JP2007115191A

JP2007115191A - 車両感知システム、点検装置、および点検方法

Info

Publication number: JP2007115191A
Application number: JP2005308642A
Authority: JP
Inventors: Takehiko Kato; 武彦加藤
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 2005-10-24
Filing date: 2005-10-24
Publication date: 2007-05-10

Abstract

【課題】精度が低下したことを的確に判断する。
【解決手段】車両感知システム５０は、画像式車両感知器５２と、超音波式車両感知器５４と、点検装置５６とを含む。超音波式車両感知器５４は、画像式車両感知器５２とは異なる原理により、車両の有無を感知し、車両の有無に対応する情報を出力する。点検装置５６は、超音波式車両感知器５４が出力した情報と、画像式車両感知器５２が出力した情報とに基づいて、画像式車両感知器５２の感知の精度が低下したか否かを判断する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両感知システム、点検装置、および点検方法に関し、特に、道路上の車両の感知についての車両感知システム、点検装置、および点検方法に関する。

画像式車両感知器は、カメラにより路上を撮影し、撮影により得られた画像を処理することにより、道路上の車両を検出する装置である。画像式車両感知器は、通常、道路上の高さが１０ｍ程度の位置に設置される。画像式車両感知器により得られた情報は、主に交通信号の制御や渋滞情報の提供などに利用されている。

画像式車両感知器は、カメラで撮影できる領域内であれば自由に車両を検出するための領域（以下、「検出領域」と称する）を設定できるので、超音波式車両感知器、ループ式車両感知器、あるいは光学式車両感知器といったスポット式車両感知器に比べ、広い領域内にある車両を検出できる。広い領域内にある車両が検出されるので、画像式車両感知器は、複数台のスポット式車両感知器によらなければ満足し難い機能を１台で満足することができる。「複数台のスポット式車両感知器によらなければ満足し難い機能」には、広い領域内にある車両の検出の他、車両の速度の計測、車種の特定、および渋滞の長さの計測が含まれる。複数台のスポット式車両感知器によらなければ満足し難い機能を１台で満足することができるので、画像式車両感知器は、スポット式車両感知器に比べ美観の面やコストの面で有利になることもある。

一般にスポット式車両感知器は、検出領域の真上に設置される必要があるため、アームを張り出して設置する必要がある。画像式車両感知器の場合、必ずしも検出領域の真上に設置される必要がないので、アームはごく短いもので済む。アームがごく短いもので済むので、画像式車両感知器は、スポット式車両感知器を多く設置する場合に比べ、設置後の美観性に優れる。

以下に、スポット式車両感知器に対する画像式車両感知器の利点についての、３つの事例を説明する。

第１の事例の場合、１台のスポット式車両感知器が停止線付近に設置され、停止線の直前に検出領域が設けられていると仮定する。図１６は、スポット式車両感知器と画像式車両感知器との、検出領域の差異を表わす図である。第１の事例においてスポット式車両感知器を用いた右折感応制御（「右折感応制御」とは、右折レーンの車両の有無により右折矢灯を点灯させたり消灯させたりする制御のことをいう）を実施すると、後続車両がない間、右折矢灯が点灯するたびに数秒の無駄な時間が生じる。右折車線の車両が抜けた後、後続車両がある場合に備えて、数秒間、右折矢灯を点灯させる必要があるためである。第１の事例において画像式車両感知器を用いた右折感応制御を実施すると、右折矢灯が点灯するたびに無駄な時間を費やす必要がなくなる。図１６に示す通り広い領域の車両を検出できるためである。また、画像式車両感知器を用いた右折感応制御を実施すると、二輪車が検出できるという利点もある。

第２の事例の場合、停止線より３０ｍ程度手前に検出領域が設けられていると仮定する。第２の事例においてスポット式車両感知器を用いた右折感応制御を実施すると、スポット式車両感知器が車両を検出していなくても、数秒間、右折矢灯を点灯させる必要がある。検出領域から停止線までに車両があるか否かが分からないためである。第２の事例において画像式車両感知器を用いた右折感応制御を実施すると、適切なタイミングで右折矢灯を消灯させることができる。スポット式車両感知器が検出できない領域の車両を検出できるためである。

第３の事例の場合、主道路と主道路より狭い道路である従道路とがＴ字型に交差する交差点において、従道路の停止線の手前に検出領域が設けられ、かつ車両が来たときにのみ従道路の青信号を点灯させると仮定する。図１７は、第３の事例における車両感知器の配置を表わす図である。第３の事例において、スポット式車両感知器を用いた信号の制御を実施すると、右折感応制御の場合と同様、青信号が点灯するたびに無駄な時間が生じる。後続車両がある場合に備えて、青信号を点灯させる必要があることに加え、時に主道路から進入した車両を主道路に進入する車両と誤って検出してしまうためである。第３の事例において、画像式車両感知器を用いた信号の制御を実施すると、右折感応制御の場合と同様、無駄な時間を費やす必要がなくなる。広い領域の車両を検出でき、かつ車両が走行する方向を検出できるためである。
電気学会・道路環境センシング調査専門委員会編、「ＩＴＳ道路交通センシング」、オーム社、２００５年５月

しかし、上述した画像式車両感知器では、ある条件下において、車両の検出の精度が低下しても、精度が低下したことが判らないことがあるという問題点がある。車両の検出の精度が低下し得る条件には、カメラの前に設けられたガラスが汚れている、日照量が少ない、検出領域内にビルの影がある、検出領域が街路樹の葉で遮られた、あるいは天気が悪い（天気が雨であったり曇りであったりする）といった条件が含まれる。濃霧の時や豪雨の時など、画像の状態から明らかに車両を検出できないと判断できる場合を除き、画像式車両感知器は、自ら精度が低下しているか否かを正しく判断することはできない。精度が低下しているか否かが正しく判断されないので、車両の検出の精度が低下した場合、画像式車両感知器により得られた情報を利用するシステムは悪影響を受ける。たとえば、上述した第３の事例の場合、画像式車両感知器の検出の精度が低下することによって検出領域内に存在する車両が検出できなくなると、従道路の青信号が点灯しなくなるという大きな問題が発生する。第３の事例以外に大きな悪影響を受ける事例として、渋滞システムがある。「渋滞システム」とは、画像式車両感知器により得られた情報を利用して見通しのきかないカーブの先の渋滞を掲示板に表示したり、カーナビゲーションシステムなどに伝えたりするシステムのことである。渋滞システムに含まれた画像式車両感知器の精度が低下すると、適切な情報が提供されなくなる。適切な情報が提供されなくなると、そこを走行するドライバーが、渋滞しているにも関わらず渋滞がないと誤解する可能性がある。渋滞がないと誤解されると、ドライバーがスピードを落とさずにカーブに侵入する可能性がある。ドライバーがスピードを落とさずにカーブに侵入すると、事故に繋がる危険性が生じる。事故に繋がる危険性が生じることにより、精度が低下したことが判らないことがあるという問題が大きな問題であることは明白である。

本発明は上述の問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、精度が低下したことを的確に判断できる車両感知システム、点検装置、および点検方法を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明のある局面にしたがうと、車両感知システムは、画像式車両感知器と、スポット式車両感知器と、点検装置とを含む。スポット式車両感知器は、画像式車両感知器とは異なる原理により、車両の有無を感知し、車両の有無に対応する情報を出力する。点検装置は、スポット式車両感知器が出力した情報と、画像式車両感知器が出力した情報とに基づいて、画像式車両感知器の感知の精度が低下したか否かを判断する。

また、上述の点検装置は、受付手段と、生成手段と、比較手段と、出力手段とを含むことが望ましい。受付手段は、画像式車両感知器の出力とスポット式車両感知器の出力とを受付ける。生成手段は、画像式車両感知器の出力から、スポット式車両感知器の感知領域に車両が存在するか否かに対応する第１の出力信号を生成する。比較手段は、第１の出力信号と、スポット式車両感知器が出力しかつ車両が存在するか否かに対応する第２の出力信号とを比較する。出力手段は、比較手段が比較した結果を表わす情報を出力する。

もしくは、上述の受付手段は、第２の出力信号として、第２のパルス信号を受付けるための手段を含むことが望ましい。生成手段は、第１の出力信号として、第１のパルス信号を生成するための手段を含むことが望ましい。比較手段は、第１のパルス信号と第２のパルス信号とを比較するための手段を含むことが望ましい。

もしくは、上述の比較するための手段は、パルスの生成時期およびパルス幅を比較するための手段を含むことが望ましい。

もしくは、上述のパルス信号を生成するための手段は、画像式車両感知器が算出した車両の速度と、画像式車両感知器の感知領域におけるスポット式車両感知器の感知領域の配置とに基づいて、画像式車両感知器の出力から、第１のパルス信号を生成するための手段を含むことが望ましい。

もしくは、上述の比較するための手段は、パルスの生成時期を比較するための手段を含むことが望ましい。

もしくは、上述の第１の出力信号は、車両の台数を表わす信号を含むことが望ましい。併せて、第２の出力信号は、車両の台数を表わす信号を含むことが望ましい。

本発明の他の局面にしたがうと、点検装置は、受付手段と、生成手段と、比較手段と、出力手段とを含む。受付手段は、画像式車両感知器の出力とスポット式車両感知器の出力とを受付ける。生成手段は、画像式車両感知器の出力から、スポット式車両感知器の感知領域に車両が存在するか否かに対応する第１の出力信号を生成する。比較手段は、第１の出力信号と、スポット式車両感知器が出力しかつ車両が存在するか否かに対応する第２の出力信号とを比較する。出力手段は、比較手段が比較した結果を表わす情報を出力する。

本発明の他の局面にしたがうと、点検方法は、画像式車両感知器と、画像式車両感知器とは異なる原理により、車両の有無を感知し、車両の有無に対応する情報を出力するスポット式車両感知器と、点検装置とを含む車両感知システムが実施する。点検方法は、点検装置が、スポット式車両感知器が出力した情報と、画像式車両感知器が出力した情報とに基づいて、画像式車両感知器の感知の精度が低下したか否かを判断するステップを含む。

本発明に係る車両感知システム、点検装置、および点検方法は、精度が低下したことを的確に判断できる。

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同一である。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。

＜第１の実施の形態＞
以下、本発明の第１の実施の形態に係る車両感知システム、点検装置、および点検方法について説明する。

図１は、本実施の形態に係る車両感知システム５０が設置された道路および本実施の形態に係る車両感知システム５０の検出領域を表わす図である。後述する画像式車両感知器５２は、撮像できる範囲の中から自由に検出領域を決定できる。本実施の形態の場合、画像式車両感知器５２の検出領域は、後述する超音波式車両感知器５４の検出領域と同じであることとする。図２を参照して、本実施の形態に係る車両感知システム５０は、画像式車両感知器５２と、超音波式車両感知器５４と、点検装置５６とを含む。画像式車両感知器５２は、撮影した画像に基づいて所定の領域に車両が侵入したことを感知する装置である。超音波式車両感知器５４は、所定の領域に照射した超音波の反射強度に基づいて（すなわち、画像式車両感知器５２とは異なる原理により）、超音波を照射した領域の車両の有無を感知し、車両の有無に対応する情報を出力する装置である。点検装置５６は、画像式車両感知器５２と超音波式車両感知器５４とがそれぞれ出力した検知信号などに基づいて、画像式車両感知器が的確に車両を感知しているか否かを点検する装置である。

図３を参照して、画像式車両感知器５２は、ＩＴＶ（Industrial Television）カメラ６０と、入力部６２と、計測部６４と、伝送部７０と、電源部７２とを含む。ＩＴＶカメラ６０は、検出領域を含む予め定められた領域を、所定の周期（製造時に予め定められた周期）で撮像する装置である。入力部６２は、ＩＴＶカメラ６０が出力した信号を受付ける回路である。計測部６４は、入力部６２が出力した信号に基づいて、車両に関する計測などを実施する回路である。伝送部７０は、点検装置５６との間で、検出パルスなどの、さまざまな情報を通信する装置である。これにより、伝送部７０は、車両の速度を表わす情報と共に、車両の有無に対応する情報を出力することとなる。電源部７２は、画像式車両感知器５２の各部に電力を供給する装置である。

計測部６４は、感知部１６０と、算出部１６２とを含む。感知部１６０は、入力部６２が出力した信号（ひいてはＩＴＶカメラ６０が撮像した画像の信号）に基づいて、車両の有無を感知する回路である。感知部１６０は、自らが検出した車両の先頭に基づき、検出領域に車両が侵入したことを表わす検出パルスを生成する回路でもある。算出部１６２は、ＩＴＶカメラ６０が撮像した画像とＩＴＶカメラ６０において車両の有無を計測する周期とに基づいて、感知部１６０が検出した車両の速度を算出する回路である。

図４を参照して、超音波式車両感知器５４は、ＣＰＵ８０と、ドライバ８４と、発生器８６と、検知器８８と、アンプ９０と、Ａ／Ｄ変換器９２と、メモリ９４と、インターフェイス９６と、電源装置９８とを含む。ＣＰＵ８０は、超音波式車両感知器５４の各部を制御する回路である。ドライバ８４は、ＣＰＵ８０の制御により、発生器８６を制御する回路である。発生器８６は、超音波を発生する装置である。検知器８８は、超音波を検知する装置である。アンプ９０は、検知器８８が出力した信号を増幅する回路である。Ａ／Ｄ変換器９２は、アンプ９０が出力したアナログ信号をデジタル信号に変換する回路である。メモリ９４は、ＣＰＵ８０が超音波式車両感知器５４の各部を制御するために必要な情報を記憶する。インターフェイス９６は、点検装置５６との間でさまざまな情報を通信する回路である。電源装置９８は、超音波式車両感知器５４の各部に電力を供給する装置である。

図５を参照して、点検装置５６は、キーボード１００と、ＲＡＭ１０２と、ハードディスク１０４と、メモリカードドライブ１０６と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１０８と、ＲＯＭ１１０と、ＣＰＵ１１２と、ディスプレイ１１４と、インターフェイス１１６とを含む。キーボード１００は、本実施の形態に係る車両検知システムの管理者の入力を受付ける。ＲＡＭ１０２は、ＣＰＵ１１２が点検装置５６の各部を制御するために必要な情報を一時的に記憶する。ハードディスク１０４は、本実施の形態に係る点検装置を実現するためのプログラムを記憶する。メモリカードドライブ１０６は、メモリカード１２０から本実施の形態に係る点検装置を実現するために必要なプログラムを読込む。ＣＤ−ＲＯＭドライブ１０８は、ＣＤ−ＲＯＭ１２２から、本実施の形態に係る点検装置を実現するためのプログラムを読込む。ＲＯＭ１１０は、点検装置５６のオペレーティングシステムを記憶する。ＣＰＵ１１２は、点検装置５６の各部を制御する。ディスプレイ１１４は、本実施の形態に係る車両感知システムの管理者に対し、表示により情報を出力する。インターフェイス１１６は、画像式車両感知器５２および超音波式車両感知器５４との間で、情報を受付けたり出力したりする装置である。

図６を参照して、本実施の形態に係る点検装置５６は、点検に関し、以下のような制御を実行する。

ステップ１５０（以下、ステップをＳと略す。）にて、点検装置５６のＣＰＵ１１２は、自らが内蔵するタイマにより時間を計測する。

Ｓ１５２にて、点検装置５６のＣＰＵ１１２は、自らが内蔵するタイマに基づき、点検の時期が到来したか否かを判断する。点検の時期が到来したと判断した場合（Ｓ１５２にてＹＥＳ）、処理はＳ１５４へと移される。もしそうでないと（Ｓ１５２にてＮＯ）、処理はＳ１５０へと移される。

Ｓ１５４にて、点検装置５６のインターフェイス１１６は、画像式車両感知器５２と超音波式車両感知器５４とから、車両の有無に対応する情報を表わす、検出信号を受付ける。

Ｓ１５６にて、点検装置５６のＣＰＵ１１２は、画像式車両感知器５２が出力したレファレンス信号と超音波式車両感知器５４が出力したレファレンス信号とをインターフェイス１１６が検知したか否かを判断する。本実施の形態の場合、ＣＰＵ１１２は、画像式車両感知器５２と超音波式車両感知器５４とがそれぞれ出力した検出信号をレファレンス信号とみなす。レファレンス信号を検知したと判断した場合（Ｓ１５６にてＹＥＳ）、処理はＳ１５８へと移される。もしそうでないと（Ｓ１５６にてＮＯ）、処理はＳ１５４へと移される。

Ｓ１５８にて、点検装置５６のＣＰＵ１１２は、インターフェイス１１６が受付けた情報をレファレンス信号とすることにより、超音波式車両感知器５４が出力した情報と画像式車両感知器５２が出力した情報との、同じ時期における車両の有無に対応する情報の、出力の時期の差を特定する。出力の時期の差が特定されると、点検装置５６のＣＰＵ１１２は、画像式車両感知器５２のレファレンス信号をインターフェイス１１６が検知した時期と超音波式車両感知器５４のレファレンス信号をインターフェイス１１６が検知した時期との差が所定の範囲内か否かを判断する。時期の差が所定の範囲内と判断した場合（Ｓ１５８にてＹＥＳ）、処理はＳ１６０へと移される。もしそうでないと（Ｓ１５８にてＮＯ）、処理はＳ１６２へと移される。

Ｓ１６０にて、点検装置５６のＣＰＵ１１２は、画像式車両感知器５２が出力したレファレンス信号の幅と超音波式車両感知器５４が出力したレファレンス信号の幅との差が所定の範囲内か否かを判断する。レファレンス信号の幅の差が所定の範囲内と判断した場合（Ｓ１６０にてＹＥＳ）、処理はＳ１５０へと移される。もしそうでないと（Ｓ１６０にてＮＯ）、処理はＳ１６２へと移される。

Ｓ１６２にて、点検装置５６のインターフェイス１１６は、ＣＰＵ１１２の制御により、外部（本実施の形態に係る車両感知システムは図示しない電光掲示板に接続されていることとする）に画像式車両感知器５２が適切に車両を検知していない旨の信号（警告信号）を出力する。

以上のような構造およびフローチャートに基づく、車両検知システム５０の動作について説明する。

点検装置５６のＣＰＵ１１２は、時間を計測する（Ｓ１５０）。時間が計測されると、ＣＰＵ１１２は、点検の時期が到来したか否かを判断する（Ｓ１５２）。この場合、点検の時期が到来していたとすると（Ｓ１５８にてＹＥＳ）、点検装置５６のインターフェイス１１６は、画像式車両感知器５２と超音波式車両感知器５４とから検出信号を受付ける（Ｓ１５４）。上述したように、画像式車両感知器５２の検出領域と超音波式車両感知器５４の検出領域とは一致している。これにより、画像式車両感知器５２と超音波式車両感知器５４とがそれぞれ適切に車両を検知した場合、画像式車両感知器５２と超音波式車両感知器５４とは、同じ時期に同じパルス幅の検出信号を出力する筈である。図７は、同じ時期に同じパルス幅の検出信号が出力された場合の検出信号の例を表わす図である。

検出信号が受付けられると、点検装置５６のＣＰＵ１１２は、インターフェイス１１６がレファレンス信号を検知したか否かを判断する（Ｓ１５６）。この場合、レファレンス信号を検知したとすると（Ｓ１５６にてＹＥＳ）、点検装置５６のＣＰＵ１１２は、レファレンス信号を検知した時期の差が所定の範囲内か否かを判断する（Ｓ１５８）。この場合、レファレンス信号を検知した時期の差は所定の範囲内なので（Ｓ１５８にてＹＥＳ）、点検装置５６のＣＰＵ１１２はレファレンス信号の幅の差が所定の範囲内か否かを判断する（Ｓ１６０）。これにより、ＣＰＵ１１２は、自らが特定した出力の時期の差と、超音波式車両感知器５４が出力した情報と、画像式車両感知器５２が、超音波式車両感知器５４と同じ場所について感知し、かつ出力した、車両の存在に対応する情報とに基づいて、同じ場所についての超音波式車両感知器５４の感知の結果と画像式車両感知器５２の感知の結果とに一致点があるか否かを判断することとなる。この場合、レファレンス信号の幅の差も所定の範囲内なので（Ｓ１６０にてＹＥＳ）、Ｓ１５０〜Ｓ１６０の処理が繰返される。

その後、天候が悪化するなどして、画像式車両感知器５２の検知の精度が低下したとすると、Ｓ１５０〜Ｓ１５６の処理を経て、ＣＰＵ１１２は、レファレンス信号を検知した時期の差が所定の範囲内か否かを判断する（Ｓ１５８）。この場合、レファレンス信号を検知した時期の差が所定の範囲内ではなくなるので（Ｓ１５８にてＮＯ）、点検装置５６のインターフェイス１１６は警告信号を出力する（Ｓ１６２）。これにより、図示しない電光掲示板に「渋滞情報提供サービス停止中」という文字が表示される。また、インターフェイス１１６は、ＣＰＵ１１２が判断した結果に対応する情報を出力することとなる。「渋滞情報提供サービス停止中」という文字を読んだドライバーは、ブレーキを踏むこととなる。ブレーキを踏まなければ、低速で走る車に衝突する可能性があると考えるためである。

以上のようにして、本実施の形態に係る車両感知システムは、画像式車両感知器の検出の精度が低下すると、警告信号を出力する。警告信号が出力されるので、本実施の形態に係る車両検知システムに接続された装置は画像式車両感知器の検出の精度が低下したことを的確に判断できる。

また、点検装置のＣＰＵは、パルス信号の生成時期およびパルス幅を比較する。これにより、上述の判断の精度は高くなる。

その結果、精度が低下したことを的確に判断できる点検装置、車両検知システム、および点検方法を提供することができる。

なお、本実施の形態に係る車両感知システム５０は、複数の画像式車両感知器５２を含んでもよい。複数の画像式車両感知器５２を含む場合、１つの交差点を構成する複数の道路にそれぞれ画像式車両感知器５２を設置することができる（たとえば十字路の場合、４本の道路にそれぞれ画像式車両感知器５２を設置することができる）。複数の画像式車両感知器５２が含まれる場合、点検装置５６は、画像式車両感知器５２それぞれと超音波式車両感知器５４との検出信号を比較することにより、画像式車両感知器５２が的確に車両を検知しているか否かを判断できる。これにより、低いコストで精度が低下したことを的確に判断できる。その結果、低いコストで精度が低下したことを的確に判断できる点検装置、および車両感知システムを提供することができる。

また、超音波式車両感知器５４に代えて、画像式車両感知器５２とは検出の原理が異なる車両感知器を含んでもよい。超音波式車両感知器の代わりに含まれることができる車両感知器には、ループコイル式車両感知器や光学式車両感知器や遠赤外線式車両感知器が含まれる。

また、本実施の形態に係るシステムは、画像式感知器５２とスポット式感知器とを組み合わせ得るのであれば、車両以外のものを感知するシステムであってもよい。「車両以外のもの」の例として、人が含まれる。人を感知するシステムの例には、ＡＴＭ（Automatic Teller Machine）などに設置される防犯システムが含まれる。

また、画像式車両感知器５２の計測部６４は、ＩＴＶカメラ６０などとは別の筐体に格納されていてもよい。この場合、計測部６４が格納された筐体は、点検装置５６と同様の位置に固定される。

また、点検装置５６は、画像式車両感知器５２の一部であってもよい。
また、点検装置５６は、図５に示すコンピュータハードウェアのうち、ＲＡＭ１０２、ＲＯＭ１１０、ＣＰＵ１１２、およびインターフェイス１１６のみを含むコンピュータハードウェアとＣＰＵ１１２により実行されるソフトウェアとにより実現されてもよい。この場合、こうしたソフトウェアは、ＲＯＭ１１０などの記録媒体に格納されて流通し、コンピュータハードウェアに組み込まれる。さらに上述したＣＰＵ６０により実行される。上述したコンピュータのハードウェア自体は一般的なものである。したがって、この場合、本発明の最も本質的な部分は、ＲＯＭ１１０などの記録媒体に記録されたソフトウェアとなる。

＜第２の実施の形態＞
以下、本発明の第２の実施の形態に係る車両感知システム、点検装置、および点検方法について説明する。

図８を参照して、本実施の形態に係る車両感知システム５０は、画像式車両感知器５２の検出領域と超音波式車両感知器５４の検出領域とが異なる。本実施の形態の場合、画像式車両感知器５２は、撮像できる領域（図８の二点鎖線で囲った領域）のうち、超音波式車両感知器５４の検出領域と同じ車線上の領域のみを検出領域とする。また、点検装置５６のハードディスク１０４は、画像式車両感知器５２が車両の有無を感知する領域の、車両が走行する方向の長さを表わす情報、超音波式車両感知器５４が車両の有無を感知する領域の、車両が走行する方向の長さを表わす情報を記憶する。なお、その他のハードウェア構成については、前述の第１の実施の形態と同じである。それらについての機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明はここでは繰返さない。

図９を参照して、本実施の形態に係る車両感知システム５０は、点検に関し、以下のような制御を実行する。なお、図９に示すフローチャートの中で、前述の図６に示した処理は同じステップ番号を付してある。それらの処理も同じである。したがって、それらについての詳細な説明はここでは繰返さない。

Ｓ１７０にて、点検装置５６のインターフェイス１１６は、画像式車両感知器５２から検知信号と速度情報とを受付ける。速度情報とは、画像式車両感知器５２が検出した車両の速度を表わす情報である。点検装置５６のインターフェイス１１６は、超音波式車両感知器５４から検知信号を受付ける。これにより、インターフェイス１１６は、画像式車両感知器５２と超音波式車両感知器５４とから、車両の有無に対応する情報を受付けることとなる。また、インターフェイス１１６は、画像式車両感知器５２から、車両の速度を表わす情報と共に、車両の有無に対応する情報を受付けることとなる。

Ｓ１７２にて、点検装置５６のＣＰＵ１１２は、情報の出力の時期の差を特定する。出力の時期の差を特定する情報は、超音波式車両感知器５４が出力した情報と画像式車両感知器５２が出力した情報とのうち、同じ時期における車両の有無に対応する情報である。出力の時期の差を特定するため、点検装置５６のＣＰＵ１１２は、出力の時期の差の特定に先立ち、超音波式車両感知器５４の感知領域に車両が存在するか否かに対応するパルス信号を生成する。ＣＰＵ１１２は、次の２つの要素に基づいて、画像式車両感知器５２の出力から、そのパルス信号を生成する。第１の要素は、画像式車両感知器５２が算出した車両の速度である。第２の要素は、画像式車両感知器５２の感知領域における超音波式車両感知器５４の感知領域の配置（本実施の形態の場合、図８にて「１．２［ｍ］」と示した長さおよび「Ａ［ｍ］」と示した長さが、そのような配置の特定を可能にする）である。点検装置５６のＣＰＵ１１２は、インターフェイス１１６が受付けた情報をレファレンス信号とすることにより、情報の出力の時期の差を特定する。情報の出力の時期の差が特定されると、点検装置５６のＣＰＵ１１２は、情報の出力の時期の差が所定の範囲内か否かを判断する。時期の差が所定の範囲内と判断した場合（Ｓ１７２にてＹＥＳ）、処理はＳ１５０へと移される。もしそうでないと（Ｓ１７２にてＮＯ）、処理はＳ１６２へと移される。

以上のような構造およびフローチャートに基づく、車両検知システムの動作について説明する。

点検装置５６のインターフェイス１１６は、画像式車両感知器５２から検知信号と速度情報とを受付ける（Ｓ１７０）。検知信号と速度情報とが受付けられると、Ｓ１５６の処理を経て、点検装置５６のＣＰＵ１１２は、情報の出力の時期の差が所定の範囲内か否かを判断する（Ｓ１７２）。図１０は、本実施の形態において画像式車両感知器５２が出力した検出信号と超音波式車両感知器５４が出力した検出信号と補正後の検出信号との一例を表わす図である。この場合、換算後の時期の差が所定の範囲内とすると（Ｓ１７２にてＹＥＳ）、Ｓ１５０以降の処理が繰返される。

以上のようにして、本実施の形態に係る車両感知システムは、画像式車両感知器の出力から、超音波式車両感知器の感知領域に車両が存在するか否かに対応する信号を生成し、その信号と超音波式車両感知器が出力した信号とを比較する。同じ領域に車両が侵入したときの検出信号を比較することにより、画像式車両感知器の検出の精度が低下したか否かを判断できる。これにより、画像式車両感知器が高い精度で車両を感知しているか否かを的確に判断でき、かつ精度が低下したことを的確に判断できる。

また、点検装置のＣＰＵは、パルス信号を比較する。これにより、上述の判断は容易になる。

また、点検装置のＣＰＵは、パルス信号の生成時期を比較する。これにより、上述の判断の精度は高くなる。

その結果、車両を感知できるか否かと精度が低下したか否かとを、高い精度で、容易に、かつ的確に判断できる車両感知システム、点検装置、および点検方法を提供することができる。

なお、超音波式車両感知器５４に代えて、画像式車両感知器５２とは異なる原理により、車両の有無を感知し、車両の有無に対応する情報を出力する車両感知器を含んでもよい。超音波式車両感知器の代わりに含まれることができる車両感知器には、ループコイル式車両感知器や光学式車両感知器や遠赤外線式車両感知器が含まれる。

また、本実施の形態に係るシステムは、画像式感知器５２とスポット式感知器とを組み合わせ得るのであれば、車両以外のものを感知するシステムであってもよい。「車両以外のもの」の例として、人が含まれる。人を感知するシステムの例には、ＡＴＭなどに設置される防犯システムが含まれる。

＜第３の実施の形態＞
以下、本発明の第３の実施の形態に係る車両感知システム、点検装置、および点検方法について説明する。

本実施の形態に係る車両感知システム５０のハードウェア構成は前述の第２の実施の形態と同じである。それらについての機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明はここでは繰返さない。

図１１を参照して、本実施の形態に係る車両感知システム５０は、点検に関し、以下のような制御を実行する。なお、図１１に示すフローチャートの中で、前述の図６に示した処理および図９に示した処理は同じステップ番号を付してある。それらの処理も同じである。したがって、それらについての詳細な説明はここでは繰返さない。

Ｓ１８０にて、点検装置５６のＣＰＵ１１２は、情報の出力の時期の差を特定する。出力の時期の差を特定する情報は、超音波式車両感知器５４が出力した情報と画像式車両感知器５２が出力した情報とのうち、同じ時期における車両の有無に対応する情報である。出力の時期の差を特定するため、点検装置５６のＣＰＵ１１２は、出力の時期の差の特定に先立ち、超音波式車両感知器５４の感知領域に車両が存在するか否かに対応するパルス信号を生成する。ＣＰＵ１１２は、次の２つの要素に基づいて、画像式車両感知器５２の出力から、そのパルス信号を生成する。第１の要素は、画像式車両感知器５２が算出した車両の速度である。第２の要素は、画像式車両感知器５２の感知領域における超音波式車両感知器５４の感知領域の配置（本実施の形態の場合、図８にて「１．２［ｍ］」と示した長さおよび「Ａ［ｍ］」と示した長さが、そのような配置の特定を可能にする）である。点検装置５６のＣＰＵ１１２は、インターフェイス１１６が受付けた情報をレファレンス信号（インターフェイス１１６が受付けた情報）とすることにより、情報の出力の時期の差を特定する。出力の時期の差が特定されると、点検装置５６のＣＰＵ１１２は、自らが内蔵するカウンタの値を「１」増加させる。ＣＰＵ１１２は、画像式車両感知器５２についてレファレンス信号を検知した場合と超音波式車両感知器５４についてレファレンス信号を感知した場合とで異なるカウンタの値を増加させる。

Ｓ１８２にて、点検装置５６のＣＰＵ１１２は、画像式車両感知器５２についてレファレンス信号を検知する期間と超音波式車両感知器５４についてレファレンス信号を感知する期間とがともに終了したか否かを判断する。レファレンス信号を検知する期間が終了した場合（Ｓ１８２にてＹＥＳ）、処理はＳ１８４へと移される。もしそうでないと（Ｓ１８２にてＮＯ）、処理はＳ１７０へと移される。

Ｓ１８４にて、点検装置５６のＣＰＵ１１２は、自らが内蔵するカウンタの値のうち、画像式車両感知器５２が出力したレファレンス信号を検知した回数と超音波式車両感知器５４が出力したレファレンス信号を検知した回数とが一致するか否かを判断する。回数が一致すると判断した場合（Ｓ１８４にてＹＥＳ）、処理はＳ１５０へと移される。もしそうでないと（Ｓ１８４にてＮＯ）、処理はＳ１６２へと移される。

以上のような構造およびフローチャートに基づく、車両感知システム５０の動作について説明する。

Ｓ１５０〜Ｓ１７０の処理を経て、点検装置５６のＣＰＵ１１２はレファレンス信号を検知したか否かを判断する（Ｓ１５６）。この場合、レファレンス信号を検知したとすると（Ｓ１５６にてＹＥＳ）、点検装置５６のＣＰＵ１１２は画像式車両感知器５２についてのカウンタの値と超音波式車両感知器５４についてのカウンタの値とをそれぞれ「１」ずつ増加させる（Ｓ１８０）。カウンタの値が増加すると、ＣＰＵ１１２はレファレンス信号を検知する期間が終了したか否かを判断する（Ｓ１８２）。図１２は、このとき点検装置５６のインターフェイス１１６が受付ける検知信号を表わす図である。ただし、図１２に示す「画像式車両感知器（補正後）」は、Ｓ１８０にてＣＰＵ１１２が生成したパルスを表わす。当初、レファレンス信号を検知する期間は終了していないので（Ｓ１８２にてＮＯ）、Ｓ１７０〜Ｓ１８２の処理が繰返される。その後、図１２に示す各パルスが受付けられた後、レファレンス信号を検知する期間が終了するので（Ｓ１８２にてＹＥＳ）、点検装置５６のＣＰＵ１１２は、画像式車両感知器５２についてのカウンタの値と超音波式車両感知器５４についてのカウンタの値とが一致するか否かを判断する（Ｓ１８４）。この場合、カウンタの値は一致するので（Ｓ１８４にてＹＥＳ）、Ｓ１５０以降の処理が繰返される。

以上のようにして、本実施の形態に係る車両感知システムは、所定の期間内に同じ検出領域に侵入した車両の台数を比較することによって、画像式車両感知器の精度の低下を検出できる。これにより、精度が低下したことを的確に判断できる。その結果、精度が低下したことを的確に判断できる車両感知システム、点検装置、および点検方法を提供することができる。

なお、超音波式車両感知器５４に代えて、画像式車両感知器５２とは検出の原理が異なる車両感知器を含んでもよい。超音波式車両感知器の代わりに含まれることができる車両感知器には、ループコイル式車両感知器や光学式車両感知器や遠赤外線式車両感知器が含まれる。

＜第４の実施の形態＞
以下、本発明の第４の実施の形態に係る車両感知システム、点検装置、および点検方法について説明する。

図１３を参照して、本実施の形態に係る本実施の形態に係る車両感知システム５１は、画像式車両感知器５３と、超音波式車両感知器５４と、点検装置５６とを含む。画像式車両感知器５３は、撮影した画像に基づいて所定の領域に車両が侵入したことを感知する装置である。なお、その他のハードウェア構成については前述の第１の実施の形態と同じである。それらについての機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明はここでは繰返さない。

図１４を参照して、画像式車両感知器５３は、ＩＴＶカメラ６０と、入力部６２と、計測部６６と、伝送部７０と、電源部７２とを含む。計測部６６は、入力部６２が出力した信号に基づいて、車両に関する計測などを実施する回路である。

計測部６６は、感知部１６０と、算出部１６４とを含む。算出部１６４は、ＩＴＶカメラ６０が撮像した画像とＩＴＶカメラ６０において車両の有無を計測する周期とに基づいて、感知部１６０が検出した車両の速度と、通過した車両の台数とを算出する回路である。

なお、図１４に示す制御ブロック図の中で、前述の図３に示した回路などには同じ符号を付してある。それらの動作も同じである。したがって、それらについての詳細な説明はここでは繰り返さない。

図１５を参照して、本実施の形態に係る車両感知システム５１は、点検に関し、以下のような制御を実行する。なお、図１５に示すフローチャートの中で、前述の図６に示した処理には同じステップ番号を付してある。それらの処理も同じである。したがって、それらについての詳細な説明はここでは繰返さない。

Ｓ１９０にて、点検装置５６のインターフェイス１１６は、超音波式車両感知器５４から検知信号を受付ける。検知信号は、第１の実施の形態にかかる検知信号とおなじ信号である。点検装置５６のインターフェイス１１６は、画像式車両感知器５３から検知信号と速度情報と台数情報とを受付ける。速度情報および速度情報は、第２の実施の形態にかかる速度情報および速度情報とおなじ情報である。台数情報は、画像式車両感知器５３の製造者により予め定められた期間に、画像式車両感知器５３の検出領域を通過した車両の台数を表わす情報である。点検装置５６のインターフェイス１１６は、後述する「レファレンス信号を検知する期間」の間に一度だけ、検知信号と速度情報と台数情報とを受付ける。これにより、インターフェイス１１６は、画像式車両感知器５３と超音波式車両感知器５４とから、車両の有無に対応する情報を受付けることとなる。また、インターフェイス１１６は、画像式車両感知器５３から、車両の速度を表わす情報および車両の台数を表わす情報と共に、車両の有無に対応する情報を受付けることとなる。

Ｓ１９２にて、点検装置５６のＣＰＵ１１２は、超音波式車両感知器５４から検知信号を受付ける度に、自らが内蔵するカウンタの値を「１」増加させる。

Ｓ１９４にて、点検装置５６のＣＰＵ１１２は、超音波式車両感知器５４についてレファレンス信号を感知する期間が終了したか否かを判断する。本実施の形態の場合、超音波式車両感知器５４についてのレファレンス信号を感知する期間は、上述した「予め設定された期間」（画像式車両感知器５３が台数情報を出力するために設定された期間）に一致する。レファレンス信号を検知する期間が終了した場合（Ｓ１９４にてＹＥＳ）、処理はＳ１９６へと移される。もしそうでないと（Ｓ１９４にてＮＯ）、処理はＳ１９０へと移される。

Ｓ１９６にて、点検装置５６のＣＰＵ１１２は、自らが内蔵するカウンタの値と、画像式車両感知器５３が出力した台数情報が表わす値（上述した「予め設定された期間」に画像式車両感知器５３の検出領域を通過した車両の台数を表わす値）とが一致するか否かを判断する。これにより、点検装置５６のＣＰＵ１１２は、超音波式車両感知器５４が出力した情報と、画像式車両感知器５３が出力した情報のうち超音波式車両感知器５４が車両の有無を感知する場所に対応する部分とに基づいて、同じ場所についての超音波式車両感知器５４の感知の結果と画像式車両感知器５３の感知の結果とに、車両を感知したことについて一致点があるか否か（特に通過した車両の台数について一致点があるか否か）を判断することとなる。

Ｓ１５０〜Ｓ１５２の処理を経て、点検装置５６のインターフェイス１１６は、画像式車両感知器５３から台数情報などを受付ける（Ｓ１９０）。台数情報などが受付けられると、Ｓ１５６の処理を経て、点検装置５６のＣＰＵ１１２は超音波式車両感知器５４についてのカウンタの値を「１」ずつ増加させる（Ｓ１９２）。カウンタの値が増加すると、ＣＰＵ１１２はレファレンス信号を検知する期間が終了したか否かを判断する（Ｓ１９４）。当初、レファレンス信号を検知する期間は終了していないので（Ｓ１９４にてＮＯ）、Ｓ１９０〜Ｓ１９４の処理が繰返される。その後、レファレンス信号を検知する期間が終了するので（Ｓ１９４にてＹＥＳ）、点検装置５６のＣＰＵ１１２は、自らが内蔵するカウンタの値と、画像式車両感知器５３が出力した台数情報が表わす値とが一致するか否かを判断する（Ｓ１９６）。この場合、カウンタの値と台数情報が表わす値とがは一致するので（Ｓ１９６にてＹＥＳ）、Ｓ１５０以降の処理が繰返される。

以上のようにして、本実施の形態に係る車両感知システムは、所定の期間内に通過した車両の台数を比較することによって、画像式車両感知器の精度の低下を検出できる。これにより、精度が低下したことを的確に判断できる。その結果、精度が低下したことを的確に判断できる車両感知システム、点検装置、および点検方法を提供することができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

本発明の第１の実施の形態に係る車両感知システムが設置された道路を表わす図である。本発明の第１の実施の形態に係る車両感知システムの全体構成図である。本発明の第１の実施の形態に係る画像式車両感知器の制御ブロック図である。本発明の第１の実施の形態に係る超音波式車両感知器の制御ブロック図である。本発明の第１の実施の形態に係る点検装置の制御ブロック図である。本発明の第１の実施の形態に係る点検処理の制御の手順を表わすフローチャートである。本発明の第１の実施の形態に係る検出信号のパルスを表わす図である。本発明の第２の実施の形態に係る車両感知システムが設置された道路を表わす図である。本発明の第２の実施の形態に係る点検処理の制御の手順を示すフローチャートである。本発明の第２の実施の形態に係る検出信号および補正後の検出信号を表わす図である。本発明の第３の実施の形態に係る点検処理の制御の手順を示すフローチャートである。本発明の第３の実施の形態に係る検出信号を表わす図である。本発明の第４の実施の形態に係る車両感知システムの全体構成図である。本発明の第４の実施の形態に係る画像式車両感知器の制御ブロック図である。本発明の第４の実施の形態に係る点検処理の制御の手順を示すフローチャートである。スポット式車両感知器と画像式車両感知器との検出領域の差異を表わす図である。従来例における車両感知器の配置を表わす図である。

符号の説明

５０，５１車両感知システム、５２，５３画像式車両感知器、５４超音波式車両感知器、５６点検装置、６０ＩＴＶカメラ、６２入力部、６４，６６計測部、７０伝送部、７２電源部、８０ＣＰＵ、８４ドライバ、８６発生器、８８検知器、９０アンプ、９２Ａ／Ｄ変換器、９４メモリ、９６インターフェイス、９８電源装置、１００キーボード、１０２ＲＡＭ、１０４ハードディスク、１０６メモリカードドライブ、１０８ＣＤ−ＲＯＭドライブ、１１０ＲＯＭ、１１２ＣＰＵ、１１４ディスプレイ、１１６インターフェイス、１２０メモリカード、１２２ＣＤ−ＲＯＭ、１６０感知部、１６２，１６４算出部。

Claims

画像式車両感知器と、
前記画像式車両感知器とは異なる原理により、車両の有無を感知し、車両の有無に対応する情報を出力するスポット式車両感知器と、
前記スポット式車両感知器が出力した情報と、前記画像式車両感知器が出力した情報とに基づいて、前記画像式車両感知器の感知の精度が低下したか否かを判断する点検装置とを含む、車両感知システム。
前記点検装置は、
前記画像式車両感知器の出力と前記スポット式車両感知器の出力とを受付けるための受付手段と、
前記画像式車両感知器の出力から、前記スポット式車両感知器の感知領域に前記車両が存在するか否かに対応する第１の出力信号を生成するための生成手段と、
前記第１の出力信号と、前記スポット式車両感知器が出力しかつ前記車両が存在するか否かに対応する第２の出力信号とを比較するための比較手段と、
前記比較手段が比較した結果を表わす情報を出力するための出力手段とを含む、請求項１に記載の車両感知システム。
前記受付手段は、前記第２の出力信号として、第２のパルス信号を受付けるための手段を含み、
前記生成手段は、前記第１の出力信号として、第１のパルス信号を生成するための手段を含み、
前記比較手段は、前記第１のパルス信号と前記第２のパルス信号とを比較するための手段を含む、請求項２に記載の車両感知システム。
前記比較するための手段は、パルスの生成時期およびパルス幅を比較するための手段を含む、請求項３に記載の車両感知システム。
前記パルス信号を生成するための手段は、前記画像式車両感知器が算出した前記車両の速度と、前記画像式車両感知器の感知領域における前記スポット式車両感知器の感知領域の配置とに基づいて、前記画像式車両感知器の出力から、前記第１のパルス信号を生成するための手段を含む、請求項３に記載の車両感知システム。
前記比較するための手段は、パルスの生成時期を比較するための手段を含む、請求項３に記載の車両感知システム。
前記第１の出力信号は、車両の台数を表わす信号を含み、
前記第２の出力信号は、車両の台数を表わす信号を含む、請求項２に記載の車両感知システム。
画像式車両感知器の出力とスポット式車両感知器の出力とを受付けるための受付手段と、
前記画像式車両感知器の出力から、前記スポット式車両感知器の感知領域に前記車両が存在するか否かに対応する第１の出力信号を生成するための生成手段と、
前記第１の出力信号と、前記スポット式車両感知器が出力しかつ前記車両が存在するか否かに対応する第２の出力信号とを比較するための比較手段と、
前記比較手段が比較した結果を表わす情報を出力するための出力手段とを含む、点検装置。
画像式車両感知器と、前記画像式車両感知器とは異なる原理により、車両の有無を感知し、車両の有無に対応する情報を出力するスポット式車両感知器と、点検装置とを含む車両感知システムが実施する点検方法であって、
前記点検方法は、前記点検装置が、前記スポット式車両感知器が出力した情報と、前記画像式車両感知器が出力した情報とに基づいて、前記画像式車両感知器の感知の精度が低下したか否かを判断するステップを含む、点検方法。