JP2003302235A - ナビゲーション表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自車の傾きに対応した鳥瞰図により、臨場感
あふれるナビゲーション表示を行う。 【解決手段】 GPS受信機１で自車位置を求める。鳥瞰
図パラメータ保持手段４に、視点や視線方向や視角に関
する鳥瞰図パラメータを保持する。自車画像データ保持
手段８に、自車画像データを保持しておく。進行方向検
出手段３で、ジャイロなどにより自車の進行方向を求め
る。鳥瞰図描画手段５で、地図データと鳥瞰図パラメー
タに基づいて、鳥瞰図を描く。自車画像変換手段10で、
傾斜角度に従って自車画像を変換する。鳥瞰図と自車画
像などを合成して、合成画像を表示装置７に表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ナビゲーション表
示装置に関し、特に、自車の傾きに対応した鳥瞰図表示
を行うナビゲーション表示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ナビゲーション装置は、乗員を所定の目
的地まで誘導する装置である。GPS受信機などによって
得られる車両の現在位置情報を用いて、CD-ROMなどの地
図情報格納手段に記憶された地図情報を読み出し、現在
位置付近の地図を液晶ディスプレイ等に表示する。出発
地から目的地までの走行経路を算出する。交差点や分岐
点等に差しかかったときに、車両位置情報と走行経路と
に基づいて、運転者が進行すべき方向を音声や画面表示
により案内する。

【０００３】ナビゲーション装置における地図表示方法
として、真上から見た２次元的な平面地図を表示する方
法と、車両の上方より眺めた鳥瞰図で３次元的に表示す
る方法がある。鳥瞰図表示では、車両の現在地の後方に
視点を置き、この視点から車両の進行方向を見下ろした
状態を表示装置の画面に表示する。このような位置に視
点を置くと、目的地から現在地に近づくにつれ、地図の
縮尺率が連続的に増加する画像が表示される。

【０００４】鳥瞰図表示では、道路の起伏を表現した表
示を行い、そこを走行する自車画像も、走行する道路の
起伏に応じて、高さを変えて表示している。図15に示す
ように、道路の高さが変わった場合には、自車画像も、
その高さに合わせて表示する。図15のＡの状態で鳥瞰図
表示を行うと、図16のように低い位置に自車画像が表示
される。図15のＢの状態で鳥瞰図表示を行うと、図17の
ように、中間の高さに自車画像が表示される。図15のＣ
の状態で鳥瞰図表示を行うと、図18のように、高い位置
に自車画像が表示される。図15のＤの状態で鳥瞰図表示
を行うと、図19のように、中間の高さに自車画像が表示
される。

【０００５】鳥瞰図表示を行うと、手前側の現在地周辺
の地図が拡大して表示され、現在地から前方の地図が広
範囲に表示される。運転者自身が道路地図を見下ろして
いるかのような臨場感のある道路地図表示となる。推奨
経路が目的地近くまで表示され、道路の接続状況を視覚
的に捉えやすくなるので、運転者に瞬時に多くの情報を
与えることができる。

【０００６】鳥瞰図は、視点の高さや視線方向により変
化する。規定値として、視点と自動車位置を結ぶ直線を
地表に投影した方向（視線方向）が、画面の上下方向と
なるように、かつ、視点と自動車位置を結ぶ直線が地表
となす角度（見下ろし角度）が30°となるように設定さ
れている。鳥瞰図表示では、交差点付近で低速走行して
いる場合には、交差点までの距離感がつかみにくくなる
し、高速道路で高速走行している場合には、遠くの道路
まで表示する方がわかりやすくなるので、車速に応じて
鳥瞰図における視点の高さを変えるようにしている。以
下、鳥瞰図表示を行うナビゲーション装置の従来例を、
いくつか列挙して簡単に説明する。

【０００７】特開平2-244188号公報に開示された「地図
表示方法及び装置」は、車両位置の後方に視点を置き、
この視点から車両の進行方向を見下ろした様子を表示装
置に表示するものである。

【０００８】特開平7-272196号公報に開示された「車両
用経路誘導装置」は、任意の範囲の道路地図を表示でき
る装置である。入力された出発地と目的地とに従って推
奨経路を求め、車速センサと方位センサを用いて、車両
の現在地を求める。視点位置と視線方向を決めて、ディ
スプレイに鳥瞰図を表示する。車両停止中にジョイステ
ィックが操作されると、操作量を検出して、スクロール
量を求め、視点位置または視線方向を変更する。ジョイ
スティックを操作することで、任意の範囲の道路地図を
表示できる。

【０００９】特開平8-44996号公報に開示された「車両
用ナビゲーション装置」は、表示される道路地図範囲
を、車速に応じて変更するものである。出発地から目的
地までの推奨経路を求め、車両の現在地と車速とに基づ
いて、鳥瞰図表示する際の視点位置と視線方向を定め
る。視点から道路地図を見下ろす角度を、車速によらず
常に一定とし、視点位置を車速に応じて変更する。車速
が大きいほど、視点位置を高くする。または、視点と視
線の先端位置との距離を、車速によらず常に一定とし、
視点から見下ろす角度を車速に応じて変更する。車速が
大きいほど、見下ろす角度を小さくする。これらの処理
により、車速が大きいほど、広い範囲の道路地図をディ
スプレイに表示でき、車速が小さいほど、現在地周辺の
詳細な道路地図を表示できる。

【００１０】特開平8-166763号公報に開示された「車両
用地図表示装置」は、車両位置を示すマーク表示によっ
て、車両の進行方位を一目で把握できるようにしたもの
である。車両が走行を開始すると、車両の現在地および
進行方向を検出する。車両進行方向の道路地図を表示で
きるように、視点からの見下ろし方向を定める。現在地
および見下ろし方向に基づいて、地図記憶メモリから道
路地図データを読み込む。読み込んだ道路地図データの
中から、データ種別が所定の条件を満たすデータを抽出
して、鳥瞰図データに変換する。表示装置の表示画面を
複数の領域に分割し、領域ごとに鳥瞰図データを加工し
て、地図画像データに変換する。鳥瞰図の表示方向に応
じた車両位置マークを、キャラクタメモリから読み込ん
で、車両情報画像データを作成する。地図画像データと
車両情報画像データを、画像メモリに格納して、表示装
置に表示する。

【００１１】特開平8-339494号公報に開示された「車両
用地図表示装置」は、道路地図の表示形式を、車速に応
じて切り換えるものである。道路地図を表示する際に、
車速センサにより車速を検出する。車速がゼロの場合に
は、平面地図を表示する。車速がゼロでない場合には、
鳥瞰図を表示する。鳥瞰図を表示する際には、視点から
の見下ろし角を変更可能とする。車速が増すに従って、
見下ろし角を小さくする。高速度で走行する場合ほど、
広範囲の鳥瞰図を表示できる。高速道路を走行する場
合、目的地方向の広範囲の道路地図を表示でき、目的地
までの概略経路が把握しやすくなる。車両を停止させた
場合には、通常の平面地図を表示できるため、車両位置
周辺の道路形状や距離関係等が把握しやすくなる。

【００１２】特開平9-127862号公報に開示された「車両
用地図表示装置」は、立体表示する地図情報の立体形状
を、鳥瞰図の表示方向や表示縮尺等に応じて、簡易かつ
迅速に変更するものである。１つの立体ランドマークに
つき、表示サイズ別、視点からの見下ろし方向別、視点
からの見下ろし角度別に、多数の立体ランドマーク画像
データを用意しておく。ライトスイッチがON用とOFF用
の立体ランドマーク画像データも用意する。視点からの
見下ろし方向および見下ろし角度に応じて、所望の立体
ランドマーク画像データを読み出して、鳥瞰図と重ね合
わせて表示する。これにより、車両周囲の明るさを考慮
に入れた立体ランドマークを表示でき、リアルで臨場感
のある鳥瞰図表示ができる。

【００１３】特開平9-160487号公報に開示された「車両
用ナビゲーション装置」は、道路地図を鳥瞰図表示する
際、視点からの見下ろし角度に応じた立体形状の車両マ
ークを表示するものである。形状の異なる複数種類の車
両マークを、視点からの見下ろし方向別に分類して、車
両マーク記憶メモリに記憶しておく。道路地図を鳥瞰図
表示する際に、視点からの見下ろし角度が定まると、そ
の見下ろし角度に応じた車両マークを読み出し、鳥瞰図
に合成して表示する。これにより、より臨場感のある鳥
瞰図を表示でき、かつ車両マークを見るだけで、視点か
らの見下ろし角度を把握できるようになる。

【００１４】特開平9-292254号公報に開示された「走行
位置表示装置」は、広い範囲を表示する鳥瞰図表示と、
距離感が把握しやすい俯瞰図表示とを行うものである。
メモリから読み出した道路データを、表示変換手段によ
り多角形データに変換する。鳥瞰図変換を行って、表示
部に鳥瞰図を表示する。自車の位置と交差点との距離に
応じて、鳥瞰図表示の視点の位置を上方に変更する。

【００１５】特開2000-74678号公報に開示された「走行
位置表示装置」は、鳥瞰図における視点の高さを変える
ものである。現在位置を含む道路地図データを、CD-ROM
から読み出す。道路地図データの中の道路レイヤから、
道路種別に応じた見下ろし角度を取得する。鳥瞰図変換
手段で、道路地図データを鳥瞰図データに変換して、液
晶ディスプレイに表示する。道路種別の代わりに、表示
する道路地図の縮尺に応じて、見下ろし角度や見開き角
度を変化させるようにしてもよい。

【００１６】特開2001-324347号公報に開示された「地
図表示方法」は、簡単な操作で視点位置（見下ろし角
度）及び視線方向を変更して、鳥瞰図を表示する方法で
ある。画面に表示された地図上の地点を、アングルロッ
クオンフォーカスで指示する。指示された地点に基づい
て、見下ろし角（視点位置）及び視線方向を変更する。
変更後の見下ろし角及び視線方向に基づいて、鳥瞰図を
生成する。指示された地点が画面の中心になるように表
示する。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のナビゲ
ーション表示装置では、道路の起伏に応じた自車の傾き
を表現していないので、坂道を通行中であるにもかかわ
らず、自車の傾きは常に水平方向に保たれたままの表示
になっており、不自然な表示になるという問題があっ
た。

【００１８】本発明は、上記従来の問題を解決して、自
車の傾きに対応した臨場感あふれるナビゲーション表示
を実現することを目的とする。

【００１９】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明では、ナビゲーション表示装置を、地図デ
ータを格納した地図データベースと、自車画像データを
保持する自車画像データ保持手段と、視点や視線方向や
視角に関する鳥瞰図パラメータを保持する鳥瞰図パラメ
ータ保持手段と、自車の位置を検出する自車位置検出手
段と、自車の傾斜角度を求める傾斜センサーと、自車の
傾斜角度に従って自車画像を傾けるように変換する自車
画像変換手段と、地図データと鳥瞰図パラメータとに基
づいて鳥瞰図を描く鳥瞰図描画手段と、鳥瞰図と自車画
像を合成する画像合成手段と、合成された画像を表示す
る表示装置とを具備した構成とした。このように構成し
たことにより、表示される自車の画像が道路の傾きに合
わせて表示できるので、自車の傾きに対応した臨場感あ
ふれるナビゲーション表示ができ、地図表示内容が理解
しやすくなる。

【００２０】また、ナビゲーション表示装置を、地図デ
ータを格納した地図データベースと、自車画像データを
保持する自車画像データ保持手段と、視点や視線方向や
視角に関する鳥瞰図パラメータを保持する鳥瞰図パラメ
ータ保持手段と、自車の位置を検出する自車位置検出手
段と、自車の進行方向を求める進行方向検出手段と、自
車の傾斜角度を求める傾斜センサーと、自車の傾斜角度
に従って鳥瞰図パラメータを変換する鳥瞰図パラメータ
変換手段と、地図データと鳥瞰図パラメータに基づいて
鳥瞰図を描く鳥瞰図描画手段と、鳥瞰図と自車画像を合
成する画像合成手段と、合成された画像を表示する表示
装置とを具備した構成とした。このように構成したこと
により、鳥瞰図表示が実際に車の中から見た状態に近づ
き、自車の傾きに対応した臨場感あふれるナビゲーショ
ン表示ができ、地図表示内容が理解しやすくなる。

【００２１】また、鳥瞰図パラメータにおける視点位置
は、自車に対して相対的に後上方に固定した位置であ
り、視線方向は自車に対して相対的に固定した方向であ
る構成とした。このように構成したことにより、自車の
傾きに対応した視点から見た鳥瞰図と自車画像とを表示
することができ、臨場感あふれるナビゲーション表示が
でき、地図表示内容が理解しやすくなる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図１〜図14を参照しながら詳細に説明する。

【００２３】（第１の実施の形態）本発明の第１の実施
の形態は、自車の傾きに対応して自車画像を傾けて鳥瞰
図表示を行うナビゲーション表示装置である。

【００２４】図１は、本発明の第１の実施の形態におけ
るナビゲーション表示装置の機能ブロック図である。図
１において、GPS受信機１は、GPS衛星の信号を受信して
自車位置を求める手段である。地図データベース２は、
地図データを格納した記憶装置である。進行方向検出手
段３は、ジャイロなどにより自車の進行方向を求める手
段である。鳥瞰図パラメータ保持手段４は、視点や視線
方向や視角に関する鳥瞰図パラメータを保持する手段で
ある。鳥瞰図描画手段５は、地図データと鳥瞰図パラメ
ータに基づいて鳥瞰図を描く手段である。画像合成手段
６は、鳥瞰図と自車画像などを合成する手段である。表
示装置７は、合成された画像を表示する手段である。自
車画像データ保持手段８は、自車画像データを保持する
メモリである。傾斜センサー９は、自車の傾斜角度を求
める手段である。自車画像変換手段10は、傾斜角度に従
って自車画像を変換する手段である。

【００２５】図２は、本発明の第１の実施の形態におけ
るナビゲーション表示装置の処理手順を示す流れ図であ
る。図３は、ナビゲーション表示装置で鳥瞰図表示を行
う場合の道路の起伏と車両の位置を示す図である。図４
は、低い水平道路を走行中の自車を鳥瞰図中に表示した
図である。図５は、上り坂を走行中の自車を鳥瞰図中に
表示した図である。図６は、高い水平道路を走行中の自
車を鳥瞰図中に表示した図である。図７は、下り坂を走
行中の自車を鳥瞰図中に表示した図である。

【００２６】上記のように構成された本発明の第１の実
施の形態におけるナビゲーション表示装置の動作を説明
する。最初に、図１を参照しながら、ナビゲーション表
示装置の機能を説明する。地図データベース２には、地
図データが格納してある。自車画像データ保持手段８
に、自車画像データを保持しておく。鳥瞰図パラメータ
保持手段４に、視点や視線方向や視角に関する鳥瞰図パ
ラメータを保持する。鳥瞰図パラメータは、ユーザーの
設定により変更できる。速度などに応じて、変わるよう
にしてもよい。GPS受信機１で、GPS衛星の信号を受信し
て自車位置を求める。進行方向検出手段３で、ジャイロ
などにより自車の進行方向を求める。傾斜センサー９
で、自車の傾斜角度を求める。自車画像変換手段10で、
傾斜角度に従って自車画像を変換する。鳥瞰図描画手段
５で、地図データと鳥瞰図パラメータに基づいて、鳥瞰
図を描く。画像合成手段６で、鳥瞰図と自車画像などを
合成する。表示装置７に、合成された画像を表示する。

【００２７】次に、図２を参照しながら、ナビゲーショ
ン表示装置の動作手順を説明する。 （１）ステップ１で、上位装置から地図表示要求を受け
付ける。 （２）ステップ２で、GPS衛星からの信号をGPS受信機で
受信して、自車位置を取得する。 （３）ステップ３で、地図データベースから、自車位置
の周辺の地図データを取得する。 （４）ステップ４で、地図データベースから、自車位置
周辺の地図データ内の高さデータを取得する。 （５）ステップ５で、鳥瞰図パラメータの中から、視点
位置と視線方向と視角のパラメータを取得する。道路を
立体的に描くために、高さデータに基づいて、全体の表
示データを補正する。 （６）ステップ６で、傾斜角度に従って自車画像を変換
する。鳥瞰図を描画し、自車画像と合成して表示する。
ステップ２に戻る。

【００２８】図３〜図７を参照しながら、鳥瞰図中に自
車画像を表示する方法を説明する。図３に示すような道
路を走行する場合に、図４〜図７に示す画面が表示され
る。鳥瞰図中に自車画像を表示する場合の、視点位置、
視線方向および視角などの鳥瞰図パラメータを表すため
に、仮想のカメラが存在するとして説明する。鳥瞰図パ
ラメータは、道路に対して一定とする。すなわち、自車
位置から一定の高さｈで、かつ、後方に一定距離ｄだけ
離れた位置に、仮想カメラがあるものとする。図３のＡ
に示す状態で鳥瞰図表示を行うと、図４のように、水平
状態の自車画像が表示される。前方の道路は立体的に描
かれている。図３のＢの状態で鳥瞰図表示を行うと、図
５のように、上向きの自車画像が表示される。図３のＣ
の状態で鳥瞰図表示を行うと、図６のように、水平状態
の自車画像が表示される。図３のＤの状態で鳥瞰図表示
を行うと、図７のように、下向きの自車画像が表示され
る。

【００２９】上記のように、本発明の第１の実施の形態
では、ナビゲーション表示装置を、自車の傾きに対応し
て自車画像を傾けて鳥瞰図表示を行う構成としたので、
自然な自車画像表示ができる。

【００３０】（第２の実施の形態）本発明の第２の実施
の形態は、自車の傾きに対応した視点から鳥瞰図表示を
行うナビゲーション表示装置である。

【００３１】図８は、本発明の第２の実施の形態におけ
るナビゲーション表示装置の機能ブロック図である。図
８において、鳥瞰図パラメータ変換手段11は、自車の傾
斜角度に従って鳥瞰図パラメータを変換する手段であ
る。その他の基本的な構成は、自車画像変換手段が無い
点を除いて、第１の実施の形態と同じである。

【００３２】図９は、本発明の第２の実施の形態におけ
るナビゲーション表示装置の処理手順を示す流れ図であ
る。図10は、ナビゲーション表示装置で鳥瞰図表示を行
う場合の道路の起伏と車両の位置を示す図である。図11
は、低い水平道路を走行中の自車を鳥瞰図中に表示した
図である。図12は、上り坂を走行中の自車を鳥瞰図中に
表示した図である。図13は、高い水平道路を走行中の自
車を鳥瞰図中に表示した図である。図14は、下り坂を走
行中の自車を鳥瞰図中に表示した図である。

【００３３】上記のように構成された本発明の第２の実
施の形態におけるナビゲーション表示装置の動作を説明
する。最初に、図８を参照しながら、ナビゲーション表
示装置の機能を説明する。GPS受信機１で、GPS衛星の信
号を受信して自車位置を求める。地図データベース２に
は、地図データが格納してある。鳥瞰図パラメータ保持
手段４に、視点や視線方向や視角に関する鳥瞰図パラメ
ータを保持する。自車画像データ保持手段８に、自車画
像データを保持しておく。進行方向検出手段３で、ジャ
イロなどにより自車の進行方向を求める。傾斜センサー
９で、自車の傾斜角度を求める。鳥瞰図パラメータ変換
手段11で、自車の傾斜角度に従って鳥瞰図パラメータを
変換する。鳥瞰図描画手段５で、地図データと鳥瞰図パ
ラメータに基づいて、鳥瞰図を描く。画像合成手段６
で、鳥瞰図と自車画像などを合成する。表示装置７に、
合成された画像を表示する。

【００３４】次に、図９を参照しながら、ナビゲーショ
ン表示装置の動作手順を説明する。 （１）ステップ11で、地図表示要求を受け付ける。 （２）ステップ12で、GPS衛星からの信号をGPS受信機で
受信して、自車位置を取得する。 （３）ステップ13で、地図データベースから、自車位置
の周辺の地図データを取得する。 （４）ステップ14で、地図データベースから、自車位置
周辺の地図データ内の高さデータを取得する。 （５）ステップ15で、鳥瞰図パラメータの中から、視点
位置と視線方向と視角のパラメータを取得する。傾斜角
度に従って、鳥瞰図パラメータを変換する。高さデータ
に基づいて、全体の表示データを補正する。 （６）ステップ16で、鳥瞰図を描画し、自車画像と合成
して表示する。ステップ12に戻る。

【００３５】図10〜図14を参照しながら、鳥瞰図中に自
車画像を表示する方法を説明する。図10に示すような道
路を走行する場合に、図11〜図14に示す鳥瞰図が表示さ
れる。自車位置から一定の距離ｅだけ離れた位置で、自
車とのなす角がθとなるように仮想カメラがあるもとす
る。図10のＡに示す状態で鳥瞰図表示を行うと、図11の
ように、水平状態の自車画像が、通常の鳥瞰図に表示さ
れる。図10のＢの状態で鳥瞰図表示を行うと、図12のよ
うに、水平状態の自車画像が、水平線が低い鳥瞰図に表
示される。少し空を見上げた状態の鳥瞰図である。図10
のＣの状態で鳥瞰図表示を行うと、図13のように、水平
状態の自車画像が、水平線が少し低い鳥瞰図に表示され
る。図10のＤの状態で鳥瞰図表示を行うと、図14のよう
に、水平状態の自車画像が、水平線が高い鳥瞰図に表示
される。少し地表を見下ろした状態の鳥瞰図である。

【００３６】上記のように、本発明の第２の実施の形態
では、ナビゲーション表示装置を、自車の傾きに対応し
た視点から鳥瞰図表示を行う構成としたので、非常に臨
場感のある地図表示ができる。

【００３７】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
では、ナビゲーション表示装置を、地図データを格納し
た地図データベースと、自車画像データを保持する自車
画像データ保持手段と、視点や視線方向や視角に関する
鳥瞰図パラメータを保持する鳥瞰図パラメータ保持手段
と、自車の位置を検出する自車位置検出手段と、自車の
傾斜角度を求める傾斜センサーと、自車の傾斜角度に従
って自車画像を傾けるように変換する自車画像変換手段
と、地図データと鳥瞰図パラメータとに基づいて鳥瞰図
を描く鳥瞰図描画手段と、鳥瞰図と自車画像を合成する
画像合成手段と、合成された画像を表示する表示装置と
を具備した構成としたので、表示が実際に車の中から見
た状態に近づき、自車の傾きに対応した臨場感あふれる
ナビゲーション表示ができ、地図表示内容が理解しやす
くなるという効果が得られる。

【００３８】また、ナビゲーション表示装置を、地図デ
ータを格納した地図データベースと、自車画像データを
保持する自車画像データ保持手段と、視点や視線方向や
視角に関する鳥瞰図パラメータを保持する鳥瞰図パラメ
ータ保持手段と、自車の位置を検出する自車位置検出手
段と、自車の進行方向を求める進行方向検出手段と、自
車の傾斜角度を求める傾斜センサーと、自車の傾斜角度
に従って鳥瞰図パラメータを変換する鳥瞰図パラメータ
変換手段と、地図データと鳥瞰図パラメータに基づいて
鳥瞰図を描く鳥瞰図描画手段と、鳥瞰図と自車画像を合
成する画像合成手段と、合成された画像を表示する表示
装置とを具備した構成としたので、表示が実際に車の中
から見た状態に近づき、自車の傾きに対応した臨場感あ
ふれるナビゲーション表示ができ、地図表示内容が理解
しやすくなるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーシ
ョン表示装置の機能ブロック図

【図２】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーシ
ョン表示装置の処理手順を示す流れ図

【図３】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーシ
ョン表示装置で鳥瞰図表示を行う場合の道路の起伏と車
両の位置を示す図

【図４】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーシ
ョン表示装置で、低い水平道路を走行中の自車を鳥瞰図
中に表示した図

【図５】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーシ
ョン表示装置で、上り坂を走行中の自車を鳥瞰図中に表
示した図

【図６】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーシ
ョン表示装置で、高い水平道路を走行中の自車を鳥瞰図
中に表示した図

【図７】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーシ
ョン表示装置で、下り坂を走行中の自車を鳥瞰図中に表
示した図

【図８】本発明の第２の実施の形態におけるナビゲーシ
ョン表示装置の機能ブロック図

【図９】本発明の第２の実施の形態におけるナビゲーシ
ョン表示装置の処理手順を示す流れ図

【図１０】本発明の第２の実施の形態におけるナビゲー
ション表示装置で鳥瞰図表示を行う場合の道路の起伏と
車両の位置を示す図

【図１１】本発明の第２の実施の形態におけるナビゲー
ション表示装置で、低い水平道路を走行中の自車を鳥瞰
図中に表示した図

【図１２】本発明の第２の実施の形態におけるナビゲー
ション表示装置で、上り坂を走行中の自車を鳥瞰図中に
表示した図

【図１３】本発明の第２の実施の形態におけるナビゲー
ション表示装置で、高い水平道路を走行中の自車を鳥瞰
図中に表示した図

【図１４】本発明の第２の実施の形態におけるナビゲー
ション表示装置で、下り坂を走行中の自車を鳥瞰図中に
表示した図

【図１５】従来のナビゲーション表示装置で鳥瞰図表示
を行う場合の道路の起伏と車両の位置を示す図

【図１６】従来のナビゲーション表示装置で、低い水平
道路を走行中の自車を鳥瞰図中に表示した図

【図１７】従来のナビゲーション表示装置で、上り坂を
走行中の自車を鳥瞰図中に表示した図

【図１８】従来のナビゲーション表示装置で、高い水平
道路を走行中の自車を鳥瞰図中に表示した図

【図１９】従来のナビゲーション表示装置で、下り坂を
走行中の自車を鳥瞰図中に表示した図

【符号の説明】

１ GPS受信機 ２ 地図データベース ３ 進行方向検出手段 ４ 鳥瞰図パラメータ保持手段 ５ 鳥瞰図描画手段 ６ 画像合成手段 ７ 表示装置 ８ 自車画像データ保持手段 ９ 傾斜センサー 10 自車画像変換手段 11 鳥瞰図パラメータ変換手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０９Ｂ 29/10 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ａ Ｆターム(参考） 2C032 HB22 HC08 HC23 HC24 2F029 AA02 AB07 AC02 AC05 AC14 AD08 5B050 AA06 BA06 BA08 BA17 CA08 EA19 EA24 EA27 FA02 FA08 FA19 5B057 AA13 AA16 CB12 CB16 CB17 CC01 CE08 CH08 CH11 CH12 CH18 DA07 DA16 DB02 DC08 DC09 5H180 AA01 BB13 FF05 FF23 FF27 FF32

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地図データを格納した地図データベース
   と、自車画像データを保持する自車画像データ保持手段
   と、視点や視線方向や視角に関する鳥瞰図パラメータを
   保持する鳥瞰図パラメータ保持手段と、自車の位置を検
   出する自車位置検出手段と、自車の傾斜角度を求める傾
   斜センサーと、自車の傾斜角度に従って前記自車画像を
   傾けるように変換する自車画像変換手段と、前記地図デ
   ータと前記鳥瞰図パラメータとに基づいて鳥瞰図を描く
   鳥瞰図描画手段と、前記鳥瞰図と前記自車画像を合成す
   る画像合成手段と、合成された画像を表示する表示装置
   とを具備したことを特徴とするナビゲーション表示装
   置。
2. 【請求項２】 地図データを格納した地図データベース
   と、自車画像データを保持する自車画像データ保持手段
   と、視点や視線方向や視角に関する鳥瞰図パラメータを
   保持する鳥瞰図パラメータ保持手段と、自車の位置を検
   出する自車位置検出手段と、自車の傾斜角度を求める傾
   斜センサーと、自車の傾斜角度に従って鳥瞰図パラメー
   タを変換する鳥瞰図パラメータ変換手段と、前記地図デ
   ータと前記鳥瞰図パラメータとに基づいて鳥瞰図を描く
   鳥瞰図描画手段と、前記鳥瞰図と前記自車画像を合成す
   る画像合成手段と、合成された画像を表示する表示装置
   とを具備したことを特徴とするナビゲーション表示装
   置。
3. 【請求項３】 前記鳥瞰図パラメータにおける視点位置
   は、自車に対して相対的に後上方に固定した位置であ
   り、視線方向は自車に対して相対的に固定した方向であ
   ることを特徴とする請求項２記載のナビゲーション表示
   装置。
4. 【請求項４】 自車画像データおよび視点や視線方向や
   視角に関する鳥瞰図パラメータを保持し、自車位置を検
   出し、傾斜センサーで自車の傾斜角度を求め、自車の傾
   斜角度に従って前記自車画像を傾けるように変換し、地
   図データと前記鳥瞰図パラメータとに基づいて鳥瞰図を
   描画し、前記鳥瞰図と前記自車画像を合成し、合成され
   た画像を表示装置に表示することを特徴とするナビゲー
   ション表示方法。
5. 【請求項５】 自車画像データを保持し、自車位置を検
   出し、傾斜センサーで自車の傾斜角度を求め、自車位置
   と自車の傾斜角度とに従って視点や視線方向や視角に関
   する鳥瞰図パラメータを生成し、地図データと前記鳥瞰
   図パラメータとに基づいて鳥瞰図を描画し、前記鳥瞰図
   と前記自車画像を合成し、合成された画像を表示するこ
   とを特徴とするナビゲーション表示方法。