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JP2003034226A - ロールオーバ判別装置 - Google Patents

ロールオーバ判別装置

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JP2003034226A
JP2003034226A JP2001223238A JP2001223238A JP2003034226A JP 2003034226 A JP2003034226 A JP 2003034226A JP 2001223238 A JP2001223238 A JP 2001223238A JP 2001223238 A JP2001223238 A JP 2001223238A JP 2003034226 A JP2003034226 A JP 2003034226A
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Japan
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rollover
determination
roll rate
vehicle
safing
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JP2001223238A
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English (en)
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Noribumi Iyoda
紀文 伊豫田
Tomoki Nagao
朋喜 長尾
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Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
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Publication date
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Priority to EP02751467A priority patent/EP1412229B1/en
Priority to CNB028149092A priority patent/CN1276851C/zh
Priority to DE60202874T priority patent/DE60202874T2/de
Priority to US10/483,967 priority patent/US7213670B2/en
Priority to PCT/IB2002/002873 priority patent/WO2003010034A1/en
Priority to KR10-2004-7001002A priority patent/KR100521864B1/ko
Priority to ES02751467T priority patent/ES2233845T3/es
Priority to AU2002355194A priority patent/AU2002355194B2/en
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 セーフィング機能を備え、早期に精度良く車
両のロールオーバ状態を検出できるロールオーバ判別装
置を提供する。 【解決手段】 車両のロールレイトを検出する第１のロ
ールレイトセンサ２２と、前記車両の横方向への加速度
を検出する横方向加速度検出手段２６と、前記ロールレ
イトＲＲ及び前記横方向加速度Ｇｙに基づいて車両がロ
ールオーバする可能性があるか、否かについて判別を行
うロールオーバ判別手段３０とを含むロールオーバ判別
装置２０であって、前記ロールオーバ判別手段３０にロ
ールオーバの発生を確認するためのセーフィング機構７
０が付加されている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の横転（ロー
ルオーバ）を検出するためのロールオーバ判別装置に関
する。ロールオーバ判別装置は車両がロールオーバ状態
となったときに迅速にサイドエアバッグ等の乗員保護装
置を適切に起動させるため、乗員保護装置の前処理装置
として車両に搭載される。
【０００２】
【従来の技術】車両のロールオーバを判別する技術とし
ては、例えば本出願人に係る特開２００−９５９９号公
報に開示されるものがある。この公報には、車両がロー
ルオーバ状態であるか、否かを判別するのに、車両の前
後方向軸回りの回転角速度であるロールレイトに加え
て、車両横方向へ生じる横方向加速度を用いるようにし
た技術を開示している。
【０００３】上記のように、車両に生じている横方向加
速度まで加味して車両のロールオーバ状態を検出するよ
うにすれば、ロールオーバ時に乗員を確実に保護するよ
うに乗員保護装置を起動させるロールオーバ判別装置を
提供できるので好ましい。
【０００４】ところで、車両が前面で衝突（前突）した
場合に対処するため、車両内に配設されている加速度セ
ンサ（Ｇセンサ）の検出値に基づいて前突用のエアバッ
グが展開される。このＧセンサは、車両の前後方向加速
度を検出する。
【０００５】この前突用のエアバッグの展開に関して
は、いわゆるセーフィング機能が付加されるようになっ
てきている。このセーフィング機能は、エアバック等が
誤って起動されることが無い様にするための機能であ
る。例えば１つのＧセンサからの出力値に基づいてエア
バックの展開判断を行うものとすると、そのＧセンサの
出力信号にノイズが乗った場合や、ごく稀にＧセンサが
故障した場合等で誤判断が出ることが想定される。この
ような事態の発生を防止するために衝突判別装置に付加
されるのがセーフィング機能である。
【０００６】上記セーフィング機能を実現するために、
例えば前突に関しては車両前方側に設けたＧセンサの他
に機械的なセーフィングセンサを車両中央部側に設け
て、これら複数のセンサの出力値を用いて車両の前突を
検出するように設計されている。
【０００７】上記セーフィング機能に関しては、車両の
側突に関しても同様の提案がある。側突の場合も、車両
の異なる場所に配置された複数の横方向加速度センサ
（横Ｇセンサ）の検出値を組合せて、車両の側突を精度
よく検出するようにしている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】車両がロールオーバ状
態となったときには乗員は車室内の側部に衝突するの
で、例えばサイドエアバッグ、カーテンシールドのエア
バッグやシートベルトのプリテンショナ等の乗員保護装
置が起動される。このようなロールオーバ用の乗員保護
措置が誤って起動してしまうのが好ましくないのは前突
等の場合と同様である。
【０００９】すなわち、車両がロールオーバしたか、否
かの判別がなされる際にも、前述した前突等の場合と同
様にセーフィング機能が作用していることが好ましい
が、これについては現時点で満足な提案はされていな
い。車両の前突や側突に関しては従来からセーフィング
を行って、エアバック等を不用意に起動させない対策に
ついての提案があるものの、車両のロールオーバに関す
るセーフィング機能についての検討は不十分というのが
現状である。
【００１０】また、前述したように車両のロールオーバ
判別はロールレイトに加えて横方向加速度を用いて行う
ことが好ましいのであるが、このロールオーバ判別で用
いる好ましいセーフィングセンサに関する提案もなされ
ていない。例えば、上記ロールオーバ用のセーフィング
センサとして、前突の場合と同様に機械的なセンサを用
いることも考えられるが、車両のロール状態を精度良く
検出できる機械的センサは存在していない。応答の遅い
セーフィングセンサを用いるとロールオーバ判別が遅れ
るという問題が生じる。
【００１１】その一方、過敏なセーフィングセンサを採
用すると、車両が通常走行しているときでも頻繁にオン
（ＯＮ）状態となり、本来のセーフィングとしての機能
を果たさないものとなる。
【００１２】したがって、本発明の目的は、セーフィン
グ機能を備え、早期に精度良く車両のロールオーバ状態
を検出できるロールオーバ判別装置を提供することであ
る。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記目的は請求項１に記
載の如く、車両のロールレイトを検出する第１のロール
レイトセンサと、前記車両の横方向への加速度を検出す
る横方向加速度検出手段と、前記ロールレイト及び前記
横方向加速度に基づいて車両がロールオーバする可能性
があるか、否かについて判別を行うロールオーバ判別手
段とを含むロールオーバ判別装置であって、前記ロール
オーバ判別手段にロールオーバの発生を確認するための
セーフィング機構が付加されてロールオーバ判別装置に
より達成される。
【００１４】請求項１記載の発明によれば、ロールオー
バ判別手段にセーフィング機構が付加されているので誤
判別の発生を抑制して確実にロールオーバ検出できるロ
ールオーバ判別装置として提供できる。
【００１５】また、請求項２に記載の如く、請求項１に
記載のロールオーバ判別装置において、前記セーフィン
グ機構は、セーフィングのため前記車両にさらに設けら
れた第２のロールレイトセンサと、該第２のロールレイ
トセンサが検出したロールレイトに基づいてセーフィン
グ判定を行うセーフィング判定手段とにより構成され、
前記セーフィング判定手段の判定結果に基づいて、前記
ロールオーバ判別手段が前記ロールオーバ判別を行うも
のとすることができる。
【００１６】請求項２に記載の発明によれば、第２のロ
ールレイトセンサを設けるという簡単なハード構成の変
更で、本発明のロールオーバ判別装置を実現できる。
【００１７】前記ロールオーバ判別手段及びセーフィン
グ判定手段は、例えば車両内に設ける電子制御ユニット
の設計によりに実現できるので、これら手段を一体とし
てロールオーバ制御手段と解することもできる。
【００１８】また、請求項３に記載の如く、請求項１又
は２に記載のロールオーバ判別装置において、前記セー
フィング判定手段は、ロールレイトと該ロールレイトを
時間により積分したロール角とによるセーフィング判定
マップを用いて、車両がロールオーバする、否かの確認
判定を行うものとしてもよい。
【００１９】請求項３に記載の発明では、前記セーフィ
ング判定手段による判定は、ロールオーバ判別手段がロ
ールオーバ判別の際に用いる手法と同様であるので、簡
易に本発明のロールオーバ判別装置を実現できる。ただ
し、本発明のセーフィング判定手段は上記セーフィング
判定マップを用いることが必須ではなく、例えばロール
レイトを検出してから所定時間内に予め設定した閾値を
越えるか、否かにより、車両がロールオーバするか、否
かの確認的な判定を行うものとしてもよい。
【００２０】さらに、本発明は前述したようなロールオ
ーバ判別手段にセーフィング機構を付加するという形態
で実現するものに限らず、セーフィング機能が実質的に
組込まれた状態で形成されたロールオーバ判別装置もそ
の範疇に含むものである。
【００２１】上記の観点から、上記目的は請求項４に記
載の如く、車両のロールレイトを検出する第１及び第２
のロールレイトセンサと、前記車両の横方向への加速度
を検出する横方向加速度検出手段とを備え、前記第１及
び第２のロールレイトセンサにより検出されたロールレ
イトの各々に基づいて車両がロールオーバする可能性が
あるか、否かの判別をする第１のロールオーバ判別手段
と、前記横方向加速度検出手段により検出された横方向
加速度と、前記第１及び第２のロールレイトセンサによ
り検出されたロールレイトの各々とに基づいて車両がロ
ールオーバする可能性があるか、否かの判別をする第２
のロールオーバ判別手段とを、並列に設けた構成によっ
ても達成される。
【００２２】請求項４に記載の発明によると、ロールレ
イトに基づいて車両のロールオーバを判別する第１のロ
ールオーバ判別手段と、横方向加速度とロールレイトと
に基づいて車両のロールオーバの判別をする第２のロー
ルオーバ判別手段とが各々２系統となり、並列に設けら
れいるので、実質的にセーフィング機能を組込んだ状態
でロールオーバ判別を行えるようになる。よって、誤判
別の発生を抑制して確実にロールオーバ判別を行うこと
ができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の第
１及び第２実施例を順に説明する。
【００２４】（第１実施例）図１は本発明の第１実施例
に係るロールオーバ判別装置２０のハード構成を示した
図である。この図１には、このロールオーバ判別装置２
０の判別結果に基づいて起動される乗員保護装置として
サイドエアバッグ装置５０が例示的に示されている。図
２は同ロールオーバ判別装置２０が車両１０に搭載され
たときの様子を例示した図である。また、図３は同ロー
ルオーバ判別装置２０の機能構成を示したブロック図で
ある。
【００２５】図１及び図２において、本実施例のロール
オーバ判別装置２０は、車両１０のロールオーバを検出
するために第１ロールレイトセンサ２２、第２ロールレ
イトセンサ２４及び横方向加速度検出手段としての横Ｇ
センサ２６を有している。これらのセンサ２２、２４、
２６は、例えば図２に示すように、車両１０の中央部の
フロアトンネル内にまとめて配設されている。
【００２６】上記第２ロールレイトセンサ２４は、後述
するようにセーフィング機構の一部として設けられてい
るが、上記第１ロールレイトセンサ２２と同様のセンサ
を採用することができる。これら第１ロールレイトセン
サ２２、第２ロールレイトセンサ２４は、車両１０を横
転させるような回転角速度（ロールレイト）を検出す
る。第１及び第２ロールレイトセンサ２２、２４として
は、コリオリの力を用いて回転角速度を検出するタイプ
の周知のセンサを用いることができる。これらロールレ
イトセンサ２２、２４は、例えばロールレイトに応じて
電圧を生じさせるような構成であり、この電圧の平均値
をロールレイトＲＲとして出力する。また、これらロー
ルレイトセンサ２２、２４としては、車両１０の前後軸
回りの回転に応じて所定の質量に生じる力を検出する加
速度センサやガスジャイロ等を採用することもできる。
【００２７】上記横Ｇセンサ２６は、図２での矢印Ｙで
示すように、車両１０の横方向に生じた横方向加速度Ｇ
ｙを検出する。横Ｇセンサ２６としては横方向加速度Ｇ
ｙに応じて電圧を発生する電子式センサや機械式センサ
等公知である種々の加速度センサを採用することができ
る。
【００２８】さらに、本ロールオーバ判別装置２０は、
上記第１ロールレイトセンサ２２、第２ロールレイトセ
ンサ２４及び横Ｇセンサ２６により検出された、ロール
レイトＲＲ及び横方向加速度Ｇｙに基づいて、車両のロ
ールオーバ状態を判別するＥＣＵ（電気制御ユニット）
４０を備えている。このＥＣＵ４０は、図２に示すよう
に、フロアトンネル内に配設され、前述したセンサ２
２、２４、２６の出力信号がＥＣＵ４０へ供給されるよ
うになっている。また、ＥＣＵ４０はＣＰＵ４２を中心
として構成されており、所定の処理プログラムを記憶し
た４４、一時的にデータを記憶するＲＡＭ４６と入出力
回路（Ｉ／Ｏ）４８等を含んでいる。
【００２９】上記ＣＰＵ４２は、例えば第１ロールレイ
トセンサ２２により一定値以上の第１ロールレイトＲＲ
１が検出された以後、所定の周期でサンプリングを行う
ように設定されている。ＣＰＵ４２は、まず第１ロール
レイトセンサ２２により検出された第１ロールレイトＲ
Ｒ１と、横Ｇセンサ２６により検出された横方向加速度
Ｇｙとを用いて車両１０がロールオーバするか、否かの
判別を行う。
【００３０】そして、本実施例のロールオーバ判別装置
２０ではＣＰＵ４２が上記判別ロールオーバの判断を実
行するときに、これと合せて第２ロールレイトセンサ２
４により検出された第２ロールレイトＲＲ２に基づいて
セーフィングのための確認的なロールオーバ判定も実行
するように設定されている。すなわち、ＣＰＵ４２は、
第１ロールレイトセンサ２２により検出された第１ロー
ルレイトＲＲ１と、横Ｇセンサ２６により検出された横
方向加速度Ｇｙとを用いた従来と同様のロールオーバ判
別を実行する際に、第２ロールレイトセンサ２４により
確認的に検出している第２ロールレイトＲＲ２に基づい
たセーフィング用のロールオーバ判定の結果をも参照し
て、車両１０がロールオーバするか、否かを最終的に判
断する。
【００３１】上記の記載から明らかであるように、ＣＰ
Ｕ４２は第２ロールレイトセンサ２４により検出された
第２ロールレイトＲＲ２をセーフィングに用いて、誤っ
たロールオーバ判別が出ることを抑制する。
【００３２】上記のようにＣＰＵ４２が有する機能構成
は、図３に示したロールオーバ判別装置２０の機能ブロ
ック図により明らかにされている。この図３を用いて、
ＣＰＵ４２が行うロールオーバ判別の内容をより詳細に
説明する。
【００３３】図３において、ＣＰＵ４２はロールオーバ
の判別を行うために、主ロールオーバ判別部３０とセー
フィング判定部７０とを含んでいる。主ロールオーバ判
別部３０は、第１ロールレイトＲＲ１を時間で積分処理
してロール角を演算する積分処理部３１と、第１ロール
レイトＲＲ１とそのロール角ＲＡ１とを用いてロールオ
ーバの判定を行う（ＲＲ１−ＲＡ１）判定部３２、第１
ロールレイトＲＲ１と横方向加速度Ｇｙとを用いてロー
ルオーバの判定を行う（ＲＲ１−Ｇｙ）判定部３３を含
んでいる。さらに、主ロールオーバ判別部３０は、上記
（ＲＲ１−ＲＡ１）判定部３２と（ＲＲ１−Ｇｙ）判定
部３３の少なくとも一方がロールオーバとの判定を行っ
たときにロールオーバとの第１段の判別信号を供給する
オア（ＯＲ）回路３４、及びこの第１段のロールオーバ
判別の結果にセーフィング判定部７０の判定結果を加え
て、第２段（最終段）のロールオーバ判別信号を供給す
るアンド（ＡＮＤ）回路３５を含んでいる。
【００３４】また、上記セーフィング判定部７０の構成
は、上記主ロールオーバ判別部３０内の第１ロールレイ
トＲＲ１を用いてロールオーバの判定を行う（ＲＲ１−
ＲＡ１）判定部３２までの構成と同様に形成されてい
る。すなわち、セーフィング判定部７０は、第２ロール
レイトＲＲ２を時間で積分処理する積分処理部７１と、
第２ロールレイトＲＲ２とその時間成分であるロール角
ＲＡ２とを用いてロールオーバの判定を行う（ＲＲ２−
ＲＡ２）判定部７２とを含んで構成されている。
【００３５】上記のような構成で、主ロールオーバ判別
部３０は、まず第１ロールレイト２２により検出された
第１ロールレイトＲＲ１と、横Ｇセンサ２６により検出
された横方向加速度Ｇｙを用いて、第１段のロールオー
バ判別を行う。この第１段の判定は従来のロールレイト
と、横方向加速度Ｇｙを用いたロールオーバ判別と同様
なものである。
【００３６】上記（ＲＲ１−ＲＡ１）判定部３２で行わ
れる判定は、第１ロールレイトＲＲ１と、この第１ロー
ルレイトＲＲ１を時間積分したロール角ＲＡ１とを用い
て行われる。この（ＲＲ１−ＲＡ１）判定部３２での判
定は、例えば図４（Ａ）に示すようなロールレイトとロ
ール角とで形成した判定マップを用いて行われる。図４
（Ａ）に示すように、判定マップ上には領域Ｒ１が予め
設定されている。第１ロールレイトセンサ２２は周期的
に第１ロールレイトＲＲ１を検出するので、この第１ロ
ールレイトＲＲ１とこれを時間積分したロール角ＲＡ１
とで定まる特定点が上記領域Ｒ１に属したときに、車両
１０がロールオーバ状態であるとの判定を実行すること
ができる。
【００３７】なお、この判定マップは、ＥＣＵ４０内の
前記ＲＯＭ４４内に記憶されている。また、この判定マ
ップ上の領域Ｒ１は、車両のロールオーバ試験やシミュ
レーションを行って得たデータに基づいて車種毎に設定
しておくことが好ましい。
【００３８】また、上記（ＲＲ１−Ｇｙ）判定部３３で
行われる判定は、第１ロールレイトＲＲ１と、横方向加
速度Ｇｙとを用いて行われる。この（ＲＲ１−Ｇｙ）判
定部３３での判定は、例えば図４（Ｂ）に示すような横
方向加速度ＧｙとロールレイトＲＲ１とで形成した判定
マップを用いて行われる。図４（Ｂ）に示すように、こ
の判定マップ上でも領域Ｒ２が予め設定されており、第
１ロールレイトＲＲ１と横方向加速度Ｇｙとにより定ま
る特定点がこの領域Ｒ２に属したときに、車両１０がロ
ールオーバ状態であるとの判定を実行することができ
る。
【００３９】なお、この（ＲＲ１−Ｇｙ）判定部３３で
用いる判定マップもＲＯＭ４４に記憶され、この判定マ
ップ上の領域Ｒ２についても、車両のロールオーバ試験
やシミュレーションを行って得たデータに基づいて車種
毎に設定されている。
【００４０】上記主ロールオーバ判別部３０内での（Ｒ
Ｒ１−ＲＡ１）判定部３２及び（ＲＲ１−Ｇｙ）判定部
３３による判定で、少なくとも一方がロールオーバとの
判定結果である場合にはＯＲ回路３４を介して、その判
定信号はＡＮＤ回路３５に供給される。
【００４１】上記のように本実施例のロールオーバ判別
装置２０でも、従来の装置と同様に第１ロールレイトセ
ンサ２２で検出された第１ロールレイトＲＲ１と、横Ｇ
センサ２６で検出された横方向加速度Ｇｙを用いて第１
段のロールオーバ判別を行う。
【００４２】しかし、本実施例のロールオーバ判別装置
２０は、セーフィング判定部４０をさらに備え、第２ロ
ールレイトセンサ２４で検出した第２ロールレイトＲＲ
２を用いてセーフィングする機能が付加されている。
【００４３】先に課題で指摘したように、車両のロール
オーバに関するセーフィングについては、従来、十分な
提案もなく、また、用いるセーフィングセンサについて
も好適なセンサが存在していない状況である。そこで、
本願発明者がこれについて鋭意検討した結果、ロールオ
ーバ判別に用いていたロールレイトセンサをセーフィン
グセンサとして用いることが好ましいことを見出した。
【００４４】この点ついて図５を参照して説明する。図
５は車両が通常走行しているときと、ロールオーバした
ときについて、時間で変化する検出データを示した図で
ある。図５（Ａ）は横方向加速度Ｇｙ、図５（Ｂ）は上
下方向加速度Ｇｚ、図５（Ｃ）はロールレイトＲＲにつ
いて示している。なお、各図中で黒丸で示すのは車両が
ロールオーバした際に乗員保護装置を起動すべきか、否
かの最終判断を出すべき限界時間（応答要求時間）であ
る。すなわち、この応答要求時間までに、車両のロール
オーバを判別することが必要である。
【００４５】ところが、図５（Ａ）、（Ｂ）を見ると、
応答要求時間までに車両が通常走行していた場合とロー
ルオーバした場合とを明確に区別することが困難である
ことが分かる。これに対して、図５（Ｃ）に示したロー
ルレイトの場合は応答要求時間までに出力値に明確な差
が出ていること確認できる。よって、ロールレイトセン
サをセーフィングセンサに用いることが有効である。
【００４６】すなわち、本実施例のロールオーバ判別装
置では、従来においてロールオーバ判別に用いていたロ
ールレイトセンサを、新たに設けてこれをセーフィング
センサとするのである。そして、このロールレイトセン
サで検出したロールレイトをセーフィング判定に用い
る。このように、従来のロールオーバ判別装置が備えて
いた構成の一部をセーフィング機構として付加するとい
う簡単な構成で前述した従来の問題を解決している。
【００４７】ここで、再度、図３を参照して、ＣＰＵ４
２のセーフィング判定部７０で行われるセーフィング判
定について説明する。前述したように、セーフィング判
定部７０は、主ロールオーバ判別部３０内の（ＲＲ１−
ＲＡ１）判定部３２の部分と同様な構成を有している。
【００４８】このセーフィング判定部７０のセーフィン
グ判定は、第２ロールレイトＲＲ２と、この第２ロール
レイトＲＲ２を積分処理部７１で時間積分したロール角
ＲＡ２とを用いて行われる。この（ＲＲ２−ＲＡ２）判
定部７２での判定も先に示した、図４（Ａ）に示すよう
なロールレイトとロール角とで形成した判定マップを用
いて同様に行うようにすることができる。すなわち、図
４（Ａ）に示した判定マップをそのままセーフィング用
にロールオーバを確認するセーフィング判定マップとし
て用いることができる。
【００４９】そして、上記（ＲＲ２−ＲＡ２）判定部７
２による判定信号は、主ロールオーバ判別部３０のＡＮ
Ｄ回路３５に供給される。よって、ＣＰＵ４２は前記Ｏ
Ｒ回路３４からの判定信号とセーフィング判定部７０か
らの判定信号とを用いて、最終的なロールオーバ判別を
実行することになる。ＣＰＵ４２は、ロールオーバであ
るとの最終判別の判別信号を乗員保護装置に供給する。
【００５０】前述したように、図１では乗員保護装置と
してサイドエアバッグ装置５０を例示している。その構
成と上記ロールオーバ判別信号との関係をここで簡単に
説明する。サイドエアバッグ５２とこのサイドエアバッ
グ５２にガスを供給するインフレータ５４と、図示しな
いガス発生剤に点火する点火装置５６と、駆動回路５８
を含んでいる。このサイドエアバッグ装置５０は、前記
ＣＰＵ４２からロールオーバであるとの判別信号を受け
ると、駆動回路５８はこれを起動信号として通電し、点
火装置５６を点火してサイドエアバッグ５２を展開させ
る。
【００５１】図６は、ロールオーバ判別装置２０のＣＰ
Ｕ４２がロールオーバ判別で実行さられるルーチンを示
したフローチャ−トである。図６に示すルーチンは、例
えば第１ロールレイトセンサ２２が検出する第１ロール
レイトＲＲ１が所定値を越えた後に開始される。
【００５２】上記（ＲＲ１−ＲＡ１）判定部３２及び
（ＲＲ１−Ｇｙ）判定部３３の少なくとも一方で、ロー
ルオーバとの判定結果が出たか、否かが確認される（Ｓ
１０２）。このステップ（Ｓ）１０２で少なくとも一方
でロールオーバの可能性があるとの判定がなされると、
次のステップ（Ｓ）１０４へ進む。
【００５３】このステップ（Ｓ）１０４は、セーフィン
グのステップである。第２ロールレイトセンサ２４は、
第１ロールレイトセンサ２２と並行して第２ロールレイ
トＲＲ２を検出しており、（ＲＲ２−ＲＡ２）判定部７
２で確認的にロールオーバを検出している。
【００５４】そして、このステップ（Ｓ）１０４におい
ても、ロールオーバとのセーフィング判定が出ていると
きにのみ、ＣＰＵ４２はロールオーバとの最終判別を行
って本ルーチンを終了する（Ｓ１０５）。
【００５５】その一方、上記ステップ１０４でロールオ
ーバであるとのセーフィング判定が出ていないときに
は、上記ステップ１０２に戻り同様のステップが繰り返
される。
【００５６】上述したように本第１実施例のロールオー
バ判別装置２０では、セーフィングセンサとして新たに
ロールレイトセンサ２４を設け、これにより検出される
ロールレイトに基づいて車両にロールオーバが発生した
か、否かを確認する。前述したように、ロールレイト
は、車両に生じる横方向加速度Ｇｙや上下方向加速度Ｇ
ｚと比較して、車両のロールオーバ状態をよく反映する
ので効果的なセーフィングを実現できる。
【００５７】また、ロールオーバ判別装置２０のハード
構成は、従来のロールオーバ判別装置にロールレイトセ
ンサ２４とこれに基づく判別部７２を付加するという簡
単な変更で実現できる。
【００５８】よって、本実施例のロールオーバ判別装置
２０では、例えば横Ｇセンサ２６からの検出に関して何
らかの異常が発生したような場合でも、２つのロールレ
イトに基づいて、早期かつ精度良く車両のロールオーバ
を判別できる。
【００５９】（第２実施例）さらに、本発明の第２実施
例に係るロールオーバ判別装置について説明する。図７
は本発明の第２実施例に係るロールオーバ判別装置８０
の構成を示したブロック図である。本第２実施例のロー
ルオーバ判別装置８０のハード的な構成は、第１実施例
で示した図１のロールオーバ判別装置２０と同様であ
る。よって、重複した説明は省略して、第１実施例で示
した図３のブロック図に対応する図８により、本実施例
の特徴部分を中心に説明する。図８では、図３と同様の
部分に同一符号を付している。
【００６０】図８において、第２実施例に係るロールオ
ーバ判別装置８０では、図３の主ロールオーバ判定部３
０の構成を２系統として並列にしている構成に特徴があ
る。
【００６１】すなわち、図８で、（ＲＲ１−ＲＡ１）判
定部３２に対して（ＲＲ２−ＲＡ２）判定部８２を並列
に設け、さらに（ＲＲ１−Ｇｙ）判定部３３に対して
（ＲＲ１−Ｇｙ）判定部８３を並列に設けた構成であ
る。
【００６２】前述した第１実施は、セーフィング判定部
７０を付加することでセーフィング機能を有するロール
オーバ判別装置２０を実現しているが、本実施例のロー
ルオーバ判別装置８０では従来の判断系統を２系統にし
て並列の設けることでセーフィング機能を組込んだ構成
としたものである。
【００６３】本実施例のロールオーバ判別装置８０で
は、（ＲＲ１−ＲＡ１）判定部３２及び（ＲＲ２−ＲＡ
２）判定部８２が共に、ロールオーバとの判定結果を出
した場合にのみＡＮＤ回路８４がロールオーバとの判定
信号を供給する。よって、ここにセーフィング機能が組
込まれていると見ることができる。
【００６４】また、同様に（ＲＲ１−Ｇｙ）判定部３３
及び（ＲＲ２−Ｇｙ）判定部８３が共に、ロールオーバ
との判定結果を出した場合にのみＡＮＤ回路８５がロー
ルオーバとの判定信号を供給する。ここでもセーフィン
グ機能が組込まれていると見ることができる。
【００６５】そして、上記ＡＮＤ回路８４及びＡＮＤ回
路８５の少なくとも一方がロールオーバとの判定がで出
ていればＯＲ回路８６からロールオーバとの判別信号が
乗員保護装置５０へ供給されることになる。
【００６６】本第２実施例のロールオーバ判別装置８０
では、ロールレイトとロール角によりロールオーバを判
定する判定部３２と８２とを並列にし、さらに横方向加
速度Ｇｙとロールレイトによりロールオーバを判定する
判定部３３、８３とを並列にしているので、例えば横Ｇ
センサ２６の出力が乱れたり、センシング遅れがあった
ような場合でも、２つのロールレイト２２、２４からの
ロールレイトＲＲ１、ＲＲ２に基づいて早期かつ精度良
くロールオーバを判別できる。
【００６７】以上のように、前述した実施例のロールオ
ーバ判別装置では、第２のロールレイトセンサで検出さ
れたロールレイトをセーフィングに用いるので、セーフ
ィング機能を付加したことによりロールオーバ判別が遅
れることなく精度よくロールオーバの判別を実行でき
る。
【００６８】また、従来のロールオーバ判別装置に対し
て、ロールオーバ判別に用いていたロールレイトセンサ
をさらに設けるという簡単な変更と、ＥＣＵでの処理を
一部変更するというソフト的な変更で実施例のロールオ
ーバ判別装置を実現することができる。
【００６９】なお、前述した実施例では第２のロールレ
イトセンサを新たに１つ設ける例を示したがこれに限ら
ず２個以上設ける構成を採用してもよい。
【００７０】また、第２のロールレイトセンサは、車両
のフロアトンネルに以外の場所にもうけてもよい。
【００７１】以上本発明の好ましい実施例について詳述
したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるもの
ではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の
範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【００７２】なお、特許請求の範囲の第１のロールレイ
トセンサは第１ロールレイトセンサ２２に、第２のロー
ルレイトセンサは第２ロールレイトセンサ２４に、横方
向加速度検出手段は横Ｇセンサ２６に、ロールオーバ判
別手段は主ロールオーバ判別部３０に、セーフィング機
構はセーフィング判定手部７０に、セーフィング判定手
段は（ＲＲ２−ＲＡ２）判定部７２に、それぞれ対応し
ている。
【００７３】
【発明の効果】以上詳述したところから明らかなよう
に、請求項１記載の発明によれば、ロールオーバ判別手
段にセーフィング機構が付加されているので誤判別の発
生を抑制して確実にロールオーバ検出できるロールオー
バ判別装置として提供できる。
【００７４】また、請求項２に記載の発明によれば、第
２のロールレイトセンサを設けるという簡単なハード構
成の変更で、本発明のロールオーバ判別装置を実現でき
る。
【００７５】また、請求項３に記載の発明では、前記セ
ーフィング判定手段による判定は、ロールオーバ判別手
段がロールオーバ判別の際に用いる手法と同様であるの
で、簡易に本発明のロールオーバ判別装置を実現でき
る。
【００７６】また、請求項４に記載の発明によると、ロ
ールレイトに基づいて車両のロールオーバを判別する第
１のロールオーバ判別手段と、横方向加速度とロールレ
イトとに基づいて車両のロールオーバの判別をする第２
のロールオーバ判別手段とが各々２系統となり、並列に
設けられいるので、実質的にセーフィング機能を組込ん
だ状態で精度良くロールオーバ判別を行えるようにな
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例に係るロールオーバ判別装
置のハード構成を示した図である。
【図２】図１のロールオーバ判別装置が車両に搭載され
たときの様子を例示した図である。
【図３】図１のロールオーバ判別装置の機能構成を示し
たブロック図である。
【図４】（Ａ）はロールレイトとロール角とで形成した
判定マップ、（Ｂ）は横方向加速度Ｇｙとロールレイト
ＲＲ１とで形成した判定マップを例示的に示した図であ
る。
【図５】車両が通常走行しているときと、ロールオーバ
したときについて、時間で変化する検出データを示した
図であり、（Ａ）は横方向加速度Ｇｙ、（Ｂ）は上下方
向加速度Ｇｚ、（Ｃ）はロールレイトＲＲについて示し
た図である。
【図６】図１のロールオーバ判別装置のＣＰＵがロール
オーバ判別で実行するルーチンを例示したフローチャ−
トである。
【図７】本発明の第２実施例に係るロールオーバ判別装
置の構成を示したブロック図である。
【符号の説明】
１０ 車両 ２０ ロールオーバ判別装置 ２２ 第１ロールレイトセンサ ２４ 第２ロールレイトセンサ ２６ 横Ｇセンサ（横方向加速度検出手段） ３０ 主ロールオーバ判別部（ロールオーバ判別手
段） ４０ ＥＣＵ ４２ ＣＰＵ（ロールオーバ判別手段） ５０ 乗員保護装置 ７０ セーフィング判定部（セーフィング機構） ７２ （ＲＲ２−ＲＡ２）判定部（セーフィング判
定手段）

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両のロールレイトを検出する第１のロ
    ールレイトセンサと、前記車両の横方向への加速度を検
    出する横方向加速度検出手段と、前記ロールレイト及び
    前記横方向加速度に基づいて車両がロールオーバする可
    能性があるか、否かについて判別を行うロールオーバ判
    別手段とを含むロールオーバ判別装置であって、 前記ロールオーバ判別手段にロールオーバの発生を確認
    するためのセーフィング機構が付加されていることを特
    徴とするロールオーバ判別装置。
  2. 【請求項２】 請求項１に記載のロールオーバ判別装置
    において、 前記セーフィング機構は、セーフィングのため前記車両
    にさらに設けられた第２のロールレイトセンサと、該第
    ２のロールレイトセンサが検出したロールレイトに基づ
    いてセーフィング判定を行うセーフィング判定手段とに
    より構成され、 前記セーフィング判定手段の判定結果に基づいて、前記
    ロールオーバ判別手段が前記ロールオーバ判別を行う、
    ことを特徴とするロールオーバ判別装置。
  3. 【請求項３】 請求項１又は２に記載のロールオーバ判
    別装置において、 前記セーフィング判定手段は、ロールレイトと該ロール
    レイトを時間により積分したロール角とによるセーフィ
    ング判定マップを用いて、車両がロールオーバする、否
    かの確認判定を行う、ことを特徴とするロールオーバ判
    別装置。
  4. 【請求項４】 車両のロールレイトを検出する第１及び
    第２のロールレイトセンサと、前記車両の横方向への加
    速度を検出する横方向加速度検出手段とを備え、 前記第１及び第２のロールレイトセンサにより検出され
    たロールレイトの各々に基づいて車両がロールオーバす
    る可能性があるか、否かの判別をする第１のロールオー
    バ判別手段と、 前記横方向加速度検出手段により検出された横方向加速
    度と、前記第１及び第２のロールレイトセンサにより検
    出されたロールレイトの各々とに基づいて車両がロール
    オーバする可能性があるか、否かの判別をする第２のロ
    ールオーバ判別手段とを、並列に設けたことを特徴とす
    るロールオーバ判別装置。
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