JP2003079074A

JP2003079074A - 搬送設備

Info

Publication number: JP2003079074A
Application number: JP2001262583A
Authority: JP
Inventors: Yukio Iizuka; 雪夫飯塚
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2001-08-31
Filing date: 2001-08-31
Publication date: 2003-03-14
Also published as: TW533173B; KR20030019865A; US20030042114A1; CN1403355A; CN1219687C

Abstract

(57)【要約】【課題】全体構成を簡素にかつ安価にでき、分岐・合
流などを含めた全体の移動を円滑に行える搬送設備を提
供する。【解決手段】レール装置１０，１０ａと、レール装置
１０，１０ａに支持案内されて一定経路５０上で移動自
在な移動体２０からなる搬送設備である。一定経路５０
中の主経路部分５１，５２では、主経路部分５１，５２
に沿って給電線路１３，１４を配設し、給電線路１３，
１４に対向する受電手段３９を移動体２０側に設けて、
移動体２０に無接触給電方式によって給電を行うように
構成した。一定経路５０中で給電線路１３，１４を配設
していない副経路部分５３では、移動体２０側に搭載し
た蓄電手段４４によって給電を行う。給電を、主経路部
分５１，５２と副経路部分５３に分担して行い、受電手
段３９は一箇所でよく、全体構成を簡素に安価にでき、
増設などに容易に対応できる。蓄電手段４４は小型のも
のでよい。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、種々なものを支持
搬送するのに利用される搬送設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の搬送設備としては、たと
えば特開平１０−１１１７１９号公報に示される構成が
提供されている。この従来構成は、主軌道や分岐軌道に
支持案内される搬送台車が設けられ、各軌道は、底壁
と、左右の側壁と、上壁とからなり、上壁の幅方向中央
に長手方向に沿うスリットを有せしめて形成されてい
る。そして、主軌道や分岐軌道の側壁には給電線が設け
られるとともに、分岐点部分に設けられた分岐点用給電
線が分岐軌道側給電線に連続されている。また搬送台車
の左右両側には、それぞれピックアップコイルが設けら
れている。

【０００３】このような従来構成によると、右側のピッ
クアップコイルにより主軌道側給電線から非接触で電気
エネルギーを受電しながら、搬送台車を主軌道で走行し
得る。また左側のピックアップコイルにより分岐点用給
電線ならびに分岐軌道側給電線から非接触で電気エネル
ギーを受電しながら、搬送台車を分岐軌道で走行し得
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来構成において分岐点部分などでは、主軌道側給電線
と分岐点用給電線とが両側に重複された状態で設けられ
ていることから、全体構成が複雑にかつ高価になる。さ
らに、搬送台車の左右両側にそれぞれピックアップコイ
ルが設けられていることから、これもまた全体構成が複
雑にかつ高価になる。なお、搬送台車にバッテリーを搭
載しておき、このバッテリーによる給電によって主軌道
ならびに分岐軌道で走行させることで、上述したような
問題を解決し得るが、この場合には大型のバッテリーを
搭載しなければならず、搬送台車側が大型かつ重量大に
なるとともに、かなりの充電時間が必要になる。

【０００５】そこで本発明の請求項１記載の発明は、全
体構成を簡素にかつ安価にし得るとともに、分岐・合流
などを含めた全体の移動を円滑に行え得る搬送設備を提
供することを目的としたものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明の請求項１記載の搬送設備は、レール装
置と、このレール装置に支持案内されて一定経路上で移
動自在な移動体とからなる搬送設備であって、前記一定
経路中の主経路部分では、この主経路部分に沿って給電
線路が配設されるとともに、この給電線路に対向される
受電手段が移動体側に設けられることで、移動体に無接
触給電方式によって給電が行われるように構成され、前
記一定経路中で給電線路が配設されていない副経路部分
では、移動体側に搭載された蓄電手段によって給電が行
われるように構成されていることを特徴としたものであ
る。

【０００７】したがって請求項１の発明によると、移動
体の各部装置などに対する給電、すなわち主経路部分に
おける給電は、給電線路に対向している受電手段を移動
体とともに移動させることで、無接触給電方式によって
行える。そして副経路部分においては、給電線路が未配
線部分であり、無接触給電方式による給電が断たれてい
るが、このときの給電は蓄電手段によって行える。この
ように給電は、主経路部分と副経路部分とに分担して行
え、さらに受電手段は一箇所でよいことになる。そして
蓄電手段は、限られた短い距離の移動用など、その最大
消費電力は少なくてよいことから小型のものでよい。

【０００８】また本発明の請求項２記載の搬送設備は、
上記した請求項１記載の構成において、副経路部分が、
主経路部分に対して分岐・合流される経路部分であるこ
とを特徴としたものである。

【０００９】したがって請求項２の発明によると、主経
路部分から副経路部分への分岐移動や、副経路部分から
主経路部分への合流移動を、円滑に行えることになる。
そして本発明の請求項３記載の搬送設備は、上記した請
求項１または２記載の構成において、主経路部分での移
動中に、無接触給電方式による給電に不足が生じたと
き、蓄電手段からの給電によって補うように構成されて
いることを特徴としたものである。

【００１０】したがって請求項３の発明によると、移動
体を主経路部分での移動させているときで、たとえば加
減速時に無接触給電方式による給電に不足が生じたと
き、蓄電手段からの給電によって自動的に補える。

【００１１】さらに本発明の請求項４記載の搬送設備
は、上記した請求項１〜３のいずれかに記載の構成にお
いて、主経路部分での移動中に、無接触給電方式による
給電の余力分によって蓄電手段の充電を行うように構成
されていることを特徴としたものである。

【００１２】したがって請求項４の発明によると、移動
体を主経路部分で安定して移動させているときには、無
接触給電方式による給電に余力電力が生じ、このとき、
給電の余力分によって蓄電手段の充電を自動的に行え
る。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施の形態
を、図１〜図８に基づいて説明する。図１〜図５におい
て、レール装置１０は左右一対のレール体１１，１２か
らなり、これらレール体１１，１２は型材形状であっ
て、線対称状として配設されている。そして両レール体
１１，１２にはそれぞれ、その上面（上位面）により上
向きの車輪支持面１１Ａ，１２Ａが形成され、上部でか
つ内側に向いた面により内向きのローラガイド面１１
Ｂ，１２Ｂが形成されている。さらに両レール体１１，
１２にはそれぞれ、外側に向いた横向き蟻溝部１１Ｃ，
１２Ｃと、下側に向いた下向き蟻溝部１１Ｄ，１２Ｄと
が形成されている。

【００１４】両レール体１１，１２は、所定間隔置きで
複数のレールヨーク１を介して天井梁２側に支持されて
いる。すなわちレールヨーク１は、上板部１Ａと、この
上板部１Ａの両端近くから垂下された側板部１Ｂと、こ
れら側板部１Ｂの中間外面から外方へ突出された連結部
１Ｃを有する状態で、正面視で門型状に一体形成されて
いる。

【００１５】このレールヨーク１は、両連結部１Ｃに作
用される連結具（ボルト・ナットなど）３を介して、天
井梁２側に対して高さ位置変更自在にかつ姿勢調整自在
に支持されている。そして側板部１Ｂの下部内面側に、
両レール体１１，１２の外側面が当てつけられ、横向き
蟻溝部１１Ｃ，１２Ｃを利用した連結具４を介して連結
されている。これにより両レール体１１，１２は、所定
の隙間Ｓを形成した状態で配設される。

【００１６】上記したように左右一対のレール体１１，
１２からなるレール装置１０により一定経路５０が形成
される。ここで一定経路５０は、たとえば並行状の一対
の直線状経路部分（主経路部分の一例）５１，５２と、
これら直線状経路部分５１，５２間に配置された分岐・
合流経路部分（副経路部分の一例）５３とにより形成さ
れている。この分岐・合流経路部分５３では、前記左右
一対のレール体１１，１２のうち分岐・合流経路部分５
３側のレール体１１，１２により、それぞれ片側のレー
ル体が連続して形成されている。

【００１７】すなわち分岐・合流経路部分５３において
も、前記レール体１１，１２と断面形状が同一状の左右
一対のレール体１１ａ，１２ａが配設され、これらレー
ル体１１ａ，１２ａによりレール装置１０ａが構成され
ている。このうち分岐経路方向側のレール体１１ａは、
直線状経路部分５２を形成する部分から、分岐・合流経
路部分５３において直線状経路部分５１側に湾曲したの
ち、直線状経路部分５１を形成するレール体１２の切断
端部に接続する状態に形成されている。

【００１８】また、他方のレール体１２ａは前記レール
体１１ａに沿うように形成されているが、その際に、直
線状経路部分５１を形成する部分から、分岐・合流経路
部分５３において直線状経路部分５２側に湾曲したの
ち、直線状経路部分５２を形成するレール体１１の切断
端部に接続する状態に形成されている。

【００１９】各経路部分５１〜５３により形成される分
岐・合流箇所には、直線状経路部分５１，５２に沿った
直線側ガイド体１５，１６と、分岐・合流経路部分５３
に沿った分岐・合流側ガイド体１７とが設けられてい
る。ここでガイド体１５，１６、１７は、左右一対のレ
ール体１１，１２、１１ａ，１２ａ間でかつ上方位置に
配設され、そしてレールヨーク１における上板部１Ａの
下面側に連結されている。前記直線側ガイド体１５，１
６には、並行側に対して外側に直線側ガイド部１５ａ，
１６ａが形成されるとともに、内側に分岐・合流側ガイ
ド部１５ｂ，１６ｂが形成されている。

【００２０】また分岐・合流側ガイド体１７は、分断さ
れた分岐側ガイド部材１８と合流側ガイド部材１９から
なるとともに、分岐・合流側ガイド部１５ｂ，１６ｂに
連なる分岐側ガイド部１８ｂと合流側ガイド部１９ｂ
が、相異なる向きとして形成されている。さらに分断部
は、合流側ガイド部材１９の遊端が上手側へ突出状の迎
え部１９Ａに形成されることで、分岐側ガイド部１８ｂ
を移動してきた方向規制用部材（後述する。）が合流側
ガイド部１９ｂに導かれるように構成されている。

【００２１】なお、直線状経路部分５１に沿った直線側
ガイド体１５も、その始端部分は合流・分岐側へ突出状
の迎え部１５Ａに形成されることで、移動してきた方向
規制用部材が直線側ガイド部１５ａに導かれるように構
成されている。

【００２２】前記レール装置１０に支持案内されて一定
経路５０上で走行自在（移動自在）な自走体（移動体の
一例）２０が設けられる。この自走体２０は、前記車輪
支持面１１Ａ，１２Ａに支持案内されて転動自在な車輪
２１を有する前後一対のトロリ本体２２と、両トロリ本
体２２の下端間に設けられた被搬送物の保持装置４１
と、一方の車輪２１に連動した走行駆動装置（モータ）
２３などにより構成されている。

【００２３】そして自走体２０における両トロリ本体２
２には、前記ローラガイド面１１Ｂ，１２Ｂに案内され
る前後一対のサイドガイドローラ２４が遊転自在に設け
られている。さらに両トロリ本体２２には、前記ガイド
体１５〜１７の横向きのガイド部１５ａ，１５ｂ、１６
ａ，１６ｂ、１８ｂ，１９ｂに案内される方向規制用ロ
ーラ（方向規制用部材の一例）２５が設けられている。
ここで方向規制用ローラ２５は、左右動手段３０によっ
て、直線側ガイド体１５，１６に対応する位置と分岐・
合流側ガイド体１７に対応する位置との間で左右動自在
に構成されている。

【００２４】すなわち、トロリ本体２２の上部には左右
一対のブラケット２６が設けられ、これらブラケット２
６間には、左右方向のガイドロッド２７が前後一対に設
けられている。そして、前記ガイドロッド２７に支持案
内されて左右方向に移動自在な支持体２８が設けられ、
この支持体２８の上面側に、前記方向規制用ローラ２５
が縦方向ピン２９を介して遊転自在に設けられている。

【００２５】前記左右動手段３０は、正逆駆動自在な駆
動部（駆動用モータ）３１を有し、この駆動部３１は、
駆動軸を左右方向としてトロリ本体２２の上部に設けら
れている。そしてトロリ本体２２の上部には、前記駆動
部３１の正逆駆動により支持体２８を左右動させる駆動
伝達部３２が設けられている。

【００２６】この駆動伝達部３２は、左右方向軸心の周
りに回転自在に設けられたカムローラ３３と、このカム
ローラ３３の外周面に形成された螺旋溝３４と、前記駆
動部３１の駆動軸をカムローラ３３に連動連結させる巻
掛け伝動機構（タイミングベルト形式やチェーン形式な
ど）３５などにより構成されている。その際に駆動伝達
部３２には、伝達経路の接断を行うためのクラッチ（接
断装置の一例）３６が設けられている。

【００２７】前記螺旋溝３４には、前記支持体２８側に
設けられたカムフォロア３７が嵌合されている。なお前
記支持体２８は、全体あるいは左右の両端部分が磁性体
からなり、そして両ブラケット２６における支持体２８
が当接可能な位置には、左右動限位置に達した支持体２
８の吸着保持を行う磁石体（吸着手段の一例）３８が埋
め込み状に設けられている。

【００２８】上記構成の左右動手段３０によると、駆動
部３１の正逆駆動により巻掛け伝動機構３５を介してカ
ムローラ３３が正逆回転され、回転する螺旋溝３４に嵌
合されているカムフォロア３７を介して支持体２８が、
ガイドロッド２７に支持案内されて左右方向に移動さ
れ、以て支持体２８を介して方向規制用ローラ２５が左
右動される。

【００２９】これにより方向規制用ローラ２５は、直線
側ガイド体１５，１６に対応する位置と、分岐・合流側
ガイド体１７に対応する位置との間で左右動自在に構成
される。そして左右動限位置に達した支持体２８は、磁
石体３８による吸着作用によって左右動限位置にて保持
される。またクラッチ３６が分断されることで、カムロ
ーラ３３は自由回転（遊転）が可能となる。

【００３０】前記一定経路５０中の直線状経路部分５
１，５２では、自走体２０に無接触給電方式によって給
電が行われるように構成されている。すなわち、レール
体１１，１２には、下向き蟻溝部１１Ｄを利用して給電
線路（コード線路）１３，１４が直線状経路部分５１，
５２に沿って（レール長さ方向に）に沿って配設され、
そして自走体２０のトロリ本体２２間には、給電線路１
３，１４に対向されるピックアップコイル（受電手段の
一例）３９が設けられている。またトロリ本体２２側に
は検出器４０が設けられ、そして一定経路５０側の所定
箇所には走行制御用の被検出体（図示せず。）が設けら
れている。

【００３１】前記自走体２０のトロリ本体２２間には、
前記保持装置４１が吊下げ状に設けられている。この保
持装置４１は左右と下とが開放された箱枠状であって、
その上面側が前記トロリ本体２２に連結具４２を介して
連結されている。そして保持装置４１内には、左右方向
への移載手段（図示せず。）などが配設されている。な
お両トロリ本体２２には、外方（前方および後方）に突
出されるストッパー体４３が設けられている。

【００３２】前記自走体２０側、すなわち保持装置４１
の部分にはバッテリー（蓄電手段の一例）４４が搭載さ
れており、以て前記一定経路５０中で給電線路１３，１
４が配設されていない分岐・合流経路部分５３では、こ
のバッテリー４４によって給電が行われるように構成さ
れている。

【００３３】図８において、両給電線路１３，１４は電
源装置４５に接続されて無端状に配設されている。つま
り図１や図６において、分岐・合流経路部分５３に対す
る分岐・合流点部分では、給電線路１３，１４が分断さ
れて示されているが、実際にはバイパス線路（図示せ
ず。）によって接続され、分断されてはいない。図８に
おいて、ピックアップコイル３９から走行駆動装置２３
までの配線回路には、共振用コンデンサ４６、整流器４
７、ＤＣ／ＤＣコンバータ４８、前記バッテリー４４、
コントローラ４９などが組み込まれている。

【００３４】かかる配線回路によって、自走体２０が直
線状経路部分５１，５２での走行中に、無接触給電方式
による給電に不足が生じたとき、バッテリー４４からの
給電によって補うように構成されている。さらに、自走
体２０が直線状経路部分５１，５２での走行中に、無接
触給電方式による給電の余力分によってバッテリー４４
の充電を行うように構成されている。

【００３５】以下に、上記した第１の実施の形態におけ
る作用を説明する。自走体２０の一定経路５０での走行
は、その車輪２１群が車輪支持面１１Ａ，１２Ａに支持
案内されて転動され、そしてサイドガイドローラ２４が
ローラガイド面１１Ｂ，１２Ｂに案内されることで、レ
ール装置１０，１０ａに案内されて行われる。その際に
直線状経路部分５１，５２では、自走体２０側に対し
て、給電線路１３，１４に対向されるピックアップコイ
ル３９などを介して、無接触給電方式によって給電が行
われる。

【００３６】このような状態での走行において、たとえ
ば図６（ａ）の実線に示されるように、片側の直線状経
路部分５２で走行されている自走体２０は、分岐・合流
箇所に到達する少し前に検出器４０が被検出体を検出し
て、そのまま直進走行するか、あるいは分岐走行するか
を判断し、進む方向（走行方向）側へ方向規制用ローラ
２５を移動させる。

【００３７】すなわち、判断に基づいた指示信号によっ
て駆動部３１が正逆駆動され、このときクラッチ３６が
接続されていることで、巻掛け伝動機構３５を介してカ
ムローラ３３が正逆回転される。すると、回転する螺旋
溝３４に嵌合されているカムフォロア３７を介して支持
体２８が、ガイドロッド２７に支持案内されて左右方向
に移動され、以て支持体２８を介して方向規制用ローラ
２５が左右動される。

【００３８】これにより方向規制用ローラ２５は、直線
側ガイド体１６に対応する位置と、分岐・合流側ガイド
体１７に対応する位置との間で左右動される。そして左
右動限位置に達した支持体２８は、磁石体３８による吸
着作用によって左右動限位置にて保持され、このときク
ラッチ３６は分断される。なお、判断に基づいた指示信
号を与えるときに、既に方向規制用ローラ２５が進む方
向側へ移動されていたときには、この指示信号はキャン
セル状となり、駆動部３１は駆動されない。

【００３９】たとえば、直線状経路部分５２で走行され
ている自走体２０が、そのまま直進走行するように判断
されたとき、方向規制用ローラ２５は、図２や図４の仮
想線、図６（ａ）の仮想線に示されるように、左側へ移
動される。これにより方向規制用ローラ２５は、直線側
ガイド体１６の直線側ガイド部１６ａに案内されること
になり、以て自走体２０は図６（ａ）の仮想線Ａに示さ
れるように、そのまま直進走行されることになる。

【００４０】また、直線状経路部分５２で走行されてい
る自走体２０が、分岐・合流経路部分５３へ分岐走行す
るように判断されたとき、方向規制用ローラ２５は、図
１、図２や図４の実線、図５、図６（ａ）の実線に示さ
れるように、右側へ移動される。これにより方向規制用
ローラ２５は、直線側ガイド体１６の分岐・合流側ガイ
ド部１６ｂから、分岐・合流側ガイド体１７における分
岐側ガイド部材１８の分岐側ガイド部１８ｂへと案内さ
れることになり、以て自走体２０は図６（ｂ）に示され
るように、分岐・合流経路部分５３へ分岐走行されるこ
とになる。

【００４１】そして、分岐側ガイド部１８ｂで案内され
ている方向規制用ローラ２５は、分岐・合流側ガイド体
１７における合流側ガイド部材１９の迎え部１９Ａに係
合されて、強制的に引き込み案内されたのち、合流側ガ
イド部材１９の合流側ガイド部１９ｂへと案内されるこ
とになり、以て自走体２０は図７（ａ）に示されるよう
に、分岐・合流経路部分５３で走行されることになる。

【００４２】前述したように、方向規制用ローラ２５が
迎え部１９Ａから合流側ガイド部１９ｂへと強制的に引
き込み案内される際に、この方向規制用ローラ２５は支
持体２８とともに左側に移動され、以て案内はスムース
に行われる。

【００４３】すなわち支持体２８は、磁石体３８による
吸着作用（磁力）によって右動限位置にて保持（拘束）
されているが、このときクラッチ３６が分断されてカム
ローラ３３が遊転自在であることから、方向規制用ロー
ラ２５が合流側ガイド部１９ｂに強制的に引き込み案内
される際の引き込み力によって、磁石体３８による吸着
が開放されるとともに、カムフォロア３７と螺旋溝３４
とを介してカムローラ３３が遊転されることになり、以
て方向規制用ローラ２５は支持体２８とともに左側に自
動的に移動されることになる。

【００４４】次いで、合流側ガイド部１９ｂで案内され
ている方向規制用ローラ２５は、直線側ガイド体１５の
分岐・合流側ガイド部１５ｂへと案内されることにな
り、以て自走体２０は図７（ｂ）に示されるように、直
線状経路部分５１に合流走行されることになる。

【００４５】たとえば、図６（ａ）の仮想線Ｂに示され
るように、合流側となる直線状経路部分５１で走行され
ている自走体２０は、分岐・合流経路部分５３からの自
走体２０と衝突などしないように、相互に制御されてい
る。

【００４６】そして自走体２０が直線状経路部分５１で
直進走行する場合、分岐・合流箇所の手前で方向規制用
ローラ２５を右側に移動させておけば、自走体２０は直
線側ガイド体１５の直線側ガイド部１５ａに従って直進
走行するが、このとき直線側ガイド体１５の始端部分が
迎え部１５Ａに形成されていることで、方向規制用ロー
ラ２５を右側に移動しておかなくても、迎え部１５Ａか
ら直線側ガイド部１５ａへと右側に自動的に移動される
ことになる。

【００４７】なお、直線状経路部分５２で走行されてい
る自走体２０が分岐・合流経路部分５３へ分岐走行する
際には、まず図６（ｂ）に示されるように、自走体２０
における左前の車輪２１がレール体１２，１２ａ間の隙
間（欠如部分）Ｓを越えて転動され、次いで図７（ａ）
に示されるように、左後の車輪２１がレール体１２，１
２ａ間の隙間Ｓを越えて転動される。したがって隙間Ｓ
を越えようとする車輪２１がこの隙間Ｓに落ち込み、自
走体２０の自重により車輪支持面１１Ａ側の車輪２１を
中心にモーメントが発生し、自走体２０が傾斜しようと
する。

【００４８】しかし、このとき、隙間Ｓに位置された車
輪２１に対応されかつ右動限位置にある方向規制用ロー
ラ２５が、隙間Ｓとは反対側に向いている分岐側ガイド
部１８ｂに受止められて案内されることで、自走体２０
側のモーメントを受止め得る。これにより、自走体２０
が傾斜しようとすることを阻止しながら分岐走行がスム
ースに行われ、以て車輪２１は、隙間Ｓに落ち込むこと
なく隙間Ｓを越えることになる。

【００４９】また、分岐・合流経路部分５３で走行され
ている自走体２０が直線状経路部分５１へ合流走行する
際には、まず自走体２０における右前の車輪２１がレー
ル体１１ａ，１１間の隙間Ｓを越えて転動され、次いで
図７（ｂ）に示されるように、右後の車輪２１がレール
体１１ａ，１１間の隙間Ｓを越えて転動される。

【００５０】このようなとき、隙間Ｓに位置された車輪
２１に対応されかつ左動限位置にある方向規制用ローラ
２５が、隙間Ｓとは反対側に向いている合流側ガイド部
１９ｂに受止められて案内されることで、自走体２０側
のモーメントを受止め得る。これにより、自走体２０が
傾斜しようとすることを阻止しながら合流走行がスムー
スに行われ、以て車輪２１は、隙間Ｓに落ち込むことな
く隙間Ｓを越えることになる。

【００５１】さらに、図６（ａ）の仮想線Ｂに示される
直線状経路部分５１の自走体２０が分岐・合流箇所で直
進走行する際には、まず自走体２０における左前の車輪
２１がレール体１２ａ，１２ａ間の隙間Ｓを越えて転動
され、次いで左後の車輪２１がレール体１２ａ，１２ａ
間の隙間Ｓを越えて転動される。

【００５２】このようなとき、隙間Ｓに位置された車輪
２１に対応されかつ右動限位置にある方向規制用ローラ
２５が、隙間Ｓとは反対側に向いている直線側ガイド部
１５ａに受止められて案内されることで、自走体２０側
のモーメントを受止め得る。これにより、自走体２０が
傾斜しようとすることを阻止しながら直進走行がスムー
スに行われ、以て車輪２１は、隙間Ｓに落ち込むことな
く隙間Ｓを越えることになる。

【００５３】上述したようにして自走体２０は、直線状
経路部分５１，５２での直進走行、直線状経路部分５２
から分岐・合流経路部分５３への分岐走行、分岐・合流
経路部分５３から直線状経路部分５１への合流走行のい
ずれも円滑に行える。

【００５４】そして自走体２０の走行駆動装置２３など
に対する給電は、無接触給電方式やバッテリー給電方式
によって行われる。すなわち、直線状経路部分５１，５
２での給電は、前述したように、給電線路１３，１４に
対向されるピックアップコイル３９などを介して、無接
触給電方式によって行われる。

【００５５】その際に、自走体２０を直線状経路部分５
１，５２で走行させているときで、たとえば加減速時に
無接触給電方式による給電に不足が生じたとき、バッテ
リー４４からの給電によって自動的に補うことになり、
以て所期の加減速走行を円滑にかつ好適に行える。さら
に、自走体２０が直線状経路部分５１，５２で安定して
走行している時には、無接触給電方式による給電に余力
電力が生じる。このとき、給電の余力分によってバッテ
リー４４の充電を自動的に行うことになり、以てバッテ
リー４４を常にフル充電状態にし得る。

【００５６】そして、自走体２０を分岐・合流経路部分
５３で走行させるとき、その分岐箇所から合流箇所の間
においては給電線路１３，１４が未配線部分であること
から、無接触給電方式による給電が断たれることにな
る。このとき、バッテリー４４からの給電に自動的に切
り換わることになり、以て分岐・合流経路部分５３での
走行を円滑に行えることになる。

【００５７】上記した第１の実施の形態のように、左右
一対のレール体１１（１１ａ），１２（１２ａ）により
レール装置１０（１０ａ）を構成したことで、このレー
ル装置１０（１０ａ）は全長に亘って隙間Ｓを形成し
得、この隙間Ｓによる上下方向の貫通部によって空気の
流れを妨げることがなくなり、以てクリーンエアを下吹
きするクリーンルームであったとしても好適に採用し得
る。

【００５８】図９〜図１５は、本発明の種々な実施の形
態（レイアウト）を示しており、以下に順次説明する。
上記した第１の実施の形態では、直線状経路部分５２の
自走体２０が分岐・合流経路部分５３を介して直線状経
路部分５１へ分岐・合流されているが、これは図９に示
される第２の実施の形態のように、直線状経路部分５１
の自走体２０が分岐・合流経路部分５３を介して直線状
経路部分５２へ分岐・合流されるレイアウトも可能であ
る。

【００５９】図１０は第３の実施の形態を示し、分岐・
合流経路部分（ショートカット部）５３のほかに、分岐
経路部分５４や合流経路部分５５が、給電線路１３，１
４を配設していない副経路部分に形成されている。な
お、増設ライン５６との接合部も副経路部分に形成し得
る。

【００６０】図１１は第４の実施の形態を示し、長円状
の環状経路部分５７により給電線路１３，１４を配設し
た主経路部分が形成されている。この環状経路部分５７
は一対で、平面視においてＴ字状に配設され、そして両
環状経路部分５７間に設けられた一対（単数または複
数）の乗り移り経路部分５８が、給電線路１３，１４を
配設していない副経路部分に形成されている。

【００６１】図１２は第５の実施の形態を示し、長円状
の環状経路部分５７により給電線路１３，１４を配設し
た主経路部分が形成されている。この環状経路部分５７
は一対で、平面視において直線状に配設され、そして両
環状経路部分５７の対向端部間に設けられた一対（単数
または複数）の乗り移り経路部分５８が、給電線路１
３，１４を配設していない副経路部分に形成されてい
る。

【００６２】図１３は第６の実施の形態を示し、長円状
の環状経路部分５７により給電線路１３，１４を配設し
た主経路部分が形成されている。その際に環状経路部分
５７の一部分は外側へのステーション経路部分５７Ａと
され、このステーション経路部分５７Ａには、被搬送物
の積み下ろしを行うステーション５９が設けられてい
る。そして、ステーション経路部分５７Ａを避けた通過
経路部分６０が、給電線路１３，１４を配設していない
副経路部分に形成されている。

【００６３】図１４は第７の実施の形態を示し、直線状
経路部分５１，５２により給電線路１３，１４を配設し
た主経路部分が形成され、この直線状経路部分５１，５
２の所定箇所がステーションとされて、その外側にスト
ッカー６１が設けられている。そして、ステーションを
避けた通過経路部分６０が、給電線路１３，１４を配設
していない副経路部分に形成されている。

【００６４】図１５は第８の実施の形態を示し、直線状
経路部分５１，５２により給電線路１３，１４を配設し
た主経路部分が形成されている。この直線状経路部分５
１，５２は３本で、平面視においてＴ字状に配設され、
そして対向端部間に回転スイッチ用の乗り移り経路部分
６２が設けられている。この乗り移り経路部分６２が、
給電線路１３，１４を配設していない副経路部分に形成
されている。

【００６５】上記した実施の形態では、自走体２０に保
持装置４１が吊下げ状に設けられた形式が示されている
が、これは、たとえば床側で走行される台車（移動体）
から保持装置が立設される形式（フロア形式）などであ
ってもよい。

【００６６】上記した実施の形態では、蓄電手段として
バッテリー４４が示されているが、これはコンデンサな
どであってもよい。上記した実施の形態では、自走体２
０のトロリ本体２２間に保持装置４１が吊下げ状に設け
られ、そして保持装置４１内に左右方向への移載手段が
配設されているが、保持装置４１に上下方向の移載手段
が配設された形式であってもよい。また、単に物品を載
せるだけの荷受け台を搭載した形式や、また物品を直接
に載せるだけの形式など、種々な形式のものが採用され
る。

【００６７】上記した実施の形態では、直線側ガイド体
１５、１６のガイド部１５ａ，１５ｂ、１６ａ，１６ｂ
や、分岐・合流側ガイド体１７におけるガイド部材１
８，１９のガイド部１８ｂ，１９ｂとしてガイド面が採
用され、そして方向規制用部材として方向規制用ローラ
２５が採用されているが、ガイド面に案内される方向規
制用部材としては摺動自在な突起体などであってもよ
い。また、ガイド面がラック面であり、そして方向規制
用ローラ２５が方向規制用ピニオンである組み合せであ
ってもよい。

【００６８】上記した実施の形態では、検出器４０が被
検出体を検出して判断することに基づいて、左右動装置
３０を介して方向規制用ローラ２５を左右動させている
が、これは、分岐・合流箇所を通過した後に、検出器４
０が被検出体を検出することに基づいて、方向規制用ロ
ーラ２５の位置が最初の状態に戻される（リセットされ
る）形式であってもよい。

【００６９】

【発明の効果】上記した本発明の請求項１によると、移
動体の各部装置などに対する給電、すなわち主経路部分
における給電は、給電線路に対向している受電手段を移
動体とともに移動させることで、無接触給電方式によっ
て行うことができる。そして副経路部分においては、給
電線路が未配線部分であり、無接触給電方式による給電
が断たれているが、このときの給電は蓄電手段によって
行うことができる。これにより、分岐・合流などを含め
た全体の移動を常に円滑に行うことができる。

【００７０】このように給電を、主経路部分と副経路部
分とに分担して行うことで、さらに受電手段は一箇所で
よいことで、全体構成を簡素にかつ安価にでき、しかも
増設などに容易に対応できる。そして蓄電手段は、限ら
れた短い距離の移動用など、その最大消費電力は少なく
てよいことから小型のものでよく、以て移動体側は小型
かつ軽量に構成できる。

【００７１】また上記した本発明の請求項２によると、
主経路部分から副経路部分への分岐移動や、副経路部分
から主経路部分への合流移動を、常に円滑に行うことが
できる。

【００７２】そして上記した本発明の請求項３による
と、移動体を主経路部分での移動させているときで、た
とえば加減速時に無接触給電方式による給電に不足が生
じたとき、蓄電手段からの給電によって自動的に補うこ
とができ、以て所期の加減速走行を円滑にかつ好適に行
うことができる。

【００７３】さらに上記した本発明の請求項４による
と、移動体を主経路部分で安定して移動させているとき
には、無接触給電方式による給電に余力電力が生じ、こ
のとき、給電の余力分によって蓄電手段の充電を自動的
に行うことができ、以て、わざわざ充電時間を取ること
なく、蓄電手段を常にフル充電状態にできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態を示し、搬送設備に
おける分岐・合流部分の斜視図である。

【図２】同搬送設備における一部切り欠き正面図であ
る。

【図３】同搬送設備における要部の一部切り欠き側面図
である。

【図４】同搬送設備における要部の平面図である。

【図５】同搬送設備における移動体の要部の斜視図であ
る。

【図６】同搬送設備における分岐・合流箇所の平面図
で、（ａ）は分岐前、（ｂ）は分岐時を示す。

【図７】同搬送設備における分岐・合流箇所の平面図
で、（ａ）は分岐・合流時、（ｂ）は合流時を示す。

【図８】同搬送設備における給電部分の回路説明図であ
る。

【図９】本発明の第２の実施の形態を示し、搬送設備に
おける概略平面図である。

【図１０】本発明の第３の実施の形態を示し、搬送設備
における概略斜視図である。

【図１１】本発明の第４の実施の形態を示し、搬送設備
における概略平面図である。

【図１２】本発明の第５の実施の形態を示し、搬送設備
における概略平面図である。

【図１３】本発明の第６の実施の形態を示し、搬送設備
における概略平面図である。

【図１４】本発明の第７の実施の形態を示し、搬送設備
における概略平面図である。

【図１５】本発明の第８の実施の形態を示し、搬送設備
における概略平面図である。

【符号の説明】

１０レール装置１０ａレール装置１１レール体１１ａレール体１１Ａ車輪支持面１２レール体１２ａレール体１２Ａ車輪支持面１３給電線路１４給電線路１５直線側ガイド体１６直線側ガイド体１７分岐・合流側ガイド体２０自走体（移動体）２１車輪２２トロリ本体２３走行駆動装置２５方向規制用ローラ（方向規制用部材）３０左右動手段３１駆動部３９ピックアップコイル（受電手段）４１保持装置４４バッテリー（蓄電手段）４５電源装置５０一定経路５１直線状経路部分（主経路部分）５２直線状経路部分（主経路部分）５３分岐・合流経路部分（副経路部分）５４分岐経路部分（副経路部分）５５合流経路部分（副経路部分）５６増設ライン５７環状経路部分（主経路部分）５７Ａステーション経路部分（主経路部分）５８乗り移り経路部分（副経路部分）５９ステーション６０通過経路部分（副経路部分）６１ストッカー６２乗り移り経路部分（副経路部分）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】レール装置と、このレール装置に支持案
内されて一定経路上で移動自在な移動体とからなる搬送
設備であって、前記一定経路中の主経路部分では、この
主経路部分に沿って給電線路が配設されるとともに、こ
の給電線路に対向される受電手段が移動体側に設けられ
ることで、移動体に無接触給電方式によって給電が行わ
れるように構成され、前記一定経路中で給電線路が配設
されていない副経路部分では、移動体側に搭載された蓄
電手段によって給電が行われるように構成されているこ
とを特徴とする搬送設備。
【請求項２】副経路部分が、主経路部分に対して分岐
・合流される経路部分であることを特徴とする請求項１
記載の搬送設備。
【請求項３】主経路部分での移動中に、無接触給電方
式による給電に不足が生じたとき、蓄電手段からの給電
によって補うように構成されていることを特徴とする請
求項１または２記載の搬送設備。
【請求項４】主経路部分での移動中に、無接触給電方
式による給電の余力分によって蓄電手段の充電を行うよ
うに構成されていることを特徴とする請求項１〜３のい
ずれかに記載の搬送設備。