JP2002337082A

JP2002337082A - 素材把持装置及び自動旋盤

Info

Publication number: JP2002337082A
Application number: JP2001146834A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Okabe; 武岡部; Osamu Washimine; 修鷲峰; Kunihiko Kokubo; 邦彦小久保
Original assignee: Citizen Watch Co Ltd
Current assignee: Citizen Watch Co Ltd
Priority date: 2001-05-16
Filing date: 2001-05-16
Publication date: 2002-11-26
Anticipated expiration: 2021-05-16
Also published as: JP4471531B2

Abstract

(57)【要約】【課題】チャックの把持力を容易に自動調整できる素
材把持装置において、全体寸法を可及的に削減するとと
もにチャックの作動効率を著しく向上させる。【解決手段】素材把持装置１０は、主軸１２の軸線方
向貫通穴１２ａの内側先端領域に同心状に設置されるチ
ャック１４と、チャック１４の把持部を開閉動作させて
棒材を固定的に把持させる作動機構１６と、作動機構１
６を駆動する駆動部１８とを備える。駆動部１８にはリ
ニアモータ５４が装備される。リニアモータ５４は、そ
の推力を、推力伝達装置６２を介して作動機構１６に伝
達して、作動部材４０を主軸１２の軸線方向に移動させ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、工作機械に装備で
きる素材把持装置に関する。さらに本発明は、素材把持
装置を備えた自動旋盤に関する。

【０００２】

【従来の技術】工作機械において、加工工程中に被加工
素材を固定的に保持するために、開閉動作可能な把持部
を有するチャックと、チャックの把持部を開閉動作させ
る作動機構と、作動機構を駆動する駆動部とを有する素
材把持装置を装備したものは知られている。例えば、Ｎ
Ｃ旋盤等の自動旋削加工を実施可能な工作機械（本明細
書で自動旋盤と総称する）では、中空の筒状本体に弾性
変形可能なすり割り構造の把持部を形成してなるチャッ
ク（一般にコレットチャックと称する）を、中空の主軸
の内部先端領域に同心状に設置するとともに、チャック
の把持部を弾性変形させるように作動する作動機構を主
軸に併設して備える素材把持装置が周知である。この構
成によれば、主軸の後方から主軸内部に軸線方向へ送給
される棒状の被加工素材が、作動機構の作動によりチャ
ックを介して主軸に固定的に保持される。

【０００３】従来、この種の素材把持装置では、駆動部
として一般に、油圧又は空気シリンダ装置や回転電動機
が採用されている。例えば自動旋盤の主軸に組み込まれ
る素材把持装置においては、作動機構が、主軸の軸線方
向に移動可能な作動部材を備えて構成されるとともに、
駆動部であるシリンダ装置の直動出力又は電動機の回転
出力が、レバー組立体、送りねじ装置等の動力伝達機構
を介して作動部材に伝達される構成が一般的である（例
えば特開平７−３２８８１９号公報参照）。この構成で
は、駆動部の駆動により作動部材が主軸に沿って軸線方
向へ移動し、それにより、チャックの把持部がその内径
寸法を縮小する（すなわち縮径する）ように弾性変形し
て被加工素材を把持する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記した従来の素材把
持装置において、駆動部としてシリンダ装置を採用した
場合は、素材把持装置の全体寸法を削減することが困難
であるだけでなく、被加工素材の外径寸法や剛性の変化
に即時対応してチャックの把持力を自動調整することが
困難である課題を有する。また、シリンダ装置自体に生
じ得る圧力損失により、チャックの作動効率が低くなる
傾向がある。

【０００５】他方、駆動部として回転電動機（通常はサ
ーボモータ）を採用した場合は、電動機出力軸の回転制
御により、チャックの把持力を比較的容易に自動調整で
きる利点がある。しかし、送りねじ装置等の動力伝達機
構を必然的に使用するために、素材把持装置の全体寸法
を削減することはやはり困難である。しかも、送りねじ
装置自体、滑りや捩れ等による伝達損失を生じ得るの
で、チャックの作動効率を効果的に改善することは困難
である。

【０００６】本発明の目的は、チャックを有する素材把
持装置において、チャックの把持力を比較的容易に自動
調整できる駆動部を備え、しかも装置の全体寸法を可及
的に削減できるとともに、チャックの作動効率を著しく
向上させることができる素材把持装置を提供することに
ある。本発明の他の目的は、そのような素材把持装置を
備えた高機能の自動旋盤を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載の発明は、開閉動作可能な把持部を
有するチャックと、チャックの把持部を開閉動作させる
作動機構と、作動機構を駆動する駆動部とを具備する素
材把持装置において、駆動部にリニアモータを装備した
ことを特徴とする素材把持装置を提供する。

【０００８】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の素材把持装置において、チャックは、中心軸線を有す
る筒状本体と、筒状本体に設けられる弾性変形可能な把
持部とを備え、作動機構は、チャックの筒状本体の軸線
方向に移動可能な作動部材であって、軸線方向に移動す
ることにより把持部を弾性変形させる作動部材を備え、
リニアモータは、その推力により作動部材を軸線方向に
移動させる素材把持装置を提供する。

【０００９】請求項３に記載の発明は、請求項２に記載
の素材把持装置において、リニアモータと作動部材との
間に設置され、リニアモータの推力を増大させて作動部
材に伝達する推力伝達装置をさらに具備する素材把持装
置を提供する。

【００１０】請求項４に記載の発明は、請求項３に記載
の素材把持装置において、推力伝達装置は、リニアモー
タの可動子に連結され、可動子と共に軸線方向へ移動可
能な直動部材と、第１端で直動部材に係合するとともに
第２端で作動部材に係合し、直動部材の軸線方向移動に
連動して支軸旋回するレバー部材とを備え、レバー部材
が梃子の作用下で推力を作動部材に伝達する素材把持装
置を提供する。

【００１１】請求項５に記載の発明は、請求項４に記載
の素材把持装置において、直動部材は、レバー部材の第
１端に摺動可能に係合する係合面を有し、係合面が、チ
ャックの把持部に素材を把持している間に推力伝達装置
を介してリニアモータに加わる負荷を軽減する負荷軽減
領域を有する素材把持装置を提供する。

【００１２】請求項６に記載の発明は、請求項２に記載
の素材把持装置において、リニアモータがその推力を直
接的に作動部材に加える素材把持装置を提供する。

【００１３】請求項７に記載の発明は、請求項１〜６の
いずれか１項に記載の素材把持装置において、作動部材
は、チャックの筒状本体に共軸に配置される筒状体から
なり、リニアモータは、作動部材の少なくとも一部分を
囲繞するように配置される筒状可動子を有する素材把持
装置を提供する。

【００１４】請求項８に記載の発明は、請求項１〜７の
いずれか１項に記載の素材把持装置において、リニアモ
ータの推力を制御することによりチャックの把持力を調
整する推力制御機構をさらに具備する素材把持装置を提
供する。

【００１５】請求項９に記載の発明は、請求項１〜８の
いずれか１項に記載の素材把持装置において、リニアモ
ータの可動子の位置を制御することによりチャックの把
持力を調整する位置制御機構をさらに具備する素材把持
装置を提供する。

【００１６】請求項１０に記載の発明は、請求項１〜９
のいずれか１項に記載の素材把持装置を主軸に組み込ん
だことを特徴とする自動旋盤を提供する。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して、本発
明の実施の形態を詳細に説明する。図面において、同一
又は類似の構成要素には共通の参照符号を付す。図１
は、本発明の実施の形態による素材把持装置１０を、自
動旋盤の主軸１２に組み込んだ状態で示す。図２及び図
３はそれぞれ、主軸１２に組み込まれた素材把持装置１
０の主要部を拡大して示す。素材把持装置１０は、主軸
１２の軸線方向貫通穴１２ａの内側先端領域に同心状に
設置されるチャック１４と、チャック１４の後述する把
持部を開閉動作させて棒状の被加工素材Ｗ（図２：以
下、棒材Ｗと称する）を固定的に把持させる作動機構１
６と、作動機構１６を駆動する駆動部１８とを備える。

【００１８】主軸１２は、軸受装置２０を介して自動旋
盤の主軸台２２に回転可能に搭載される。図示実施形態
では、主軸台２２に、主軸１２を回転駆動する回転駆動
装置２４としてビルトイン型ＡＣサーボモータが内蔵さ
れている。主軸１２は中空筒状の構造を有し、その後端
から貫通穴１２ａの内部に軸線方向へ送給される棒材Ｗ
を所定位置でチャック１４に把持した状態で、回転駆動
装置２４により回転駆動される。なお、主軸１２の回転
駆動装置は、図示構成に限定されず、主軸台２２の外部
に併設されるＡＣサーボモータ（図示せず）の出力軸
を、ベルト／プーリ等の動力伝達機構（図示せず）を介
して主軸１２に連結する構成であってもよい。

【００１９】図２に拡大して示すように、チャック１４
は、棒材Ｗを内部に受容可能な中空の筒状本体２６と、
筒状本体２６の軸線方向前端（図で左端）領域に設けら
れる把持部２８とを備えて構成される。把持部２８は、
筒状本体２６の中心軸線２６ａを基準として内径寸法を
弾性的に変更可能なすり割り構造を有する。すなわち、
把持部２８は、筒状本体２６の前端領域で軸線方向へ所
定長さに渡って刻設された複数のスリット３０を備え
る。それらスリット３０は、筒状本体２６の中心軸線２
６ａに関し放射状に形成されて周方向へ等間隔に配置さ
れ、隣合うスリット３０の間に、径方向へ変位可能な縦
割片３２をそれぞれ形成する。各縦割片３２は、その基
端を支点として、筒状本体２６の径方向へ板ばね状に弾
性変形できるようになっている。

【００２０】把持部２８に設けられた複数の縦割片３２
は、弓形の曲面をそれぞれの内面に有し、それら内面が
互いに協働して、把持部２８の実質的円筒状の棒材把持
面３４を構成する。把持部２８は、複数の縦割片３２に
一様に径方向内方への外力を加えて弾性的に撓ませ、棒
材把持面３４を把持対象の棒材Ｗに密接するまで縮径す
ることにより、棒材Ｗを強固に固定的に把持する。把持
部２８への径方向圧力が解除されると、各縦割片３２が
弾性的に復元して棒材把持面３４が拡径し、棒材Ｗが把
持部２８から解放される。把持部２８の各縦割片３２に
は、その外面に、径方向内方への外力を受けるためのテ
ーパ面３６が形成される。それらテーパ面３６は、互い
に協働して、把持部２８の軸線方向前端へ向かって徐々
に拡径して延びる円錐台状の圧力受け面を構成する。ま
た、各縦割片３２のテーパ面３６は、把持部２８の前端
面から軸線方向後方へ幾分離れた位置に形成され、それ
により各テーパ面３６の大径端に隣接して、中心軸線２
６ａに略直交して延びる肩面３８が形成される。

【００２１】素材把持装置１０の作動機構１６は、主軸
１２の貫通穴１２ａ内に軸線方向摺動可能に同心に収容
される作動部材４０を備える。作動部材４０は、棒材Ｗ
を受容可能な長尺の中空筒状体であり、その軸線方向貫
通穴４０ａの内側前端領域に、チャック１４を軸線方向
摺動可能に同心に収容できる。作動部材４０の貫通穴４
０ａの軸線方向前端領域には、チャック１４の把持部２
８に設けた全てのテーパ面３６に係合可能な円錐台状の
作用面４２が形成される。作用面４２は、作動部材４０
の前端面から軸線方向後方へ徐々に縮径して延び、その
小径端で、作動部材４０の円筒状内周面に接続される。
作用面４２の小径端の内径寸法は、チャック１４の把持
部２８のテーパ面３６が構成する圧力受け面の小径端の
外径寸法に実質的に等しくなっており、それにより作用
面４２は、全てのテーパ面３６に面接触式に当接される
加圧面を構成する。

【００２２】作動部材４０の円筒状内周面には、作用面
４２から軸線方向後方へ所定距離だけ離れた位置に、径
方向へ延びる環状の支持面４４が形成され、作用面４２
と支持面４４との間の領域に、チャック１４及び弾性部
材４６が軸線方向へ整列して同心状に収容される。弾性
部材４６は、例えば圧縮コイルばねからなり、チャック
１４の軸線方向後端面と作動部材４０の支持面４４との
間に弾性的に撓んだ状態で介在して、チャック１４を作
動部材４０の支持面４４から離れる方向（すなわち主軸
１２の軸線方向前方）に付勢する。

【００２３】主軸１２の先端には、チャック１４の把持
部２８に設けた全ての肩面３８に係合可能な係止面４８
を内側に備えるキャップ５０が、脱着可能に取り付けら
れる。作動部材４０の軸線方向前端領域にチャック１４
及び弾性部材４６を適正に収容した状態で、キャップ５
０を主軸１２の先端に取り付けると、その係止面４８が
チャック１４の全肩面３８に係合し、弾性部材４６の付
勢に抗してチャック１４を作動部材４０から脱落しない
ように保持する。なお、チャック１４を交換する際に
は、キャップ５０を主軸１２から取り外してチャック１
４を作動部材４０から抜き取ればよい。

【００２４】図３に拡大して示すように、作動部材４０
の軸線方向後端面４０ｂは、駆動部１８からの駆動力を
受ける駆動力受け面を構成する。主軸１２の軸線方向後
端近傍には、主軸１２の筒状壁を貫通する複数の開口部
５２が、好ましくは周方向へ等間隔に設けられ、それら
開口部５２の中に、作動部材４０の軸線方向後端面４０
ｂが位置するようになっている。後述するように作動部
材４０は、主軸１２の貫通穴１２ａ内で駆動部１８の駆
動力を受けて、主軸１２の軸線方向すなわちチャック１
４の筒状本体２６（図２）の軸線方向に移動し、それに
よりチャック１４の把持部２８（図２）を弾性的に縮径
させる。なお図示実施形態では、作動部材４０は、支持
面４４（図２）の近傍及び後端面４０ｂの近傍でそれぞ
れ分割された３部品構造を有するが、これに限定され
ず、例えば全体に一体の構造を有することもできる。

【００２５】素材把持装置１０の駆動部１８には、リニ
アモータ５４が装備される。リニアモータ５４は、円筒
型リニアモータ（例えばリニアステップモータ）からな
り、主軸１２及び作動部材４０の軸線方向後端領域を同
心状に囲繞して配置される円筒状の可動子５６と、主軸
台２２のハウジング５８の内面に固定的に設置され、空
隙を介して可動子５６に対向する固定子６０とを備え
る。図示実施形態では、リニアモータ５４は、固定子６
０を一次側とし、かつ可動子５６を二次側として構成さ
れているが、その逆の構成とすることもできる。後述す
るようにリニアモータ５４は、その推力を作動部材４０
に伝達して、作動部材４０を主軸１２の軸線方向すなわ
ちチャック１４の筒状本体２６の軸線方向に移動させる
ように作用する。

【００２６】素材把持装置１０はさらに、リニアモータ
５４と作動部材４０との間に設置され、リニアモータ５
４の推力を増大させて作動部材４０に伝達する推力伝達
装置６２を備える。推力伝達装置６２は、リニアモータ
５４の可動子５６に連結され、可動子５６と一体的に主
軸１２の軸線方向へ移動可能な直動部材６４と、直動部
材６４の軸線方向移動に連動して支軸旋回する複数のレ
バー部材６６とを備えて構成される。

【００２７】推力伝達装置６２の直動部材６４は、リニ
アモータ５４の可動子５６の内側に同心状に配置される
筒状体であり、その内周面６４ａを、主軸１２の筒状壁
の外周面１２ｂに摺動可能に接触させて、主軸１２の軸
線方向後端領域で主軸１２に同心に取り付けられる。直
動部材６４はさらに、それ自体の軸線方向一端で径方向
外方へ突出するフランジ部分６８と、フランジ部分６８
に隣接して形成され、それ自体の軸線方向他端へ向かっ
て徐々に縮径して延びる略円錐状の外周面すなわち係合
面７０とを備える。直動部材６４は、そのフランジ部分
６８で、リニアモータ５４の可動子５６を直接に支持す
る筒状の支持部材７２に固定的に連結される。また直動
部材６４は、主軸１２に適正に取り付けられた状態で、
その係合面７０が、主軸１２の軸線方向後端へ向かって
徐々に縮径するように配置される。

【００２８】推力伝達装置６２の複数のレバー６６は、
直動部材６４の軸線方向後方位置で、主軸１２の外周面
１２ｂに沿って好ましくは周方向へ等間隔に配置され
る。各レバー６６は、直動部材６４に係合する第１端６
６ａと、作動部材４０に係合する第２端６６ｂとを備
え、第１端６６ａと第２端６６ｂとの間の中間点で、主
軸１２の軸線方向後端領域に設置されたレバーホルダ７
４に、支軸７６を介して回動可能に支持される。レバー
６６は、第１端６６ａと支軸７６との間の距離が、第２
端６６ｂと支軸７６との間の距離よりも十分に大きく、
支軸７６を支点として梃子の作用を発揮できるようにな
っている。

【００２９】各レバー６６は、レバーホルダ７４を介し
て主軸１２に適正に取り付けられた状態で、その第１端
６６ａが、直動部材６４の係合面７０に摺動式に係合可
能な位置に配置される。またこの状態で、各レバー６６
の第２端６６ｂは、主軸１２の後端領域に形成された対
応の開口部５２に受容されて、開口部５２内に位置する
作動部材４０の軸線方向後端面４０ｂに摺動可能に係合
する。このとき、前述したように、作動部材４０の軸線
方向前端領域にチャック１４及び弾性部材４６を適正に
収容した状態でキャップ５０を主軸１２の先端に取り付
けると、弾性部材４６の付勢力下で、チャック１４の肩
面３８がキャップ５０の係止面４８に当接され、それと
同時に、弾性部材４６の反作用力下で、作動部材４０の
軸線方向後端面４０ｂが各レバー６６の第２端６６ｂに
当接される。それにより、各レバー６６は、その第１端
６６ａが主軸１２の外周面１２ｂに接近する方向へ付勢
され、またレバーホルダ７４は、複数のレバー６６を介
して、主軸１２の軸線方向後端に向かって付勢される。

【００３０】図４に示すように、レバーホルダ７４は、
それ自体に設けたガイドピン７８が、主軸１２の筒状壁
に設けたガイド穴８０に係合することにより、主軸１２
の外周面１２ｂ上に、軸線方向へ摺動可能に設置され
る。レバーホルダ７４の軸線方向後方には、主軸１２の
筒状壁の軸線方向後端領域に螺着される調節ナット８２
が設置される。調節ナット８２は、作動部材４０及び複
数のレバー６６を介してレバーホルダ７４に負荷される
弾性部材４６の付勢力に抗して、レバーホルダ７４を主
軸１２上の所定位置に保持する。また、このように弾性
部材４６の付勢力がレバーホルダ７４に負荷されている
状態で、調節ナット８２を主軸１２に締め込んだり緩め
たりすることにより、主軸１２上でのレバーホルダ７４
及び複数のレバー６６の軸線方向位置を調節することが
できる。

【００３１】直動部材６４は、後述するようにリニアモ
ータ５４の駆動により主軸１２の外周面１２ｂ上で軸線
方向へ摺動し、それに伴い、その係合面７０上に、各レ
バー６６の第１端６６ａを摺動式に乗り上げさせること
により、複数のレバー６６をそれぞれの支軸７６の周り
で同期して回転させる。ここで、図５（ａ）に拡大して
示すように、直動部材６４の係合面７０は、その内周面
６４ａ（すなわち主軸１２の外周面１２ｂ）との成す角
度が段階的に増加するように、主軸１２の軸線方向後端
へ向かって徐々に縮径している。図示実施形態では、係
合面７０は、フランジ部分６８に最も近接して、内周面
６４ａに対し略平行に延びる第１領域７０ａと、第１領
域７０ａの後方に隣接して、内周面６４ａに対し約５°
の角度を成して延びる第２領域７０ｂと、第２領域７０
ｂの後方に隣接して、内周面６４ａに対し約１０°の角
度を成して延びる第３領域７０ｃと、第３領域７０ｃの
後方に隣接して、内周面６４ａに対し約２５°の角度を
成して延びる第４領域７０ｄとを備えて構成される。こ
のような構成により、直動部材６４の係合面７０は、特
にその第１及び第２領域７０ａ、７０ｂが、後述するよ
うに、棒材把持中に推力伝達装置６２を介してリニアモ
ータ５４に加わる負荷を軽減するように作用できる。

【００３２】上記構成を有する素材把持装置１０の作動
形態を、以下に説明する。まず、駆動部１８を構成する
リニアモータ５４の初期設定により作動部材４０をチャ
ック開位置に配置し、チャック１４の把持部２８を開状
態に置く。この状態で、図１及び図３に示すように、リ
ニアモータ５４の可動子５６は、推力伝達装置６２の直
動部材６４と共に、直線往復動作ストロークの前端（図
で左端）位置に配置される。また、直動部材６４の係合
面７０は、複数のレバー６６の第１端６６ａから軸線方
向前方へ僅かに離れた位置に配置され、したがって各レ
バー６６の第１端６６ａは、弾性部材４６の付勢力下で
主軸１２の外周面１２ｂに当接される（図５（ａ））。
そして、作動部材４０の作用面４２は、チャック１４の
把持部２８のテーパ面３６を実質的に加圧しない位置に
置かれる（図１及び図２）。この開状態の間に、主軸１
２の後端からその内部に長尺の棒材Ｗを挿入し、作動部
材４０の貫通穴４０ａに通してチャック１４に送給す
る。

【００３３】棒材Ｗの所要の加工長さ部分が、チャック
１４の軸線方向前端面から突出した時点で、棒材Ｗの送
給を停止する。そこで、リニアモータ５４を起動して、
その可動子５６を直動部材６４と共に、主軸１２の軸線
方向後方へ移動させる。それに伴い、レバーホルダ７４
に支持された複数のレバー６６が、弾性部材４６の付勢
に抗して、それらの第１端６６ａで直動部材６４の係合
面７０に漸進的に乗り上げ、それにより支軸７６を中心
に同期して回転する。このように複数のレバー６６が同
期して回転すると、それらレバー６６は、梃子の作用下
でリニアモータ５４の推力を増大して作動部材４０に伝
達し、それぞれの第２端６６ｂで作動部材４０の軸線方
向後端面４０ｂを押圧する。それにより作動部材４０
は、弾性部材４６の付勢に抗して、主軸１２の貫通穴１
２ａ内を軸線方向前方に向けて移動する。

【００３４】その後、可動子５６及び直動部材６４が、
直線往復動作ストロークの後端（図で右端）位置に到達
した時点で、作動部材４０はチャック閉位置に配置さ
れ、チャック１４の把持部２８が閉状態に置かれる（図
４）。この状態で、作動部材４０の作用面４２は、チャ
ック１４の把持部２８の全テーパ面３６に押し付けら
れ、それにより把持部２８の全縦割片３２が一様に径方
向内方へ撓んで棒材把持面３４を縮径させ、棒材Ｗを把
持部２８に強固に固定的に把持する。また、このチャッ
ク閉位置で、各レバー６６の第１端６６ａは、弾性部材
４６の付勢力下で、直動部材６４の係合面７０の第１領
域７０ａ（図５（ｂ））又は第２領域７０ｂ（図５
（ｃ））に当接される。

【００３５】ここで、各レバー６６の第１端６６ａが直
動部材６４の係合面７０の第１領域７０ａに当接されて
いる状態（図５（ｂ））では、作動部材４０及びレバー
６６を介して直動部材６６に加えられる棒材把持力の反
力及び弾性部材４６の付勢力は、レバー６６の第１端６
６ａを、主軸１２の外周面１２ｂに平行な係合面第１領
域７０ａに押し付けるように作用するので、直動部材６
４を主軸１２の軸線方向前方に付勢する分力を実質的に
生じない。したがってこの状態では、リニアモータ５４
に加わる負荷が実質的に零となり、結果としてリニアモ
ータ５４の励磁を休止することができる。

【００３６】他方、各レバー６６の第１端６６ａが直動
部材６４の係合面７０の第２領域７０ｂに当接されてい
る状態（図５（ｃ））では、作動部材４０及びレバー６
６を介して直動部材６６に加えられる棒材把持力の反力
及び弾性部材４６の付勢力は、レバー６６の第１端６６
ａを、主軸１２の外周面１２ｂに対して傾斜する係合面
第２領域７０ｂに押し付けるように作用するので、直動
部材６４を軸線方向前方に付勢する分力すなわちリニア
モータ５４に加わる負荷が生じる。しかし、主軸外周面
１２ｂに対する第２領域７０ｂの傾斜角度が約５°と小
さいので、リニアモータ５４に加わる負荷は比較的小さ
く、結果としてリニアモータ５４の小さな推力で、チャ
ック１４を閉状態に保持できる。このように、直動部材
６４の係合面７０の第１及び第２領域７０ａ、７０ｂ
は、チャック１４の把持部２８に棒材Ｗを把持している
間に推力伝達装置６２を介してリニアモータ５４に加わ
る負荷を軽減する負荷軽減領域として機能する。

【００３７】上記した閉状態から、リニアモータ５４を
起動して、その可動子５６を直動部材６４と共に主軸１
２の軸線方向前方へ移動させると、複数のレバー６６
が、弾性部材４６の付勢力下で、それらの第１端６６ａ
を直動部材６４の係合面７０に沿って摺動させ、それに
より、第１端６６ａを主軸外周面１２ｂに接近させる方
向へ、支軸７６を中心に同期して回転する。それに伴
い、作動部材４０は、弾性部材４６の付勢力により、主
軸１２の貫通穴１２ａ内を軸線方向後方に向けて移動す
る。その結果、作動部材４０の作用面４２がチャック１
４の把持部２８の全テーパ面３６に加えていた圧力が解
除されて、把持部２８の棒材把持面３４が拡径し、棒材
Ｗがチャック１４から解放される。

【００３８】このように、上記構成を有する素材把持装
置１０によれば、作動機構１６の作動部材４０を駆動す
る駆動部１８にリニアモータ５４を装備したので、駆動
部としてシリンダ装置を採用した従来の素材把持装置の
構成に比べ、素材把持装置１０の全体寸法を削減するこ
とが容易であるとともに、シリンダ装置の圧力損失の除
外により、チャック１４の作動効率を著しく向上させる
ことができる。しかも、リニアモータ５４の出力軸（図
示実施形態では支持部材７２）の直動制御（後述する）
により、棒材Ｗの外径寸法や剛性の変化に即時対応し
て、チャック１４の把持力を比較的容易に自動調整でき
る利点がある。また、駆動部として回転電動機を採用し
た従来の素材把持装置に比べても、送りねじ装置の排除
により動力伝達機構を簡略化できるので、素材把持装置
１０の全体寸法を削減することが容易であるとともに、
送りねじ装置の伝達損失の除外により、チャックの作動
効率を効果的に改善することができる。したがって、素
材把持装置１０を主軸１２に組み込んだ自動旋盤におい
ては、小型化及び高機能化が促進される。

【００３９】特に、素材把持装置１０では、円筒型のリ
ニアモータ５４を採用したので、固定子６０に対する可
動子５６の回転方向の位置合わせを考慮する必要がな
い。したがって、主軸１２に摺動可能に接触する直動部
材６４に連結されている可動子５６は、主軸１２と共に
回転することができ、可動子５６と直動部材６４との間
に軸受を介在させる必要がなくなるので、装置の小型化
及び構造の簡略化がさらに促進される。また、円筒型リ
ニアモータ５４自体の特性として、磁気吸引力が相殺さ
れて推力に影響を及ぼさないので、主軸回転中の磁気吸
引力に起因する偏心を確実に防止できる利点がある。

【００４０】上記した素材把持装置１０は、チャック１
４の把持力を自動調整するための一手段として、リニア
モータ５４の推力を制御することにより出力軸の直動制
御を実施する推力制御機構８４をさらに備えることがで
きる。素材把持装置１０では、駆動部１８に装備したリ
ニアモータ５４の推力が、推力伝達装置６２及び作動機
構１６を介してチャック１４に伝達されてチャック１４
の把持力に変換されるので、チャック１４の把持力はリ
ニアモータ５４の推力に比例することになる。

【００４１】図６に示すように、推力制御機構８４は、
リニアモータ５４の動作中の実際の推力を測定する推力
測定部８６と、要求される把持力を生成するためのリニ
アモータ５４の推力目標値を予め設定する推力設定部８
８と、推力設定部８８によって設定された推力目標値を
記憶する推力記憶部９０と、推力測定部８６で測定した
実際の推力が推力記憶部９０に記憶した推力目標値に達
したか否かを判定する判定部９２と、チャック開位置に
おける直動部材６４の位置（図５（ａ））を記憶する開
位置記憶部９４と、推力測定部８６、判定部９２及び閉
位置記憶部９４から受け取った情報を演算処理してリニ
アモータ５４の動作を制御する制御部９６と、制御部９
６での処理結果等を表示する表示部９８とを備えて構成
される。

【００４２】制御部９６は、例えば自動旋盤に搭載され
る数値制御（ＮＣ）装置のＣＰＵから構成でき、同ＮＣ
装置の記憶部に予め記憶した図７に示すタイミングチャ
ートに従って、リニアモータ５４の動作を制御すること
ができる。この場合、推力設定部８８は、ＮＣ装置の入
力部から構成でき、リニアモータ５４の推力目標値をオ
ペレータがキー入力することができる。また表示部９８
は、ＮＣ装置の表示部から構成でき、直動部材６４と複
数のレバー６６との相対位置関係やリニアモータ５４の
推力等を表示できる。

【００４３】次に、推力制御機構８４によるチャック１
４の動作制御及び把持力調整手順の一例を説明する。ま
ず、チャック１４が棒材Ｗを把持しないチャック開位置
において、推力伝達装置６２の直動部材６４と複数のレ
バー６６との相対位置関係を、調節ナット８２を操作す
ることにより調節する。このとき、図５（ａ）に示すよ
うに、直動部材６４と各レバー６６とが軸線方向へ僅か
に離れるように配置してもよいが、この場合、慣性等に
より直動部材６４が主軸１２上で容易に回転するので、
主軸１２の外周面１２ｂ及び直動部材６４の内周面６４
ａが経時磨耗することが懸念される。そこで、チャック
開位置では、各レバー６６の第１端６６ａが直動部材６
４の係合面７０の第４領域７０ｄに僅かに乗り上げた状
態にすることが好ましい。このチャック開位置における
直動部材６４の位置は、例えばＮＣ装置の入力部を介し
て入力したパルス数データによりリニアモータ５４に指
令され、また、開位置記憶部９４に記憶される。以後、
チャック閉位置からチャック開位置に移行させるときに
は、制御部９６は開位置記憶部９４に記憶された直動部
材６４の開位置データを読み出して、リニアモータ５４
を動作制御する。

【００４４】推力設定部８８では、リニアモータ５４の
推力目標値として、所定寸法の棒材Ｗに対して適正なチ
ャック把持力が得られる適正推力値Ｑ１と、適正推力値
Ｑ１より僅かに大きい最大推力値Ｑ２と、適正推力値Ｑ
１より小さく、チャック１４を閉じた後にその棒材把持
状態を保持するための保持推力値Ｑ３とを予め設定し、
これら推力値Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３（図７）を推力記憶部９
０に記憶する。制御部９６は、図７に示すように、チャ
ック閉操作のＯＮ信号に基づき、リニアモータ５４を起
動して、可動子５６及び直動部材６４を指定速度Ｖ１
で、上記したチャック開位置からチャック閉方向（図３
の右方向）に移動させる。それに伴い、前述したよう
に、複数のレバー６６がそれらの第１端６６ａで直動部
材６４の係合面７０に漸進的に乗り上げて同期回転する
とともに、第２端６６ｂで作動部材４０を押圧して主軸
１２の軸線方向前方に移動させる。この間、負荷の増加
に対応して、リニアモータ５４の推力は漸増する。

【００４５】作動部材４０の移動によりチャック１４は
閉状態に移行する。このときリニアモータ５４を、その
推力が適正推力値Ｑ１を超えて最大推力値Ｑ２に達する
まで、速度Ｖ１で作動させる。そして、リニアモータ５
４の推力が最大推力値Ｑ２に達した時点で、リニアモー
タ５４を一旦停止して、作動部材４０の前方移動を終了
させる。この状態で、推力伝達装置６２の複数のレバー
６６は、それらの第１端６６ａで直動部材６４の係合面
７０の第２領域７０ｂに当接されている。

【００４６】その直後に制御部９６は、リニアモータ５
４を、その可動子５６が逆方向（図３の左方向）へ速度
Ｖ２で僅かに移動するように動作させる。それにより、
作動部材４０を実質的に移動させることなく、推力伝達
装置６２からチャック１４に至る間に溜まった応力を解
除するとともに、リニアモータ５４の推力を若干減少さ
せる。そして、リニアモータ５４の推力が適正推力値Ｑ
１まで減少した時点で、リニアモータ５４を停止する。
このようにして、チャック１４の閉動作が完了する。

【００４７】チャック１４が閉じた後、リニアモータ５
４が適正推力値Ｑ１を発生し続けていると、必要以上に
大きな負荷がリニアモータ５４に加わって過熱してしま
う懸念がある。そこで、チャック１４の閉動作の完了
後、リニアモータ５４の推力を、チャック１４の棒材把
持状態を保持するに十分な保持推力値Ｑ３まで減少させ
る。したがって、リニアモータ５４が保持推力値Ｑ３を
生じている状態で、チャック１４に把持された棒材Ｗに
加工が施される。なお、チャック閉状態で、複数のレバ
ー６６の第１端６６ａが直動部材６４の係合面７０の第
１領域７０ａに当接されている場合は、保持推力値Ｑ３
は実質的に零でよい。

【００４８】このように、推力制御機構８４によれば、
推力設定部８８で予め設定される推力値Ｑ１、Ｑ２、Ｑ
３を適宜選択することにより、チャック閉状態での直動
部材６４と複数のレバー６６との相対位置及び作動部材
４０の軸線方向位置を調整し、以ってチャック１４の把
持力を変更することができる。したがって、加工工程の
途中であっても、棒材Ｗの外径寸法や剛性の変化に即時
対応して、チャック１４の把持力を適宜自動調整するこ
とができる。

【００４９】上記した素材把持装置１０は、チャック１
４の把持力を自動調整するための他の手段として、リニ
アモータ５４の可動子５６の位置を制御することにより
出力軸の直動制御を実施する位置制御機構１００をさら
に備えることもできる。素材把持装置１０において、駆
動部１８に装備されるリニアモータ５４がサーボモータ
である場合は、フィードバック制御用の位置検出器が備
えられるので、この位置検出器を用いて位置制御機構１
００を構成することができる。

【００５０】図３及び図４に示すように、位置制御機構
１００は、主軸台２２のハウジング５８の軸線方向後端
領域に設置される少なくとも１つの非接触センサ１０２
と、リニアモータ５４の可動子５６を支持する支持部材
７２に固定されて軸線方向後方に延設され、非接触セン
サ１０２の感知部１０２ａに対向可能に配置される延長
部材１０４とを備える。非接触センサ１０２及び延長部
材１０４は、リニアモータ５４がサーボモータからなる
場合、フィードバック制御用の位置検出器を構成でき
る。この場合、例えば自動旋盤に搭載されたＮＣ装置の
制御部に、非接触センサ１０２の検出信号が送られる。

【００５１】非接触センサ１０２は、例えば渦電流変位
計やレーザ変位計から構成できる。延長部材１０４は、
主軸１２の軸線方向後方へ向けて徐々に縮径する円錐台
状の外周面１０４ａを有し、外周面１０４ａと非接触セ
ンサ１０２の感知部１０２ａとの間に可変ギャップを形
成する。リニアモータ５４の可動子５６が推力伝達装置
６２の前述した直線往復動作ストロークの前端位置にあ
るときに、非接触センサ１０２の感知部１０２ａと延長
部材１０４の外周面１０４ａとの間のギャップは最大に
なり、このとき直動部材６４及び作動部材４０がチャッ
ク開位置に置かれる（図３）。また、リニアモータ５４
の可動子５６が推力伝達装置６２の前述した直線往復動
作ストロークの後端位置にあるときに、非接触センサ１
０２の感知部１０２ａと延長部材１０４の外周面１０４
ａとの間のギャップは最小になり、このとき直動部材６
４及び作動部材４０がチャック閉位置に置かれる（図
４）。直動部材６４及び作動部材４０がチャック開位置
とチャック閉位置との間を移動する間に、非接触センサ
１０２の感知部１０２ａと延長部材１０４の外周面１０
４ａとの間のギャップは連続的に変化し、非接触センサ
１０２はギャップ寸法に対応した信号を連続的に出力す
る。

【００５２】このように、位置制御機構１００によれ
ば、非接触センサ１０２が出力する信号に基づいて、リ
ニアモータ５４の可動子５６の位置を適宜選択すること
により、チャック閉状態での直動部材６４と複数のレバ
ー６６との相対位置及び作動部材４０の軸線方向位置を
調整し、以ってチャック１４の把持力を変更することが
できる。したがって、加工工程の途中であっても、棒材
Ｗの外径寸法や剛性の変化に即時対応して、チャック１
４の把持力を適宜自動調整することができる。なお、位
置制御機構１００における非接触センサ１０２の使用
は、リニアモータ５４の可動子５６及び延長部材１０４
が主軸１２とともに回転することを許容するためのもの
である。したがって、延長部材１０４の軸線方向位置を
接触式に感知する接触センサを、例えば軸受を介してハ
ウジング５８に取り付けることによっても、位置制御機
構を構成することができる。

【００５３】図８は、本発明の他の実施形態による素材
把持装置１１０を示す。素材把持装置１１０は、駆動部
１１２の構成以外は、上記した素材把持装置１０と実質
的同一の構成を有するので、対応の構成要素には共通す
る参照符号を付してその説明を省略する。

【００５４】素材把持装置１１０の駆動部１１２には、
リニアモータ１１４が装備される。リニアモータ１１４
は、扁平型リニアモータ（例えばリニアステップモー
タ）からなり、主軸１２及び作動部材４０の軸線方向後
端領域に略平行に離間して配置される平板状の可動子１
１６と、主軸台２２のハウジング５８の内面に固定的に
設置され、空隙を介して可動子１１６に対向する平板状
の固定子１１８とを備える。図示実施形態では、リニア
モータ１１４は、固定子１１８を一次側とし、かつ可動
子１１６を二次側として構成されているが、その逆の構
成とすることもできる。

【００５５】リニアモータ１１４の可動子１１６は、支
持部材１２０に固定的に支持され、支持部材１２０が軸
受１２２を介して、推力伝達装置６２の直動部材６４に
回動自在に連結される。したがって直動部材６４は、可
動子１１６と一体的に主軸１２の軸線方向へ移動できる
一方で、可動子１１６に対して主軸１２と共に回転でき
る。

【００５６】上記構成を有する素材把持装置１１０によ
っても、前述した素材把持装置１０と同様に、素材把持
装置１１０の全体寸法を削減することが容易であるとと
もに、チャック１４の作動効率を著しく向上させること
ができる。また、推力制御機構８４や位置制御機構１０
０を組み込むことにより、前述したようにリニアモータ
１１４の出力軸（図示実施形態では支持部材１２０）を
直動制御して、チャック１４の把持力を容易に自動調整
できる。

【００５７】図９は、本発明のさらに他の実施形態によ
る素材把持装置１３０を示す。素材把持装置１３０は、
作動機構１３２及び駆動部１３４の構成以外は、上記し
た素材把持装置１０と実質的同一の構成を有するので、
対応の構成要素には共通する参照符号を付してその説明
を省略する。

【００５８】素材把持装置１３０の作動機構１３２は、
主軸１２の貫通穴１２ａの軸線方向前端領域に、軸線方
向摺動可能に同心に収容される作動部材１３６を備え
る。作動部材１３６は、前述した素材把持装置１０の作
動部材４０における支持面４４の近傍で分割された前端
側要素に対応するものであり、その軸線方向貫通穴１３
６ａ内に、チャック１４を軸線方向摺動可能に同心に収
容できる。作動部材１３６の貫通穴１３６ａの軸線方向
前端領域には、チャック１４の把持部２８に設けた全テ
ーパ面３６に係合可能な円錐台状の作用面４２が形成さ
れる。

【００５９】駆動部１３４には、リニアモータ１３８が
装備される。リニアモータ１３８は、円筒型リニアモー
タ（例えばリニアステップモータ）からなり、主軸１２
の軸線方向中間領域を同心状に囲繞して配置される円筒
状の可動子１４０と、主軸台２２のハウジング５８の内
面に固定的に設置され、空隙を介して可動子１４０に対
向する固定子１４２とを備える。図示実施形態では、リ
ニアモータ１３８は、固定子１４２を一次側とし、かつ
可動子１４０を二次側として構成されているが、その逆
の構成とすることもできる。

【００６０】素材把持装置１３０では、素材把持装置１
０に装備された推力伝達装置６２が省略されている。そ
の代わりに、リニアモータ１３８の可動子１４０は、支
持部材１４４に固定的に支持されるとともに、支持部材
１４４の軸線方向前端に設置された複数の作動爪１４６
に固定的に連結される。支持部材１４４は、リニアモー
タ１３８の可動子１４０の内側に同心状に配置される筒
状体であり、その内周面１４４ａを、主軸１２の筒状壁
の外周面１２ｂに摺動可能に接触させて、主軸１２の軸
線方向中間領域で主軸１２に同心に取り付けられる。複
数の作動爪１４６は、支持部材１４４の軸線方向前端面
に、好ましくは周方向等間隔配置で固定される。各作動
爪１４６は、支持部材１４４の内周面１４４ａよりも径
方向内側に突出して支持部材１４４の軸線方向へ延びる
押圧部分１４６ａを有する。

【００６１】主軸１２の軸線方向中間領域には、主軸１
２の筒状壁を貫通する複数の開口部１４８が、好ましく
は周方向へ等間隔に設けられる。複数の作動爪１４６
は、それらの押圧部分１４６ａが、主軸１２の対応の開
口部１４８を通って主軸１２の貫通穴１２ａ内に挿入さ
れる。この状態で、それら作動爪１４６の押圧部分１４
６ａは、それぞれの軸線方向先端が作動部材１３６の軸
線方向後端面に係合するとともに、それぞれの径方向端
面１４６ｂが主軸１２内で被加工素材を挿通可能な距離
だけ互いに離隔される。このようにして、複数の作動爪
１４６は、リニアモータ１３８の可動子１４０と一体的
に主軸１２の軸線方向へ移動して、リニアモータ１３８
の推力を作動部材１３６に直接に伝えることができる。

【００６２】上記構成を有する素材把持装置１３０によ
れば、前述した素材把持装置１０に比べて、推力伝達装
置６２を省略した分、素材把持装置１３０の全体寸法を
さらに削減することができる。しかも、推力伝達装置６
２における伝達損失を除外できるので、チャック１４の
作動効率が一層向上する。また、推力制御機構８４や位
置制御機構１００を組み込むことにより、前述したよう
にリニアモータ１３８の出力軸（図示実施形態では支持
部材１４４）を直動制御すれば、チャック１４の把持力
の一層微妙な調整を容易に実施できる。ただしこの構成
は、リニアモータ１３８の推力を拡大して作動部材１３
６に伝達することができないので、時計部品等の小径素
材、中空素材、外面の傷を嫌う素材のような、比較的小
さな把持力が要求される用途に有効に利用できる。

【００６３】図１０は、本発明のさらに他の実施形態に
よる素材把持装置１５０を示す。素材把持装置１５０
は、作動機構１５２及び推力伝達装置１５４の構成以外
は、前述した素材把持装置１０と実質的同一の構成を有
するので、対応の構成要素には共通する参照符号を付し
てその説明を省略する。

【００６４】素材把持装置１５０は、上記した各素材把
持装置１０、１１０、１３０と異なり、作動機構１５２
が、チャック１４に固定的に連結される作動部材１５６
を備えるとともに、推力伝達装置１５４が、リニアモー
タ５４の推力を作動部材１５６に伝達して、作動部材１
５６をチャック１４と一体的に、主軸１２の軸線方向後
方へ移動させることにより、チャック１４を開状態から
閉状態に移行させるように構成される。したがって、主
軸１２の軸線方向前端領域には、チャック１４の把持部
外周の全テーパ面３６に係合可能なテーパ状の作用面１
５８が形成される。推力伝達装置１５４の直動部材６４
及び複数のレバー６６は、前述した推力伝達装置６２に
おける相対配置と逆の相対配置で、主軸１２の軸線方向
後端領域に設置される。被加工素材を把持する際には、
リニアモータ５４の駆動により、作動部材１５６をチャ
ック１４と共に主軸１２内へ引き込む方向へ移動させ
て、チャック１４のテーパ面３６を主軸１２先端の作用
面１５８に押し付けることにより、所望の把持力を得
る。このような構成においても、前述した素材把持装置
１０の作用効果と同様の作用効果が奏されることは理解
されよう。

【００６５】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、チャックを有する素材把持装置において、チ
ャックの把持力を比較的容易に自動調整できる駆動部を
備え、しかも装置の全体寸法を可及的に削減するととも
に、チャックの作動効率を著しく向上させることが可能
になる。したがって、この素材把持装置を自動旋盤に組
み込めば、小型で高機能の自動旋盤が提供される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態による素材把持装置を、自
動旋盤の主軸台に組み込んだ状態で示す断面図である。

【図２】図１の素材把持装置のチャック及びその周辺部
分を拡大して示す断面図である。

【図３】図１の素材把持装置の駆動部及びその周辺部分
を拡大して示す断面図で、チャック開状態を示す。

【図４】図３に対応する断面図で、チャック閉状態を示
す。

【図５】図１の素材把持装置の推力伝達装置の動作を説
明する部分拡大断面図で、（ａ）チャック開位置、
（ｂ）チャック閉位置、及び（ｃ）他のチャック閉位置
をそれぞれ示す。

【図６】図１の素材把持装置に装備できる推力制御機構
の構成を示すブロック図である。

【図７】図６の推力制御機構によるチャック閉動作制御
のための駆動部の動作の一例を示す図である。

【図８】本発明の他の実施形態による素材把持装置を、
自動旋盤の主軸台に組み込んだ状態で示す概略断面図で
ある。

【図９】本発明のさらに他の実施形態による素材把持装
置を、自動旋盤の主軸台に組み込んだ状態で示す概略断
面図である。

【図１０】本発明のさらに他の実施形態による素材把持
装置を、自動旋盤の主軸台に組み込んだ状態で示す概略
断面図である。

【符号の説明】

１０、１１０、１３０、１５０…素材把持装置１２…主軸１４…チャック１６、１３２、１５２…作動機構１８、１１２、１３４…駆動部４０、１３６、１５６…作動部材４６…弾性部材５４、１１４、１３８…リニアモータ５６、１１６、１４０…可動子６０、１１８、１４２…固定子６２、１５４…推力伝達装置６４…直動部材６６…レバー７０…係合面７２、１２０、１４４…支持部材８４…推力制御機構１００…位置制御機構１４６…作動爪

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者小久保邦彦東京都西東京市田無町六丁目１番12号シチズン時計株式会社内Ｆターム(参考） 3C007 AS12 CY36 ES15 HS26 HT33 HT35 KS03 KV08 KV11 LV10 NS07 3C032 GG27 GG32

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】開閉動作可能な把持部を有するチャック
と、該チャックの該把持部を開閉動作させる作動機構
と、該作動機構を駆動する駆動部とを具備する素材把持
装置において、前記駆動部にリニアモータを装備したことを特徴とする
素材把持装置。
【請求項２】前記チャックは、中心軸線を有する筒状
本体と、該筒状本体に設けられる弾性変形可能な前記把
持部とを備え、前記作動機構は、該チャックの該筒状本
体の軸線方向に移動可能な作動部材であって、該軸線方
向に移動することにより該把持部を弾性変形させる作動
部材を備え、前記リニアモータは、その推力により該作
動部材を該軸線方向に移動させる請求項１に記載の素材
把持装置。
【請求項３】前記リニアモータと前記作動部材との間
に設置され、該リニアモータの前記推力を増大させて該
作動部材に伝達する推力伝達装置をさらに具備する請求
項２に記載の素材把持装置。
【請求項４】前記推力伝達装置は、前記リニアモータ
の可動子に連結され、該可動子と共に前記軸線方向へ移
動可能な直動部材と、第１端で該直動部材に係合すると
ともに第２端で該作動部材に係合し、該直動部材の軸線
方向移動に連動して支軸旋回するレバー部材とを備え、
該レバー部材が梃子の作用下で前記推力を該作動部材に
伝達する請求項３に記載の素材把持装置。
【請求項５】前記直動部材は、前記レバー部材の前記
第１端に摺動可能に係合する係合面を有し、該係合面
が、前記チャックの前記把持部に素材を把持している間
に前記推力伝達装置を介して前記リニアモータに加わる
負荷を軽減する負荷軽減領域を有する請求項４に記載の
素材把持装置。
【請求項６】前記リニアモータがその推力を直接的に
前記作動部材に加える請求項２に記載の素材把持装置。
【請求項７】前記作動部材は、前記チャックの前記筒
状本体に共軸に配置される筒状体からなり、前記リニア
モータは、該作動部材の少なくとも一部分を囲繞するよ
うに配置される筒状可動子を有する請求項１〜６のいず
れか１項に記載の素材把持装置。
【請求項８】前記リニアモータの推力を制御すること
により前記チャックの把持力を調整する推力制御機構を
さらに具備する請求項１〜７のいずれか１項に記載の素
材把持装置。
【請求項９】前記リニアモータの可動子の位置を制御
することにより前記チャックの把持力を調整する位置制
御機構をさらに具備する請求項１〜８のいずれか１項に
記載の素材把持装置。
【請求項１０】請求項１〜９のいずれか１項に記載の
素材把持装置を主軸に組み込んだことを特徴とする自動
旋盤。