JP2003182509A

JP2003182509A - 乗員保護システム

Info

Publication number: JP2003182509A
Application number: JP2001386515A
Authority: JP
Inventors: Takaaki Enomoto; 高明榎本
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2001-12-19
Filing date: 2001-12-19
Publication date: 2003-07-03
Also published as: US7051830B2; US20030111287A1; DE60202992D1; EP1329366A1; EP1329366B1; DE60202992T2

Abstract

(57)【要約】【課題】衝突予知後、衝突前に作動される乗員保護装
置を的確に作動させることができる乗員保護システムを
提供する。【解決手段】車両に搭載した、繰り返し作動させるこ
とができる可逆式の乗員保護装置３０を作動するシステ
ムであって、車両周辺の障害物を検出する障害物検出手
段１０と、障害物検出手段１０からの検出信号に基づい
て車両と前記障害物との衝突を予知する衝突予知手段２
１と、衝突予知手段２１による衝突予知があった後に、
車両の衝突を確認する衝突確認手段２２と、衝突予知手
段２１による衝突予知後に前記乗員保護装置３０を作動
させ、その後衝突確認手段２２により車両の衝突を確認
できないときには乗員保護装置３０の作動をキャンセル
する乗員保護装置制御手段２３とを備えた乗員保護シス
テム１である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載された
シートベルト装置、エアバッグ装置等の乗員保護装置を
的確に作動させて乗員の保護を図るシステムに関する。
より詳しくは、衝突予知に基づいて衝突前に作動される
乗員保護装置を適切に作動させるようにした乗員保護シ
ステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、衝突があったときに乗員の保護を
図るため、車両には種々の装置が搭載されている。この
ような乗員保護装置としては、例えば火薬を点火してバ
ッグを一気に展開させるエアバッグ装置や、火薬或いは
バネで強い張力を発生させてシートベルトを巻き取るよ
うにしたプリテンショナ機能が付加されたシートベルト
装置等がある。従来、一般的な乗員保護装置は衝突が発
生した時に作動させるように設計されている。よって、
一度、起動させしまうと停止させることができない不可
逆式である。これら不可逆式乗員保護装置については、
確実に車両が衝突したとの確証を得てから起動させるこ
とが必要である。

【０００３】そして、最近においてはより確実に乗員の
保護を図るという観点から、車両の衝突を予知し、この
予知の段階で作動させる乗員保護装置ついて提案されて
いる。このように衝突の予知後、実際の衝突前に衝突に
備えて対処しておけば、より確実に乗員保護が図れるか
らである。

【０００４】上記の様に衝突を予知したときに作動され
る乗員保護装置としては、例えば衝突予知があったとき
にモータ等を用いてシートベルトの弛みを巻き取り、衝
突に備えるようにしたプリテンショナ付のシートベルト
装置がある。このような衝突予知した際にシートベルト
を予備的に巻き取るシートベルト装置に関しては、例え
ば特開２００１−２４７００９号公報の従来技術として
記載されるように、衝突が予知されるとプリテンショナ
を作動させ、一定時間が経過すると作動を停止させるよ
うになっている。

【０００５】上記のシートベルト装置を一例として、衝
突予知後、衝突前に作動される乗員保護装置は、衝突が
回避できた場合にはその作動をキャンセルすることで通
常状態に復帰させることが可能である。よって、前述し
た火薬等を用いた不可逆式の乗員保護装置とは異なり、
可逆式であり扱い易いというが利点がある。

【０００６】よって、従来においては、衝突予知後、衝
突前に作動される乗員保護装置については、誤った衝突
予知に基づいて作動させた場合について特に検討がなさ
れていない。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、衝突予
知があった後、これが誤りであったときには速やかに通
常状態に復帰させることが望ましい。乗員保護装置の作
動時間の設定が長ければ、衝突が回避された以後も例え
ば乗員をシートベルトで拘束することになる。このよう
な場合には、乗員に不快を与えることになる。また、そ
の逆に設定時間を短かくしてしまうと、前記特開２００
１−２４７００９号公報で課題として指摘されるように
衝突予知から実際の衝突までの時間が比較的長くなった
場合には、乗員保護装置が停止してしまい本来の機能を
発揮しないという事態を招くので好ましくない。

【０００８】よって、前述したような衝突予知後、衝突
前に作動させる乗員保護装置の作動については、乗員の
保護を優先しながら高度に制御することへの必要性が高
まってきている。

【０００９】したがって、本発明の目的は、衝突予知
後、衝突前に作動される乗員保護装置を的確に作動させ
ることができる乗員保護システムを提供することであ
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的は請求項１に記
載の如く、車両に搭載した、繰り返し作動させることが
できる可逆式の乗員保護装置を作動するシステムであっ
て、車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、前
記障害物検出手段からの検出信号に基づいて車両と前記
障害物との衝突を予知する衝突予知手段と、前記衝突予
知手段による衝突予知があった後に、車両の衝突を確認
する衝突確認手段と、前記衝突予知手段による衝突予知
後に前記乗員保護装置を作動させ、その後前記衝突確認
手段により車両の衝突を確認できないときには当該乗員
保護装置の作動をキャンセルする乗員保護装置制御手段
とを備えた乗員保護システムにより達成される。

【００１１】請求項１記載の発明によれば衝突予知手段
により車両が衝突するとの予知があった後に、さらに衝
突確認手段により車両の衝突が確認され、この確認に基
づいて乗員保護装置制御手段が可逆式の乗員保護装置の
作動をキャンセルすることができる。よって、乗員保護
を図りつつ、実際の車両の状況に応じて可逆式の乗員保
護装置の作動状態を高精度に制御できる乗員保護システ
ムとなる。

【００１２】また、請求項２に記載の如く、請求項１に
記載の乗員保護システムにおいて、前記衝突確認手段
は、前記衝突予知手段が用いた前記障害物検出手段から
の検出信号を前記衝突予知後にさらに用いて車両の衝突
を確認するように構成してもよい。

【００１３】請求項２に記載の発明によれば、衝突予知
手段が衝突予知に用いる障害物検出手段からの検出信号
を衝突確認にも用いるので、構成を簡素化して衝突確認
を行うことができる。

【００１４】また、請求項３に記載の如く、請求項２に
記載の乗員保護システムにおいて、前記障害物が車両に
接触したことを検知する接触検知手段がさらに配設さ
れ、前記衝突確認手段は、前記障害物検出手段からの検
出信号を用いた第１の衝突確認及び前記接触検知手段か
らの検知信号を用いた第２の衝突確認を確認手法として
用いる乗員保護システムとしてもよい。

【００１５】請求項３に記載の発明によれば、衝突確認
手段が２つの確認手法を用いるので車両の衝突をより確
実に確認できるようになる。なお、前記第１の衝突確認
及び第２の衝突確認については、確認の順序に特に定め
は無く、どちらの確認を先に行ってもよい。

【００１６】また、請求項４に記載の如く、請求項２又
は３に記載の乗員保護システムにおいて、前記障害物検
出手段は少なくとも車両と前記障害物との相対速度及び
相対距離を検出し、前記衝突予知手段及び衝突確認手段
は前記相対速度と相対距離とで形成した判定マップを用
いて前記衝突予知及び前記衝突確認を実行する乗員保護
システムとすることができる。

【００１７】請求項４に記載の発明によれば、障害物検
出手段が検出信号として相対速度及び相対距離を検出
し、これにより定まる特定点が判定マップ上の何処に位
置するかという簡単な判断で衝突予知及び衝突確認を行
うことができる。

【００１８】また、請求項５に記載の如く、請求項１に
記載の乗員保護システムにおいて、前記衝突確認手段は
前記障害物が車両に接触したことを検知する接触検知手
段である乗員保護システムとしてもよい。

【００１９】請求項５に記載の発明によれば、接触検知
手段による検知信号を用いて簡易に衝突確認することが
できる。

【００２０】また、請求項６に記載の如く、請求項１か
ら５のいずれかに記載の乗員保護システムにおいて、作
動後はその停止ができない不可逆式の乗員保護装置をさ
らに備え、前記衝突確認手段により車両の衝突が確認さ
れたときに、前記乗員保護装置制御手段が前記不可逆式
乗員保護装置を作動させる乗員保護システムとすること
が望ましい。

【００２１】請求項６に記載の発明によれば、衝突確認
手段により車両の衝突が確認されたときエアバッグ装置
等の不可逆式乗員保護装置も作動されるので、さらに確
実に乗員の保護が図れる乗員保護システムとすることが
できる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明に係
る乗員保護システムの実施例を説明する。

【００２３】図１は実施例の乗員保護システム１の概要
構成を示したブロック図である。図１において、障害物
検出手段としての障害物検知センサ１０は車両周辺に存
在する障害物を検出して制御部２０に検出信号を供給す
るようになっている。

【００２４】上記障害物検出センサ１０としは、車両周
辺に存在し車両が前進した際に衝突する虞のある障害物
を検出できる種々のセンサを広く採用することができる
が、ミリ波センサを用いることが推奨される。ミリ波セ
ンサを用いることにより、障害物と車両（自車）との相
対距離や相対速度を検出することができる。ミリ波セン
サを車両前方のバンパ等に埋設すれば前方の障害物を検
出できるように構成できる。このミリ波センサは１つに
限らず複数を配設してもよい。複数のミリ波センサを配
設する場合には、検出範囲が異なるミリ波センサを併設
すると衝突予知を多段階に行い精度を向上させることが
できる。

【００２５】上記制御部２０は本乗員保護システム１を
全体として制御するもので電子制御ユニットＥＣＵによ
り実現できる。より詳細には、制御部２０は後述する衝
突予知手段としての衝突予知ＥＣＵ２１、衝突確認手段
としての衝突確認ＥＣＵ２２及び各種乗員保護装置の作
動を制御する作動制御ＥＣＵ２３を含んで構成されてい
る。

【００２６】まず、上記衝突予知ＥＣＵ２１は障害物検
出センサ１０からの検出信号を参照して車両に衝突する
可能性のある障害物を確認し、衝突の予知判定を行う。
例えば、前述したようにミリ波センサを用いた場合には
車両と障害物との相対速度及び相対距離が確認できる。
よって、衝突予知ＥＣＵ２１は車両の速度、加速度等を
参照し、車両がその障害物と衝突する可能性があるか、
否かを判定して衝突の可能性が高い場合には衝突すると
の予知を実行する。

【００２７】衝突予知ＥＣＵ２１は、例えば上記衝突予
知の判定を行うためにＲＯＭ等に判定用のマップを格納
してこれを用いる。図２は衝突予知ＥＣＵ２１が衝突予
知を行う際に用いる判定マップの例を示した図である。

【００２８】図２に示す判定マップの場合は、横軸が相
対速度Ｖｒ、縦軸が相対距離Ｌｒとしている。この判定
マップでは領域αが車両が障害物と衝突すると判定され
る衝突不可避な領域、領域βは車両が障害物と衝突せず
に回避できると判定される衝突回避可能な領域である。

【００２９】上記衝突領域αと衝突回避領域βとは、例
えばブレーキ制動曲線ＢＬとハンドル曲線ＨＡとを用い
て形成した曲線により区切られている。車両と障害物と
の相対速度が大きくなる程、ブレーキで制動しても検出
した障害物に車両が衝突する確率が高くなる。このよう
な境界が上記ブレーキ制動曲線ＢＬである。ミリ波セン
サにより検出されたミリ波データの値が、このブレーキ
制動曲線ＢＬより下であれば衝突する確率が高いという
ことになる。同様に、車両と障害物との相対速度が大き
くなる程、運転者がハンドルを操作して衝突を回避しよ
うとしても検出した障害物に車両が衝突する確率が高く
なる。このような境界が上記ハンドル曲線ＨＡである。
ミリ波センサにより検出されたミリ波データの値が、こ
のハンドル曲線ＨＡより下にあるときには衝突する確率
が高いということになる。

【００３０】前記衝突領域αは、ブレーキ制動曲線ＢＬ
及びハンドル曲線ＨＡより下となる領域として設定され
る。よって、この衝突領域αはブレーキで制動し、かつ
ハンドル操作をしても車両が障害物に極めて高い確率で
衝突すると判定される領域となる。

【００３１】衝突予知ＥＣＵ２１はミリ波センサで検出
されたデータから、相対速度Ｖｒ及び相対距離Ｌｒを確
認し、この２つから図２の判定マップ上に特定点を定め
る。そして、この特定点が衝突領域αに属したときに、
衝突予知ＥＣＵ２１は衝突するとの予知判定を実行する
ことになる。このように、判定マップを用いると衝突予
知を簡易に実行することができる。この判定マップは、
例えば車両の衝突試験やシミュレーション等を行って得
たデータに基づいて作製することができる。また、この
判定マップは車種毎に最適なものを準備して衝突予知Ｅ
ＣＵ２１がアクセスするＲＯＭ等に格納しておくのが好
ましい。

【００３２】再度、図１を参照した本乗員保護システム
１を構成する他の要素について説明する。上記のように
衝突予知ＥＣＵ２１が車両の衝突を予知した場合の衝突
予知信号は、乗員保護装置制御手段としての作動制御Ｅ
ＣＵ２３、及び衝突確認ＥＣＵ２２に供給される。な
お、上記制御部２０を構成する各ＥＣＵ２１から２３は
信号入・出力部２５を介して多重通信網ＣＡＮで後述す
る可逆式乗員保護装置３０及び不可逆乗員保護装置４０
と接続されている。

【００３３】作動制御ＥＣＵ２３は、上記衝突予知信号
を受けると所定の作動信号を直ちに可逆式の乗員保護装
置３０に供給して作動させる。図１では可逆式の乗員保
護装置３０の一例としてモータ式のシートベルト装置３
１、バンパ移動装置３２及びシート移動装置３３を例示
している。これらの装置は衝突が予知されたときに直ち
に作動させておくことで、実際の衝突に備えて乗員の保
護を図ることができる装置である。

【００３４】モータ式のシートベルト装置３１は、モー
タ等を作動させてシートベルトの弛みを取るプリテンシ
ョナ機能が付加されたものである。衝突が予知されたと
きに予備的に作動させることで乗員の保護をより確実に
図ることができる。また、バンパ移動装置３２は、モー
タ等を用いて可動に構成したバンパを衝突が予知された
ときに前方に迫り出させるものである。衝突が予知され
たときにバンパを前方に出しておくことで衝突による衝
撃を緩和し乗員保護を図ることができる。さらに、シー
ト移動装置３３は、モータ等を作動させてシートの位置
を標準に戻すものである。衝突が予知されたときに、シ
ートが前方或いは後方へ行き過ぎている場合にシート位
置を標準の位置に戻すことで、衝突に備えて乗員を保護
することができる。

【００３５】上記シートベルト装置３１、バンパ移動装
置３２及びシート移動装置３３はモータ等の作動をキャ
ンセルすること、すなわち停止或いは逆転させて標準位
置に戻す等を行ってそれまでの作動を解除することで、
通常の状態に復帰させることができる。なお、駆動源は
モータに限らず、油圧等を用いてもよい。

【００３６】ところで、図１に示した可逆式の乗員保護
装置３１から３３は単なる例示である。本発明の可逆式
の乗員保護装置は極めて広い概念である。例えば、衝突
が予知された際に、エアバッグ装置の点火判定の閾値を
下げ、衝突が回避されたときには元の閾値に戻すという
システムは、本発明の可逆式乗員保護装置の範疇に含ま
れるものである。

【００３７】さらに、本乗員保護システム１の作動制御
ＥＣＵ２３は従来において一般的な不可逆式の乗員保護
装置４０の作動制御も行う。図１で例示するのは火薬を
用いてバッグを展開させるエアバッグ装置４１、火薬で
シートベルトを一気に巻き取るプリテンショナ付のシー
トベルト装置４２である。

【００３８】本乗員保護システム１では、衝突予知ＥＣ
Ｕ２１による衝突予知後、さらに後述する衝突確認ＥＣ
Ｕ２２により衝突が確認されたときに、作動制御ＥＣＵ
２３が上記不可逆式の乗員保護装置４０を作動させるよ
うになっている。このように、衝突確認ＥＣＵ２２によ
る確認があったときにエアバッグ装置等の不可逆式の乗
員保護装置４０を作動させることで、乗員保護を確実に
実行できるシステムとなる。

【００３９】つぎに、上記衝突確認ＥＣＵ２２について
説明する。この衝突確認ＥＣＵ２２は、前記衝突予知後
に車両と障害物との衝突確認のために設けられている。
前述した衝突予知ＥＣＵ２１は障害物検出センサ１０か
らの信号に基づいて高い確率で衝突の予知を行う。しか
しながら、予知後に衝突回避されるという場合も完全に
排除できない。このような場合には、上記可逆式乗員保
護装置３０の作動をキャンセルし通常状態に復帰させる
ことが望ましい。よって、本乗員保護システム１では衝
突確認ＥＣＵ２２が設けられている。

【００４０】本実施例の衝突確認ＥＣＵ２２は、２つの
確認手法を用いて車両の衝突を確認するようにしてい
る。その１つ目は、前記衝突予知ＥＣＵ２１が用いた図
２の判定マップを用いる手法である。前述した衝突予知
ＥＣＵ２１は判定マップを衝突予知に用いていたが、本
衝突確認ＥＣＵ２２の場合にはこの判定マップを衝突確
認に用いる。

【００４１】障害物検出センサ１０としてミリ波センサ
を用いた場合には、車両と障害物との相対速度及び相対
距離が確認できる。前記衝突予知ＥＣＵ２１はミリ波セ
ンサで検出されたデータから相対速度Ｖｒ及び相対距離
Ｌｒを確認し、この２つから上記判定マップ上に特定点
を定め衝突領域αに属したときに衝突するとの予知判定
を実行していた。

【００４２】衝突確認ＥＣＵ２２は、衝突予知ＥＣＵ２
１が衝突予知の判定を実行したことを確認すると、衝突
領域α内となった特定点のその動きを監視して衝突確認
する。例えば、特定点が衝突領域αから衝突回避領域β
へ出た場合には衝突予知が誤判定であったと判断する。
このように、特定点が衝突領域αから衝突回避領域βへ
出る場合としては、車両が走行している道路上に金属箔
等が舞っており、これをミリ波センサが高感度に検知し
たために特定点が一瞬、衝突領域αに入ったがその後消
えたような場合が想定される。

【００４３】また、衝突確認ＥＣＵ２２は衝突領域αに
入った特定点の位置から衝突時間を推定する。この衝突
推定時間は自車と障害物との相対距離、相対速度が確認
できるので簡単な演算で求めることができる。そして、
この衝突推定時間が経過しても実際に衝突が発生してい
ない場合には、衝突予知が誤判定であったとの判断を行
う。

【００４４】なお、衝突確認ＥＣＵ２２が実施に衝突が
生じなかったことを確認するためには、例えばエアバッ
ク装置４１が作動されたときにエアバッグＥＣＵからエ
アバグ作動信号ＦＯＮを衝突確認ＥＣＵ２２に供給する
ように設定しておけばよい。

【００４５】上記の様に衝突予知後で衝突推定時間とな
っても実際の衝突が発生しない場合としては、例えば道
路上に金属箔の付いた空き箱などが落ちおりこれをミリ
波センサが検出したがその上を車両が通過した等の場合
が想定される。なお、上記の空き箱の場合は衝突推定時
間となった以後、特定点は判定マップの衝突領域α内か
ら消えることになる。

【００４６】ところで、衝突推定時間となった以後も特
定点が衝突領域α内に継続的に留まる場合には異常があ
ると推定できる。この場合はミリ波センサ等に異常があ
ると考えられるので、衝突確認ＥＣＵ２２から運転者へ
故障の警告を発するようにすればよい。図１での図示は
省略するが、この警告はインストルメントパネルに設け
た警告灯を点滅させる、或いは音声で警告する等の公知
の警告手段を用いればよい。

【００４７】つぎに、上記衝突確認ＥＣＵ２２が用いる
２つ目の確認手法について説明する。本乗員保護システ
ム１は、さらに検出されている障害物に車両が実際に接
触したことを検知する接触検知手段を備えている。この
接触検知手段としては、例えばバンパに埋設したタッチ
センサや、車両に発生した衝撃を検知する減速度センサ
（Ｇセンサ）を採用することができる。衝突確認ＥＣＵ
２２は、このようなセンサからの検知信号を確認するこ
とで車両と障害物との実際の衝突を確認する。なお、Ｇ
センサがエアバッグ装置４１の起動判定用にすでに配設
されている場合にはこれを流用してもよい。エアバッグ
装置４１のＧセンサからの検知信号を用いる場合には、
前述したエアバグ作動信号ＦＯＮと同様にエアバッグＥ
ＣＵから衝突に伴って所定値以上の衝撃が発生したこと
を通知する減速度信号ＧＯＮを衝突確認ＥＣＵ２２に供
給する。もちろん、図１の参照符号５０で示すように新
たなＧセンサやタッチセンサ５０をバンパ等に配設して
もよい。

【００４８】上記制御部２０を構成する各ＥＣＵ２１か
ら２３は、信号入・出力部２５を介して多重通信網ＣＡ
Ｎで可逆式乗員保護装置３０の各々、及び不可逆乗員保
護装置４０の各々と接続されている。

【００４９】上記のように、衝突予知ＥＣＵ２１が衝突
予知したときには作動制御ＥＣＵ２３が多重通信網ＣＡ
Ｎを介して作動信号を供給して、可逆式乗員保護装置３
０の各々を作動させる。そして、衝突予知後に衝突確認
ＥＣＵ２２が予知判定は誤りであったと判断したときに
は、作動制御ＥＣＵ２３が多重通信網ＣＡＮを介して作
動キャンセル信号を可逆式乗員保護装置３０の各々に供
給する。

【００５０】なお、前述したエアバッグ装置４１からの
エアバグ作動信号ＦＯＮや減速度信号ＧＯＮ等は多重通
信網ＣＡＮから信号入・出力部２５を介して衝突確認Ｅ
ＣＵ２２に供給される。

【００５１】以下さらに、制御部２０が実行する処理ル
ーチンの一例を示す。この例では、障害物検出センサ１
０としてミリ波センサを用いると共に、前述した衝突予
知及び衝突確認でマップ判定を用いた場合である。図３
は制御部２０が実行する処理ルーチンを示したフローチ
ャートである。

【００５２】図３において、衝突予知ＥＣＵ２１はミリ
波センサからの検出信号（ミリ波データ）を処理して車
両に衝突する可能性のある障害物の監視を行い（Ｓ１０
０）、判定マップ上に特定された点が衝突回避領域βか
ら衝突領域αに入ったか、否かに基づいて衝突可能性の
判定を行う（Ｓ１０２）。このステップ１０２で特定点
が衝突領域αに入っていない、すなわち特定点が衝突回
避領域βにある場合には継続的な監視が繰返される。

【００５３】一方、特定点が衝突回避領域βから衝突領
域αに入ったときには、衝突予知ＥＣＵ２１は衝突する
可能性が大きいとして、衝突するとの衝突予知を実行す
る。この衝突予知信号は作動制御ＥＣＵ２３及び衝突確
認ＥＣＵ２２に供給される。

【００５４】衝突予知信号を受けた作動制御ＥＣＵ２３
は直ちに可逆式乗員保護装置３０の各々を作動させる
（Ｓ１０４）。これと同時に、衝突確認ＥＣＵ２２は衝
突予知ＥＣＵ２１が予知に用いていた判定マップをさら
に監視して、衝突領域αに入った特定点が衝突回避領域
βに戻ったか、否かを確認する（Ｓ１０６）。このステ
ップ１０６で特定点が衝突回避領域βへ戻った場合に
は、衝突予知が誤判定であったと判断できる。よって、
衝突確認ＥＣＵ２２は作動制御ＥＣＵ２３へ衝突予知キ
ャンセル信号を供給し、作動制御ＥＣＵ２３がキャンセ
ル信号を供給して可逆式乗員保護装置３０の作動をキャ
ンセルする（Ｓ１０８）。これにより、乗員保護装置３
０は通常の状態に復帰するので、前記ステップ１００か
らの処理を繰り返す。

【００５５】上記ステップ１０６で、特定点が衝突領域
αに留まる場合には衝突の可能性が極めて高いが、本実
施例では接触検知手段からの検知信号を確認して、最終
的に衝突を確認する（Ｓ１１０）。すなわち、このステ
ップ１１０でタッチセンサ、Ｇセンサ等からの検知信号
に基づいて車両が実際に障害物に衝突したことを確認す
る。衝突が確認されない場合には、衝突予知が誤判定で
あったとして、前記ステップ１０８以後の処理を同様に
行う。なお、このようにステップ１１０を設けると、例
えば質量が小さいダンボールなどの障害物が通路上に存
在しており、これをミリ波センサが検出し、実際に車両
に衝突した場合に誤判定として処理される。

【００５６】上記ステップ１１０で接触検知手段によっ
て、車両と障害物との接触が検知されたときには、予知
後、実際に衝突したと確認できるので不可逆式乗員保護
装置４０の各々を作動させて（Ｓ１１２）、本処理ルー
チンによる処理を終了する。

【００５７】上記処理ルーチンによれば、可逆式の乗員
保護装置の作動を的確に制御するとともに、実際の衝突
が発生したときにはエアバッグ装置、火薬式のシートベ
ルト装置も作動させることができるので確実に乗員の保
護を図ることができる。

【００５８】なお、上述した実施例ではより好ましい実
施形態として、衝突確認ＥＣＵ２２が判定マップ及び接
触センサの２つの確認手法を用いる例を示したが、いず
れか一方の確認手法を用いて衝突確認を行うようにして
もよい。

【００５９】以上本発明の好ましい実施例について詳述
したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるもの
ではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の
範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

【００６０】

【発明の効果】以上詳述したところから明らかなよう
に、請求項１記載の発明によれば衝突予知手段により車
両が衝突するとの予知があった後に、さらに衝突確認手
段により車両の衝突が確認され、この確認に基づいて乗
員保護装置制御手段が可逆式の乗員保護装置の作動をキ
ャンセルする。よって、乗員保護を図りつつ、実際の車
両の状況に応じて可逆式の乗員保護装置の作動状態を高
精度に制御できる乗員保護システムとなる。

【００６１】また、請求項２に記載の発明によれば、衝
突予知手段が衝突予知に用いる障害物検出手段からの検
出信号を衝突確認にも用いるので、構成を簡素化して衝
突確認を行うことができる。

【００６２】また、請求項３に記載の発明によれば、衝
突確認手段が２つの確認手法を用いるので車両の衝突を
より確実に確認できるようになる。

【００６３】また、請求項４に記載の発明によれば、障
害物検出手段が検出信号として相対速度及び相対距離を
検出し、これにより定まる特定点が判定マップ上の何処
に位置するかという簡単な判断で衝突予知及び衝突確認
を行うことができる。

【００６４】また、請求項５に記載の発明によれば、接
触検知手段による検知信号を用いて簡易に衝突確認する
ことができる。

【００６５】また、請求項６に記載の発明によれば、衝
突確認手段により車両の衝突が確認されたときエアバッ
グ装置等の不可逆式乗員保護装置が作動されるので、さ
らに確実に乗員の保護が図れる乗員保護システムとする
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例の乗員保護システムの概要構成を示した
ブロック図である。

【図２】衝突予知ＥＣＵが衝突予知をする際に用いる判
定マップの例を示した図である。

【図３】制御部が実行する処理ルーチンを示したフロー
チャートである。

【符号の説明】

１乗員保護保護システム１０障害物検出センサ（障害物検出手段）２０制御部２１衝突予知ＥＣＵ（衝突予知手段）２２衝突確認ＥＣＵ（衝突確認手段）２３作動制御ＥＣＵ（乗員保護装置制御手段）３０可逆式乗員保護装置３１モータ式シートベルト装置３２バンパ移動装置３３シート移動装置４０不可逆式乗員保護装置４１エアバッグ装置４２火薬式シートベルト装置５０タッチセンサ、Ｇセンサ（接触検知手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/08 Ｂ６０Ｒ 21/08 Ｎ 22/46 22/46

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に搭載した、繰り返し作動させるこ
とができる可逆式の乗員保護装置を作動するシステムで
あって、車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段からの検出信号に基づいて車両と前
記障害物との衝突を予知する衝突予知手段と、前記衝突予知手段による衝突予知があった後に、車両の
衝突を確認する衝突確認手段と、前記衝突予知手段による衝突予知後に前記乗員保護装置
を作動させ、その後前記衝突確認手段により車両の衝突
を確認できないときには当該乗員保護装置の作動をキャ
ンセルする乗員保護装置制御手段とを備えた、ことを特
徴とする乗員保護システム。
【請求項２】請求項１に記載の乗員保護システムにお
いて、前記衝突確認手段は、前記衝突予知手段が用いた前記障
害物検出手段からの検出信号を前記衝突予知後にさらに
用いて車両の衝突を確認する、ことを特徴とする乗員保
護システム。
【請求項３】請求項２に記載の乗員保護システムにお
いて、前記障害物が車両に接触したことを検知する接触検知手
段がさらに配設され、前記衝突確認手段は、前記障害物
検出手段からの検出信号を用いた第１の衝突確認及び前
記接触検知手段からの検知信号を用いた第２の衝突確認
を確認手法として用いる、ことを特徴とする乗員保護シ
ステム。
【請求項４】請求項２又は３に記載の乗員保護システ
ムにおいて、前記障害物検出手段は少なくとも車両と前記障害物との
相対速度及び相対距離を検出し、前記衝突予知手段及び
衝突確認手段は前記相対速度と相対距離とで形成した判
定マップを用いて前記衝突予知及び前記衝突確認を実行
する、ことを特徴とする乗員保護システム。
【請求項５】請求項１に記載の乗員保護システムにお
いて、前記衝突確認手段は前記障害物が車両に接触したことを
検知する接触検知手段である、ことを特徴とする乗員保
護システム。
【請求項６】請求項１から５のいずれかに記載の乗員
保護システムにおいて、作動後はその停止ができない不可逆式の乗員保護装置を
さらに備え、前記衝突確認手段により車両の衝突が確認されたとき
に、前記乗員保護装置制御手段が前記不可逆式乗員保護
装置も作動させる、ことを特徴とする乗員保護システ
ム。