JP2001310721A

JP2001310721A - 車両の制動力制御装置

Info

Publication number: JP2001310721A
Application number: JP2000126382A
Authority: JP
Inventors: Yuji Soejima; 雄治副島; Toru Akiyama; 徹秋山
Original assignee: Fuji Heavy Industries Ltd
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2000-04-26
Filing date: 2000-04-26
Publication date: 2001-11-06
Also published as: US20010043010A1; DE10120417B4; US20040130209A1; US6880899B2; US6789858B2; DE10120417A1

Abstract

(57)【要約】【課題】特に複雑な機構を付加することなく左右後輪を
独立に制動制御する車両で高横加速度旋回する際に、不
快なロール挙動の発生を抑制し、自然で確実な安定した
制動を行う。【解決手段】ＡＢＳ制御自在で、且つ左右後輪を独立に
制動制御自在な車両で、制御装置１０は、制動時に、横
加速度が予め設定しておいた横加速度値を越える場合、
ＡＢＳ制御が左右何れか一方の後輪で作動した際に、他
方の後輪には制御開始時に到達させる制動圧力まで段階
的に増圧する段階的増圧制御を実行させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、制動の際に適切に
制動力を配分する車両の制動力制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、アンチロックブレーキシステム
（ＡＢＳ）の構成を利用して、通常のブレーキ時におけ
る制動力の配分をより適切なものに制御する制動力制御
装置が種々提案されている。

【０００３】例えば、特開平１０−１１９７４４号公報
では、車体減速度が所定値に達した及び車体速度が所定
値を越えた際に、理想的な後輪と前輪との制動力配分に
近似するように、左右後輪独立に制動油圧の増圧、減
圧、保持を行って独立制動制御し、十分な制動を行うも
のが開示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のよう
なＡＢＳ制御や制動力配分制御において、後輪側が独立
して制動するものでは、通常の旋回を行う場合、左右輪
間で接地荷重の移動はそれ程大きくないため、ブレーキ
が作動しても車両のロール変化は少なく、普通のロール
感で制動を行うことができる。しかしながら、高μ路で
の高横加速度旋回の場合は、後輪を独立にＡＢＳ制御や
制動力配分制御を行うと、接地荷重の左右差が大きいた
め、それぞれの制動制御による旋回後外輪の制動力変動
によって、車体に不快なロール挙動が発生してしまう可
能性がある。

【０００５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、特に複雑な機構を付加することなく、左右後輪を独
立に制動制御する車両で高横加速度旋回する際に、不快
なロール挙動の発生を抑制し、自然で確実な安定した制
動を行うことのできる車両の制動力制御装置を提供する
ことを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
請求項１記載の本発明による車両の制動力制御装置は、
アンチロックブレーキ制御自在で、且つ左右後輪を独立
に制動制御自在な制動制御手段を備えた車両の制動力制
御装置において、車両の横加速度を検出する横加速度検
出手段を備え、上記制動制御手段は、上記横加速度が予
め設定しておいた横加速度値を越える場合、上記アンチ
ロックブレーキ制御が左右何れか一方の後輪で作動した
際に、他方の後輪には制御開始時に到達させる制動圧力
まで段階的に増圧する段階的増圧制御を実行させること
を特徴とする。

【０００７】すなわち、上記請求項１記載の車両の制動
力制御装置では、横加速度検出手段は車両の横加速度を
検出する。そして、制動制御手段は、横加速度が予め設
定しておいた横加速度値を越える場合、アンチロックブ
レーキ制御が左右何れか一方の後輪で作動した際に、他
方の後輪には制御開始時に到達させる制動圧力まで段階
的に増圧する段階的増圧制御を実行させる。従って、高
横加速度旋回の際に、接地荷重の増大によりアンチロッ
クブレーキ制御の作動が遅くなる旋回外側後輪では、旋
回内側後輪にアンチロックブレーキ制御が作動した際か
ら段階的増圧制御が開始されるため、旋回外側後輪にア
ンチロックブレーキ制御が作動しても突然強い制動が加
わることがなく、不快なロール挙動の発生を抑制し、自
然で確実な安定した制動を行うことができる。また、通
常のアンチロックブレーキ制御の制御変更で対応できる
ため、特に複雑な機構を付加することなく実現できる。

【０００８】また、請求項２記載の本発明による車両の
制動力制御装置は、アンチロックブレーキ制御自在で、
且つ左右後輪を独立に制動制御自在な制動制御手段を備
えた車両の制動力制御装置において、車両の横加速度を
検出する横加速度検出手段を備え、上記制動制御手段
は、上記横加速度が予め設定しておいた横加速度値を超
える場合、前後輪間で所定に制動力配分制御を実行する
と共に、上記アンチロックブレーキ制御が左右何れか一
方の後輪で作動した際には、他方の後輪の上記前後制動
力配分制御を停止して制御開始時に到達させる制動圧力
まで段階的に増圧する段階的増圧制御を実行させること
を特徴とする。

【０００９】すなわち、上記請求項２記載の車両の制動
力制御装置では、横加速度検出手段は車両の横加速度を
検出する。そして、制動制御手段は、横加速度が予め設
定しておいた横加速度値を超える場合、前後輪間で所定
に制動力配分制御を実行すると共に、アンチロックブレ
ーキ制御が左右何れか一方の後輪で作動した際には、他
方の後輪の前後制動力配分制御を停止して制御開始時に
到達させる制動圧力まで段階的に増圧する段階的増圧制
御を実行させる。従って、高横加速度旋回の際、まず、
旋回内側後輪で、前後制動力配分制御が行われ、続い
て、アンチロックブレーキ制御が開始される。旋回外側
後輪においても、旋回内側後輪に続いて前後制動力配分
制御が開始されるが、この前後制動力配分制御の途中で
旋回内側後輪でアンチロックブレーキ制御が開始された
際には前後制動力配分制御を停止して段階的増圧制御を
実行する。こうして、旋回内側後輪では、前後制動力配
分制御の後、アンチロックブレーキ制御に移行され、旋
回外側後輪では、前後制動力配分制御の後、段階的増圧
制御を経てアンチロックブレーキ制御に移行されるの
で、旋回外側後輪にアンチロックブレーキ制御が作動し
ても突然強い制動が加わることがなく、不快なロール挙
動の発生を抑制し、自然で確実な安定した制動を行うこ
とができる。また、通常のアンチロックブレーキ制御の
制御変更で対応できるため、特に複雑な機構を付加する
ことなく実現できる。

【００１０】更に、請求項３記載の本発明による車両の
制動力制御装置は、請求項２に記載の車両の制動力制御
装置において、上記前後制動力配分制御は、後輪のスリ
ップ状態に応じて開始し、実行することを特徴とする。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施の形態を説明する。図１〜図４は本発明の実施の第１
形態を示し、図１は高横加速度制動制御のフローチャー
ト、図２は制動力制御装置の全体の概略説明図、図３は
制動制御プログラムのフローチャート、図４は高横加速
度旋回で制動した際の制動圧力の時間的変化の説明図で
ある。

【００１２】図２において、符号１は車両のブレーキ駆
動部を示し、このブレーキ駆動部１には、ドライバによ
り操作されるブレーキペダル２と接続されたマスターシ
リンダ３が接続されており、ドライバがブレーキペダル
２を操作するとマスターシリンダ３により、上記ブレー
キ駆動部１を通じて、４輪（左前輪４fl，右前輪４fr，
左後輪４rl，右後輪４rr）の各ホイールシリンダ（左前
輪ホイールシリンダ５fl，右前輪ホイールシリンダ５f
r，左後輪ホイールシリンダ５rl，右後輪ホイールシリ
ンダ５rr）にブレーキ圧が導入され、これにより４輪に
ブレーキがかかって制動される。

【００１３】上記ブレーキ駆動部１は、加圧源、減圧
弁、増圧弁及びオイルポンプ等を備えたハイドロリック
ユニットで、後述する制御装置１０からの入力信号に応
じて、上記各ホイールシリンダ５fl，５fr，５rl，５rr
に対して、それぞれ独立にブレーキ圧を導入自在に形成
されている。

【００１４】上記各車輪４fl，４fr，４rl，４rrは、そ
れぞれの車輪速度が車輪速度センサ（左前輪速度センサ
６fl，右前輪速度センサ６fr，左後輪速度センサ６rl，
右後輪速度センサ６rr）により検出されるようになって
おり、本実施の形態においては、これら車輪速度の平均
を演算することで車速Ｖが求められるようになってい
る。

【００１５】上記制御装置１０には、上記４輪の車輪速
度センサ６fl，６fr，６rl，６rrと、ブレーキペダル２
のＯＮ−ＯＦＦを検出するブレーキスイッチ７と、車両
の横加速度Ｇｙを検出する横加速度検出手段としての横
加速度センサ８が接続されている。

【００１６】上記制御装置１０は、マイクロコンピュー
タとその周辺回路で形成されており、上記ブレーキペダ
ル２が踏まれてＯＮされた際（ブレーキスイッチ７がＯ
Ｎした際）に、上記各入力信号に応じて後述する制動制
御プログラムを実行して制御信号を上記ブレーキ駆動部
１に出力し、車両を制動制御する。

【００１７】上記制動制御プログラムは、図３のフロー
チャートに示すように、まず、ステップ（以下「Ｓ」と
略称）１０１で、高横加速度制動制御を行い、Ｓ１０２
でその他（高横加速度時以外）の制動制御を行う。

【００１８】上記Ｓ１０１での横加速度制動制御は、後
述する高横加速度制動制御ルーチンに従って行われ、横
加速度Ｇｙが予め設定しておいた横加速度値を越える場
合、ＡＢＳ制御が左右何れか一方の後輪で作動した際
に、他方の後輪には制御開始時に到達させる制動圧力ま
で段階的に増圧する段階的増圧制御を実行させる制御と
なっている。

【００１９】また、上記Ｓ１０２での制動制御は、例え
ば、前輪側の各車輪の制動力をこれら各車輪のスリップ
状態に応じ左右独立に制御する独立制動制御とし、後輪
側を横加速度Ｇｙと前後加速度Ｇｘ（図示しない前後加
速度センサ等で検出）に応じて以下のように制御する。

【００２０】例えば、横加速度Ｇｙの高横加速度以外の
領域（例えば、６．８９m/s^２未満の領域）を３領域
（例えば６．８９〜４．４１m/s^２、４．４１〜２．９
４m/s^２、２．９４m/s^２未満の領域）に区分し、横加速
度Ｇｙが６．８９〜４．４１m/s ^２の領域においては後
輪側を左右輪の制動力をこれら各車輪のスリップ状態に
応じ独立に制御する独立制動制御とする。また、横加速
度Ｇｙが４．４１〜２．９４m/s^２の領域においては、
前後加速度Ｇｘが６．８７m/s^２未満の場合は後輪側を
独立制動制御とし、前後加速度Ｇｘが６．８７m/s^２以
上の場合は後輪側を左右輪の制動力をスリップ状態の大
きい側の車輪に応じ制御するセレクトロー制御とする。
更に、横加速度Ｇｙが２．９４m/s^２未満の領域におい
ては、前後加速度Ｇｘが６．８７m/s^２未満の場合は後
輪側をセレクトロー制御とし、前後加速度Ｇｘが６．８
７m/s^２以上の場合は後輪側を独立制動制御とする。

【００２１】以上のように本発明の実施の第１形態にお
いては、上記制御装置１０は、制動制御手段としての機
能を備えて構成されている。

【００２２】上記Ｓ１０１で実行される高横加速度制動
制御ルーチンは、図１のフローチャートに示すように、
まず、Ｓ２０１で必要なパラメータ、すなわち、横加速
度センサ８からの横加速度ＧｙとＡＢＳ制御の作動−非
作動を示すＡＢＳ制御作動信号を読み込む。

【００２３】次いで、Ｓ２０２に進み、横加速度Ｇｙ
と、予め設定しておいた高横加速度判定の基準となる横
加速度値（例えば、６．８９m/s^２）との比較を行い、
横加速度Ｇｙが６．８９m/s^２未満ならばそのままルー
チンを抜け、前述のＳ１０２へと進む。

【００２４】一方、上記Ｓ２０２で横加速度Ｇｙが６．
８９m/s^２以上で高横加速度走行と判定した際には、Ｓ
２０３に進み、後輪の左右どちらか一輪でもＡＢＳ制御
が作動しているか否か判定する。そして、後輪の左右ど
ちらにもＡＢＳ制御が作動していない場合はＳ２０２に
戻り、後輪の左右どちらか一輪でもＡＢＳ制御が作動し
ている場合には、Ｓ２０４へと進む。

【００２５】ここで、本実施の第１形態における上記Ａ
ＢＳ制御は、例えば、周知の制御方法によるもので、各
車輪の速度、加減速度及び擬似的演算車体速度（ブレー
キペダル２が踏まれており、且つ車輪速度の減速度が所
定値以上の場合は急ブレーキと判断し、その時点の車輪
速度を初期値として設定し、それ以降は所定の減速度で
減速させて演算した値）などを演算し、擬似的演算車体
速度と車輪速度との比較、車輪の加減速度の大きさなど
から判断してＡＢＳ作動の際に増圧、保持、減圧の３つ
の油圧モードを選択する。具体的には、擬似的演算車体
速度と車輪速度との差が大きくなってスリップ状態を示
すとき、この制動圧力をＡＢＳ作動推定圧として、この
制動圧力から減圧し、この減圧した制動圧力を所定に保
持、増圧して、再び、ＡＢＳ作動推定圧となってスリッ
プ状態となったとき減圧し、これを繰り返すもので、選
択された所定のブレーキ制御信号を上記ブレーキ駆動部
１に出力するようになっている。

【００２６】上記Ｓ２０３で後輪の左右どちらか一輪で
もＡＢＳ制御が作動していると判定して、Ｓ２０４に進
むと、ＡＢＳ制御が作動していない他方の車輪に、制動
圧力の到達させる制動圧力（例えば、ＡＢＳ作動推定
圧）まで、制御開始時にのみ細かく増圧、保持を繰り返
して段階的に増圧する段階的増圧制御を実行させ、この
段階的増圧制御の後、ルーチンを抜ける。

【００２７】上記制動制御により、高横加速度旋回で制
動した際の制動圧力の時間的変化の一例を図４で説明す
る。尚、この例では、車両の右輪側と左輪側の路面状態
（例えば、路面μ）は同一であるとする。

【００２８】まず、車両が旋回中に制動しようとする
と、車両の接地荷重は旋回外輪側に多く移動されている
ため、通常、旋回内輪では旋回外輪よりスリップし易い
状態となり、図中時刻ｔ０から、旋回内輪ではＡＢＳ制
御が作動する。

【００２９】すると、この時刻ｔ０からは、旋回外輪に
おいて段階的増圧制御が実行され、推定されるＡＢＳ作
動推定圧まで制動圧力が段階的に徐々に増圧される。そ
して、時刻ｔ１に達すると、旋回外輪においてもＡＢＳ
制御が実行されることになる。このため、旋回外輪にＡ
ＢＳ制御が作動される際に、高い接地荷重による急激な
衝撃を生じることが無く不快なロール挙動の発生を抑制
し、自然で確実な安定した制動を行うことができる。ま
た、従来のＡＢＳ制御のソフト面での変更のみで対応で
きるので、特に複雑な機構を付加することなく実現でき
る。

【００３０】次に、図５及び図６は本発明の実施の第２
形態を示し、図５は高横加速度制動制御のフローチャー
ト、図６は高横加速度旋回で制動した際の制動圧力の時
間的変化の説明図である。尚、本実施の第２形態は、前
記実施の第１形態において、高横加速度制動制御を変更
したものである。

【００３１】すなわち、前記実施の第１形態で説明した
制動制御プログラムのＳ１０１での横加速度制動制御
は、後述する高横加速度制動制御ルーチンに従って行わ
れ、横加速度Ｇｙが予め設定しておいた横加速度値を超
える場合、前後輪間で所定に制動力配分制御を実行する
と共に、ＡＢＳ制御が左右何れか一方の後輪で作動した
際には、他方の後輪の前後制動力配分制御を停止して制
御開始時に到達させる制動圧力まで段階的に増圧する段
階的増圧制御を実行させる制御となっている。

【００３２】上記高横加速度制動制御ルーチンは、図５
のフローチャートに示すように、まず、Ｓ３０１で必要
なパラメータ、すなわち、横加速度センサ８からの横加
速度Ｇｙ、ＡＢＳ制御の作動−非作動を示すＡＢＳ制御
作動信号、後輪のスリップ状態を示す信号（例えば、車
速Ｖと各後輪速度との差）等を読み込む。

【００３３】次いで、Ｓ３０２に進み、横加速度Ｇｙ
と、予め設定しておいた高横加速度判定の基準となる横
加速度値（例えば、６．８９m/s^２）との比較を行い、
横加速度Ｇｙが６．８９m/s^２未満ならばそのままルー
チンを抜け、前述のＳ１０２へと進む。

【００３４】一方、上記Ｓ３０２で横加速度Ｇｙが６．
８９m/s^２以上で高横加速度走行と判定した際には、Ｓ
３０３に進み、後輪の左右どちらか一輪でもスリップが
発生しているか否か（例えば、車速Ｖと各後輪速度との
差が予め設定しておいた閾値を越えているか否か）を判
定する。そして、後輪の左右どちらにもスリップが発生
していない場合はＳ３０２に戻り、後輪の左右どちらか
一輪でもスリップが発生している場合には、Ｓ３０４へ
と進む。

【００３５】上記Ｓ３０３で後輪の左右どちらか一輪で
もスリップが発生していると判定して、Ｓ３０４に進む
と、このスリップの発生している後輪に対して前後輪間
で制動力を適切に配分する前後制動力配分制御を実行す
る。

【００３６】上記前後制動力配分制御は、例えば、予め
設定しておいた条件の際に、横加速度Ｇｙが予め設定し
た大きな領域の場合は車速Ｖに応じて左右輪の制動力を
スリップ状態の大きい側の車輪に応じ制御するセレクト
ロー制御と各車輪の制動力をこれら各車輪のスリップ状
態に応じ独立に制御する独立制動制御のどちらかを選択
して実行し、横加速度Ｇｙが予め設定した中間領域の場
合は車速Ｖと前後加速度Ｇｘに応じてセレクトロー制御
と独立制動制御のどちらかを選択して実行し、横加速度
Ｇｙが予め設定した小さな領域の場合はセレクトロー制
御を選択して実行する。

【００３７】上記セレクトロー制御と独立制動制御は、
例えば、前後輪の速度差により保持、減圧、増圧制御を
行うもので、予め車速Ｖに応じて保持閾値、減圧閾値、
及び増圧閾値を設定して、前後輪の速度差が保持閾値以
上になったら制動圧力を保持、減圧閾値以上になったら
制動圧力を減圧制御、増圧閾値未満では制動圧力を増圧
制御する。

【００３８】その後、Ｓ３０５に進み、後輪の左右どち
らか一輪でもＡＢＳ制御が作動しているか否か判定す
る。そして、後輪の左右どちらにもＡＢＳ制御が作動し
ていない場合はＳ３０２に戻り、後輪の左右どちらか一
輪でもＡＢＳ制御が作動している場合には、Ｓ３０６へ
と進む。

【００３９】上記Ｓ３０５で後輪の左右どちらか一輪で
もＡＢＳ制御が作動していると判定して、Ｓ３０６に進
むと、ＡＢＳ制御が作動していない他方の車輪に対し、
前後制動力配分制御を停止させ、制動圧力の到達させる
制動圧力（例えば、ＡＢＳ作動推定圧）まで、制御開始
時にのみ細かく増圧、保持を繰り返して段階的に増圧す
る段階的増圧制御を実行させ、この段階的増圧制御の
後、ルーチンを抜ける。

【００４０】上記制動制御により、高横加速度旋回で制
動した際の制動圧力の時間的変化の一例を図６で説明す
る。尚、この例では、車両の右輪側と左輪側の路面状態
（例えば、路面μ）は同一であるとする。

【００４１】まず、車両が旋回中に制動しようとする
と、車両の接地荷重は旋回外輪に多く移動されているた
め、通常、旋回内輪では旋回外輪よりスリップし易い状
態となり、図中時刻ｔ１０から、旋回内輪側で前後制動
力配分制御が行われ適切な制動となる。次いで、時刻ｔ
１１において、旋回外輪側でもスリップが生じ、旋回外
輪側でも前後制動力配分制御が行われ適切な制動とな
る。

【００４２】その後、時刻ｔ１２に至り、旋回内輪でＡ
ＢＳ制御が作動すると、この時刻ｔ１２からは、旋回外
輪において段階的増圧制御が実行され、推定されるＡＢ
Ｓ作動推定圧まで制動圧力が段階的に徐々に増圧され
る。

【００４３】そして、時刻ｔ１３に達すると、旋回外輪
においてもＡＢＳ制御が実行されることになる。このた
め、本実施の第２形態においても旋回外輪にＡＢＳ制御
が作動される際に、高い接地荷重による急激な衝撃を生
じることが無く不快なロール挙動の発生を抑制し、自然
で確実な安定した制動を行うことができる。また、従来
のＡＢＳ制御のソフト面での変更のみで対応できるの
で、特に複雑な機構を付加することなく実現できる。更
に、前後制動力配分がＡＢＳ制御の前に実行されるの
で、タイヤはグリップ力を失うことなく安定して適切な
制動を行うことが可能となる。

【００４４】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、特
に複雑な機構を付加することなく、左右後輪を独立に制
動制御する車両で高横加速度旋回する際に、不快なロー
ル挙動の発生を抑制し、自然で確実な安定した制動を行
うことが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の第１形態による、高横加速度制
動制御のフローチャート

【図２】同上、制動力制御装置の全体の概略説明図

【図３】同上、制動制御プログラムのフローチャート

【図４】同上、高横加速度旋回で制動した際の制動圧力
の時間的変化の説明図

【図５】本発明の実施の第２形態による、高横加速度制
動制御のフローチャート

【図６】同上、高横加速度旋回で制動した際の制動圧力
の時間的変化の説明図

【符号の説明】

１ブレーキ駆動部４fl，４fr，４rl，４rr 車輪５fl，５fr，５rl，５rr ホイールシリンダ６fl，６fr，６rl，６rr 車輪速度センサ７ブレーキスイッチ８横加速度センサ（横加速度検出手段）１０制御装置（制動制御手段）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】アンチロックブレーキ制御自在で、且つ
左右後輪を独立に制動制御自在な制動制御手段を備えた
車両の制動力制御装置において、車両の横加速度を検出する横加速度検出手段を備え、上
記制動制御手段は、上記横加速度が予め設定しておいた
横加速度値を越える場合、上記アンチロックブレーキ制
御が左右何れか一方の後輪で作動した際に、他方の後輪
には制御開始時に到達させる制動圧力まで段階的に増圧
する段階的増圧制御を実行させることを特徴とする車両
の制動力制御装置。
【請求項２】アンチロックブレーキ制御自在で、且つ
左右後輪を独立に制動制御自在な制動制御手段を備えた
車両の制動力制御装置において、車両の横加速度を検出する横加速度検出手段を備え、上
記制動制御手段は、上記横加速度が予め設定しておいた
横加速度値を超える場合、前後輪間で所定に制動力配分
制御を実行すると共に、上記アンチロックブレーキ制御
が左右何れか一方の後輪で作動した際には、他方の後輪
の上記前後制動力配分制御を停止して制御開始時に到達
させる制動圧力まで段階的に増圧する段階的増圧制御を
実行させることを特徴とする車両の制動力制御装置。
【請求項３】上記前後制動力配分制御は、後輪のスリ
ップ状態に応じて開始し、実行することを特徴とする請
求項２に記載の車両の制動力制御装置。