JP2011062798A

JP2011062798A - Robot control device and robot control method

Info

Publication number: JP2011062798A
Application number: JP2009217473A
Authority: JP
Inventors: Takabumi Ishikawa; 高文石川
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2009-09-18
Filing date: 2009-09-18
Publication date: 2011-03-31

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To obtain a robot control device easily controlling a robot with a simple constitution. <P>SOLUTION: The robot control device includes a robot CPU 21 which, when instruction information 30A defined by an I/O number 3A representing a position inside an I/O area inputting/outputting data and the data 4A written in the position of the I/O number 3A is received from a PLC (programmable logic controller) 1 operated by a predetermined programming language, makes the robot 5 perform a motion according to the instruction information 30A based on the I/O number 3A and the data 4A in the instruction information 30A. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、ロボットの制御を行うロボット制御装置およびロボット制御方法に関する。 The present invention relates to a robot control apparatus and a robot control method for controlling a robot.

近年、ＦＡ（Factory Automation）技術の進展に伴い、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）がロボットに所定の動作を行わせるロボットシステムの開発が進められている。このようなロボットシステムでは、ユーザはロボット言語とＰＬＣ言語の双方を扱う必要がある。 In recent years, with the progress of FA (Factory Automation) technology, development of a robot system in which a PLC (Programmable Logic Controller) causes a robot to perform a predetermined operation has been advanced. In such a robot system, the user needs to handle both the robot language and the PLC language.

一般的に、ＰＬＣ言語の方がロボット言語よりも多くのユーザに使用されており、ロボット言語の習得者は少ない。そのため、ロボット言語を習得する必要性が、ロボットを導入する際のハードルとなる場合がある。 In general, the PLC language is used by more users than the robot language, and there are few learners of the robot language. Therefore, the need to learn a robot language may be a hurdle when introducing a robot.

例えば、統一されたロボット言語を複数のロボット言語に変換する方法があるが、この方法では、ロボット言語の習得が必要である。また、新たに複数種類のロボットに使用可能なロボット言語を作るという方法があるが、この方法でも、ロボット言語の習得が必要である。また、ロボット制御装置の内部にＰＬＣ機能を搭載するという方法があるが、一般的にＰＬＣが上位機種であり、下位にロボットが接続されるので、ユーザの実使用にあっていない。 For example, there is a method of converting a unified robot language into a plurality of robot languages. In this method, it is necessary to learn the robot language. In addition, there is a method of newly creating a robot language that can be used for a plurality of types of robots. Even in this method, it is necessary to learn the robot language. In addition, there is a method in which a PLC function is installed inside the robot control device. However, since the PLC is generally a higher-order model and the robot is connected to the lower-order model, it is not actually used by the user.

そこで、特許文献１に記載の産業用ロボットは、周辺機器に予め定められた動作を行わせる動作プログラムの先頭に、一連の動作を行わせるか否かを選択可能とする複数の接点プログラムを設けてＰＬＣを構成し、入出力インターフェースに、各接点プログラムのＯＮ／ＯＦＦを指示可能な入力部を複数設け、所望の動作が可能なように入力部を適宜選択してＯＮ状態とすることで、所望の動作が可能なラダープログラムを産業用ロボットに組み可能としている。 Therefore, the industrial robot described in Patent Document 1 is provided with a plurality of contact programs that can select whether to perform a series of operations at the head of an operation program that causes peripheral devices to perform predetermined operations. By configuring the PLC and providing the input / output interface with a plurality of input units that can instruct ON / OFF of each contact program, by appropriately selecting the input units so that a desired operation can be performed, A ladder program capable of a desired operation can be assembled in an industrial robot.

特開２００８−２６４９２８号公報JP 2008-264928 A

しかしながら、上記従来の技術では、ロボット言語と比較して記述が複雑になるラダープログラムを用いているので、メモリを多く消費してしまうという問題があった。また、ＰＬＣユーザは、ラダーユーザよりも、高級言語を使う傾向にあるので、言語依存性が発生する場合があるという問題があった。 However, the conventional technique uses a ladder program whose description is more complicated than that of a robot language, and thus has a problem of consuming a large amount of memory. Further, since PLC users tend to use higher-level languages than ladder users, there is a problem that language dependency may occur.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、簡易な構成で容易にロボットを制御するロボット制御装置およびロボット制御方法を得ることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object thereof is to obtain a robot control device and a robot control method for easily controlling a robot with a simple configuration.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、データを入出力するＩ／Ｏエリア内での位置と、この位置に書き込まれるデータと、によって定義された指示情報を、所定のプログラム言語で動作する指示送信装置から受信すると、前記定義に基づいて前記指示情報に応じた動作をロボットに行なわせる制御部を有することを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the present invention provides instruction information defined by a position in an I / O area for inputting / outputting data and data written at this position. And a control unit that causes the robot to perform an operation according to the instruction information based on the definition.

本発明によれば、Ｉ／Ｏエリア内での位置と、この位置に書き込まれるデータと、によって指示情報を定義しておき、この定義に基づいて指示情報に応じた動作をロボットに行なわせるので、簡易な構成で容易にロボットを制御することが可能になるという効果を奏する。 According to the present invention, the instruction information is defined by the position in the I / O area and the data written in this position, and the robot performs an operation according to the instruction information based on this definition. There is an effect that the robot can be easily controlled with a simple configuration.

図１は、実施の形態に係るロボットシステムの構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a robot system according to an embodiment. 図２は、ロボットＣＰＵへの指示情報を説明するための図である。FIG. 2 is a diagram for explaining instruction information to the robot CPU. 図３は、ＰＬＣとロボットＣＰＵを、Ｉ／Ｏユニットを介して接続した場合のロボットシステムの構成を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a configuration of the robot system when the PLC and the robot CPU are connected via the I / O unit. 図４は、ＰＬＣとロボットＣＰＵを、ネットワークユニットを介して接続した場合のロボットシステムの構成を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a configuration of the robot system when the PLC and the robot CPU are connected via a network unit. 図５は、ＰＬＣとロボットＣＰＵを直接接続した場合のロボットシステムの構成を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a configuration of the robot system when the PLC and the robot CPU are directly connected.

以下に、本発明に係るロボット制御装置およびロボット制御方法の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。 Embodiments of a robot control device and a robot control method according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments.

実施の形態
図１は、本発明の実施の形態に係るロボットシステムの構成を示す図である。ロボットシステム１００は、ロボット言語を用いることなく任意のＰＬＣ言語（ＰＬＣプログラム）でロボット５を動作させるシステムであり、ＰＬＣ１と、ロボットＣＰＵ（制御部）２１と、ロボット５と、を備えている。 Embodiment FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a robot system according to an embodiment of the present invention. The robot system 100 is a system that operates the robot 5 in any PLC language (PLC program) without using a robot language, and includes a PLC 1, a robot CPU (control unit) 21, and the robot 5.

ＰＬＣ１は、ロボットＣＰＵ（Central Processing Unit）２１に接続されている。ＰＬＣ１は、ＣＰＵ１１を有しており、このＣＰＵ１１がロボット５を制御するための指示情報３０Ａ（ロボット制御コマンド）をロボットＣＰＵ２１に送る。指示情報３０Ａは、Ｉ／Ｏデータであり、Ｉ／Ｏ番号３Ａとデータ４Ａとを含んで構成されている。 The PLC 1 is connected to a robot CPU (Central Processing Unit) 21. The PLC 1 has a CPU 11, and this CPU 11 sends instruction information 30 </ b> A (robot control command) for controlling the robot 5 to the robot CPU 21. The instruction information 30A is I / O data, and includes an I / O number 3A and data 4A.

ロボットＣＰＵ２１は、ＰＬＣ１およびロボット５に接続されており、ＰＬＣ１からの指示情報３０Ａに基づいてロボット５を制御する。ロボットＣＰＵ２１は、ＰＬＣ１からの指示情報３０Ａに対応する制御情報（ロボット５への制御指示）をロボット５に送る。また、ロボットＣＰＵ２１は、ロボット５の状態や動作に関する状態情報３０Ｂを、ＰＬＣ１に送る。ロボット５は、ロボットＣＰＵ２１からの制御情報に従って、制御情報に応じた動作を行う。状態情報３０Ｂは、Ｉ／Ｏ番号３Ｂとデータ４Ｂとを含んで構成されている。 The robot CPU 21 is connected to the PLC 1 and the robot 5 and controls the robot 5 based on the instruction information 30A from the PLC 1. The robot CPU 21 sends control information (control instruction to the robot 5) corresponding to the instruction information 30A from the PLC 1 to the robot 5. Further, the robot CPU 21 sends state information 30B regarding the state and operation of the robot 5 to the PLC 1. The robot 5 performs an operation according to the control information in accordance with the control information from the robot CPU 21. The status information 30B includes an I / O number 3B and data 4B.

ＰＬＣ１とロボットＣＰＵ２１との間では、所定のＩ／Ｏエリア（メモリ空間や共有メモリなど）を介して指示情報３０Ａや状態情報３０Ｂが送受信される。本実施の形態では、予めＩ／Ｏ番号３Ａ（アドレス）に指示情報３０Ａの種類（指示種類）を割り当てるとともに、データ４Ａに指示種類の内容を割り当てておく。また、予めＩ／Ｏ番号３Ｂに状態情報（状態種類）の種類を割り当てるとともに、データ４Ｂに状態種類の内容を割り当てておく。 Instruction information 30A and status information 30B are transmitted and received between the PLC 1 and the robot CPU 21 via a predetermined I / O area (memory space, shared memory, etc.). In the present embodiment, the type (instruction type) of the instruction information 30A is assigned to the I / O number 3A (address) in advance, and the contents of the instruction type are assigned to the data 4A. In addition, the type of state information (state type) is assigned to the I / O number 3B in advance, and the contents of the state type are assigned to the data 4B.

ＰＬＣ１は、指示情報３０Ａ内で、Ｉ／Ｏ番号３Ａとして所定のアドレスを指定することによって指示種類を指定するとともに、データ４Ａとして所定のデータを入力することによって指示種類の内容を指定する。具体的には、指示種類に応じたアドレスに、指示種類の内容に応じたデータが入力され、Ｉ／Ｏ番号３Ａ、データ４ＡとしてＰＬＣ１のＣＰＵ１１からロボットＣＰＵ２１に送られる。 In the instruction information 30A, the PLC 1 specifies an instruction type by specifying a predetermined address as the I / O number 3A, and specifies the contents of the instruction type by inputting predetermined data as the data 4A. Specifically, data corresponding to the content of the instruction type is input to an address corresponding to the instruction type, and the I / O number 3A and data 4A are sent from the CPU 11 of the PLC 1 to the robot CPU 21.

また、ロボットＣＰＵ２１は、状態情報３０Ｂ内で、Ｉ／Ｏ番号３Ｂとして所定のアドレスを指定することによって状態種類を指定するとともに、データ４Ｂとして所定のデータを入力することによって状態種類の内容を指定する。具体的には、状態種類に応じたアドレスに、状態類の内容に応じたデータが入力され、Ｉ／Ｏ番号３Ｂ、データ４ＢとしてロボットＣＰＵ２１からＣＰＵ１１に送られる。 Further, the robot CPU 21 designates a state type by designating a predetermined address as the I / O number 3B in the status information 30B, and designates contents of the state type by inputting predetermined data as the data 4B. To do. Specifically, data corresponding to the contents of the state type is input to an address corresponding to the state type, and is sent from the robot CPU 21 to the CPU 11 as an I / O number 3B and data 4B.

このように、本実施の形態では、指示種類や状態種類に対応するデータ入力の位置（アドレス）をＰＬＣ１とロボットＣＰＵ２１との間で予めルール化しておく。また、指示種類の内容や状態種類の内容に対応するデータ４Ａ，４ＢをＰＬＣ１とロボットＣＰＵ２１との間で予めルール化しておく。そして、ロボットシステム１００では、ＰＬＣプログラム（言語種類は不問）によってＰＬＣ１自身、ＰＬＣ１の周辺機器（図示しないＩ／Ｏ機器やネットワーク等）及びロボット５を制御する。 As described above, in the present embodiment, the data input position (address) corresponding to the instruction type and the state type is ruled in advance between the PLC 1 and the robot CPU 21. Further, data 4A and 4B corresponding to the contents of the instruction type and the contents of the state type are ruled in advance between the PLC 1 and the robot CPU 21. In the robot system 100, the PLC 1 itself, peripheral devices (such as I / O devices and networks not shown) of the PLC 1, and the robot 5 are controlled by the PLC program (the language type is not required).

ここでＰＬＣ１とロボットＣＰＵ２１との間で送受信する指示情報３０Ａ、状態情報３０Ｂについて説明する。なお、指示情報３０Ａと状態情報３０Ｂは、同様の構成を有しているので、ここでは指示情報３０Ａについて説明する。 Here, the instruction information 30A and the state information 30B transmitted and received between the PLC 1 and the robot CPU 21 will be described. Since the instruction information 30A and the state information 30B have the same configuration, the instruction information 30A will be described here.

図２は、ロボットＣＰＵへの指示情報を説明するための図である。ＰＬＣ１のＣＰＵ１１は、何れの種類のＰＬＣ言語を用いて指示情報３０Ａを生成してもよい。指示情報３０ＡのＩ／Ｏ番号３Ａは、ロボットＣＰＵ２１への命令やパラメータの種類を指定する情報である。 FIG. 2 is a diagram for explaining instruction information to the robot CPU. The CPU 11 of the PLC 1 may generate the instruction information 30A using any kind of PLC language. The I / O number 3A of the instruction information 30A is information for designating a command to the robot CPU 21 and a parameter type.

例えば、Ｉ／Ｏ番号３Ａの「１０５００」には、動作命令バッファが割り当てられている。動作命令バッファは、動作命令を入力するエリアである。したがって、ロボットＣＰＵ２１に動作命令を送る場合には、Ｉ／Ｏ番号３Ａとして「１０５００」を指定したエリアにデータが入力される。 For example, an operation instruction buffer is allocated to “10500” of I / O number 3A. The operation command buffer is an area for inputting an operation command. Therefore, when an operation command is sent to the robot CPU 21, data is input to an area in which “10500” is designated as the I / O number 3A.

同様に、Ｉ／Ｏ番号３Ａの「１０５５０」には、制御パラメータが割り当てられている。制御パラメータは、動作タイプを入力するエリアである。したがって、ロボットＣＰＵ２１に動作タイプを送る場合には、Ｉ／Ｏ番号３Ａとして「１０５５０」を指定したエリアにデータが入力される。 Similarly, a control parameter is assigned to “10550” of the I / O number 3A. The control parameter is an area for inputting an operation type. Therefore, when an operation type is sent to the robot CPU 21, data is input to an area in which “10550” is designated as the I / O number 3A.

また、Ｉ／Ｏ番号３Ａの「１０６００」には、位置演算命令バッファが割り当てられている。位置演算命令バッファは、位置演算命令を入力するエリアである。したがって、ロボットＣＰＵ２１に位置演算命令を送る場合には、Ｉ／Ｏ番号３Ａとして「１０６００」を指定したエリアにデータが入力される。 Further, a position calculation instruction buffer is allocated to “10600” of the I / O number 3A. The position calculation instruction buffer is an area for inputting a position calculation instruction. Therefore, when a position calculation command is sent to the robot CPU 21, data is input to an area in which “10600” is designated as the I / O number 3A.

また、Ｉ／Ｏ番号３Ａの「１０６５０」には、算出パラメータが割り当てられている。算出パラメータは、位置を定義する情報（位置定義情報）を入力するエリアである。したがって、ロボットＣＰＵ２１に位置定義情報を送る場合には、Ｉ／Ｏ番号３Ａとして「１０６５０」を指定したエリアにデータが入力される。 A calculation parameter is assigned to “10650” of the I / O number 3A. The calculation parameter is an area for inputting information for defining a position (position definition information). Therefore, when position definition information is sent to the robot CPU 21, data is input to an area in which “10650” is designated as the I / O number 3A.

指示情報３０Ａのデータ４Ａは、Ｉ／Ｏ番号３Ａに対応付けられている。例えば、データ４Ａの指示内容４１は、Ｉ／Ｏ番号３Ａの「１０５００」に対応付けられている。同様に、データ４Ａの指示内容４２〜４４は、それぞれＩ／Ｏ番号３Ａの「１０５５０」、「１０６００」、「１０６５０」に対応付けられている。 The data 4A of the instruction information 30A is associated with the I / O number 3A. For example, the instruction content 41 of the data 4A is associated with “10500” of the I / O number 3A. Similarly, the instruction contents 42 to 44 of the data 4A are associated with I / O numbers 3A “10550”, “10600”, and “10650”, respectively.

指示命令４１は、動作命令バッファで指定するデータである。指示内容４１において、データの「１」が移動命令（Ｍｏｖ）を指定するデータであり、データの「２」がストレート移動命令（Ｍｖｓ）を指定するデータである。また、データの「３」、「４」、「５」は、それぞれ第１の回転移動命令（Ｍｖｒ１）、第２の回転移動命令（Ｍｖｒ２）、第３の回転移動命令（Ｍｖｒ３）を指定するデータである。したがって、例えば、ロボットＣＰＵ２１に移動命令を送る場合には、Ｉ／Ｏ番号３Ａとして「１０５００」を指定したエリアにデータの「１」が入力される。 The instruction command 41 is data specified by the operation command buffer. In the instruction content 41, data “1” is data specifying a movement command (Mov), and data “2” is data specifying a straight movement command (Mvs). The data “3”, “4”, and “5” designate the first rotational movement command (Mvr1), the second rotational movement command (Mvr2), and the third rotational movement command (Mvr3), respectively. It is data. Therefore, for example, when a movement command is sent to the robot CPU 21, data “1” is input to an area in which “10500” is designated as the I / O number 3A.

また、指示内容４２は、制御パラメータで指定するデータである。指示内容４２において、データの「１」が関節補間タイプのパラメータを指定データであり、データの「２」が直線動作タイプのパラメータを指定するデータである。 The instruction content 42 is data specified by a control parameter. In the instruction content 42, data “1” is data specifying a joint interpolation type parameter, and data “2” is data specifying a linear motion type parameter.

また、指示内容４３は、位置演算命令バッファで指定するデータである。指示内容４３において、データの「１００」が演算命令の「＝」を指定するデータである。同様に、データの「１０１」、「１０２」、「１０３」、「１０４」が、それぞれ演算命令の「＋」、「−」、「＊」、「ＩＮＶ」を指定するデータである。 The instruction content 43 is data specified by the position calculation instruction buffer. In the instruction content 43, “100” of data is data specifying “=” of the operation instruction. Similarly, the data “101”, “102”, “103”, and “104” are data that specify the operation instructions “+”, “−”, “*”, and “INV”, respectively.

また、指示内容４４は、算出パラメータで指定するデータである。指示内容４４において、データの「１」が始点位置を指定するデータであり、データの「２」が終点位置を指定するデータである。なお、ここでは、ＰＬＣ１からロボットＣＰＵ２１に命令などを送る場合にＩ／Ｏ番号３Ａの「１０６５０」などを用いる場合について説明したが、ロボットＣＰＵ２１からＰＬＣ１に命令などを送る場合にＩ／Ｏ番号３Ａと同じＩ／Ｏ番号の「１０６５０」などを用いてもよい。例えば、ＰＬＣ１から送られてくる命令などを用いてロボットＣＰＵ２１が算出した情報として終点位置を、ロボットＣＰＵ２１からＰＬＣ１に送る場合、Ｉ／Ｏ番号３Ａとして「１０６５０」を指定したエリアにデータの「２」が入力される。 The instruction content 44 is data specified by a calculation parameter. In the instruction content 44, data “1” is data specifying the start point position, and data “2” is data specifying the end point position. Here, the case where I / O number 3A “10650” or the like is used when an instruction or the like is sent from the PLC 1 to the robot CPU 21 is described. However, when an instruction or the like is sent from the robot CPU 21 to the PLC 1, the I / O number 3A is used. The same I / O number “10650” or the like may be used. For example, when the end point position is sent from the robot CPU 21 to the PLC 1 as information calculated by the robot CPU 21 using an instruction or the like sent from the PLC 1, the data “2” is stored in the area designated “10650” as the I / O number 3 A. Is entered.

なお、図２に示す指示情報３０Ａは、一例であり、何れのＩ／Ｏ番号３Ａに何れの命令やパラメータを割り当ててもよい。また、何れのデータ４Ａに何れの指示種類の内容を割り当ててもよい。 The instruction information 30A illustrated in FIG. 2 is an example, and any command or parameter may be assigned to any I / O number 3A. In addition, the contents of any instruction type may be assigned to any data 4A.

つぎに、ロボットシステムの動作について説明する。ロボットシステム１００では、ＰＬＣ１とロボットＣＰＵ２１との間で予めＩ／Ｏ番号３Ａ、データ４Ａ、Ｉ／Ｏ番号３Ｂ、データ４Ｂで指定する情報を定義しておく。 Next, the operation of the robot system will be described. In the robot system 100, information designated by the I / O number 3A, data 4A, I / O number 3B, and data 4B is defined in advance between the PLC 1 and the robot CPU 21.

ロボット５に所定の動作を行なわせる場合、ＣＰＵ１１からロボットＣＰＵ２１に、任意のＰＬＣ言語を用いて指示情報３０Ａを送る。具体的には、ＣＰＵ１１からロボットＣＰＵ２１に、Ｉ／Ｏ番号３Ａとして所定のエリアを指定してデータ４Ａを送信する。換言すると、ＣＰＵ１１からロボットＣＰＵ２１へは、ロボット５を動作させるための命令やパラメータが、Ｉ／Ｏ番号３Ａ、データ４Ａとして送られる。 When causing the robot 5 to perform a predetermined operation, the CPU 11 sends the instruction information 30A to the robot CPU 21 using an arbitrary PLC language. Specifically, the CPU 11 transmits data 4A to the robot CPU 21 by designating a predetermined area as the I / O number 3A. In other words, commands and parameters for operating the robot 5 are sent from the CPU 11 to the robot CPU 21 as an I / O number 3A and data 4A.

ロボットＣＰＵ２１は、ＣＰＵ１１からのパラメータを用いてＣＰＵ１１からの命令を実行する。例えば、ＣＰＵ１１からの命令が位置演算命令であった場合、ロボットＣＰＵ２１は、ＣＰＵ１１からのパラメータを用いて位置演算を行なう。また、ＣＰＵ１１からの命令が動作命令であった場合、ロボットＣＰＵ２１は、算出した位置や、ＣＰＵ１１から送られてくる始点位置などを用いてロボット５の動作を制御する。これにより、ロボット５は、ロボットＣＰＵ２１からの制御情報に応じた動作を行なう。 The robot CPU 21 executes a command from the CPU 11 using parameters from the CPU 11. For example, when the command from the CPU 11 is a position calculation command, the robot CPU 21 performs a position calculation using parameters from the CPU 11. If the command from the CPU 11 is an operation command, the robot CPU 21 controls the operation of the robot 5 using the calculated position, the start position sent from the CPU 11, and the like. Thereby, the robot 5 performs an operation according to the control information from the robot CPU 21.

ロボット５の状態は、所定のセンサなどを用いてロボットＣＰＵ２１によって検出される。なお、ロボット５の状態は、ロボット５への制御情報を用いてロボットＣＰＵ２１が算出してもよい。ロボット５の状態は、ロボットＣＰＵ２１からＣＰＵ１１に状態情報３０Ｂとして送られる。具体的には、ロボットＣＰＵ２１からＣＰＵ１１に、Ｉ／Ｏ番号３Ｂとして所定のエリアを指定してデータ４Ｂを送信する。換言すると、ロボットＣＰＵ２１からＣＰＵ１１へは、ロボット５の状態を示す状態情報がＩ／Ｏ番号３Ｂ、データ４Ｂとして送られる。 The state of the robot 5 is detected by the robot CPU 21 using a predetermined sensor or the like. The robot CPU 21 may calculate the state of the robot 5 using control information for the robot 5. The state of the robot 5 is sent from the robot CPU 21 to the CPU 11 as state information 30B. Specifically, data 4B is transmitted from the robot CPU 21 to the CPU 11 by designating a predetermined area as the I / O number 3B. In other words, status information indicating the status of the robot 5 is sent from the robot CPU 21 to the CPU 11 as an I / O number 3B and data 4B.

ＣＰＵ１１は、状態情報に基づいて、ロボット５に行なわせる次の動作を任意のＰＬＣ言語を用いて算出し、算出結果を次の指示情報３０ＡとしてロボットＣＰＵ２１に送る。ロボットシステム１００では、ＰＬＣ１からロボットＣＰＵ２１への指示情報３０Ａの送信、ロボットＣＰＵ２１からロボット５への制御情報の送信、ロボット５による動作の実行、ロボットＣＰＵ２１からＰＬＣ１への状態情報３０Ｂの送信が繰り返し行なわれる。これにより、ロボット５は、ＰＬＣ１からの指示に応じた動作を行なうこととなる。 Based on the state information, the CPU 11 calculates the next operation to be performed by the robot 5 using an arbitrary PLC language, and sends the calculation result to the robot CPU 21 as the next instruction information 30A. In the robot system 100, transmission of instruction information 30A from the PLC 1 to the robot CPU 21, transmission of control information from the robot CPU 21 to the robot 5, execution of operations by the robot 5, and transmission of the status information 30B from the robot CPU 21 to the PLC 1 are repeatedly performed. It is. As a result, the robot 5 performs an operation in accordance with an instruction from the PLC 1.

つぎに、ロボットシステム１００の具体的な構成について説明する。図３は、ＰＬＣとロボットＣＰＵをＩ／Ｏユニットを介して接続した場合のロボットシステムの構成を示す図である。ロボットシステム１０１のユニット群６Ａは、ＰＬＣ１（ＰＬＣ１のユニット）と、Ｉ／Ｏユニット７１とを有しており、ユニット群６Ａ内でＰＬＣ１とＩ／Ｏユニット７１とが接続されている。また、ロボットＣＰＵ２１は、例えばロボットコントローラ２内などに格納されている。そして、Ｉ／Ｏユニット７１とロボットＣＰＵ２１とが接続され、ロボットＣＰＵ２１とロボット５が接続されている。この構成により、ロボットシステム１０１では、ＰＬＣ１からの指示情報３０Ａが通信データとして、Ｉ／Ｏユニット７１を介してロボットＣＰＵ２１に送られる。 Next, a specific configuration of the robot system 100 will be described. FIG. 3 is a diagram showing a configuration of the robot system when the PLC and the robot CPU are connected via the I / O unit. The unit group 6A of the robot system 101 includes a PLC 1 (PLC 1 unit) and an I / O unit 71, and the PLC 1 and the I / O unit 71 are connected in the unit group 6A. The robot CPU 21 is stored in the robot controller 2, for example. The I / O unit 71 and the robot CPU 21 are connected, and the robot CPU 21 and the robot 5 are connected. With this configuration, in the robot system 101, the instruction information 30A from the PLC 1 is sent as communication data to the robot CPU 21 via the I / O unit 71.

図４は、ＰＬＣとロボットＣＰＵをネットワークユニットを介して接続した場合のロボットシステムの構成を示す図である。ロボットシステム１０２のユニット群６Ｂは、ＰＬＣ１（ＰＬＣ１のユニット）と、ネットワークユニット７２とを有しており、ユニット群６Ｂ内でＰＬＣ１とネットワークユニット７２とが接続されている。また、ロボットＣＰＵ２１は、例えばロボットコントローラ２内などに格納されている。そして、ネットワークユニット７２とロボットＣＰＵ２１とが接続され、ロボットＣＰＵ２１とロボット５が接続されている。この構成により、ロボットシステム１０２では、ＰＬＣ１からの指示情報３０Ａが通信データとして、ネットワークユニット７２を介してロボットＣＰＵ２１に送られる。 FIG. 4 is a diagram showing a configuration of the robot system when the PLC and the robot CPU are connected via a network unit. The unit group 6B of the robot system 102 includes a PLC 1 (PLC 1 unit) and a network unit 72, and the PLC 1 and the network unit 72 are connected in the unit group 6B. The robot CPU 21 is stored in the robot controller 2, for example. The network unit 72 and the robot CPU 21 are connected, and the robot CPU 21 and the robot 5 are connected. With this configuration, in the robot system 102, the instruction information 30A from the PLC 1 is sent as communication data to the robot CPU 21 via the network unit 72.

図５は、ＰＬＣとロボットＣＰＵを直接接続した場合のロボットシステムの構成を示す図である。ロボットシステム１０３のユニット群６Ｃは、ＰＬＣ１（ＰＬＣ１のユニット）とロボットＣＰＵ２１とを有しており、ユニット群６Ｃ内でＰＬＣ１とロボットＣＰＵ２１とがバス接続されている。そして、ロボットＣＰＵ２１とロボット５が接続されている。この構成により、ロボットシステム１０３では、ＰＬＣ１からの指示情報３０ＡがバスデータとしてロボットＣＰＵ２１に送られる。 FIG. 5 is a diagram showing a configuration of the robot system when the PLC and the robot CPU are directly connected. The unit group 6C of the robot system 103 includes a PLC 1 (PLC 1 unit) and a robot CPU 21, and the PLC 1 and the robot CPU 21 are bus-connected in the unit group 6C. The robot CPU 21 and the robot 5 are connected. With this configuration, in the robot system 103, the instruction information 30A from the PLC 1 is sent to the robot CPU 21 as bus data.

このように、ロボットシステム１００〜１０３では、ＣＰＵ１１からロボットＣＰＵ２１に、Ｉ／Ｏ番号３Ａとして所定のエリアを指定してデータ４Ａを送信しているので、任意のＰＬＣ言語でＰＬＣ１からロボットＣＰＵ２１に指示情報３０Ａを送ることが可能となる。このように、ロボットシステム１００〜１０３は、ＰＬＣ言語に依存せずロボット５を動作させることができるので、ユーザが自由にＰＬＣ言語を選択できる。したがって、ＨＭＩ（Human Machine Interface）の効率化を図ることが可能となる。 As described above, in the robot systems 100 to 103, the CPU 11 sends the data 4A to the robot CPU 21 by designating a predetermined area as the I / O number 3A. Therefore, the PLC 1 instructs the robot CPU 21 from any PLC language. Information 30A can be sent. As described above, since the robot systems 100 to 103 can operate the robot 5 without depending on the PLC language, the user can freely select the PLC language. Therefore, it is possible to improve the efficiency of HMI (Human Machine Interface).

また、ロボット５側へのプログラムの書き込みが不要となるのでメモリを消費しない。また、ＰＬＣ言語を用いてロボット５を制御するので、ロボット５、Ｉ／Ｏユニット７１などの周辺機器を含めたプログラムの一元管理が可能となる。また、ＰＬＣ１とロボット５との間の通信処理やＩ／Ｏ処理を削減できるので、ロボットシステム１００〜１０３内でのタクトタイムを短縮することが可能となる。また、従来から用いられているＰＬＣ（顧客の現有設備のＰＬＣ）をバージョンアップすることなく、任意のＰＬＣ言語でロボット言語を用いることなくロボット５を動作させることが可能となる。 In addition, since it is not necessary to write a program to the robot 5, the memory is not consumed. Further, since the robot 5 is controlled using the PLC language, it is possible to centrally manage programs including peripheral devices such as the robot 5 and the I / O unit 71. In addition, since communication processing and I / O processing between the PLC 1 and the robot 5 can be reduced, the tact time in the robot systems 100 to 103 can be shortened. Further, it is possible to operate the robot 5 in any PLC language without using the robot language without upgrading the PLC (PLC of the customer's existing equipment) used in the past.

なお、本実施の形態では、ＰＬＣ１がロボットＣＰＵ２１に指示情報３０Ａを送る場合について説明したが、ロボットＣＰＵ２１に指示情報３０Ａを送る装置（指示送信装置）はＰＬＣ１に限らない。例えば、パーソナルコンピュータなどの装置が、ロボットＣＰＵ２１に指示情報３０Ａを送ってもよい。この場合も、指示送信装置は、所定のプログラム言語で動作するとともに、この所定のプログラム言語を用いてロボットＣＰＵ２１に指示情報３０Ａを送る。 In the present embodiment, the case where the PLC 1 sends the instruction information 30A to the robot CPU 21 has been described. However, the device (instruction transmission device) that sends the instruction information 30A to the robot CPU 21 is not limited to the PLC 1. For example, a device such as a personal computer may send the instruction information 30A to the robot CPU 21. Also in this case, the instruction transmission device operates in a predetermined program language, and transmits instruction information 30A to the robot CPU 21 using the predetermined program language.

このように、本実施の形態によれば、ＣＰＵ１１からロボットＣＰＵ２１に、Ｉ／Ｏ番号３Ａとして所定のエリアを指定してデータ４Ａを送信しているので、簡易な構成で容易にロボット５を制御することが可能となる。 As described above, according to the present embodiment, the CPU 11 transmits the data 4A by designating a predetermined area as the I / O number 3A to the robot CPU 21. Therefore, the robot 5 can be easily controlled with a simple configuration. It becomes possible to do.

以上のように、本発明に係るロボット制御装置およびロボット制御方法は、ロボットの制御に適している。 As described above, the robot control device and the robot control method according to the present invention are suitable for robot control.

１ＰＬＣ
２ロボットコントローラ
３Ａ，３ＢＩ／Ｏ番号
４Ａ，４Ｂデータ
５ロボット
６Ａ〜６Ｃユニット群
１１ＣＰＵ
２１ロボットＣＰＵ
３０Ａ指示情報
３０Ｂ状態情報
４１〜４４指示内容
７１Ｉ／Ｏユニット
７２ネットワークユニット
１００〜１０３ロボットシステム 1 PLC
2 Robot controller 3A, 3B I / O number 4A, 4B Data 5 Robot 6A-6C Unit group 11 CPU
21 Robot CPU
30A Instruction information 30B Status information 41 to 44 Instruction content 71 I / O unit 72 Network unit 100 to 103 Robot system

Claims

When the instruction information defined by the position in the I / O area for inputting / outputting data and the data written in this position is received from the instruction transmitting device operating in a predetermined program language, A robot control apparatus comprising: a control unit that causes the robot to perform an operation according to the instruction information.

The controller is
The state of the robot is transmitted to the instruction transmission device as state information defined by a position in the I / O area and data written in the position. Robot control device.

The robot control apparatus according to claim 1, wherein the instruction transmission device is a programmable logic controller that controls one or more devices.

The robot control device according to claim 1, wherein the control unit is connected to the instruction transmission device via an I / O unit.

The robot control device according to claim 1, wherein the control unit is connected to the instruction transmission device via a network unit.

The robot control device according to claim 1, wherein the control unit is directly connected to the instruction transmission device.

A reception step of receiving instruction information defined by a position in an I / O area for inputting / outputting data and data written in the position from an instruction transmission device operating in a predetermined program language;
A control step for causing the robot to perform an operation according to the instruction information based on the definition;
A robot control method comprising:

The control step includes
The state of the robot is transmitted to the instruction transmission device as state information defined by a position in the I / O area and data written in the position. Robot control method.