JP2002120182A - ロボット装置及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ロボット装置の行動様式の変更及び多様化が難
しかった。 【解決手段】自律型のロボット装置及びその制御方法に
おいて、自律動作時におけるロボット装置の状態を複数
の基本状態に分けたときの各基本状態ごとの行動モデル
をそれぞれ記憶し、記憶した各行動モデルのうち、認識
した外部及び又は内部の状況に応じた行動モデルを用い
て行動を決定し、決定した行動を発現するようにロボッ
ト装置を制御するようにしたことにより、行動モデルの
規模を縮小させてその取扱い容易化させることができ、
また基本状態の設定によって行動モデルのバリエーショ
ンを増加させることができ、かくして行動様式の変更及
び多様化を容易化し得るロボット装置及びその制御方法
を実現できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はロボット装置及びそ
の制御方法に関し、例えばペットロボットに適用して好
適なものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、ユーザからの指示や周囲の環境に
応じて自律的に行動するようになされたペットロボット
が本願特許出願人により開発されている。かかるペット
ロボットは、一般家庭において飼育される犬や猫に似せ
た外観を有し、それぞれ所定部位に配設されたＣＣＤ
（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメ
ラ、マイクロホン及びタッチセンサ等の出力に基づいて
周囲及び自己内部の状況や、ユーザからの指令及び働き
かけの有無などを認識し、認識結果に基づいて行動する
ものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところでかかる従来の
ペットロボットにおいては、行動モデルと呼ばれる行動
様式を規定した１つのモデルを用いて発現する行動を決
定するように構築されており、このため行動様式の変更
が煩雑であったり、表現の多様化を行い難い問題があっ
た。

【０００４】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、行動様式の変更及び多様化を容易化し得るロボット
装置及びその制御方法を提案しようとするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、自律型のロボット装置において、
自律動作時における自己の状態を複数の基本状態に分け
たときの各基本状態ごとの行動モデルをそれぞれ記憶す
る記憶手段と、記憶手段に記憶された各行動モデルのう
ち、認識した外部及び又は内部の状況に応じた行動モデ
ルを用いて行動を決定する行動決定手段と、行動決定手
段により決定された行動を発現するように所定の制御処
理を実行する制御手段とを設けるようにした。

【０００６】この結果このロボット装置では、行動モデ
ルの規模を縮小させてその取扱い容易化させることがで
き、また基本状態の設定によって行動モデルのバリエー
ションを増加させることができる。

【０００７】また本発明においては、自律型のロボット
装置の制御方法において、自律動作時におけるロボット
装置の状態を複数の基本状態に分けたときの各基本状態
ごとの行動モデルをそれぞれ記憶する第１のステップ
と、記憶した各行動モデルのうち、認識した外部及び又
は内部の状況に応じた行動モデルを用いて行動を決定す
る第２のステップと、決定された行動を発現するように
ロボット装置を制御する第３のステップとを設けるよう
にした。

【０００８】この結果このロボット装置の制御方法によ
れば、行動モデルの規模を縮小させてその取扱い容易化
させることができ、また基本状態の設定によって行動モ
デルのバリエーションを増加させることができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下図面について、本発明の一実
施の形態を詳述する。

【００１０】（１）本実施の形態によるペットロボット
１の構成 図１において、１は全体として本実施の形態によるペッ
トロボットを示し、胴体部ユニット２の前後左右にそれ
ぞれ脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが連結されると共に、胴体
部ユニット２の前端部及び後端部にそれぞれ頭部ユニッ
ト４及び尻尾部ユニット５が連結されることにより構成
されている。

【００１１】この場合胴体部ユニット２には、図２に示
すように、このペットロボット１全体の行動を制御する
コントローラ１０と、このペットロボット１の動力源と
してのバッテリ１１と、バッテリセンサ１２及び温度セ
ンサ１３等からなる内部センサ部１４となどが収納され
ている。

【００１２】また頭部ユニット４には、このペットロボ
ット１の実質的な「目」として機能するＣＣＤ（Ｃｈａ
ｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ１５、
「耳」として機能するマイクロホン１６及びタッチセン
サ１７等からなる外部センサ部１８と、外見上の「目」
として機能するＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ
Ｄｉｏｄｅ）１９と、「口」として機能するスピーカ
２０となどがそれぞれ所定位置に配設されている。

【００１３】さらに各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄの関節部
分や、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び胴体部ユニット２
の各連結部分、頭部ユニット４及び胴体部ユニット２の
連結部分、並びに尻尾部ユニット５における尻尾５Ａ
（図１）の付根部分などには、それぞれ必要な自由度数
分のアクチュエータ２１_１〜２１_ｎが配設されている。

【００１４】そして外部センサ部１８のＣＣＤカメラ１
５は、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号Ｓ１Ａを
コントローラ１０に送出する。またマイクロホン１６
は、ユーザから図示しないサウンドコマンダを介して音
階として与えられる「歩け」、「伏せ」又は「ボールを
追いかけろ」等の指令音を集音し、得られた音声信号Ｓ
１Ｂをコントローラ１０に送出する。

【００１５】さらにタッチセンサ１７は、図１において
明らかなように頭部ユニット４の上部に設けられてお
り、ユーザからの「撫でる」や「叩く」といった物理的
な働きかけにより受けた圧力を検出し、検出結果を圧力
検出信号Ｓ１Ｃとしてコントローラ１０に送出する。

【００１６】一方、内部センサ部１４のバッテリセンサ
１２は、バッテリ１１の残量を検出して、検出結果をバ
ッテリ残量検出信号Ｓ２Ａとしてコントローラ１０に送
出し、温度センサ１３は、ペットロボット１の内部温度
を検出して検出結果を温度検出信号Ｓ２Ｂとしてコント
ローラ１０に送出する。

【００１７】コントローラ１０は、ＣＣＤカメラ１５、
マイクロホン１６及びタッチセンサ１７からそれぞれ供
給される画像信号１Ａ、音声信号Ｓ１Ｂ及び圧力検出信
号Ｓ１Ｃ（以下、これらをまとめて外部センサ信号Ｓ１
と呼ぶ）と、バッテリセンサ１２及び温度センサ１３か
らそれぞれ与えられるバッテリ残量検出信号Ｓ２Ａ及び
温度検出信号Ｓ２Ｂ（以下、これらをまとめて内部セン
サ信号Ｓ２と呼ぶ）となどに基づいて、ペットロボット
１の周囲及び内部の状況や、ユーザからの指令、ユーザ
からの働きかけの有無などを判断する。

【００１８】そしてコントローラ１０は、この判断結果
と、予めメモリ１０Ａに格納されている制御プログラム
とに基づいて続く行動を決定し、決定結果に基づいて必
要なアクチュエータ２１_１〜２１_ｎを駆動させることに
より、頭部ユニット４を上下左右に振らせたり、尻尾部
ユニット５の尻尾５Ａを動かせたり、各脚部ユニット３
Ａ〜３Ｄを駆動して歩行させるなど行動を行わせる。

【００１９】またこの際コントローラ１０は、必要に応
じて所定の音声信号Ｓ３をスピーカ２０に与えることに
より当該音声信号Ｓ３に基づく音声を外部に出力させた
り、外見上の「目」としてのＬＥＤ１９にＬＥＤ駆動信
号Ｓ４を出力することによりこれを点滅させる。

【００２０】このようにしてこのペットロボット１にお
いては、周囲又は内部の状況や、ユーザからの指令及び
働きかけの有無などに基づいて自律的に行動することが
できるようになされている。

【００２１】かかる構成に加えこのペットロボット１の
場合、ユーザからの働きかけやサウンドコマンダを用い
た指令などの操作入力の履歴と、自己の行動及び動作履
歴とに応じて、あたかも本物の動物が「成長」するかの
ごとく行動及び動作を変化させるようになされている。

【００２２】すなわちこのペットロボット１には、図３
に示すように、成長過程として「幼年期」、「少年
期」、「青年期」及び「成人期」の４つの「成長段階」
が設けられている。そしてコントローラ１０のメモリ１
０Ａには、これら各「成長段階」ごとの「歩行状態」、
「モーション（動き）」及び「サウンド（鳴き声）」な
どの行動及び動作の基礎となる制御パラメータが予め格
納されている。

【００２３】そしてコントローラ１０は、初期時には
「幼年期」の制御パラメータに従って、例えば「歩行状
態」については歩幅を小さくするなどして「よちよち歩
き」となるように、「モーション」については単に「歩
く」、「立つ」、「寝る」程度の「単純」な動きとなる
ように、また「サウンド」については音声信号Ｓ６の増
幅率を低下させるなどして「小さく短い」鳴き声となる
ように、各アクチュエータ２１_１〜２１_ｎ及び音声出力
を制御する。

【００２４】またこの際コントローラ１０は、サウンド
コマンダを用いた指令入力と、「なでる」及び「たた
く」に該当するタッチセンサ１７を介してのセンサ入力
及び決められた行動及び動作の成功回数などでなる強化
学習と、「なでる」及び「たたく」に該当しないタッチ
センサ１７を介してのセンサ入力と、「ボールで遊ぶ」
などの所定の行動及び動作となどの予め決められた「成
長」に関与する複数の要素（以下、これらを成長要素と
呼ぶ）について、その発生を常時監視してカウントす
る。

【００２５】そしてコントローラ１０は、これら成長要
素の累積度数に基づいて、各成長要素の累積度数の合計
値（以下、これを成長要素の総合経験値と呼ぶ）が予め
設定された閾値を越えると、使用する制御パラメータを
「幼年期」よりも成長レベル（行動や動作の難易度や煩
雑さなどのレベル）が高い「少年期」の制御パラメータ
に変更する。

【００２６】そしてコントローラ１０は、この後この
「少年期」の制御パラメータに従って、例えば「歩行状
態」については各アクチュエータ２１_１〜２１_ｎの回転
速度を速くするなどして「少しはしっかり」と歩くよう
に、「モーション」については動きの数を増加させるな
どして「少しは高度かつ複雑」な動きとなるように、ま
た「サウンド」については音声信号Ｓ６の増幅率を上げ
るなどして「少しは長く大きい」鳴き声となるように、
各アクチュエータ２１_１〜２１_ｎやスピーカ２０からの
音声出力を制御する。

【００２７】さらにコントローラ１０は、この後これと
同様にして、成長要素の総合経験値が「青年期」や「成
人期」にそれぞれ対応させて予め設定された各閾値を越
えるごとに、制御パラメータをより成長レベルの高い
「青年期」又は「成人期」の行動及び動作モデルに順次
変更し、当該制御パラメータに従って各アクチュエータ
２１_１〜２１_ｎの回転速度やスピーカ２０に与える音声
信号Ｓ３の長さや増幅率を徐々に上げたり、１つの動作
を行う際の各アクチュエータ２１_１〜２１_ｎの回転量な
どを変化させる。

【００２８】この結果ペットロボット１は、「成長段
階」が上がる（すなわち「幼年期」から「少年期」、
「少年期」から「青年期」、「青年期」から「成人期」
に変化する）に従って、「歩行状態」が「よちよち歩
き」から「しっかりした歩き」に、「モーション」が
「単純」から「高度・複雑」に、かつ「サウンド」が
「小さく短い」から「長く大きい」に段階的に変化す
る。

【００２９】このようにしてこのペットロボット１にお
いては、外部からの入力や自己の行動及び動作の履歴に
応じて、「幼年期」、「少年期」、「青年期」及び「成
人期」の４段階で「成長」するようになされている。

【００３０】なおこの実施の形態の場合、図３において
明らかなように、「少年期」、「青年期」及び「成人
期」の各「成長段階」について、それぞれ複数の「性
格」が用意されている。

【００３１】実際上例えば「少年期」の「性格」とし
て、動きが雑で速い「荒々しい性格」（Ｃｈｉｌｄ
１）と、これよりも動きが滑らかで遅い「おっとりとし
た性格」（Ｃｈｉｌｄ ２）とがある。

【００３２】また「青年期」の「性格」として、「少年
期」の「荒々しい性格」よりもより動きが雑で速い「い
らいら性格」（Ｙｏｕｎｇ １）と、これよりも動きが
遅くかつ滑らかな「普通の性格」（Ｙｏｕｎｇ ２）
と、これよりも一層動作が遅く、かつ行動量が少ない
「おっとりとした性格」（Ｙｏｕｎｇ ３）とがある。

【００３３】さらに「成人期」の「性格」として、それ
ぞれ「青年期」の「いらいらした性格」よりもより動き
が雑で速く、かつユーザからの指令に応じた動きを行い
難い「攻撃的な性格」（Ａｄｕｌｔ １）と、これより
も動きが滑らかで遅く、かつユーザからの指令に応じた
動きを行い易い「少し荒々しい性格」（Ａｄｕｌｔ２）
と、これによりも動きが滑らかで遅く、行動量が少く、
かつユーザからの指令に応じた動きを必ず行う「少しお
となしい性格」（Ａｄｕｌｔ ３）と、これによりもさ
らに一層動きが遅く、行動量が少なく、かつユーザから
の指令に応じた動きを必ず行う「おとなしい性格」（Ａ
ｄｕｌｔ ４）とがある。

【００３４】そしてコントローラ１０は、「成長段階」
を上げる際、各成長要素の累積度数に基づいて次の「成
長段階」内の１つの「性格」を選択する。

【００３５】この場合「少年期」以降では、次の「成長
段階」に移る際、現在の「成長段階」の「性格」から遷
移できる次の「成長段階」の「性格」は決まっており、
図３において矢印で結ばれた「性格」間の遷移しかでき
ない。従って例えば「少年期」において「荒々しい性
格」（Ｃｈｉｌｄ １）が選択されている場合には、
「青年期」において「おっとりとした性格」（Ｙｏｕｎ
ｇ ３）に遷移することができない。

【００３６】このようにこのペットロボットにおいて
は、あたかも本物の動物が飼い主の飼育の仕方等によっ
て性格を形成してゆくかのごとく、ユーザからの働きか
け及び指令の入力履歴や自己の行動履歴に応じて、「成
長」に伴って「性格」をも変化させるようになされてい
る。なおこのようにして選択された「性格」に応じた行
動や動作をペットロボット１に行わせるための手法につ
いては後述する。

【００３７】（２）コントローラ１０の処理 次にこのペットロボット１におけるコントローラ１０の
具体的な処理について説明する。

【００３８】コントローラ１０は、メモリ１０Ａ（図
２）に格納された制御プログラムに従って各種処理を実
行する。ここで、かかるコントローラ１０の処理内容を
機能的に分類すると、図４に示すように、外部センサ部
１８（図２）及び内部センサ部１４（図２）の出力に基
づいて外部及び内部の状態を認識する状態認識部３０
と、状態認識部３０の認識結果に基づいてペットロボッ
ト１の感情及び本能の状態を決定する感情・本能モデル
部３１と、状態認識部３０の認識結果や、ペットロボッ
ト１の感情及び本能の状態に基づいて続く行動を決定す
る行動決定部３２と、行動決定部３２の決定結果に応じ
た行動をペットロボット１に発現させる行動生成部３３
と、ペットロボット１の「成長」を制御する成長制御部
３４とに分けることができる。

【００３９】以下、これら状態認識部３０、感情・本能
モデル部３１、行動決定部３２、行動生成部３３及び成
長制御部３４について詳細に説明する。

【００４０】（２−１）状態認識部３０の構成 状態認識部３０は、外部センサ部１８から与えられる外
部センサ信号Ｓ１と、内部センサ部１４から与えられる
内部センサ信号Ｓ２とに基づいて特定の状態を認識し、
認識結果を状態認識情報Ｓ１０として感情・本能モデル
部３１及び行動決定部３２に通知する。

【００４１】実際上、状態認識部３０は、外部センサ部
１８のＣＣＤカメラ１５（図２）から与えられる画像信
号Ｓ１Ａを常時監視し、当該画像信号Ｓ１Ａに基づく画
像内に例えば「赤い丸いもの」や「垂直な平面」を検出
したときには、「ボールがある」、「壁がある」と認識
し、認識結果を感情・本能モデル部３１及び行動決定部
３２に通知する。

【００４２】また状態認識部３０は、マイクロホン１６
（図２）から与えられる音声信号Ｓ１Ｂを常時監視し、
当該音声信号Ｓ１Ｂに基づいて「歩け」、「伏せ」、
「ボールを追いかけろ」などの指令音が入力されたこと
を認識すると、かかる認識結果を感情・本能モデル部３
１及び行動決定部３２に通知する。

【００４３】さらに状態認識部３０は、タッチセンサ１
７（図２）から与えられる圧力検出信号Ｓ１Ｃを常時監
視し、当該圧力検出信号Ｓ１Ｃに基づいて所定の閾値以
上のかつ短時間（例えば２秒未満）の圧力を検出したと
きには「叩かれた（叱られた）」と認識し、所定の閾値
未満で長時間（例えば２秒以上）かつ広範囲の圧力を検
出したときには「撫でられた（誉められた）」と認識
し、認識結果を感情・本能モデル部３１及び行動決定部
３２に通知する。

【００４４】さらに状態認識部３０は、内部センサ部１
４の温度センサ１３（図２）から与えられる温度検出信
号Ｓ２Ｂを常時監視し、当該温度検出信号Ｓ２Ｂに基づ
いて所定以上の温度を検出したときには「内部温度が上
昇しすぎた」と認識し、認識結果を感情・本能モデル部
３１及び行動決定部３２に通知する。

【００４５】（２−２）感情・本能モデル部３１の構成 感情・本能モデル部３１は、「喜び」、「悲しみ」、
「驚き」、「恐怖」、「嫌悪」及び「怒り」の合計６つ
の情動について、各情動ごとにその情動の強さを表すパ
ラメータを保持している。そして感情・本能モデル部３
１は、これら各情動のパラメータ値を、それぞれ状態認
識部３０から状態認識情報Ｓ１０として与えられる「叩
かれた」又は「撫でられた」などの特定の認識結果と、
後述のように行動決定部３２から与えられる決定された
出力行動を表す行動決定情報Ｓ１１と、経過時間となど
に基づいて順次更新する。

【００４６】具体的に感情・本能モデル部３１は、状態
認識情報Ｓ１０に基づき得られる認識結果及び行動決定
情報Ｓ１１に基づく出力行動がその情動に対して作用す
る度合い（予め設定されている）と、他の情動から受け
る抑制及び刺激の度合いと、経過時間となどに基づいて
所定の演算式により算出されるその情動の変化量をΔＥ
〔ｔ〕、現在のその情動のパラメータ値をＥ〔ｔ〕、認
識結果等に応じてその情動を変化させる割合を表す係数
をｋ_ｅとして、所定周期で次式

【００４７】

【数１】

【００４８】を用いて次の周期におけるその情動のパラ
メータ値Ｅ〔ｔ＋１〕を算出する。

【００４９】そして感情・本能モデル部３１は、この演
算結果を現在のその情動のパラメータ値Ｅ〔ｔ〕と置き
換えるようにしてその情動のパラメータ値を更新する。
なお各認識結果や各出力行動に対してどの情動のパラメ
ータ値を更新するかは、予め決められており、例えば
「叩かれた」といった認識結果が与えられた場合には
「怒り」の情動のパラメータ値が上がると共に「喜び」
の情動のパラメータ値が下がり、「撫でられた」といっ
た認識結果が与えられた場合には「喜び」の情動のパラ
メータ値が上がると共に「悲しみ」及び「怒り」の各情
動のパラメータ値が下がる。

【００５０】これと同様にして、感情・本能モデル部３
１は、「運動欲」、「愛情欲」、「食欲」、「好奇心」
及び「睡眠欲」の互いに独立した５つの欲求について、
これら欲求ごとにその欲求の強さを表すパラメータ値を
保持している。そして感情・本能モデル部３１は、これ
ら各欲求のパラメータ値を、それぞれ状態認識部３０か
らの認識結果や、経過時間及び行動決定部３２からの通
知などに基づいて順次更新する。

【００５１】具体的に感情・本能モデル部３１は、「運
動欲」、「愛情欲」及び「好奇心」についてはペットロ
ボット１の出力行動、経過時間及び認識結果などに基づ
いて所定の演算式により算出されるその欲求の変動量Δ
Ｉ〔ｋ〕、現在のその欲求のパラメータ値をＩ〔ｋ〕、
その欲求の感度を表す係数をｋ_ｉとして、所定周期で次
式

【００５２】

【数２】

【００５３】を用いて次の周期におけるその欲求のパラ
メータ値Ｉ〔ｋ＋１〕を算出し、この演算結果を現在の
その欲求のパラメータ値Ｉ〔ｋ〕と置き換えるようにし
てその欲求のパラメータ値を更新する。この場合、出力
行動や認識結果等に対してどの欲求のパラメータ値を変
化させるかは予め定められており、例えば行動決定部３
２から何らかの行動を発現したとの通知があった場合に
は「運動欲」のパラメータ値が下がる。

【００５４】また感情・本能モデル部３１は、「食欲」
については、状態認識部３０を介して与えられるバッテ
リ残量検出信号Ｓ２Ａ（図２）に基づいて、バッテリ残
量をＢ_Ｌとして所定周期で次式

【００５５】

【数３】

【００５６】により「食欲」のパラメータ値〔ｋ＋１〕
を算出し、この演算結果を現在の食欲のパラメータ値Ｉ
〔ｋ〕と置き換えるようにして当該「食欲」のパラメー
タ値を更新する。

【００５７】さらに感情・本能モデル部４１は、「睡眠
欲」については１日を１同期として所定時間ごとにパラ
メータ値を増減変更する。

【００５８】なお本実施の形態においては、各情動及び
各欲求のパラメータ値がそれぞれ０から１００までの範
囲で変動するように規制されており、また係数ｋ_ｅ、ｋ
_ｉの値も各情動及び各欲求ごとに個別に設定されてい
る。

【００５９】（２−３）行動決定部３２の構成 行動決定部３２は、メモリ１０Ａ内に複数の行動モデル
を有している。そして行動決定部３２は、状態認識部３
０から与えられる状態認識情報Ｓ１０と、感情・本能モ
デル部３１における各情動及び各欲求のパラメータ値
と、対応する行動モデルと、経過時間となどに基づいて
次の行動を決定し、決定結果を行動決定情報Ｓ１１とし
て感情・本能モデル部３１、行動生成部３３及び成長制
御部３４に出力する。なお行動決定部３２についての詳
細は後述するので、ここでは簡単に行動モデルを利用し
た次の行動の決定手法について説明する。

【００６０】このペットロボット１では、次の行動を決
定する手法として、図５に示すように１つのノード（状
態）ＮＯＤＥ_０から同じ又は他のどのノードＮＯＤＥ_０
〜ＮＯＤＥ_ｎに遷移するかを各ノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯ
ＤＥ_ｎ間を接続するアークＡＲＣ_０〜ＡＲＣ_ｎに対して
それぞれ設定された遷移確率Ｐ_０〜Ｐ_ｎに基づいて確率
的に決定する確率オートマトンと呼ばれるアルゴリズム
を用いる。

【００６１】より具体的には、メモリ１０Ａには、各行
動モデルごとに、その行動モデルの各ノードＮＯＤＥ_０
〜ＮＯＤＥ_ｎごとの図６に示すような状態遷移表３５が
格納されている。

【００６２】ここで状態遷移表３５では、そのノードＮ
ＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎにおいて遷移条件とする入力イベ
ント（状態認識部３０の認識結果）が「入力イベント」
の行に優先順に列記され、その条件についてのさらなる
条件が「データ名」及び「データ範囲」の行における対
応する列に記述されている。

【００６３】従って図６の状態遷移表３５で定義された
ノードＮＯＤＥ_１００では、「ボールを検出した（ＢＡ
ＬＬ）」という認識結果が与えられた場合に、当該認識
結果と共に与えられるそのボールの「大きさ（ＳＩＺ
Ｅ）」が「０から１００の範囲（０，１０００）」であ
ることや、「障害物を検出（ＯＢＳＴＡＣＬＥ）」とい
う認識結果が与えられた場合に、当該認識結果と共に与
えられるその障害物までの「距離（ＤＩＳＴＡＮＣ
Ｅ）」が「０から１０００の範囲（０，１０００）」で
あることが自己又は他のノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎ
に遷移するための条件となる。

【００６４】またこのノードＮＯＤＥ_１００では、認識
結果の入力がない場合においても、行動決定部３２が周
期的に参照する感情・本能モデル部３１の各情動及び各
欲求のパラメータ値のうち「喜び（ＪＯＹ）」、「驚き
（ＳＵＰＲＩＳＥ）」又は「悲しみ（ＳＵＤＮＥＳ
Ｓ）」のいずれかの情動のパラメータ値が「５０から１
００の範囲（５０，１００）」であるときには自己又は
他のノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎに遷移することがで
きる。

【００６５】さらに状態遷移表３５では、「他のノード
への遷移確率」の欄における「遷移先ノード」の列にそ
のノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎから遷移できるいくつ
かのノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎが列記されると共
に、「入力イベント名」、「データ値」及び「データの
範囲」の各行に記述された全ての条件が揃った場合にお
けるそのノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎへの遷移確率が
「他のノードへの遷移確率」の欄におけるそのノードＮ
ＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎの行に記述され、このとき出力さ
れる行動及び動作が「出力行動」の行に記述される。な
お「他のノードへの遷移確率」の欄における各行の遷移
確率の和は１００ 〔％〕となっている。

【００６６】従ってこの例のノードＮＯＤＥ_１００で
は、例えば「ボールを検出（ＢＡＬＬ）」し、そのボー
ルの「大きさ（ＳＩＺＥ）」が「０から１０００の範囲
（０，１０００）」であるという認識結果が与えられた
場合には、「３０〔％〕」の確率で「ノードＮＯＤＥ
_１２０（ｎｏｄｅ１２０）」に遷移でき、そのとき「Ａ
ＣＴＩＯＮ １」の行動又は動作が出力されることとな
る。

【００６７】そして各行動モデルは、それぞれこのよう
な状態遷移表３５として記述されたノードＮＯＤＥ_０〜
ＮＯＤＥ_ｎがいくつも繋がるようにして形成されてい
る。

【００６８】かくして行動決定部３２は、状態認識部３
０から状態認識情報Ｓ１０が与えられたときや、最後に
行動を発現してから一定時間が経過したときなどに、メ
モリ１０Ａに格納されている対応する行動モデルのうち
の対応するノードＮＯＤＥ_０〜ＮＯＤＥ_ｎの状態遷移表
３５を利用して次の行動や動作（「出力行動」の行に記
述された行動又は動作）を確率的に決定し、決定結果を
行動決定情報Ｓ１１として感情・本能モデル部３２、行
動生成部３３及び成長制御部３４に出力する。

【００６９】（２−４）行動生成部３３の構成 行動生成部３３は、各「成長段階」にそれぞれ対応させ
て、その「成長段階」に応じた「成長レベル」の「歩行
状態」、「モーション」及び「サウンド」等の行動や動
作をペットロボット１に発現させるための各種制御パラ
メータをメモリ１０Ａ内に有している。

【００７０】そして行動生成部３３は、行動決定部３２
から行動決定情報Ｓ１１が与えられると、メモリ１０Ａ
に格納されているこれら各種制御パラメータのうち、後
述のように予め成長制御部３４により指定された「成長
段階」の制御パラメータに基づいて必要なアクチュエー
タ２１_１〜２２_ｎを所定状態に駆動させたり、音声信号
Ｓ３に基づく音声をスピーカ２０から出力させたり、外
見上の「目」としてのＬＥＤ１９を所定パターンで点滅
駆動する。

【００７１】このようにして行動生成部３３は、行動決
定部３２により決定された行動を、そのときの「成長段
階」に応じたレベルでペットロボット１に発現させ得る
ようになされている。

【００７２】（２−５）成長制御部３４の構成 成長制御部３４は、図７（Ａ）に示すように、状態認識
部３０から与えられる状態認識情報Ｓ１０に基づく各種
状態のうち、「成長段階」を上げる際の参考要素とすべ
き上述の成長要素のリスト（以下、これを第１の成長要
素リストと呼ぶ）４０Ａと、これら成長要素の累積度数
をそれぞれ計数するための図７（Ｂ）のようなカウンタ
テーブル（以下、これを第１の成長要素カウンタテーブ
ルと呼ぶ）４１Ａとをメモリ１０Ａ内に有している。

【００７３】そして成長制御部３４は、状態認識部３０
から状態認識情報Ｓ１０が与えられると、当該状態認識
情報Ｓ１０に基づき得られる状態が成長要素か否かを第
１の成長要素リスト４０Ａに基づいて判断し、当該状態
が成長要素である場合には第１の成長要素カウンタテー
ブル４１Ａ内の対応するカウント値（経験値）を１つ増
加させる。

【００７４】また成長制御部３４は、図８（Ａ）に示す
ように、上述のように行動決定部３２から与えられる行
動決定情報Ｓ１１に基づき得られる行動のうち、「成長
段階」を上げる際の参考要素とすべき上述の成長要素の
リスト（以下、これを第２の成長要素リストと呼ぶ）４
０Ｂと、これら成長要素の累積度数をそれぞれ計数する
ための図８（Ｂ）のようなカウンタテーブル（以下、こ
れを第２の成長要素カウンタテーブルと呼ぶ）４１Ｂと
をメモリ１０Ａ内に有している。

【００７５】そして成長制御部３４は、行動決定部３２
から行動決定情報Ｓ１１が与えられると、当該行動決定
情報Ｓ１１に基づき得られる行動が成長要素か否かを第
２の成長要素リスト４０Ｂに基づいて判断し、当該行動
が成長要素である場合には第２の成長要素カウンタテー
ブル４１Ｂ内の対応するカウント値（経験値）を１つ増
加させる。

【００７６】さらに成長制御部３４は、上述のように第
１又は第２の成長要素カウンタテーブル４１Ａ、４１Ｂ
内のカウント値を増加させたときには、これら第１及び
第２の成長要素カウンタテーブル４１Ａ、４１Ｂとは別
に用意した「成長段階」を上げるか否かを判定するため
のカウンタ（以下、これを総合経験値カウンタと呼ぶ）
のカウント値を１増加させ、この後当該総合経験値カウ
ンタのカウント値が現在の「成長段階」の終了条件とし
て予め設定されたカウント値に達したか否かを判断す
る。

【００７７】そして成長制御部３４は、総合経験値カウ
ンタのカウント値が現在の「成長段階」の終了条件とし
て予め設定されたカウント値に達した場合には、ペット
ロボット１の「性格」を次の「成長段階」におけるどの
「性格」とするかを第１及び第２の成長要素カウンタテ
ーブル４１Ａ、４１Ｂ内の各カウント値に基づいて決定
し、決定結果を性格指定情報Ｓ２０として行動決定部３
２及び行動生成部３３に出力する。なお成長制御部３４
は、初期時には「幼年期」の「性格」（Ｂａｂｙ １）
を選択すべき旨の性格指定情報Ｓ２０を行動決定部３２
及び行動生成部３３に与える。

【００７８】この結果行動決定部３２は、かかる性格指
定情報Ｓ２０に基づいて、メモリ１０Ａに格納されてい
る複数の行動モデルの中から指定された「性格」と対応
付けられた行動モデルを選択し、これ以降はこの行動モ
デルを用いて上述のように現在のペットロボット１の行
動に対する次の行動を決定するようになる。

【００７９】また行動生成部３３は、かかる性格指定情
報Ｓ２０に基づいて、指定された「成長段階」と対応付
けられた「歩行状態」、「モーション」及び「サウン
ド」等についての制御パラメータを選択し、これ以降は
この制御パラメータを用いて各アクチュエータ２１_１〜
２１_ｎ等を駆動する。

【００８０】このようにして成長制御部３４は、ペット
ロボット１の「成長」を制御し得るようになされてい
る。

【００８１】（３）行動決定部３２の詳細構成 次にこのペットロボット１の行動決定部３２の詳細構成
について説明する。

【００８２】このペットロボット１では、当該ペットロ
ボット１の行動をその内容に応じて図９のように「シス
テム系」、「転倒復帰系」、「反応系」、「障害物回避
系」、「感情がやや高いとき系」、「基本行動系」など
の幾つかの系統（以下、これらを主分類系統と呼ぶ）５
０〜５５、……に分け、これら各主分類系統５０〜５
５、……ごとに、それぞれペットロボット１の「成長段
階」や「性格」に応じた行動を発現し得るように１又は
複数の行動モデルを用意している。

【００８３】またこのペットロボット１では、自律モー
ド時における当該ペットロボット１の状態を、図１０の
ようにしばらくの間ユーザからの入力がないときなどの
状態である「退屈状態」と、ユーザやボールと遊んでい
るときなどの状態である「わんぱく状態」、ボール等を
探すなどして歩き回っている「お散歩状態」と、退屈そ
うにごろごろと寝ころがっているときなどの状態である
「ぐうたら状態」と、座った姿勢でユーザと遊んでいる
「おはなし／おしえて状態」と、寝ているときなどの状
態である「おやすみ状態」の６つの基本状態に分け、こ
れら６つの基本状態のうちの行動が発現されない「おや
すみ状態」を除く残りの５つの基本状態にそれぞれ対応
させて、「基本行動系」の主分類系統５５を「退屈
系」、「追跡系」、「歩き回り系」、「狸寝入り系」及
び「インタラクション系」の５つの系統（以下、この系
統を副分類系統と呼ぶ）５５Ａ〜５５Ｅに分け、これら
各副分類系統５５Ａ〜５５Ｅごとにそれぞれペットロボ
ット１の「性格」に応じた行動を発現し得るように複数
の行動モデルを用意している。

【００８４】そして行動決定部３２は、例えば成長制御
部３４から上述の性格指定情報Ｓ２０が与えられた場合
には、２以上の行動モデルが用意されている「基本行動
系」以外の各主分類系統５０〜５４について、性格指定
情報Ｓ２０により指定された「性格」の行動を発現し得
るように、予めその「性格」に対応付けられている行動
モデルを１つ選択する。

【００８５】例えばこの図９の例では、指定された「性
格」が幼児期の「おっとりとした性格」（Ｃｈｉｌｄ
１）（図３）であったことから、「転倒復帰系」につい
ては転倒したときに復帰できずに呼ぶ又は失神するとい
う行動を発現し易い「復帰できずに呼ぶ／失神」という
行動モデルが選択され、「障害物回避系」については障
害物に対して近寄らない行動を発現し易い「チキン（臆
病者）」という行動モデルが選択されていることを示し
ている。なお「システム系」、「反応系」及び「感情が
やや高いとき系」については、もともと行動モデルが１
つしか用意されていないため、それぞれ「Ｐｌａｎｅ
（平常）」という行動モデルが選択される。

【００８６】またこれと共に行動決定部３２は、「基本
行動系」の主分類系統５５に関しても、当該「基本行動
系」内の各副分類系統５５Ａ〜５５Ｅについて、それぞ
れ性格指定情報Ｓ２０により指定された「性格」の行動
を発現し得るように、予めその「性格」に対応付けられ
ている行動モデルを１つずつ選択する。

【００８７】例えば図９に示す例では、「退屈系」につ
いては「きょろ系」、「追跡系」については「ユーザ
系」、「歩き回り系」については「ユーザ探索場所移動
系」、「狸寝入り系」については「すやすや系」、「イ
ンタラクション系」については「すなお系」の行動モデ
ルがそれぞれ選択されたことを示している。

【００８８】そして行動決定部３２は、この後、状態認
識部３０から状態認識情報Ｓ１０が与えられたときや、
最後に行動を発現してから一定時間が経過したときなど
に、「基本行動系」を除く主分類系統５０〜５４のうち
の対応する全ての主分類系統５０〜５４の行動モデルを
それぞれ用いて次の行動をそれぞれ決定する。

【００８９】なおここでいう『対応する全ての主分類系
統５０〜５４』とは、状態認識部３０からの認識結果等
に対して予め対応付けられている主分類系統５０〜５４
のことを意味し、例えば状態認識部３０からの「内部温
度が所定温度以上となった」や「バッテリ残量が少なく
なった」という認識結果に対しては「システム系」のみ
が対応付けられ、「転倒した」という認識結果に対して
は「転倒復帰系」のみが対応付けられている。また最後
に行動を発現してから一定時間が経過した場合に対して
は、「感情がやや高いとき系」及び「基本行動系」が対
応付けられている。従ってこの場合には、「感情がやや
高いとき系」及び「基本行動系」のそれぞれの行動モデ
ルを用いて続く行動がそれぞれ決定される。

【００９０】またこれと共に行動決定部３２は、「基本
行動系」については、状態認識部３０からの認識結果等
に対して予め対応付けられている１つの副分類系統５５
Ａ〜５５Ｅの行動モデルを用いて続く行動を決定する。
例えば状態認識部３０からの「ボールを検出した」との
認識結果には、「追跡系」が対応付けられており、従っ
てこの場合には「追跡系」の行動モデルを用いて続く行
動が決定される。

【００９１】そして行動決定部３２は、上述のようにし
て対応する全ての主分類系統５０〜５４の各行動モデル
や、対応する副分類系統５５Ａ〜５５Ｅ内の１つの行動
モデルを用いて次の行動を決定すると、この後これら決
定した行動の中から予め定められた優先順位の高い主分
類系統５０〜５５によって選択された行動を１つ選択
し、当該選択した行動を上述のように行動決定情報Ｓ１
１として行動生成部３２及び成長制御部３４に通知す
る。因にこの実施の形態においては、図９において上側
に表記された主分類系統５０〜５５ほど優先順位が高く
設定されている。

【００９２】このようにしてこの行動決定部３２は、そ
のときのペットロボット１の「性格」に応じた行動モデ
ルを利用して続く行動を決定し得るようになされてい
る。

【００９３】なおこの実施の形態においては、同じ「成
長段階」の同じ「性格」のペットロボット１でも、それ
までの外部からの入力履歴や自己の行動履歴に応じて、
出力行動の難易度や煩雑さに変化を生じさせ得るように
なされている。

【００９４】すなわちこのペットロボット１の場合、行
動決定部３２は、図１１に示すように、各種芸や、大き
な音に対する反応（ＬＯＵＤ）、動きの難易度（ＭＯＶ
Ｅ）、ボールに対する反応（ＢＡＬＬ）及び好きな色に
対する反応（ＦＡＶ）などの幾つかの行動や動作につい
て、同じ行動や動作でも難易度や煩雑さ等が異なる幾つ
かのパターンを有している。

【００９５】そして成長制御部３４は、上述のようにペ
ットロボット１の「成長段階」を上げる際に第１及び第
２の成長要素カウンタテーブル４１Ａ、４１Ｂ（図７
（Ｂ）、図８（Ｂ））内の各カウント値に基づいて、か
かる行動や動作についてそれぞれどのパターンの行動や
動作を使用すべきかを行動決定部３２に通知（以下、こ
れを行動難易度指定通知と呼ぶ）する。例えばこの図１
１は「性格」が幼児期の「おっとりとした性格」（Ｃｈ
ｉｌｄ １）（図３）である場合の一例を示すのもであ
り、この例では出力される各種芸については「稚拙」、
大きな音に対する反応については「失神」、ボールに対
する接触の仕方については「稚拙」、お手の仕方につい
ては「稚拙」が指定されたことを表す。

【００９６】また行動決定部３２は、かかる行動難易度
指定通知に基づいて、指定された行動や動作のパターン
を選択し、かかる行動や動作についてそのパターンが発
現されるように、図９に示す「基本行動系」に属する全
ての行動モデル（「きょろ系」、「のんびり系」、…
…、「すやすや系」、「下品系」、……、「いたずら
系」、「すなお系」、「独立系」、……、「ＦＡＶ定住
場所微少系」、「ボール探索場所移動系」、「ユーザ探
索場所移動系」、……、「アイテム系」、「ユーザ
系」、……）における対応する状態遷移表３５（図６）
内の対応する出力行動の欄を対応する出力行動に変更す
る。

【００９７】この結果「基本行動系」に属する行動モデ
ルを用いて次の行動としてかかる行動や動作が選択され
たときに、成長制御部３４により指定されたパターンの
行動や動作が発現されることとなる。

【００９８】このようにしてこのペットロボット１で
は、同じ「成長段階」の同じ「性格」のものであって
も、各行動や動作ごとにそれぞれ異なるパターン（難易
度・煩雑さ）の行動や動作を発現し得るようにすること
ができ、これによりペットロボット１に多様な個性をも
たせ得るようになされている。

【００９９】（４）本実施の形態の動作及び効果 以上の構成において、このペットロボット１では、自律
モード時における当該ペットロボット１の状態を複数の
基本状態に分けたときの各基本状態ごとの行動モデル
（図９の「基本状態系」の「退屈系」、「追跡系」、
「歩き回り系」、「狸寝入り系」又は「インタラクショ
ン系」に属する各行動モデル）を用意し、これら行動モ
デルのうち、状態認識部３０の認識結果等に応じた行動
モデルを用いて行動決定部３２において行動を決定し、
当該決定した行動を発現するようにアクチュエータ２１
_１〜２１_ｎ等を制御する。

【０１００】従ってこのペットロボット１では、それま
で１つであった「基本状態系」の行動モデルの規模を縮
小させてその取扱いを容易化させることができ、また基
本状態の分け方によっては行動モデルの数を増加させる
ことができるため、ペットロボット１の行動様式を多様
化させることができる。

【０１０１】以上の構成によれば、自律モード時におけ
る当該ペットロボット１の状態を複数の基本状態に分け
たときの各基本状態ごとの行動モデル（図９の「基本状
態系」の「退屈系」、「追跡系」、「歩き回り系」、
「狸寝入り系」又は「インタラクション系」に属する各
行動モデル）を用意し、これら行動モデルのうち、状態
認識部３０の認識結果等に応じた行動モデルを用いて行
動決定部３２において行動を決定し、当該決定した行動
を発現するようにアクチュエータ２１_１〜２１_ｎ等を制
御するようにしたことにより、行動モデルの規模を縮小
させてその取扱いを容易化させることができると共に、
基本状態の分け方によっては行動モデルの数を増加させ
ることができることからペットロボット１の行動様式を
多様化させることができ、かくして行動様式の変更及び
多様化を容易化し得るペットロボットを実現できる。

【０１０２】（５）他の実施の形態 なお上述の実施の形態においては、本発明を図１のよう
に構成された４足歩行型のペットロボットに適用するよ
うにした場合について述べたが、本発明はこれに限ら
ず、要は、外部センサ及び又は内部センサの出力に基づ
いて外部及び又は内部の状態を認識し、認識結果に基づ
いて行動する自律型のロボット装置であるのならば、こ
の他種々の形態のロボット装置に広く適用することがで
きる。

【０１０３】また上述の実施の形態においては、自律モ
ード時におけるペットロボット１のの基本状態を「退屈
状態」、「わんぱく状態」、「お散歩状態」、「ぐうた
ら状態」、「おはなし／おしえて状態」及び「おやすみ
状態」の６つの状態に分けるようにした場合について述
べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の状態に分
けるようにしても欲、また６以外の状態に分けるように
しても良い。

【０１０４】さらに上述の実施の形態においては、各種
行動モデルを記憶する記憶手段としてメモリ１０Ａを適
用するようにした場合について述べたが、本発明はこれ
に限らず、これ以外の記憶手段を適用するようにしても
良い。

【０１０５】さらに上述の実施の形態においては、メモ
リ１０Ａに格納された各種行動モデルのうち、外部及び
又は内部の状況に応じた行動モデルを用いて行動を決定
する行動決定手段としての行動決定部３２と、行動決定
部３２により決定された行動を発現するように所定の制
御処理を実行する制御手段としての行動生成部３３と、
外部からの入力履歴及び又は自己の行動履歴に応じて、
上記記憶手段に記憶された各上記行動モデルを変更する
変更手段としての成長制御部３４とを同じコントローラ
１０により構成するようにした場合について述べたが、
本発明はこれに限らず、これらを別体として構成するよ
うにしても良い。

【０１０６】さらに上述の実施の形態においては、ペッ
トロボット１の「成長段階」を上げる際に図９に示す
「基本行動系」に属する各行動モデルの内容を変更する
ようにした場合について述べたが、本発明はこれに限ら
ず、そのタイミングとしては「成長段階」を上げる以外
のタイミングであっても良い。この場合においては、例
えば外部からの入力履歴及び又は自己の行動履歴に基づ
く学習によりそのタイミングを設定するようにすれば良
い。

【０１０７】

【発明の効果】上述のように本発明によれば、自律型の
ロボット装置において、自律動作時における自己の状態
を複数の基本状態に分けたときの各基本状態ごとの行動
モデルをそれぞれ記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶
された各行動モデルのうち、認識した外部及び又は内部
の状況に応じた行動モデルを用いて行動を決定する行動
決定手段と、行動決定手段により決定された行動を発現
するように所定の制御処理を実行する制御手段とを設け
るようにしたことにより、行動モデルの規模を縮小させ
てその取扱い容易化させることができ、また基本状態の
設定によって行動モデルのバリエーションを増加させる
ことができ、かくして行動様式の変更及び多様化を容易
化し得るロボット装置を実現できる。

【０１０８】また本発明によれば、自律型のロボット装
置の制御方法において、自律動作時におけるロボット装
置の状態を複数の基本状態に分けたときの各基本状態ご
との行動モデルをそれぞれ記憶する第１のステップと、
記憶した各行動モデルのうち、認識した外部及び又は内
部の状況に応じた行動モデルを用いて行動を決定する第
２のステップと、決定された行動を発現するようにロボ
ット装置を制御する第３のステップとを設けるようにし
たことにより、行動モデルの規模を縮小させてその取扱
い容易化させることができ、また基本状態の設定によっ
て行動モデルのバリエーションを増加させることがで
き、かくして行動様式の変更及び多様化を容易化し得る
ロボット装置の制御方法を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態によるペットロボットの外観構成
を示す斜視図である。

【図２】本実施の形態によるペットロボットの内部構成
を示すブロック図である。

【図３】ペットロボットの「成長」の説明に供する概念
図である。

【図４】コントローラの処理の説明に供するブロック図
である。

【図５】確率オートマトンを示す概念図である。

【図６】状態遷移表を示す概念図である。

【図７】第１の成長要素リスト及び第１の成長要素カウ
ンタテーブルの説明に供する概念図である。

【図８】第２の成長要素リスト及び第２の成長要素カウ
ンタテーブルの説明に供する概念図である。

【図９】行動決定部の説明に供する概念図である。

【図１０】自律モード時におけるペットロボットの各種
基本状態の説明に供する略線図である。

【図１１】自律モード時におけるペットロボットの各種
基本状態の説明に供する略線図である。

【符号の説明】

１……ペットロボット、１０……コントローラ、１０Ａ
……メモリ、３０……状態認識部、３１……感情・本能
モデル部、３２……行動決定部、３３……行動生成部、
３４……成長制御部、５０〜５５……主分類系統、５５
Ａ〜５５Ｅ……副分類系統、Ｓ１０……状態認識情報、
Ｓ１１……行動決定情報、Ｓ２０……性格指定情報。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C150 CA02 CA04 DA05 DA24 DA25 DA26 DA27 DA28 DF03 DF04 DF06 DF33 ED42 ED47 ED52 EF07 EF13 EF16 EF23 EF28 EF29 EF33 EF36 3F059 AA00 BA02 DB02 DD06 DD11 DD18 FA05 FC08 FC15 3F060 AA00

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】外部センサ及び又は内部センサの出力に基
   づいて外部及び又は内部の状況を認識し、認識結果に基
   づいて行動する自律型のロボット装置において、 上記自律動作時における自己の状態を複数の基本状態に
   分けたときの各上記基本状態ごとの行動モデルをそれぞ
   れ記憶する記憶手段と、 上記記憶手段に記憶された各上記行動モデルのうち、上
   記認識した外部及び又は内部の状況に応じた上記行動モ
   デルを用いて上記行動を決定する行動決定手段と、 上記行動決定手段により決定された上記行動を発現する
   ように所定の制御処理を実行する制御手段とを具えるこ
   とを特徴とするロボット装置。
2. 【請求項２】外部からの入力履歴及び自己の行動履歴の
   少なくとも一方に基づいて、自己の性格を決定する性格
   決定手段を具え、 上記記憶手段は、 各上記基本状態ごとに、各種性格に応じた複数の上記行
   動モデルを記憶し、 上記行動決定手段は、 上記記憶手段に記憶された各上記行動モデルのうち、上
   記認識した外部及び又は内部の状況と、上記性格決定手
   段により決定された上記性格とに応じた上記行動モデル
   を用いて上記行動を決定することを特徴とする請求項１
   に記載のロボット装置。
3. 【請求項３】外部からの入力履歴及び又は自己の行動履
   歴に応じて、上記記憶手段に記憶された各上記行動モデ
   ルを変更する変更手段を具えることを特徴とする請求項
   １に記載のロボット装置。
4. 【請求項４】外部センサ及び又は内部センサの出力に基
   づいて外部及び又は内部の状況を認識し、認識結果に基
   づいて行動する自律型のロボット装置の制御方法におい
   て、 上記自律動作時における上記ロボット装置の状態を複数
   の基本状態に分けたときの各上記基本状態ごとの行動モ
   デルをそれぞれ記憶する第１のステップと、 記憶した各上記行動モデルのうち、上記認識した外部及
   び又は内部の状況に応じた上記行動モデルを用いて上記
   行動を決定する第２のステップと、 決定された上記行動を発現するように上記ロボット装置
   を制御する第３のステップとを具えることを特徴とする
   ロボット装置の制御方法。
5. 【請求項５】上記ロボット装置は、 外部からの入力履歴及び自己の行動履歴の少なくとも一
   方に基づいて、自己の性格を決定する性格決定手段を具
   え、 上記第１のステップでは、 各上記基本状態ごとに、上記ロボット装置の各種性格に
   応じた複数の上記行動モデルを記憶し、 上記第２のステップでは、 記憶した各上記行動モデルのうち、上記認識した外部及
   び又は内部の状況と、上記性格決定手段により決定され
   た上記性格とに応じた上記行動モデルを用いて上記行動
   を決定することを特徴とする請求項４に記載のロボット
   装置の制御方法。
6. 【請求項６】上記第１のステップでは、 上記記憶手段に記憶された各上記行動モデルを、外部か
   らの入力履歴及び又は自己の行動履歴に応じて変更する
   ことを特徴とする請求項１に記載のロボット装置の制御
   方法。