JP2001350508A - プログラマブルコントローラ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 デバッグ作業が容易にでき、実稼働時にシー
ケンスプログラムの実行時間を確保できるプログラマブ
ルコントローラの提供。 【解決手段】 ＣＰＵ３は、エラーチェックを行いなが
らシーケンスプログラムを実行するデバッグ用演算実行
部３１と、エラーチェックなしに高速にシーケンスプロ
グラムを実行する通常演算実行部３２とを備える。デバ
ッグ実行時に、デバッグ用演算実行部３１で実行するこ
とで、シーケンスプログラムに関するエラーと、入力デ
ータに伴うエラーとを含む詳細なエラー情報を提示でき
るので、デバッグ工数を削減でき、これにより、デバッ
グ作業を容易にできる。デバッグ終了後の実稼働時に、
通常演算実行部３２を選択し、当該通常演算実行部３２
でシーケンスプログラムを実行することで、入力データ
の正当性が得られているとともに、エラーチェックなし
に高速に実行する分、シーケンスプログラムの実行時間
を確保できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ユーザが作成した
シーケンスプログラムを実行する演算処理手段を備え、
外部から入力した信号を、この演算処理手段で前記シー
ケンスプログラムに基づいて演算処理し、外部機器に制
御信号を出力するプログラマブルコントローラに関する
ものである。

【０００２】

【背景技術】従来より、ユーザが作成したシーケンスプ
ログラムを実行する演算処理手段を備え、外部から入力
した信号を、この演算処理手段でシーケンスプログラム
に基づいて演算処理し、外部機器に制御信号を出力する
プログラマブルコントローラが利用されている。ここ
で、シーケンスプログラムは、プログラマブルコントロ
ーラに設けられているシーケンスプログラム記憶部に格
納されるようになっている。作業者は、作成したシーケ
ンスプログラムをシーケンスプログラム記憶部に格納し
た後、プログラマブルコントローラの試運転を行い、シ
ーケンスプログラムに記述等の誤りがないか否かのデバ
ッグ作業を行って、当該シーケンスプログラムを修正
し、目的の制御が正常に動作するか否かの確認を行って
いる。そして、このデバッグ作業が終了した後、実際の
実稼働時に、プログラマブルコントローラを使用するよ
うになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このようなプログラマ
ブルコントローラでは、デバッグ実行時は、単にシーケ
ンスプログラムに記述等の誤りがないか否かのチェッ
ク、および修正を行うだけであるとともに、演算処理手
段には、デバッグ実行時に、シーケンスプログラムに組
み込まれている入力データの正当性等を監視するものが
ないので、デバッグ実行中に、入力データとして誤った
データをシーケンスプログラムで使用した場合、予期し
ない出力信号（制御信号）が発生するということがあ
る。このようなプログラムミスは、非常に発見しづらい
ので、デバッグ作業に多くの工数が必要となり、このた
め、当該デバッグ作業が煩雑になるという問題がある。

【０００４】一方、プログラマブルコントローラにおい
て、入力されるデータを監視しながらプログラムを実行
する厳密なプログラムチェック機能を実現すると、シー
ケンスプログラムの実行時間が極端に増加するので、実
稼働時に、演算処理手段に対する応答性等が低下するこ
とから、実用化することができないという問題がある。

【０００５】本発明の目的は、デバッグ作業が容易にで
き、実稼働時にシーケンスプログラムの実行時間を確保
することができるプログラマブルコントローラを提供す
ることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、ユーザが作成
したシーケンスプログラムを実行する演算処理手段を備
え、外部から入力した信号を、この演算処理手段でシー
ケンスプログラムに基づいて演算処理し、外部機器に制
御信号を出力するプログラマブルコントローラであっ
て、演算処理手段は、エラーチェックを行いながらシー
ケンスプログラムを実行するデバッグ用演算実行部と、
エラーチェックなしに高速にシーケンスプログラムを実
行する通常演算実行部とを備え、これらのいずれか一方
を選択して実行することを特徴とする。ここで、外部か
ら入力する信号は、リミットスイッチ等から出力される
ＯＮ／ＯＦＦ等の２値信号として構成され、演算処理手
段は、この外部から入力する信号に変化があると、シー
ケンスプログラム等に組み込まれた数値データや配列デ
ータ等の入力データを呼び出し、この入力データを使用
してシーケンスプログラムを実行し、制御信号を生成す
る。なお、入力データとしては、数値データや配列デー
タに限らず、例えば、桁数宣言データ、上限値および下
限値からなる許容範囲データ、アドレス指定データ等が
挙げられる。このような本発明によれば、デバッグ実行
時に、デバッグ用演算実行部でシーケンスプログラムを
実行することで、デバッグ実行中に、当該デバッグ用演
算実行部のエラーチェックによって入力データを監視す
ることが可能となり、デバッグ時に、シーケンスプログ
ラムに関するエラーと、入力データに伴うエラーとを含
む詳細なエラー情報を提示することができるので、デバ
ッグ工数を削減することができる。これらにより、デバ
ッグ作業を容易に行うことができる。また、デバッグ終
了後、つまり、実稼働時に、通常演算実行部を選択し、
当該通常演算実行部でシーケンスプログラムを実行する
ことで、入力データの正当性が得られているとともに、
エラーチェックなしに高速に実行する分、シーケンスプ
ログラムの実行時間を確保することができる。従って、
デバッグ用演算実行部と通常演算実行部とを選択するこ
とで、デバッグ実行時の厳密なプログラムチェック機能
と、実稼働時のシーケンスプログラムの高速実行機能と
を両立させたプログラマブルコントローラを提供するこ
とができる。

【０００７】以上において、前述のシーケンスプログラ
ムには、デバッグ用演算実行部および通常演算実行部の
いずれかを選択する命令が含まれ、演算処理手段は、こ
の命令を処理することにより、デバッグ用演算実行部お
よび通常演算実行部を選択して実行することが好まし
い。このようにすれば、ユーザがデバッグ用演算実行部
および通常演算実行部のいずれかを選択する命令を含ん
だシーケンスプログラムを作成すればよく、プログラマ
ブルコントローラにデバッグ用演算実行部および通常演
算実行部のいずれかを選択する機能を設ける必要がない
ので、当該プログラマブルコントローラの構成を簡易に
することができ、製造が容易となる。

【０００８】また、前述のプログラマブルコントローラ
には、シーケンスプログラムを編集する編集支援装置が
接続され、演算処理手段は、編集支援装置から出力され
る信号に基づいて、デバッグ用演算実行部および通常演
算実行部を選択して実行することが望ましい。このよう
にすれば、編集支援装置からの入力によって、デバッグ
用演算実行部および通常演算実行部のいずれかを選択し
て実行することができるので、誰でも簡単に実行部の選
択を行うことが可能となる。また、デバッグ終了後、編
集支援装置によって通常演算実行部を選択してから、当
該編集支援装置をプログラマブルコントローラから取り
外すことで、デバッグ用演算実行部および通常演算実行
部のいずれかを選択することができなくなるので、実稼
働時、誤ってデバッグ用演算実行部によってシーケンス
プログラムが実行されることを未然に防止することが容
易に可能となる。

【０００９】さらに、前述のデバッグ用演算実行部の実
行時、演算処理手段が所定のエラーを検出すると、当該
演算処理手段は、編集支援装置にエラー信号を出力する
ように構成されていることが好ましい。このようにすれ
ば、シーケンスプログラムおよび入力データのエラー箇
所を編集支援装置で逐次確認および修正することができ
るので、デバッグ作業をスムーズに、かつ、確実に行う
ことが可能となる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１には、本発明の一実施形態に
おけるプログラマブルコントローラ１のブロック図が示
されている。プログラマブルコントローラ１は、ユーザ
が作成したシーケンスプログラムに基づいてシーケンス
制御を行うものであり、外部から信号が入力される信号
入力部２と、この信号入力部２に入力した信号を、シー
ケンスプログラムに基づいて演算処理する演算処理手段
であるＣＰＵ３と、演算処理された制御信号を外部機器
に出力する信号出力部４と、シーケンスプログラム記憶
部５と、システムプログラム記憶部６と、インターフェ
ース７とを含んで構成されている。このインターフェー
ス７には、シーケンスプログラムの修正・変更、および
デバッグ等を行うための編集支援装置８が接続されてい
る。ここで、外部から入力する信号は、リミットスイッ
チ等から出力されるＯＮ／ＯＦＦ等の２値信号として構
成されている。

【００１１】シーケンスプログラム記憶部５は、バック
アップＲＡＭまたはＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasa
ble Programmable ROM）で構成され、ＣＰＵ３が実行す
る複数の命令から構成されるシーケンスプログラムが記
憶されている。実行時には、ＣＰＵ３は、シーケンスプ
ログラム記憶部５からシーケンスプログラムの命令を順
次読み出し、順次実行するようになっている。このシー
ケンスプログラムには、信号入力部２に入力した信号の
変化に応じてＣＰＵ３に呼び出される数値データや配列
データ等の入力データが組み込まれている。システムプ
ログラム記憶部６は、ＲＯＭ（Read Only Memory）で構
成され、当該プログラマブルコントローラ１を制御する
システムプログラムが記憶されている。

【００１２】ＣＰＵ３は、外部から入力する信号に変化
があると、前述の入力データを呼び出し、この入力デー
タを使用してシーケンスプログラムを実行し、制御信号
を生成するものであり、エラーチェックを行いながらシ
ーケンスプログラムを実行するデバッグ用演算実行部３
１と、エラーチェックなしに高速にシーケンスプログラ
ムを実行する通常演算実行部３２とを備えている。これ
らデバッグ用演算実行部３１および通常演算実行部３２
は、編集支援装置８によって選択可能となっている。つ
まり、ＣＰＵ３は、編集支援装置８から出力される信号
に基づいて、デバッグ用演算実行部３１および通常演算
実行部３２のいずれか一方を選択して実行するようにな
っている。ここで、デバッグ用演算実行部３１および通
常演算実行部３２は、プログラマブルコントローラ１の
電源オン後の起動時に実行されるシーケンス制御処理に
よって、ＣＰＵ３に作成されるものである。

【００１３】デバッグ用演算実行部３１は、シーケンス
プログラムのデバッグ作業を行う際に選択する実行部で
あり、当該シーケンスプログラムの解釈を行うシーケン
スプログラム解釈部と、データ入力部と、入力データの
エラーチェックを行う入力データエラーチェック部と、
前記シーケンスプログラム解釈部で解釈されたシーケン
スプログラムを実行するシーケンスプログラム実行部と
を含んで構成されている。

【００１４】シーケンスプログラム解釈部は、シーケン
スプログラムの命令をシーケンスプログラム記憶部５か
らＣＰＵ３内に取り込み、この取り込んだ命令の解釈を
行う部分である。シーケンスプログラム実行部は、前記
シーケンスプログラム解釈部で解釈された命令を実行す
る部分である。

【００１５】入力データエラーチェック部は、使用され
る入力データが、シーケンスプログラム解釈部で解釈さ
れた命令によって正当に処理されるか否かのエラーチェ
ックを行う部分である。具体的に、エラーチェックする
内容としては、例えば、０による除算、負数の平方根、
演算の際の入力値のオーバーフローおよびアンダーフロ
ー、逆三角関数で±１以外の入力等の算術演算の入力値
や、許容範囲外のデータをアクセスする等のインデック
ス命令の範囲不正、システム予約領域等の読み込み専用
エリアに関する書き込み処理等の検出などが挙げられ
る。

【００１６】この入力データエラーチェック部は、正当
性のない入力データが入力された場合、つまり、入力デ
ータのエラーを検出すると、シーケンスプログラム実行
部での命令の実行を中止するとともに、編集支援装置８
に当該エラーを検出した旨のエラー信号を出力するよう
になっている。これにより、デバッグ作業として、シー
ケンスプログラムに記述等の誤りがないか否かのチェッ
ク、および修正に加えて、入力データの正当性等のエラ
ーチェックを行うようになっている。

【００１７】通常演算実行部３２は、通常の実稼働時に
選択する実行部であり、前記デバッグ用演算実行部３１
の構成から入力データエラーチェック部を除いたものと
同様の、シーケンスプログラム解釈部と、シーケンスプ
ログラム実行部とを備えた構成となっている。このよう
に、入力データエラーチェック部を省略することで、通
常演算実行部３２は、エラーチェックなしに高速にシー
ケンスプログラムを実行することができるようになって
いる。

【００１８】このようなプログラマブルコントローラ１
は、図２〜図４に示されるように動作する。ここで、予
めユーザは、作成したシーケンスプログラムをシーケン
スプログラム記憶部５に記憶させておくとともに、制御
したい外部機器、入力したい信号を発生する信号源、お
よび編集支援装置８をプログラマブルコントローラ１に
接続しておく。

【００１９】(1) まず、プログラマブルコントローラ１
の電源を入れると、システムプログラム記憶部６に記憶
されているシステムプログラムが立ち上がり、ＣＰＵ３
は、このシステムプログラムに基づいて、当該プログラ
マブルコントローラ１の初期化を行う（Ｓ５０）。具体
的には、ＣＰＵ３は、図４に示されるように、入出力信
号の制御を行う入出力制御処理を行い（Ｓ５０１）、イ
ンターフェース７を制御する通信制御処理を行い（Ｓ５
０２）、プログラマブルコントローラ１全体の制御を行
うシステム制御処理を行い（Ｓ５０３）、シーケンスプ
ログラムの進行を制御するシーケンス制御処理を行い
（Ｓ５０４）、それぞれの制御を動作可能な状態とす
る。この際、シーケンス制御処理が行われると、ＣＰＵ
３内にデバッグ用演算実行部３１および通常演算実行部
３２が作成される。初期化が完了すると、プログラマブ
ルコントローラ１は、外部からの信号の入力や編集支援
装置８からの入力があるまで待機状態となる。

【００２０】(2) 次に、ユーザは、作成したシーケンス
プログラムのデバッグ作業を行いたい場合、編集支援装
置８を操作し、当該編集支援装置８からインターフェー
ス７を介して、ＣＰＵ３にデバッグ用演算実行部３１を
選択する旨の信号を出力する（Ｓ５１）。 (3) ＣＰＵ３は、この編集支援装置８からの信号によっ
て、シーケンス制御をデバッグ用演算実行部３１で実行
するように設定する（Ｓ５２）。

【００２１】(4) そして、デバッグ用演算実行部３１で
は、シーケンスプログラム解釈部が、シーケンスプログ
ラムの命令をシーケンスプログラム記憶部５からＣＰＵ
３内に取り込み、この取り込んだ命令の解釈を行う（Ｓ
５３）。 (5) 次に、入力データエラーチェック部で、信号入力部
２に入力した信号の変化に応じてデータ入力部に呼び出
した入力データのエラーチェックを行う（Ｓ５４）。 (6) ここで、入力データに正当性のない信号、つまり、
エラーとなるデータを検出した場合（Ｓ５５）、編集支
援装置８に当該エラーを検出した旨のエラー信号を出力
し、シーケンスプログラム実行部での命令の実行を中止
して、デバッグ作業を終了する。ユーザは、編集支援装
置８に入力されたエラー信号に基づいて、プログラムミ
スを修正し、再度、デバッグ作業を行う。

【００２２】(7) 一方、入力データにエラーがない場合
（Ｓ５５）、シーケンスプログラム実行部がシーケンス
プログラム解釈部で解釈された命令を実行する（Ｓ５
６）。 (8) シーケンスプログラム実行部は、入力データを命令
に基づいて演算処理し、命令に応じて外部機器に制御信
号を出力する（Ｓ５７）。１つの命令をシーケンスプロ
グラム実行部で実行すると、シーケンスプログラム解釈
部は、次の命令を取り込み、同様の動作が行われる。

【００２３】そして、以下、順次命令を解釈、実行して
いき、シーケンスプログラムの最後を示す「ＥＮＤ」命
令を取り込んで実行すると、シーケンスプログラムの実
行順序が先頭に戻る。シーケンスプログラムの実行順序
が先頭に戻れば、デバッグ用演算実行部３１は、演算を
中止することなく、再び最初の命令を取り込んで実行す
る。なお、前述のように、シーケンスプログラム実行部
でシーケンスプログラムの命令を実行する前に、入力デ
ータエラーチェック部で入力データのエラーを検出した
場合や、ユーザから編集支援装置８を介してデバッグ用
演算実行部３１でのシーケンス制御を終了する旨の信号
がＣＰＵ３に入力された場合、強制的にシーケンスプロ
グラムが終了し、デバッグ作業を終了することができる
ようになっている（Ｓ５８）。

【００２４】(9) デバッグ作業によって、シーケンスプ
ログラムに記述等の誤りがないか否かのチェック、およ
び修正に加えて、入力データの正当性等のエラーチェッ
クを行った後、ユーザは、作成したシーケンスプログラ
ムによって実稼働を行うために、編集支援装置８を操作
し、当該編集支援装置８からインターフェースを介し
て、ＣＰＵ３に通常演算実行部３２を選択する旨の信号
を出力する（Ｓ５１）。この後、編集支援装置８は、プ
ログラマブルコントローラ１から取り外しておく。 (10)ＣＰＵ３は、この編集支援装置８からの信号によっ
て、シーケンス制御を通常演算実行部３２で実行するよ
うに設定する（Ｓ６１）。

【００２５】(11)すると、通常演算実行部３２では、シ
ーケンスプログラム解釈部がシーケンスプログラムの命
令をシーケンスプログラム記憶部５からＣＰＵ３内に取
り込んで命令の解釈を行う（Ｓ６２）。 (12)そして、シーケンスプログラム実行部は、シーケン
スプログラム解釈部で解釈した命令を実行する（Ｓ６
３）。 (13)シーケンスプログラム実行部は、入力データを命令
に基づいて演算処理し、命令に応じて外部機器に制御信
号を出力する（Ｓ６４）。１つの命令をシーケンスプロ
グラム実行部で実行すると、シーケンスプログラム解釈
部は、次の命令を取り込み、同様の動作が行われる。そ
して、以下、順次命令を解釈、実行していき、シーケン
スプログラムの最後を示す「ＥＮＤ」命令を取り込んで
実行すると、シーケンスプログラムの実行順序が先頭に
戻る。シーケンスプログラムの実行順序が先頭に戻れ
ば、通常演算実行部３２は、演算を中止することなく、
再び最初の命令を取り込んで実行する。なお、編集支援
装置８を再びプログラマブルコントローラ１に接続し、
ユーザから編集支援装置８を介して通常演算実行部３２
でのシーケンス制御を終了する旨の信号がＣＰＵ３に入
力された場合、強制的にシーケンスプログラムが終了す
るようになっている（Ｓ６５）。

【００２６】このような本実施形態によれば、次のよう
な効果が得られる。すなわち、デバッグ実行時に、デバ
ッグ用演算実行部３１でシーケンスプログラムを実行す
ることで、デバッグ実行中に、当該デバッグ用演算実行
部３１のエラーチェックによって入力データを監視する
ことができ、デバッグ時に、シーケンスプログラムに関
するエラーと、入力データに伴うエラーとを含む詳細な
エラー情報を提示することができるので、デバッグ工数
を削減することができる。これにより、デバッグ作業を
容易に行うことができる。

【００２７】また、デバッグ終了後、つまり、実稼働時
に、通常演算実行部３２を選択し、当該通常演算実行部
３２でシーケンスプログラムを実行することで、入力デ
ータの正当性が得られているとともに、エラーチェック
なしに高速に実行する分、シーケンスプログラムの実行
時間を確保することができる。従って、デバッグ用演算
実行部３１と通常演算実行部３２とを選択することで、
デバッグ実行時の厳密なプログラムチェック機能と、実
稼働時のシーケンスプログラムの高速実行機能とを両立
させたプログラマブルコントローラ１を提供することが
できる。

【００２８】さらに、編集支援装置８からの入力によっ
て、デバッグ用演算実行部３１および通常演算実行部３
２のいずれかを選択して実行するようにしたので、誰で
も簡単に実行部の選択を行うことが可能となる。

【００２９】また、デバッグ終了後、編集支援装置８に
よって通常演算実行部３２を選択してから、当該編集支
援装置８をプログラマブルコントローラ１から取り外す
ようにしたので、デバッグ用演算実行部３１および通常
演算実行部３２のいずれかを選択することができなくな
り、実稼働時、誤ってデバッグ用演算実行部３１によっ
てシーケンスプログラムが実行されることを未然に防止
することを容易に行うことができる。

【００３０】さらに、デバッグ用演算実行部３１の実行
時、ＣＰＵ３がエラーを検出すると、当該ＣＰＵ３は、
編集支援装置８にエラー信号を出力するように構成され
ているので、シーケンスプログラムおよび入力データの
エラー箇所を編集支援装置８で逐次確認および修正する
ことができ、デバッグ作業をスムーズに、かつ、確実に
行うことができる。

【００３１】なお、本発明は前記実施の形態に限定され
るものではなく、本発明の目的を達成できる他の構成等
を含み、以下に示すような変形等も本発明に含まれる。
例えば、前記実施形態では、ＣＰＵは、編集支援装置か
ら出力される信号に基づいて、デバッグ用演算実行部お
よび通常演算実行部を選択して実行していたが、これに
限らず、例えば、シーケンスプログラムに、デバッグ用
演算実行部および通常演算実行部のいずれかを選択する
命令を含めておき、演算処理手段が、この命令を処理す
ることにより、デバッグ用演算実行部および通常演算実
行部を選択して実行するようにしてもよい。このように
すれば、ユーザがデバッグ用演算実行部および通常演算
実行部のいずれかを選択する命令を含んだシーケンスプ
ログラムを作成すればよく、プログラマブルコントロー
ラにデバッグ用演算実行部および通常演算実行部のいず
れかを選択する機能を設ける必要がないので、当該プロ
グラマブルコントローラの構成を簡易にすることがで
き、製造を容易に行うことができる。

【００３２】また、前記実施形態では、ＣＰＵは、エラ
ーを検出した場合に、編集支援装置にエラー信号を出力
するように構成されていたが、これに限らず、例えば、
エラーを検出した場合に、プログラマブルコントローラ
から音が出るようになっていたり、単に自動的にシーケ
ンスプログラムが強制終了するようになっていてもよ
く、要するに、プログラムミスがわかればよく、その構
成は、実施に当たって適宜決めればよい。

【００３３】

【発明の効果】以上に述べたように、本発明のプログラ
マブルコントローラによれば、演算処理手段を、エラー
チェックを行いながら前記シーケンスプログラムを実行
するデバッグ用演算実行部と、エラーチェックなしに高
速に前記シーケンスプログラムを実行する通常演算実行
部とを備えて構成し、これらのいずれか一方を選択して
実行するようにしたので、デバッグ作業が容易にでき、
実稼働時にシーケンスプログラムの実行時間を確保する
ことができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態におけるプログラマブルコ
ントローラの構成を示すブロック図である。

【図２】前記実施形態におけるプログラマブルコントロ
ーラの動作を示すフローチャートである。

【図３】前記実施形態におけるプログラマブルコントロ
ーラの動作を示すフローチャートである。

【図４】前記実施形態におけるプログラマブルコントロ
ーラの動作を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ プログラマブルコントローラ ３ 演算処理手段であるＣＰＵ ８ 編集支援装置 ３１ デバッグ用演算実行部 ３２ 通常演算実行部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ユーザが作成したシーケンスプログラムを
   実行する演算処理手段を備え、外部から入力した信号
   を、この演算処理手段で前記シーケンスプログラムに基
   づいて演算処理し、外部機器に制御信号を出力するプロ
   グラマブルコントローラであって、 前記演算処理手段は、エラーチェックを行いながら前記
   シーケンスプログラムを実行するデバッグ用演算実行部
   と、エラーチェックなしに高速に前記シーケンスプログ
   ラムを実行する通常演算実行部とを備え、これらのいず
   れか一方を選択して実行することを特徴とするプログラ
   マブルコントローラ。
2. 【請求項２】請求項１に記載のプログラマブルコントロ
   ーラにおいて、 前記シーケンスプログラムには、前記デバッグ用演算実
   行部および通常演算実行部のいずれかを選択する命令が
   含まれ、 前記演算処理手段は、この命令を処理することにより、
   前記デバッグ用演算実行部および通常演算実行部を選択
   して実行することを特徴とするプログラマブルコントロ
   ーラ。
3. 【請求項３】請求項１に記載のプログラマブルコントロ
   ーラにおいて、 前記シーケンスプログラムを編集する編集支援装置が接
   続され、 前記演算処理手段は、前記編集支援装置から出力される
   信号に基づいて、前記デバッグ用演算実行部および通常
   演算実行部を選択して実行することを特徴とするプログ
   ラマブルコントローラ。
4. 【請求項４】請求項３に記載のプログラマブルコントロ
   ーラにおいて、 前記デバッグ用演算実行部の実行時、前記演算処理手段
   が所定のエラーを検出すると、当該演算処理手段は、前
   記編集支援装置にエラー信号を出力するように構成され
   ていることを特徴とするプログラマブルコントローラ。