JP2003156352A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 聴覚により目標物の位置をより正確に把握で
きるナビゲーション装置を提供する。 【解決手段】 車室内に設置された複数のスピーカー
から、目標物に対応する音（サウンドアイコン）を出力
して運転者に目標物を認識させる。サウンドアイコン
は、目標物又はその近傍から聞こえてくるかのように、
レベル及び遅延時間を制御して各スピーカーに供給され
る。また、サウンドアイコンには、目標物までの距離に
応じて残響（エコー）が付加される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ユーザに道路案内
情報を提供するナビゲーション装置に関し、特に音によ
り目標物の位置を確認できるようにしたナビゲーション
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車載用ナビゲーション装置は、地図デー
タを記録したＤＶＤ（Digital Versatile Disk）−ＲＯ
Ｍ等の地図データ記憶装置と、表示装置と、ジャイロ、
ＧＰＳ（Global Positioning System ）受信機及び車速
センサ等の車両の現在位置及び現在方位を検出する車両
位置検出装置を有している。そして、車両の現在位置を
含む地図データを地図データ記憶装置から読み出し、該
地図データに基づいて車両の現在位置の周囲の地図画像
を描画すると共に、車両位置マーク（ロケーション）を
地図画像に重ね合わせて表示し、車両の移動に応じて地
図画像をスクロール表示したり、地図画像を画面に固定
し車両位置マークを移動させたりして、車両が現在どこ
を走行しているのかを一目で判るようにしている。

【０００３】また、通常、車載用ナビゲーション装置に
は、ユーザが所望の目的地に向けて道路を間違うことな
く容易に走行できるようにした経路誘導機能が搭載され
ている。この経路誘導機能によれば、地図データを用い
て出発地から目的地までを結ぶ最もコストが低い経路を
横型探索法又はダイクストラ法等のシミュレーション計
算を行って自動探索し、その探索した経路を誘導経路と
して記憶しておく。そして、地図画像上に誘導経路を他
の道路とは色を変えて太く描画して画面表示したり、車
両が誘導経路上の進路を変更すべき交差点に一定距離内
に近づいたときに、地図画像上の進路を変更すべき交差
点に進路を示す矢印を描画して画面表示したりすること
で、ユーザを目的地まで案内する。

【０００４】なお、コストとは、距離を基に、道路幅
員、道路種別（一般道か高速道かなど）、右折及び左折
等に応じた定数を乗じた値や車両の走行予測時間などで
あり、誘導経路としての適正の程度を数値化したもので
ある。距離が同一の２つの経路があったとしても、ユー
ザが例えば有料道路を使用するか否か、距離を優先する
か時間を優先するかなどを指定することによりコストは
異なったものとなる。

【０００５】一般的な車載用ナビゲーション装置では、
液晶パネル等の表示装置に表示する案内情報と、音声に
よるメッセージとにより車両の案内を行う。例えば、車
両が誘導経路に沿って走行しているときに進路を変更す
べき交差点に近づくと、ナビゲーション装置は、音声で
「１００ｍ先を左です。」などのメッセージを出力し、
表示装置には交差点拡大図を表示する。通常、運転者
は、ナビゲーション装置から音声によるメッセージが出
力されると、表示装置に表示された交差点拡大図で交差
点と自車位置とを確認し、案内にしたがって交差点を右
左折する。

【０００６】近年、車載用ナビゲーション装置では、地
図データを利用して三次元画像（立体表示画像）を生成
し、実際に車両から見える風景とほぼ同様の映像を表示
装置に表示することも可能になった。これにより、交差
点や目印となる建築物等（以下、単に「目標物」とい
う）をより確実に捕捉することができる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】人間の空間知覚におい
て最も重要なのは視覚である。車両の運転中は視覚によ
り周囲の状況を的確に把握し、安全を確保する必要があ
る。従って、車両の運転中は、車室内への視線の移動は
少ないほうがよい。

【０００８】また、視覚は前方の限られた範囲内にある
ものしか捉えることができないため、例えば後方や側方
に存在する目標物を確認するためには視線を前方から移
動させなければならなず、状況によってはナビゲーショ
ン装置が示す目標物を実際に確認することができないこ
ともある。

【０００９】特開平１１−３０５２５号には、聴覚を利
用して交差点の位置や曲がる方向を案内するナビゲーシ
ョン装置が提案されている。この特開平１１−３０５２
５号のナビゲーション装置では、車室内に設置された複
数のスピーカーから出力されるガイド音の音量及び時間
差を制御することにより、交差点の位置や曲がる方向を
運転者に知らせている。しかしながら、音量や時間差だ
けでは目標物までの距離を把握するのに十分ではない。
また、車両の後方に位置する目標物については適用する
ことができない。

【００１０】以上から、本発明の目的は、聴覚により目
標物の位置をより正確に把握できるナビゲーション装置
を提供することである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明のナビゲーション
装置は、複数のスピーカーから出力される音により目標
物の位置を知らせるナビゲーション装置であって、地図
データを記憶した地図データ記憶手段と、現在位置を検
出する現在位置検出手段と、前記地図データを使用し
て、前記現在位置検出手段で検出した現在位置から目標
物までの距離及び方向を求め、その結果を位置データと
して出力する制御手段と、前記目標物に対応するサウン
ドデータを選択し、前記位置データに応じて前記サウン
ドデータを処理して前記複数のスピーカーからそれぞれ
出力される音のレベル、遅延時間及び残響を変化させる
サウンド処理手段と、前記サウンド処理手段から出力さ
れたサウンドデータを前記スピーカーに伝達するオーデ
ィオ出力手段とを有することを特徴とする本発明におい
ては、目標物又はその近傍から目標物に対応する音（以
下、「サウンドアイコン」ともいう）が聞こえてくるか
のように、サウンドアイコンのレベル及び遅延時間を制
御し、更に残響（エコー）を目標物までの距離に応じて
付加する。これにより、現在位置から目標物までの距離
及び方向をより的確に把握することができる。

【００１２】本発明の他のナビゲーション装置は、複数
のスピーカーから出力される音により目標物の位置を知
らせるナビゲーション装置であって、地図データを記憶
した地図データ記憶手段と、現在位置を検出する現在位
置検出手段と、前記地図データを使用して、前記現在位
置検出手段で検出した現在位置から目標物までの距離及
び方向を求め、その結果を位置データとして出力する制
御手段と、前記目標物に対応するサウンドデータを選択
し、前記位置データに応じて前記サウンドデータを処理
して前記複数のスピーカーからそれぞれ出力される音の
レベル、遅延時間及び音程を変化させるサウンド処理手
段と、前記サウンド処理手段から出力されたサウンドデ
ータを前記スピーカーに伝達するオーディオ出力手段と
を有することを特徴とする。

【００１３】本発明においては、目標物又はその近傍か
ら目標物に対応する音（サウンドアイコン）が聞こえて
くるかのように、サウンドアイコンのレベル及び遅延時
間を制御するだけでなく、現在位置と目標物との位置関
係に応じてサウンドアイコンの音程を変化させる。例え
ば、車両が目標物に近づいているときはサウンドアイコ
ンの音程を高くし、車両が目標物を通り過ぎるとスピー
カーから出力される音の音程を下げるように制御する。
これにより、運転者は視線を前方においたまま、後方の
目標物を認識することができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、添付の図面を参照して説明する。

【００１５】図１は本発明の実施の形態の車載用ナビゲ
ーション装置の構成を示すブロック図である。

【００１６】１は地図データを記憶したＤＶＤ−ＲＯＭ
である。地図データは、1/12500 、1/25000 、1/50000
及び1/100000等の縮尺レベルに応じて適当な大きさの経
度幅及び緯度幅に区切られており、道路等は経度及び緯
度で表現された頂点（ノード）の座標集合として記憶さ
れている。この地図データには、車両走行時の目標とな
る施設（ランドマーク）の位置や、当該施設を地図上に
表示するときのアイコンのデータなどが含まれている。

【００１７】３は後述するナビゲーション装置本体１０
を操作するための操作ボタン等を有する操作部である。
５はＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信して
車両の現在位置の経度及び緯度を検出するＧＰＳ受信機
である。６は自立航法センサであり、この自立航法セン
サ６は、車両回転角度を検出するジャイロ等の角度セン
サ６ａと、一定の走行距離毎にパルスを発生する走行距
離センサ６ｂとにより構成されている。

【００１８】７は液晶パネル等の表示装置であり、ナビ
ゲーション装置本体１０は、この表示装置７に車両の現
在位置の周囲の地図を表示したり、種々の案内情報を表
示する。８はＣＤの再生やＦＭ／ＡＭラジオの受信を行
う車載オーディオ装置である。本実施の形態のナビゲー
ション装置は、オーディオ装置８に接続されたスピーカ
ーを使用して、目標物の種類及び位置を聴覚により知ら
せるための音（サウンドアイコン）を出力する。

【００１９】なお、オーディオ装置８は、少なくとも運
転席の左右にそれぞれスピーカーが設置されてステレオ
再生（２チャンネル再生）が可能なものであることが必
要である。本実施の形態では、図２に示すように、車室
内に４個のスピーカーＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬが設置さ
れた４チャンネルオーディオ装置が用いられているもの
とする。

【００２０】ナビゲーション装置本体１０は以下のもの
から構成されている。１１はＤＶＤ−ＲＯＭ１から読み
出された地図データを一時的に記憶するバッファメモリ
である。１３は操作部３と接続されるインターフェー
ス、１５はＧＰＳ受信機５と接続されるインターフェー
ス、１６は自立航法センサ６と接続されるインターフェ
ースである。

【００２１】１７はマイクロコンピュータにより構成さ
れる制御部である。制御部１７は、インターフェース１
５，１６から入力される情報を基に車両の現在位置を検
出したり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１から所定の領域の地図デー
タをバッファメモリ１１に読み出したり、バッファメモ
リ１１に読み出された地図データを用いて設定された探
索条件で誘導経路を探索するなど、種々の処理を実行す
る。

【００２２】１８はバッファメモリ１１に読み出された
地図データを用いて地図画像を生成する地図描画部、１
９は動作状況に応じた各種メニュー画面（操作画面）や
車両位置マーク等を生成する操作画面・マーク発生部で
ある。

【００２３】２０は制御部１７で探索した誘導経路を記
憶する誘導経路記憶部、２１は誘導経路を描画する誘導
経路描画部である。誘導経路記憶部２０には、制御部１
７によって探索された誘導経路の全ノードが出発地から
目的地まで記録される。誘導経路描画部２１は、例えば
地図を表示する際に、誘導経路記憶部２０から誘導経路
情報（ノード列）を読み出して、誘導経路を他の道路と
は異なる色及び線幅で描画する。

【００２４】２２はサウンド処理部であり、制御部１７
からの信号に応じてサウンドアイコン（目標物に対応す
る音）を出力する。サウンド処理部２２の詳細は後述す
る。

【００２５】２４は画像合成部であり、例えば地図描画
部１８で描画された地図画像に、操作画面・マーク発生
部１９で生成した各種マークや操作画面、誘導経路描画
部２１で描画した誘導経路などを重ね合わせて表示装置
７に表示する。

【００２６】図３は、サウンド処理部２２の構成を示す
ブロック図である。なお、実際のサウンド処理部２２は
ＤＳＰ（Digital Signal Processor）により構成され
る。

【００２７】３１は制御部１７から位置データ及び目標
物の種類を示すデータを入力し、これらのデータを個別
に出力するデータ入力部である。

【００２８】３２はサウンドアイコンのデータを格納し
たサウンドアイコンデータベースである。サウンドアイ
コンは目標物のカテゴリー毎に設定されており、例えば
ガソリンスタンド、コンビニエンスストア、交差点、駅
及び公園等の施設を音によって区別できるようにしたも
のである。特定の施設（店舗など）については、その施
設に固有のサウンド（ＣＭソング等）をサウンドアイコ
ンとしてもよい。また、目的地や経由地に対応するサウ
ンドアイコンも設けられている。

【００２９】このサウンドアイコンデータベース３２
は、データ入力部３１から目標物の種類を示すデータが
入力されると、目標物の種類に応じたサウンドアイコン
のデータ（デジタルオーディオデータ）を出力する。

【００３０】３３はサウンドアイコンデータベース３２
から出力されたサウンドアイコンのデータからアナログ
オーディオ信号（サウンドアイコン）を生成するサウン
ド生成部である。本実施の形態では、４チャンネルのオ
ーディオ装置８を使用するので、４個のサウンド生成部
３３が設けられている。

【００３１】３４は車両の現在位置から目標物までの距
離及び方向に応じた音響特性モデルを記憶した音響特性
モデルデータベースである。この音響特性モデルデータ
ベース３４は、目標物の位置データ（自車位置から目標
物までの位置及び方向）が入力されると各チャンネル毎
の音響処理パラメータを出力する。

【００３２】３５はサウンドコントローラであり、この
サウンドコントローラ３５はレベル調整部、遅延時間調
整部及び残響パターン調整部により構成される。サウン
ドコントローラ３５も、各チャンネル毎に１個づつ設け
られている。これらのサウンドコントローラ３５は、音
響特性モデルデータベース３４から出力されたチャネル
毎のパラメータに基づいて、サウンド生成部３３で生成
されたサウンドアイコンのレベル（音量）、遅延時間及
び残響（エコー）を調整する。

【００３３】３６は目標物の位置データにより車両が目
標物を通過したか否かを判定する通過判定部、３７はサ
ウンド生成部３３で生成されたサウンドアイコンの音程
（ピッチ）を調整するピッチ制御部である。このピッチ
制御部３７は、通過判定部３６で車両が目標物を通過し
たと判断したときはサウンドアイコンの音程（ピッチ）
を下げるように動作する。

【００３４】次に、図４を参照して、誘導経路の近傍に
存在する目標物に車両が近づいたときの本実施の形態の
ナビゲーション装置の動作について説明する。なお、図
４中の棒グラフは、横軸に時間（ｔ）をとり、縦軸にレ
ベル（音量）をとって、左右のスピーカーから出力され
る音の変化を示している。

【００３５】本実施の形態においては、車両が目標物に
近づくと、ナビゲーション装置は目標物の種類に応じた
音（サウンドアイコン）を、あたかも目標物から聞こえ
るように、レベル、遅延時間及び残響を調整して出力す
る。このサウンドアイコンにより、運転者は、目標物の
種類と、目標物までのおおよその距離及び方向を知るこ
とができる。

【００３６】例えば、車両と目標物との距離が１ｋｍに
なると、図４にで示すように、ナビゲーション装置は
フロントスピーカーＦＬ，ＦＲからサウンドアイコンを
出力する。このとき、左側のスピーカーＦＬに比べて右
側のスピーカーＦＲのほうがレベルが小さく、時間が遅
れるが、その差は極めて小さい。また、左右のスピーカ
ーＦＬ，ＦＲから出力されるサウンドアイコンには、比
較的長い残響が付加される。これにより、運転者は、車
両の前方に、サウンドアイコンで示される種類の目標物
があることを知ることができる。

【００３７】サウンドアイコンを出力している時間は、
５〜１５秒間程度である。また、オーディオ装置８によ
り音楽等を聴いているときは音楽等の音量を一時的に下
げて、運転者にサウンドアイコンが確実に聞こえるよう
にする。

【００３８】次に、車両と目標物との距離が例えば５０
０ｍになると、ナビゲーション装置はフロントスピーカ
ーＦＬ，ＦＲから再度サウンドアイコンを出力する。こ
のとき、図４にで示すように、のときよりも左右の
スピーカーから出力される音のレベルを大きくするとと
もに、レベル差及び時間差も大きくする。また、付加す
る残響の程度はのときよりも短くする。これにより、
運転者は、目標物が経路の左側にあること、及び車両が
目標物に近づいたことを知ることができる。

【００３９】次いで、車両と目標物との距離が例えば５
０ｍになると、再度フロントスピーカーＦＬ．ＦＲから
サウンドアイコンを出力する。このとき、図４にで示
すように、のときよりも左右のスピーカーから出力さ
れるサウンドアイコンのレベルを大きくするとともに、
レベル差及び時間差も大きくする。また、付加する残響
の程度はのときよりも更に短くする。これにより、運
転者は、車両の左側にサウンドアイコンで示される目標
物があることを知ることができて、目視で目標物を確認
することができる。

【００４０】その後、車両が目標物を通り過ぎると、左
右のスピーカーから出力されるサウンドアイコンのレベ
ルは小さくなり、残響が付加される。また、ピッチ制御
部３７により、あたかもドップラー効果により音程が変
化したかのようにサウンドアイコンの音程が低くなる。
これにより、運転者は、車両が目標物を通過したことを
知ることができる。

【００４１】このようにして、本実施の形態のナビゲー
ション装置は、目標物の位置を聴覚により把握すること
ができる。従って、運転者は視線を車室内に移動させる
必要がなく、より一層の安全性を確保することができ
る。

【００４２】なお、上記実施の形態ではサウンドアイコ
ンを出力するタイミングを、車両と目標物との距離が１
ｋｍのとき、５００ｍのとき、及び５０ｍのときとした
が、車速に応じてサウンドアイコンが出力されるタイミ
ングを変化させるようにしてもよい。例えば、車速が速
い場合は３ｋｍ、１ｋｍ、５００ｍ、３００ｍ、１００
ｍのときにサウンドアイコンを出力し、車速が遅い場合
は、５００ｍ、２００ｍ、１００ｍ、５０ｍ、２０ｍの
ときにサウンドアイコンを出力する。

【００４３】図５は、本実施の形態のナビゲーション装
置の動作の他の例を示す図である。この図５は、左折す
べき交差点に車両が近づいたときのナビゲーション装置
の動作を示している。また、図５中の棒グラフは、横軸
に周波数（ｆ）をとり、縦軸にレベル（音量）をとっ
て、４個のスピーカーから出力される音の変化を示して
いる。

【００４４】本実施の形態のナビゲーション装置では、
右左折すべき交差点を案内する場合に、交差点から右側
又は左側に一定の距離だけ離れた位置を仮想的に音源の
位置とする。そして、この音源から交差点のサウンドア
イコンが出力されているかのように、車室内に設置され
た各スピーカーから出力されるサウンドアイコンのレベ
ル、遅延時間及び音程（ピッチ）を調整する。また、本
実施の形態のナビゲーション装置で交差点案内を行う場
合、従来のナビゲーション装置で交差点案内のメッセー
ジを出力するタイミングで、スピーカーからサウンドア
イコンを出力する。更に、本実施の形態のナビゲーショ
ン装置は、車両の位置と目標物（交差点）との位置関係
により、あたかもドップラー効果により音程が変化して
いるかのようにサウンドアイコンの音程を変化させる。

【００４５】例えば、車両と交差点との距離が１ｋｍに
なると、図５にで示すように、ナビゲーション装置は
フロントスピーカーＦＬ，ＦＲからサウンドアイコンを
出力する。このとき、ピッチ制御部３７は、サウンド生
成部３３で生成されたサウンドアイコンの音程（ピッ
チ）を上げる。これにより、運転者は、進路変更すべき
交差点が前方にあることを知ることができる。

【００４６】次に、車両と交差点との距離が例えば５０
０ｍになると、図５にで示すように、フロントスピー
カーＦＬ，ＦＲから再度交差点のサウンドアイコンを出
力する。このとき、ピッチ制御部３７は、サウンド生成
部３３で生成されたサウンドアイコンの音程をのとき
よりも下げて、通常の状態とする。また、サウンドコン
トローラ３５により、右側のスピーカーＦＲの音量が左
側のスピーカーＦＬの音量より小さくなるように調整さ
れる。これにより、運転者は、左折する交差点まで近づ
いたことを知ることができる。

【００４７】次いで、車両が交差点の脇までくると、図
５にで示すように、左側のフロントスピーカーＦＬ及
びリアスピーカーＦＲから交差点のサウンドアイコンが
出力され、右側のフロントスピーカーＦＲ及びリアスピ
ーカーＲＲは無音状態になる。これにより、運転者は、
左折すべき交差点に到達したことを知ることができる。

【００４８】その後、運転者が誘導経路に従わずに直進
した場合は、図５にで示すように、左側のリアスピー
カーＲＬからサウンドアイコンが出力される。このと
き，ピッチ制御部３７によりサウンドアイコンの音程が
下がり、運転者は左折すべき交差点を通過したことを知
ることができる。

【００４９】このように、本実施の形態によれば、車両
が交差点に到達するまでサウンドアイコンにより交差点
までのおおよその距離と曲がる方向とを知ることができ
るだけでなく、サウンドアイコンの音程を調整すること
により、交差点に近づいているのか又は遠ざかっている
のかを聴覚により認識することができる。

【００５０】上記の実施の形態では車室内に４個のスピ
ーカーが設置されている場合について説明したが、音像
のセンターから左右への移動をより鮮明にするために、
車室内の後方（リアスピーカーＲＬ，ＲＲの間）にセン
タースピーカーを設置してもよい。

【００５１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のナビゲー
ション装置によれば、目標物又はその近傍から音が聞こ
えてくるかのように、目標物に対応する音のレベル及び
遅延時間を制御し、更に残響を目標物までの距離に応じ
て付加するサウンド処理手段が設けられているので、現
在位置から目標物のおおよその距離及び方向を的確に把
握することができる。

【００５２】また、現在位置と目標物との位置関係に応
じて目標物に対応する音の音程を変化させることによ
り、現在位置よりも後方にある目標物を聴覚だけで認識
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明の実施の形態の車載用ナビゲー
ション装置の構成を示すブロック図である。

【図２】図２は、車室内のスピーカーの配置を示す模式
図である。

【図３】図３は、サウンド処理部の構成を示すブロック
図である。

【図４】図４は、誘導経路の近傍に存在する目標物に車
両が近づいたときの本実施の形態のナビゲーション装置
の動作を示す模式図である。

【図５】図５は、左折すべき交差点に車両が近づいたと
きの本実施の形態のナビゲーション装置の動作の例を示
す模式図である。

【符号の説明】

１…ＤＶＤ−ＲＯＭ、 ３…操作部、 ５…ＧＰＳ受信機、 ６…自立航法センサ、 ７…表示装置、 ８…オーディオ装置、 １０…ナビゲーション装置本体、 １１…バッファメモリ、 １７…制御部、 １８…地図描画部、 １９…操作画面・マーク発生部、 ２０…誘導経路記憶部、 ２１…誘導経路描画部、 ２２…サウンド処理部、 ３１…データ入力部、 ３２…サウンドアイコンデータベース、 ３３…サウンド生成部、 ３４…音響特性モデルデータベース、 ３５…サウンドコントローラ、 ３６…通過判断部、 ３７…ピッチ制御部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HB22 HB23 HC31 2F029 AA02 AB01 AB07 AB12 AB13 AC02 AC09 AC18 5H180 AA01 BB13 CC12 EE18 FF04 FF05 FF22 FF25 FF32

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のスピーカーから出力される音によ
   り目標物の位置を知らせるナビゲーション装置であっ
   て、 地図データを記憶した地図データ記憶手段と、 現在位置を検出する現在位置検出手段と、 前記地図データを使用して、前記現在位置検出手段で検
   出した現在位置から目標物までの距離及び方向を求め、
   その結果を位置データとして出力する制御手段と、 前記目標物に対応するサウンドデータを選択し、前記位
   置データに応じて前記サウンドデータを処理して前記複
   数のスピーカーからそれぞれ出力される音のレベル、遅
   延時間及び残響を変化させるサウンド処理手段と、 前記サウンド処理手段から出力されたサウンドデータを
   前記スピーカーに伝達するオーディオ出力手段とを有す
   ることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 前記サウンド処理手段には、前記スピー
   カーから出力される音の音程を制御する音程制御部が設
   けられていることを特徴とする請求項１に記載のナビゲ
   ーション装置。
3. 【請求項３】 前記音程制御部は、前記目標物が車両の
   後方に位置するときに、前記スピーカーから出力される
   音の音程を下げることを特徴とする請求項２に記載のナ
   ビゲーション装置。
4. 【請求項４】 複数のスピーカーから出力される音によ
   り目標物の位置を知らせるナビゲーション装置であっ
   て、 地図データを記憶した地図データ記憶手段と、 現在位置を検出する現在位置検出手段と、 前記地図データを使用して、前記現在位置検出手段で検
   出した現在位置から目標物までの距離及び方向を求め、
   その結果を位置データとして出力する制御手段と、 前記目標物に対応するサウンドデータを選択し、前記位
   置データに応じて前記サウンドデータを処理して前記複
   数のスピーカーからそれぞれ出力される音のレベル、遅
   延時間及び音程を変化させるサウンド処理手段と、 前記サウンド処理手段から出力されたサウンドデータを
   前記スピーカーに伝達するオーディオ出力手段とを有す
   ることを特徴とするナビゲーション装置。