JP2001213347A

JP2001213347A - クローラ式走行車両

Info

Publication number: JP2001213347A
Application number: JP2000026378A
Authority: JP
Inventors: Yuji Kitasaka; 雄治北坂; Takeshi Hasebe; 健長谷部; Katsunori Kato; 勝則加藤; Toshiyuki Miwa; 敏之三輪
Original assignee: Yanmar Diesel Engine Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2000-02-03
Filing date: 2000-02-03
Publication date: 2001-08-07
Anticipated expiration: 2020-02-03
Also published as: JP4456214B2

Abstract

(57)【要約】【課題】従来の走行用油圧式無段変速機及び旋回用油
圧式無段変速機を備えたクローラ式走行車両において、
機体を停止させる際には、主変速レバーを中立位置まで
操作して停止するように構成されていたので、停止前と
同じ速度で走行するためには、微妙なレバー操作必要と
なり速度を再現するのが困難であった。【解決手段】走行用ＨＳＴ１１０及び旋回用ＨＳＴ１
２０に比例電磁弁６１・６２を付設し、ステアリング７
操作角度及び主変速レバー７７操作角度の大きさに連動
させて該比例電磁弁６１・６２を制御して、走行用ＨＳ
Ｔ１１０と旋回用ＨＳＴ１２０との出力回転数を制御す
るとともに、運転部に設けた足ペダル５１を踏み込むと
ブレーキペダルスイッチ３２がオンされて、走行用ＨＳ
Ｔ１１０及び旋回用ＨＳＴ１２０が中立位置へ戻るよう
に比例電磁弁６１・６２を制御した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行用油圧式無段
変速機の出力を差動装置へ入力して左右のクローラ式走
行装置を走行駆動するとともに、旋回用油圧式無段変速
機の出力を差動装置に入力することにより左右のクロー
ラ式走行装置の駆動回転数を異ならせて操向を行うクロ
ーラ式走行車両における、走行制御の構成に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、左右のクローラ式走行装置を備え
たクローラ式走行車両においては、エンジンの出力を走
行用油圧式無段変速機により変速し、該走行用油圧式無
段変速機の出力を差動装置に入力して、左右のクローラ
式走行装置を走行駆動するとともに、該旋回用油圧式無
段変速機からの出力回転を差動装置に入力して、左右の
クローラ式走行装置の駆動回転数を異ならせて操向を行
う技術が考案されている。このようなクローラ式走行車
両にあっては、一般的に、走行用油圧式無段変速機は主
変速レバーの操作に連動して駆動され、旋回用油圧式無
段変速機はステアリング操作に連動して駆動されてお
り、該走行用油圧式無段変速機及び旋回用油圧式無段変
速機は、それぞれ個別的に制御されていた。また、走行
用油圧式無段変速機を操作する主変速レバーと、旋回用
油圧式無段変速機を操作するステアリングハンドルとを
機械的に連動させる構成が、例えば、特開平１０−４７
１９号公報に示す如く知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前述の如く駆動され
る、走行用油圧式無段変速機及び旋回用油圧式無段変速
機は、主変速レバーとステアリングハンドルとが機械的
に連結されているので、構造が複雑となり多くのスペー
スを要することとなっていた。また、機体を停止させる
際には、主変速レバーを中立位置まで操作することによ
り、走行用油圧式無段変速機及び旋回用油圧式無段変速
機を中立位置へ戻して停止するように構成されていた。
従って、再度走行する場合に停止前と同じ速度で走行す
るためには、油変速レバーを停止前と同じ位置へ操作し
なければならないため、微妙なレバー操作必要となり、
速度を再現するのが困難であった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するため
の手段を説明する。即ち、請求項１においては、左右の
クローラ式走行装置、走行用油圧式無段変速機、及び旋
回用油圧式無段変速機を備え、走行用油圧式無段変速機
の出力を差動装置へ入力して左右のクローラ式走行装置
を走行駆動するとともに、旋回用油圧式無段変速機の出
力を差動装置に入力することにより左右のクローラ式走
行装置の駆動回転数を異ならせて操向を行うクローラ式
走行車両において、ステアリング操作角度及び主変速レ
バー操作角度の大きさに連動させて、走行用油圧式無段
変速機と旋回用油圧式無段変速機との出力回転数を制御
するとともに、運転部に設けた足ペダルを踏み込むと、
走行用油圧式無段変速機及び旋回用油圧式無段変速機が
中立位置へ戻るように制御した。

【０００５】また、請求項２においては、前記走行用油
圧式無段変速機及び旋回用油圧式無段変速機にそれぞれ
比例電磁弁を付設し、ステアリング操作角度及び主変速
レバー操作角度の大きさに連動させて該比例電磁弁を制
御することにより、走行用油圧式無段変速機と旋回用油
圧式無段変速機との出力回転数を制御し、前記足ペダル
を踏み込むと該足ペダルによりブレーキペダルスイッチ
がオンされて、走行用油圧式無段変速機及び旋回用油圧
式無段変速機が中立位置へ戻るように比例電磁弁が制御
される。

【０００６】また、請求項３においては、前記足ペダル
を踏み込んだ際に、走行用油圧式無段変速機及び旋回用
油圧式無段変速機が除々に中立位置へ戻るように制御す
る。

【０００７】また、請求項４においては、前記足ペダル
の踏み込みを２段階に構成し、該足ペダルを１段目まで
踏み込むと走行用油圧式無段変速機及び旋回用油圧式無
段変速機が中立位置へ戻るように制御され、２段目まで
踏み込むとクローラ走行装置を制動するブレーキ装置が
作動するように構成した。

【０００８】また、請求項５においては、前記足ペダル
を踏み込み、且つ、主変速レバーを中立位置へ操作した
状態とすると、エンジンの始動が可能となるように構成
した。

【０００９】また、請求項６においては、左右のクロー
ラ式走行装置、走行用油圧式無段変速機、及び旋回用油
圧式無段変速機を備え、走行用油圧式無段変速機の出力
を差動装置へ入力して左右のクローラ式走行装置を走行
駆動するとともに、旋回用油圧式無段変速機の出力を差
動装置に入力することにより左右のクローラ式走行装置
の駆動回転数を異ならせて操向を行うクローラ式走行車
両において、ステアリング操作角度及び主変速レバー操
作角度の大きさに連動させて、走行用油圧式無段変速機
と旋回用油圧式無段変速機との出力回転数を制御すると
ともに、主変速レバーを急速に操作した場合には、該主
変速レバーの操作速度にかかわらず、走行用油圧式無段
変速機の出力回転数が徐々に変化するように構成した。

【００１０】

【発明の実施の形態】本発明の解決すべき課題及び手段
は以上の如くであり、次に添付の図面に示した本発明の
一実施例を説明する。図１は本発明の一実施例であるク
ローラトラクタを示す側面図、図２はクローラトラクタ
の動力伝達系を示すスケルトン図、図３は比例電磁弁が
付設された走行用ＨＳＴ及び旋回用ＨＳＴを示す油圧回
路図、図４は走行用ＨＳＴ及び旋回用ＨＳＴを制御する
ためのＨＳＴコントローラ等の構成を示す図、図５は足
ペダル部及びブレーキ機構を示す側面図、図６はスター
トスイッチと足ペダルの関係を示す側面図、図７は足ペ
ダルが踏み込まれた場合に走行用及び旋回用ＨＳＴを中
立位置へ戻す制御のフローを示す図、図８は足ペダルの
踏み込量をブレーキペダルセンサにより検出して走行用
ＨＳＴ及び旋回用ＨＳＴを中立状態とする場合の制御フ
ローを示す図、図９は足ペダルが踏み込まれた場合に走
行用及び旋回用ＨＳＴを除々に中立位置へ戻す制御のフ
ローを示す図、図１０はブレーキペダルスイッチがオン
されるとともに主変速レバー角度センサが中立位置に操
作された場合にエンジン始動可能となるように制御する
場合のフローを示す図、図１１種変速レバーが急激に操
作された場合の走行用ＨＳＴの制御フローを示す図、図
１２は図１１における制御を行った場合の主変速レバー
角度センサ値及び走行用比例電磁弁電流値の変化を示す
図である。

【００１１】まず、本発明に係るクローラ式走行装置の
一実施例であるクローラトラクタの概略構成について説
明する。図１に示すように、左右一対のクローラ式走行
装置１の前部上方にはエンジン３が配置され、ボンネッ
ト４に覆われている。ボンネット４の後方にはキャビン
９が立設されており、該キャビン９内には操向操作を行
うステアリングハンドル７を配置し、該ステアリングハ
ンドル７の後方にシート８を配設して、運転部を構成し
ている。この運転部には、走行操作を行うための主変速
レバー７７等が設けられており、また、ステアリングハ
ンドル７の下方に、後述する走行用油圧式無段変速機１
１０及び旋回用油圧式無段変速機１２０を中立位置へ戻
すとともに、クローラ式走行装置１の制動を行うための
足ペダル５１が配設されている。

【００１２】前記クローラ式走行装置１は、クローラフ
レーム２に支持されており、前端部の駆動スプロケット
１１、後端部のアイドラ１２、及び、駆動スプロケット
１１とアイドラ１２との間に配置される転輪１３・１３
・・・にクローラベルト１４を巻回して構成している。

【００１３】図１、図２に示すように、前記エンジン３
の後方には走行用油圧式無段変速機（以降走行用ＨＳＴ
と記す）１１０が配設されており、エンジン３からの駆
動出力は、走行用ＨＳＴ１１０にて主変速された後に、
該走行用ＨＳＴ１１０の後方に配置されるミッションケ
ース５内で副変速される。走行用ＨＳＴ１１０及びミッ
ションケース５内で変速された駆動力は、連結軸７２を
介して、機体前部に配置される差動装置１３１へ入力さ
れる。差動装置１３１内に入力された駆動力は、減速さ
れた後に最終減速装置１３３に伝達され、該最終減速装
置１３３内でさらに減速されて左右の駆動スプロケット
１１を駆動するように構成しており、これにより左右の
クローラ式走行装置１が駆動されている。

【００１４】走行用ＨＳＴ１１０は、走行油圧ポンプ１
１１及び走行油圧モータ１１２により構成されており、
該走行油圧ポンプ１１１は可変容量型に構成されてい
る。走行油圧ポンプ１１１は、入力されたエンジン３か
らの駆動力により走行油圧モータ１１２を駆動し、該走
行油圧モータ１１２からの出力がミッションケース５内
へ入力されている。また、走行用ＨＳＴ１１０は、走行
油圧ポンプ１１１の可動斜板１１１ａの斜板角を調節す
ることで出力回転数及び出力回転方向を変化するように
構成している。

【００１５】また、エンジン３の前方には旋回用油圧式
無段変速機（以降旋回用ＨＳＴと記す）１２０が配設さ
れており、該旋回用ＨＳＴ１２０には、ギアケース８０
を介してエンジン３からの出力が入力されている。該エ
ンジン３により駆動される該旋回用ＨＳＴ１２０の出力
は差動装置１３１へ入力されている。

【００１６】旋回用ＨＳＴ１２０は旋回油圧ポンプ１２
１及び旋回油圧モータ１２２により構成され、該旋回油
圧ポンプ１２１は可変容量式に構成されている。旋回油
圧ポンプ１２１は、入力されたエンジン３からの駆動力
により旋回油圧モータ１２２を駆動し、該旋回油圧モー
タ１２２からの出力が差動装置１３１へ入力されてい
る。

【００１７】また、旋回用ＨＳＴ１２０は、旋回油圧ポ
ンプ１２１の可動斜板１２１ａの斜板角を調節すること
で出力回転数及び出力回転方向を変化するように構成し
ている。そして、差動装置１３１へ入力される旋回用Ｈ
ＳＴ１２０からの出力回転数及び出力回転方向を変化さ
せることで、前述したミッションケース５から差動装置
１３１へ入力され、左右の駆動スプロケット１１へ伝達
される走行駆動回転に回転数差を生じさせ、これにより
左右のクローラ式走行装置１の走行駆動速度を異ならせ
て操向操作を行うようにしている。

【００１８】次に、走行用ＨＳＴ１１０及び旋回用ＨＳ
Ｔ１２０を制御するための構成について説明する。図
１、図３、図４に示すように、走行用ＨＳＴ１１０には
走行用比例電磁弁６１が付設され、該比例電磁弁６１に
より可動斜板１１１ａの斜板角を制御するように構成さ
れている。同じく、旋回用ＨＳＴ１２０には旋回用比例
電磁弁６２が付設され、該旋回用比例電磁弁６２により
可動斜板１２１ａの斜板角を制御するように構成されて
いる。

【００１９】前記主変速レバー７７には、該主変速レバ
ー７７の操作位置をレバー操作角度として検出する主変
速レバー角度センサ７８が付設され、ステアリングハン
ドル７の軸部には、該ステアリングハンドル７の操作角
度を検出するステアリング操作角度センサ７９が設けら
れている。該主変速レバー角度センサ７８及びステアリ
ング操作角度センサ７９はＨＳＴコントローラ１４１に
接続され、それぞれの検出値が該ＨＳＴコントローラ１
４１に入力されている。

【００２０】また、前記比例電磁弁６１のソレノイド６
１ａ・６１ｂ、及び比例電磁弁６２のソレノイド６２ａ
・６２ｂがＨＳＴコントローラ１４１へ接続されてい
る。そして、ＨＳＴコントローラ１４１において、主変
速レバー角度センサ７８から入力された主変速レバー７
７の操作角度、及びステアリング操作角度センサ７９か
ら入力されたステアリングハンドル７の操作角度に基づ
いて、比例電磁弁６１のソレノイド６１ａ又はソレノイ
ド６１ｂの何れか一方、及び比例電磁弁６２のソレノイ
ド６２ａ又はソレノイド６２ｂの何れか一方に電流を流
すように構成している。

【００２１】即ち、主変速レバー７７の操作角度及びス
テアリングハンドル７の操作角度に連動して比例電磁弁
６１及び比例電磁弁６２を制御することにより、走行用
ＨＳＴ１１０の可動斜板１１１ａ及び旋回用ＨＳＴ１２
０の可動斜板１２１ａを操作し、該走行用ＨＳＴ１１０
及び旋回用ＨＳＴ１２０の出力回転数を制御するように
している。また、本例においては、前記ミッションケー
ス５に内装される副変速機構の変速段を高速側と低速側
といった複数段に切り換える副変速切換スイッチ７６が
ＨＳＴコントローラ１４１に接続されており、該副変速
切換スイッチ７６の切換状態も加味して、走行用ＨＳＴ
１１０及び旋回用ＨＳＴ１２０の出力回転数制御を行う
ようにしている。

【００２２】次に、前記足ペダル５１部及びブレーキ機
構の構成について説明する。図５に示すように、足ペダ
ル５１は、支持軸５２により回動自在に支持され、所謂
吊りペダルに構成されており、バネ５９により上方付勢
されている。支持軸５２の下方には連結軸５４が配設さ
れ、該連結軸５４と支持軸５２とが連結ロッド５３によ
り連結されている。また、クローラ式走行装置１の駆動
スプロケット１１の上方には回動軸５６が配設されてお
り、該回動軸５６と一体的に回動し略上方へ突出するア
ーム５６ａと、前記連結軸５４と一体的に回動するアー
ム５４ａとが、ブレーキロッド５５により連結されてい
る。

【００２３】さらに、回動軸５６からは略前方に突出す
るアーム５６ｂが固設され、該アーム５６ｂと駆動スプ
ロケット１１を制動するブレーキ装置５８とが、ロッド
５７により連結されている。そして、足ペダル５１を下
方へ踏み込むと、連結ロッド５３が上方へ移動してアー
ム５４ａが後方回動し、ブレーキロッド５５が後方へ移
動するように構成している。

【００２４】ブレーキロッド５５のアーム５６ａとの連
結部には長孔５５ａが形成され、該長孔５５ａにアーム
５６ａに突設されるピン６３が嵌入しており、これによ
りブレーキロッド５５とアーム５６ａとが連結されてい
る。ピン６３は長孔５５ａの範囲内で摺動可能であり、
ブレーキロッド５５が長孔５５ａの範囲内で前後移動し
てもアーム５６ａは回動せず、例えば長孔５５ａの範囲
を超えてブレーキロッド５５が後方移動すると、該アー
ム５６ａが後方へ回動されることとなる。アーム５６ａ
が後方回動すると、回動軸５６に固設されるアーム５６
ｂが上方回動されるとともに、ロッド５７が上方移動さ
れて、ブレーキ装置５８が作動するように構成してい
る。

【００２５】足ペダル５１は、上述の如くブレーキ装置
５８と連結されており、該足ペダル５１の踏み込みが位
置ａまでの範囲にあるときは、ブレーキロッド５５は長
孔５５ａの範囲内で後方移動し、ブレーキ装置５８は作
動しない。該足ペダル５１を、位置ａを超えてさらに位
置ｂまで踏み込むと、ブレーキロッド５５が長孔５５ａ
の範囲を超えて後方移動し、これにより、ロッド５７が
上方移動されてブレーキ装置５８が作動する。

【００２６】また、足ペダル５１の上部近傍にはブレー
キペダルセンサ３１が設けられ、該足ペダル５１下端部
の略下方にはブレーキペダルスイッチ３２が設けられて
いる。該ブレーキペダルセンサ３１及びブレーキペダル
スイッチ３２は、図４に示すように、ＨＳＴコントロー
ラ１４１に接続されている。

【００２７】ブレーキペダルセンサ３１は、足ペダル５
１の踏み込む量を検出するように構成しており、ブレー
キペダルスイッチ３２は、図６に示すように、足ペダル
５１を踏み込まない状態、及び例えば位置ａまで踏み込
んだ状態ではオフされており、該足ペダル５１を位置ｂ
まで踏み込むと、足ペダル５１がブレーキペダルスイッ
チ３２の接片３２ａに当接してオンされるように構成し
ている。

【００２８】尚、ブレーキペダルセンサ３１を設ける位
置は、足ペダル５１の上部近傍には限られず、足ペダル
５１の踏み込み量が検出できる位置に設けられていれば
良い。また、ブレーキペダルスイッチ３２を設ける位置
も、足ペダル５１下端部の略下方に限られず、足ペダル
５１を位置ｂまで踏み込んだ際に該ブレーキペダルスイ
ッチ３２がオンされる位置に設けられていれば良い。さ
らに、ブレーキペダルスイッチ３２は、足ペダル５１を
位置ａまで踏み込むとオンされるように構成してもよ
い。

【００２９】そして、図７に示すように、足ペダル５１
を踏み込んでブレーキペダルスイッチ３２がオンされる
と（ステップＳ１１）、その旨がＨＳＴコントローラ１
４１に入力され、主変速レバー角度センサ７８により検
出される主変速レバー７７の操作角度、及びステアリン
グ操作角度センサ７９により検出されるステアリングハ
ンドル７の操作角度にかかわらず、比例電磁弁６１のソ
レノイド６１ａ又はソレノイド６１ｂ、及び比例電磁弁
６２のソレノイド６２ａ又はソレノイド６２ｂに流れる
電流が０となって（ステップＳ１２、ステップＳ１
３）、走行用ＨＳＴ１１０及び旋回用ＨＳＴ１２０が中
立位置へ戻るように構成している。

【００３０】即ち、足ペダル５１を踏み込むと、ブレー
キペダルスイッチ３２がオンされて走行用ＨＳＴ１１０
及び旋回用ＨＳＴ１２０が中立状態となり、主変速レバ
ー７７の操作位置にかかわらず左右のクローラ式走行装
置１への駆動力の供給が停止され、機体を停止させるこ
とが可能となる。また、足ペダル５１を位置ｂまで踏み
込むと中立状態となるように構成した場合は駆動力が停
止するのと同時に、足ペダル５１を位置ａまで踏み込む
と中立状態となるように構成した場合はさらに位置ｂま
で踏み込むと、前述の如くブレーキ装置５８が作動して
左右のクローラ式走行装置１が制動されるため、迅速且
つ確実に機体が停止されることとなる。そして、足ペダ
ル５１の踏み込みが解除されると、走行用ＨＳＴ１１０
及び旋回用ＨＳＴ１２０は、主変速レバー７７の操作角
度、ステアリングハンドル７の操作角度、及び副変速切
換スイッチ７６の切換状態に応じた走行速度及び旋回状
態となるように制御される。

【００３１】また、足ペダル５１を位置ｂ近傍まで踏み
込むと、前記ブレーキペダルセンサ３１がその旨を検出
して走行用ＨＳＴ１１０及び旋回用ＨＳＴ１２０を中立
状態とするように構成されている。即ち、図８に示すよ
うに、ブレーキペダルセンサ３１の検出値Ｖ_BRが、例え
ば足ペダル５１の踏み込み量が大きくなると増加するよ
うに構成されており、足ペダル５１が位置ａ近傍まで踏
み込まれて、ブレーキペダルセンサ３１の検出値Ｖ _BRが
Ｖ₀ からＶ₁ までの範囲にある（Ｖ₀ ＜Ｖ₁ ）ときには
（ステップＳ３１）、走行用比例電磁弁６１及び旋回用
比例電磁弁６２に流れる電流値が０となって、走行用Ｈ
ＳＴ１１０及び旋回用ＨＳＴ１２０が中立位置に戻る
（ステップＳ３２、ステップＳ３３）ように構成してい
る。そして、足ペダル５１が位置ａから位置ｂまでさら
に踏み込まれると（ブレーキペダルセンサ３１の検出値
Ｖ_BRがＶ₁ よりも大きくった状態（ステップＳ３
６））、前述の如くブレーキ装置５８が作動する（ステ
ップＳ３５）のである。

【００３２】このように、足ペダル５１は、位置ａまで
の踏み込みと位置ｂまでの踏み込みとの２段階に踏み込
み位置が構成され、該足ペダル５１を位置ａまでの１段
目まで踏み込むと走行用ＨＳＴ１１０及び旋回用ＨＳＴ
１２０が中立位置へ戻るように制御され、位置ｂまでの
２段目まで踏み込むとクローラ走行装置１を制動するブ
レーキ装置５８が作動するように構成されている。

【００３３】これにより、主変速レバー７７の操作位置
を中立位置に戻すことなく、足ペダル５１を踏み込むだ
けで機体を停止させることが可能となる。そして、再度
走行する際には、主変速レバー７７を足ペダル５１が踏
み込まれる前の操作位置に保持していれば、足ペダル５
１の踏み込みを解除するだけで、停止前の走行速度を容
易に再現することができる。

【００３４】また、足ペダル５１を踏み込んだ場合の走
行用ＨＳＴ１１０及び旋回用ＨＳＴ１２０の制御は、該
走行用ＨＳＴ１１０及び旋回用ＨＳＴ１２０に付設した
比例電磁弁６１・６２を制御することにより行っている
ため、該走行用ＨＳＴ１１０及び旋回用ＨＳＴ１２０を
電気的に制御することが可能であり、制御機構を簡単且
つコンパクトな構成とすることかでき、メンテナンスの
容易化を図ることもできる。

【００３５】さらに、左右のクローラ式走行装置１への
駆動力の供給の停止と、該クローラ式走行装置１の制動
とを一つの足ペダル５１で行うことができるので、駆動
力の供給の停止とクローラ式走行装置１の制動といった
機体の停止操作を簡単にすることができ、誤操作を防止
することができるとともに、機体をスムーズに停止させ
ることが容易にできることとなる。

【００３６】また、足ペダル５１を踏み込んでブレーキ
ペダルスイッチ３２をオンさせて、走行用ＨＳＴ１１０
及び旋回用ＨＳＴ１２０を中立位置へ戻す場合に、図９
に示すように、ブレーキペダルスイッチ３２がオンされ
ると（ステップＳ５１），主変速レバー操作角度やステ
アリング操作角度等により設定された可動斜板１１１ａ
・１２１ａの斜板角位置から除々に中立位置へ戻るよう
に、比例電磁弁６１・６２を制御する（ステップＳ５
２、ステップＳ５３）ことも可能である。このように構
成することで、機体が急激に減速することを防止して、
安定した姿勢でスムーズに停車することが可能となる。

【００３７】また、本例において前記ブレーキペダルス
イッチ３２は、足ペダル５１が２段目の位置ｂまで踏み
込まれるとオンされるように構成されているが、本クロ
ーラトラクタにおいては、該ブレーキペダルスイッチ３
２がオンされるとともに、主変速レバー７７が中立位置
に操作されているときにエンジン３を始動することがで
きるように構成されている。即ち、図１０に示すよう
に、足ペダル５１が踏み込まれてブレーキペダルスイッ
チ３２がオンされている（ステップＳ７１）とともに、
主変速レバー７７の操作角度を検出する主変速レバー角
度センサ７８の検出値Ｖ_e が中立位置近傍の検出値Ｖ_e0
から検出値Ｖ_e1までの間にある（ステップＳ７２）とき
のみにエンジン３が始動可能となる（ステップＳ７３）
ように構成している。例えば、ブレーキペダルスイッチ
３２のオン状態、及び主変速レバー操作角度センサ７８
による中立状態の検出値がＨＳＴコントローラ１４１に
入力されたときのみ、エンジン３の始動を行うセルモー
タの作動回路を通電するように構成している。

【００３８】このように、足ペダル５１が踏み込まれる
とともに、主変速レバー７７が中立位置に操作されてい
る状態、即ち機体が走行駆動されない状態でのみエンジ
ン３が始動できるように構成することで、エンジン３の
始動時に急に機体が走行することを確実に防止すること
ができる。

【００３９】また、通常、主変速レバー７７が操作され
ると、主変速レバー操作角度センサ７８により検出され
る操作角度の変化に追従して、走行用ＨＳＴ１１０にお
ける可動斜板１１１ａの斜板角が制御されるが、主変速
レバー７７が急速に操作された場合、即ち主変速レバー
操作角度の変化度合いがある一定値よりも大きかった場
合には、主変速レバー７７の操作速度にかかわらず、予
め設定された速度（主変速レバー７７の操作速度に応じ
た速度よりも遅い速度）で、可動斜板１１１ａの斜板角
が主変速レバー７７の操作位置に対応する角度となるま
で除々に制御されて出力回転数が除々に変化するよう
に、比例電磁弁６１を制御している。

【００４０】例えば、図１１、図１２に示すように、主
変速レバー７７が急速に増速方向に操作されて、主変速
レバー操作角度センサ７８による検出値Ｖ_e が検出値Ｖ
_e2を急激に超えると（ステップＳ９１）、検出値Ｖ_e の
上昇角度θ_S1よりも小さな上昇角度θ_v1で走行用比例電
磁弁６１に流れる電流値が除々に上昇する（ステップＳ
９２）ように構成している。逆に、主変速レバー７７が
急速に減速方向に操作されて、主変速レバー操作角度セ
ンサ７８による検出値Ｖ_e が検出値Ｖ_e2を急激に下回る
と、検出値Ｖ_e の下降角度よりも小さな下降角度で走行
用比例電磁弁６１に流れる電流値が減少するように構成
している。そして、本例の場合は、主変速レバー操作角
度センサ７８による検出値Ｖ_e が検出値Ｖ_e2よりも小さ
くなると、走行用比例電磁弁６１に流れる電流値が０と
なるように制御している（ステップＳ９３）。

【００４１】このように、主変速レバー７７を急速に操
作した場合には、該主変速レバー７７の操作速度にかか
わらず、走行用ＨＳＴ１１０の出力回転数が徐々に変化
するように構成することにより、主変速レバー７７の急
速な操作により走行速度が急激に変化して、ショックが
発生したり走行姿勢が急に変化したりすることを防止し
て、安定した走行及び良い乗り心地を常に確保すること
ができる。

【００４２】

【発明の効果】本発明は、以上のように構成したことに
より、次のような効果が得られる。即ち、請求項１に記
載の如く、ステアリング操作角度及び主変速レバー操作
角度の大きさに連動させて、走行用油圧式無段変速機と
旋回用油圧式無段変速機との出力回転数を制御するとと
もに、運転部に設けた足ペダルを踏み込むと、走行用油
圧式無段変速機及び旋回用油圧式無段変速機が中立位置
へ戻るように制御したので、主変速レバーの操作位置を
中立位置に戻すことなく、足ペダルを踏み込むだけで機
体を停止させることが可能となる。これにより、再度走
行する際には、主変速レバーを足ペダルが踏み込まれる
前の操作位置に保持していれば、足ペダルの踏み込みを
解除するだけで、停止前の走行速度を容易に再現するこ
とができる。

【００４３】また、請求項２に記載の如く、前記走行用
油圧式無段変速機及び旋回用油圧式無段変速機にそれぞ
れ比例電磁弁を付設し、ステアリング操作角度及び主変
速レバー操作角度の大きさに連動させて該比例電磁弁を
制御することにより、走行用油圧式無段変速機と旋回用
油圧式無段変速機との出力回転数を制御し、前記足ペダ
ルを踏み込むと該足ペダルによりブレーキペダルスイッ
チがオンされて、走行用油圧式無段変速機及び旋回用油
圧式無段変速機が中立位置へ戻るように比例電磁弁が制
御されるので、前述の効果に加えて、該走行用油圧式無
段変速機及び旋回用油圧式無段変速機を電気的に制御す
ることが可能であり、制御機構を簡単且つコンパクトな
構成とすることかでき、メンテナンスの容易化を図るこ
ともできる。

【００４４】また、請求項３に記載の如く、前記足ペダ
ルを踏み込んだ際に、走行用油圧式無段変速機及び旋回
用油圧式無段変速機が除々に中立位置へ戻るように制御
することにより、機体が急激に減速することを防止し
て、安定した姿勢でスムーズに停車することが可能とな
る。

【００４５】また、請求項４に記載の如く、前記足ペダ
ルの踏み込みを２段階に構成し、該足ペダルを１段目ま
で踏み込むと走行用油圧式無段変速機及び旋回用油圧式
無段変速機が中立位置へ戻るように制御され、２段目ま
で踏み込むとクローラ走行装置を制動するブレーキ装置
が作動するように構成したので、左右のクローラ式走行
装置への駆動力の供給の停止と、該クローラ式走行装置
の制動とを一つの足ペダルで行うことができる。従っ
て、駆動力の供給の停止とクローラ式走行装置の制動と
いった機体の停止操作を簡単にすることができ、誤操作
を防止することができるとともに、機体をスムーズに停
止させることが容易にできることとなる。

【００４６】また、請求項５に記載の如く、前記足ペダ
ルを踏み込み、且つ、主変速レバーを中立位置へ操作し
た状態とすると、エンジンの始動が可能となるように構
成したので、機体が走行駆動されない状態でのみエンジ
ンの始動が可能となり、エンジンの始動時に急に機体が
走行することを確実に防止することができる。

【００４７】また、請求項６に記載の如く、主変速レバ
ーを急速に操作した場合には、該主変速レバーの操作速
度にかかわらず、走行用油圧式無段変速機の出力回転数
が徐々に変化するように構成したので、主変速レバーの
急速な操作により走行速度が急激に変化して、ショック
が発生したり走行姿勢が急に変化したりすることを防止
して、安定した走行及び良い乗り心地を常に確保するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例であるクローラトラクタを示
す側面図である。

【図２】クローラトラクタの動力伝達系を示すスケルト
ン図である。

【図３】比例電磁弁が付設された走行用ＨＳＴ及び旋回
用ＨＳＴを示す油圧回路図である。

【図４】走行用ＨＳＴ及び旋回用ＨＳＴを制御するため
のＨＳＴコントローラ等の構成を示す図である。

【図５】足ペダル部及びブレーキ機構を示す側面図であ
る。

【図６】ブレーキペダルスイッチと足ペダルの関係を示
す側面図である。

【図７】足ペダルが踏み込まれた場合に走行用及び旋回
用ＨＳＴを中立位置へ戻す制御のフローを示す図であ
る。

【図８】足ペダルの踏み込量をブレーキペダルセンサに
より検出して走行用ＨＳＴ及び旋回用ＨＳＴを中立状態
とする場合の制御フローを示す図である。

【図９】足ペダルが踏み込まれた場合に走行用及び旋回
用ＨＳＴを除々に中立位置へ戻す制御のフローを示す図
である。

【図１０】ブレーキペダルスイッチがオンされるととも
に主変速レバー角度センサが中立位置に操作された場合
にエンジン始動可能となるように制御する場合のフロー
を示す図である。

【図１１】種変速レバーが急激に操作された場合の走行
用ＨＳＴの制御フローを示す図である。

【図１２】図１１における制御を行った場合の主変速レ
バー角度センサ値及び走行用比例電磁弁電流値の変化を
示す図である。

【符号の説明】

１クローラ式走行装置３エンジン７ステアリングハンドル３１ブレーキペダルセンサ３２ブレーキペダルスイッチ５１足ペダル５８ブレーキ装置６１・６２比例電磁弁７７主変速レバー７８主変速レバー角度センサ７９ステアリング操作角度センサ１１０走行用ＨＳＴ１２０旋回用ＨＳＴ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者加藤勝則大阪府大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマーディーゼル株式会社内 (72)発明者三輪敏之大阪府大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマーディーゼル株式会社内Ｆターム(参考） 2B043 AA04 BA02 BA05 BB01 DA04 DA05 DA06 DB04 DB06 DB18 DB20 DB22 EA02 EB01 EB09 EB14 2B074 AB01 AC02 BA04 DA02 DB02 DB03 DB04 DC06 DE01 DF01 2B076 AA07 DA03 DA15 DB08 DB09 DC01 DC02 DC03 DD02 3D052 AA05 AA18 BB08 BB12 DD03 EE01 FF02 GG03 HH03 JJ01 JJ08 3J053 AA01 AB02 AB03 AB22 AB43 DA06 DA22 DA23 EA07

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】左右のクローラ式走行装置、走行用油圧
式無段変速機、及び旋回用油圧式無段変速機を備え、走
行用油圧式無段変速機の出力を差動装置へ入力して左右
のクローラ式走行装置を走行駆動するとともに、旋回用
油圧式無段変速機の出力を差動装置に入力することによ
り左右のクローラ式走行装置の駆動回転数を異ならせて
操向を行うクローラ式走行車両において、ステアリング
操作角度及び主変速レバー操作角度の大きさに連動させ
て、走行用油圧式無段変速機と旋回用油圧式無段変速機
との出力回転数を制御するとともに、運転部に設けた足
ペダルを踏み込むと、走行用油圧式無段変速機及び旋回
用油圧式無段変速機が中立位置へ戻るように制御したこ
とを特徴とするクローラ式走行車両。
【請求項２】前記走行用油圧式無段変速機及び旋回用
油圧式無段変速機にそれぞれ比例電磁弁を付設し、ステ
アリング操作角度及び主変速レバー操作角度の大きさに
連動させて該比例電磁弁を制御することにより、走行用
油圧式無段変速機と旋回用油圧式無段変速機との出力回
転数を制御し、前記足ペダルを踏み込むと該足ペダルに
よりブレーキペダルスイッチがオンされて、走行用油圧
式無段変速機及び旋回用油圧式無段変速機が中立位置へ
戻るように比例電磁弁が制御されることを特徴とする請
求項１に記載のクローラ式走行車両。
【請求項３】前記足ペダルを踏み込んだ際に、走行用
油圧式無段変速機及び旋回用油圧式無段変速機が除々に
中立位置へ戻るように制御することを特徴とする請求項
１又は請求項２に記載のクローラ式走車両。
【請求項４】前記足ペダルの踏み込みを２段階に構成
し、該足ペダルを１段目まで踏み込むと走行用油圧式無
段変速機及び旋回用油圧式無段変速機が中立位置へ戻る
ように制御され、２段目まで踏み込むとクローラ走行装
置を制動するブレーキ装置が作動するように構成したこ
とを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のクローラ
式走行車両。
【請求項５】前記足ペダルを踏み込み、且つ、主変速
レバーを中立位置へ操作した状態とすると、エンジンの
始動が可能となるように構成したことを特徴とする請求
項１又は請求項２に記載のクローラ式走行車両。
【請求項６】左右のクローラ式走行装置、走行用油圧
式無段変速機、及び旋回用油圧式無段変速機を備え、走
行用油圧式無段変速機の出力を差動装置へ入力して左右
のクローラ式走行装置を走行駆動するとともに、旋回用
油圧式無段変速機の出力を差動装置に入力することによ
り左右のクローラ式走行装置の駆動回転数を異ならせて
操向を行うクローラ式走行車両において、ステアリング
操作角度及び主変速レバー操作角度の大きさに連動させ
て、走行用油圧式無段変速機と旋回用油圧式無段変速機
との出力回転数を制御するとともに、主変速レバーを急
速に操作した場合には、該主変速レバーの操作速度にか
かわらず、走行用油圧式無段変速機の出力回転数が徐々
に変化するように構成したことを特徴とするクローラ式
走行車両。