JP2002149212A - 制御データを等値化する冗長化プログラマブルコントローラ及び等値化方法。 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、定周期タスクの定周期性を崩さず
に、等値化処理を実現する仕組を持つプログラマブルコ
ントローラを提供することを課題とする。 【解決手段】 等値化処理を行うタスクを、等値化デー
タを収集する処理及び収集した等値化データを送信する
処理に分ける。又等値化データを複数の等値化ファイル
に分けて待機側ＣＰＵに送信する。等値化処理中に定周
期タスクを開始するタイミングとなったら、間に定周期
タスクを割込ませる。等値化ファイルにフレームNo. と
シリアルNo. を格納し、送受信を正確に行う。稼動側Ｃ
ＰＵと待機側ＣＰＵとで同じ転送テーブルを持ち、また
等値化するデータの配置によって、収集・分配する為の
転送方式を変える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、産業用制御装置で
あるプログラマブルコントローラにおける入出力制御方
式に関し、更に詳しくは制御データの等値化に関する。

【０００２】

【従来の技術】現在、プラント、工場などでは、機械や
装置のシーケンス制御に多くのプログラマブルコントロ
ーラ（以下ＰＣという）を用い、ＦＡ（ファクトリーオ
ートメーション）化を実現している。

【０００３】図１６に一般的なマルチＣＰＵ構成のＰＣ
の例を示す。１つのＰＣは、プログラムの実行やデータ
の演算処理等を行うＣＰＵモジュールや、制御機器とプ
ロセスデータの入出力を行うＩ／Ｏモジュール及び不図
示の通信モジュールが複数接続されて構成されている。
これら各モジュールは、システムバス１０１を介して互
いにデータのやりと合りを行い、接続機器の制御処理を
行う。

【０００４】ＰＣが複数のＣＰＵモジュール１０２を備
えるマルチＣＰＵ構成の場合、各ＣＰＵモジュール１０
２はそれぞれ個別に動作する。よって従来から行われて
いる入出力制御方式では、ＣＰＵモジュール１０２によ
るＩ／Ｏモジュール１０３などからのプロセスデータの
取込みや、Ｉ／Ｏモジュールなどへのプロセスデータの
出力を行う入出力処理は、各ＣＰＵモジュール１０２間
で非同期に行われる。

【０００５】このため各ＣＰＵモジュール１０２間では
同期したデータを使用した処理は行っていない。さらに
Ｉ／Ｏモジュール１０３へのプロセスデータの出力につ
いても、各ＣＰＵモジュール１０２は独自のタイミング
で出力しているので、Ｉ／Ｏモジュール１０３へのプロ
セスデータの出力は各ＣＰＵモジュール１０２間で同期
していない。

【０００６】各Ｉ／Ｏモジュール１０３は、接続機器か
らのプロセスデータの出力をリアルタイムで行い、また
ＣＰＵモジュール１０２からのデータをリアルタイムで
必要とする。よって、複数のＣＰＵモジュール１０２が
連携して処理を行う場合には、ＣＰＵモジュール１０２
間やタスク間で同期が行われていないと異なるデータを
同じデータと認識して処理してしまうなどの問題が生じ
る場合がある。

【０００７】上記問題点を考慮し、ＣＰＵモジュール間
やマルチタスク処理時のタスク間で同期してデータのや
り取りを行うことを可能としたものとして、本出願と同
一出願人による特開平１１−３３８５２３号「プログラ
マブルコントローラにおける入出力制御方式」（以下先
願の方式という）がある。

【０００８】先願の方式では、各ＣＰＵモジュール１０
２内で、システムバス１０１の転送速度と同じ速度で実
行プロセッサにタクト割込みを一定周期で発生させ、各
ＣＰＵモジュール１０２内の実行プロセッサが、このタ
クト割込みの発生周期（タクト周期）に同期させてＩ／
Ｏモジュール１０３に対する入出力処理を行うことによ
ってＣＰＵモジュール１０２間の同期処理を実現してい
る。

【０００９】

【発明の解決しようとする課題】ところで、システムの
信頼性を向上させるためＣＰＵモジュールをデュプレッ
クス構成にして冗長性を持たせる場合がある。例えば、
図１６の構成において、ＣＰＵモジュール１０２−１，
１０２−３を稼動側とし、ＣＰＵモジュール１０２−
２，１０２−４をその待機側とする。そして稼動側のＣ
ＰＵモジュール１０２−１や１０１−３にエラーが生じ
ると対応する待機側のＣＰＵモジュール１０２−２や１
０１−４が稼動状態に切り替ってエラーが生じたＣＰＵ
モジュール１０２の代わりに処理を務める。

【００１０】この様なデュプレックス構成の場合、切り
替り時に処理を引き継げるように、稼動側ＣＰＵモジュ
ール１０２−１，１０２−３から待機側のＣＰＵモジュ
ール１０２−２，１０２−４に対して制御データの等値
化が行われる。先願の方式の様にＰＣが特定周期（タク
ト周期）によりＣＰＵモジュール間やＩＯモジュールな
どとの間で制御データの受け渡しを行い、タクト周期に
同期してタスクを実行する構成においては、上記データ
の等値化の処理を行う場合、以下の問題点がある。 １）図１７は等値化処理のタイミングを示す図である。
同図に示すように、先願の方式で等値化処理を行った場
合、デフォルトタスクの終了（タスクエンド）のタイミ
ングでシステムの等値化処理を行うことになる。この等
値化処理を行っている間、定周期タスクは処理を行え
ず、ＣＰＵが空くのを待つことになる。よって等値化処
理にＣＰＵが取られる時間が長いと、定周期タスクはそ
の分ＣＰＵが解放されるのを待つこととなり、処理の定
周期性が崩される。 ２）１フレーム内に格納されている等値化処理の為のデ
ータが１タクト周期内に処理しきれない大きさのもので
あった場合、タクト周期が伸びてしまう。従ってタクト
周期に同期して実行されている定周期タスクの周期も大
きくなってしまう。 ３）等値化処理の為のデータを格納しているフレーム内
に、その等値化データがどのタイミングで収集されたデ
ータなのかを示す情報が無いので収集したデータの同期
保証が出来ない。 ４）全フレームのデータ収集の同期を保証しなければな
らないのに、送り出すデータを収集している間に、通常
のフレームを送信してしまうと、不定なデータが送られ
てしまい、データの同期保証ができない。 ５）稼動側ＣＰＵ用と待機側ＣＰＵ用とで、等値化デー
タの収集、及びアプリケーションデータ領域への分配に
それぞれ転送テーブルを必要とするが、この転送テーブ
ルを用意するためにメモリ資源を多く消費してしまう。

【００１１】上記問題点を鑑み、本発明は定周期タスク
の定周期性を崩さずに、等値化処理を実現する仕組を持
つプログラマブルコントローラ及び等値化方法を提供す
ることを課題とする。

【００１２】また不定な等値化データを待機側に送信し
たり、無駄なフレームを送信しないようにする仕組を持
つプログラマブルコントローラを提供することを課題と
する。

【００１３】更に待機側では、受信データで分配処理が
完了する前のデータを破壊したり、不定なデータをアプ
リケーションデータ領域に分配しない仕組を持つプログ
ラマブルコントローラを提供することを課題とする。

【００１４】また資源を有効利用し、更に等値化データ
の収集、分配のパフォーマンスを向上させる仕組を持つ
プログラマブルコントローラを提供することを課題とす
る。更に高速に制御データの等値化処理を行うことが出
来るプログラマブルコントローラを提供することを課題
とする。

【００１５】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、本発明によるプログラマブルコントローラは、２重
化して冗長性を持たせた１乃至複数組のＣＰＵを持ち、
稼動側ＣＰＵと待機側ＣＰＵとの間でデータの等値化を
行うことを前提とし、等値化データ収集手段、定周期タ
スク実行手段及び等値化データ送信手段を備える。

【００１６】等値化データ収集手段は、上記稼動側ＣＰ
Ｕは、等値化対象としているデータを収集する。等値化
データ送信手段は、上記等値化データ収集手段が収集し
たデータを等値化フレームによって上記待機側ＣＰＵに
送信する。

【００１７】定周期タスク実行手段は、上記上記等値化
データ収集手段による収集処理中に定周期タスクを開始
するタイミングになった時、該収集処理完了後上記等値
化データ送信手段によるデータの送信開始前に該定周期
タスクを実行する。

【００１８】この構成により、定周期タスクは等値化処
理が完了するのを待たずに実行することが出来る。また
上記等値化データ送信手段は、上記等値化データ収集手
段が収集したデータを複数の等値化フレームに分けて送
信する構成とすることが出来る。この構成により等値化
データの量が多くてもタクト周期の周期性を壊すことが
無い。またこの時各等値化フレームに等値化フレーム内
のデータの整合性をチェックする情報を格納し、これを
待機側ＣＰＵで受信した等値化フレームの上記整合性を
チェックする情報を調べて、整合性が確認された時のみ
等値化データを分配する構成にすることにより、整合性
が取れた等値化データのみが等値化される。

【００１９】更に、上記等値化データ収集手段及び等値
化データ分配手段は、等値化対象となるデータの配置に
基づいて、データの収集・分配時のデータ転送に最適な
転送方式を組合わせて構成することにより、高速な等値
化処理を実現できる。

【００２０】

【発明の実施の形態】図１は本実施形態のＰＣの構成を
示す図である。本実施形態のＰＣでは、複数のＣＰＵモ
ジュール２、複数のＩ／Ｏモジュール３及び通信モジュ
ール４がリング型の伝送トポロジーをもつシステムバス
１によって接続されるネットワーク構成をもつ。このシ
ステムバス１に接続されている各モジュールは、そのネ
ットワーク上での通信局としてそれぞれを一意に識別す
る局番が設定されている。また各ＣＰＵモジュール２
は、１対１のデュプレックス構成にして冗長性を持たせ
てあり、図１ではＣＰＵ１〜ＣＰＵ４が稼動側、ＣＰＵ
５〜ＣＰＵ８が稼動側それぞれに１対１対応する待機側
となっている。

【００２１】モジュール間の通信は、データ送信を行う
モジュールが、送信先を局番で指定したフレームをシス
テムバス１上に送信する。このフレームは、システムバ
ス１上を一定方向に巡回し、システムバス１上の各局
は、上流局から送信されてきたフレームが自局宛のもの
でなければそのまま下流局に送り、自局宛のものあれば
それを取込む。これによってシステムバス１上をフレー
ムが一定方向に巡回する。

【００２２】本実施形態では、稼動側ＣＰＵから待機側
ＣＰＵへ送信される等値化データは、マルチキャスト方
式によるデータ通信によって転送される。以下にマルチ
キャスト方式によるデータ転送について説明する。

【００２３】マルチキャスト方式は、システムバス１上
にマルチキャスト通信用のフリートークンを巡回させ、
データ伝送を要求する局（出力装置に出力するための送
信データが用意されており、また当該送信帯域の送信許
可設定がされている局）はそのフリートークンを確保し
て代わりにマルチキャストフレームの送信を行う。マル
チキャストフレームはシステムバス１上を巡回し、この
マルチキャストフレームを受信したネットワーク上の局
は、それを下流へ中継して巡回させると共にフレーム内
の出力データの設定内容に基づいてデータの取込みを行
う。

【００２４】図２は、マルチキャスト方式による通信の
説明図である。本実施形態では、システムバス１の局の
内の１つをリングマスター局とし、このリングマスター
局によってマルチキャスト方式によるデータ転送を管理
する。また図２中のＤｉはＩ／Ｏモジュール３の中で入
力装置、Ｄｏは出力装置の局を示す。

【００２５】マルチキャスト方式は、稼動側ＣＰＵモジ
ュールから待機側ＣＰＵモジュールに等値化データを送
信する他に、ＣＰＵモジュール２から出力機器が接続さ
れているＩ／Ｏモジュール３に対してデータの出力を行
う時用いられるデータ転送方式である。

【００２６】マルチキャスト方式による通信では、ま
ず、システムバス１上に１つだけ存在するネットワーク
管理を行うリングマスター局が、データ転送の権限を制
御するフリートークンを生成し、システムバス１上にリ
リースする。このフリートークンのリリースによって、
マルチキャスト通信は開始される。

【００２７】リリースされたフリートークンは、各局が
順次下流局へ中継してゆき、システムバス１上を巡回す
る。そしてデータの出力を行いたいＣＰＵモジュール２
は、このフリートークンを受信すると、これをシステム
バス１から確保し、マスター局となる。

【００２８】マスター局は、用意してある送信データ
を、ＳＤ部にこのフレームがマルチキャスト通信のフレ
ームであることを示すデータを設定したマルチキャスト
フレームとしてシステムバス１上に流す。図２では、マ
スター局は、保持したフリートークンの代わりにＤｏ１
局に対する出力データ（Ｍ−＞Ｄｏ１）とＤｏ２局に対
する出力データ（Ｍ−＞Ｄｏ２）の２つの局に対する出
力データがマルチキャストフレームとして、下流局Ｄｏ
２へ送信される。

【００２９】このマルチキャストフレームを受取った局
は、そのフレーム内の出力データに設定されている出力
データの格納先の局番を参照し、この出力データが自局
に対するものであれば、それを取込むと共にそのフレー
ムをそのまま下流局へ送信する。図２では、マルチキャ
ストフレームを受信したＤｏ２局及びＤｏ１局はそれぞ
れ自局にあててマスタ局が出力した出力データ（Ｍ−＞
Ｄｏ２、Ｍ−＞Ｄｏ１）を取込むと共に、その受信フレ
ームをそのまま隣の下流局であるリングマスター局及び
マスター局へ送信する。

【００３０】フレームが１巡すると、そのフレームを最
初に送信したマスタ局は、これをシステムバス１から除
去し、代わりにフリートークンを生成して１上にリリー
スする。

【００３１】そしてフリートークンがシステムバス１を
１巡して戻ってくると、リングマスター局はデータ伝送
要求の有無をチェックし、要求があれば当該送信データ
の送信を行う。その後、自局が送信したデータフレーム
がシステムバス１を１巡して自局に戻ってきたことでリ
ングマスター局はフリートークンをシステムバス１上か
ら除去し、これによってマルチキャスト通信は終了す
る。

【００３２】尚、マルチキャスト通信に限らず、システ
ムバス１上では、リングマスター局のデータフレームは
常に最後に送信される。次に本実施形態におけるシステ
ムでの等値化処理について説明する。

【００３３】図３は、本システムにおける稼動側ＣＰＵ
１１と待機側ＣＰＵ１２との間の等値化データの流れを
示す図である。同図は、稼動側ＣＰＵ１１とその稼動側
ＣＰＵ１１に対応する待機側ＣＰＵ１２の等値化データ
の送受信に関連する部分のみを抽出して示している。本
実施形態では、等値化データはシステムバス１を介して
マルチキャスト方式によって稼動側ＣＰＵ１１から待機
側ＣＰＵ１２へ送信される。

【００３４】稼動側ＣＰＵ１１では、収集処理として、
アプリケーションデータ領域１４から等値化が必要なデ
ータのみスキャンしてフレーム送受信作業領域１５に収
集する。そしてこの収集した等値化データをマルチキャ
スト方式で待機側ＣＰＵ１２に送信する（以下の説明で
は等値化データを送信するフレームを等値化フレームと
いう）。この際、等値化データ数が多く、１タクト周期
で送信出来ない量の場合、後述する様に複数のフレーム
に分けて送信することになる。フレーム送受信領域１５
は、複数のフレーム領域に分かれており、各フレーム領
域が１つの送信フレームで送るデータを格納する場所と
なっている。稼動側ＣＰＵ１１及び待機側ＣＰＵ１２で
は、イニシャライズ時にシステムを構成するモジュール
数等から１タクト周期で送信できる等値化フレームサイ
ズを計算することにより、等値化データをいくつの等値
化フレームで送信するかを判断し、その分の領域及びダ
ミー領域（ダミー領域については後述する）をフレーム
送受信作業領域１５に用意する。

【００３５】フレーム送受信領域１５内の等値化データ
は、バスコントローラ１６内の送信バッファ１７を介し
てマルチキャストフレームに格納されて、システムバス
１上に送信される。送信ポインタ１８は、次にフレーム
送信するデータが格納されているフレーム領域を指すポ
インタでデータを送信する度に、次のフレーム領域に動
く。

【００３６】待機側ＣＰＵ１２では、このマルチキャス
トフレームを受信し、バスコントローラ１６内の受信バ
ッファ１９を介してフレーム送受信作業領域１５に各受
信フレーム毎に格納する。尚この時フレーム送受信領域
１５の格納位置を受信ポインタ２０によってポイント
し、受信ポインタ２０はフレームを受信する度に次のフ
レーム領域に動く。フレーム送受信作業領域１５に格納
された等値化データは、アプリケーションデータ領域１
４へ古い等値化データを上書きする形で分配され、格納
されてゆく。そして待機側ＣＰＵ１２が稼動側に切り替
わった際には、アプリケーションプログラムはこのアプ
リケーションデータ領域１４内のデータを用いて稼動側
ＣＰＵ１１上のアプリケーションプログラムの処理を引
き継ぐ。

【００３７】本システムでは、等値化処理を行うタスク
（以下等値化タスクという）を、等値化データの収集処
理（等値化準備）と等値化データを送信する処理とに分
ける。このうち収集処理は、デフォルトタスクのタスク
実行処理終了のタイミングで行う。また等値化データ送
信処理は、タスク実行とは独立にし、定周期タスクと並
列に行わせるようにする。また、等値化データの量が多
い場合、等値化データを複数のフレームに分けて送信
し、これら各等値化フレームの送信処理はそれぞれ独立
させてある。この様に本実施形態では、等値化処理を複
数の細かい処理に分けてそれぞれを独立させてある。従
って等値化処理が開始された後に定周期タスクを実行さ
せなければならなくなっても、等値化処理が完了するの
を待たずに、細かく分けた処理と処理の間に定周期タス
クを割込ませ、定周期タスクが完了したら等値化処理に
戻ることが出来る。この構成により、等値化データの量
が多く等値化処理に多くの時間がかかる場合において
も、定周期タスクの定周期性を崩さないで、等値化処理
を行うことが出来る。

【００３８】図４は、定周期タスク、デフォルトタスク
及び等値化タスクによる等値化データの収集・送信のタ
イミングを示すタイミング図である。同図中の縦線はタ
クト割込みを示し、このタクト割込みの間が１つのタク
ト周期となる。また各タスク処理は、ＩＯデータの入力
処理（網かけ部分）、ＩＯデータの出力処理（斜線部
分）、計算処理等入出力処理以外のタスク実行処理（無
地部分）に分けて示してある。

【００３９】図４での「デフォルトタスクエンド有
り」、「デフォルトタスク起動禁止」、「デフォルトタ
スクＯ禁止」及び「収集要求」は、稼動側ＣＰＵ１１上
に設けられた状態フラグの変化を示してる。また「送信
ポインタ」は、送信ポインタがどのフレーム領域を指し
ているかを示している。「等値化タスクのステート」
は、等値化処理を行うタスクの処理状態を示している。

【００４０】「デフォルトタスクエンド有り」フラグ
は、等値化対象のデータの収集タイミングを作るフラグ
で、デフォルトタスクのタスク実行処理が終了するとＯ
Ｎ（１）になり、等値化対象のデータの収集処理が終了
するとＯＦＦ（０）となる。

【００４１】「デフォルトタスク起動禁止」フラグは、
等値化処理が行われている期間を示すフラグで、デフォ
ルトタスクの実行処理が終了して「デフォルトタスクエ
ンド有り」フラグがＯＮとなった状態で新たなタクト周
期に入るとＯＮとなり、全ての等値化データの送信が完
了して等値化処理が完了するとＯＦＦとなる。このフラ
グがＯＮの間、定周期タスクの起動は許可されるが、デ
フォルトタスクの起動は禁止される。

【００４２】「デフォルトタスクＯ禁止」フラグは、デ
フォルトタスクによる出力処理の開始を等値化処理が完
了するまで待たせるフラグで、デフォルトタスクのタス
ク実行処理が終了するとＯＮとなり、最後の等値化フレ
ームの送信を開始するとＯＦＦとなる。このフラグがＯ
ＦＦになってからデフォルトタスクはＩＯデータ出力処
理を開始する。

【００４３】「収集要求」は、等値化処理を行うタスク
が収集処理を可能な期間を示すフラグで、「デフォルト
タスク起動禁止」フラグと共にＯＮとなり、収集処理が
完了するとＯＦＦとなる。

【００４４】図４の４１部分に示す様に、デフォルトタ
スクのタスク実行処理の終了に対応して「デフォルトタ
スクエンド有り」フラグがＯＮになる。これにより等値
化データの収集、送信処理（システムデータ処理）を開
始できるようになる。「デフォルトタスクエンド有り」
フラグがＯＮになると次のタクト割込みで「収集要求フ
ラグ」がＯＮとなる。定周期タスクのＩＯ入力処理が完
了した時、この「収集要求フラグ」の状態を見て、ＯＮ
となっていれば等値化データの収集処理を開始する。そ
して収集処理が完了すると、収集した等値化データの待
機側ＣＰＵへの送信処理を行う。

【００４５】この等値化データの収集、送信処理を行っ
ている間、「デフォルトタスクＯ禁止」フラグをＯＮに
して、デフォルトタスクの出力処理がこの収集、送信処
理に割り込むことを禁止する。しかしこの間、定周期タ
スクに対しては処理に割込んで起動することを許可す
る。これにより定周期タスクは定周期性を崩さずに処理
を実行することが出来る。

【００４６】また本システムでは、稼動側ＣＰＵと待機
側ＣＰＵとの間で等値化を行うデータの数が多く、待機
側ＣＰＵに送信する量が多い場合、システムで取り決め
た１タクト周期内で送信できる大きさに等値化データを
分割し、これらを固定サイズの複数の等値化フレームに
分けて格納し、タクト周期に同期して１フレームづつ送
信する。図４の４２部分ではＮ個のフレームに分割して
等値化データを送信した場合を示している。

【００４７】等値化データを待機側ＣＰＵへ送信する等
値化フレームの構成例を図５に示す。図５の等値化フレ
ームは、マルチキャスト方式で送信されるフレームで、
ＣＰＵ間マルチキャストフレームヘッダ部とデータ部に
分けられる。このうちＣＰＵ間マルチキャストフレーム
ヘッダ部には、フレームの種類を知らせるＦＣ、フレー
ムの大きさを示すＴＳ、自ＣＰＵモジュールのシステム
バス１上のアドレスＳＡ、送信先である待機側ＣＰＵモ
ジュールのアドレスＤＡ、等値化フレーム部分の大きさ
を示すサイズが格納されている。また、データ部には等
値化データの他に、受信したフレーム内の等値化データ
の整合性をチェックする為のシリアルNo. 及びフレーム
No. が格納されている。このシリアルNo. とフレームN
o. については後述する。

【００４８】この等値化フレームは固定長で、１タクト
周期内で送信できる最大のデータサイズからシステムが
求めた大きさになっている。図６は、１タクト周期内に
稼動側ＣＰＵから送信されるデータを示す図である。１
タクト周期内には等値化データの他に、Ｉ／Ｏモジュー
ル３や通信モジュール４等のシステムを構成している他
のモジュールへの送信データであるシステム制御データ
が送信される。このシステム制御データを送信するフレ
ームには、Ｉ／Ｏモジュール３への出力データを含む制
御ＩＯ入出力フレーム、モジュールの各種ステータスを
含む状態フレーム及び通信モジュールへのメッセージを
含むメッセージフレームがある。

【００４９】稼動側ＣＰＵ及び待機側ＣＰＵでは、１タ
クト周期内に送信できる最大データサイズとこのシステ
ム制御データの大きさを考慮して、１フレームに格納す
る等値化データの数を可変制御する。稼動側ＣＰＵ及び
待機側ＣＰＵは、システムを構成するモジュールの種類
や数から、等値化フレームの大きさを決定するが、基本
的には、システム構成が大きくなればなるほど１フレー
ムで送信できる等値化データサイズは小さくなり、シス
テム構成が小さければ小さいほど大きくなる。

【００５０】この等値化フレームに格納できる等値化デ
ータの大きさ（等値化データ数）は、システム制御デー
タ数と等値化データ数から式(1) の様に求まる。 １タクト周期内で送信できる最大データサイズ＝システム制御データサイズ＋ 等値化データサイズ・・(1) 式(1) でシステム制御データサイズは、図６の制御ＩＯ
入出力フレーム、状態フレーム及びメッセージフレーム
で送信される制御用のＩ／Ｏモジュール３に対する入出
力データ、通信モジュール４へのメッセージデータ及び
各種ステータスの大きさを加えたものである。よって、
等値化データサイズは、式(2) に示すように１タクト周
期で転送できる最大のフレームでのデータサイズから、
システム制御データサイズを引いたものである。 等値化データサイズ＝１タクト周期内で送信できる最大データサイズ−システ ム制御データサイズ・・(2) 本実施形態では等値化データを複数のフレームに分割し
て送信するため、これを受信する待機側ＣＰＵで受信フ
レームの整合性をチェック出来るように、等値化データ
を送信する等値化フレームには、フレームNo. 及びシリ
アルNo. を挿入してある。

【００５１】図７は、等値化データを３つのフレームに
分けて送信する場合を例とした、稼動側ＣＰＵでのフレ
ーム送信時、及び待機側ＣＰＵがフレーム受信時のフレ
ーム送受信作業領域１５と送信ポインタ１８及び受信ポ
インタ２０の状態を示す図である。

【００５２】稼動側ＣＰＵでは、収集処理により収集さ
れた等値化データは、フレーム送受信作業領域１５の３
つのフレーム領域に分けて格納される。そして送信ポイ
ンタ１８の指すフレーム領域のデータから順次等値化フ
レームに格納されて送信される。これらの等値化フレー
ムにはフレームNo. 及びシリアルNo. が格納されてお
り、図７のシステムバス領域部分に記されているｘ／ｙ
が各フレーム内のフレームNo. 、Ser.ｚがシリアルNo.
を表している。

【００５３】フレームNo. は、複数に分割された等値化
データのうちの何番目かを示す番号で同図ではｘ／ｙで
表されているもののうちのｙ部分が分割した数、ｘ部分
がそのうちの何番目のデータにあたるかを示しｘ部分が
そのうちの何番目のデータにあたるかを示す。同図の場
合３つのフレームに分割されているので、フレームNo.
は、１／３〜３／３の値を取る。このフレームNo. は待
機側ＣＰＵで、等値化フレームが飛ばされずに到達して
いるかをチェックするのに用いる。

【００５４】シリアルNo. は、そのフレームがどの等値
化処理に対する等値化データを含むフレームかを示すも
ので、稼動側ＣＰＵで等値化データの収集処理を行う毎
に１，２，・・と番号がインクリメントされて付せられ
る。シリアルNo. は、収集したデータの同期を保証する
ために用いられ、待機側ＣＰＵは、同一のシリアルNo.
が付せられているフレームは同じ処理処理によって集め
られた等値化データの一部と認識して処理する。

【００５５】稼動側ＣＰＵでは、収集処理が完了すると
フレーム送受信作業領域１５内の送信ポインタ１８が指
すフレーム領域内の等値化データをマルチキャスト送信
により待機側ＣＰＵに送信する。この時、各等値化フレ
ームには、同じシリアルNo.を格納し、また送信順に例
えば１，２，・・とその順番が分るようにフレームNo.
を格納する。

【００５６】またアプリケーションデータ領域１４から
等値化データを収集している間等、全等値化データの送
信完了後次の等値化データを送信するまでの間、稼動側
ＣＰＵは等値化データを含まないダミーフレームを待機
側ＣＰＵに送信する。このダミーフレームには、シリア
ルNo. として予め決められた特別な番号が設定されてお
り、フレームを受信した待機側ＣＰＵでは、受信フレー
ムのシリアルNo. にこの番号が格納されているとこのフ
レームがダミーフレームであるとを認識する。そして待
機側ＣＰＵは、ダミーフレームを受信することにより、
稼動側ＣＰＵでは１つの収集処理によって集められた等
値化データを送信する全ての等値化フレームの送信を完
了したと認識する。図７の場合、ダミーフレームにはシ
リアルNo. として０が格納されている。

【００５７】待機側ＣＰＵは、稼動側ＣＰＵが複数のフ
ァイルに分割して送った等値化データを全て正常に受信
した場合にのみ、アプリケーションデータ領域１４に等
値化データを分配する。この受信した等値化データの整
合性のチェックは、フレームNo. 及びシリアルNo. によ
って行われる。

【００５８】待機側ＣＰＵは、ダミーフレームを受信す
ると全ての等値化データを受信したと判断して、全等値
化フレームのフレームNo. とシリアルNo. から受信した
等値化データの整合性を調べる。そして問題なければ、
フレーム送受信作業領域１５からアプリケーションデー
タ領域１４に等値化データを分配する。

【００５９】待機側ＣＰＵは、稼動側ＣＰＵが送り出す
ことになっている等値化フレームのフレームNo. 及びシ
リアルNo. と、実際に受信した等値化フレーム内のフレ
ームNo. 及びシリアルNo. とを比較する。そして両者が
一致すれば、これをアプリケーションデータ領域１４に
分配し、一致しなければ伝送異常等によりフレームが欠
落したなど正常にフレームが届かなかったので、受信デ
ータを破棄する。

【００６０】図７の７１部分には両者が一致し、受信デ
ータを等値化データとしてアプリケーション領域１４に
分配する場合を、又同図７２部分には両者が一致せず、
送られてきた等値化データを破棄してアプリケーション
データ領域１４への等値化データの分配は行わない場合
を示す。同図７１部分の場合、受信した等値化フレーム
のシリアルNo. が全て１で、フレームNo. が１／３，２
／３，３／３の順だったので正常の受信として、フレー
ム送受信作業領域１５からアプリケーションデータ領域
１４に受信した等値化データを分配している。また７２
部分では受信した等値化フレームにシリアルNo. が１の
ものと２のものがあるので、これらの受信フレーム内の
等値化データはアプリケーションデータ領域１４へ分配
せずに破棄している。

【００６１】また稼動側ＣＰＵは、全フレームのデータ
収集の同期を保証するため、等値化データを全て送信し
てから新たな等値化データの収集処理が完了するまで、
ダミーフレームを送信する。収集処理が完了する前に等
値化データを送信してしまうと不定なデータが送られて
しまうので、稼動側ＣＰＵでは、最後の等値化フレーム
を送信してから次の収集処理が完了するまでの間、送信
ポインタ１８をダミー領域のアドレスであるダミーアド
レスに固定しておき、ダミーフレームを送信する。

【００６２】この時待機側ＣＰＵでは、アプリケーショ
ンデータ領域１４への等値化データの分配処理を行って
いるが、フレーム送受信作業領域１５内の等値化データ
がダミーフレームのデータで上書きされないように、こ
の分配処理が終るまで、受信ポインタ２０をフレーム送
受信作業領域１５内のダミーアドレスに固定しておく。
これにより、受信したダミーフレームは、ダミーアドレ
スの指す等値化データが未格納な領域に格納され、等値
化データが格納されているフレーム送受信作業領域１５
への上書きがされないようになっている。尚等値化デー
タの分配処理が終了したら、受信フレームがまたダミー
フレームであっても受信ポインタ２０を通常の等値化フ
レームの受信位置に戻す。ただこの場合ダミーフレーム
を受信している間は、受信ポインタ２０は移動させな
い。

【００６３】図７の７３部分に示すように、稼動側ＣＰ
Ｕは、アプリケーションデータ領域１４からの等値化デ
ータの収集処理が完了するまでの間は、ダミーフレーム
を待機側ＣＰＵに送信する。ダミーフレームには予め決
めておいた特別な番号である０がシリアルNo. として格
納されているので、等値化フレームを受信した待機側Ｃ
ＰＵでは、シリアルNo. を調べることによってこのフレ
ームがダミーフレームであることを認識する。

【００６４】稼動側ＣＰＵは、ダミーフレームを送信す
ることにより、待機側ＣＰＵに稼動側ＣＰＵが等値化デ
ータの送信を完了して次の等値化データの送信準備中で
あることを認識させる。また受信したフレーム内のデー
タはフレーム送受信作業領域１５に上書きして格納する
が、ダミーフレームを受信中は、受信ポインタ１５を移
動させないことにより、受信したダミーフレーム内のデ
ータを同じ領域に上書きして格納する。

【００６５】また稼動ＣＰＵは、複数の等値化フレーム
に分けて等値化データを送信する際、途中の等値化フレ
ーム送信に中送信異常が起きた場合、以降残っているフ
レームの送信をやめる。そして直ちにアプリケーション
データ領域１４をスキャンをして等値化データの再収集
処理を行い、等値化処理を継続をする。この様に送信異
常が発生してしまった等値化データの送信処理を中止す
ることにより、新たな等値化データの収集処理、及びそ
の等値化データの送信処理に直ちに取り掛かれる。図７
の７４部分では、最初の等値化フレーム（フレームNo.
が１／３のフレーム）の送信中に送信異常が発生したの
で、以降のフレーム（フレームNo. が２／３，３の／３
フレーム）の送信を取り止め、次の等値化データの収集
処理を開始している。尚この等値化データの再収集処理
が完了するまでの間、稼動側ＣＰＵはダミーフレームを
送信する。

【００６６】またこの７４の部分では、収集処理を開始
するタイミングと定周期タスクによる処理が同時期に重
なってしまっているが、この様な場合は、定周期タスク
のＩＯ入力処理を先に行い、これが完了した後等値化デ
ータの収集処理を行い、その後に定周期タスクの実行に
移る。

【００６７】次に稼動側ＣＰＵで行われる等値化データ
の収集処理及び待機側ＣＰＵで行われる等値化データの
分配処理について説明する。稼動側ＣＰＵで行われるア
プリケーションデータ領域１４からフレーム送受信作業
領域１５への等値化データの収集処理及び待機側ＣＰＵ
で行われるフレーム送受信作業領域１５からアプリケー
ションデータ領域１４への等値化データの分配処理で
は、稼動側ＣＰＵ、待機側ＣＰＵ共に同じ内容の転送テ
ーブルを用いて行われる。

【００６８】図８に稼動側ＣＰＵで行われる等値化デー
タの収集処理、図９に待機側ＣＰＵで行われる等値化デ
ータの分配処理を示す。図８及び図９は、等値化データ
を２つの等値化フレームに分けて送信する場合を例とし
ており、フレーム送受信作業領域１５には、送受信する
２つのフレームのＣＰＵ間マルチキャストフレームヘッ
ダ部内のデータを格納しているヘッダ部及びデータ部の
データを格納しているデータ部が示されている。

【００６９】図８に示す稼動側ＣＰＵで行われる等値化
データの収集処理の場合、アプリケーションデータ領域
１４からフレーム送受信作業領域１５へ等値化データを
収集するが、この処理は、アプリケーションデータ領域
１４のどの位置のデータをフレーム送受信作業領域１５
のどの位置に収集するかを記録している転送テーブル３
０を参照して行われる。

【００７０】この転送テーブル３０は、稼動側ＣＰＵ及
び待機側ＣＰＵにおいて、ＣＰＵのイニシャライズ時
に、ＣＰＵモジュール上で稼動されるユーザが作成した
アプリケーションプログラムから等値化対象のデータを
認識して作成される。稼動側ＣＰＵとそれに対応する待
機側ＣＰＵでは、同じアプリケーションプログラムがイ
ンストールされているため、稼動側ＣＰＵと待機側ＣＰ
Ｕでは等値化対象データも同じ、更にその転送方式も同
じになる。よって稼動側ＣＰＵ及び待機側ＣＰＵでは、
転送テーブル３０として全く同じものが作成されること
になる。稼動側ＣＰＵ及び待機側ＣＰＵでは、稼動／待
機の切替えに備え、等値化データの収集用の転送テーブ
ルとアプリケーションデータ領域１４への分配用転送テ
ーブルの両方を実装するが、本実施形態では同じ転送テ
ーブルを用いて収集処理と分配処理を行えるので、メモ
リ資源を有効に用いることが出来る。

【００７１】転送テーブル３０にはいくつのフレームに
分けて等値化データを送信するかを示すブロック数Ｎ、
後述するアプリケーションデータ領域１４とフレーム送
受信作業領域１５の間のデータの転送方式、及びブロッ
ク数Ｎ分のフレーム送受信作業領域１５側のアドレスを
示すフレーム側アドレス、データの個数及びアプリケー
ションデータ領域側アドレスが記録されており、その構
成は転送方式によって異なる。また複数の転送方式を組
合わせて行う場合（例えば図８に於て、Ｄ１〜Ｄ５をブ
ロック転送、Ｄ１００〜Ｄ１０４を構造体転送で行う場
合等）には、転送テーブル３０には、各転送方式毎にこ
れらの情報が記録されている。稼動側ＣＰＵで行われる
等値化データの収集処理では、この転送テーブル３０の
アプリケーションデータ領域側アドレスを転送元アドレ
ス、フレーム側アドレスが転送先アドレスとして等値化
データを収集する。

【００７２】稼動側ＣＰＵで収集された等値化データ
は、等値化フレームに格納されて待機側ＣＰＵに送信さ
れ、待機側ＣＰＵでは、受信した等値化フレームをフレ
ーム送受信作業領域１５に格納し、この中のデータ部内
の等値化データを図９に示すように転送テーブル３０を
用いてアプリケーションデータ領域１４に分配する。

【００７３】この分配処理では稼動側ＣＰＵでこの等値
化データの収集処理に用いられた転送テーブル３０と同
じ転送テーブル３０を、図８の収集処理の時とは逆に、
フレーム側アドレスを送信元、アプリケーションデータ
領域側アドレスを送信先としてデータの転送を行う。こ
のように同じ転送テーブル３０を、稼動側ＣＰＵと待機
側ＣＰＵとで転送元アドレスと転送先アドレスを逆にし
て用いることによりメモリ資源の節約をすることが出来
る。

【００７４】本実施形態では、アプリケーションデータ
領域１４とフレーム送受信作業領域１５との間で行われ
る等値化データの転送方式として、ブロック転送、ワー
ド転送及び構造対転送の３つの転送方式を持つ。また各
転送方式によって用いられる転送テーブル３０は、転送
方式毎にアプリケーションデータ領域側アドレス部分の
構成が異なっている。稼動側ＣＰＵ及び待機側ＣＰＵで
は、イニシャライズ時に等値化対象とするデータのアプ
リケーションデータ領域１４の配置位置からデータの収
集・分配時のデータ転送に最適な転送方式を選択し、或
いは必要に応じて複数の転送方式を組合わせて対応する
転送テーブル３０を作成する。

【００７５】図１０に、ブロック転送方式によって用い
られる転送テーブルの構成例を示す。尚同図及び図１１
及び図１２は、ブロック数Ｎ＝１の時のものでブロック
数Ｎが２以上の時は、転送テーブル３０はフレーム側ア
ドレス、個数及びアプリケーションデータ領域側アドレ
スに対応する部分をブロック数分持つことになる。

【００７６】ブロック転送方式は、アプリケーションデ
ータ領域１４の一定の領域の全てのデータを等値化する
時に行う転送方式で、ブロック単位でデータ転送を行
う。図１０の転送テーブルには、アプリケーションデー
タ領域側アドレスとして個数部分に記録されている組分
のワード数とアドレスが組となって記録されている。

【００７７】ブロック転送の際は、転送テーブルに格納
されているアドレスからワード数分のデータをブロック
単位で転送する。例えば図８の等値化データの収集処理
が、ブロック転送によるものである時、図１０のアドレ
ス１にはアプリケーションデータ領域１４のＤ１の先頭
アドレス、ワード数１にはＤ１の総ワード数が格納さ
れ、アドレス２にはアプリケーションデータ領域１４の
Ｄ２の先頭アドレス、ワード数２にはＤ２の総ワード数
が格納されている。等値化データの収集処理時には、Ｄ
１としてアドレス１からデータをワード数１分読み出
し、フレーム送受信作業領域１５のフレーム側アドレス
に格納されているアドレス部分に格納する。次にＤ２と
してアドレス２からデータをワード数２分読み出し、フ
レーム送受信作業領域１５のＤ１を格納した続きに格納
する。以降、転送テーブル３０のアプリケーションデー
タ領域側アドレス部分に記録されている全アドレス及び
ワード数に対して同様の処理を行う。

【００７８】また等値化データの分配処理では、Ｄ１と
してフレーム送受信作業領域１５のフレーム側アドレス
に記憶されている位置からワード数１分データを読み出
し、これをアプリケーションデータ領域１４のアドレス
１部分に格納し、次にＤ２としてフレーム送受信作業領
域１５のＤ１を読み出した続きからワード数２分のデー
タを読み出し、これをアプリケーションデータ領域１４
のアドレス２部分に格納する。以降全データに対して同
様の処理を行うことで、転送テーブル３０を用いた等値
化データのアプリケーションデータ領域１４への分配が
行える。

【００７９】次にワード転送方式について説明する。ワ
ード転送方式は、１ワード単位で独立に制御して等値化
する時に使用する転送方式で、転送テーブル３０で転送
するデータを１ワード単位で指定する。

【００８０】図１１に、ワード転送方式によって用いら
れる転送テーブルの構成例を示す。図１１の転送テーブ
ルには、アプリケーションデータ領域側アドレス部分に
個数部分に記録されている数のアドレスが記録されてい
る。

【００８１】等値化データの収集処理をワード転送で行
う際は、アプリケーションデータ領域１４のアプリケー
ションデータ領域側アドレス部分に格納されている各ア
ドレスから１ワードづつ読み出し、フレーム送受信作業
領域１５のフレーム側アドレスに格納されている部分に
順次転送する。また等値化データのアプリケーションデ
ータ領域１４への分配処理時には、フレーム送受信作業
領域１５のフレーム側アドレス部分に格納されたアドレ
スから順次１ワードづつ読み出し、アプリケーションデ
ータ領域１４のアプリケーションデータ領域側アドレス
部分に格納されているアドレスの位置に転送して行く。

【００８２】次に構造体転送について説明する。構造体
転送は、変則的な位置のデータを指定して転送する場合
に用いる転送方式でで３種類のモードが有る。

【００８３】図１２は、構造体転送に用いられる転送テ
ーブルの構成例である。図１２の転送テーブルには、ア
プリケーションデータ領域側アドレス部分に個数部分に
アドレスが１つ記録されている。また転送方式部分に
は、どのモードによる構造体転送かを示すモード番号０
〜２が記録されている。

【００８４】図１３、図１４及び図１５はモード１，２
および３での構造体の例を示す図である。各図中の
（Ｒ）の印のワードの所を等値化対象としてアプリケー
ションデータ領域１４から読み出し、（Ｍ）部分を等値
対象としないことを表している。

【００８５】モード番号０のモード１の場合は、図１３
に示すように２ワード構造のうち２ワード共等値化対象
とする。このモード１の構造体転送において、例えば個
数に３が設定されていたならば、収集処理においてアプ
リケーションデータ領域側アドレスのアドレス部分から
連なる２×３＝６ワードのデータを読み出して収集す
る。又分配処理の時は、上記アドレスに記録されている
アドレス値の部分にフレーム送受信作業領域１５からの
フレーム側アドレス部分から読み出した６ワードのデー
タを格納する。

【００８６】モード番号１のモード２の場合は、図１４
に示す様に４ワード構造のうち３・４ワード目を等値化
対象としてデータ転送を行う。このモード２の構造体転
送において、例えば個数に３が設定されていたならば、
収集処理においてアプリケーションデータ領域１４の指
定アドレス部分から３・４ワード目、７・８ワード目及
び１１・１２ワード目のデータを等値化データとして読
み出して収集する。また分配処理時には、フレーム送受
信作業領域１５の転送テーブルによって指定された位置
から読み出した６ワードのデータをアプリケーションデ
ータ領域１４の指定アドレスから３・４ワード目、７・
８ワード目及び１１・１２ワード目の位置に格納して行
く。

【００８７】モード番号２のモード３場合は、図１５に
示すように８ワード構造のうち、１・２・５・６ワード
目を等値化する。例えば、個数に２が設定されていたな
らば、収集処理においてアプリケーションデータ領域１
４の指定アドレス部分から１・２・５・６ワード目及び
７・８・１１・１２ワード目のデータを等値化データと
して読み出して収集し、分配処理時には、フレーム送受
信作業領域１５の転送テーブルによって指定された位置
から読み出した６ワードのデータをアプリケーションデ
ータ領域１４の指定アドレスから１・２・５・６ワード
目及び７・８・１１・１２ワード目の位置に格納して行
く。

【００８８】この様に、本実施形態では、等値化対象の
データのアプリケーションデータ領域１４での配置によ
って最適な転送方式を選択したり、或いは複数の転送方
式を組合わせることが出来るので、スピーディに収集・
分配処理を行うことが可能となり、高速に制御データの
等値化処理を行うことが出来る。

【００８９】

【発明の効果】以上説明のように、本発明によれば、稼
動側ＣＰＵで行われている定周期タスクの定周期性を崩
すことなく、等値化処理を実行することが出来る。

【００９０】また、複数の等値化フレームに分けて等値
化データを送信することにより、等値化データの量が多
くてもタクト周期の周期性を壊すことが無い。更に稼動
側ＣＰＵでは、収集処理中には、ダミーフレームを送信
することにより収集が完了する前のデータが送信される
ことが無い。

【００９１】また複数の等値化フレームの送信中に送信
異常が発生してしまった時、以降の等値化データの送信
処理を中止することにより、新たな等値化データの収集
処理、及びその等値化データの送信処理に直ちに取り掛
かれる。

【００９２】更に待機側ＣＰＵでは、受信した等値化デ
ータの整合性のチェックを行うことが出来る。また、等
値化データの分配処理中に受信したフレームのデータで
分配処理中のデータが上書きされることが無い。

【００９３】更に収集処理と分配処理で転送テーブルを
共用することにより、メモリ資源の有効化を図れる。ま
た等値化対象となるデータの配置に基づいて、データの
収集・分配時のデータ転送に最適な転送方式を選択し、
必要に応じて組合わせることにより、高速な等値化処理
を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施形態のＰＣの構成を示す図である。

【図２】マルチキャスト方式による通信の説明図であ
る。

【図３】稼動側ＣＰＵと待機側ＣＰＵとの間の等値化デ
ータの流れを示す図である。

【図４】定周期タスク、デフォルトタスク及び等値化タ
スクによる等値化データの収集・送信のタイミングを示
すタイミング図である。

【図５】等値化フレームの構成例を示す図である。

【図６】１タクト周期内に稼動側ＣＰＵから送信される
データを示す図である。

【図７】稼動側ＣＰＵでのフレーム送信時及び待機側Ｃ
ＰＵがフレーム受信時のフレーム送受信作業領域と送信
／受信ポインタの状態を示す図である。

【図８】稼動側ＣＰＵで行われる等値化データの収集処
理を示す図である。

【図９】待機側ＣＰＵで行われる等値化データの分配処
理を示す図である。

【図１０】ブロック転送方式によって用いられる転送テ
ーブルの構成例を示す図である。

【図１１】ワード転送方式によって用いられる転送テー
ブルの構成例を示す図である。

【図１２】構造体転送方式によって用いられる転送テー
ブルの構成例を示す図である。

【図１３】モード１の構造体例を示す図である。

【図１４】モード２の構造体例を示す図である。

【図１５】モード３の構造体例を示す図である。

【図１６】一般的なマルチＣＰＵ構成のＰＣの例を示す
図である。

【図１７】等値化処理のタイミングを示す図である。

【符号の説明】

１、１０１ システムバス ２、１０２ ＣＰＵモジュール ３、１０３ Ｉ／Ｏモジュール ４ 通信モジュール １１ 稼動側ＣＰＵ １２ 待機側ＣＰＵ １３ 実行プロセッサ １４ アプリケーションデータ領域 １５ フレーム送受信作業領域 １６ バスコントローラ １７ 送信バッファ １８ 送信ポインタ １９ 受信バッファ ２０ 受信ポインタ ３０ 転送テーブル

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｆ 13/42 ３５０ Ｇ０５Ｂ 19/05 Ｓ Ｆターム(参考） 5B034 BB02 DD06 5B077 AA17 AA18 BA03 BA09 FF01 GG02 GG16 5B083 AA05 CC04 CE01 DD08 GG09 5H209 EE11 GG04 GG11 HH37 HH40 SS01 SS04 SS08 5H220 BB10 CC09 CX03 EE07 EE10 HH04 JJ12 JJ16 JJ29 JJ38 KK01 KK03 MM08

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ２重化して冗長性を持たせた１乃至複数
   組のＣＰＵを持ち、稼動側ＣＰＵと待機側ＣＰＵとの間
   でデータの等値化を行うプログラマブルコントローラに
   おいて、 前記稼動側ＣＰＵは、等値化対象としているデータを収
   集する等値化データ収集手段と、 前記等値化データ収集手段が収集したデータを等値化フ
   レームによって前記待機側ＣＰＵに送信する等値化デー
   タ送信手段と、 前記等値化データ収集手段による収集処理中に定周期タ
   スクを開始するタイミングになった時、該収集処理完了
   後前記等値化データ送信手段によるデータの送信開始前
   に該定周期タスクを実行する定周期タスク実行手段とを
   備えることを特徴とするプログラマブルコントローラ。
2. 【請求項２】 前記等値化データ送信手段は、前記等値
   化データ収集手段が収集したデータを複数の等値化フレ
   ームに分けて送信することを特徴とする請求項１に記載
   のプログラマブルコントローラ。
3. 【請求項３】 前記等値化データ送信手段は、プログラ
   マブルコントローラの構成に基づいて前記等値化フレー
   ムの大きさを調整することを特徴とする請求項１又は２
   に記載のプログラマブルコントローラ。
4. 【請求項４】 前記等値化データ送信手段は、前記等値
   化フレームに該等値化フレーム内のデータの整合性をチ
   ェックする情報を格納し、前記待機側ＣＰＵは、受信し
   た等値化フレームの前記整合性をチェックする情報を調
   べて、整合性が確認された時のみ等値化データを分配す
   る等値化データ分配手段を備えることを特徴とする請求
   項２又は３に記載のプログラマブルコントローラ。
5. 【請求項５】 前記整合性をチェックする情報は、どの
   収集処理による等値化データかを表すフレームNo. と複
   数に分割したうちの何番目の等値化フレームかを示すシ
   リアルNo. であること特徴とするを請求項４に記載のプ
   ログラマブルコントローラ。
6. 【請求項６】 前記待機側ＣＰＵは、前記等値化データ
   分配手段が分配している間に受信した等値化フレーム内
   のデータを該分配しているデータの格納領域とは異なる
   ダミー領域に格納するフレーム受信手段を更に備えるこ
   とを特徴とする請求項４又は５に記載のプログラマブル
   コントローラ。
7. 【請求項７】 等値化データ送信手段は、前記等値化デ
   ータ収集手段が収集したデータを全て送信後、該前記等
   値化データ収集手段が次の収集処理を完了するまでの
   間、ダミーフレームを送信することを特徴とする請求項
   １乃至６のいずれか１に記載のプログラマブルコントロ
   ーラ。
8. 【請求項８】 前記等値化フレーム送信手段は、等値化
   フレームの送信中に送信異常が発生した時、残りの等値
   化フレームの送信を止めて、前記等値化データ収集手段
   に次の収集処理の開始を指示することを特徴とする請求
   項２乃至７のいずれか１に記載のプログラマブルコント
   ローラ。
9. 【請求項９】 前記等値化データ分配手段は、前記等値
   化データ収集手段がデータの収集に用いた転送テーブル
   と同じ転送テーブルを用いてデータの分配を行うことを
   特徴とする請求項４乃至８のいずれかに記載のプログラ
   マブルコントローラ。
10. 【請求項１０】 前記等値化データ収集手段及び等値化
    データ分配手段は、等値化対象となるデータの配置に基
    づいて、データの収集・分配時のデータ転送に最適な転
    送方式の選択することを特徴とする請求項４乃至９のい
    ずれかに記載のプログラマブルコントローラ。
11. 【請求項１１】 前記等値化データ収集手段は、デフォ
    ルトタスクの終了のタイミングに基づいて前記収集処理
    の開始のタイミングを決定することを特徴とする請求項
    １乃至１０のいずれかに記載のプログラマブルコントロ
    ーラ。
12. 【請求項１２】 前記等値化データ収集手段は、等値化
    データ送信手段が等値化フレームを送信中に前記定周期
    タスクを開始するタイミングになった時、その等値化フ
    レームの送信処理完了後、次の等値化フレームの送信開
    始前に該定周期タスクを実行することを特徴とする請求
    項１乃至１１に記載のプログラマブルコントローラ。
13. 【請求項１３】 ２重化して冗長性を持たせた１乃至複
    数組のＣＰＵを持つプログラマブルコントローラにおけ
    る、稼動側ＣＰＵと待機側ＣＰＵとの間でのデータの等
    値化方法であって、 前記稼動側ＣＰＵは、 等値化対象としているデータを収集し、 前記収集したデータを格納した等値化フレームを前記待
    機側ＣＰＵに送信し、 前記収集中に定周期タスクを開始するタイミングになっ
    た時、該収集が完了した後、前記等値化フレームの送信
    前に該定周期タスクを実行することを特徴とする等値化
    方法。