ２へ送信される。

一方、システムサーバ２においては、甲の車輌１から送信された前記降車時の映像を受信し、監視ディスプレイ画面に表示することにより、甲の安全確認を可能とし、かつ、その降車時の映像を一時記憶し、映像情報テーブルＴ５と走行情報テーブルＴ１の更新処理を行う。この際の映像情報テーブルの更新処理は、先に一時記憶した前記降車時の映像データ‘ｍｏｖ０００２．ｍｐｅｇ’と、その映像データ番号‘ｍｏｖ０００２’と、撮影開始日時と、撮影終了日時と、車輌番号と、撮影区間とを、映像情報テーブルＴ５に格納するものである。また、前記走行情報テーブルＴ１の更新処理は、前記降車時の映像番号‘ｍｏｖ０００２’を目的地フィールドに格納するものである。

以上説明した本実施形態の高齢者等移動支援システムにあっては、その具体的なシステム構成として、システムサーバ２において、車輌１から送信された走行情報を受信し、受信した走行情報に基づいて当該車輌１を追跡し、該車輌１の走行軌跡を監視ディスプレイ画面にトレース表示する構成と、車輌１から受信した走行情報、または、走行情報テーブルＴ１から取得した過去の当該車輌の走行情報、若しくは、これらの走行情報全体に基づいて当該車輌１の制御情報を生成し、生成した車輌の制御情報を走行支援情報として当該車輌１へ送信する構成を採用した。このため、前記車輌１の走行は、監視ディスプレイ画面でのトレース表示によってリアルタイムで監視できること、及び、車輌１から受信した走行情報や前記走行情報テーブルＴ１から取得した過去の当該車輌の走行情報に基づいて生成された該車輌の制御情報に基づいて、当該車輌１の走行は適切に制御されることから、脳以外の身体の一部に障害を持つ高齢者その他の者が他人の力に頼らず自力で車輌１を利用して安全に目的地へ移動できる等、自立した車輌利用生活を支援することができる。

Ｓ 高齢者等移動支援システム
１ 車輌
１Ａ 通信装置（車載通信装置）
２ システムサーバ
２Ａ 通信装置（サーバ通信装置）
３ データベース
Ｔ１ 走行情報テーブル
Ｔ２ 車輌情報テーブル
Ｔ３ 会員情報テーブル
Ｔ４ 地点情報テーブル
Ｔ５ 映像情報テーブル
Ｔ６ ステータスコードテーブル
Ｍ 磁気マーク
Ｒ ライントレースレール

Claims (7)

1. 車輌と、
   前記車輌の走行を支援するシステムサーバと、
   前記車輌の走行情報を格納する走行情報テーブルを備えたデータベースと、を具備する高齢者等移動支援システムであって、
   前記車輌は、
   前記システムサーバへ自己車輌の走行情報を送信する機能と、
   前記システムサーバから走行支援情報を受信する機能と、を具備し、
   前記システムサーバは、
   前記車輌から送信された走行情報を受信する機能と、
   前記車輌から受信した走行情報に基づいて当該車輌を追跡し、該車輌の走行軌跡を監視ディスプレイ画面にトレース表示する機能と、
   前記車輌から受信した走行情報を前記走行情報テーブルに格納する機能と、
   前記走行情報テーブルから過去の該当車輌の走行情報を取得する機能と、
   前記車輌から受信した走行情報、または、前記走行情報テーブルから取得した過去の当該車輌の走行情報、若しくは、これらの走行情報全体に基づいて当該車輌の制御情報を生成し、生成した車輌の制御情報を走行支援情報として当該車輌へ送信する機能と、を備えること
   を特徴とする高齢者等移動支援システム。
2. 請求項１に記載の高齢者等移動支援システムにおいて、
   前記車輌は、自己車輌の周囲を撮影する外部監視カメラを有し、
   前記車輌から送信される走行情報の中には、前記外部監視カメラで撮影した映像が含まれており、
   前記監視ディスプレイ画面には、前記車輌から走行情報として受信した前記外部監視カメラの映像が表示されること
   を特徴とする高齢者等移動支援システム。
3. 請求項１に記載の高齢者等移動支援システムにおいて、
   前記走行支援情報は、前記走行情報テーブルから取得した過去の当該車輌の走行情報に基づいて生成される当該車輌の制御情報であること
   を特徴とする高齢者等移動支援システム。
4. 請求項１に記載の高齢者等移動支援システムにおいて、
   前記車輌は、自己車輌の周囲を撮影する外部監視カメラと、自己車輌の車輌位置を取得する車輌位置取得手段とを有し、
   前記車輌から送信される走行情報の中には、前記外部監視カメラで撮影した映像と、前記車輌位置取得手段で取得した車輌位置とが含まれており、
   前記走行支援情報は、前記車輌から走行情報として受信した前記外部監視カメラの映像と前記車輌現在地とに基づいて前記システムサーバで遠隔誘導経路を生成し、生成した遠隔誘導経路に基づいて車載の車載コンピュータに車輌を自動走行させるよう当該車輌を制御する情報であること
   を特徴とする高齢者等移動支援システム。
5. 前記請求項１に記載の高齢者等移動支援システムにおいて、
   前記車輌は、自己車輌の周囲を撮影する外部監視カメラと、自己車輌の車輌位置を取得する車輌位置取得手段とを有し、
   前記車輌から送信される走行情報の中には、前記外部監視カメラで撮影した映像と、前記車輌位置取得手段で取得した車輌位置とが含まれ、
   前記走行情報テーブルに格納される走行情報の中には、アクシデントに対する車輌の対応とその結果を意味するステータスコードが含まれており、
   前記走行支援情報は、前記走行情報テーブルから当該車輌の過去の走行情報として取得したステータスコードのうち、特定のステータスコードの数が所定数を超えている場合には、車載の車載コンピュータによる追い越し動作を強制的に禁止して同乗車にマニュアルで追い越し動作を行わせる等、甲の車輌を制御する情報であること
   を特徴とする高齢者等移動支援システム。
6. 請求項１に記載の高齢者等移動支援システムにおいて、
   前記車輌は、自動運転式の車輌であること
   を特徴とする高齢者等移動支援システム。
7. 請求項６に記載の高齢者等移動支援システムにおいて、
   前記自動運転式の車輌は、ライントレース方式によって自動走行する車輌であること
   を特徴とする高齢者等移動支援システム。

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