JP2006090839A - 端末装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム、端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】前回の測位時から時間が経過している場合であっても、良好な測位精度の測位位置情報を取得するための位置情報衛星を選択することができる端末装置等を提供すること。
【解決手段】端末装置２０は、上空位置情報衛星数情報に示される位置情報衛星の数が、端末装置２０が位置関連信号を同時に受信することができる数である受信チャンネル数よりも多いか否かを判断する衛星数評価手段と、受信チャンネル数の位置情報衛星で構成される衛星組のすべてについて、衛星組を構成する位置情報衛星の上空における幾何学的配置によって規定される測位精度予測指標を示す測位精度予測指標情報を生成する測位精度予測指標情報生成手段と、測位精度予測指標に基づいて、最初に捕捉する前記衛星組である初期捕捉対象衛星組を選択する初期捕捉対象衛星組選択手段と、を有する。
【選択図】図３

Description

本発明は、位置情報衛星からの位置関連信号に基づいて、現在位置を測位する端末装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム、端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関するものである。

従来、衛星航法システムである例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている。このＧＰＳ受信機が連続して測位している場合には、ＧＰＳ衛星を追尾しており、ＧＰＳ衛星の位置を把握している。
ところが、測位を停止すると、ＧＰＳ衛星を追尾しなくなるため、ＧＰＳ衛星の位置が把握できない。そこで、前回の測位時から時間が経過している場合に、ＧＰＳ衛星を捕捉するために、前回測位時の測位位置と前回測位時に補正した時刻及び衛星軌道データに基づいて、ＧＰＳ受信機を基準とする各ＧＰＳ衛星の仰角を計算し、仰角が高いＧＰＳ衛星から順に衛星信号のサーチを行う技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
特開平１０−２８２２０５号公報（図３等）

しかし、仰角が高いＧＰＳ衛星の組であることは、測位精度も良好であるＧＰＳ衛星の組であるとは限らない。これは、測位精度を決定する要因の一つであるＧＰＳ衛星の天空における幾何学的配置によって決まる指標が、仰角が高いこととは必ずしも一致しないためである。したがって、仰角が高いＧＰＳ衛星を順に衛星信号のサーチを行っても、測位精度が向上するとは限らないという問題がある。

そこで、本発明は、前回の測位時から時間が経過している場合であっても、良好な測位精度の測位位置情報を取得するための位置情報衛星を選択することができる端末装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム、端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的とする。

前記目的は、第１の発明によれば、位置情報衛星からの位置関連信号に基づいて現在位置の測位計算をする端末装置であって、前記位置情報衛星の衛星軌道を示す衛星軌道情報を格納する衛星軌道情報格納手段と、前記端末装置の概略位置を示す概略位置情報を格納する概略位置情報格納手段と、前記位置情報衛星が使用する時刻に基づく概略時刻を示す概略時刻情報を格納する概略時刻情報格納手段と、前記衛星軌道情報と、前記概略位置情報及び前記概略時刻情報とに基づいて、前記端末装置の上空に位置する前記位置情報衛星を示す上空位置情報衛星情報を生成する上空位置情報衛星情報生成手段と、前記上空位置情報衛星情報に示される前記位置情報衛星の数を示す上空位置情報衛星数情報を生成する上空位置情報衛星数情報生成手段と、前記上空位置情報衛星数情報に示される前記位置情報衛星の数が、前記端末装置が前記位置関連信号を同時に受信することができる数である受信チャンネル数よりも多いか否かを判断する衛星数評価手段と、前記受信チャンネル数の前記位置情報衛星で構成される衛星組のすべてについて、前記衛星組を構成する前記位置情報衛星の前記上空における幾何学的配置によって規定される測位精度予測指標を示す測位精度予測指標情報を生成する測位精度予測指標情報生成手段と、前記測位精度予測指標に基づいて、最初に捕捉する前記衛星組である初期捕捉対象衛星組を選択する初期捕捉対象衛星組選択手段と、を有することを特徴とする端末装置により達成される。

第１の発明の構成によれば、前記端末装置は、前記衛星軌道情報と、前記概略位置情報及び前記概略時刻情報とに基づいて、前記上空位置情報衛星情報生成手段によって、前記上空位置情報衛星情報を生成することができ、さらに、前記上空位置情報衛星数情報生成手段によって、前記上空位置情報衛星数情報を生成することができる。
そして、前記端末装置は、前記衛星数評価手段によって、前記上空位置情報衛星数情報に示される前記位置情報衛星の数が、前記受信チャンネル数よりも多いか否かを判断することができる。
そして、前記端末装置は、前記測位精度予測指標情報生成手段によって、前記受信チャンネル数の前記位置情報衛星で構成される衛星組のすべてについて、前記測位精度予測指標情報を生成することができる。
さらに、前記端末装置は、前記初期捕捉衛星組選択手段によって、前記測位精度予測指標情報に示される前記測位精度予測指標に基づいて、最初に捕捉する前記衛星組である初期捕捉対象衛星組を選択することができる。

すなわち、前記端末装置は、前記上空位置情報衛星数情報に示される前記位置情報衛星の数が、前記受信チャンネル数よりも多いと判断した場合には、いずれの前記衛星組を選択するかについて、前記測位精度予測指標情報に基づいて決定することができるのである。
前記測位精度予測指標情報は、前記衛星組を構成する前記位置情報衛星の前記上空における幾何学的配置によって規定される情報であり、前記端末装置の測位の精度を示す情報である。
すなわち、前記端末装置は、仰角によって探索対象とする前記衛星組を選択するのではなくて、前記測位精度予測指標情報に基づいて、前記衛星組を選択するのである。
そして、前記測位精度予測指標情報に基づいて、前記衛星組が選択されるから、前記衛星組を構成する前記位置情報衛星からの前記位置関連信号に基づいて生成される測位位置情報は測位精度が良好であると予測される。
これにより、前回の測位時から時間が経過している場合であっても、良好な測位精度の測位位置情報を取得するための位置情報衛星を選択することができる。

第２の発明は、第１の発明の構成において、前記衛星軌道情報は、前記位置情報衛星の概略衛星軌道を示す概略衛星軌道情報及び／又は前記位置情報衛星の精密衛星軌道を示す精密衛星軌道情報であることを特徴とする。

前記概略衛星軌道情報は例えば、前記位置情報衛星の一例であるＧＰＳ衛星が有する概略の衛星軌道情報である、いわゆるアルマナック（Ａｌｍａｎａｃ）である。前記初期捕捉対象衛星組を選択する目的のためには、前記衛星軌道情報は前記アルマナックで十分である。
これに対して、前記精密衛星軌道情報が例えば、各ＧＰＳ衛星が有するそのＧＰＳ衛星自体の衛星軌道情報である、いわゆるエフェメリス（Ｅｐｈｅｍｅｒｉｓ）である場合には、より正確に前記初期捕捉対象衛星組を選択することができる。
すなわち、前記端末装置は、アルマナックを有する場合にはアルマナックを使用して前記初期捕捉対象衛星組を選択することができるし、エフェメリスを有する場合にはエフェメリスを使用してより正確に前記初期捕捉対象衛星組を選択することができる。

第３の発明は、第１の発明又は第２の発明のいずれかの構成において、前記初期捕捉対象衛星組を構成する前記位置情報衛星のうち、捕捉に成功した初期捕捉成功位置情報衛星と、前記初期捕捉対象衛星組に含まれない前記上空位置情報衛星とで構成される前記衛星組のすべてについて、前記測位精度予測指標を示す第２測位精度予測指標情報を生成する第２測位精度予測指標情報生成手段と、前記第２測位精度予測指標に基づいて、第２に捕捉する前記衛星組である第２捕捉対象衛星組を選択する第２捕捉対象衛星組選択手段と、 を有することを特徴とする。

前記初期捕捉対象衛星組を構成する前記位置情報衛星のうち、仰角が低い等の理由によって実際には捕捉することができない前記位置情報衛星が存在する場合がある。
この場合、改めて前記初期捕捉対象衛星組を選択することもできるが、前記初期捕捉成功位置情報衛星については既に捕捉しているから、これらを改めて捕捉することは無駄である。
この点、第３の発明の構成によれば、前記初期捕捉成功位置情報衛星と前記初期捕捉対象衛星組に含まれない前記上空位置情報衛星とによって、前記第２測位精度予測指標情報を生成し、さらに、前記第２捕捉対象衛星組を選択することができるから、効率よく、良好な測位精度の測位位置情報を取得するための前記位置情報衛星を選択することができる。

第４の発明は、第３の発明の構成において、前記第２捕捉対象衛星組のうち前記初期捕捉成功位置情報衛星以外の前記位置情報衛星を新たに捕捉する位置情報衛星選択捕捉手段を有することを特徴とする。

上述のように、前記初期捕捉成功位置情報衛星については既に捕捉しているから、これを改めて捕捉することは無駄である。
この点、第４の発明の構成によれば、前記位置情報衛星選択捕捉手段によって、前記第２捕捉対象衛星組のうち前記初期捕捉成功位置情報衛星以外の前記位置情報衛星を新たに捕捉する構成となっているから、前記第２捕捉対象衛星組を構成する前記位置情報衛星を効率よく捕捉することができる。

前記目的は、第５の発明によれば、位置情報衛星からの位置関連信号に基づいて現在位置の測位計算をする端末装置が、位置情報衛星の衛星軌道を示す衛星軌道情報と、前記端末装置の概略位置を示す概略位置情報、及び前記位置情報衛星が使用する時刻に基づく概略時刻を示す概略時刻情報とに基づいて、前記端末装置の上空に位置する前記位置情報衛星を示す上空位置情報衛星情報を生成する上空位置情報衛星情報生成ステップと、前記端末装置が、前記上空位置情報衛星情報に示される前記位置情報衛星の数を示す上空位置情報衛星数情報を生成する上空位置情報衛星数情報生成ステップと、前記端末装置が、前記上空位置情報衛星数情報に示される前記位置情報衛星の数が、前記端末装置が前記位置関連信号を同時に受信することができる数である受信チャンネル数よりも多いか否かを判断する衛星数評価ステップと、前記端末装置が、前記受信チャンネル数の前記位置情報衛星で構成される衛星組のすべてについて、前記衛星組を構成する前記位置情報衛星の前記上空における幾何学的配置によって規定される測位精度予測指標を示す測位精度予測指標情報を生成する測位精度予測指標情報生成ステップと、前記端末装置が、前記測位精度予測指標情報に示される前記測位精度予測指標に基づいて、最初に捕捉する前記衛星組である初期捕捉対象衛星組を選択する初期捕捉対象衛星組選択ステップと、を有することを特徴とする端末装置の制御方法によって達成される。

第５の発明の構成によれば、第１の発明の構成と同様に、前回の測位時から時間が経過している場合であっても、良好な測位精度の測位位置情報を取得するための位置情報衛星を選択することができる。

前記目的は、第６の発明によれば、コンピュータに、位置情報衛星からの位置関連信号に基づいて現在位置の測位計算をする端末装置が、位置情報衛星の衛星軌道を示す衛星軌道情報と、前記端末装置の概略位置を示す概略位置情報、及び前記位置情報衛星が使用する時刻に基づく概略時刻を示す概略時刻情報とに基づいて、前記端末装置の上空に位置する前記位置情報衛星を示す上空位置情報衛星情報を生成する上空位置情報衛星情報生成ステップと、前記端末装置が、前記上空位置情報衛星情報に示される前記位置情報衛星の数を示す上空位置情報衛星数情報を生成する上空位置情報衛星数情報生成ステップと、前記端末装置が、前記上空位置情報衛星数情報に示される前記位置情報衛星の数が、前記端末装置が前記位置関連信号を同時に受信することができる数である受信チャンネル数よりも多いか否かを判断する衛星数評価ステップと、前記端末装置が、前記受信チャンネル数の前記位置情報衛星で構成される衛星組のすべてについて、前記衛星組を構成する前記位置情報衛星の前記上空における幾何学的配置によって規定される測位精度予測指標を示す測位精度予測指標情報を生成する測位精度予測指標情報生成ステップと、前記端末装置が、前記測位精度予測指標情報に示される前記測位精度予測指標に基づいて、最初に捕捉する前記衛星組である初期捕捉対象衛星組を選択する初期捕捉対象衛星組選択ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムによって達成される。

前記目的は、第７の発明によれば、コンピュータに、位置情報衛星からの位置関連信号に基づいて現在位置の測位計算をする端末装置が、位置情報衛星の衛星軌道を示す衛星軌道情報と、前記端末装置の概略位置を示す概略位置情報、及び前記位置情報衛星が使用する時刻に基づく概略時刻を示す概略時刻情報とに基づいて、前記端末装置の上空に位置する前記位置情報衛星を示す上空位置情報衛星情報を生成する上空位置情報衛星情報生成ステップと、前記端末装置が、前記上空位置情報衛星情報に示される前記位置情報衛星の数を示す上空位置情報衛星数情報を生成する上空位置情報衛星数情報生成ステップと、前記端末装置が、前記上空位置情報衛星数情報に示される前記位置情報衛星の数が、前記端末装置が前記位置関連信号を同時に受信することができる数である受信チャンネル数よりも多いか否かを判断する衛星数評価ステップと、前記端末装置が、前記受信チャンネル数の前記位置情報衛星で構成される衛星組のすべてについて、前記衛星組を構成する前記位置情報衛星の前記上空における幾何学的配置によって規定される測位精度予測指標を示す測位精度予測指標情報を生成する測位精度予測指標情報生成ステップと、前記端末装置が、前記測位精度予測指標情報に示される前記測位精度予測指標に基づいて、最初に捕捉する前記衛星組である初期捕捉対象衛星組を選択する初期捕捉対象衛星組選択ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって達成される。

以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。

（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態の測位システム１０等を示す概略図である。
図１に示すように、測位システム１０は、位置情報衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ乃至１２ｌからの位置関連信号である例えば、信号Ｓ１乃至Ｓ１２に基づいて現在位置の測位計算をする端末装置である例えば、端末２０を有する。
この端末２０は例えば、携帯電話機、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ_）等であるが、これらに限らない。
また、ＧＰＳ衛星１２ａ等は、１２個に限らず、３個以上の複数であればよい。

（端末２０の主なハードウエア構成について）
図２は端末２０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図２に示すように、端末２０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス２２を有する。
このバス２２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２４、記憶装置２６等が接続されている。記憶装置２６は例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等である。

また、このバス２２には、各種情報等を入力するための入力装置２８、駆動のための電力を格納しているバッテリ３０が接続されている。
また、このバス２２には、ＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を受信するための端末ＧＰＳ装置３２が接続されている。
さらに、このバス２２には、外部と通信するための端末通信装置３４、端末２０の現在位置情報等を表示するための端末表示装置３６、及び、時間を計測するための時計３８が接続されている。

（端末２０の主なソフトウエア構成について）
図３は、端末２０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図３に示すよう端末２０は、各部を制御する端末制御部１００、図２の端末通信装置３４に対応する端末通信部１０２、図２の端末ＧＰＳ装置３２に対応する端末ＧＰＳ部１０４、図２の時計３８に対応する端末計時部１０６を有する。

図３に示すように、端末２０は、各種プログラムを格納する端末第１記憶部１１０、各種情報を格納する端末第２記憶部１５０を有する。

図３に示すように、端末２０は、端末第２記憶部１５０に衛星情報１５２を格納している。衛星情報１５２は、ＧＰＳ衛星１２ａ等（図１参照）の衛星軌道を示す情報であり、衛星軌道情報の一例である。そして、端末第２記憶部１５０は、衛星軌道情報格納手段の一例である。
衛星情報１５２は、ＧＰＳ衛星１２ａ等の概略衛星軌道を示すアルマナックであり、さらに、各ＧＰＳ衛星１２ａ等の精密衛星軌道を示すエフェメリスを含む情報であってもよい。アルマナックは概略衛星軌道情報の一例であり、エフェメリスは精密衛星軌道情報の一例でである。
端末２０は、衛星情報１５２を例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等を受信して、その信号Ｓ１等を解析することによって取得する。

図３に示すように、端末２０は、端末第２記憶部１５０に概位置情報１５４を格納している。概位置情報１５４は、端末２０の概略位置を示す情報である。すなわち、概位置情報１５４は概略位置情報の一例である。そして、端末第２記憶部１５０は概略位置情報格納手段の一例である。
概位置情報１５４は例えば、一定の信頼性を有する位置を示す情報であり例えば、前回測位時の測位位置を示す情報である。
概位置情報１５４は、前回測位時の測位位置を例えば、緯度、経度及び高度によって示す情報である。端末２０は、概位置情報１５４を、前回測位時に生成し、端末第２記憶部１５０に格納する。

概位置情報１５４の信頼性は、例えば、前回測位時の測位位置からの乖離距離によって規定する。具体的には、端末２０が毎時ｖメートル（ｍ／ｈ）で移動すると仮定して、前回測位時からｔ時間（ｈ）経過した場合には、前回測位位置からｖｔメートル（ｍ）離れていると推測することができる。このｖｔメートル（ｍ）が例えば、１５０キロメートル（ｋｍ）以内であれば、概位置情報１５４の信頼性は許容範囲内であると規定するのである。概位置情報２５４の信頼性の許容範囲は、後述の上空衛星情報１５８が誤りなく生成することができる範囲に設定され、例えば、上述の１５０キロメートル（ｋｍ）以内である。

図３に示すように、端末２０は、端末第２記憶部１５０に概時刻情報１５６を格納している。概時刻情報１５６は、ＧＰＳ衛星１２ａ等が使用する時刻に基づく概略時刻を示す情報である。すなわち、概時刻情報１５６は、概略時刻情報の一例である。そして、端末第２記憶部１５０は、概略時刻情報格納手段の一例である。
端末２０は、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等に基づいて現在位置の測位計算を実施するときに、現在位置を算出するとともに、ＧＰＳ衛星１２ａが使用する時刻（以後、ＧＰＳ時刻と呼ぶ）も算出している。そして、前回測位時に算出したＧＰＳ時刻に基づいて、時計３８（図２参照）を補正する。時計３８が計測する時刻が概時刻情報１５６として端末第２記憶部１５０に格納される。時計３８が計測する時刻は、時間の経過につれて、ＧＰＳ時刻と乖離する場合があるが、一定の信頼性を有する。
概時刻情報１５６の信頼性は、例えば、前回測位時からの経過時間によって規定する。具体的には、端末２０の時計３２の誤差が１日、すなわち、２４時間について１秒（ｓ）であるとすれば、１時間（ｈ）あたりの誤差は４１ミリ秒（ｍｓ）である。したがって、、前回測位時からｔ時間（ｈ）経過した場合には、前回測位時に算出したＧＰＳ時刻からの乖離は４１×ｔミリ秒（ｍｓ）である。
そして、ＧＰＳ時刻との乖離が約１０秒（ｓ）以内であれば、概時刻情報１５６の信頼性は許容範囲内であると規定するのである。
概時刻情報２５６の信頼性の許容範囲は、後述の上空衛星情報１５８が誤りなく生成することができる範囲に設定され、例えば、上述の１０秒（ｓ）以内である。

図３に示すように、端末２０は、端末第１記憶部１１０に上空衛星情報生成プログラム１１２を格納している。上空衛星情報生成プログラム１１２は、端末制御部１００が、衛星情報１５２と、概位置情報１５４と、概時刻情報１５６とに基づいて、端末２０の上空に位置するＧＰＳ衛星１２ａ等を示す上空衛星情報１５８を生成するための情報である。この上空衛星情報１５８は、上空位置情報衛星情報の一例である。そして、上空衛星情報生成プログラム１１２と端末制御部１００が、上空位置情報衛星情報生成手段の一例である。

例えば、測位システム１０において３２個のＧＰＳ衛星１２ａ等が使用されているとしても、端末２０の位置を基準として水平線より下のＧＰＳ衛星は、端末２０の位置から観測することはできない。すなわち、端末２０の位置を基準として、水平線より上の上空に位置するＧＰＳ衛星１２ａ等が、端末２０が観測可能なＧＰＳ衛星である。
上空衛星情報１５８は、端末２０が観測可能なＧＰＳ衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ乃至１２ｌ（図１参照）を示している。
端末制御部１００は、生成した上空衛星情報１５８を、端末第２記憶部１５０に格納する。

図３に示すように、端末２０は、端末第１記憶部１１０に上空衛星数情報生成プログラム１１４を格納している。上空衛星数情報生成プログラム１１４は、端末制御部１００が、上空衛星情報１５８に示されるＧＰＳ衛星１２ａ等の数を示す上空衛星数情報１６０を生成するための情報である。この上空衛星数情報１６０は上空位置情報衛星数情報の一例である。そして、上空衛星数情報生成プログラム１１４と端末制御部１００は、上空位置情報衛星数情報生成手段の一例である。
具体的には、端末制御部１００は上空衛星数情報生成プログラム１１４によって、上空衛星情報１５８に示されるＧＰＳ衛星１２ａ乃至１２ｌの数である１２個を示す上空衛星数情報１６０を生成する。
端末制御部１００は、生成した上空衛星数情報１６０を端末第２記憶部１５０に格納する。

図３に示すように、端末２０は、端末第１記憶部１１０に上空衛星数受信チャンネル数比較プログラム１１６を格納している。上空衛星数受信チャンネル数比較プログラム１１６は、端末制御部１００が、上空衛星数情報１６０に示されるＧＰＳ衛星１２ａ等の数が、端末２０が信号Ｓ１等を同時に受信することができる数である受信チャンネル数よりも多いか否かを判断するための情報である。すなわち、上空衛星数受信チャンネル数比較プログラム１１６と端末制御部１００は、衛星数評価手段の一例である。
具体的には、上空衛星数情報１６０に示されるＧＰＳ衛星１２ａ等の数が１２個であって、端末２０の受信チャンネル数が８個であれば、端末制御部１００は、上空衛星数情報１６０に示されるＧＰＳ衛星１２ａ等の数が、受信チャンネル数よりも多いと判断する。

図３に示すように、端末２０は、端末第１記憶部１１０に測位精度予想低下率情報生成プログラム１１８を格納している。測位精度予想低下率情報生成プログラム１１８は、端末制御部１００が、上空衛星数受信チャンネル数比較プログラム１１６による判断結果に基づいて、受信チャンネル数である例えば、８個のＧＰＳ衛星１２ａ等で構成される衛星組のすべてについて、衛星組を構成するＧＰＳ衛星１２ａ等の上空における幾何学的配置によって規定される測位精度予想低下率を示す測位精度予想低下率情報１６４を生成するための情報である。この測位精度予想低下率情報１６４は、測位精度予測指標情報の一例である。そして、測位精度予想低下率情報生成プログラム１１８と端末制御部１００が、測位精度予測指標生成手段の一例である。

図４は、ＧＰＳ衛星１２ａ等の幾何学的配置等を示す図である。
図４（ａ）及び図４（ｂ）は、端末２０の位置Ｐを中心とする東（Ｅ）、西（Ｗ）、北（Ｎ）及び南（Ｓ）の方位、及び、端末２０の位置Ｐを仰角９０度として水平線ＨＬを仰角１８０度とする仰角によって規定される座標に配置される、ＧＰＳ衛星１２ａ乃至１２ｌを示す図である。

ここで、端末２０が受信チャンネル数である８個のＧＰＳ衛星１２ａ等の組として、仮に、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ，１２ｅ，１２ｆ，１２ｇ及び１２ｈの８個で構成される組（図４（ａ）の衛星組Ａ）を選択すると、図４（ａ）に示すように、これらのＧＰＳ衛星１２ａ等の上空における幾何学的配置は、東北に偏っており、上空における衛星１２ａ等の広がりを近似的に現すとＤ１で示す領域になる。

これに対して、端末２０が受信チャンネル数である８個のＧＰＳ衛星１２ａ等の組として、ＧＰＳ衛星１２ｂ，１２ｃ，１２ｅ，１２ｆ，１２ｇ，１２ｈ，１２ｉ及び１２ｌの８個で構成される組（図４（ｂ）の衛星組Ｂ）を選択すると、図４（ｂ）に示すように、これらのＧＰＳ衛星１２ｂ等の上空における幾何学的配置は、上空において広く広がっており、その広がりは上述の領域Ｄ１（図４（ａ）参照）より大きく、近似的に現すとＤ２で示す領域になる。

端末２０は、複数のＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等を使用して、三角測量の原理に基づく測位計算を行うのであるが、上空におけるＧＰＳ衛星１２ａ等の広がりが大きいほど、測位計算の精度は向上する傾向がある。
上述の、測位精度予想低下率情報１６４は、このような原理に基づくものであり、上空におけるＧＰＳ衛星１２ａ等の広がりが大きいほど、測位精度予想低下率情報１６４に示される測位精度予想低下率は低くなるようになっている。すなわち、領域Ｄ２（図４（ｂ）参照）を形成する衛星組Ｂを使用する測位計算の測位精度予想低下率は、領域Ｄ１（図４（ａ）参照）を形成する衛星組Ａを使用する測位計算の測位精度予想低下率よりも小さい。
したがって、端末制御部２００は測位精度予想低下率情報生成プログラム１１８に基づいて、衛星組Ａ（図４（ａ）参照）の測位精度予想低下率を例えば、７とすると、衛星組Ｂ（図４（ｂ）参照）の測位精度予想低下率を例えば、１とする測位精度予想低下率情報１６４を生成する。
端末制御部１００は、ＧＰＳ衛星１２ａ乃至１２ｌのすべての組み合わせについて、測位精度予想低下率を計算し、測位精度予想低下率情報１６４を生成する。
端末制御部１００は、生成した測位精度予想低下率情報１６４を端末第２記憶部１５０に格納する。

従来から、ＧＰＳ衛星の天空における幾何学的配置による測位の精度低下率として、測位後に精度低下率ＤＯＰ（ｄｕｌｉｔｉｏｎ ｏｆ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）という指標が使用されている。これにより、測位後に測位結果の測位精度を知ることができる。
これに対して、本実施の形態の端末２０は、測位前に上述のＤＯＰと同様の内容を有する測位精度予測低下率を示す測位精度予測低下率情報１６４を生成することができる。これにより、測位後に測位結果の測位精度を知るのではなくて、後述の構成とあいまって、測位前の段階において測位結果の測位精度が向上するようなＧＰＳ衛星の組を選択することができるのである。

図３に示すように、端末２０は、端末第１記憶部１１０に最小測位精度予想低下率衛星組選択プログラム１２０を格納している。最小測位精度予想低下率衛星組選択プログラム１２０は、端末制御部１００が、測位精度予想低下率情報１６４示される測位精度予想低下率に基づいて、最初に捕捉する衛星組である初期捕捉対象衛星組を選択するための情報である。すなわち、最小測位精度予想低下率衛星組選択プログラム１２０と端末制御部１００は、初期捕捉対象衛星組選択手段の一例である。
例えば、端末制御部１００は最小測位精度予想低下率衛星組選択プログラム１２０に基づいて、衛星組Ｂ（図４（ｂ）参照）の測位精度予想低下率がすべての組合せの中で最小であると判断すると、衛星組Ｂ（図４（ｂ）参照）を初期捕捉対象衛星組として選択する。
端末制御部１００は、初期捕捉対象衛星組として選択した衛星組Ｂを示す情報を生成し、初期捕捉対象衛星組情報１６６として端末第２記憶部１５０に格納する。

図３に示すように、端末２０は、端末第１記憶部１１０に初期捕捉対象衛星組所属衛星サーチプログラム１２２を格納している。初期捕捉対象衛星組所属衛星サーチプログラム１２２は、端末制御部１００が、初期捕捉対象衛星組情報１６６に示される初期捕捉対象組である例えば、衛星組Ｂ（図４（ｂ）参照）に所属するＧＰＳ衛星１２ｂ等を最初に捕捉するための情報である。すなわち、端末制御部１００は、上述のＧＰＳ衛星１２ｂ等からの信号Ｓ２等を最初にサーチするのである。

図３に示すように、端末２０は、端末第１記憶部１１０に全上空衛星サーチプログラム１２４を格納している。全上空衛星サーチプログラム１２４は、端末制御部１００が上空衛星数受信チャンネル数比較プログラムによって、上空衛星数情報１６０に示されるＧＰＳ衛星１２ａ等の数が、受信チャンネル数である８個以下であると判断した場合には、すべてのＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等をサーチするための情報である。

上述のように、端末２０は、仰角によって探索対象とするＧＰＳ衛星１２ａ等の衛星組を選択するのではなくて、測位精度予想低下率に基づいて、衛星組を選択するのである。したがって、端末２０によって選択された、衛星組を構成するＧＰＳ衛星１２ｂ等からの信号Ｓ２等に基づいて生成される測位位置情報は測位精度が良好であると予測される。
すなわち、前回の測位時から時間が経過している場合であっても、良好な測位精度の測位位置情報を取得するためのＧＰＳ衛星を選択することができる。

また、上述のように、衛星情報１５２（図３参照）は、アルマナック及び／又はエフェメリスである。初期捕捉対象衛星組を選択する目的のためには、衛星情報１５２はアルマナックで十分である。
これに対して、エフェメリスを使用することによって、より正確に初期捕捉対象衛星組を選択することができる。
すなわち、端末２０は、アルマナックを有する場合にはアルマナックを使用して初期捕捉対象衛星組を選択することができるし、エフェメリスを有する場合にはエフェメリスを使用してより正確に初期捕捉対象衛星組を選択することができる。

以上が第１の実施の形態の測位システム１０の構成であるが、以下、その動作例を主に図５を使用して説明する。
なお、図１に示すように、端末２０の位置を基準とする水平線上にはＧＰＳ衛星１２ａ等が１２個配置されており、端末２０の受信チャンネル数は８個であるという前提で、以下説明する。

図５は第１の実施の形態の測位システム１０の動作例を示す概略フローチャートである。

まず、端末２０は、衛星情報１５２（図３参照）、概位置情報１５４及び概時刻情報１５６とに基づいて、上空衛星情報１５８（図３参照）を生成する（ステップＳＴ１）。このステップＳＴ１は、上空位置情報衛星情報生成ステップの一例である。
この上空情報生成情報１５８には、端末２０の位置から観測可能なＧＰＳ衛星１２ａ等が示されている。

続いて、端末２０は、上空衛星数情報１６０を生成する（ステップＳＴ２）。このステップＳＴ２は、上空位置情報衛星数情報生成ステップの一例である。
続いて、端末２０は、上空衛星数情報１６０に示されるＧＰＳ衛星１２ａ等の数が、受信チャンネル数より多いか否かを判断する（ステップＳＴ３）。このステップＳＴ３は、衛星数評価ステップの一例である。
上述のように、上空衛星数情報１６０に示されるＧＰＳ衛星１２ａ等は１２個であり、受信チャンネル数は８個であるから、端末２０は、上空衛星数情報１６０に示されるＧＰＳ衛星１２ａの数が受信チャンネル数よりも多いと判断し、ステップＳＴ４１へ進む。

ステップＳＴ４１においては、端末２０は、８個のＧＰＳ衛星１２ａ等から構成されるすべての組について、測位精度予想低下率情報１６４を生成する（ステップＳＴ４１）。このステップＴ４１は、測位精度予測指標情報生成ステップの一例である。

続いて、端末２０は、測位精度予想低下率情報１６４に示される測位精度予想低下率に基づいて、初期捕捉対象衛星組を選択する（ステップＳＴ４２）。このステップＳＴ４２は、初期捕捉対象衛星組選択ステップの一例である。
端末２０は、測位精度予想低下率が最小の組合せである例えば、衛星組Ｂ（図４（ｂ）参照）を選択し、その衛星組Ｂを示す情報を初期捕捉対象衛星組情報１６６として端末第２記憶部１５０に格納する。

なお、上述のステップＳＴ４において、端末２０が、上空衛星数情報１６０に示されるＧＰＳ衛星１２ａ等の数が、受信チャンネル数以下であると判断した場合には、すべてのＧＰＳ衛星をサーチする（ステップＳＴ４）。

（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態の測位システム１０Ａ（図１参照）について、説明する。
第２の実施の形態の測位システム１０Ａの構成は、上記第１の実施の形態の端末２０と多くの構成が共通するため共通する部分は同一の符号等とし、説明を省略し、以下、相違点を中心に説明する。

図６は、第２の実施の形態の端末２０Ａの主なソフトウエア構成を示す概略図である。

図６に示すように、端末２０Ａは、端末第１記憶部１１０に、第２測位精度予想低下率情報生成プログラム１２６を格納している。第２測位精度予想低下率情報生成プログラム１２６は、端末制御部１００が、初期捕捉対象衛星組１６０を構成するＧＰＳ衛星１２ｂ等のうち、捕捉に成功したＧＰＳ衛星１２ｂ等と、初期捕捉対象衛星組に含まれないＧＰＳ衛星１２ａ等とで構成される衛星組のすべてについて、測位精度予想低下率を示す第２測位精度予想低下率情報１６８を生成するための情報である。すなわち、第２測位精度予想低下率情報生成プログラム１２６と端末制御部１００は、第２測位精度予測指標情報生成手段の一例である。

図７は、初期捕捉対象衛星組情報１６６等の一例を示す図である。
図７（ａ）に示すように、初期捕捉対象衛星組情報１６６には、初期捕捉対象衛星組である例えば、衛星組Ｂを構成するＧＰＳ衛星１２ｂ等が示されている。
そして、図７（ｂ）に示すように例えば、ＧＰＳ衛星１２ｂ以外の７個のＧＰＳ衛星１２ｃ等について、端末２０は捕捉に成功しているとする。捕捉に成功したＧＰＳ衛星１２ｃ等は、初期捕捉成功位置情報衛星の一例である。
この場合、端末制御部１００は、捕捉に成功したＧＰＳ衛星１２ｃ等と、初期捕捉対象衛星組に含まれない、図７（ｃ）に示すＧＰＳ１２ａ等とで構成されるすべての衛星組である候補衛星組Ｃ１乃至Ｃ４について、測位精度予想低下率を示す第２測位精度予想低下率情報１６８を生成する。
この第２測位精度予想低下率情報１６８の内容は、測位精度予想低下率を算出する対象が異なる以外は、上述の測位精度予想低下率情報１６４と同様である。
端末制御部１００は、生成した第２測位精度予想低下率情報１６８を端末第２記憶部１５０に格納する。

図６に示すように、端末２０Ａは、端末第１記憶部１１０に、第２最小測位精度予想低下率衛星組選択プログラム１２８を格納している。第２最小測位精度予想低下率衛星組選択プログラム１２８は、端末制御部１００が、第２測位精度予想低下率情報１６８に示される測位精度予想低下率に基づいて、第２の捕捉する衛星組である第２捕捉対象衛星組を選択するための情報である。すなわち、第２最小測位精度予想低下率衛星組選択プログラム１２８と端末制御部１００は、第２捕捉対象衛星組選択手段の一例である。
例えば、端末制御部１００は第２最小測位精度予想低下率衛星組選択プログラム１２８に基づいて、第２測位精度予想低下率情報１６８に示される測位精度予想低下率が最小の衛星組である例えば、候補衛星組Ｃ１を選択する。
端末制御部１００は、選択した候補衛星組Ｃ１を示す情報を、第２捕捉対象衛星組情報１７０として端末第２記憶部１５０に格納する。

図６に示すように、端末２０Ａは、端末第１記憶部１１０に、第２捕捉対象衛星組所属衛星サーチプログラム１３０を格納している。第２捕捉対象衛星組所属衛星サーチプログラム１３０は、端末制御部１００が、第２捕捉対象衛星組情報１７０に示される例えば、候補衛星組Ｃ１に所属するＧＰＳ衛星１２ａ等を捕捉するための情報である。
端末制御部１００は第２捕捉対象衛星組所属衛星サーチプログラム１３０に基づいて、初期捕捉対象衛星組のなかで既に捕捉に成功しているＧＰＳ衛星１２ｃ等はそのまま追尾を継続し、第２捕捉対象衛星組のなかで上述のＧＰＳ衛星１２ｃ等以外のＧＰＳ衛星１２ａ等を捕捉する。すなわち、第２捕捉対象衛星組所属衛星サーチプログラム１３０と端末制御部１００は、位置情報衛星捕捉手段の一例でもある。
具体的には、端末制御部１００は、既に捕捉済みのＧＰＳ衛星１２ｃ等（図７（ｂ）参照）はそのまま追尾を継続し、新たに加わった例えば、ＧＰＳ衛星１２ａだけを新たに捕捉する。

例えば、初期捕捉対象衛星組である衛星組Ｂ（図４（ｂ）参照）を構成するＧＰＳ衛星１２ｂ等のうち例えば、ＧＰＳ衛星１２ｂが仰角が低い等の理由によって実際には捕捉することができない場合がある。
この場合、改めて初期捕捉対象衛星組を選択することもできるが、既に捕捉に成功しているＧＰＳ衛星１２ｃ等については既に捕捉しているから、これらを改めて捕捉することは無駄である。
この点、端末２０Ａは、初期捕捉成功衛星であるＧＰＳ衛星１２ｃ等（図７（ｂ）参照）と、初期捕捉対象衛星組に含まれないＧＰＳ衛星１２ａ等（図７（ｃ）参照）とで、第２捕捉対象衛星組の候補衛星組Ｃ１等（図７（ｄ）参照）を構成し、候補衛星組Ｃ１等のうちで測位精度予想低下率が最小の組を第２捕捉対象衛星組として選択する。そして、第２捕捉対象衛星組のうち、初期捕捉対象衛星組以外のＧＰＳ衛星１２ａ等だけを新たに捕捉するから、第２捕捉対象衛星組を構成するＧＰＳ衛星１２ａ等を効率よく捕捉することができる。

（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の上空位置情報衛星情報生成ステップと、上空位置情報衛星数情報生成ステップと、衛星数評価ステップと、測位精度予測指標情報生成ステップと、初期捕捉対象衛星組選択ステップ等を実行させるための端末装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような端末装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。

これら端末装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔｅｒｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。

本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。

本発明の第１の実施の形態の測位システム等を示す概略図である。 端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。 端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。 ＧＰＳ衛星の幾何学的配置等を示す図である。 測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。 第２の実施の形態の端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。 初期捕捉対象衛星組情報等の一例を示す図である。。

符号の説明

１０・・・測位システム、１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ，１２ｅ，１２ｆ，１２ｇ，１２ｈ，１２ｉ，１２ｊ，１２ｋ，１２ｌ・・・ＧＰＳ衛星、２０・・・端末、１１２・・・上空衛星情報生成プログラム、１１４・・・上空衛星数情報生成プログラム、１１６・・・上空衛星数受信チャンネル数比較プログラム、１１８・・・測位精度予想低下率情報生成プログラム、１２０・・・最小測位精度予想低下率衛星組選択プログラム、１２２・・・初期捕捉対象衛星組所属衛星サーチプログラム、１２４・・・全上空衛星サーチプログラム、１２６・・・第２測位精度予想低下率情報生成プログラム、１２８・・・第２最小測位精度予想低下率衛星組選択プログラム、１３０・・・第２捕捉対象衛星組所属衛星サーチプログラム

Claims (7)

1. 位置情報衛星からの位置関連信号に基づいて現在位置の測位計算をする端末装置であって、
   前記位置情報衛星の衛星軌道を示す衛星軌道情報を格納する衛星軌道情報格納手段と、
   前記端末装置の概略位置を示す概略位置情報を格納する概略位置情報格納手段と、
   前記位置情報衛星が使用する時刻に基づく概略時刻を示す概略時刻情報を格納する概略時刻情報格納手段と、
   前記衛星軌道情報と、前記概略位置情報及び前記概略時刻情報とに基づいて、前記端末装置の上空に位置する前記位置情報衛星を示す上空位置情報衛星情報を生成する上空位置情報衛星情報生成手段と、
   前記上空位置情報衛星情報に示される前記位置情報衛星の数を示す上空位置情報衛星数情報を生成する上空位置情報衛星数情報生成手段と、
   前記上空位置情報衛星数情報に示される前記位置情報衛星の数が、前記端末装置が前記位置関連信号を同時に受信することができる数である受信チャンネル数よりも多いか否かを判断する衛星数評価手段と、
   前記受信チャンネル数の前記位置情報衛星で構成される衛星組のすべてについて、前記衛星組を構成する前記位置情報衛星の前記上空における幾何学的配置によって規定される測位精度予測指標を示す測位精度予測指標情報を生成する測位精度予測指標情報生成手段と、
   前記測位精度予測指標に基づいて、最初に捕捉する前記衛星組である初期捕捉対象衛星組を選択する初期捕捉対象衛星組選択手段と、
   を有することを特徴とする端末装置。
2. 前記衛星軌道情報は、前記位置情報衛星の概略衛星軌道を示す概略衛星軌道情報及び／又は前記位置情報衛星の精密衛星軌道を示す精密衛星軌道情報であることを特徴とする請求項１に記載の端末装置。
3. 前記初期捕捉対象衛星組を構成する前記位置情報衛星のうち、捕捉に成功した初期捕捉成功位置情報衛星と、前記初期捕捉対象衛星組に含まれない前記上空位置情報衛星とで構成される前記衛星組のすべてについて、前記測位精度予測指標を示す第２測位精度予測指標情報を生成する第２測位精度予測指標情報生成手段と、
   前記第２測位精度予測指標に基づいて、第２に捕捉する前記衛星組である第２捕捉対象衛星組を選択する第２捕捉対象衛星組選択手段と、
   を有することを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の端末装置。
4. 前記第２捕捉対象衛星組のうち前記初期捕捉成功位置情報衛星以外の前記位置情報衛星を新たに捕捉する位置情報衛星選択捕捉手段を有することを特徴とする請求項３に記載の端末装置。
5. 位置情報衛星からの位置関連信号に基づいて現在位置の測位計算をする端末装置が、位置情報衛星の衛星軌道を示す衛星軌道情報と、前記端末装置の概略位置を示す概略位置情報、及び前記位置情報衛星が使用する時刻に基づく概略時刻を示す概略時刻情報とに基づいて、前記端末装置の上空に位置する前記位置情報衛星を示す上空位置情報衛星情報を生成する上空位置情報衛星情報生成ステップと、
   前記端末装置が、前記上空位置情報衛星情報に示される前記位置情報衛星の数を示す上空位置情報衛星数情報を生成する上空位置情報衛星数情報生成ステップと、
   前記端末装置が、前記上空位置情報衛星数情報に示される前記位置情報衛星の数が、前記端末装置が前記位置関連信号を同時に受信することができる数である受信チャンネル数よりも多いか否かを判断する衛星数評価ステップと、
   前記端末装置が、前記受信チャンネル数の前記位置情報衛星で構成される衛星組のすべてについて、前記衛星組を構成する前記位置情報衛星の前記上空における幾何学的配置によって規定される測位精度予測指標を示す測位精度予測指標情報を生成する測位精度予測指標情報生成ステップと、
   前記端末装置が、前記測位精度予測指標情報に示される前記測位精度予測指標に基づいて、最初に捕捉する前記衛星組である初期捕捉対象衛星組を選択する初期捕捉対象衛星組選択ステップと、
   を有することを特徴とする端末装置の制御方法。
6. コンピュータに、
   位置情報衛星からの位置関連信号に基づいて現在位置の測位計算をする端末装置が、位置情報衛星の衛星軌道を示す衛星軌道情報と、前記端末装置の概略位置を示す概略位置情報、及び前記位置情報衛星が使用する時刻に基づく概略時刻を示す概略時刻情報とに基づいて、前記端末装置の上空に位置する前記位置情報衛星を示す上空位置情報衛星情報を生成する上空位置情報衛星情報生成ステップと、
   前記端末装置が、前記上空位置情報衛星情報に示される前記位置情報衛星の数を示す上空位置情報衛星数情報を生成する上空位置情報衛星数情報生成ステップと、
   前記端末装置が、前記上空位置情報衛星数情報に示される前記位置情報衛星の数が、前記端末装置が前記位置関連信号を同時に受信することができる数である受信チャンネル数よりも多いか否かを判断する衛星数評価ステップと、
   前記端末装置が、前記受信チャンネル数の前記位置情報衛星で構成される衛星組のすべてについて、前記衛星組を構成する前記位置情報衛星の前記上空における幾何学的配置によって規定される測位精度予測指標を示す測位精度予測指標情報を生成する測位精度予測指標情報生成ステップと、
   前記端末装置が、前記測位精度予測指標情報に示される前記測位精度予測指標に基づいて、最初に捕捉する前記衛星組である初期捕捉対象衛星組を選択する初期捕捉対象衛星組選択ステップと、
   を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラム。
7. コンピュータに、
   位置情報衛星からの位置関連信号に基づいて現在位置の測位計算をする端末装置が、位置情報衛星の衛星軌道を示す衛星軌道情報と、前記端末装置の概略位置を示す概略位置情報、及び前記位置情報衛星が使用する時刻に基づく概略時刻を示す概略時刻情報とに基づいて、前記端末装置の上空に位置する前記位置情報衛星を示す上空位置情報衛星情報を生成する上空位置情報衛星情報生成ステップと、
   前記端末装置が、前記上空位置情報衛星情報に示される前記位置情報衛星の数を示す上空位置情報衛星数情報を生成する上空位置情報衛星数情報生成ステップと、
   前記端末装置が、前記上空位置情報衛星数情報に示される前記位置情報衛星の数が、前記端末装置が前記位置関連信号を同時に受信することができる数である受信チャンネル数よりも多いか否かを判断する衛星数評価ステップと、
   前記端末装置が、前記受信チャンネル数の前記位置情報衛星で構成される衛星組のすべてについて、前記衛星組を構成する前記位置情報衛星の前記上空における幾何学的配置によって規定される測位精度予測指標を示す測位精度予測指標情報を生成する測位精度予測指標情報生成ステップと、
   前記端末装置が、前記測位精度予測指標情報に示される前記測位精度予測指標に基づいて、最初に捕捉する前記衛星組である初期捕捉対象衛星組を選択する初期捕捉対象衛星組選択ステップと、
   を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

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