JP2001500749A - 体内プローブを用いた医療方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 カテーテル（２０）のような医療用プローブが当該プローブの別のプローブに対する相対配置を決定することにより患者の体内に案内される。相対配置の決定は、例えば、両方のプローブに取り付けたフィールドトランスデューサ（３０，２３０）にまたはそれらから非イオン性の放射線を送信することにより行う。一実施形態において、部位プローブ（２８）は体内の患部に固定され、該患部を治療するための器具プローブ（２００）はこれらのプローブの相対配置をモニターすることにより患部に案内される。２個以上のプローブを互いに整合して医療処理を行うことも可能である。

Description

【発明の詳細な説明】 体内プローブを用いた医療方法および装置 発明の技術分野 本発明はプローブの配置状態を検出するためのセンサーを有する医療用プロー ブに関するものであり、さらに、そのようなプローブを利用する医療方法に関す る。 発明の背景 従来の外科手術の手法においては、治療を要する体内の傷害部分または患部を 外から見えるようにするために体の組織を切開する手法がある。このような手法 は患者に相当な外傷を与えることになるため、医者は体内の組織を治療または測 定するために体腔または小さな穴を介して体内に挿入したプローブを用いる最少 化した侵襲性の手法を開発してきた。例えば、内視鏡と一般に称される装置は先 端部と基端部を有する細長いプローブを備えている。このプローブの先端部は体 内腔を通して胃腸管内に挿入される。この内視鏡はカメラや光ファイバーのよう な光学装置を備えて先端部周りの組織観察が可能であり、手術は内視鏡の管路を 介して手術器具を挿入および操作することにより行うことができる。また、一般 に腹腔鏡および関節内鏡と称される他のプローブは周囲組織に開けた小孔を通し て体内に挿入され、治療または計測すべき体内組織に到達させる。さらに、カテ ーテルと称される他のプローブは血管や動脈のような導管系統または尿道のよう な体内管路を通して挿入できる。 医者は、処理の間、感触や、蛍光透視法のようなプローブと人体の連続的な画 像処理によって、プローブを所望の位置に案内することができる。さらに、この プローブが光学要素を備える場合は、医者は当該プローブをその先端部の周りの 組織の視覚的観察に基づいて案内することができる。しかしながら、このような 使用方法は光学要素を適用するのに十分な大きさの従来型の内視鏡のようなプロ ーブにのみ適用可能であった。さらに、光学的案内要素は通常窪んだ組織内にプ ローブの先端部を配置する場合にのみ有用であって、硬質または半硬質の組織内 にプローブを案内する場合には通常は有用性がない。 例えば、本明細書において参考文献として含まれる米国特許第５，５５８，０ ９１号、第５，３９１，１９９号、第５，４４３，４８９号およびＰＣＴ国際公 開第ＷＯ ９６／０５７６８号の開示において、プローブ先端部の位置または方 向またはその両方は主に当該プローブの先端部もしくはその近傍におけるホール (Hall)効果による装置または磁気抵抗装置、コイルまたは他のアンテナ装置のよ うな１個以上のフィールドトランスデューサを用いることによって決定できる。 さらにこの他に、１個以上の付加的なフィールドトランスデューサが体外におい て外部基準座標空間内に配置される。このフィールドトランスデューサは好まし くは磁場、電磁放射または超音波振動のような音響エネルギーを検出して送信す るように構成されている。すなわち、外部基準用フィールドトランスデューサと プローブ上のフィールドトランスデューサの間の場を送信することによって、こ れらの装置の間の場の送信特性が決定できる。さらに、これらの送信特性から外 部基準座標空間におけるこのようなセンサーの位置および／または方向を推定す ることができる。このように、プローブのフィールドトランスデューサによって プローブの位置が決定できるので、このようなトランスデューサを「位置センサ ー」とも称する。 上述の米国特許第５，５５８，０９１号に記載されているような、外部基準座 標空間のフィールドトランスデューサは磁気共鳴画像処理データ、コンピュータ 処理された軸方向断層写真データまたは従来のＸ線画像データのような画像処理 データの基準座標空間で登録できるので、当該システムから得られる位置および 方向のデータは患者の体の画像に重ねられたプローブの外形として表示できる。 従って、医者はこの情報を使ってプローブを患者の体内における所望の場所に案 内してその体内組織の治療や測定の間にその方向をモニターすることができる。 それゆえ、このような構成は医者が体内組織内においてプローブの先端部を操作 する際の機能的効果を大幅に高めることができる。従って、この方法は感触のみ によってプローブを操作する従来法に比較して明らかに有利である。例えば、こ の方法は操作のために周囲組織の光学的画像を得る必要がなく、光学的要素を用 いるには小さすぎるプローブの場合でも使用でき、硬質または半硬質の組織内で のプローブ操作にも適用できる。つまり、このようなトランスデューサ式システ ムによれば、処理中にプローブと患者の連続的画像処理によるプローブ操作に伴 う困難を回避することができる。例えば、蛍光透視法において固有のイオン性放 射線への曝露処理を省くことができる。 米国特許第５，３９１，１９９号に示される実施形態において記載されるよう に、このシステムは１個以上の基準カテーテルとマッピング／切除用カテーテル を備えている。これらのカテーテルは各々にその先端部近傍に上述のようなフィ ールドトランスデューサを有している。このマッピング／切除用カテーテルはそ の先端部における局所的な電気的活性を検出して高周波エネルギーを周囲組織に 加えてこれを切除するための電極を備えている。基準カテーテルはその先端部が 心臓内の固定位置に配置され、マッピング／切除用カテーテルは電気的活性を測 定しながら心臓内を移動できる。基準カテーテルとマッピング／切除用カテーテ ルの先端部の位置は外部アンテナの基準座標空間内においてモニターされる。マ ッピング／切除用カテーテルにより得た電気的活性データおよび位置データによ り心臓の電気的活性のマップを作ることができる。また、基準カテーテルの位置 情報は心臓の動きによる補正とマッピング／切除用カテーテルの位置データの蛍 光透視法またはＭＲＩ画像のような画像への整合のために使用できる。上記米国 特許第５，３９１，１９９号に示される方法の一例においては、このマップは治 療のための心臓内の部位を位置決めするために使用することができ、位置センサ ーにより得られる位置情報はその治療部位にマッピング／切除用カテーテルを操 縦するために使用できる。 しかしながら、このようなトランスデューサ式プローブ操作および治療システ ムにもさらなる改良が必要とされている。特に、センサーによる位置データと既 知の画像データとの間の整合に依存することなくプローブを精度よく案内できる ことが望まれている。このことは特に胸部、肺、肝臓、胃腸管等の組織のような 比較的柔らかくて移動性のある組織におけるプローブの配置および治療の場合に 望まれる。さらに、プローブの案内情報を医者に分かりやすく容易に使用できる ような形で提供できるシステムを提供することが望まれている。また、体内組織 の治療、観察および測定に多数のプローブを組み合わせて用いる方法を簡単化で きるシステムの提供も望まれている。 発明の開示 本発明は上記およびその他の要望に対処すべくなされたものである。 本発明の特徴の一つは医療器具を案内する方法を提供することである。望まし くは、この本発明の特徴に従う方法は患者の体内における一定の部位に部位プロ ーブを供給する工程と、当該患者の体内に案内すべき器具プローブを供給する工 程とを含む。さらに望ましくは、この方法は各プローブに対してまたはそれから １種以上の場を送信してその送信された場を検出する工程を含む。而して、上記 部位プローブと器具プローブの相対配置がその検出された場の特性から決定され 、器具プローブがそのように決定された相対配置に基づいて部位プローブに向け て移動される。この開示における単一プローブについて使用されるように、用語 「配置(disposition)」はプローブの位置、方向またはその両方を言う。また、 この開示におけるいずれかの２個のプローブについて使用されるように、用語「 相対配置」は１個のプローブから他の１個に対する方向、１個のプローブから他 の１個までの距離またはその両方を言う。従って、相対配置を決定する場合には 、１個のプローブから他の１個に対する方向または１個のプローブから他の１個 までの距離が決定される。しかしながら、２個のプローブの相対配置を完全に決 定するためには方向と距離の両方を決定することが好ましい。なお、一方または 両方のプローブの方向も決定できる。 例えば、磁気、電磁気または音響の場を上記部位プローブおよび器具プローブ 上の外部フィールドトランスデューサとフィールドトランスデューサの間に送信 することができ、これによって、当該外部トランスデューサにより与えらる共通 の基準座標空間内において各プローブの位置が決定できる。さらに、部位プロー ブに対する器具プローブの位置が基準の外部アンテナ座標空間において当該２個 のプローブの位置ベクトルを差し引くことによって決定できる。部位プローブに 対して器具プローブを向ける工程は、器具プローブを部位プローブに向かう方向 に向けるような、部位プローブに対する特定の方向に器具プローブを向ける工程 を含む。好ましくは、この器具プローブを上記の決定された相対配置に応じて部 位プローブに向ける工程は部位プローブに対する特定の方向に器具プローブを移 動する工程を含み、さらに好ましくは、器具プローブを部位プローブに向けて移 動する工程を含む。本発明のこの特徴に従う好ましい方法においては、上記部位 プローブはマーカーとして作用し、器具プローブは当該マーカーに向けて案内さ れる。 さらに、上記プローブの相対配置を決定する工程は１個のプローブ上の位置セ ンサーから別のプローブ上の位置センサーに場を送信してその送信の特性に基づ いて相対配置を決定する工程を含む。例えば、上記部位プローブ上の位置センサ ーが電磁波または超音波を発するように構成されており、上記器具プローブ上の 位置センサーが当該器具プローブの先端においで受信した波の振幅をモニターす るように構成されている。つまり、この受信波の振幅がこれらプローブ間の距離 の測定に用いられる。 換言すれば、これらプローブの相対配置は当該プローブ間で送信される場をモ ニターすることによって決定できる。例えば、部位プローブのフィールドトラン スデューサが磁場を生じるように構成された永久磁石を含むまたはこれにより構 成されている。一方、器具プローブのフィールドトランスデューサは当該器具プ ローブの先端部に伝達する磁場の方向を決定するように構成されて、器具プロー ブから部位プローブへの方向が指示できるようになっている。さらに、この磁場 の強度によって上述のような構成の部位プローブからの距離が指示できる。さら に別の構成においては、部位プローブが超音波または電磁波を発生するように構 成されている。従って、器具プローブは場の振幅の増加する方向に移動すること によって部位プローブに案内される。この場合、器具プローブはこのような波の 振幅を検出できるフィールドトランスデューサを備えていてもよい。さらに、部 位プローブはガイドワイヤ等の細長い部材を備えていて、当該細長い部材の長さ に沿って場を発生できるように構成できる。 特に好ましい構成において、上記部位プローブは治療、検査または他の医療処 置を要する部位に置かれる。例えば、部位プローブは患部と当該部位プローブを 画像処理できるマンモグラフィ等のＸ線処理、磁気共鳴画像処理またはＣＡＴ操 作処理のような画像処理の間に患部内またはその近傍に置かれる。この部位プロ ーブを配置した後、器具プローブの先端部を移動しながら患部を除去または修復 するための手術処置が行われ、所望の治療が当該器具プローブを用いて実行でき る。この時、部位プローブが患部内またはその近傍の患者の体組織に係留してい るので、器具プローブは当該患者の体組織が移動または変形しても正確に患部に 案内できる。従って、治療処置の間に患者を画像処理する必要がない。それゆえ 、当該治療措置は画像処理装置に場所を取られたり、像処理装置からの余計な放 射線の影響を医者や患者が受けずに行うことができる。 さらに別の好ましい実施形態においては、長期間の治療目的で患者の体内に埋 めこまれる装置にフィールドトランスデューサを備えてこの装置を移動または取 り外せるようにできる。例えば、心臓のペースメーカー用リード線は患者の体内 に埋めこまれるものであるが、時に、患者の体内にそのリード線の先端部を残し たまま壊れる場合がある。このようなリード線に埋め込む前にフィールドトラン スデューサを供えておけば、分離したリード線部分を上述の患部の場合と同様に 位置決めして除去することができる。 さらに、別の好ましい実施形態においては、部位プローブを所望の管路の一端 部に対応する終端位置に置き、器具プローブを所望の管路の反対側の端部に対応 する開始位置に置いて、当該２個のプローブの検出された相対配置を用いて器具 プローブを部位プローブに向けて案内しながら、組織内に器具プローブを進入移 動することによって瘻管または短路のような管路を体組織内に形成することがで きる。この結果、部位プローブはターゲットとして作用し、器具プローブがこの ターゲットに向かって組織内を移送することにより管路が形成される。この手法 の変形例として、器具プローブが部位プローブに向けて、組織を破壊できる物質 またはエネルギーを器具プローブから部位プローブに発することにより、当該開 始位置から終端位置に穴が空けられる。 本発明のさらに別の実施形態は内肝門脈系短路すなわち肝静脈から門脈静脈に 至る短路を形成する方法を提供する。このような短路は肝硬変等の肝臓病により 生じる門脈静脈の閉塞を救済するために設けられてきた。この短路により、上記 の状態において広がる静脈圧の上昇が低減できる。本発明のこの実施形態によれ ば、針のような器具プローブが肝静脈または門脈静脈内の開始位置からこれら静 脈の反対側の終端位置まで、すなわち、肝静脈から門脈静脈または門脈静脈から 肝静脈まで案内される。この案内は器具プローブ上のフィールドトランスデュー サと当該フィールドトランスデューサにまたはこれから送信される非イオン性の 場を用いて行われる。本発明のこの実施形態に従う構成の一例においては、上述 の部位プローブが終端位置すなわち門脈静脈または肝静脈内もしくはその近くに 配置され、針または器具プローブが部位プローブと器具プローブの相対配置に基 づいて終端位置に案内される。また、別の構成においては、器具プローブの位置 が外部フィールドトランスデューサの基準座標空間のような基準座標空間内にお いて決定でき、その位置情報を肝臓の既知画像に整合することにより、針の外形 を肝臓の画像に重ね合わせることができる。本発明のさらに別の実施形態は気管 支鏡のような器具プローブにまたはそれから発生される非イオン性の場を用いて 肺の中に当該器具プローブを案内することにより肺の中の組織を治療する方法を 含む。本発明のこの実施形態に従う好ましい方法は治療すべき位置またはその近 くの肺組織に配置した部位プローブを利用して器具プローブと部位プローブの相 対配置をモニターすることにより器具プローブを案内する。 本発明のさらに別の実施形態は２個以上のプローブを用いる医療手法を行う方 法を提供する。本発明のこの実施形態に従う方法はフィールドトランスデューサ をそれぞれ有する第１および第２のプローブを備える工程と、これら２個のプロ ーブの相対配置を決定する工程を備える。本発明のこの実施形態に従う方法は好 ましくはさらにこれらプローブ上の位置センサーにまたはそれらから送信する非 イオン性の場を用いて当該２個のプローブの相対配置を決定する工程と、第１の プローブを用いて第１の医療手法を行い第２のプローブを用いて第２の医療手法 を行う工程と、これら２種の医療手法を上記決定された相対配置を用いて整合す る工程を備える。例えば、上記第１プローブにより行われる医療手法が組織の穴 あけ、切断または切開を含む場合、上記第２プローブにより行われる医療手法が 第１プローブにより治療される領域の画像処理、第１プローブにより治療される 領域からの残骸物の排除や当該２個のプローブが互いに画定した空間的関係を保 持することにより有利となる他の何らかの手法を含む。 本発明のさらに別の実施形態もまた第１および第２のプローブを用いて医療手 法を行う方法を提供する。すなわち、本発明のこの実施形態に従う手法はフィー ルドトランスデューサをそれぞれ有する第１および第２のプローブを備える工程 と、第１プローブを用いて一定の位置における医療手法を行う工程と、これらの プローブの相対配置を決定する工程と、第２プローブを用いて第１の位置から所 定の空間的関係を有する第２の位置において医療手法を行う工程を含む。この手 法において、第２プローブにより行われる医療手法の位置測定は上記決定された ２個のプローブの相対配置に基づいて行われる。すなわち、第２の医療手法にお いて治療され、計測されまた画像処理された患者の体の領域が上記２個のプロー ブの相対配置に基づいて選択されまた制御される。第１プローブが患者の体に対 して所望の位置に配置されている限り、これら両方のプローブは患者の体内組織 および互いに対して所望の配置にあることになる。上記の第１および第２の配置 は互いに同一であってもよく、その場合は、これら両方のプローブは同一点にお いて作用する。また、当該第１および第２の位置は互いに異なっていてもよく、 この場合は、これら第１および第２の位置は共通の体内組織に関連している。例 えば、第１プローブが動脈や静脈のような体内管に沿う１点に配置されている場 合、第１および第２プローブの相対配置は第２プローブが同じ動脈または静脈の 中の別の点に配置されるように選択される。さらに、上述の方法のいずれにおい ても、フィールドトランスデューサを有する付加的なプローブをさらに用いるこ とが可能である。 本発明のさらに別の実施形態は医療患者の体内の一定部位を標識するための部 位プローブを備えている。本発明のこの実施形態に従う部位プローブは、好まし くは、磁気、電磁波または音響波のような非イオン性の場を検出し、かつ、検出 した場の１種以上の特性を表現する１個以上のセンサー信号を供給するように構 成されたセンサーの形態でフィールドトランスデューサを備えている。本発明の この実施形態に従う部位プローブはさらに患者の体内組織にフィールドトランス デューサを固定するように構成されたアンカー部と上記センサー信号を患者の体 内から患者の体外に送信するための信号送信手段を備えている。 また、患者の体内の一定部位を標識するための部位プローブは１個以上の駆動 信号に応じて非イオン性の場を送信するように構成されたアンテナ等のトランス デューサを含むフィールドトランスデューサと、患者の体内組織に部位プローブ の本体を固定するように構成されたアンカー部を備えている。さらに、本発明の この実施形態に従う部位プローブは、好ましくは、患者の体外から患者の体内に 配置される装置に駆動信号を送信するための信号送信手段を備えている。 上記のアンカー部は組織に係合するように構成されたネジ部を有するスクリュ ーや患者の体内組織に係合するように構成された複数の柔軟で移動可能な刻み部 分を有するピンサーのような機械的装置を含む。上述の部位プローブは先端部お よび基端部を有するカテーテルのような細長いプローブに一体に備えられている 。すなわち、部位プローブは細長いプローブの先端部近傍に取り外し可能に取り 付けられて、当該部位プローブは細長いプローブの基端部を体外に残した状態で 患者の体内に進入し、その体内の所望の位置における患者の組織に係留してそこ に留まることができる。この部位プローブに含まれる信号送信手段は上記センサ ーから細長いプローブの基端部に延出する１個以上のリード線を備えており、こ れらのリード線は部位プローブのアンカー部による組織への固定後にリード線を その位置に残した状態で細長いプローブが後退できるように構成されている。 さらに、本発明の別の実施形態は上述のような部位プローブと体内への挿入に 適した構成の器具プローブから成る患者の体内の一定部位に器具を案内するため の装置を提供する。この器具プローブは部位プローブにより送受信される場を受 送信するように構成されたフィールドトランスデューサを備えている。当該装置 はさらに患者の体外に配置されるように構成された１個以上の外部フィールドト ランスデューサと部位プローブのフィールドトランスデューサを駆動するための 駆動手段を備えており、この場合において、器具プローブと外部フィールドトラ ンスデューサが１種以上の非イオン性の場をそれらの間に送信して当該送信され た場を検出する。上述の方法に基づいて説明したように、器具プローブと部位プ ローブの相対配置は上記検出された場から決定できる。 本発明の上記およびその他の目的、特徴および利点は添付の請求の範囲に基づ く以下の好ましい実施形態の詳細な説明によりさらに明らかになる。 図面の簡単な説明 図１は本発明の一実施形態に従うプローブの概略図である。 図２は図１に類似しているが、本発明の別の実施形態に従うプローブを示す図 である。 図３は本発明のさらに別の実施形態に従うプローブの部分図である。 図４は図１に類似しているが、本発明のさらに別の実施形態に従うプローブを 示す図である。 図５は本発明の一実施形態に従う方法の実施における患者と装置を示す概略的 斜視図である。 図６は本発明の別の実施形態に従う別の方法の実施における患者と装置を示す 軸方向から見た概略図である。 図７は図６と同一の患者および装置の矢状方向から見た図である。 図８は本発明のさらに別の実施形態に従う装置の要素の部分的概略図である。 図９は本発明のさらに別の実施形態に従う装置の要素の部分的概略図である。 図９Ａは本発明のさらに別の実施形態に従う装置の要素の部分的概略図である 。 図１０乃至図１７は本発明のさらに別の実施形態に従う方法の実施における装 置と患者の一部分を示す部分的概略図である。 図１８は本発明の一実施形態において用いられるコンピュータスクリーンディ スプレイを示す図である。 発明を実施するための態様 本発明の一実施形態に従う部位表示用プローブ組立体は基端部２２と、先端部 ２４およびこれらの端部の間に延出する細長い穴２６を有するチューブまたはカ テーテル２０の形態の細長いプローブを備えている。位置センサーまたはフィー ルドトランスデューサ３０を含む部位プローブ本体２８は一組のフックまたは把 持手段３２の形態のアンカーに物理的に接続している。フィールドトランスデュ ーサ３０は磁場または電磁場を検出するように構成されたセンサーに設けられて いる。例えば、センサー３０は上述の米国特許第５，５５８，０９１号に開示さ れるような多軸の固体位置センサーとすることができる。このようなセンサーは 相互に直交する方向の磁場要素に感応する複数のトランスデューサを含む。他の 適当な位置センサーとしては、本明細書において参考文献として含まれる米国特 許第５，３９１，１９９号および現在ＰＣＴ国際公開第ＷＯ ９６／０５７６８ 号として公開されている国際特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ／０１１０３号に開示され るようなコイルが挙げられる。このようなコイルは単一のコイルでもよく、また 、直交方向における場の要素を検出できる複数の直交コイルであってもよい。位 置センサーまたはフィールドトランスデューサ３０は穴２６内を延出してチュー ブ２０の基端部２２から外出するリード線３４に接続している。さらに、フレキ シブルシャフトの形態を有する制御ロッド３６がチューブの基端部２２から部位 プローブ本体２８まで穴２６内を延出している。この制御ロッド３６は組み製の ケーブルまたは他の柔軟な要素であって、チューブ２０に沿ってこれと共に折り 曲げおよび変形でき、その軸方向に推力を生じることができる。この細長いプロ ーブまたはチューブ２０は患者の体の所望の位置に到達できるように構成されて いる。例えば、チューブ２０は従来のカテーテル、気管支鏡、内視鏡、腹腔鏡等 の構造を有している。また、チューブ２０の大きさおよび形状は治療する体の領 域によって決まる。さらに、チューブ２０は操縦可能かつ案内可能であって、選 択的にその先端部を折り曲げるような後述する特徴を備えている。 部位プローブ本体２８は先端部２４近傍の穴２６内に取り外し可能に係合され ており、該本体２８および把持手段３２はチューブの先端部２４から外に移動で きるようになっている。把持手段３２にはスプリング荷重がかけられているため 、チューブの先端部から外出して延伸すると図１の破線の状態３２’になる傾向 がある。また、このスプリング式把持手段３２はチューブの中にある時には該チ ューブ２０の壁に摩擦的に係合するため、当該装置は当該チューブ内に取り外し 可能に保持される。以下にさらに述べるように、使用時において、上記組立体は 患者の体内の患部Ｌまたはその他の関係する組織の近くに先端部２４が配置され るまで前進する。そして、この状態において、本体２８とアンカーまたは把持手 段３２は制御ロッド３６により前進する。この結果、装置はチューブ２０から外 に出て、把持手段３２が組立体の先端部にある患部Ｌの組織に破線の状態３２’ のように係合する。これにより、部位本体２８およびセンサーまたはフィールド トランスデューサ３０が把持手段により患部Ｌの組織に固定される。 チューブ２０は制御ロッド３６とリード線３４を残して除去することができる 。この除去において、チューブ２０は基端部側に制御ロッド３６、リード線３４ およびコネクタ３５の上を摺動し、当該制御ロッドおよびリード線は穴２６の先 端部２４から抜け出る。この制御ロッドおよびリード線のチューブの穴の中での 移動を容易にするために、当該制御ロッドおよびリード線を一体成形してもよい 。なお、図１にはチューブのリード線のみが示されているが、このリード線の数 は位置センサー３０の形態によって決まる。 本発明の別の実施形態（図２）に従う組立体は図１の組立体の対応する要素と 類似するチューブ１２０、部位プローブ本体１２８、センサーまたはフィールド トランスデューサ１３０、制御ロッド１３６およびリード線１３４を備えている 。しかしながら、この組立体は図１の実施形態において使用される把持手段の代 わりにネジ１３２の形態のアンカー部を備えている。使用時には、制御ロッド１ ３６が作用要素１２８およびネジ１３２を回転させながら当該作用要素をチュー ブ１２０の外に押し出すことにより、破線の状熊１３２’で示すように作用要素 がネジを介して組織に係留される。 また、図３に示すように、上記のネジまたは把持手段を作用要素本体に固定し た針１４０に代えてもよい。針はあご部１４２を備えている。この場合も同様に 、作用要素本体とアンカー部がチューブの先端部１２４から前方に押し出されて アンカー部が組織に係留する。この時、あご部１４２が作用要素本体およびセン サーを保持する。さらに、本発明のこの実施形態に従う組立体は上述のような針 、ネジおよび把持手段の他の異なる形熊のアンカー部を備えていてもよい。例え ば、米国特許第５，２１７，４８４号、第５，１９５，５４０号、第４，５９２ ，３５６号、第４，９３１，０５９号、第５，２３４，４２６号、第５，２６７ ，９６０号、第５，４０９，００４号、第５，１５８，０８４号、第５，０５９ ，１９７号、第５，１９７，４８２号および第５，３０１，６８２号に、患者の 組織に埋め込み可能であり機械的に係合する種々の装置が示されている。なお、 これらの特許は装置の患者の組織への固定、患部の標識等のための機械的装置を 示している。基本的には、患者の組織に対して作用装置本体を係留するように駆 動できる機械的装置であれば何でも図１乃至図３に示すような構造における係留 装置として採用できる。なお、この作用装置本体を管状要素内に挿入することが 好ましいが、このことは不可欠ではない。例えば、上記部位プローブはフィール ドトランスデューサを収容する剛体の針の形態で部位プローブ本体を備えていて もよく、この針は当該針の先端部近傍に位置センサーを配置した状態で体内に進 入できる。このような針は患者の組織内に進入することにより、外部の何らの支 援も要さずに、それ自体で位置決めできる。そのような剛体の針は本発明の一実 施形態に従う方法において挿入後に当該針を保持するために上述のようなアンカ ー部を備えることができる。同様に、この部位プローブは上述のような細長い柔 軟な本体部と一体にすることも可能である。例えば、トランスデューサ３０と把 持手段３２（図１）を細長いプローブ本体２０に取りつけることができ、この場 合は、この細長いプローブ本体はその場に残留する。 本発明に従う装置は好ましくは器具プローブ２００（図４）を備えている。こ の器具プローブは治療、測定または観察のような医療処置を行うために体内に挿 入または進入できる装置であれば基本的にどのような装置でも使用できる。なお 、ここで用いる用語「治療」には、体内組織または材料のサンプルの捕捉すなわ ち生検用処置（biopsies）が含まれる。図示のように、器具プローブ２００は基 端部と先端部を有する管状の本体２０２を備えており、その基端部にはハンドル 部２０４が固定されており、このハンドル部２０４の反対側に先端部２０６が位 置している。この本体２０２はその基端部から先端部にかけて長手方向に延在す る穴２０８を有しており、ハンドル部２０４を介して外側に開口している。また 、本体２０２はその先端部近傍に柔軟な部分を有していて、先端部２０６が本体 の残部に対して折り曲げまたは回動できるようになっている。この器具プローブ の本体は端部２０６において長軸２３７とこれに直交する軸２３９および２４１ を画定している。また、プローブ２００に、本体２０２の先端部を当該本体の残 部に対して折り曲げるための装置（図示せず）を備えて、これにより、上記装置 が患者の体内に進入するときにこの装置を操縦できるようにしてもよい。軸２３ ７の回りの端部２０６の動きを一般に「回転(roll)」と言い、本体部分の折り曲 げ時もしくは装置全体の傾斜時に生じる軸２３９および２４１の回りの端部の動 きをそれぞれ「傾斜(pitch)」および「揺動(yaw)」と言う。このような器具プロ ーブの構成要素は基本的に従来のものでよく、一般に使用されている操縦可能な カテーテル、針、内視鏡などのプローブであればよい。それゆえ、穴２０８は装 置の基端部またはハンドル部から操縦可能なはさみや鉗子等の従来の体内医療器 具やその他の手術器具２１０に適用できるように構成されている。この手術器具 ２１０は内視鏡、関節鏡、腹腔鏡手術または従来の生検サンプリング装置におい て一般に用いられる種類の従来型の手術器具である。この器具は本体２０２の先 端部の外側の作用位置２１０’に進入できるように構成されている。また、器具 ２１０は本体の基端部またはハンドル部２０４から操作および操縦可能に構成さ れている。それゆえ、この器具は従来の制御要素または連結手段によって操作ハ ンドル２１２に接続している。さらに、例えば、電気的、電子的または光学的制 御連結手段のような器具の操作制御用の他の手段を採用することも可能である。 また、例えば、本体２０２が切断刃を備えている場合に、器具２１０を本体２０ ２の固定位置に取りつけるかこれと一体に成形してもよい。さらに、本体２０２ は一般的な従来構造の生検針であってもよく、また、本明細書において参考文献 として含まれる本出願と同日出願のイスラエル受理局に提出されたBiosense社を 出願人とする「位置決め可能な生検針(Locatable Biopsy Needle)」と題する同 時係属の国際出願に開示されるような生検針であってもよい。上記器具プローブ はメス、鉗子または患者の体内の一定の場所において手術または医療処置を施す ために患者の体内に進入させることのできる部分を有する他の器具を含んでいて もよい。さらに、器具２１０は温度計や体内電位を測定するため の電極のような体内の状態を測定または感知するための装置、光学または超音波 カメラ等の画像装置のような体内の構造を画像処理するための装置、医薬を投与 するための装置、治療用放射線を加えるための装置、または生体の体内構造を治 療、測定または観測できる他の装置であってもよい。 フィールドトランスデューサまたはセンサー２３０が基部プローブ２０２の先 端部２０６に取りつけられている。このトランスデューサ２３０は上記部位プロ ーブの位置センサーについて説明したような種類のものと同一のものとすること ができる。トランスデューサ２３０は本体の基端部またはハンドル部２０４にリ ード線２３４を介して接続している。リード線２３４は本体の基端部において端 末部または接続部２３５を備えている。基部プローブが剛体または概ね剛体の本 体部を有している場合は、フィールドトランスデューサ２３０は当該器具の作用 部分と一定の空間的関係を持って本体のほぼ任意の場所に取り付けることができ 、その作用部分の配置はフィールドトランスデューサの配置から推定できるよう になっている。しかしながら、器具プローブが柔軟性を有する場合は、当該器具 プローブに含まれる作用部分のいずれかの近傍に取りつけられることが好ましく 、これによって、器具プローブに含まれる作用部分の配置がフィールドトランス デューサの配置から推定できる。 この装置はさらに一組のフィールドトランスデューサまたはアンテナ３００を 患者に対する外部基準座標空間内に備えている。例えば、このフィールドトラン スデューサ３００は患者の支持ベッドに取り付けることができる。このアンテナ ３００はフィールド送受信装置３０２およびコンピュータ３０４に連結しており 、このコンピュータは陰極線管３０６のような表示装置に連結している。これら の要素は部位プローブ側および器具プローブ側のフィールドトランスデューサま たは位置センサーと協働してこれらプローブ上のフィールドトランスデューサの 配置を決定するように構成されており、これによって、外部フィールドトランス デューサまたはアンテナの基準座標空間内における部位プローブおよび器具プロ ーブの配置が決定できる。この装置のこれらの要素は上記米国特許第５，５５８ ，０９１号または第５，３９１，１９９号に記載されるものとすることができる 。さらに、非イオン性の場の送信による位置センサーを備えるプローブの配置を 検出する他の装置は当技術分野において知られている。すなわち、当技術分野に おいて知られるように、電磁場または磁場は外部基準座標空間内に取り付けられ たアンテナまたはフィールドトランスデューサとプローブ上の位置センサーまた はフィールドトランスデューサとの間で送信することができ、そのプローブの配 置は当該プローブ上のトランスデューサにより検出される場の特性から計算でき る。従って、外部フィールドトランスデューサまたはアンテナとプローブ上の位 置センサーまたはフィールドトランスデューサは協働して複数の送受信機の対を 構成する。すなわち、このような対の各々は一対の要素として１個の送信機と１ 個の受信機を備える。そして、この対の一方の要素がプローブ上に配置され、そ の対の他方の要素が外部の基準座標空間内における既知の位置に配置される。一 般に、各送信機−受信機の対の少なくとも１個の要素はその他の対の対応する要 素とは異なる位置または方向に配置されている。種々の対の要素間の場の送信特 性を検出することによって、当該システムは外部基準座標空間内におけるプロー ブの配置に関する情報を推定することができる。なお、この配置情報には、プロ ーブの位置、プローブの方向またはその両方が含まれる。 本発明の一実施形態に従う方法においては、部位プローブ８は従来の放射線医 療中に患者の体内における患部Ｌ上に配置および係留される。例えば、患者が肺 の蛍光透視法、Ｘ線等の画像処理検査を受けている時に、部位プローブ組立体が そのような検査において観察される患部に進入してプローブ本体２８がその画像 処理により案内されて患部上に係留される。この時、把持手段３２のような係留 要素が部位プローブを患部に係留するように作動し、管状の本体２０がリード線 ３４を患者の体から突出した状態で後退する。 部位プローブの配置後、患者は外部フィールドトランスデューサまたはアンテ ナ３００の基準座標空間内に配置される。リード線３４はフィールド送受信装置 ３０２に接続されので、部位プローブ上のフィールドトランスデューサまたは位 置センサー３０が当該送受信装置に接続されることになる。同様に、器具プロー ブ（図４）のフィールドトランスデューサまたは位置センサー２３０もまたリー ド線２３４を介して送受信装置３０２に接続される。而して、器具プローブの先 端部２０６は位置センサーまたはフィールドトランスデューサ２３０を担持した 状態で患者の体内の患部に向けて進入する。一方、フィールド送受信装置３０２ およびコンピュータ３０４は外部フィールドトランスデューサまたはアンテナ３ ００および各プローブのフィールドトランスデューサまたは位置センサー３０お よび２３０を駆動して場を送受信を行う。この時、外部装置またはアンテナ３０ ０がフィールドトランスデューサとして使用される場合は、各プローブからのリ ード線３４および２３４は各プローブにおいて検出された場を表現するセンサー 信号を当該フィールドトランスデューサ送受信装置に供給する。逆に、各プロー ブ上のフィールドトランスデューサまたは位置センサーが送信機として使用され る場合は、リード線３４および２３４は各プローブ上のフィールドトランスデュ ーサまたは位置センサー３０，２３０に駆動信号を送るように作用する。従来の 方法においては、コンピュータ３０４が各プローブ上のフィールドトランスデュ ーサの配置を計算することによって外部フィールドトランスデューサにより画定 される基準座標空間内における各プローブ自体の配置を推定する。図示の構成に おいては、コンピュータはプローブ２８の配置を計算して表示装置３０６上の位 置２８’にその配置を表示し、同様にして、器具プローブの先端部２０６の配置 を計算して表示装置３０６上の位置２０６”にその配置を表示する。このように これら２個の配置を表示することによって、器具プローブ２００の先端部２０６ から部位プローブ本体２８までの位置と方向が視覚的に指示できる。この結果、 医者は部位プローブに向けて器具プローブを患者の体内に進入させることができ る。 部位プローブが患部またはその近傍あるいは他の治療を要する組織に取り付け られるので、その患部または組織の実際の位置はシステムの操作に影響しない。 従って、患者は外部基準座標空間内において移動することができ、患部または組 織も患者の体内で移動可能である。例えば、治療を受けている肺を部位プローブ の配置後で他の処理工程の前に収縮してもよい。このような状態にもかかわらず 、このシステムは器具プローブの先端部と部位プローブの正確な位置を表示し続 け、器具プローブの治療する患部または他の組織への操縦の適正な案内を実行し 続ける。なお、本開示において使用する「操縦（navigation）または(navigatin g)」はプローブを患者の体内の所望の位置に移動する処理を言う。この操縦処理 において、医者は器具プローブを患者の体内に進入させる時に解剖学上の知識や 器具プローブの感触といった付加的な情報や手がかりに依存することもできる。 また、カメラや光ファイバー装置等の従来の視覚化装置が器具プローブに備えら れていれば、これらもまた付加的な案内情報の収集に使用できる。さらに、当該 システムは表示３０６の内容に加えて、例えば、器具プローブ先端部から部位プ ローブの方向に延出する太い線３０８のような当該方向の明確な指示を行うこと も可能である。さらに、当該表示装置上の器具プローブと部位プローブの表現に おける各指示部が異なる色や形状等の異なる特性を有するようにして、医者がそ れらを容易に判別できるようにすることも可能である。 さらに、表示装置は患者の組織の画像を示す必要は乃至かし、既知の画像デー タが容易に利用できて容易にプローブの配置データと整合できれば、このような 既知の画像データを各プローブを表現する支持部に整合して表示することが可能 である。 図６および図７に示すように、位置の表示を多面的に行うことができる。すな わち、表示装置３０６は垂直な面に配置される一対の表示スクリーン３５２およ び３５６を備えている。これらの表示装置はそれぞれ当該スクリーンの平面に平 行な方向における位置の要素のみを表示できる。例えば、スクリーン３５６は患 者の体の長軸に垂直な平面内に配置されており、正確な相対配置における器具プ ローブ先端部の表現２０６”と部位プローブ本体の表現２８”を示す軸方向の画 像を表示している。一方、スクリーン３５２は患者の体の長軸に平行な面内に配 置されていて、相対配置の矢状方向の画像を表示している。さらに、他の三次元 情報を表現する便利な形態も採用できる。例えば、上記相対配置は「バーチュア ルリアリティ」式のコンピュータグラフィックの用途において現在使用されてい る種類の両眼式画像処理装置のような立体画像処理装置、ホログラフィック画像 またはその他の適当な三次元画像処理装置において表示できる。医者が器具プロ ーブの先端部を関与する位置に移動してしまうと、例えば、患部の全体を除去し たり患部についての生検処理のような医療処置を行うことができる。この処置の 間またはその後で部位プローブ２８を除去する。その処置において部位プローブ が係留されている組織が患者から切除される場合、当該部位プローブは制御ロッ ド３６（図１）によって患者の体から単に引き出される。また、部位プローブに 用いられている係留装置は組織を除去することなく組織から部位プローブを取り 外すことを可能にできる。例えば、ネジ１３２（図２）は付属の制御ロッド１３ ６を回転することによって組織から取り外すことができる。さらに、把持手段に 分離要素が備えられていて、当該分離要素が制御ロッドを介する操作により制御 可能であり、当該把持手段が制御可能なピンサーとして作用するようにしてもよ い。この場合、部位プローブは把持手段を組織から取り外すことにより当該組織 から除去できる。 コンピュータ３０４は器具プローブ先端部２０６と部位プローブ本体２８の相 対配置をこれら２個のプローブの位置を差し引くことにより計算できる。すなわ ち、本システムは外部フィールドトランスデューサ３００により画定される外部 基準座標空間における部位プローブ先端部の座標を同一の基準座標空間内におけ る部位プローブ本体２８の座標から差し引いて器具プローブ先端部から部位プロ ーブ本体に至る相対配置ベクトルの各要素を算出する。さらに、上記相対配置を 、器具プローブの操縦時に医者に与えられる、例えば、触感的表示または１種以 上の音響信号のような視覚的表示以外の知覚可能な指示手段として提供すること もできる。このように計算された相対配置は、例えば、相対配置ベクトルの各要 素を表示するように、数字的かつ図表的に表示できる。また、器具プローブが自 動化装置により操作される場合は、上記相対配置がベクトル座標等の適当な形で 当該自動化装置に与えられて器具プローブの部位プローブに対しての移動が自動 的に制御される。 図８に示すように、基準プローブフィールドトランスデューサまたは位置セン サー３３０を有する基準プローブ３２８を部位プローブ２８と共に用いることが できる。このようにすることにより、基準プローブは部位プローブを配置するた めに用いられる処理の間中、当該部位プローブの近傍に配置できる。さらに、位 置モニター装置は部位プローブおよび器具プローブの位置を検出するのと同じ方 法で当該基準プローブの位置を検出する。すなわち、この基準プローブと部位プ ローブの相対配置に実質的な変化によって、これらのプローブの一方または他方 が係留される組織から外れたことが分かる。本システムはこの状態の発生時に警 告音や視覚的指示により医者に自動的に警告するように構成できる。また、この 基準プローブと部位プローブの相対配置は、例えば、配置処理中に得られるＸ線 等の画像データにより、当該配置工程中に記録することができる。この予め記録 された配置情報はフィールドトランスデューサにより得られる基準プローブと部 位プローブの相対配置と比較できる。ここでも、基準プローブと部位プローブの 相対配置に何らかの実質的な変化が生じると、これらのプローブの一方が外れた ことが分かる。 上述の構成において、各プローブは外部フィールド送受信装置に導体を介して 接続している。しかしながら、このような配線による接続は必ずしも必要ではな い。例えば、図９に示すように、部位プローブ４２８は共振回路を構成するよう にキャパシタ４３１に連結する誘導性アンテナ４３０の形態のフィールドトラン スデューサを備えていてもよい。この場合、外部フィールドトランスデューサは 部位プローブに当該部位プローブ内の回路の共振周波数で交流電磁波の形態の駆 動信号を供給する。これにより、部位プローブは同一周波数の電磁波を放出する 。このような構成は例えば時間多重システムに使用できる。すなわち、一定時間 間隔の間に、外部フィールドトランスデューサが当該システムを駆動するように 動作する。また、他の時間間隔の間には、当該外部装置は受信アンテナとして使 用される。また、部位プローブ内の再放射回路を１個の周波数で信号を受信し、 異なる周波数で再放射される信号を送信するように構成してもよい。図９Ａに示 すように、部位プローブは内部に磁性金属素子４６０を配置する形態のフィール ドトランスデューサと共に小形の生体受容性金属ペレット４５０を備えていても よい。外部に供給される交流磁場の存在下に、このようなペレットは外部の場と 同一周波数で異なる位相の場を発生して当該ペレットの付近の場の位相を変える 。この位相の変化の程度はペレットを囲む小領域における当該ペレットからの距 離によって変化する。器具プローブのフィールドトランスデューサもまた交流の 場を検出することができ、その場の位相を部位プローブからの距離の指示情報と して使用できる。この種の部位プローブは体内の多数の位置を標識するために使 用できる。さらに、このようなプローブは注射器による注入によって使用するこ とができ、生体受容性の接着剤により固定することができる。図９および図９Ａ に基づいて説明したような放射された場により駆動する部位プローブは長期の埋 め込みの場合に特に有用である。このように、部位プローブを一定の場所に保留 すれば、長時間の経過後および部位の成長、治癒または他の長期間の治療により 当該部位が体内において移動しても、器具プローブは同一部位に操縦して戻すこ とができる。さらに、貯蔵型バッテリー等のエネルギー供給源を備える自己電力 供給型の部位プローブの使用やアンテナに連結するオシレータのような交流場発 生装置を使用する他の構成も利用できる。バッテリー電力供給型の部位フィール ドトランスデューサは、例えば、部位プローブが当該フィールドトランスデュー サの作動後すぐに除去される患部を標識するために使用される場合のように、フ ィールドトランスデューサが短時間にのみ作動する必要がある場合に特に有用で ある。また、バッテリー電力供給型のフィールドトランスデューサは長期間の用 途に対応することができ、外部的に供給される信号または内部的に発生する信号 により作動する。さらに、多数の場を放射するために、多数のフィールドトラン スデューサまたはアンテナを直交方向に備えた複雑な構成の放射装置も使用でき る。これらは異なる周波数または時分割多重方式により作動できる。なお、同様 の構成が器具プローブにおいても利用できる。 フィールドトランスデューサの他の形態として音響波を放出するように構成す ることもできる。また、可視光または赤外光のような光の放出も採用できる。体 内の多くの組織は赤から赤外の光の波長に半透過性であるので、発光ダイオード のようなフィールドトランスデューサから発せられる放射光の強度を当該トラン スデューサからの距離の指示手段として使用できる。 本発明のさらに別の実施形態において、部位プローブ本体はこれに取り付けた 永久磁石５３０の形態のフィールドトランスデューサを有している。一方、器具 プローブは部位プローブ本体の先端部５０６に固定した基準座標空間内における 複数の直交方向の一定の磁場成分を測定するように構成されたフィールドトラン スデューサ５３１を備えている。例えば、フィールドトランスデューサまたは位 置センサー５３１は複数の磁気感応性、ホール効果型等の固体磁場トランスデュ ーサを備えており、各トランスデューサは器具プローブ５０６に対する任意の局 所的方向の場の成分に感応する。フィールドトランスデューサ５３１からの信号 は器具プローブの先端部５０６から当該先端部に衝突する磁束線に沿うベクトル ５３３の成分を示している。先端部５０６が永久磁石５３０の磁極の一方に適度 に近い領域内に位置している場合には、磁束線に沿うベクトルは概ね部位プロー ブ５２８の方向を指す。表示装置（図示せず）はこの情報を方向ベクトルとして 表示し、医者はこの情報をプローブの先端に対する方向として理解する。例えば 、上述のような操縦可能なプローブを用いる場合、医者はプローブの先端部を種 々の方向に揺動して方向ベクトルが器具プローブの先端部から直進する方向を探 すことができる。その後、医者は器具プローブを前進させてこの処理を繰り返す 。このようにして、器具プローブは部位プローブを目指して進む。 本発明のさらに別の実施形態による部位プローブは細長いシャフト部６２９を 有するプローブ本体６２８を備えている。この部位プローブのフィールドトラン スデューサはシャフト部６２９の基端部におけるハンドル６３１に配置される超 音波トランスデューサである。このトランスデューサにより供給される超音波エ ネルギーは部位プローブから概ねシャフトの全長に沿って伝達され、当該シャフ トを囲む超音波の場を形成する。それゆえ、この場はシャフトから離れる方向に 強度が減少する。器具プローブはマイクロホンまたは他の超音波エネルギーに感 応する形態のフィールドトランスデューサまたは位置センサー６３３を有してい る。モニターシステムはフィールドトランスデューサまたはマイクロホン６３３ に衝突する超音波エネルギーの強度に直接関係する強度を有する可聴信号のよう な信号を供給するように構成されている。このようにして、システムは器具プロ ーブの先端部から部位プローブのシャフト６２９に至る距離を指示する。而して 、医者はこの情報を器具プローブのシャフト部６２９近傍への案内用に用いて、 器具プローブを部位プローブ本体６２８に向けて前進する際に、器具プローブの 先端部を当該シャフトの近くに保持することができる。この方法の変形例におい ては、超音波が部位プローブ自体からのみ発せられるために、超音波の場が概ね 球形の場となり、その強度がプローブ本体からの全ての方向に減少する。この場 合、感知される強度は部位プローブ本体６２８からの距離を示す。この情報は、 例えば、器具プローブを種々の方向に移動してどの移動方向が強度の増加を最大 にするかを調べることにより、器具プローブの案内に使用できる。同様の手法が 部位プローブから放出される磁気および電磁気信号によっても採用できる。さら に、逆の手法、すなわち、音響波または電磁場が器具プローブから放出されて部 位プローブに当たる場の強度がモニターされる手法も採用できる。いずれの手法 においても、受信機として作用するプローブ上のフィールドトランスデューサま たはセンサーからの信号がプローブ間の距離を示し、２個の相対的配置に関する 情報を提供する。 本発明のさらに別の実施形態によれば、複数のプローブの相対配置に関する情 報が当該複数のプローブの作用を整合して、いくつのプローブが患者の体に固定 されているか否かにかかわらず、１個以上のプローブを案内することができる。 例えば、図１２に示す実施形態において、２個の器具カテーテル６９０および６ ９４は整合されており、それらの先端部が互いに並列に配置されている。従って 、カテーテル６９０および６９４の先端部近傍の位置センサー６３０および６３ ２から発せられる位置情報により、医者は両方のカテーテルを共通の治療位置６ ９２の近傍位置に操縦できる。さらに、位置センサー６３０および６３２は両方 のカテーテル間および当該カテーテルと共通の治療位置６９２の間の方向に関す る情報を提供する。それゆえ、両方のカテーテルの先端部を共通の治療位置に向 けることができる。器具プローブおよび部位プローブに基づく上述の配置決定装 置は、外部基準座標空間における各プローブの配置を測定すること、あるいは当 該多数のプローブ上のフィールドトランスデューサ間に送信される場をモニター して当該モニターされた場から直接に相対配置を決定することのいずれかによっ て、多数プローブの相対配置に関する情報を提供するのに使用できる。さらに例 えば、多数の異なる器具を共通の位置に移動することが必要であり、それにより 、その共通位置がそれらの器具の全てにより治療される場合のカテーテル式手術 法においては、多数のカテーテルの作用を整合することが有用である。また、１ 個以上のカテーテルが、例えば、光学的または超音波監視装置のような治療を観 察する装置を担持しており、他のカテーテルが組織を操作、切断または切開する ための装置を備えていてもよい。この組織の切断または「切開」はカテーテル先 端部から出るレーザービームの作用、または小気泡（マイクロバブル）を吹き込 んで該マイクロバブルを注入した領域に超音波エネルギーを加えて破裂させるこ とにより行える。整合されたカテーテルは、例えば、１個のカテーテルを介して レーザー光またはマイクロバブルを供給し、他の１個のカテーテルを介してその 処理を観察できるようにすれば、上記のような手術操作に使用できる。 図１３に示すように、複数のプローブがそれらの相対配置に関する情報により 互いに近接することなく互いに整合されている。従って、図１３に示す実施形態 においては、プローブ７０２および７０４が生体組織の反対側にそれぞれ置かれ て、これらのプローブ上に担持される位置センサーまたはフィールドトランスデ ューサから得られる位置情報により互いに整合しかつ向き合っている。このよう な互いに向き合った構成のプローブは種々の目的に使用できる。例えば、プロー ブ７０２はプローブ７０４の検出器に対して超音波を送信し、当該プローブ７０ ４の検出器はこれらプローブの間の組織の超音波画像を生じるように駆動するこ とができる。また、初期的に互いに一定距離をもって配置されるプローブを互い に整合した後に、これらの一方または両方を他のプローブに向けて進めることが できるので、これらのプローブにより上述の部位プローブと器具プローブと同様 の処理を組み合わせて行うことが可能になる。このような構成においては、いず れのプローブも手術中において体内組織に固定されない。 本発明のさらに別の実施形態による手法においては、２個以上のプローブを関 与する生体組織に係合または当該組織内の離間する場所に配置することによって 整合できる。例えば、第１のプローブを導管のような体内腔の中に配置して、第 ２のプローブを同一腔内の他の部分に配置する。この方法を用いる本発明の別の 実施形態による手法（図１４）においては、カテーテル７２０の形態を有する第 １のプローブが導管系内に挿入されて脳内動脈瘤の上流側の脳内動脈の中に配置 されている。カテーテル７２０はその先端部近傍に第１のフィールドトランスデ ューサまたは位置センサー７２２を含む。カテーテル７２０を配置する工程は蛍 光透視法のような従来の画像処理技法により行うことができる。また、米国特許 第５，５５８，０９１号に記載される方法を使用することもできる。このフィー ルドトランスデューサ７２２の配置は１個以上の付加的なフィールドトランスデ ューサから、または、当該トランスデューサに送信される場によって検出できる 。さらに、検出された配置は既知の画像データの基準座標空間に相関され、カテ ーテル先端部の表現が当該既知データからの画像表示上に重ね合わされる。カテ ーテル７２０の配置後、動脈瘤Ａから上流側の第１の位置における動脈への血液 供給を阻止するようにカテーテルの先端部近傍のバルーン７２６を膨張させる第 １の医療処理を行う。次いで、先端部近傍にフィールドトランスデューサ７２８ を有する第２のカテーテル７２６の形態を有する第２のプローブを上記第１の位 置から下流側の第２の位置における動脈の外側から周囲の脳組織を通して同一動 脈内に進入させる。この第２のプローブはその後ステントとして使用したり、第 ２の位置における別の治療を行うために使用できる。この第２プローブの配置の 間に、当該第１および第２プローブの相対配置に関する情報を第１プローブに対 しての所望位置に第２プローブを配置するために使用でき、これによって、第２ プローブを動脈および動脈瘤に対して所望位置に配置することができる。 さらに、この相対配置情報は他の配置情報の供給源と共に使用することができ る。例えば、第１プローブ先端部またはフィールドトランスデューサ７２２に対 する第２プローブ先端部またはフィールドトランスデューサ７２８の配置に関す る情報は米国特許第５，５５８，０９１号に記載されるような重ね合わせ方式と 共に使用でき、この場合、第２プローブ先端部の表現が既知の画像に整合して表 示される。この重ね合わせ方式は第１プローブから遠隔位置にある脳の患部のよ うな組織の近くに第２プローブを案内するために使用でき、その相対配置情報は 当該第２プローブを正確な位置に運ぶために使用できる。さらに、相対配置情報 は同様の方法で直接の画像案内情報と組み合わせることもできる。なお、相対配 置情報を他の情報と共に使用することは人体の他の領域における医療処理にも適 用可能である。 複数のプローブを分離し、かつ機能的に関係する部位に配置する他の方法とし ては、神経刺激作用の伝達の促進および測定のために神経に沿って分離した点に ２個のプローブを配置すること、および血管に沿う注入カテーテルおよび血管に より作用する導管床内におけるサンプリングカテーテルの配置等が挙げられる。 図１５に示すように、３個以上のプローブを同様の方法で整合することも可能で ある。すなわち、図１５の４個のカテーテル配置構成において、カテーテル８０ ４は位置８０６において組織を切開する一方で、カテーテル８０８はその位置に おける残留物を除去する。また、カテーテル８１０は当該カテーテルに担持され る超音波画像処理装置を用いて組織の周囲の位置８０６を監視する一方で、カテ ーテル１１２が位置８０６における導管床内にマイクロバブルを注入して当該位 置における種々の組織の間のコントラストを高める。 このような多数プローブの使用は各プローブが１個または数個の装置を使用す るだけでよい点で有利である。すなわち、必要な全ての装置を含む組み合わせプ ローブに比して、個々のプローブをより簡単でより小型にできる。本発明に従う 好ましいフィールドトランスデューサおよびプローブは体内への挿入を容易にす る程度に小径の装置である。すなわち、各フィールドトランスデューサは約３ミ リ以下、好ましくは２ミリ以下、最も好ましくは１ミリ以下の小さな直径を有し 、さらに望ましくは、約０．２ミリ以下の直径を有する。また、プローブ自体も フィールドトランスデューサと同様の範囲の大きさを有することが望ましい。使 用可能なフィールドトランスデューサとしては、本明細書において参考文献とし て含まれる１９９６年２月２６日に提出された同時継続中で共同出願の米国暫定 特許出願第０１２，２４２号および米国受理局において本明細書と同日に出願さ れ上記米国暫定特許出願第０１２，２４２号の優先権を主張するBiosense社を出 願人とする穴を有するカテーテルと題するＰＣＴ国際出願に開示されるものが挙 げられる。 上述の技法を用いて行うことのできる医療手法の一例として肝臓バイパスが挙 げられる。肝臓の進行した分岐部傷害を有する患者は門静脈の閉塞の結果として 生じる致命的な胃腸管出血を引き起こす静脈血圧の上昇を被る。そこで、このバ イパス手法により、肝臓の大部分をバイパス処理できる肝臓内の肝静脈と門静脈 の間の短路が形成できる。この結果、静脈血圧が低下して胃腸管出血を止めるこ とができる。また、例えば、本明細書において参考文献として含まれるZemel他 の頸静脈貫通肝臓内門脈体静脈短路における技術的進歩（Technical Advances i n Transjugular Intrahepatic Portosystemic Shunts）(RadioGraphics,Vol.12, No.4,pp．615-623(1992))に開示されるように、カテーテルとガイドワイヤを頸 静脈を通して肝静脈内に挿入して、針をそのガイドワイヤに沿って通して門静脈 のプローブとして使用する。この針は肝臓組織を通して強制的に門静脈に進入す る。しかしながら、この手法は肝臓組織に何らかの病気による硬変部分や傷があ ると相当困難になる。針が中空であるため、別の門脈が見つかると、血液が当該 針を通って流れる。そこで、カテーテルは針を置き換えてカテーテルが静脈の間 に延在するようにする。さらに、膨張可能なステントのようなステント部材を当 該針またはカテーテルに沿って案内してこれら二つの静脈管を接続する永久通路 を形成する。また、逆の方法、すなわち入り口を門静脈側に形成して針を肝臓組 織内に肝静脈まで貫通移動する方法も採用できる。しかし、この方法は蛍光透視 法を用いて行われ極めて時間がかかるので、患者および医者の曝露放射線量がか なり多い。 本発明のさらに別の実施形態によれば、上記の方法は、通路を形成するために 使用される針等のプローブ上のフィールドトランスデューサに送出される非イオ ン性の放射線を用いることと、その非イオン性放射線を用いる処理の間にプロー ブの配置を決定することによって大幅に簡単化できる。図１５に示すように、フ ィールドトランスデューサまたは位置センサー９０４を備える針９０２が肝静脈 内に導入される。位置センサーまたはフィールドトランスデューサ９２２を有す る部位プローブ９２０が門静脈に近い肝臓組織内に配置される。その後、針を肝 臓組織内に進入させながら上述の方法で針とマーカーカテーテルの相対配置をモ ニターすることにより、その針を門静脈に誘導する。針が門静脈に進入したら、 残りの処理を従来法に従って行う。本発明のさらに別の実施形態においては、位 置センサーを有する針の位置をモニターして、その位置情報を静脈内のコントラ スト媒体により得たＣＴ画像のような患者の既知の画像に整合する。上述の米国 特許第５，５５８，０９１号に記載されるように、このような整合は患者と共に 画像処理される基準マーカーによって行うことができる。針が肝臓組織内を進入 すると、針の先端部の外形が表示画像に重ね合わされるので、医者は針を肝静脈 から門静脈またはその逆に案内することができる。肝臓組織に穴あけするための 上述の処理においては、レーザーを用いて介在する組織を破壊したり針の前方の 組織にマイクロバブルを注入して超音波をこれに集中して組織を破壊することに より簡単に針の通路を形成することができる。なお、これらの技法を用いる場合 は、上記針をカテーテルのような柔軟な装置に代えてもよい。 次に、図１７に示すように、フィールドトランスデューサを備える多数の部位 プローブ１０２８ａ乃至１０２８ｃを患者の体の別々の場所配置してフィールド トランスデューサを備える１個以上の器具プローブ１０３０をこれらの位置のい ずれかに案内することができる。これらの多数のプローブは、固定の基準座標空 間内に配置した基準フィールドトランスデューサ１０３２のような、体外に配置 される付加的なフィールドトランスデューサと共に使用できる。構成の一例にお いて、基準フィールドトランスデューサ１０３２は信号送信機として作用し、全 てのフィールドトランスデューサ１０２８および１０３０は受信機として作用す る。また、他の構成例においては、フィールドトランスデューサは送信機として 作用する。さらに、種々の多重送信および信号分離構成が多重送信プローブに付 属するフィールドトランスデューサ間における干渉を回避するために使用できる 。例えば、各部位プローブ１０２８に付属するフィールドトランスデューサを図 ９および図９Ａに基づいて説明した再放射装置のような低電力型送信装置にして 、器具プローブ１０３０のフィールドトランスデューサを比較的低感度の受信機 にすることができ、またこの逆も可能である。こうすることによって、各器具プ ローブは最寄の部位プローブとは相互作用するがその他の部位プローブとは相互 作用しなくなる。周波数分割型多重送信、多様化コード多重送信および時分割多 重送信およびこれら多重送信技法の組み合わせが採用できる。例えば、種々の基 準フィールドトランスデューサ１０３２が異なる周波数で送信し、部位プローブ の各フィールドトランスデューサ１０２８ａ，１０２８ｂおよび１０２８ｃが他 の周波数で送信して、これらの周波数が互いに異なることが可能である。また、 単一の処理において使用される種々のフィールドトランスデューサが異なる種類 の場を処理できるようにしてもよい。従って、一部のプローブに付属するフィー ルドトランスデューサが光または音響波の場を送信または受信し、他のものが磁 場または電磁場を送信または受信することが可能である。図１７の実施形態およ び上述のその他の実施形態において、器具プローブ１０３０の同一のフィールド トランスデューサは部位プローブ１０２８との相対的配置を設定し、かつ、例え ば当該器具プローブの位置を患者の画像上に重ね合わせて表示するために、基準 トランスデューサ１０３２の基準座標空間における位置を設定するように使用で きる。 また、図１７に示すように、心臓ペースメーカーのリード線１０４０がこのリ ード線の先端部近傍にフィールドトランスデューサ１０４２を備えている。この 心臓ペースメーカーのリード線は長期使用のために従来法により埋め込まれてい る。この場合、トランスデューサ１０４２は供給電源無しに動作できるように構 成されているのが望ましい。例えば、トランスデューサ１０４２を永久磁石や上 述のような再放射性のトランスデューサにしてもよい。これによって、仮にリー ド線１０４０が壊れても、器具プローブを先端部近傍に誘導してその先端部を除 去することができる。同様の技法が整形外科の埋め込み体のような他の埋め込み 装置を標識する場合に使用でき、また、故意に埋め込むことはないが偶然に手術 の間に紛失する可能性の高い器具の標識にも使用できる。 相対配置情報を支持するための好ましいスクリーンディスプレイを図１８に示 す。この表示は図５に基づいて説明した矢印３０６の変わりに使用できる。コン ピュータスクリーン１１００のような表示装置は患者の体内に配置された部位プ ローブの表現１１０２と患者に向かって案内される器具プローブの表現１１０４ を表示している。必要に応じて、これらの両方の表現を外部フィールドトランス デューサの座標系のような基準座標系のデカルト（ｘ−ｙ−ｚ）座標を表現する 格子線１１０６を背景に表示できる。部位プローブの表現１１０２は球形でも他 の任意の形でもよい。一方、器具プローブの表現１１０４は円形または他の閉じ たまたは半分閉じた幾何学図形の形態の照準穴１１０８と器具プローブの所定の 軸、好ましくは、プローブ先端部における当該プローブの長軸に垂直な方向を示 す横断線１１１０および１１１２を含む。これらの線１１１０および１１１２の 方向は器具プローブの傾斜（pitch）軸および揺動（yaw）軸２３９および２４１ （図４）にそれぞれ対応している。これらの方向は器具プローブ先端部に対して 固定されているので、器具プローブがその長軸の回りに回転すると、線１１１０ および１１１２の方向は同様に変化する。線１１１２の一端部１１１２ａは他の 線とは異なる形態をしているので、使用者は視覚的に器具プローブ先端部の回転 方向を追跡できる。従って、器具プローブの軸２３９および２４１（図４）の回 りの傾斜および揺動はスクリーンおよび器具プローブ表現１１０４に対する座標 系と部位プローブの動きによって示される。この場合、座標系を示す格子線１１ ０６の画像とスクリーン上に表示される部位プローブ１１０２の表現の画像がプ ローブ先端部における器具プローブの長軸に垂直な平面内における投影となって いる。従って、部位プローブ表現を器具プローブ表現に整合する、すなわち、球 １１０２を器具プローブ表現１１０４の円１１０８の中心に移動するように器 具プローブを移動および／または折り曲げることによって、医者は器具プローブ の長軸または回転軸２３７（図４）を部位プローブに直接に整合できる。この状 態での器具プローブの進入は当該器具プローブを部位プローブに直接向けて移動 すればよい。而して、医者は表示された情報を用いて器具プローブを部位プロー ブの一側面に操縦できる。 さらに、器具プローブと部位プローブの間の距離は部位プローブ表現１１０２ の器具プローブ表現１１０４に対する大きさによって表現される。好ましくは、 器具プローブ表現の大きさは固定されていて、部位プローブ表現が距離の大小に より成長したり収縮したりする。特に好ましい構成においては、部位プローブ表 現は当該部位プローブに先端部が到達したときに完全に円１１０８を覆うように なっている。さらに、英数字表示１１１４およびバーグラフ１１１６などの他の 距離の表示手段も備えられている。 上記およびその他の変形および上述の特徴の組み合わせは本発明を逸脱しない 範囲で利用可能である。なお、上記の好ましい実施形態は例示的に示したもので あり、本発明の範囲は請求の範囲により規定される。 出願に関連するクロスレファレンス 本出願は以下の５件の出願の恩典および優先権を主張するものであり、これら 全ての出願の開示は本明細書において参考文献として含まれる。 １９９６年２月２６日出願、米国６０／０１２，２７５号 １９９６年２月１５日出願、米国６０／０１１，７２１号 １９９６年１１月２６日出願、米国６０／０３１，８２４号 １９９６年９月１７日出願、イスラエル国１１９，２６２号 １９９６年８月２６日出願、イスラエル国１１９，１３７号 以下の各々Biosense社を出願人とするＰＣＴ出願もまた本明細書において参考 文献として含まれる。 １９９７年２月１４日またはその頃にイスラエル受理局に出願の「カテーテル 使用式手術法」(Catheter Based Surgery)、 １９９７年２月１４日またはその頃にイスラエル受理局に出願の「体内エネル ギー集中法」(Intrabody Energy Focusing)、 １９９７年２月１４日またはその頃にイスラエル受理局に出願の「位置決め可 能な生検針」(Locatable Biopsy Needle)、 １９９７年２月１４日またはその頃にイスラエル受理局に出願の「カテーテル 調整法および使用モニター法」(Catheter Calibration and Usage Monitoring) 、 １９９７年２月１４日またはその頃にイスラエル受理局に出願の「内視鏡の高 精度位置決定法」(Precise Position Determination of Endoscopes)、 １９９７年２月１４日に米国受理局に出願の「フィールドトランスデューサを 備える医療用プローブ」(Medical Probes with Field Transducers)、 １９９７年２月１４日に米国受理局に出願の「穴を有するカテーテル」（Cath eter with Lumen)、 １９９７年２月１４日に米国受理局に出願の「位置決めシステム用の可動送受 信コイル」(Movable Transmit or Receive Coils for Location System)、 １９９７年２月１４日に米国受理局に出願の「位置決めシステム用の独立に位 置決め可能なトランスデューサ」(Independently Positionable Transducers fo r Location System)。 本明細書において参考文献として含まれるVictor Spivakを出願人とする１９ ９６年２月１４日にイスラエル受理局に出願の「他要素エネルギー集中法」（Mu lti-Element Energy Focusing）と題するＰＣＴ出願。 産業上の利用分野 本発明は医療およびこれに関連する諸手法において使用できる。

【手続補正書】特許法第１８４条の４第４項 【提出日】平成９年８月８日（１９９７．８．８） 【補正内容】 １．（ａ）患者の体内の部位に部位プローブを備え、患者の体内に導入する器 具プローブを備える工程と； （ｂ）前記プローブの各々にまたはそれから１種以上の非イオン性の場を送信し 、かつ、その送信された場をそれぞれ検出する工程と； （ｃ）前記検出した場の特性に基づいて共通の基準座標空間内における前記プロ ーブの各々の位置を決定し、かつ、当該決定した位置に基づいて相対位置を決定 することにより前記器具プローブと前記部位プローブの相対配置を決定する工程 と； （ｄ）前記相対配置に基づいて前記器具プローブを前記部位プローブに向けて移 動する工程とから成る患者の体内にプローブを導入する方法。 ２．（ａ）患者の体内の部位に部位プローブを備え、患者の体内に導入する器 具プローブを備える工程と； （ｂ）前記プローブの各々にまたはそれから１種以上の非イオン性の場を送信し 、かつ、その送信された場をそれぞれ検出する工程と； （ｃ）前記検出した場の特性により前記器具プローブから前記部位プローブへの 方向を決定する工程と； （ｄ）相対配置に基づいて前記器具プローブを前記部位プローブに向けて移動す る工程とから成る患者の体内にプローブを導入する方法。 ３．（ａ）患者の体内の部位に部位プローブを備え、患者の体内に導入する器 具プローブを備える工程と； （ｂ）前記プローブの各々にまたはそれから１種以上の非イオン性の場を送信し 、かつ、その送信された場をそれぞれ検出する工程と； （ｃ）前記検出した場の特性により前記器具プローブと前記部位プローブの相対 配置を決定する工程と； （ｄ）前記相対配置に基づいて前記器具プローブを前記部位プローブに向けて移 動する工程とから成る患者の体内にプローブを導入する方法。 ４．前記移動工程が当該器具プローブを前記部位プローブの方向に向ける工程 を含む請求項１または請求項２に記載の方法。 ５．前記移動工程が当該器具プローブを前記部位プローブの位置に移動する工 程を含む請求項１乃至請求項３に記載の方法。 ６．さらに、前記基準座標空間を画定する患者の体外の１個以上の要素を備え る工程から成り、前記プローブの各々にまたはそれから場を送信する工程が前記 プローブと前記外部要素との間に前記場を送信する工程を含み、検出された場の 各々の少なくとも１種の特性が前記１個以上の外部要素に対する前記プローブの 配置によって決まる請求項１乃至請求項３に記載の方法。 ７．前記送信工程が前記外部要素において磁場を発生する工程を含み、前記検 出工程が前記プローブにおいて当該磁場を検出する工程を含む請求項５に記載の 方法。 ８．前記決定工程が前記基準座標空間における前記プローブの各々の位置を計 算する工程と、当該位置から前記器具プローブと前記部位プローブの間の距離お よび方向を計算する工程を含む請求項５に記載の方法。 ９．（ａ）患者の体内の部位に部位プローブを備え、患者の体内に導入する器 具プローブを備える工程と； （ｂ）前記プローブの各々にまたはそれから１種以上の磁場を送信し、かつ、そ の送信された場をそれぞれ検出する工程と； （ｃ）前記検出された場の特性から前記器具プローブと前記部位プローブの相対 配置を決定する工程と； （ｄ）前記空間的関係の指示を供給する工程と； （ｅ）前記指示に応じて患者の体内の前記器具プローブを前記部位プローブに移 動する工程とから成る医療患者の体内にプローブを導入する方法。 １０．前記指示を供給する工程が前記指示を人間に知覚可能な形態で供給する 工程を含み、前記移動工程が当該指示に応じて体内の器具プローブの移動を手動 制御する工程を含む請求項９に記載の方法。 １１．前記指示を供給する工程が１個以上の可聴信号の形態で当該指示を供給 する工程を含む請求項９に記載の方法。 １２．前記移動工程が前記指示に応じて体内の器具プローブの移動を自動制御 する工程を含む請求項９に記載の方法。 １３．前記プローブを備える工程が患者の体を画像処理して当該画像における データを用いて前記部位プローブを一定部位に配置する工程を含む請求項９に記 載の方法。 １４．前記配置工程が前記画像処理工程の間に行われ、当該画像処理工程が、 前記部位プローブが前記画像内に含まれるように行われる請求項１３に記載の方 法。 １５．前記部位が患部に近い一定部位であり、前記画像処理工程が、当該患部 が前記画像内に含まれるように行われ、前記方法がさらに前記移動工程の後に前 記器具プローブを用いて当該患部を治療する工程を含み、これによって、当該器 具プローブが前記移動工程の間に当該患部に案内される請求項１４に記載の方法 。 １６．前記部位が軟質組織における一定部位である請求項１５に記載の方法。 １７．前記部位が肺の中の一定部位であり、前記画像処理および配置工程が肺 の膨脹時に行われ、前記移動工程が肺の収縮時に行われる請求項１６に記載の方 法。 １８．前記相対配置を決定する工程が前記器具プローブおよび前記部位プロー ブの間の距離を決定する工程を含む請求項９に記載の方法。 １９．前記相対配置を決定する工程が前記器具プローブの前記部位プローブに 対する方向を決定することなく前記距離のみを決定する工程を含む請求項１８に 記載の方法。 ２０．前記相対配置を決定する工程が前記器具プローブから前記部位プローブ への方向を決定する工程を含む請求項９または請求項１９に記載の方法。 ２１．前記送信、検出および決定工程と前記知覚可能な指示を供給する工程が 前記移動工程の間に行われて前記器具プローブの移動と共に当該知覚可能な指示 が変化する請求項９に記載の方法。 ２２．さらに、患者の体内またはその上に基準プローブを配置する工程から成 り、前記送信および検出工程が当該基準プローブにまたはそれから１種以上の場 を送信して、検出した場の少なくとも１個の特性が当該基準プローブの配置によ って決まるようにそれらの場を検出する工程を含み、前記方法がさらに検出した 場の１個以上の特性に基づいて当該基準プローブと前記部位プローブの相対配置 を決定する工程から成る請求項１または請求項２または請求項３または請求項９ に記載の方法。 ２３．前記部位プローブと前記基準プローブを配置する工程が当該部位プロー ブの近傍に当該基準プローブを配置する工程を含む請求項２２に記載の方法。 ２４．前記部位プローブおよび前記基準プローブが患部の上またはその近傍に 配置される請求項２３に記載の方法。 ２５．さらに、前記部位プローブと前記基準プローブとの間の空間的関係にお ける変化に応じて警告信号を供給する工程から成る請求項２２に記載の方法。 ２６．さらに、患者を画像処理することにより前記部位プローブと前記基準プ ローブの相対配置を決定し、前記検出した場に基づいて決定した空間的関係が当 該画像処理工程において決定した空間的関係と異なる場合に警告信号を供給する 工程から成る請求項２２に記載の方法。 ２７．（ａ）センサーを備える部位プローブ本体から成り、当該センサーが１ 種以上の非イオン性の場を検出してその検出した場の１個以上の特性を表現する １個以上のセンサー信号を供給することにより、患者の体内の部位標識プローブ の位置が当該センサー信号によって決定できるように構成されており、さらに； （ｂ）患者の体内組織に前記作用装置を固定するように構成されたアンカー部と ； （ｃ）前記センサー信号を患者の体内から患者の体外に送信するための信号送信 手段とから成る医療患者の体内における一定の部位を標識するための部位標識プ ローブ。 ２８．（ａ）アンテナを備える部位プローブ本体から成り、当該アンテナが１ 個以上の駆動信号に応じて１種以上の非イオン性の場を送信して、患者の体内の 部位標識プローブの位置が当該１種以上の非イオン性の場の検出によって決定で きるように構成されており、さらに； （ｂ）患者の体内組織に前記部位プローブ本体を固定するように構成されたアン カー部と； （ｃ）前記アンテナが患者の体内に配置された時に患者の体外から当該アンテナ に前記駆動信号を送信するための信号送信手段とから成る医療患者の体内におけ る一定の部位を標識するための部位標識プローブ。 ２９．前記アンカー部が組織と係合するように構成されたネジ部を有するネジ を備えており、当該ネジが前記部位プローブ本体に物理的に接続している請求項 ２７または請求項２８に記載のプローブ。 ３０．前記アンカー部が組織と係合するように構成されたピンサーを備えてお り、当該ピンサーが前記部位プローブ本体に物理的に接続している請求項２７ま たは請求項２８に記載のプローブ。 ３１．請求項２７に記載のプローブと先端部および基端部を有する細長いプロ ーブを備える組立体において、前記プローブ本体と前記アンカー部が前記細長い プローブの前記先端部近傍に取り外し可能に取り付けられて、当該部位プローブ 本体とアンカー部が、前記カテーテルの基端部を患者の体外に残した状態で、患 者の体内に進入できる組立体。 ３２．前記信号送信手段が前記センサーから前記カテーテルの基端部に延在す る１個以上のリード線を備えており、当該カテーテルがその基端部から先端部の 間に延在する内部穴を有しており、前記リード線が当該内部穴に配置されて、前 記センサーの前記アンカー部による組織への固定後に前記リード線を残した状態 で前記カテーテルが後退できる請求項３１に記載の組立体。 ３３．前記部位プローブ本体が約３ミリ以下の最小の大きさを有する請求項２ ７または請求項２８に記載のプローブ。 ３４．前記センサーが異なる方向の場の成分に感応する磁気感応性の複数の固 体トランスデューサを備えている請求項２７に記載のプローブ。 ３５．前記センサーまたはアンテナが異なる方向に向けられた軸を有する複数 のコイルを備えている請求項２７または請求項２８に記載のプローブ。 ３６．請求項２７または請求項２８に記載の部位プローブと体内に挿入するよ うに構成された器具プローブとから成り、当該器具プローブが磁場または電磁場 を送信または受信するように構成された１個のフィールドトランスデューサと、 互いに所定の場所に取り付けられて外部基準座標空間を画定する複数の外部磁場 トランスデューサと、当該外部トランスデューサを駆動するための駆動手段を備 えており、前記部位プローブと前記器具プローブが１種以上の磁場または電磁場 を相互間に送信してその送信した場をそれぞれ検出することにより、各検出した 場の１個以上の特性が前記外部基準座標空間内における前記プローブの一方の空 間的配置によって決まる患者の体内の一定部位に器具を導入するための装置。 ３７．（ａ）それぞれフィールドトランスデューサが取り付けられた第１およ び第２のプローブを備える工程と； （ｂ）前記第１のプローブを用いて一定の場所において医療処置を行う工程と； （ｃ）前記プローブ上の前記フィールドトランスデューサにまたはそれらから１ 種以上の磁場を送信することにより当該プローブ間の相対配置を決定する工程と ； （ｄ）前記第２のプローブを用いて医療処置を行う工程とから成り、当該第２の プローブにより行われる医療処置の位置が前記決定された相対配置に基づいて決 定される２個のプローブを整合する方法。 ３８．前記第２のプローブが超音波画像処理プローブであり、当該第２のプロ ーブを前記決定された相対配置により前記医療処置の位置を監視するように方向 付ける工程から成る請求項３７に記載の方法。 ３９．さらに、前記医療処置において第１のプローブを補助する少なくとも第 ３のプローブを備える工程から成る請求項３７または請求項３８に記載の方法。 ４０．（ａ）それぞれフィールドトランスデューサが取り付けられた第１およ び第２のプローブを備える工程と； （ｂ）前記第１のプローブを用いて第１の場所において第１の医療処置を行う工 程と； （ｃ）前記第２のプローブを用いて第２の場所において第２の医療処置を行う工 程と； （ｄ）前記プローブ上の前記フィールドトランスデューサにまたはそれらから１ 種以上の非イオン性の場を送信することにより当該プローブ間の相対配置を決定 する工程と； （ｅ）前記決定された相対配置を用いて前記２個の医療処置を整合する工程とか ら成る２個のプローブを整合する方法。 ４１．少なくとも第３のプローブを用いて第３の位置において少なくとも第３ の医療処置を行う工程から成り、当該第３の医療処置が前記２個の医療処置と整 合される請求項４０に記載の方法。 ４２．前記相対配置が相対的方向を含む請求項３７乃至請求項３９のいずれか １項に記載の方法。 ４３．前記第２のプローブが超音波画像処理プローブである請求項３７，請求 項３９，請求項４０および請求項４１のいずれか１項に記載の方法。 ４４．前記第１のプローブを用いる前記医療処置が残骸物を形成し、前記第２ のプローブが当該残骸物を除去する吸引プローブである請求項３７，請求項３９ ，請求項４０および請求項４１のいずれか１項に記載の方法。 ４５．前記第２のプローブがマイクロバブル注入プローブである請求項３７， 請求項３９，請求項４０および請求項４１のいずれか１項に記載の方法。 ４６．前記プローブ間の相対配置を決定する工程が、 （ａ）非イオン性の放射を用いて前記第１のプローブの位置を決定する工程と； （ｂ）非イオン性の放射を用いて前記第２のプローブの位置を決定する工程と； （ｃ）前記２個の位置を差し引く工程とから成る請求項３７，請求項３９，請求 項４０および請求項４１のいずれか１項に記載の方法。 ４７．生体の被検体内における器具と部位の相対配置を表示して基部を部位に 向けて移動する方法において、 （ａ）平面ディスプレイ上に前記器具の任意の表現を供給する工程と； （ｂ）前記ディスプレイ上の器具の軸に垂直な平面内に空間の投影を供給する工 程とから成り、当該空間の投影が部位の任意の表現を含み、さらに、前記器具の 前記軸が前記部位に整合される時に、当該部位の表現が当該器具の表現に整合さ れるように前記投影が選択され、さらに； （ｃ）前記器具および前記部位の距離が変化すると共に、前記器具の表現に対す る前記部位の表現の大きさを変化させる工程とから成る方法。 ４８．前記変化工程が、前記部位の表現の大きさが前記距離の減少に伴って増 加するように行われる請求項４７に記載の方法。 ４９．前記空間の投影が固定座標系の表現を含み、当該固定座標系の表現が前 記器具の前記軸の方向の変化に伴って前記ディスプレイ上において移動する請求 項４７に記載の方法。 ５０．器具プローブ上のフィールドトランスデューサにまたはそれから非イオ ン性の場を送信して当該送信された場の特性に基づいて器具プローブの配置を決 定しながら、器具プローブを肝静脈または門静脈の一方またはその近くの開始位 置からのこれら静脈の他方またはその近くの終端部に案内する工程を含み、当該 案内する工程が前記決定された配置に基づいて少なくとも部分的に行われる肝臓 バイパスを形成する方法。 ５１．異常部の上流側の第１の位置に血管を通して閉塞装置を挿入する工程と 、当該第１の位置において血管を閉塞する工程と、当該閉塞装置の下流側におい て血管を囲む組織およびその血管壁を通して器具プローブを挿入する工程と、当 該器具プローブにより治療を行う工程とから成り、前記器具プローブが当該器具 プローブ上のフィールドトランスデューサにまたはそれから非イオン性の場を送 信することにより血管内に案内され、さらに、前記器具プローブの配置を送信さ れた場の特性に基づいて決定する工程とから成る血管の異常を治療する方法。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (31)優先権主張番号 １１９，１３７ (32)優先日 平成８年８月26日(1996．8．26) (33)優先権主張国 イスラエル（ＩＬ） (31)優先権主張番号 １１９，２６２ (32)優先日 平成８年９月17日(1996．9．17) (33)優先権主張国 イスラエル（ＩＬ） (31)優先権主張番号 ６０／０３１，８２４ (32)優先日 平成８年11月26日(1996．11．26) (33)優先権主張国 米国（ＵＳ） (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ， ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，Ｌ Ｕ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ，ＣＦ ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ， ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＫＥ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，Ｓ Ｚ，ＵＧ)，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ， ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，Ｇ Ｅ，ＨＵ，ＩＬ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ， ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ，Ｐ Ｌ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ， ＶＮ，ＹＵ (72)発明者 フェンスター，マイヤー イスラエル国、49600 ペタック・チクバ、 ブランデ・ストリート 61 (72)発明者 シャピロ，アビシャイ アメリカ合衆国、11733 ニューヨーク州、 セトーケット、セタルコット・プレイス・ ノース 11

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．（ａ）患者の体内の部位に部位プローブを備え、患者の体内に導入する器 具プローブを備える工程と； （ｂ）前記プローブの各々にまたはそれから１種以上の非イオン性の場を送信し 、かつ、その送信された場をそれぞれ検出する工程と； （ｃ）前記検出された場の特性から前記器具プローブと前記部位プローブの相対 配置を決定する工程と； （ｄ）前記相対配置に基づいて前記器具プローブを前記部位プローブに向けて移 動する工程とから成る患者の体内にプローブを導入する方法。 ２．前記移動工程が当該器具プローブを前記部位プローブの方向に向ける工程 を含む請求項１に記載の方法。 ３．前記移動工程が当該器具プローブを前記部位プローブの位置に移動する工 程を含む請求項１に記載の方法。 ４．前記相対配置を決定する工程が前記検出された場の特性に基づいて共通の 基準座標空間における前記プローブの各々の位置を決定する工程と、そのように 決定された位置に基づいて空間的関係を決定する工程を含む請求項１に記載の方 法。 ５．さらに、外部基準座標空間を画定する１個以上の外部要素を備える工程か ら成り、前記プローブの各々にまたはそれから場を送信する工程が前記プローブ と前記外部要素との間に前記場を送信する工程を含み、検出された場の各々の少 なくとも１種の特性が前記１個以上の外部要素に対する前記プローブの配置によ って決まる請求項１に記載の方法。 ６．前記送信工程が前記外部要素において磁場を発生する工程を含み、前記検 出工程が前記プローブにおいて当該磁場を検出する工程を含む請求項５に記載の 方法。 ７．前記決定工程が前記外部基準座標空間における前記プローブの各々の位置 を計算する工程と、当該位置から前記器具プローブと前記部位プローブの間の距 離および方向を計算する工程を含む請求項５に記載の方法。 ８．（ａ）患者の体内の部位に部位プローブを備え、患者の体内に導入する器 具プローブを備える工程と； （ｂ）前記プローブの各々にまたはそれから１種以上の非イオン性の場を送信し 、かつ、その送信された場をそれぞれ検出する工程と； （ｃ）前記検出された場の特性から前記器具プローブと前記部位プローブの相対 配置を決定する工程と； （ｄ）前記空間的関係の指示を供給する工程と； （ｅ）前記指示に応じて患者の体内の前記器具プローブを前記部位プローブに移 動する工程とから成る医療患者の体内にプローブを導入する方法。 ９．前記指示を供給する工程が前記指示を人間に知覚可能な形態で供給する工 程を含み、前記移動工程が当該指示に応じて体内の器具プローブの移動を手動制 御する工程を含む請求項８に記載の方法。 １０．前記指示を供給する工程が１個以上の可聴信号の形態で当該指示を供給 する工程を含む請求項８に記載の方法。 １１．前記移動工程が前記指示に応じて体内の器具プローブの移動を自動制御 する工程を含む請求項８に記載の方法。 １２．前記プローブを備える工程が患者の体を画像処理して当該画像における データを用いて前記部位プローブを一定部位に配置する工程を含む請求項８に記 載の方法。 １３．前記配置工程が前記画像処理工程の間に行われ、当該画像処理工程が、 前記部位プローブが前記画像内に含まれるように行われる請求項１２に記載の方 法。 １４．前記部位が患部に近い一定部位であり、前記画像処理工程が、当該患部 が前記画像内に含まれるように行われ、前記方法がさらに前記移動工程の後に前 記器具プローブを用いて当該患部を治療する工程を含み、これによって、当該器 具プローブが前記移動工程の間に当該患部に案内される請求項１３に記載の方法 。 １５．前記部位が軟質組織における一定部位である請求項１４に記載の方法。 １６．前記部位が肺の中の一定部位であり、前記画像処理および配置工程が肺 の膨脹時に行われ、前記移動工程が肺の収縮時に行われる請求項１５に記載の方 法。 １７．前記相対配置を決定する工程が前記器具プローブおよび前記部位プロー ブの間の距離を決定する工程を含む請求項８に記載の方法。 １８．前記相対配置を決定する工程が前記器具プローブの前記部位プローブに 対する方向を決定することなく前記距離のみを決定する工程を含む請求項１７に 記載の方法。 １９．前記相対配置を決定する工程が前記器具プローブから前記部位プローブ への方向を決定する工程を含む請求項８または請求項１８に記載の方法。 ２０．前記送信、検出および決定工程と前記知覚可能な指示を供給する工程が 前記移動工程の間に行われて前記器具プローブの移動と共に当該知覚可能な指示 が変化する請求項８に記載の方法。 ２１．さらに、患者の体内またはその上に基準プローブを配置する工程から成 り、前記送信および検出工程が当該基準プローブにまたはそれから１種以上の場 を送信して、検出した場の少なくとも１個の特性が当該基準プローブの配置によ って決まるようにそれらの場を検出する工程を含み、前記方法がさらに検出した 場の１個以上の特性に基づいて当該基準プローブと前記部位プローブの相対配置 を決定する工程から成る請求項１または請求項８に記載の方法。 ２２．前記部位プローブと前記基準プローブを配置する工程が当該部位プロー ブの近傍に当該基準プローブを配置する工程を含む請求項２１に記載の方法。 ２３．前記部位プローブおよび前記基準プローブが患部の上またはその近傍に 配置される請求項２２に記載の方法。 ２４．さらに、前記部位プローブと前記基準プローブとの間の空間的関係にお ける変化に応じて警告信号を供給する工程から成る請求項２１に記載の方法。 ２５．さらに、患者を画像処理することにより前記部位プローブと前記基準プ ローブの相対配置を決定し、前記検出した場に基づいて決定した空間的関係が当 該画像処理工程において決定した空間的関係と異なる場合に警告信号を供給する 工程から成る請求項２１に記載の方法。 ２６．（ａ）センサーを備える部位プローブ本体から成り、当該センサーが１ 種以上の非イオン性の場を検出してその検出した場の１個以上の特性を表現する １個以上のセンサー信号を供給することにより、患者の体内の部位標識プローブ の位置が当該センサー信号によって決定できるように構成されており、さらに； （ｂ）患者の体内組織に前記作用装置を固定するように構成されたアンカー部と ； （ｃ）前記センサー信号を患者の体内から患者の体外に送信するための信号送信 手段とから成る医療患者の体内における一定の部位を標識するための部位標識プ ローブ。 ２７．（ａ）アンテナを備える部位プローブ本体から成り、当該アンテナが１ 個以上の駆動信号に応じて１種以上の非イオン性の場を送信して、患者の体内の 部位標識プローブの位置が当該１種以上の非イオン性の場の検出によって決定で きるように構成されており、さらに； （ｂ）患者の体内組織に前記部位プローブ本体を固定するように構成されたアン カー部と； （ｃ）前記アンテナが患者の体内に配置された時に患者の体外から当該アンテナ に前記駆動信号を送信するための信号送信手段とから成る医療患者の体内におけ る一定の部位を標識するための部位標識プローブ。 ２８．前記アンカー部が組織と係合するように構成されたネジ部を有するネジ を備えており、当該ネジが前記部位プローブ本体に物理的に接続している請求項 ２６または請求項２７に記載のプローブ。 ２９．前記アンカー部が組織と係合するように構成されたピンサーを備えてお り、当該ピンサーが前記部位プローブ本体に物理的に接続している請求項２６ま たは請求項２７に記載のプローブ。 ３０．請求項２６または請求項２７または請求項２８または請求項２９に記載 のプローブと先端部および基端部を有する細長いプローブを備える組立体におい て、前記プローブ本体と前記アンカー部が前記細長いプローブの前記先端部近傍 に取り外し可能に取り付けられて、当該部位プローブ本体とアンカー部が、前記 カテーテルの基端部を患者の体外に残した状態で、患者の体内に進入できる組立 体。 ３１．前記信号送信手段が前記センサーから前記カテーテルの基端部に延在す る１個以上のリード線を備えており、当該カテーテルがその基端部から先端部の 間に延在する内部穴を有しており、前記リード線が当該内部穴に配置されて、前 記センサーの前記アンカー部による組織への固定後に前記リード線を残した状態 で前記カテーテルが後退できる請求項３０に記載の組立体。 ３２．前記部位プローブ本体が約３ミリ以下の最小の大きさを有する請求項２ ６または請求項２７に記載のプローブ。 ３３．前記センサーが異なる方向の場の成分に感応する磁気感応性の複数の固 体トランスデューサを備えている請求項２６に記載のプローブ。 ３４．前記センサーまたはアンテナが異なる方向に向けられた軸を有する複数 のコイルを備えている請求項２６または請求項２７に記載のプローブ。 ３５．請求項２６または請求項２７に記載の部位プローブと体内に挿入するよ うに構成された器具プローブとから成り、当該器具プローブが磁場または電磁場 を送信または受信するように構成された１個のフィールドトランスデューサと、 互いに所定の場所に取り付けられて外部基準座標空間を画定する複数の外部磁場 トランスデューサと、当該外部トランスデューサを駆動するための駆動手段を備 えており、前記部位プローブと前記器具プローブが１種以上の磁場または電磁場 を相互間に送信してその送信した場をそれぞれ検出することにより、各検出した 場の１個以上の特性が前記外部基準座標空間内における前記プローブの一方の空 間的配置によって決まる患者の体内の一定部位に器具を導入するための装置。 ３６．（ａ）それぞれフィールドトランスデューサが取り付けられた第１およ び第２のプローブを備える工程と； （ｂ）前記第１のプローブを用いて一定の場所において医療処置を行う工程と； （ｃ）前記プローブ上の前記フィールドトランスデューサにまたはそれらから１ 種以上の非イオン性の場を送信することにより当該プローブ間の相対配置を決定 する工程と； （ｄ）前記第２のプローブを用いて医療処置を行う工程とから成り、当該第２の プローブにより行われる医療処置の位置が前記決定された相対配置に基づいて決 定される２個のプローブを整合する方法。 ３７．前記第２のプローブが超音波画像処理プローブであり、当該第２のプロ ーブを前記決定された相対配置により前記医療処置の位置を監視するように方向 付ける工程から成る請求項３６に記載の方法。 ３８．さらに、前記医療処置において第１のプローブを補助する少なくとも第 ３のプローブを備える工程から成る請求項３６または請求項３７に記載の方法。 ３９．（ａ）それぞれフィールドトランスデューサが取り付けられた第１およ び第２のプローブを備える工程と； （ｂ）前記第１のプローブを用いて第１の場所において第１の医療処置を行う工 程と； （ｃ）前記第２のプローブを用いて第２の場所において第２の医療処置を行う工 程と； （ｄ）前記プローブ上の前記フィールドトランスデューサにまたはそれらから１ 種以上の非イオン性の場を送信することにより当該プローブ間の相対配置を決定 する工程と； （ｅ）前記決定された相対配置を用いて前記２個の医療処置を整合する工程とか ら成る２個のプローブを整合する方法。 ４０．少なくとも第３のプローブを用いて第３の位置において少なくとも第３ の医療処置を行う工程から成り、当該第３の医療処置が前記２個の医療処置と整 合される請求項３９に記載の方法。 ４１．前記相対配置が相対的方向を含む請求項３６乃至請求項３９のいずれか に記載の方法。 ４２．前記第２のプローブが超音波画像処理プローブである請求項３６，請求 項３８，請求項３９および請求項４０のいずれか１項に記載の方法。 ４３．前記第１のプローブを用いる前記医療処置が残骸物を形成し、前記第２ のプローブが当該残骸物を除去する吸引プローブである請求項３６，請求項３８ ，請求項３９および請求項４０のいずれか１項に記載の方法。 ４４．前記第２のプローブがマイクロバブル注入プローブである請求項３６， 請求項３８，請求項３９および請求項４０のいずれか１項に記載の方法。 ４５．前記プローブ間の相対配置を決定する工程が、 （ａ）非イオン性の放射を用いて前記第１のプローブの位置を決定する工程と； （ｂ）非イオン性の放射を用いて前記第２のプローブの位置を決定する工程と； （ｃ）前記２個の位置を差し引く工程とから成る請求項３６，請求項３８，請求 項３９および請求項４０のいずれか１項に記載の方法。 ４６．生体の被検体内における器具と部位の相対配置を表示して器具を部位に 向けて移動する方法において、 （ａ）平面ディスプレイ上に前記器具の任意の表現を供給する工程と； （ｂ）前記ディスプレイ上のプローブの軸に垂直な平面内に空間の投影を供給す る工程とから成り、当該空間の投影が部位の任意の表現を含み、さらに、前記プ ローブの前記軸が前記部位に整合される時に、当該部位の表現が前記器具の表現 に整合されるように前記投影が選択され、さらに； （ｃ）前記器具および前記部位の距離が変化すると共に、前記器具の表現に対す る前記部位の表現の大きさを変化させる工程とから成る方法。 ４７．前記変化工程が、前記部位の表現の大きさが前記距離の減少に伴って増 加するように行われる請求項４６に記載の方法。 ４８．前記空間の投影が固定座標系の表現を含み、当該固定座標系の表現が前 記器具の前記軸の方向の変化に伴って前記ディスプレイ上において移動する請求 項４６に記載の方法。 ４９．器具プローブ上のフィールドトランスデューサにまたはそれから非イオ ン性の場を送信して当該送信された場の特性に基づいて器具プローブの配置を決 定しながら、器具プローブを肝静脈または門静脈の一方またはその近くの開始位 置からのこれら静脈の他方またはその近くの終端部に案内する工程を含み、当該 案内する工程が前記決定された配置に基づいて少なくとも部分的に行われる肝臓 バイパスを形成する方法。 ５０．異常部の上流側の第１の位置に血管を通して閉塞装置を挿入する工程と 、当該第１の位置において血管を閉塞する工程と、当該閉塞装置の下流側におい て血管を囲む組織およびその血管壁を通して器具プローブを挿入する工程と、当 該器具プローブにより治療を行う工程とから成り、前記器具プローブが当該器具 プローブ上のフィールドトランスデューサにまたはそれから非イオン性の場を送 信することにより血管内に案内され、さらに、前記器具プローブの配置を送信さ れた場の特性に基づいて決定する工程とから成る血管の異常を治療する方法。