JP2006018518A - 駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】画像形成装置において、モータにより感光体ドラム、あるいは中間転写ベルト等の駆動対象を駆動するに当たり、目標位置に対して正しく追随するように制御を行うが、駆動伝達機構の特性によってはバンディングや位置ずれが発生し、特に１段タイミングベルト系伝達機構では、共振周波数が低いことなどから、画質低下が避けられない。
【解決手段】ブラシレスモータ１１１はモータ軸タイミングプーリ１０９、タイミングベルト１０８、中継軸大タイミングプーリ１０７、中継軸小タイミングプーリ１０５、タイミングベルト１０４、ドラム軸タイミングプーリ１０３を介して感光体ドラム１０１を駆動する。２段のタイミングベルト伝達機構のそれぞれは、等しい減速比で構成され、タイミングベルトのタイミングプーリへの巻き付け角は、１段のタイミングベルト伝達機構において構成すべきそれと同等に構成する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、複写機、プリンタ、プロッタ、ファクシミリ、印刷装置に関し、特に像担持体、中間転写体、紙転写体等の駆動対象を駆動する駆動手段に関する。

複写機やプリンタ等の電子写真方式の画像形成装置において、駆動制御系、駆動伝達系に関係するバンディングや位置ずれを小さくするための提案がある（例えば、特許文献１ 参照。）。その提案によれば、複数のモータと伝達機構を有し、該複数のモータと伝達機構によりそれぞれ駆動される複数の駆動対象が、接して駆動される複数駆動手段を備えた画像形成装置において、複数駆動手段は、それぞれタイミングベルトを介して駆動対象の駆動軸タイミングプーリとモータ軸タイミングプーリとを連結し、各モータの駆動により複数の駆動対象を回転する複数駆動手段であり、画質速度変動の周波数は、駆動対象の表面速度、駆動軸タイミングプーリのピッチ円直径、駆動対象の直径、駆動軸タイミングプーリのピッチ、画質速度変動許容値の関数との関係で定められている。ただし、この従来技術はモータ駆動軸から駆動対象の軸に対して１段の減速のみで駆動を伝える場合に対応している。

図１５は伝達系が１段の減速系からなる画像形成装置の構成図である。
同図において符号８１は感光体ドラム、８２はドラム駆動軸、８３はドラム軸タイミングプーリ、８４はタイミングベルト、８５はモータ軸タイミングプーリ、８６はドラム駆動用モータ、８７はロータリエンコーダ、８８は中間転写ベルト、８９はベルト駆動軸、９０はベルト駆動軸タイミングプーリ、９１はタイミングベルト、９２はモータ軸タイミングプーリ、９３はベルト駆動用モータ、９４は画像領域外に設けたエンコーダスケール、９５は信号を読み取る光ヘッド、９６は紙転写ローラをそれぞれ示す。
駆動対象の１つである感光体８１は、ドラム駆動軸８２、ドラム軸タイミングプーリ８３、タイミングベルト８４、モータ軸タイミングプーリ８５などの伝達系を介して駆動源であるドラム駆動用モータ８６に連結され駆動される。ドラム駆動軸８２には、ロータリエンコーダ８７によるセンサが取り付けられている。

２つめの駆動対象である中間転写ベルト８８は、ベルト駆動軸８９、駆動軸タイミングプーリ９０、タイミングベルト９１、モータ軸タイミングプーリ９２などの伝達系を介して駆動源であるベルト駆動用モータ９３に連結され駆動される。中間転写ベルト装置は、中間転写ベルト８８と画像領域外に設けられたエンコーダスケール（スリット）９４を有する。また、その信号を読み取る光ヘッド（ベルトセンサ）９５が対向面上に取り付けられている。スリットと光ヘッドの代わりにロータリエンコーダ（図示せず）によるセンサがベルト駆動軸８９に取り付けられる場合もある。
３つめの駆動対象である紙転写ローラ９６も駆動軸タイミングプーリ（図示せず）、タイミングベルト（図示せず）、モータ軸タイミングプーリ（図示せず）などの伝達系を介して駆動源であるモータ（図示せず）に連結され駆動される。
中間転写ベルト８８と感光体ドラム８１は接して回転する。また中間転写ベルト８８と紙転写ローラ９６は、紙を介して接して回転する。
さらに中間転写ベルトや感光体は、帯電ローラ（図示せず）やクリーニングブレード（図示せず）が隣接している。
同図は中間転写ベルトを用いた間接転写方式の画像形成装置を示しているが、中間転写ベルトを用いず、搬送ベルトにより送られてくる紙に感光体ドラムから直接転写する、いわゆる直接転写方式の画像形成装置も一般に多用されている。
感光体ドラムと、転写機構を含むその周辺装置をまとめて画像形成部と呼ぶ。

図１６は駆動系のハードウエアを説明するための図である。
まず全体の制御を受け持つマイクロコンピュータ１５０が設けられている。このマイクロコンピュータ１５０は、マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）１５１とリードオンリーメモリー（ＲＯＭ）１５２、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１５３がそれぞれバス１５４を介して接続されている。また、前記光ヘッド（ベルトセンサ）９５を介してのエンコーダスケール（スリット）９４の出力、あるいは、ロータリエンコーダ８７によるセンサ（９５’）出力は状態検出用のインターフェイス１５５、１５５’、バス１５４を介して前記マイクロコンピュータ１５０に入力されている。ここに、前記状態検出用のインターフェイス１５５、１５５’はエンコーダ出力を処理してデジタル数値に変換するもので、エンコーダパルスの数を計数するカウンタ（図示せず）を備えている。この際、この状態検出用のインターフェイス１５５、１５５’はエンコーダ、８７、９４が持つ原点情報を利用することで、感光体ドラム８１や中間転写ベルト８８の移動位置との対応付け（相関）をとる機能を備えている。
さらに前記モータ９３、８６は、前記マイクロコンピュータ１５０に対して前記バス１５４、駆動用のインターフェイス１５６、１５６’及びドライバ１５７、１５７’を介して接続されている。前記駆動用のインターフェイス１５６、１５６’は前記マイクロコンピュータ１５０における演算結果のデジタル信号をアナログ信号に変換して、駆動装置であるモータ駆動用ドライバ１５７、１５７’に与え、モータに印加する電流や電圧を制御する。この結果中間転写ベルト８８や感光体ドラム８１は所定の目標位置に追従するように駆動される。この時の中間転写ベルト８８や感光体ドラム８１の位置は、ロータリエンコーダによるセンサ出力、あるいは、エンコーダスケール（スリット）の出力が、状態検出用のインターフェイス１５５、１５５’により検出されてマイクロコンピュータ１５０に取り込まれる。

図１７は減速比を変えた場合の駆動プーリと従動プーリの関係を説明するための図である。同図（ａ）は１：１６の１段減速にした場合のプーリの図、同図（ｂ）は１：１６の減速比を１：４ずつの２段減速にした場合の１段目のプーリーの図、をそれぞれ示す。
同図において符号１６１は駆動プーリとしてのモータプーリ、１６２は従動プーリ、１６３はタイミングベルトをそれぞれ示す。
上記従来技術はモータ駆動軸から駆動対象の軸に対して１段の減速のみで駆動を伝える場合に対応している。しかしながら、駆動プーリ１６１の最小径の限界があるため、必要とされる減速比が大きい場合は、１段のみで減速しようとすると必然的に従動プーリ１６２の直径が大きくなる。これを２段減速にした場合、従動プーリ１６２におけるタイミングベルト１６３の巻き付け角が等しくなるように構成すると同図（ａ）、（ｂ）のようになる。ただし、２段減速の場合は同図（ｂ）の組み合わせをもう１組用いる。

伝達系の共振周波数は、ばね定数と慣性モーメントの値により決まり、ばね定数が小さく、慣性モーメントが大きいと共振周波数が低くなる。ばね定数は、タイミングベルトの剛性と、プーリに接触していない部分の長さ（同図では、太い黒線部分）に反比例する。慣性モーメントは、プーリーの材質が同じ場合、半径の４乗に比例する。したがって、１段タイミングベルト系伝達機構は、２段タイミングベルト系伝達機構に比べて明らかに、ばね定数が小さく、慣性モーメントが大きくなるため、共振周波数が低く、バンディングに対して不利である。

特開２００２−３５１２８０号公報

駆動伝達機構の共振周波数を高く設定できるようにし、バンディングの少ない、高画質の画像卯が得られる画像形成装置を提供する。

請求項１に記載の発明では、位置センサを有する駆動対象と、位置制御手段と、前記駆動対象を駆動するモータと、該モータを駆動する駆動手段と、を少なくとも有する前記駆動対象に前記モータのトルクを減速して伝達する伝達機構であって、前記位置センサからの信号をフィードバックし、前記駆動手段を駆動して、前記位置制御手段により前記駆動対象を目標位置に追従させる駆動制御装置において、前記伝達機構は少なくとも２段のタイミングベルト系伝達機構によって構成され、前記位置制御手段の開ループ交差周波数をＦｃｍとし、前記駆動伝達系とベルト巻き付け角が等しく、且つ等しい減速比を有する１段のタイミングベルト系伝達機構で構成される位置制御手段の開ループ交差周波数をＦｃ１とするとき、
Ｆｃｍ＞Ｆｃ１
となるようなＦｃｍで前記駆動対象を目標位置に追従させることを特徴とする。
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の駆動制御装置において、前記少なくとも２段のタイミングベルト系伝達機構の伝達機構共振周波数をＦｒｍとするとき、前記Ｆｃｍに対し、
Ｆｒｍ＞Ｆｃｍ
となるようなＦｒｍを設定したことを特徴とする。

請求項３に記載の発明では、請求項１または２に記載の駆動制御装置において、前記モータのトルクリップル周波数をＦｔｒとするとき、該Ｆｔｒは前記ＦｃｍとＦｒｍのいずれにも等しくならないように設定したことを特徴とする。
請求項４に記載の発明では、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の駆動制御装置において、前記タイミングベルトのピッチ周波数をＦｔｐとしたとき、該Ｆｔｐは前記ＦｃｍとＦｒｍのいずれにも等しくならないように設定したことを特徴とする。
請求項５に記載の発明では、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の駆動制御装置において、前記位置制御手段は、滑らかな立ちあがりでモータを駆動することを特徴とする。
請求項６に記載の発明では、請求項１ないし５のいずれか１つに記載の駆動制御装置において、前記駆動対象は中間転写ベルト、もしくは紙搬送ベルトであることを特徴とする。

請求項７に記載の発明では、請求項１ないし６のいずれか１つに記載の駆動制御装置において、前記駆動対象は感光体ドラムであることを特徴とする。
請求項８に記載の発明では、請求項７に記載の駆動制御装置において、前記感光体ドラムは１個のみ使用の１ドラム型の画像形成部を構成していることを特徴とする。
請求項９に記載の発明では、請求項７に記載の駆動制御装置において、前記感光体ドラムは複数個使用したタンデム型の画像形成部を構成していることを特徴とする。
請求項１０に記載の発明では、請求項８または９に記載の駆動制御装置において、前記画像形成部は、直接転写方式の画像形成部であることを特徴とする。
請求項１１に記載の発明では、請求項８または９に記載の駆動制御装置において、前記画像形成部は、間接転写方式の画像形成部であることを特徴とする。

本発明は、
１；駆動対象を目標位置により高精度に追従でき、ギヤ駆動に比べて騒音の小さい
２；安定な位置制御手段が実現できるため、信頼性の高い
３；トルク変動による振動を抑えることができるため速度変動の小さい
４；タイミングベルトとタイミングプーリーの歯の接離による外乱振動を抑えることがで
きるため速度変動の小さい
５；フィードバック系の遅れによる追従誤差やオーバーシュートによる振動の励起を抑え
ることができ、駆動対象を目標位置により高精度に追従できる
６：バンディングが小さく、位置ずれを抑えた高画質な
画像形成装置を提供する事を可能にする。

図１は本発明を適用した感光体ドラム駆動装置の構成図である。
同図において符号１０１は感光体ドラム、１０２はドラム軸、１０３はドラム軸タイミングプーリ、１０４はタイミングベルト、１０５は中継軸小タイミングプーリ、１０６は中継軸、１０７は中継軸大タイミングプーリ、１０８はタイミングベルト、１０９はモータ軸タイミングプーリ、１１０はモータ軸、１１１はブラシレスモータ、１１２はロータリエンコーダ、１１３は駆動制御回路をそれぞれ示す。
ブラシレスモータ１１１から感光体ドラム１０１を回転駆動させる点は、基本的には従来技術で示した構成と同様である。ただし、ブラシレスモータ１１１は、２段タイミングベルト系伝達機構を介してドラムを回転させる。タイミングプーリーの比は、１段目、２段目ともに１：４になっている。
位置センサは、ドラム軸にインクリメンタルエンコーダ１１２が取りつけられている。駆動制御回路１１３は、位置センサの信号をフィードバックして位置制御手段で演算した結果をもってブラシレスモータ１１１に電流を与える。

図２は或るタイミングベルト系伝達機構の伝達特性のボード線図である。同図（ａ）は２段伝達系、同図（ｂ）は１段伝達系の線図である。
駆動伝達系の性能を示す１つの方法に、周波数伝達関数というのがある。これは、正弦波の入力信号に対する出力信号の変化を、ゲインと位相の変化で示すもので、これらの関係を示すグラフをボード線図と呼んでいる。ゲインが局部的に上昇している場合、そのピーク位置を共振周波数と呼ぶ。条件の組み合わせによって、系が安定になる場合と、不安定になる場合とがある。
同図はモータの発生トルクから駆動伝達系を介して制御対象の駆動軸角度までの周波数特性を示すものである。
同図（ｂ）の１段伝達系における共振周波数（Ｆｒ１と称す）は、およそ１４４０Ｈｚであるのに対し、同図（ａ）の２段伝達系における共振周波数（Ｆｒｍと称す）は、およそ２５８０Ｈｚとなっており、２段伝達系の共振周波数の方が１段伝達系のそれの２倍近くになっている。
一般に前記のように定めた２段タイミングベルト系伝達機構の共振周波数Ｆｒｍは、１段タイミングベルト系伝達機構共振周波数Ｆｒ１より高くなる。

図３は駆動制御系に着目したブロック図である。
同図において符号１３１は感光体ドラム等の制御対象、１３２は基準信号発生器、１３３は目標値伝達関数、１３４は補正伝達関数、１３５は位置制御手段をそれぞれ示す。
この伝達系により、初期速度０、初期加速度０が与えられるため、滑らかな起動が得られ、駆動対象のスタート時の目標位置軌道を滑らかにするとともに、その時に必要なモータ電流をフィードフォワードで与える。基準信号発生器１３２からの基準信号は、目標角速度ωｒｅｆ、時間ｔとすると、次のランプ関数になる。
ｒｅｆｏ=ωｒｅｆ×ｔ
目標位置は、目標値伝達関数１３３により滑らかな目標位置軌道になる。また、フィードフォワード電流は、目標値伝達関数に制御対象の伝達関数の逆数を乗算する補正伝達関数３４により与える。同図において実線で示した流れが一巡伝達特性のブロックである。

図４は図３に示した制御駆動系のボード線図である。同図（ａ）は２段伝達系、同図（ｂ）は１段伝達系の線図である。
同図において、０ｄＢと交差するところが開ループ交差周波数である。同図（ａ）において、２段タイミングベルト系伝達機構の位置制御手段の開ループ交差周波数をＦｃｍ、同図（ｂ）において、１段のタイミングベルト系で構成される位置制御手段の開ループ交差周波数をＦｃ１とすると、同図では、
Ｆｃｍ＝Ｆｃ１≒２５０Ｈｚ
にしてあり、共振周波数Ｆｒｍ近傍において位相が１８０°遅れになるが、このときゲインは０ｄＢより小さいため系は安定状態であるが、共振周波数Ｆｒ１近傍ににおいて位相が１８０°遅れになり、そのときゲインは０ｄＢより大きくなっているため、１段タイミングベルト系伝達機構駆動系は不安定になる。

図５は２段タイミングベルト系伝達機構駆動系の応答を示す図である。
図６は１段タイミングベルト系伝達機構駆動系の応答を示す図である。同図（ａ）は駆動開始から２秒後まで、同図（ｂ）は１．９秒後から２秒後までの様子をそれぞれ示す図である。
両図の縦軸は目標位置から検出位置の追従誤差を示す。
図５において１．１秒を過ぎた辺りから、位置ずれは数μｍ以内に納まっている。
図６においては時間とともに追従誤差が大きくなって振動している。安定に駆動するには、Ｆｃｍ＞Ｆｃ１にする必要がある。すなわち、位置制御手段を調整して（ゲインを下げて）、Ｆｃ１をより小さい値に下げなければならない。逆に言えば、１段タイミングベルト系伝達機構駆動系と、２段タイミングベルト系伝達機構駆動系において、ともに安定して駆動させるためには、ＦｃｍはＦｃ１より高い周波数に設定することができる。

３相１５極のブラシレスモータを使うものとして、モータ１回転のトルクリップルが３０回であるとする。感光体ドラム１を３０ｒｐｍで回転させると、ブラシレスモータ１１は、合計のプーリー比が１６あるので、４８０ｒｐｍになる。したがって、トルクリップル周波数Ｆｔｒは、
Ｆｔｒ＝４８０×３０／６０＝２４０Ｈｚ
になる。
図４より２段タイミングベルト系伝達機構の位置制御手段の開ループ交差周波数Ｆｃｍは、
Ｆｃｍ＝２４０ [ｒａｄ／ｓ] ＝３８．２［Ｈｚ］
共振周波数Ｆｒｍは、
Ｆｒｍ＝２５２０ [ｒａｄ/s] ＝４０１［Ｈｚ］
となり、ＦｔｒをＦｃｍ、およびＦｒｍから離れた周波数領域に持っていけるので、安定な制御が実現できる。

図１のドラムを３０ｒｐｍで回転させる。モータ軸タミングプーリー９と中継軸小タイミングプーリ５の歯数を６０、中継軸大タイミングプーリ７とドラム軸タイミングプーリ３の歯数を２４０とする。
モータ軸タミングプーリー９と中継軸大タイミングプーリ７に掛け渡されたタイミングベルト８のピッチ周波数Ｆｔｐ１は、モータ回転数４８０ｒｐｍ、モータ軸タミングプーリー９の歯数６０より、
Ｆｔｐ１＝４８０／６０×６０＝４８０Ｈｚ
中継軸小タイミングプーリ５とドラム軸タイミングプーリ３に掛け渡されたタイミングベルト４のピッチ周波数Ｆｔｐ２は、ドラム回転数３０ｒｐｍ、ドラム軸タイミングプーリ３の歯数２４０より、
Ｆｔｐ２＝３０／６０×２４０＝１２０Ｈｚ
となる。図４のＦｃｍ＝３８．２［Ｈｚ］、Ｆｒｍ＝４０１［Ｈｚ］に対しどちらも離れた周波数領域に持っていけるので、安定な制御が実現できる。Ｆｔｐ１、Ｆｔｐ２は、前述のトルクリップル周波数Ｆｔｒ＝２４０Ｈｚとも離れている。

図７はタイミングベルト系伝達機構とギヤ伝達機構を組み合わせたドラム駆動制御装置の実施例を示す図である。
同図において符号１１４は大ギヤ、１１５は小ギヤをそれぞれ示す。
位置センサは、ドラム駆動軸１０２にインクリメンタルエンコーダ１１２が取りつけられている。駆動制御回路１１３は、位置センサの信号をフィードバックして位置制御手段で演算した結果をモータ１１１に電流で与える。モータ１１１は、ギヤ伝達機構とタイミングベルト系伝達機構を介してドラムを回転させる。ギヤ比は、１：４、タイミングプーリーの比は、１：４になっている。ギヤ伝達機構は剛性が高いので、共振周波数をタイミングベルト系伝達機構より高くできる。ギヤの噛み合いによる外乱は、２段目がタイミングベルト系伝達機構になっているので、ドラム１０１には、外乱が伝わりにくいため、単純なギヤ伝達機構に比べて速度変動を抑えることができる。

図８は２段タイミングベルト系伝達機構駆動系による中間転写ベルト駆動制御装置の実施例を示す図である。
同図において符号１１６は中間転写ベルト、１１７は駆動ローラ、１１８は従動プーリ、１１９はタイミングベルト、１２０は中継軸小タイミングプーリ、１２１はは中継軸、１２２は中継軸大タイミングプーリ、１２３はタイミングベルト、１２４はモータ軸タイミングプーリ、１２５はモータ軸、１２６はブラシレスモータ、１２７はエンコーダスリット、１２８はピックアップ、１２９は駆動制御回路をそれぞれ示す。
位置センサは、中間転写ベルト１１６上の表面か裏面にエンコーダスリット１２７が形成されている。ピックアップ１２８により信号を読み取る。駆動制御回路１２９は、位置センサの信号をフィードバックして位置制御手段で演算した結果をモータ１２６に電流で与える。モータ１２６は、２段タイミングベルト系伝達機構を介して駆動ローラ１１７を回転させ中間転写ベルト１１６を移動させる。タイミングプーリーの比は、１段目、２段目ともに１：４になっている。

本実施形態のベルト搬送装置の位置制御方法は、マイクロコンピュータにおける演算処理機能により実行される。マイクロコンピュータの代わりに数値演算処理能力が高いＤＳＰ（デジタルシグナルプロッセサ）を用いてもよい事は明らかである。
次に、本発明を適用した画像形成装置について説明する。

図９は１ドラム型の画像形成部の概略構成図である。
同図において符号２００は感光体ドラム、４００は現像ユニット、５００は中間転写ユニット、６００は２次転写ユニット、７００は定着ユニット７００をそれぞれ示す。その他の符号は以下の説明の中で順次引用する。
カラー複写機、カラープリンタ等に用い得る画像形成部は、像担持体としての感光体ドラム２００、帯電手段としての帯電チャージャ２０１、クリーニングブレード及びファーブラシからなる感光体クリーニング装置２１０、露光手段としての図示しない書き込み光学ユニット、現像手段としてのリボルバ現像ユニット４００、中間転写ユニット５００、２次転写ユニット６００、及び定着ローラ対７０１を用いた定着ユニット７００などで構成されている。
カラー複写機の場合は、同図に示す画像形成部のほか、図示しないカラー画像読み取り部（以下「カラースキャナ」という）、給紙部、及びこれらを駆動制御する制御部などによって構成されている。
上記カラースキャナは、原稿のカラー画像情報を、例えばレッド、グリーン、ブルー（以下、それぞれ「Ｒ」、「Ｇ」、「Ｂ」という）の色分解光ごとに読み取り、電気的な画像信号に変換する。そして、このカラースキャナで得たＲ、Ｇ、Ｂの色分解画像信号の強度レベルをもとにして、図示しない画像処理部で色変換処理を行い、ブラック、シアン、マゼンタ、イエロー（以下、それぞれ「Ｂｋ」、「Ｃ」、「Ｍ」、「Ｙ」という）の画像データを得る。

感光体ドラム２００は図中に矢印Ａで示すように半時計方向に回転し、その周囲には、帯電チャージャ２０１、感光体クリーニング装置２１０、リボルバ現像ユニット４００の選択された現像器、中間転写ユニット５００の中間転写体としての中間転写ベルト５０１などが配置されている。また、書き込み光学ユニットは、カラースキャナからのカラー画像データを光信号に変換して、帯電チャージャ２０１によって一様に帯電された感光体ドラム２００の表面に、原稿の画像に対応したレーザ光Ｌを照射して光書き込みを行い、感光体ドラム２００の表面に静電潜像を形成する。この書き込み光学ユニットは、例えば、光源としての半導体レーザ、レーザ発光駆動制御部、ポリゴンミラーとその回転用モータ、ｆ／θレンズ、反射ミラーなどによって構成することができる。
また、上記リボルバ現像ユニット４００は、Ｂｋトナーを用いるＢｋ現像器４０１、Ｃトナーを用いるＣ現像器４０２、Ｍトナーを用いるＭ現像器４０３、Ｙトナーを用いるＹ現像器４０４、及びユニット全体を半時計回りに回転させる現像リボルバ駆動部（図示せず）などによって構成されている。
リボルバ現像ユニット４００に設置された各現像器４０１〜４０４は、静電潜像を現像するために現像材の穂を感光体ドラム２００の表面に接触させて回転する現像材担持体としての現像スリーブと、現像剤を汲み上げて攪拌するために回転する現像剤パドル、及び現像スリーブを矢印で示す時計方向に回転させる現像スリーブ駆動部（いずれも図示せず）などで構成されている。

この実施形態では、各現像機４０１〜４０４内のトナーはフェライトキャリアとの攪拌によって負極性に帯電され、また、各現像スリーブには図示しない現像バイアス印加手段としての現像バイアス電源により負の直流電圧Ｖｄｃ（直流成分）に交流電圧Ｖａｃ（交流成分）が重畳された現像バイアス電圧が印加され、各現像スリーブが感光体ドラム２００の金属基体層に対して所定電圧にバイアスされている。カラー複写機本体の待機状態では、リボルバ現像ユニット４００はＢｋ現像機４０１が現像位置に位置するホームポジションで停止しており、コピースタートキーが押されると、原稿画像データの読み取りを開始し、そのカラー画像データに基づいて、レーザ光Ｌによる光書き込み、すなわち静電潜像形成が始まる（以下、Ｂｋ画像データによる静電潜像を「Ｂｋ静電潜像」という。Ｃ、Ｍ、Ｙについても同様）。
Ｂｋ静電潜像の先端部から現像可能にすべく、Ｂｋ現像位置に静電潜像の先端部が到達する前に、Ｂｋ現像スリーブの回転を開始してＢｋ静電潜像をＢｋトナーで現像する。そして、以後Ｂｋ静電潜像の現像動作を続けるが、Ｂｋ静電潜像の後端部がＢｋ現像位置を通過した時点で、速やかに次の色の現像機が現像位置に来るまで、リボルバ現像ユニット４００が回転する。これは少なくとも、次の画像データによる静電潜像の先端部が現像位置に到達する前に完了させる。

中間転写ユニット５００は、後述する複数のローラに張架された中間転写体である中間転写ベルト５０１などで構成されている。この中間転写ベルト５０１の周りには、２次転写ユニット６００の転写材担持体である２次転写ベルト６０１、２次転写電荷付与手段である２次転写バイアスローラ６０５、中間転写体クリーニング手段であるベルトクリーニングブレード５０４、潤滑剤塗布手段である潤滑剤塗布ブラシ５０５などが対向するように配設されている。
この中間転写ベルト５０１は、１次転写電荷付与手段である１次転写バイアスローラ５０７、ベルト駆動ローラ５０８、ベルトテンションローラ５０９、２次転写対向ローラ５１０、クリーニング対向ローラ５１１、及びアースローラ５１２に張架されている。各ローラは導電性材料で形成され、１次転写バイアスローラ５０７以外の各ローラは接地されている。
１次転写バイアスローラ５０７には、定電流または定電圧制御された１次転写電源８０１により、トナー像の重ね合わせ数に応じて所定の大きさの電流又は電圧に制御された転写バイアスが印加されている。また、中間転写ベルト５０１は、図示しない駆動モータによって矢印Ｂ方向に回転駆動されるベルト駆動ローラ５０８により、矢印方向に駆動される。
中間転写ベルト５０１は、半導体、または絶縁体で形成され、単層または多層構造となっている。

感光体ドラム２００上のトナー像を中間転写ベルト５０１に転写する転写部（以下「１次転写部」という）では、１次転写バイアスローラ５０７、及びアースローラ５１２で中間転写ベルト５０１を感光体ドラム２００側に押し当てるように張架することにより、感光体ドラム２００と中間転写ベルト５０１との間に所定幅のニップ部を形成している。
潤滑剤塗布ブラシ５０５は、板状に形成された潤滑剤としてのステアリン酸亜鉛５０６を研磨し、この研磨された微粒子を中間転写ベルト５０１に塗布するものである。この潤滑剤塗布ブラシ５０５も、中間転写ベルト５０１に対して隣接可能に構成され、所定のタイミングで中間転写ベルト５０１に接触するように制御される。

２次転写ユニット６００は、３つの支持ローラ６０２、６０３、６０４に張架された２次転写ベルト６０１などで構成され、２次転写ベルト６０１の支持ローラ６０２と６０３間の張架部が２次転写対向ローラ５１０に対して圧接可能になっている。３つの支持ローラ６０２、６０３、６０４の一つは、図示しない駆動手段によって回転駆動される駆動ローラであり、その駆動ローラにより２次転写ベルト６０１が図中に矢印Ｃで示す方向に駆動される。
２次転写バイアスローラ６０５は、２次転写手段であり、２次転写対向ローラ５１０との間に中間転写ベルト５０１と２次転写ベルト６０１を挟持するように配設され、定電流制御される２次転写電源８０２によって所定電流の転写バイアスが印加されている。また、上記２次転写ベルト６０１、及び２次転写バイアスローラ６０５が、２次転写対向ローラ５１０に対して圧接する位置と離間する位置とを取り得るように、支持ローラ６０２、及び２次転写バイアスローラ６０５を矢印方向に駆動する図示しない離接機構が設けられている。その離間位置にある２次転写ベルト６０１及び支持ローラ６０２を、図１に２点鎖線で示している。

６５０はレジストローラ対であり、２次転写バイアスローラ６０５と２次転写対向ローラ５１０とに挟持された中間転写ベルト５０１と２次転写ベルト６０１の間に、所定のタイミングで転写材である転写紙Ｐを送り込む。
２次転写ベルト６０１の定着ローラ対７０１側の支持ローラ６０３に張架されている部分には、転写材除電手段である転写紙除電チャージャ６０６と、転写材担持体除電手段であるベルト除電チャージャ６０７とが対向している。また、２次転写ベルト６０１の図中下側の支持ローラ６０４に張架されている部分には、転写材担持体クリーニング手段であるクリーニングブレード６０８が当接している。
転写紙除電チャージャ６０６は、転写紙に保持されている電荷を除電することにより、転写紙自体のこしの強さで転写紙を２次転写ベルト６０１から良好に分離できるようにするものである。ベルト除電チャージャ６０７は、２次転写ベルト６０１上に残留する電荷を除電するものである。また、上記クリーニングブレード６０８は、２次転写ベルト６０１の表面に付着した付着物を除去してクリーニングするものである。

このように構成したカラー複写機において、画像形成サイクルが開始されると、感光体ドラム２００は、図示しない駆動モータによって矢印Ａで示す半時計方向に回転され、中間転写ベルト５０１はベルト駆動ローラ５０８によって矢印で示す時計回りに回転される。その中間転写ベルト５０１の回転に伴ってＢｋトナー像形成、Ｃトナー像形成、Ｍトナー像形成、Ｙトナー像形成が１次転写バイアスローラ５０７に印加される電圧による転写バイアスにより１次転写が行われ、最終的にＢｋ、Ｃ、Ｍ、Ｙの順に中間転写ベルト５０１上に重ねてトナー像が形成される。

例えばＢｋトナー像形成は次のように行われる。帯電チャージャ２０１は、コロナ放電によって感光体ドラム２００の表面を負電荷で所定電位に一様に帯電する。そして、図示しない書き込み光学ユニットにより、Ｂｋカラー画像信号に基づいてレーザ光によるラスタ露光を行う。このラスタ像が露光されたとき、当初一様帯電された感光体ドラム２００の表面の露光された部分は、露光光量に比例する電荷が消失し、ｂｋ静電潜像が形成される。
このＢｋ静電潜像に、Ｂｋ現像機４０１のＢｋ現像ローラ上の負帯電されたＢｋトナーが接触することにより、感光体ドラム２００の電荷が残っている部分にはトナーが付着せず、電荷の無い部分つまり露光された部分にはトナーが吸着し、静電潜像と相似なＢｋトナー像が形成される。この感光体ドラム２００上に形成されたＢｋトナー像は、感光体ドラム２００と接触状態で等速駆動している中間転写ベルト５０１の表面に転写される。以下、感光体ドラム２００から中間転写ベルト５０１へのトナー像の転写を「ベルト転写」という。
上記ベルト転写後の感光体ドラム２００の表面に残留している若干の未転写残留トナーは、感光体ドラム２００の再使用に備えて、感光体クリーニング装置２１０で清掃される。

感光体ドラム２００側ではＢｋ画像形成工程の次にＣ画像形成工程に進み、所定のタイミングでカラースキャナによるＣ画像データの読み取りが始まり、そのＣ画像データによるレーザ光書き込みによって、感光体ドラム２００の表面にＣ静電潜像を形成する。
そして、先のＢｋ静電潜像の後端部が通過した後で、且つＣ静電潜像の先端部が到達する前にリボルバ現像ユニット４００の回転動作が行われ、Ｃ現像機４０２が現像位置にセットされ、Ｃ静電潜像がＣトナーで現像される。
以後、Ｃ静電潜像領域の現像を続けるが、Ｃ静電潜像の後端部が通過した時点で、先のＢｋ現像機４０１の場合と同様にリボルバ現像ユニットの回転動作を行い、次のＭ現像機４０３を現像位置に移動させる。これもやはり次のＭ静電潜像の先端部が現像位置に到達する前に完了させる。
なお、Ｍ及びＹの画像形成工程については、それぞれのカラー画像データ読み取り、静電潜像形成、現像の動作が上述のＢｋ、Ｃの工程と同様であるので説明は省略する。
中間転写ベルト５０１上には、感光体ドラム１００上に順次形成されるＢｋ、Ｃ、Ｍ、Ｙのトナー像が、同一面に順次位置合わせされて転写される。それにより、中間転写ベルト５０１上には最大で４色が重ね合わされたトナー像が形成される。
カラースキャナの構成によっては、１回の読取走査によって３色分を同時に読み取り、画像データをメモリに格納し、必要に応じて画像形成部に転送する方式のものあり、同様に本発明を適用できる。

上記画像形成動作が開始される時期に、転写紙Ｐは図示しない転写紙カセット又は手差しトレイなどの給紙部から給送され、レジストローラ対６５０のニップで待機している。２次転写対向ローラ５１０及び２次転写バイアスローラによりニップが形成された２次転写部に中間転写ベルト５０１上のトナー像の先端がさしかかるときに、ちょうど転写紙Ｐの先端がこのトナー像の先端に一致するようにレジストローラ対６５０が駆動され、転写紙Ｐとトナー像とのレジスト合わせが行われる。
そして、転写紙Ｐが中間転写ベルト５０１上のトナー像と重ねられて２次転写部を通過する。このとき、２次転写電源８０２によって２次転写バイアスローラ６０５に印加される電圧による転写バイアスにより、中間転写ベルト５０１上の４色重ねトナー像が転写紙上に一括転写される。
そして、２次転写ベルト６０１の移動方向における２次転写部の下流側に配置した転写紙除電チャージャ６０６との対向部を通過するとき、転写紙Ｐは除電され、２次転写ベルト６０１から剥離して定着ローラ対７０１に向けて送られる。
この定着ローラ対７０１のニップ部でトナー像が溶融定着され、図示しない排出ローラ対で装置本体外に送り出され、図示しないコピートレイに表向きにスタックされ、フルカラーコピーを得る。

一方、上記ベルト転写後の感光体ドラム２００の表面は、感光体クリーニング装置２１０でクリーニングされ、除電ランプ２０２で均一に除電される。
また、転写紙Ｐにトナー像を転写した後の中間転写ベルト５０１の表面に残留したトナーは、図示しない離接機構によって中間転写ベルト５０１に押圧されるベルトクリーニングブレード５０４によってクリーニングされる。
ここで、リピートコピーの時は、カラースキャナの動作及び感光体ドラム２００への画像形成は、１枚目の４色目（Ｙ）の画像形成工程に引き続き、所定のタイミングで２枚目の１色目（Ｂｋ）の画像形成工程に進む。また、中間転写ベルト５０１の方は、１枚目の４色重ねトナー像の転写紙への一括転写工程に引き続き、表面の上記ベルトクリーニングブレード５０４でクリーニングされた領域に、２枚目のＢｋトナー像がベルト転写されるようにする。その後は、１枚目と同様動作になる。

以上は、４色フルカラーコピーを得るコピーモードであったが、３色コピーモード、２色コピーモードの場合は、指定された色と回数の分について、上記同様の動作を行うことになる。
また、単色コピーモードの場合は、所定枚数が終了するまでの間、リボルバ現像ユニット４００の所定色の現像機のみを現像動作状態にして、ベルトクリーニングブレード５０４を中間転写ベルト５０１に押圧させた状態のままの位置にしてコピー動作を行う。
なお、同図は間接転写方式の画像形成部を示しているが、紙に直接複数回転写するいわゆる直接転写方式もある。

図１０、図１１は複数の感光体ドラムを用いた画像形成部の概略構成図である。
図１０は直接転写方式、図１１は間接転写方式を示す図である。
両図において符号１４１は感光体、１４２は転写装置、１４３はシート搬送ベルト、１４４は中間転写ベルト、１４５は２次転写ベルト、１４６は給紙装置、１４７は定着装置、１４８は感光体クリーニング装置、１４９はベルトクリーニング装置、をそれぞれ示す。
先の図９には１ドラム型の画像形成部を示したが、画像形成のスピードが要求される場合、複数の感光体ドラムを用いるいわゆるタンデム型の画像形成装置が用いられる。
タンデム型の電子写真装置には、図１０に示すように、各感光体１４１上の画像を転写装置１４２により、シート搬送ベルト１４３で搬送するシートｓに順次直接転写する直接転写方式のものと、図１１に示すように、各感光体１４１上の画像を１次転写装置１４２によりいったん中間転写体１４４に順次転写して後、その中間転写体１４４上の画像を２次転写装置１４５によりシートｓに一括転写する間接転写方式のものとがある。２次転写装置１４５は転写搬送ベルトであるが、ローラ形状の方式もある。

直接転写方式のものと、間接転写方式のものとを比較すると、前者は、感光体１４１を並べたタンデム型画像形成装置Ｔの上流側に給紙装置１４６を、下流側に定着装置１４７を配置しなければならず、シート搬送方向に大型化する欠点がある。
これに対し、後者は、２次転写位置１４５を比較的自由に設置することができる。
給紙装置１４６、および定着装置１４７をタンデム型画像形成装置Ｔと重ねて配置することができ、小型化が可能となる利点がある。
また、前者は、シート搬送方向に大型化しないためには、定着装置１４７をタンデム型画像形成装置Ｔに接近して配置することとなる。そのため、シートｓがたわむことができる十分な余裕をもって定着装置１４７を配置することができず、シートｓの先端が定着装置７に進入するときの衝撃（特に厚いシートで顕著となる）や、定着装置１４７を通過するときのシート搬送速度と、転写搬送ベルトによるシート搬送速度との速度差により、定着装置１４７が上流側の画像形成に影響を及ぼしやすい問題点がある。
これに対し、後者は、シートｓがたわむことができる十分な余裕をもって定着装置１４７を配置することができるから、定着装置１４７がほとんど画像形成に影響を及ぼさないようにすることができる。

以上のようなことから、最近は、タンデム型電子写真装置の中の、特に間接転写方式のものが注目されてきている。
そして、この種のカラー電子写真装置では、図１１に示すように、１次転写後に感光体１４１上に残留する転写残トナーを、感光体クリーニング装置１４８で除去して感光体１４１表面をクリーニングし、再度の画像形成に備えていた。また、２次転写後に中間転写体１４４上に残留する転写残トナーを、中間転写体クリーニング装置１４９で除去して中間転写体１４４表面をクリーニングし、再度の画像形成に備えていた。
以下、図面を参照しつつ、この発明の実施の形態につき説明する。

図１２は本発明の一実施の形態になるタンデム型間接転写方式の電子写真装置を示す図である。
同図において符号１１００は複写装置本体、１２００はそれを載せる給紙テーブル、１３００は複写装置本体１１００上に取り付けるスキャナ、１４００はさらにその上に取り付ける原稿自動搬送装置（ＡＤＦ）である。
図１３は中間転写体の構成例を示す図である。同図において符号１０は中間転写体、１１はベース層、１２は弾性層、１３はコート層をそれぞれ示す。
複写装置本体１１００には、中央に、無端ベルト状の中間転写体１０を設ける。中間転写体１０は、図１３に示すように、ベース層１１を、例えば伸びの少ないフッ素系樹脂や伸びの大きなゴム材料に帆布など伸びにくい材料で構成された基層をつくり、その上に弾性層１２を設ける。弾性層１２は、例えばフッ素系ゴムやアクリロニトリル−ブタジエン共重合ゴムなどでつくる。
その弾性層１２の表面は、例えばフッ素系樹脂をコーティングして平滑性のよいコート層１３で被ってなる。

そして、図１２に示すとおり、図示例では３つの支持ローラ１４、１５、１６に掛け回して図中時計回りに回転搬送可能とする。
この図示例では、３つのなかで第２の支持ローラ１５の左に、画像転写後に中間転写体１０上に残留する残留トナーを除去する中間転写体クリーニング装置１７を設ける。
また、３つのなかで第１の支持ローラ１４と第２の支持ローラ１５間に張り渡した中間転写体１０上には、その搬送方向に沿って、イエロー、シアン、マゼンタ、ブラックの４つの画像形成手段１８を横に並べて配置してタンデム画像形成装置２０を構成する。
そのタンデム画像形成装置２０の上には、同図に示すように、さらに露光装置２１を設ける。

一方、中間転写体１０を挟んでタンデム画像形成装置２０と反対の側には、２次転写装置２２を備える。２次転写装置２２は、図示例では、２つのローラ２３間に、無端ベルトである２次転写ベルト２４を掛け渡して構成し、中間転写体１０を介して第３の支持ローラ１６に押し当てて配置し、中間転写体１０上の画像をシートに転写する。
２次転写装置２２の横には、シート上の転写画像を定着する定着装置２５を設ける。定着装置２５は、無端ベルトである定着ベルト２６に加圧ローラ２７を押し当てて構成する。
上述した２次転写装置２２には、画像転写後のシートをこの定着装置２５へと搬送するシート搬送機能も備えてなる。もちろん、２次転写装置２２として、転写ローラや非接触のチャージャを配置してもよく、そのような場合は、このシート搬送機能を併せて備えることは難しくなる。
なお、図示例では、このような２次転写装置２２および定着装置２５の下に、上述したタンデム画像形成装置２０と平行に、シートの両面に画像を記録すべくシートを反転するシート反転装置２８を備える。

さて、いまこのカラー電子写真装置を用いてコピーをとるときは、原稿自動搬送装置１４００の原稿台３０上に原稿をセットする。または、原稿自動搬送装置１４００を開いてスキャナ１３００のコンタクトガラス３２上に原稿をセットし、原稿自動搬送装置１４００を閉じてそれで押さえる。
そして、不図示のスタートスイッチを押すと、原稿自動搬送装置１４００に原稿をセットしたときは、原稿を搬送してコンタクトガラス３２上へと移動して後、他方コンタクトガラス３２上に原稿をセットしたときは、直ちにスキャナ１３００を駆動し、第１走行体３３および第２走行体３４を走行する。そして、第１走行体３３で光源から光を発射するとともに原稿面からの反射光をさらに反射して第２走行体３４に向け、第２走行体３４のミラーで反射して結像レンズ３５を通して読取りセンサ３６に入れ、原稿内容を読み取る。
また、不図示のスタートスイッチを押すと、不図示の駆動モータで支持ローラ１４、１５、１６の１つを回転駆動して他の２つの支持ローラを従動回転し、中間転写体１０を回転搬送する。同時に、個々の画像形成手段１８でその感光体４０を回転して各感光体４０上にそれぞれ、ブラック、イエロー、マゼンタ、シアンの単色画像を形成する。そして、中間転写体１０の搬送とともに、それらの単色画像を順次転写して中間転写体１０上に合成カラー画像を形成する。

一方、不図示のスタートスイッチを押すと、給紙テーブル１２００の給紙ローラ４２の１つを選択回転し、ペーパーバンク４３に多段に備える給紙カセット４４の１つからシートを繰り出し、分離ローラ４５で１枚ずつ分離して給紙路４６に入れ、搬送ローラ４７で搬送して複写機本体１１００内の給紙路４８に導き、レジストローラ４９に突き当てて止める。
または、給紙ローラ５０を回転して手差しトレイ５１上のシートを繰り出し、分離ローラ５２で１枚ずつ分離して手差し給紙路５３に入れ、同じくレジストローラ４９に突き当てて止める。
そして、中間転写体１０上の合成カラー画像にタイミングを合わせてレジストローラ４９を回転し、中間転写体１０と２次転写装置２２との間にシートを送り込み、２次転写装置２２で転写してシート上にカラー画像を記録する。
画像転写後のシートは、２次転写装置２２で搬送して定着装置２５へと送り込み、定着装置２５で熱と圧力とを加えて転写画像を定着して後、切換爪５５で切り換えて排出ローラ５６で排出し、排紙トレイ５７上にスタックする。または、切換爪５５で切り換えてシート反転装置２８に入れ、そこで反転して再び転写位置へと導き、裏面にも画像を記録して後、排出ローラ５６で排紙トレイ５７上に排出する。

一方、画像転写後の中間転写体１０は、中間転写体クリーニング装置１７で、画像転写後に中間転写体１０上に残留する残留トナーを除去し、タンデム画像形成装置２０による再度の画像形成に備える。
ここで、レジストローラ４９は一般的には接地されて使用されることが多いが、シートの紙粉除去のためにバイアスを印加することも可能である。
図１４は画像形成手段の詳細を説明するための部分図である。
同図において符号６０は帯電装置、６１は現像装置、６２は１次転写装置、６３は感光体クリーニング装置、６４は除電装置をそれぞれ示す。
さて、上述したタンデム画像形成装置２０において、個々の画像形成手段１８は、詳しくは、例えば同図に示すように、ドラム状の感光体４０のまわりに、帯電装置６０、現像装置６１、１次転写装置６２、感光体クリーニング装置６３、除電装置６４などを備えてなる。

図９に示した１ドラム型の画像形成部においても、図１０に示した直接方式のタンデム型画像形成部においても、また図１１に示した間接方式のタンデム型画像形成部においても、それぞれの感光体ドラム、１次ないしは２次転写ベルト等の駆動伝達機構に、本発明の２段減速機構を用いることによって、バンディングが少なく、高画質の画像形成装置が得られる。

本発明を適用した感光体ドラム駆動装置の構成図である。 或るタイミングベルト系伝達機構の伝達特性のボード線図である。 駆動制御系に着目したブロック図である。 図３に示した制御駆動系のボード線図である。 ２段タイミングベルト系伝達機構駆動系の応答を示す図である。 １段タイミングベルト系伝達機構駆動系の応答を示す図である。 タイミングベルト系伝達機構とギヤ伝達機構を組み合わせたドラム駆動制御装置の実施例を示す図である。 ２段タイミングベルト系伝達機構駆動系による中間転写ベルト駆動制御装置の実施例を示す図である。 １ドラム型の画像形成部の概略構成図である。 複数の感光体ドラムを用いた画像形成部の概略構成図である。 複数の感光体ドラムを用いた画像形成部の概略構成図である。 本発明の一実施の形態になるタンデム型間接転写方式の電子写真装置を示す図である。 中間転写体の構成例を示す図である。 画像形成手段の詳細を説明するための部分図である。 伝達系が１段の減速系からなる画像形成装置の構成図である。 駆動系のハードウエアを説明するための図である。 減速比を変えた場合の駆動プーリと従動プーリの関係を説明するための図である。

符号の説明

１０１ 感光体ドラム
１０３ ドラム軸タイミングプーリ
１０４ タイミングベルト
１０５ 中継軸小タイミングプーリ
１０７ 中継軸大タイミングプーリ
１０８ タイミングベルト
１０９ モータ軸タイミングプーリ
１１１ ブラシレスモータ
１１３ 駆動制御回路
１１６ 中間転写ベルト

Claims (11)

1. 位置センサを有する駆動対象と、位置制御手段と、前記駆動対象を駆動するモータと、該モータを駆動する駆動手段と、を少なくとも有する前記駆動対象に前記モータのトルクを減速して伝達する伝達機構であって、前記位置センサからの信号をフィードバックし、前記駆動手段を駆動して、前記位置制御手段により前記駆動対象を目標位置に追従させる駆動制御装置において、前記伝達機構は少なくとも２段のタイミングベルト系伝達機構によって構成され、前記位置制御手段の開ループ交差周波数をＦｃｍとし、前記駆動伝達系とベルト巻き付け角が等しく、且つ等しい減速比を有する１段のタイミングベルト系伝達機構で構成される位置制御手段の開ループ交差周波数をＦｃ１とするとき、
   Ｆｃｍ＞Ｆｃ１
   となるようなＦｃｍで前記駆動対象を目標位置に追従させることを特徴とする駆動制御装置。
2. 請求項１に記載の駆動制御装置において、前記少なくとも２段のタイミングベルト系伝達機構の伝達機構共振周波数をＦｒｍとするとき、前記Ｆｃｍに対し、
   Ｆｒｍ＞Ｆｃｍ
   となるようなＦｒｍを設定したことを特徴とする駆動制御装置。
3. 請求項１または２に記載の駆動制御装置において、前記モータのトルクリップル周波数をＦｔｒとするとき、該Ｆｔｒは前記ＦｃｍとＦｒｍのいずれにも等しくならないように設定したことを特徴とする駆動制御装置。
4. 請求項１ないし３のいずれか１つに記載の駆動制御装置において、前記タイミングベルトのピッチ周波数をＦｔｐとしたとき、該Ｆｔｐは前記ＦｃｍとＦｒｍのいずれにも等しくならないように設定したことを特徴とする駆動制御装置。
5. 請求項１ないし４のいずれか１つに記載の駆動制御装置において、前記位置制御手段は、滑らかな立ちあがりでモータを駆動することを特徴とする駆動制御装置。
6. 請求項１ないし５のいずれか１つに記載の駆動制御装置において、前記駆動対象は中間転写ベルト、もしくは紙搬送ベルトであることを特徴とする駆動制御装置。
7. 請求項１ないし６のいずれか１つに記載の駆動制御装置において、前記駆動対象は感光体ドラムであることを特徴とする駆動制御装置。
8. 請求項７に記載の駆動制御装置において、前記感光体ドラムは１個のみ使用の１ドラム型の画像形成部を構成していることを特徴とする駆動制御装置。
9. 請求項７に記載の駆動制御装置において、前記感光体ドラムは複数個使用したタンデム型の画像形成部を構成していることを特徴とする駆動制御装置。
10. 請求項８または９に記載の駆動制御装置において、前記画像形成部は、直接転写方式の画像形成部であることを特徴とする駆動制御装置。
11. 請求項８または９に記載の駆動制御装置において、前記画像形成部は、間接転写方式の画像形成部であることを特徴とする駆動制御装置。

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