JP2012056503A - 車体をロールさせる車両 - Google Patents

Abstract

【課題】低速または停止している際には安定感が得られ、高速の際には傾いたときでも二輪車のような操舵感が得られる車両を提供する。
【解決手段】車両１ａは、進行方向前側および後側の少なくとも一方の側に設けられた左右一対の前輪１１および１２と、前輪１１および１２の傾きを連動させるローリング機構３０と、速度に起因して車輪１１および１２の間隔を制御するトレッド制御機構４０とを有する。この車両１は、高速走行時には、前輪１１および１２の間隔を近づけることにより二輪と同様または近いローリング走行を楽しむことができ、停止時には前輪１１および１２の間隔を広げることにより三輪の安定感が得られる。
【選択図】図３

Description

本発明は、車体を傾けて操舵する車両に関するものである。

車体を傾けて、またはローリングさせて操舵する車両が公知である。オートバイなどの二輪の車両は、停止時にユーザーが自らの脚で車両を支える。一方、三輪の車両がいくつか提案されている。このような車両は、トライクなどと称されることもあり、進行方向前側または後側に二つの車輪を有する。

特許文献１には、前輪二輪ステアリングを備えた三輪ローリング車が開示されている。この三輪ローリング車は、フレームと、ハンドルと、フレームに対して回転する後輪と、２つの前輪で作動するステアリンググループとを有する。また、この三輪ローリング車においては、２つの水平クロスバーが設けられ、これら水平クロスバーは、ヒンジによってサイドチューブに連結され、付加的なヒンジを介してフレームに連結されている。また、サイドチューブは、ステアリングチューブを回転可能に支持している。

特開２００４−３５９２３２号公報

前二輪のトライクは、走行中および停止時の安定は得やすい。しかしながら、一般的に、車両において左右の車輪の距離（間隔、トレッド）が広いと停止時は安定するが内輪差が大きくなるので二輪のような操舵感が得られにくい。また、トレッドが広いと左右の車輪などに何らかの微妙なアンバランスがあると高速走行時にハンドルや車体に影響が出やすい。

本発明の一態様は、進行方向前側および後側の少なくとも一方の側に左右一対の車輪を有し、左右一対の車輪の傾きを車体（フレーム）のロール角（バンク角）に連動させて操舵する車両である。この車両は、左右一対の車輪を、それぞれハブを介して支持する左右一対のアームと、左右一対のアームを介して車体のロール角に左右一対の車輪の傾きを連動させる機構と、車体に連動して傾く左右一対のアームの、車体に対する左右の距離を制御することにより左右一対の車輪の間隔を制御する機構とを有する。この車両は、進行方向前側および後側の少なくとも一方の側に左右一対の車輪を有するものであればよく、前二輪後一輪または前一輪後二輪の三輪の車両であってもよく、前後二輪などの四輪以上の車両であってもよい。

この車両は、傾きを連動させる機構では左右一対のアームを介して車体（フレーム）のロール角に左右一対の車輪を連動して傾ける。このため、傾きを連動させる機構では、車体に連動して傾く左右一対のアームと車体との間の左右の距離を把握できる。左右一対のアームと車体との距離は、左右一対の車輪と車体との距離に連動する。したがって、間隔を制御する機能では、傾きを連動させる機構における左右一対のアームの車体に対する距離を制御することにより左右一対の車輪の間隔を制御することが可能となる。このため、この車両では、左右一対の車輪の間隔（トレッド）を容易に可変できる。

この車両は、車速に起因して前記間隔を制御する機構を制御する速度感応制御機構を設けることが望ましい。低速時および／または停止時（ある一定の速度以下であるとき）に、左右一対の車輪の間隔を広げ、高速時（ある一定の速度を超える速度であるとき）に、上記左右一対の車輪の間隔を狭めたり、左右一対の車輪の間隔を速度に応じて動的に変化させることができる。このため、ある程度の速度以上で左右一対の車輪の間隔を縮め、内輪差をさらに縮小し、停止または低速時における三輪以上の車両のメリットを活かしながら、二輪車のような操舵感を得ることができる。

この車両の典型的なものは、左右一対の車輪の向きを制御するハンドルを有し、左右一対の車輪が操舵用の車両である。この車両の傾きを連動させる機構は、左右一対のアームをハンドルの動きに連動して旋回するように支持する左右一対のジョイントと、ジョイントを車体の左右に支持するように車体の左右に設けられた一対の支持部材とを含むことが望ましい。間隔を制御する機構は、左右一対のジョイントの車体に対する距離を制御することで、操舵用の左右一対の車輪の間隔を制御できる。たとえば、間隔を制御する機構は、左右一対のジョイントの距離を制御する、左右に延びる制御用のシャフトを含む。この制御用のシャフトは、左右一対のジョイントの距離を制御する左右逆ねじを含んでいてもよい。

ローリングするタイプの車両においては、ハンドルとは別に、ハンドルの下あるいは前後に転倒時（横転時）の乗員保護のためのガードが設けられているものもある。間隔を制御する機構の制御用のシャフトは、そのようなガードがあればガードの範囲内に設置できる。また、制御用のシャフトにガードとしての機能を付け加えたり、制御用のシャフトに、ガードの強度を向上させる機能を付け加えることも可能である。

傾きを連動させる機構の典型的なものは、アームの傾きを制御する上下に延びた部材と、上下に延びた部材を車体に連結する左右に延びた部材とを含むパラレルリンク機構である。この機構により、車体を傾けたときに左右一対の車輪の双方を接地させやすい。また、それぞれのアームが独立して伸び縮みするサスペンションを備えていることも有用である。

間隔を制御する機構は、左右一対のアームを介して左右一対の車輪の間隔をそれぞれのハブが連結する第１の距離に縮められることが望ましい。また、間隔を制御する機構は、左右一対の車輪の間隔をそれぞれのハブが離隔する第２の距離に広げられることが望ましい。左右一対の車輪のそれぞれのハブの一方は、他方のハブに面した側に突き出た凸部を含み、他方のハブは凸部が入る溝部（凹部）を含んでいてもよい。これにより、ハブを連結させた際に、一方のハブの凸部が他方のハブの溝部に入り込むため、左右一対の車輪を安定した状態で一体化させることができる。凸部は溝部の中でスライドできることが有効であり、左右一対の車輪の間隔が縮小したときに、凸部と溝部とでハブを連動できる。さらに、凸部および溝部が相互にスライドすることにより、左右一対の車輪を接地させることができる。

本発明の一実施形態にかかる車両を示す側面図。 図１の車両を上から見た図。 図３（ａ）は図１の車両のトレッドを広げた状態を示す正面図、図３（ｂ）はトレッドを狭めた状態を示す正面図。 図４（ａ）は一方のハブの内面の凸部を示す図、図４（ｂ）は他方のハブの内面の溝部を示す図。 図１の車両の車体を傾けた状態を示す図。 図１の車両において異なる条件で車体を傾けた状態を示す図。 他の実施例にかかる車両であって、トレッドを広げた状態を示す正面図。 図７の車両のトレッドを狭めた状態を示す正面図。

以下、図面を参照して、本発明のいくつかの実施形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態にかかる車両の側面図である。図２は、車両を上から見た図である。

図１の車両１ａは、トライクなどと称される三輪の一人または二人乗り車両であり、車体を傾けて（横揺れさせて、ロールさせて）走行することができる車両である。この車両１ａの構成の幾つかは公知のオートバイ車両と共通する。この車両１ａは、走行時に乗員が腰掛けられるシート８と、シート８を支持するように前後に延びた車体（フレーム）６と、フレーム６の進行方向前側Ｆに設けられた左右一対の二輪（前輪）１１および１２と、進行方向後側Ｒに設けられた一輪（後輪）２１とを有する。さらに、この車両１ａは、後輪２１に装着されたインホイールモーター４と、フレーム６に搭載されたバッテリ５とを有し、バッテリ５で走行することができる電動トライクである。

この車両１ａのフレーム６は、前方側から順番に、上下に立ち上がり前輪１１および１２により支持されるフロントフレーム６ａと、水平に前後に延びた中間フレーム６ｂと、後輪２１により支持されるリアフレーム６ｃとを含む。中間フレーム６ｂにバッテリ５、収納ケース（トランク）７、さらにシート８が搭載されている。また、フロントフレーム６ａの前方にはエアロパーツを含んだフロントフェアリング（フロントカウル）３ａが取り付けられており、中間フレーム６ｂに搭載されたバッテリ５などはフレームカバー３ｂにより覆われている。また、フレームカバー３ｂの両側は足置き３ｃとなっている。図２は、フェアリング３ａおよびカバー３ｂを除いた状態を示している。

車両１ａは、さらに、フロントフレーム６ａの前方に設けられた左右一対の支持ブロック３５Ｌおよび３５Ｒを有する。一対の前輪１１および１２は、それぞれ、ほぼ上下に伸びたダンパ１３Ｌおよび１３Ｒとアーム１４Ｌおよび１４Ｒとを介して、上方の左右一対の支持ブロック３５Ｌおよび３５Ｒに接続されている。車両１ａは、さらに、左右一対の支持ブロック３５Ｌおよび３５Ｒとは、水平方向に延びた上下のシャフト３１ａおよび３１ｂにより連結されている中央のフレームブロック３６を有する。フレームブロック３６は、フレーム６ａに固定されており、フレーム６が傾くとフレームブロック３６も同時に傾く。さらに、それぞれの支持ブロック３５Ｌおよび３５Ｒに対して、アーム１４Ｌおよび１４Ｒはジョイント３４Ｌおよび３４Ｒにより左右に旋回するように取り付けられている。

これらの支持ブロック３５Ｌおよび３５Ｒは、フレームブロック３６に対して上下のシャフト３１ａおよび３１ｂにより接続されており、フレームブロック３６がフレーム６のローリングに連動して傾くと、支持ブロック３５Ｌおよび３５Ｒも傾く。支持ブロック３５Ｌおよび３５Ｒが傾くと、それぞれの支持ブロック３５Ｌおよび３５Ｒにジョイント３４Ｌおよび３４Ｒを介して取り付けられた左右一対のアーム１４Ｌおよび１４Ｒが傾き、それにより車輪１１および１２が傾く。したがって、これらの支持ブロック３５Ｌおよび３５Ｒ、フレームブロック３６、それらを接続する上下のシャフト３１ａおよび３１ｂ、さらに、ジョイント３４Ｌおよび３４Ｒは、左右一対のアーム１４Ｌおよび１４Ｒを介して車体（フレーム）６のロール角に左右一対の車輪１１および１２の傾きを連動させる機構（ローリング機構）３０としての機能を持つ。

車両１ａは、さらに、操舵用のハンドル９と、ハンドル９から上下方向に延びたハンドルシャフト９ｓと、ハンドルシャフト９ｓに連結されたタイロッド５１を有する。ハンドルシャフト９ｓは、フレームブロック３６を上下に貫通するように延びており、タイロッド５１とリンク５２により接続されている。ハンドル９を左右に回すと、シャフト９ｓおよびリンク５２を介して左右のタイロッド５１が左右に動く。左右の前輪１１および１２のアーム１４Ｌおよび１４Ｒは、リンク５３Ｌおよび５３Ｒによりタイロッド５１に連結されている。したがって、ユーザー（搭乗者）がハンドル９を操作してタイロッド５１が左右に動くと、それぞれのリンク機構５３Ｌおよび５３Ｒを介して前輪１１および１２がハンドル９の動きに連動して旋回する。すなわち、アーム１４Ｌおよび１４Ｒに連結されているため、ハンドル９を左右に旋回すると、それに呼応してアーム１４Ｌおよび１４Ｒが旋回する。

車両１ａは、さらに、中央のフレームブロック３６に対する左右の支持ブロック３５Ｌおよび３５Ｒの距離（左右の間隔）を制御する制御シャフト４１と、制御シャフト４１を駆動するモーター４２と、車速を検出してモーター４２を制御する速度感応制御機構４５とを有する。制御シャフト４１は、左右逆ねじのボールねじであり、モーター４２により制御シャフト４１を旋回することにより、左右の支持ブロック３５Ｌおよび３５Ｒの左右の間隔が変化する。これにより、左右の支持ブロック３５Ｌおよび３５Ｒに接続された左右のアーム１４Ｌおよび１４Ｒを介して左右の車輪１１および１２の間隔（トレッド）が変化する。したがって、制御シャフト４１、モーター４２および速度感応制御機構４５は、フレーム（車体）６に連動して傾く左右一対のアーム１４Ｌおよび１４Ｒの、フレーム６に対する左右の距離を制御することにより左右一対の車輪１１および１２の間隔を制御する機構（トレッド制御機構）４０としての機能を持つ。

なお、この車両１ａにおいては、タイロッド５１も左右逆ねじのボールねじとなっており、制御シャフト４１と同期して制御モーター（不図示）により回転される。したがって、左右のリンク５３Ｌおよび５３Ｒの間隔は、左右の支持ブロック３５Ｌおよび３５Ｒと連動して変わる。したがって、一対の車輪１１および１２の距離（トレッド）が変化したときでも、それぞれの車輪１１および１２をハンドル９と連動させて回転させることができる。

一方、車両１ａの後輪２１は、中央のハブ２１ｈに取り付けられたダンパ２２および支持部材（アーム）２３によりフレーム６に取り付けられている。上述したように、この車両１ａは、後輪２１が電動モーター４により駆動される駆動輪であり、二輪の前輪が操舵輪であり、車体（フレーム）６を傾ける（ローリングさせる）ことにより軽快な走りが楽しめる走行車両である。

図３（ａ）は、左右一対の前輪１１および１２の間隔を広げた状態を正面図により示している。図３（ｂ）は、左右一対の前輪１１および１２の間隔を狭めた状態を正面図により示している。

この車両１ａは、上述したように、傾きを連動させるローリング機構３０を有し、ローリング機構３０は、左右一対のアーム１４Ｌおよび１４Ｒを、ハンドル９の動きに連動して旋回するように支持する左右一対のジョイント３４Ｌおよび３４Ｒと、ジョイント３４Ｌおよび３４Ｒをフレーム（車体）６の左右に支持するようにフレーム６の左右に設けられた一対の支持ブロック（支持部材）３５Ｌおよび３５Ｒとを含む。

左右のジョイント３４Ｌおよび３４Ｒに接続された左右のアーム１４Ｌおよび１４Ｒには、左右のダンパ１３Ｌおよび１３Ｒがそれぞれ取り付けられ、左右のダンパ１３Ｌおよび１３Ｒは左右一対の前輪１１および１２のハブ１１ｈおよび１２ｈの外側に取り付けられている。したがって、左右の車輪１１および１２は、それぞれ、アーム１４Ｌおよび１４Ｒによりフレーム６に対して片持ち状態で支持（把持）されている。このため、左右の車輪１１および１２は、それらを最も接近させると、図３（ｂ）に示すように、それぞれのハブ１１ｈおよび１２ｈの内面６０Ｌおよび６０Ｒをほぼ接触する程度（第１の距離）まで近づけることができる。

図４（ａ）に、一方の前輪１１のハブ１１ｈの内面６０Ｌを示し、図４（ｂ）に、他方の前輪１２のハブ１２ｈの内面６０Ｒを示している。一方のハブ１１ｈの内側６０Ｌには他方のハブ１２ｈに向かって突き出た凸部６１が設けられており、他方のハブ１２ｈの内側６０Ｒには、凸部６１が出入りでき、凸部６１が、上下（ダンパーおよびアームが延びた方向）にスライドできる溝部６２が設けられている。したがって、図３（ｂ）のように、左右の車輪１１および１２がほぼ接触した状態になると、凸部６１と溝部６２とが噛み合って前後方向にずれることがなく、左右の車輪１１および１２が一体的に動く。一方、凸部６１は溝部６２の中でスライドするので、左右の車輪１１および１２は、ダンパおよびアームが延びた方向（上下方向または、それに対して若干斜めの方向）に独立して移動でき、フレーム６のローリングに対して並列に傾き、各々の車輪１１および１２を路面に接触させることができる。

さらに、車両１ａは、左右の車輪１１および１２の間隔（トレッド）を制御するトレッド制御機構４０を有し、トレッド制御機構４０は、左右の支持ブロック３５Ｌおよび３５Ｒと中央のフレームブロック３６との距離を制御し、左右一対のジョイント３４Ｌおよび３４Ｒのフレーム６に対する距離を制御する制御シャフト４１を含む。さらに、トレッド制御機構４０は、制御シャフト４１を回転させるモーター４２と、車速を検知してモーター４２を駆動してトレッドを可変する速度感応制御機構４５とを含む。

左右の支持ブロック３５Ｌおよび３５Ｒには、それらを中央のフレームブロック３６と接続するシャフト３１ａおよび３１ｂが貫通するように取り付けられており、左右の支持ブロック３５Ｌおよび３５Ｒはシャフト３１ａおよび３１ｂに対してスライド移動できる。トレッド制御機構４０の制御用のシャフト４１は、ハンドル９の下側であって、左右一対の前輪１１および１２の上側に設けられており、制御用のシャフト４１は左右逆ねじを含むボールねじである。そして、左右の支持ブロック３５Ｌおよび３５Ｒは、制御シャフト４１に対して、制御シャフト４１が第１の方向に回転すると支持ブロック３５Ｌおよび３５Ｒが中央のフレームブロック３６に向かって相互に近づき、制御シャフト４１が反対側の第２の方向に回転すると支持ブロック３５Ｌおよび３５Ｒが中央のフレームブロック３６から相互に遠ざかるように取り付けられている。

したがって、正逆両方に回転可能なモーター４２により制御シャフト４１を回転駆動することにより、左右の支持ブロック３５Ｌおよび３５Ｒの間隔を広げたり狭めたりすることができ、これに伴い、左右一対の前輪１１および１２の間隔を変えることができる。同様に、タイロッド５１も左右逆ねじを含むボールねじであり、タイロッド５１を適切な方向に回転させることにより、左右のリンク５３Ｌおよび５３Ｒの距離を変えることができる。

この車両１ａにおいては、速度感応制御機構４５が、車速が第１の速度を超えた、すなわち高速走行になったと判断すると、前輪のトレッド（左右一対の前輪１１および１２の間隔）を狭めるように、モーター４２を回転させる。その結果、図３（ｂ）に示すように、前輪１１および１２は第１の距離まで近づき、車輪１１および１２がほぼ一体になり、車両１ａは全体として二輪に近い挙動および走行性能を得ることができる。すなわち、高速時には、左右一対の前輪１１および１２が近づき、１つの車輪のように機能する。このため、図５に示すように、オートバイ（二輪車）に近い操舵感を得ることができる。この状態であれば、車両１ａ（車体、フレーム６）を傾ける（ローリング、バンクさせる）ことにより、近接して配置された左右一対の前輪１１および１２が連動して傾き、あたかもオートバイのようにローリング走行することが可能となる。

一方、速度感応制御機構４５が、車速が第１の速度以下、すなわち、低速走行または停止したと判断すると、前輪のトレッドを広げるように、モーター４２を回転させる。その結果、図３（ａ）に示すように、前輪１１および１２の間隔は広がり（第２の距離）、車両１ａはトライク、特に、前輪のトレッドが広い三輪または四輪に近い挙動および走行性能を得ることができる。すなわち、低速時や停止時には、左右一対の前輪１１および１２の間隔が自動的に広がり転倒しにくくなる。このため、ユーザーが足で支えなくても前輪１１および１２と後輪２１とによって車両１ａ（車体）を支え、停止できる。また、低速時に車両１ａの挙動が安定し、信号の多い街中を走行するときの疲労を軽減し、安全性を向上できる。

なお、トレッドは、第１の速度をしきい値として２段階で制御してもよく、３段階以上の多段階で制御してもよく、速度に応じてバリアブルに変化するように制御してもよい。

図５および図６に、車両１ａを、トレッドを最小限にした二輪に近い状態で走行させた例を示している。なお、タイロッド５１に関連する機構は省略している。図５では、前輪１１および１２のハブ１１ｈおよび１２ｈの内面６０Ｌおよび６０Ｒに設けられた凸部６１が溝部６２に入った状態で溝部６２の中をスライドする。このため、ローリング走行時に凸部６１が溝部６２の中をスライドし、左右一対の前輪１１および１２がフレーム６に連動して平行に、左右一対の前輪１１および１２の車軸の位置がずれた平行四辺形に近い状態で傾く。このため、前輪１１および１２の双方が路面Ｓに接地する。

この際、ダンパ１３Ｌおよび１３Ｒをアクティブに制御して、左右一対の前輪１１および１２の双方が確実に路面Ｓに設置するようにしてもよい。このようにすることにより、車輪と路面Ｓとの接地面積を増やしてグリップ力を高めることができる。ダンパ１３Ｌおよび１３Ｒが油圧式のダンパであればダンパ１３Ｌおよび１３Ｒの油圧シリンダを連通し、ダンパ１３Ｌおよび１３Ｒの間でオイルを流通させることによりダンパ１３Ｌおよび１３Ｒの長さを積極的に制御できる。

図６は、前輪１２のハブ１２ｈの内面６０Ｌを９０度回転させ、溝部６２が水平方向を向き、ローリング走行時に凸部６１が溝部６２の中をスライドしないようにした例である。この走行状態では、前輪１１および１２の一体感がさらに強くなり、ローリング走行時に前輪１１および１２の一方が路面Ｓに接する。したがって、二輪と同様のドリフト走行（スライド走行）を楽しむことができる。ダンパ１３Ｌおよび１３Ｒの間のオイルの流通を停止することも有効である。

この例のローリング機構３０およびトレッド制御機構４０においては、スライド用のシャフト３１ａおよび３１ｂ、制御用のシャフト４１が左右に延びた状態になる。これらのスライドシャフト３１ａおよび３１ｂ、制御用のシャフト４１は、フロントフェアリング３ａに収納したり、左右へ転倒したときに搭乗者を保護するガードが設けられている場合はガード内に収めたりすることが可能である。さらに、図３（ｂ）に示すような走行状態において、左右に突き出たスライドシャフト３１ａおよび３１ｂ、制御用のシャフト４１は、ガードを補強したり、ガードとともに搭乗者を転倒から保護する強度部材として利用することも可能である。

図７および図８に、本発明の他の態様にかかる車両１ｃの前方から見た様子を示している。なお、タイロッドに関連する機構は省略しているが、上記の車両１ａと同様に設けることができる。図７は、前側の左右一対の前輪１１および１２の距離（トレッド）を広げた状態を示し、図８は、トレッドを狭めた状態を示している。

この車両１ｃは、左右一対の前輪１１および１２の傾きを連動させるローリング機構３０としてパラレルリンク機構７０が採用されている。パラレルリンク機構７０は、アーム１４Ｌおよび１４Ｒのそれぞれの傾きを制御する上下に延びた部材７１Ｌおよび７１Ｒと、上下に延びた部材７１Ｌおよび７１Ｒをフレーム６（フロントフレーム６ａ）に連結する水平に延びた部材７２ａおよび７２ｂとを含み、これらの部材７１Ｌおよび７１Ｒと、７２ａおよび７２ｂが平行四辺形をなし、それぞれの連結部分７３および７４が旋回できるように組み立てられたものである。左右一対のアーム１４Ｌおよび１４Ｒは、左右のジョイント３４Ｌおよび３４Ｒを介して部材７１Ｌおよび７１Ｒに対して旋回可能に取り付けられており、不図示のタイロッドによりハンドル９に連動して旋回する。

さらに、この車両１ｃにおいては、パラレルリンク機構７０の左右（水平）に延びた部材７２ａおよび７２ｂがトレッド制御機構４０のトレッド制御用のシャフト４１ａおよび４１ｂを兼ねている。したがって、不図示のモーターでシャフト４１ａおよび４１ｂを回転することにより、図８に示すように、左右の部材７１Ｌおよび７１Ｒの距離を変えることができ、アーム１４Ｌおよび１４Ｒの間隔を変えてトレッドを調整できる。シャフト４１ａおよび４１ｂと左右の部材７１Ｌおよび７１Ｒの連結部分７３は、たとえば、左右の部材７１Ｌおよび７１Ｒに旋回可能に取り付けられたナット状に部材で構成することが可能である。

パラレルリンク機構７０を採用することにより、左右の前輪１１および１２をフレーム６と並列な状態でローリングさせることができる。したがって、ダンパ１３Ｌおよび１３Ｒを積極的に制御しなくても、前輪１１および１２の双方を路面Ｓに接地させた状態でローリング走行を楽しむことができる。さらに、本例の車両１ｃにおいては、車速によりトレッドを動的に変化し、高速では二輪車のようなローリング走行を楽しむことができ、低速には三輪車の安定した走行を得ることができ、さらに停止時には足を使わなくても車体を安定した状態で停止させることができる。

また、これらの車両１ａおよび１ｃによれば、ローリング機構３０およびトレッド制御機構４０が、ハンドル９の下側であって、前側の左右一対の前輪１１および１２の上側に設けられている。このため、前側の左右一対の前輪１１および１２の間隔を狭めた際であっても、これらの機構３０および４０の一部が車体(フレーム)を傾けたときに接地したりしてローリング走行の障害になることは少ない。また、前側の左右一対の前輪１１および１２の間隔を狭めた状態において車体が万一横転したときには、ローリング機構３０およびトレッド制御機構４０の一部をガードとして接地させ、乗員を保護するために利用することも可能である。このため、さらに安全性の高い車両を提供できる。

なお、本例では、前２輪後１輪の三輪のトライクを例に説明したが、本発明の車両は、これに限定されるものではない。例えば、前１輪後２輪の三輪の車両としてもよく、また、前２輪後２輪の四輪の車両としてもよい。また、本例では、電動車両を例にとって説明したが、本発明の車両は、電動に限定されるものではない。燃料により駆動するものであってもよく、また、自転車のように人力で動作するものであってもよい。

１ａ、１ｃ 車両
４ インホイールモーター
６ フレーム（車体）
９ ハンドル
１１、１２ 前輪
２１ 後輪
３０ ローリング機構
４０ トレッド制御機構

Claims (9)

1. 進行方向前側および後側の少なくとも一方の側に左右一対の車輪を有する車両であって、
   前記左右一対の車輪を、それぞれハブを介して支持する左右一対のアームと、
   前記左右一対のアームを介して車体のロール角に前記左右一対の車輪の傾きを連動させる機構と、
   前記車体に連動して傾く前記左右一対のアームの、前記車体に対する左右の距離を制御することにより前記左右一対の車輪の間隔を制御する機構と、を有する車両。
2. 請求項１において、
   車速に起因して前記間隔を制御する機構を制御する速度感応制御機構を有する、車両。
3. 請求項１または２において、前記左右一対の車輪は操舵用であり、前記左右一対の車輪の向きを制御するハンドルを有し、
   前記傾きを連動させる機構は、前記左右一対のアームを前記ハンドルの動きに連動して旋回するように支持する左右一対のジョイントと、前記ジョイントを前記車体の左右に支持するように前記車体の左右に設けられた一対の支持部材とを含み、
   前記間隔を制御する機構は、前記左右一対のジョイントの前記車体に対する距離を制御する、車両。
4. 請求項３において、前記間隔を制御する機構は、前記左右一対のジョイントの距離を制御する、左右に延びる制御用のシャフトを含む、車両。
5. 請求項４において、前記制御用のシャフトは、前記左右一対のジョイントの距離を制御する左右逆ねじを含む、車両。
6. 請求項３ないし５のいずれかにおいて、前記傾きを連動させる機構は、前記アームの傾きを制御する上下に延びた部材と、前記上下に延びた部材を前記車体に連結する左右に延びた部材とを含むパラレルリンク機構である、車両。
7. 請求項１ないし６のいずれかにおいて、前記左右一対のアームは、前記左右一対の車輪をそれぞれの前記ハブの外側を介して支持しており、
   前記間隔を制御する機構は、前記左右一対のアームを介して前記左右一対の車輪の間隔を、前記それぞれのハブが連結する第１の距離と、前記それぞれのハブが離隔する第２の距離とに制御する、車両。
8. 請求項１ないし７のいずれかにおいて、前記左右一対の車輪のそれぞれのハブの一方は、他方のハブに面した側に突き出た凸部を含み、前記他方のハブは前記凸部が入る溝部を含み、前記左右一対の車輪が連動して傾いたときに前記左右一対の車輪が接地するように前記凸部は前記溝部の中でスライドする、車両。
9. 請求項１ないし８のいずれかにおいて、当該車両のいずれかの車輪を駆動する電動モーターを有する、車両。