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JP2002500128A - 自動車の走行安定性制御方法およびブレーキ装置 - Google Patents

自動車の走行安定性制御方法およびブレーキ装置

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Publication number
JP2002500128A
JP2002500128A JP2000527435A JP2000527435A JP2002500128A JP 2002500128 A JP2002500128 A JP 2002500128A JP 2000527435 A JP2000527435 A JP 2000527435A JP 2000527435 A JP2000527435 A JP 2000527435A JP 2002500128 A JP2002500128 A JP 2002500128A
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JP
Japan
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brake
driving
increased
driving situation
wheels
Prior art date
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Application number
JP2000527435A
Other languages
English (en)
Inventor
フェンネル・ヘルムート
Original Assignee
コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト
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Filing date
Publication date
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/16—Curve braking control, e.g. turn control within ABS control algorithm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/30—ESP control system
    • B60T2270/313—ESP control system with less than three sensors (yaw rate, steering angle, lateral acceleration)

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

(57)【要約】 本発明は、電子調整およびまたは電子制御される走行安定性制御装置の制御状態を改善するための方法に関する。車輪の回転状態から、制御のための入力量が導き出され、走行安定性にとって重要な状況で、ブレーキ装置のブレーキ圧力制御およびまたはブレーキ圧力調整によって走行安定性が高められる。予充填ポンプを省略できるようにするために、本発明では、走行状況を評価するためおよび危険が増大した走行状況を早期に検出するための判断基準が、車輪の回転状態から導き出され、走行安定性の危険が増大した走行状況の検出時に走行安定性制御の開始が準備される。この方法を実施するためのブレーキ装置も同様に本発明の対象である。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 本発明は、車輪の回転状態から、制御のための入力量が導き出され、走行安定
性にとって重要な状況で、ブレーキ装置のブレーキ圧力制御およびまたはブレー
キ圧力調整によって走行安定性が高められる、特に低い外気温度または運転温度
のときに、電子調整およびまたは電子制御される走行安定性制御装置（ＥＳＰ，
ＡＳＭＳ，ＤＤＣ）の制御状態を改善するための方法に関する。この方法を実施
するためのブレーキ装置も同様に本発明の対象である。
【０００２】 ドイツ連邦共和国特許出願公開第３７３１７５６号公報により、例えば自動車
の走行安定性を制御するための方法が知られている。自動車の走行安定性を制御
するためのこの方法の場合には、ヨー速度の限界値が操舵角度に依存して評価さ
れる。このヨー速度は車速と摩擦係数によって影響を受ける。この限界値変化か
ら出発して、ブレーキ圧力制御およびまたはブレーキ圧力調整が行われる判断基
準が定められる。
【０００３】 自動車の走行安定性を制御するためのこの公知の方法の場合には、特に低い温
度の場合に、充分な系の動特性を達成するために、予充填が必要である。この予
充填機能は例えば電気的に操作可能な（アクティブの）のブレーキ倍力装置また
は液圧式予充填ポンプによって行われる。低い温度の場合ブレーキ液の粘度が上
昇するので、この手段は、自動車の走行安定性を制御する方法の確実で変わらぬ
用途を保証するために必要である。
【０００４】 そこで、本発明の根底をなす課題は、予充填を省略できるように、冒頭に述べ
た種類の、車両の走行安定性を制御する方法を改良することである。それにもか
かわらず、低い温度の場合にも、制約されることなく機能を発揮できるようにす
べきである。更に、本発明の課題は走行安定シリンダを制御するための方法を実
施するためのブレーキ装置を提供することである。
【０００５】 この課題の本発明による解決は、走行状況を評価するためおよび危険が増大し
た走行状況を早期に検出するための判断基準が、車輪の回転状態から導き出され
、走行安定性の危険が増大した走行状況の検出時に走行安定性制御の開始が準備
されることにって達成される。車輪回転状態に基づく、走行状況の判断基準の評
価および導出は、例えばヨーレイトセンサまたは横方向加速度センサのような通
常使用されるセンサに比べて、時間的に有利に達成可能である。というのは、走
行と走行状況に対する車体の反応がこのセンサによって検出されるからである。
これに対して、車輪の応答ははるかに早く入手可能であり、非常に短い時定数は
次の制御操作にとって重要である。
【０００６】 本発明の有利な実施形および発展形態は従属請求項に記載されている。
【０００７】 本発明の有利な実施形では、走行状況を評価するためおよび危険が増大した走
行状況を早期に検出するための判断基準が、車輪相互の回転状態の差の認識によ
って定められる。車輪の回転状態の差を検出することによって、危険が増した走
行状況を早期に検出することにより、他の判断基準が供される。更に、検出され
た判断基準から、介入閾値を導き出すことできる。これは例えば、車輪回転速度
センサによって検出された車輪回転速度の予め定めたまたは可変のモデルに基づ
いてコンピュータ支援処理することによって可能である。
【０００８】 介入閾値を上回る際に、走行安定制御の開始が準備されると有利である。介入
閾値を演算するコンピュータから適当なインターフェースを介して、走行安定性
制御を開始するための信号が電子コントローラおよびまたは液圧コントローラに
伝送可能である。
【０００９】 介入閾値を上回る際に、液圧ブレーキ装置内の圧力上昇を準備することができ
る。これは例えば、ほとんどの場合このようなブレーキ装置に既に存在する液圧
ポンプを始動させることによって行うことができる。
【００１０】 自動車の走行安定性を制御するための方法を実施するためのブレーキ装置の好
ましい実施形は、クロック制御される液圧操作可能な車輪ブレーキと液圧ポンプ
を備えている。
【００１１】 液圧ポンプのクロック周波数は好ましくは、介入閾値を上回るときに高められ
る。それによって、快適性にとって好ましいソフトな制御が可能である。
【００１２】 本発明の他の詳細および効果は、自動車の走行安定性を制御するための本発明
による方法の次の説明および図から明らかになる。
【００１３】 図１には、自動車の走行安定性を制御するための装置の構造が示してある。縦
方向２における車両加速度のための測定値ピックアップは、車両の重心のところ
にある。車両の４個の車輪２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄには、それぞれの車
輪回転速度を感知するためのセンサ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄが設けられ
ている。マイクロプロセッサをベースとした切換えユニット４では、連係によっ
て、圧力調整器５のための調節信号が演算される。例えばえＡＢＳシステムの液
圧ポンプである圧力調整器５は、両ブレーキ回路内の圧力を同期して変更するこ
とができる。車両の一連の装備に従って、前車軸と後車軸の間のブレーキ圧力比
を適切に調節する装置を設けることができる。この装置は例えば、荷重に依存す
る１個または２個のブレーキ圧力低下弁６である。この配置構造の利点は、装置
全体３が、ブレーキ装置の他の変更を必要としないで、既存のブレーキ倍力装置
と置き換えることができるブロックに組み合わせ可能であることにある。
【００１４】 車輪センサ信号評価に基づいて、カーブ走行が認識され、その都度の走行状況
が分析される。車輪回転速度の所定の組み合わせが発生すると、圧力調整器５が
制御され、ブレーキ回路内で小さな圧力上昇が発生する。コントローラは、ろ波
された車両加速度の微分値が最小値（負）をとるまで、一定の長さまたは可変の
長さの圧力上昇パルスを待つ。測定された圧力の急激な変化の大きさから、限界
値が算出される。それ以上の圧力上昇と圧力上昇パルスを達成できるようにする
ためには、ろ波された車両加速度の微分値はこの限界値を下回らなければならな
い。圧力上昇と圧力保持のこの交替は、圧力上昇パルスの後で車両減速度が少し
だけ大きくなるまで繰替えされる。複数の車輪がスリップ曲線の最大範囲におい
て動いているかまたはこの最大範囲を既に上回っていると仮定される。
【００１５】 限界値の選択によって、１個または複数個の車輪のロックが受容されるかどう
かを或る程度決定することができる。圧力上昇パルスの後で、ろ波された車両加
速度の微分値のための下限値を下回らないときには、コーナーリングフォースを
増大させるために、コントローラは圧力を低下させる。この圧力の低下は、車輪
がスリップ曲線の安定した範囲内に確実に移動するまで行われる。これは車両減
速度の急激で大きな低下によって認識される。すなわち、ろ波された車両加速度
の微分値が予め定められた上限値を上回る。再び圧力が直ちに上昇可能であると
、全体のプロセスが繰り返される。
【００１６】 図２には、図１の電子コントローラが再度示してある。しかし、上位のコント
ローラが示してある。このコントローラは操舵角度発信器１と、ヨー速度の測定
値発信器７と、車輪回転速度の測定値発信器２１と、評価回路８と、比較器９か
らなっている。
【００１７】 評価回路８には、測定値発信器１，７，２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄの信
号のほかに、測定値発信器２の車両減速度信号と、車速を示す量が供給される。
最大車両減速度によって、評価回路８内で、摩擦係数が推定される。
【００１８】 評価回路８内では、測定値から、ヨー速度の限界値変化が操舵角度に依存して
算出される。この場合、操舵角度とヨー速度は操舵方向に応じて＋または−が付
けられる。
【００１９】 所定の操舵角度の際に、そのときの車速を考慮して、ヨー速度が限界値の変化
によって定められた値に達しないと、高いヨー速度を達成するために、圧力が低
下させられる。それによって、コーナーリングフォースとヨー速度が増大する。
そのために必要である、測定されたヨー速度と算出された限界値の比較は、比較
器９で行われる。この比較器はＯＲゲート１０を経てブレーキ圧力制御装置５に
低下した信号を供給する。上側の比較値として、閾値が供される。測定されたヨ
ー速度がこの閾値を上回ると、オーバーステアリングを回避するために、圧力が
上昇させられる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 カーブ走行時に自動車の走行安定性を制御するための本発明による方法を示す
図である。
【図２】 例示的なコントローラシステムのブロック図である。 参照符号リスト ２ 縦方向における車両加速度の測定値発信器 ３ 全体の装置 ４ マイクロプロセッサをベースとした切換えユニット ５ 圧力調整器、ブレーキ圧力制御装置 ６ ブレーキ圧力低下器 ７ ヨー速度の測定値発信器 ８ 評価回路 ９ 比較器 １０ ＯＲゲート ２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ 車輪 ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ 車輪回転速度の測定値発信器

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車輪の回転状態から、制御のための入力量が導き出され、走
    行安定性にとって重要な状況で、ブレーキ装置のブレーキ圧力制御およびまたは
    ブレーキ圧力調整によって走行安定性が高められる、特に低い外気温度または運
    転温度のときに、電子調整およびまたは電子制御される走行安定性制御装置（Ｅ
    ＳＰ，ＡＳＭＳ，ＤＤＣ）の制御状態を改善するための方法において、走行状況
    を評価するためおよび危険が増大した走行状況を早期に検出するための判断基準
    が、車輪の回転状態から導き出され、走行安定性の危険が増大した走行状況の検
    出時に走行安定性制御の開始が準備されることを特徴とする方法。
  2. 【請求項２】 走行状況を評価するためおよび危険が増大した走行状況を早
    期に検出するための判断基準が、車輪相互の回転状態の差から導き出され、この
    車輪の相対的な回転状態が、予め定めたパターンと比較され、個々の車輪の回転
    状態とパターンとの間の予め定めた限界値を上回ることが、危険が増大した走行
    状況の証拠として評価されることを特徴とする請求項１記載の方法。
  3. 【請求項３】 限界値が車速と周囲パラメータ（例えば温度）によって変化
    することを特徴とする請求項２記載の方法。
  4. 【請求項４】 介入閾値を上回るときに、走行安定性制御の開始が準備され
    ることを特徴とする請求項３記載の方法。
  5. 【請求項５】 介入閾値を上回るときに、液圧式ブレーキ装置の圧力上昇が
    準備されることを特徴とする請求項４記載の方法。
  6. 【請求項６】 電子制御装置と、自動車の車輪回転速度、ヨーレイトおよび
    または横方向加速度を測定するためのセンサとを備えた、車両制御装置を備えた
    ブレーキ装置において、電子制御装置が回路およびまたはプログラム機能を有し
    、この回路およびまたはプログラム機能によって、危険が増大した走行状況を示
    す判断基準が得られ、この判断基準を検出したときに、圧力制御によってブレー
    キ介入が準備されることを特徴とするブレーキ装置。
  7. 【請求項７】 ブレーキ介入の準備が、独立制御の液圧ポンプを用いて圧力
    を上昇させることによって行われることを特徴とする請求項６記載の液圧操作式
    ブレーキ装置。
  8. 【請求項８】 液圧ポンプがクロック制御されることを特徴とする請求項７
    記載のブレーキ装置。
  9. 【請求項９】 介入閾値を上回るときに、液圧ポンプのクロック周波数が高
    められることを特徴とする請求項８記載のブレーキ装置。
JP2000527435A 1997-12-30 1998-12-21 自動車の走行安定性制御方法およびブレーキ装置 Pending JP2002500128A (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19758074 1997-12-30
DE19758074.2 1997-12-30
PCT/EP1998/008355 WO1999035016A1 (de) 1997-12-30 1998-12-21 Verfahren und bremsanlage zur regelung der fahrstabilität eines kraftfahrzeugs

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EP (1) EP1045781B1 (ja)
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DE (2) DE19858815A1 (ja)
WO (1) WO1999035016A1 (ja)

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