JP2001157983A

JP2001157983A - ロボット装置及びロボット装置の性格判別方法

Info

Publication number: JP2001157983A
Application number: JP34137599A
Authority: JP
Inventors: Makoto Inoue; 真井上
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 1999-11-30
Filing date: 1999-11-30
Publication date: 2001-06-12

Abstract

(57)【要約】【課題】より現実的に性格が形成されていくペットロ
ボットを提供する。【解決手段】ペットロボットは、他のペットロボット
の出力を検知する検知手段６と、検知手段６の検知結果
に基づいて、他のペットロボットの性格を判別する性格
判別手段７と、性格判別手段７の判別結果に基づいて、
性格を変化させる性格変化手段８とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はロボット装置及びロ
ボット装置の性格判別方法に関し、例えば四足動物のよ
うに動作するペットロボットに適用して好適なものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、ユーザからの指令や周囲の環境に
応じて動作を行う四足歩行型のいわゆるペットロボット
が提案及び開発されている。この種のペットロボット
は、家庭内で飼う犬や猫のような四足動物によく似た形
状を有し、例えばユーザから「伏せ」という命令を受け
取ると伏せの姿勢を取ったり、又は自分の口の前にユー
ザが手を差し出すと「おて」をするようになされてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
ペットロボットは、感情のモデルや自分で行動を決める
機構を持ち、その特徴をロボットの性格と呼ぶことがで
きるが、その性格の変化は、他のロボットの影響を受け
るものではない。

【０００４】ここで、動物の性格形成は、周囲の環境の
影響を受け、例えば、２匹のペットが一緒に飼われてい
るような場合には、一方のペットの存在が他方のペット
の性格形成に大きく影響するのが現実である。

【０００５】そこで、本発明は、上述の実情に鑑みてな
されたものであり、より現実的に性格が形成されていく
ことを可能とするロボット装置及びロボット装置の性格
判別方法の提供を目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明に係るロボット装
置は、上述の課題を解決するために、他のロボット装置
の出力を検知する検知手段と、検知手段の検知結果に基
づいて、他のロボット装置の性格を判別する性格判別手
段とを備える。

【０００７】このような構成を備えるロボット装置は、
検知手段が検知した他のロボット装置の出力の検知結果
に基づいて、他のロボット装置の性格を性格判別手段に
より判別する。

【０００８】これにより、ロボット装置は、例えば、他
のロボット装置の性格の判別結果に基づいて、自己の性
格を変化させる。

【０００９】また、本発明に係るロボット装置の性格判
別方法は、上述の課題を解決するために、ロボット装置
の出力を検知して、この検知結果に基づいて、当該ロボ
ット装置の性格を判別する。

【００１０】これにより、ロボット装置は、例えば、他
のロボット装置の性格の判別結果に基づいて、自己の性
格を変化させる。

【００１１】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について図面
を用いて詳しく説明する。本発明は、四足動物のように
動作するペットロボットに適用することができる。

【００１２】ペットロボットは、図１に示すように、他
のペットロボットの出力を検知する検知手段６と、検知
手段６の検知結果に基づいて、他のペットロボットの性
格を判別する性格判別手段７と、性格判別手段７の判別
結果に基づいて、性格を変化させる性格変化手段８とを
備えている。

【００１３】これにより、ペットロボットは、検知手段
６が検知した他のペットロボットの出力の検知結果に基
づいて、他のロボット装置の性格を性格判別手段７によ
り判別する。そして、ペットロボットは、そのような他
のペットロボットの性格の判別結果に基づいて、性格変
化手段８により自己の性格を変化させることができる。

【００１４】詳しくは後述するが、検知手段６による検
知は、他のペットロボットの行動に表出された感情の検
知等であり、性格変化手段８による性格の変化は、感情
に起因した自己の行動を決定する感情モデルのパラメー
タの変更等によるものである。

【００１５】このようにペットロボットは、他のペット
ロボットの行動等に基づいて自己の性格を変化させるこ
とができる。

【００１６】これにより、ペットロボットは、本物のペ
ットと同じように、性格が形成され、その性格に基づい
て動作することができるようになる。

【００１７】以下、本発明が適用されているペットロボ
ットの具体的な構成について説明する。

【００１８】（１）ペットロボットの構成図２に示すように、ペットロボット１は全体が構成され
ており、頭に相当する頭部２と、胴体に相当する本体部
３と、足に相当する足部４Ａ〜４Ｄと、尻尾に相当する
尻尾部５とを連結することによって構成され、本体部３
に対して頭部２、足部４Ａ〜４Ｄ、尻尾部５を動かすこ
とによって本物の四足動物のように動作させるようにな
されている。

【００１９】頭部２には、目に相当し、画像を撮像する
例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラでなる
画像認識部１０と、耳に相当し、音声を集音するマイク
１１と、口に相当し、音声を発するスピーカ１２とがそ
れぞれ所定位置に取り付けられている。また、頭部２に
は、ユーザからリモートコントローラ（図示せず）を介
して送信される指令を受信するリモートコントローラ受
信部１３と、ユーザの手などが接触されたことを検出す
るためのタッチセンサ１４と、内部で生成された画像を
表示するための画像表示部１５とが取り付けられてい
る。

【００２０】本体部３には、腹に相当する位置にバッテ
リ２１が取り付けられると共に、その内部にペットロボ
ット１全体の動作を制御するための電子回路（図示せ
ず）等が収納されている。

【００２１】足部４Ａ〜４Ｄの関節部分、足部４Ａ〜４
Ｄと本体部３の連結部分、本体部３と頭部２の連結部
分、本体部３と尻尾部５の連結部分などは、それぞれの
アクチュエータ２３Ａ〜２３Ｎによって連結されてお
り、本体部３内部に収納される電子回路の制御に基づい
て駆動するようになされている。このようにペットロボ
ット１は、各アクチュエータ２３Ａ〜２３Ｎを駆動させ
ることにより、頭部２を上下左右に振らせたり、尻尾部
５を振らせたり、足部４Ａ〜４Ｄを動かして歩かせたり
走らせたりして、本物の四足動物のような動作を行わせ
る。

【００２２】（２）ペットロボットの回路構成ここで図３を用いてペットロボット１の回路構成につい
て説明する。頭部２は、マイク１１及びリモートコント
ローラ受信部１３でなるコマンド受信部３０と、画像認
識部１０及びタッチセンサ１４からなる外部センサ３１
と、スピーカ１２と、画像表示部１５とを有している。
また、本体部３は、バッテリ２１を有すると共に、その
内部にペットロボット１全体の動作を制御するためのコ
ントローラ３２と、バッテリ２１の残量を検出するため
のバッテリセンサ３３及びペットロボット１内部で発生
する熱を検出する熱センサ３４でなる内部センサ３５と
を有している。さらにペットロボット１の所定位置には
アクチュエータ２３Ａ〜２３Ｎがそれぞれ設けられてい
る。

【００２３】コマンド受信部３０は、ユーザからペット
ロボット１に与えられる指令、例えば「歩け」、「伏
せ」、「ボールを追いかけろ」等の指令を受信するため
のものであり、リモートコントローラ受信部１３及びマ
イク１１によって構成されている。リモートコントロー
ラ（図示せず）は、ユーザの操作によって所望の指令が
入力されると、当該入力された指令に応じた赤外線光を
リモートコントローラ受信部１３に送信する。リモート
コントローラ受信部１３は、この赤外線光を受信して受
信信号ＳＩＡを生成し、これをコントローラ３２に送出
する。マイク１１は、ユーザが所望の指令に応じた音声
を発すると、当該ユーザの発した音声を集音して音声信
号ＳＩＢを生成し、これをコントローラ３２に送出す
る。このようにコマンド受信部３０は、ユーザからペッ
トロボット１に与えられる指令に応じて受信信号ＳＩＡ
及び音声信号ＳＩＢでなる指令信号Ｓ１を生成し、これ
をコントローラ３２に供給する。

【００２４】外部センサ３１のタッチセンサ１４は、ユ
ーザからペットロボット１への働きかけ、例えば「なで
る」、「たたく」等の働きかけを検出するためのもので
あり、ユーザが当該タッチセンサ１４を触れることによ
って所望の働きかけを行うと、当該働きかけに応じた接
触検出信号Ｓ２Ａを生成し、これをコントローラ３２に
送出する。

【００２５】外部センサ３１の画像認識部１０は、ペッ
トロボット１の周囲の環境を識別した結果、例えば「暗
い」、「お気に入りのおもちゃがある」等の周囲の環境
情報又は例えば「他のペットロボットが走っている」等
の他のペットロボットの動きを検出するためのものであ
り、当該ペットロボット１の周囲の画像を撮影し、その
結果得られる画像信号Ｓ２Ｂをコントローラ３２に送出
する。この画像認識部１０にて、他のペットロボットに
よる感情を表出した行動が捕らえられる。

【００２６】このように外部センサ３１は、ペットロボ
ット１の外部から与えられる外部情報に応じて接触検出
信号Ｓ２Ａ及び画像信号Ｓ２Ｂでなる外部情報信号Ｓ２
を生成し、これをコントローラ３２に送出する。

【００２７】内部センサ３５は、ペットロボット１自身
の内部状態、例えばバッテリ容量が低下したを意味する
「お腹がすいた」、「熱がある」等の内部状態を検出す
るためのものであり、バッテリセンサ３３及び熱センサ
３４から構成されている。バッテリセンサ３３は、ペッ
トロボット１の各回路に電源を供給するバッテリ２１の
残量を検出するためのものであり、その検出した結果で
あるバッテリ容量検出信号Ｓ３Ａをコントローラ３２に
送出する。熱センサ３４は、ペットロボット１内部の熱
を検出するためのものであり、その結果した結果である
熱検出信号Ｓ３Ｂをコントローラ３２に送出する。この
ように内部センサ３５は、ペットロボット１の内部の情
報に応じてバッテリ容量検出信号Ｓ３Ａ及び熱検出信号
Ｓ３Ｂでなる内部情報信号Ｓ３を生成し、これをコント
ローラ３２に送出する。

【００２８】コントローラ３２は、コマンド受信部３０
から供給される指令信号Ｓ１と、外部センサ３ｌから供
給される外部情報信号Ｓ２と、内部センサ３５から供給
される内部情報信号Ｓ３とに基づいて、各アクチュエー
タ２３Ａ〜２３Ｎを駆動させるための制御信号Ｓ５Ａ〜
Ｓ５Ｎを生成し、これらをアクチュエータ２３Ａ〜２３
Ｎにそれぞれ送出して駆動させることによりペットロボ
ット１を動作させる。

【００２９】その際コントローラ３２は、外部に出力す
るための音声信号Ｓ１０や画像信号Ｓ１１を必要に応じ
て生成し、このうち音声信号Ｓ１０をスピーカｌ２を介
して外部に出力したり、画像信号Ｓ１１を画像表示部１
５に送出して所望の画像を表示させたりすることによ
り、ユーザに必要な情報を知らせるようになされてい
る。

【００３０】（３）コントローラにおけるデータ処理ここでコントローラ３２におけるデータ処理について説
明する。コントローラ３２は、コマンド受信部３０から
供給される指令信号Ｓ１と、外部センサ３１から供給さ
れる外部情報信号Ｓ２と、内部センサ３５から供給され
る内部情報信号Ｓ３とを、所定の記憶領域に予め格納さ
れているプログラムに基づいてソフトウェア的にデータ
処理を施し、その結果得られる制御信号Ｓ５をアクチュ
エータ２３に供給する。

【００３１】図４に示すように、コントローラ３２は、
そのデータ処理の内容を機能的に分類すると、感情本能
モデル変化手段としての感情・本能モデル部４０と動作
状態決定手段としての行動決定機構部４１と姿勢遷移手
段としての姿勢遷移機構部４２と制御機構部４３とに分
けられ、外部から供給される指令信号Ｓ１と外部情報信
号Ｓ２と内部情報信号Ｓ３とを感情・本能モデル部４０
及び行動決定機構部４１に入力する。

【００３２】図５に示すように、感情・本能モデル部４
０は、複数の独立した感情モデルとしての情動ユニット
５０Ａ〜５０Ｃでなる基本情動群５０と、複数の独立し
た欲求モデルとしての欲求ユニット５１Ａ〜５１Ｃでな
る基本欲求群５１とを有している。基本情動群５０のう
ち情動ユニット５０Ａは「うれしさ」という情動を示す
ものであり、情動ユニット５０Ｂは「悲しさ」という情
動を結ぶものであり、情動ユニット５０Ｃは「怒り」と
いう情動を示すものである。

【００３３】情報ユニット５０Ａ〜５０Ｃは、情動の度
合いを例えば０〜１００レベルまでの強度によってそれ
ぞれ表し、供給される指令信号Ｓ１、外部情報信号Ｓ２
及び内部情報信号Ｓ３に基づいて情動の強度をそれぞれ
時々刻々と変化させる。かくして感情・本能モデル部４
０は、時々刻々と変化する情動ユニット５０Ａ〜５０Ｃ
の強度を組み合わせることによりペットロボット１の感
情の状態を表現し、感情の時間変化をモデル化してい
る。

【００３４】また、基本欲求群５１のうち欲求ユニット
５１Ａは「食欲」という欲求を示すものであり、欲求ユ
ニット５１Ｂは「睡眠欲」という欲求を示すものであ
り、欲求ユニット５１Ｃは「運動欲」という欲求を示す
ものである。欲求ユニット５１Ａ〜５１Ｃは、情動ユニ
ット５０Ａ〜５０Ｃと同様に、欲求の度合いを例えば０
〜ｌ００レベルまでの強度によってそれぞれ表し、供給
される指令信号Ｓ１と外部情報信号Ｓ２と内部情報信号
Ｓ３とに基づいて欲求の強度をそれぞれ時々刻々と変化
させる。かくして感情・本能モデル群４０は、時々刻々
と変化する欲求ユニット５ｌＡ〜５１Ｃの強度を組み合
わせることによりペットロボット１の本能の状態を表現
し、本能の時間変化をモデル化している。

【００３５】このようにして感情・本能モデル部４０
は、指令信号Ｓ１と外部情報信号Ｓ２と内部情報信号Ｓ
３とでなる入力情報Ｓ１〜Ｓ３に基づいて情動ユニット
５０Ａ〜５０Ｃ及び欲求ユニット５ｌＡ〜５１Ｃの強度
をそれぞれ変化させる。そして感情・本能モデル部４０
は、この変化した情動ユニット５０Ａ〜５０Ｃの強度を
組合せることにより感情の状態を決定すると共に、変化
した欲求ユニット５１Ａ〜５１ｃの強度を組み合わせる
ことにより本能の状態を決定し、当該決定された感情及
び本能の状態を感情・本能状態情報Ｓ１０として行動決
定機構部４１に送出する。

【００３６】ところで、感情・本能モデル部４０は、基
本情動群５０のうち所望の情動ユニット同士を相互抑制
的又は相互刺激的に結合し、当該結合した情動ユニット
のうち一方の情動ユニットの強度を変化させると、これ
に応じて他方の情動ユニットの強度が変化することにな
り、自然な感情を有するペットロボット１を実現してい
る。

【００３７】すなわち図６に示すように、感情・本能モ
デル部４０は、「うれしさ」情動ユニット５０Ａと「悲
しさ」情動ユニット５０Ｂとを相互抑制的に結合するこ
とにより、ユーザにほめてもらったときには「うれし
さ」情動ユニット５０Ａの強度を大きくすると共に、そ
の際「悲しさ」情動ユニット５０Ｂの強度を変化させる
ような入力情報Ｓ１〜Ｓ３が供給されていなくても、
「うれしさ」情動ユニット５０Ａの強度が大きくなるこ
とに応じて自然に「悲しさ」情動ユニット５０Ｂの強度
を低下させる。同様に感情・本能モデル部４０は、「悲
しさ」情動ユニット５０Ｂの強度が大きくなると、当該
「悲しさ」情動ユニット５０Ｂの強度が大きくなること
に応じて自然に「うれしさ」情動ユニット５０Ａの強度
を低下させる。

【００３８】また、感情・本能モデル部４０は、「悲し
さ」情動ユニット５０Ｂと「怒り」情動ユニット５０Ｃ
とを相互刺激的に結合することにより、ユーザにたたか
れたときには「怒り」情動ユニット５０Ｃの強度を大き
くすると共に、その際「悲しさ」情動ユニット５０Ｂの
強度を変化させるような入力情報Ｓ１〜Ｓ３が供給され
ていなくても、「怒り」情動ユニット５０Ｃの強度が大
きくなることに応じて自然に「悲しさ」情動ユニット５
０Ｂの強度を増大させる。同様に感情・本能モデル部４
０は、「悲しさ」情動ユニット５０Ｂの強度が大きくな
ると、当該「悲しさ」情動ユニット５０Ｂの強度が大き
くなることに応じて自然に「怒り」情動ユニット５０Ｃ
の強度を増大させる。

【００３９】さらに、感情・本能モデル部４０は、情動
ユニット５０同士を結合した場合と同様に、基本欲求群
５１のうち所望の欲求ユニット同士を相互抑制的又は相
互刺激的に結合し、当該結合した欲求ユニットのうち一
方の欲求ユニットの強度を変化させると、これに応じて
他方の欲求ユニットの強度が変化することになり、自然
な本能を有するペットロボット１を実現している。

【００４０】図４に戻って、感情・本能モデル部４０
は、後段の行動決定機構部４１からペットロボット１自
身の現在又は過去の行動、例えば「長時間歩いた」など
の行動の内容を示す行動情報Ｓｌ２が供給されており、
同一の入力情報Ｓ１〜Ｓ３が与えられても、当該行動情
報Ｓ１２が示すペットロボット１の行動に応じて異なる
感情・本能状態情報Ｓ１０を生成するようになされてい
る。

【００４１】具体的には図７に示すように、感情・本能
モデル部４０は、各情動ユニット５０Ａ〜５０Ｃの前段
に、ペットロボット１の行動を示す行動情報Ｓ１２と入
力情報Ｓ１〜Ｓ３とを基に各情動ユニット５０Ａ〜５０
Ｃの強度を増減させるための強度情報Ｓ１４Ａ〜Ｓ１４
Ｃを生成する強度増減関数５５Ａ〜５５Ｃをそれぞれ設
け、当該強度増減関数５５Ａ〜５５Ｃから出力される強
度情報Ｓ１４Ａ〜Ｓ１４Ｃに応じて各情動ユニット５０
Ａ〜５０Ｃの強度をそれぞれ増減させる。

【００４２】例えば感情・本能モデル部４０は、ユーザ
に挨拶をしたときに頭をなでられれば、すなわちユーザ
に挨拶をしたという行動情報Ｓ１２と頭をなでられたと
いう入力情報Ｓｌ〜Ｓ３とが強度増減関数５５Ａに与え
られると、「うれしさ」情動ユニット５０Ａの強度を増
加させる一方、何らかの仕事を実行中に頭をなでられて
も、すなわち仕事を実行中であるという行動情報Ｓ１２
と頭をなでられたという入力情報Ｓ１〜Ｓ３とが強度増
減関数５５Ａに与えられても、「うれしさ」情動ユニッ
ト５０Ａの強度を変化させない。

【００４３】このように感情・本能モデル部４０は、入
力情報Ｓ１〜Ｓ３だけでなく現在又は過去のペットロボ
ット１の行動を示す行動情報Ｓ１２も参照しながら各情
動ユニット５０Ａ〜５０Ｃの強度を決定することによ
り、例えば何らかのタスクを実行中にユーザがいたずら
するつもりで頭をなでたとき、「うれしさ」情動ユニッ
ト５０Ａの強度を増加させるような不自然な感情を起こ
させることを回避することができる。因みに、感情・本
能モデル部４０は、欲求ユニット５１Ａ〜５ｌＣの場合
も同様にして、供給される入力情報Ｓ１〜Ｓ３及び行動
情報Ｓ１２に基づいて各欲求ユニット５１Ａ〜５１Ｃの
強度をそれぞれ増減させるようになされている。

【００４４】以上、述べたように強度増減関数５５Ａ〜
５５Ｃは、入力情報Ｓ１〜Ｓ３及び行動情報Ｓ１２が入
力されると、予め設定されているパラメータに応じて強
度情報Ｓ１４Ａ〜Ｓ１４Ｃを生成して出力するような関
数であり、当該パラメータをペットロボット１毎に異な
る値に設定することにより、例えば怒りっぽいペットロ
ボットや明るい性格のペットロボットのように、当該ペ
ットロボットに個性を持たせることができる。

【００４５】さらに、感情モデルについては、他のロボ
ット装置（以下、相手ロボットという。）の性格に応じ
て、そのパラメータを変化させることもできる。すなわ
ち、ペットロボット１の持つ性格を、相手ロボットとの
相互作用によって変化させ、いわゆる「朱に交われば赤
くなる」といったような特性による性格の形成を行う。
これにより、自然な性格形成がなされたペットロボット
１を実現することができる。

【００４６】具体的には、図８に示すように、感情認知
機構部６１、記憶及び解析機構部６２、並びにパラメー
タ変更機構部６３を備えることにより、相手ロボット装
置の性格に応じた性格形成が可能になる。

【００４７】感情認知機構部６１は、相手ロボットの動
作が何らかの感情表出に関するものであるかどうか、ま
た、そうである場合には表出している感情の種類を強度
を認知する。具体的には、感情認知機構部６１は、相手
ロボットの行動を検知するセンサーと、センサーからの
センサー入力に基づいて相手ロボット装置の感情を認知
する感情認知部とからなり、相手ロボットの動作をセン
サで捕らえ、感情認知部において、センサー入力からそ
の相手ロボットの感情を認知する。例えば、センサー入
力は、上述した入力信号のうちの外部情報信号Ｓ２であ
って、図３に示すマイク１１からの音声信号Ｓ１Ｂであ
ったり、図３に示す画像認知部１０からの画像信号Ｓ２
Ｂであったりする。

【００４８】感情の認知については、感情認知機構部６
１は、センサー入力とされる、例えば、相手ロボットが
発している鳴き声や、行動から、表出している感情を認
知する。

【００４９】具体的には、ペットロボット１は、相手ロ
ボットの感情に起因した動作の動作パターンを情報とし
て持っており、この動作パターンと相手ロボットの実際
の動作、例えば動作部の動きや発した音等とを比較する
ことにより、相手ロボットの動作に表出している感情を
得る。例えば、ペットロボット１は、相手ロボットが怒
っている場合の当該相手ロボットの足の動きの動作パタ
ーンを保持しており、画像認識部１０による得た相手ロ
ボットの足の動きがそのような行動パターンと一致する
場合、相手ロボットが怒っていることを検知する。

【００５０】例えば、ペットロボット１は、予め登録さ
れている感情モデルに基づいて行動が決定されている。
換言すれば、ペットロボット１の行動は、感情の表出の
結果でもある。よって、相手ロボットも同様な感情モデ
ルが構築されているペットロボットであることを前提と
すれば、ペットロボット１は、相手ロボットの動作パタ
ーンから相手ロボットの行動がどのような感情を表出し
た結果かを把握することができる。このように自己の保
持している行動情報と相手ロボットの動作情報とを比較
すれば、相手ロボットの感情を容易に把握することがで
きるようになる。

【００５１】このような感情に認知により、例えば、怒
っている歩き方や怒っている目が行動が検知された場合
に、相手ロボットが怒っている認知することができるよ
うになる。

【００５２】感情認知機構部６１は、このようにして認
知した相手ロボットの表出している感情の情報を、記憶
及び解析機構部６２に送る。

【００５３】記憶及び解析機構部６２は、感情認知機構
部６１から送られてきた情報に基づいて、相手ロボット
の性格、例えば、怒りっぽいとか、悲観的であるとかを
判断する。具体的には、記憶及び解析機構部６２は、感
情認知機構部６１から送られてきた情報を記憶してお
き、ある程度の時間内の情報の変化に基づいて相手ロボ
ットの性格を解析する。

【００５４】具体的には、記憶及び解析機構部６２は、
図示しないデータ記憶部に記憶された情報の内のある時
間内における情報を取り出して、感情の表出割合を解析
する。例えば、図９に示すような割合で「怒り」につい
ての感情の情報を得ていた場合、記憶及び解析機構部６
２は、相手ロボットが怒りっぽい性格であると判断す
る。

【００５５】記憶及び解析機構部６２は、上述のように
して取得した相手ロボットの性格の情報を、感情パラメ
ータ変更機構部６３に送る。

【００５６】感情パラメータ変更機構部６３は、感情モ
デル（具体的には、感情・本能モデル部である。）４０
のパラメータを変化させる。すなわち、「怒り」や「悲
しさ」等の感情に関する情動ユニットのパラメータを変
更する。

【００５７】また、感情に関するパラメータとして、上
述した強度増減関数５５Ａ〜５５Ｃのパラメータを変更
してもよい。この場合、強度増減関数５５Ａ〜５５Ｃの
変更されたパラメータに応じて、入力情報Ｓ１〜Ｓ３及
び行動情報Ｓ１２から強度情報Ｓ１４Ａ〜Ｓ１４Ｃが生
成されるので、例えば、おこりっぽくしたり明るい性格
としたりすることができる。

【００５８】感情モデル部４０は、入力情報Ｓ１〜Ｓ３
や行動情報Ｓ１２であるセンサ入力が入力されており、
そのように感情パラメータ変更機構部６３により変更さ
れたパラメータ（強度）に応じた感情値とされる感情状
態情報Ｓ１０ａを決定行動機構部４１に出力する。そし
て、後段の行動決定機構部４１がこの感情値（感情状態
情報Ｓ１０ａ）に基づいてペットロボット１の行動を決
定することで、行動を介して性格を表出させる。

【００５９】このように、ペットロボット１は、相手ロ
ボットの性格に応じて、感情モデルのパラメータ（強
度）を変化させ、自然な性格形成が実現されている。す
なわち、例えば、怒りっぽい他のペットロボットに接し
ていると、自分自身の怒り安さパラメータを増加させ
て、自分も起こりっぽくなったりする。

【００６０】図４に戻って、行動決定機構部４１は、指
令信号Ｓ１と外部情報信号Ｓ２と内部情報信号Ｓ３と感
情・本能状態情報Ｓ１０と行動情報Ｓ１２とでなる入力
情報Ｓ１４に基づいて次の行動を決定し、当該決定され
た行動の内容を行動指令情報Ｓｌ６として姿勢遷移機構
部４２に送出する。

【００６１】具体的には図１０に示すように、行動決定
機構部４１は、過去に供給された入力情報Ｓ１４の履歴
を動作状態（以下、ステートという。）で表し、現在供
給された入力情報Ｓ１４とそのときのステートとに基づ
いて当該ステートを別のステートに遷移させることによ
り、次の行動を決定するような有限個のステートを有す
る有限オートマトン５７と呼ばれるアルゴリズムを用い
ている。このように行動決定機構部４１は、入力情報Ｓ
１４が供給される毎にステートを遷移させ、当該遷移し
たステートに応じて行動を決定することにより、現在の
入力情報Ｓ１４だけでなく過去の入力情報Ｓ１４も参照
して行動を決定している。

【００６２】従って、例えば「ボールを追いかけてい
る」というステートＳＴ１において、「ボールが見えな
くなった」という入力情報Ｓ１４が供給されると、「立
っている」というステートＳＴ５に遷移する一方、「寝
ている」というステートＳＴ２において、「起きろ」と
いう入力情報Ｓ１４が供給されると、「立っている」と
いうステートＳＴ４に遷移する。このようにこれらステ
ートＳＴ４及びステートＳＴ５は、行動は同一であって
も過去の入力情報Ｓ１４の履歴が異なっていることか
ら、ステートも異なっていることが分かる。

【００６３】実際上、行動決定機構部４１は、所定のト
リガーがあったことを検出すると、現在のステートを次
のステートに遷移させる。トリガーの具体例としては、
例えば現在のステートの行動を実行している時間が一定
値に達した、又は特定の入力情報Ｓ１４が入力された、
又は感情・本能モデル部４０から供給される感情・本能
状態情報Ｓ１０が示す情動ユニット５０Ａ〜５０Ｃ及び
欲求ユニット５１Ａ〜５１の強度のうち、所望のユニッ
トの強度が所定の閾値を超えたこと等が挙げられる。

【００６４】その際、行動決定機構部４１は、感情・本
能モデル部４０から供給された感情・本能状態情報Ｓ１
０が示す情動ユニット５０Ａ〜５０Ｃ及び欲求ユニット
５１Ａ〜５１Ｃの強度のうち、所望のユニットの強度が
所定の閾値を超えているか否かに基づいて遷移先のステ
ートを選択する。これにより行動決定機構部４１は、例
えば同一の指令信号Ｓｌが入力されても、情動ユニット
５０Ａ〜５０Ｃ及び欲求ユニット５１Ａ〜５１Ｃの強度
に応じて異なるステートに遷移するようになされてい
る。

【００６５】従って行動決定機構部４１は、供給される
外部情報信号Ｓ２を基に例えば目の前に手のひらが差し
出されたことを検出し、かつ感情・本能状態情報Ｓ１０
を基に「怒り」情動ユニット５０Ｃの強度が所定の閾値
以下であることを検出し、かつ内部情報信号Ｓ３を基に
「お腹がすいていない」、すなわち電池電圧が所定の閾
値以上であることを検出すると、目の前に手のひらが差
し出されたことに応じて「おて」の動作を行わせるため
の行動指令情報Ｓ１６を生成し、これを姿勢遷移機構部
４２に送出する。

【００６６】また、行動決定機構部４１は、例えば目の
前に手のひらが差し出され、かつ「怒り」情動ユニット
５０Ｃの強度が所定の閾値以下であり、かつ「お腹がす
いている」すなわち電池電圧が所定の閾値未満であるこ
とを検出すると、「手のひらをぺろぺろなめる」ような
動作を行わせるための行動指令情報Ｓ１６を生成し、こ
れを姿勢遷移機構部４２に送出する。

【００６７】また、行動決定機構部４１は、例えば目の
前に手のひらが差し出され、かつ「怒り」情動ユニット
５０Ｃの強度が所定の閾値以上であることを検出する
と、「お腹がすいていない」すなわち電池電圧が所定の
閾値以上であるか否かにかかわらず、「ぷいと横を向
く」ような動作を行わせるための行動指令情報Ｓ１６を
生成する。例えば、相手ロボットに応じて、感情モデル
のパラメータ（情動ユニットの強度）を変化させている
場合においては、一緒にいる相手ロボットが怒りっぽい
性格であるときには、ペットロボット１は、感情モデル
の強度が所定の閾値以上になる場合が多くなり、そのよ
うな「ぷいと横を向く」といった動作を頻出するように
なる。

【００６８】ところで、行動決定機構部４１は、感情・
本能モデル部４０から供給された感情・本能状態情報Ｓ
１０が示す情動ユニット５０Ａ〜５０Ｃ及び欲求ユニッ
ト５１Ａ〜５１Ｃの強度のうち所望のユニットの強度に
基づいて、遷移先のステートで行われる行動のパラメー
タ、例えば歩行の速度、手足を動かす際の動きの大きさ
や速度、音を出す際の音の高さや大きさなどを決定し、
当該行動のパラメータに応じた行動指令情報Ｓ１６を生
成して姿勢遷移機構部４２に送出するようになされてい
る。

【００６９】因みに、指令信号Ｓ１と外部情報信号Ｓ２
と内部情報信号Ｓ３とでなる人力情報Ｓ１〜Ｓ３は、感
情・本能モデル部４０及び行動決定機構部４１に入力さ
れるタイミングに応じて情報の内容が異なるため、感情
・本能モデル部４０と共に行動決定機構部４１にも入力
されるようになされている。

【００７０】例えばコントローラ３２は、「頭をなでら
れた」という外部情報信号Ｓ２が供給されると、感情・
本能モデル部４０によって「うれしい」という感情・本
能状態情報Ｓ１０を生成し、当該感情・本能状態惰報Ｓ
１０を行動決定機構部４１に供給するが、この状態にお
いて、「手が目の前にある」という外部情報信号Ｓ２が
供給されると、行動決定機構部４１において上述の「う
れしい」という感情・本能状態情報Ｓ１０と「手が目の
前にある」という外部情報信号Ｓ２とに基づいて「喜ん
でおてをする」という行動指令情報Ｓ１６を生成させ、
これを姿勢遷移機構部４２に送出させるようになされて
いる。

【００７１】図４に戻って、姿勢遷移機構部４２は、行
動決定機構部４１から供給される行動指令情報Ｓ１６に
基づいて現在の姿勢から次の姿勢に遷移させるための姿
勢繊維情報Ｓ１８を生成し、これを制御機構部４３に送
出する。この場命、現在の姿勢から次に遷移可能な姿勢
は、例えば胴体や手や足の形状、重さ、各部の結合状態
のようなペットロボット１の物理的形状と、例えば関節
が曲がる方向や角度のようなアクチュエータ２３Ａ〜２
３Ｎの機構とによって決定される。

【００７２】ところでこのような遷移可能な姿勢は、現
在の姿勢から直接遷移可能な姿勢と直接には遷移できな
い姿勢とに分類される。例えば４本足のペットロボット
１は、手足を大きく投げ出して寝転んでいる状態から伏
せた状態へ直接遷移することはできるが、立った状態へ
直接遷移することはできず、一旦手足を胴体近くに引き
寄せて伏せた姿勢になり、それから立ち上がるという２
段階の動作が必要である。また安全に実行できない姿勢
も存在する。例えば４本足のペットロボット１は、立っ
ている姿勢で両前足を挙げてバンザイをしようとする
と、簡単に転倒してしまう場合である。

【００７３】従って姿勢遷移機構部４２は、遷移可能な
姿勢を予め登録しておき、行動決定機構部４１から供給
された行動指令情報Ｓ１６が直接遷移可能な姿勢を示す
場合には、当該行動指令情報Ｓ１６をそのまま姿勢遷移
情報Ｓ１８として制御機構部４３に送出する一方、直接
遷移不可能な姿勢を示す場合には、遷移可能な他の姿勢
に―旦遷移した後に目的の姿勢まで遷移させるような姿
勢遷移情報Ｓ１８を生成して制御機構部４３に送出す
る。これによりペットロボット１は、遷移不可能な姿勢
を無理に実行しようとする事態や転倒するような自体を
回避することができる。

【００７４】具体的には姿勢遷移機構部４２は、ペット
ロボット１がとり得る姿勢を予め登録すると共に、遷移
可飴な２つの姿勢の間を記録しておくようになされてい
る。例えば図１１に示すように、姿勢遷移機構部４２
は、ペットロボット１がとり得る姿勢をノードＮＤ₁〜
ＮＤ₅で表すと共に、遷移可能な２つの姿勢の間すなわ
ちノードＮＤ₁〜ＮＤ₅間を有向アークａ₁〜ａ₁₀で結合
した有向グラフ６０と呼ばれるアルゴリズムを用いてい
る。

【００７５】姿勢遷移機構部４２は、行動決定機構部４
１から行動指令情報Ｓ１６が供給されると、現在の姿勢
に対応したノードＮＤと、行動指令情報Ｓ１６が示す次
に取るべき姿勢に対応するノードＮＤとを結ぶように、
有向アークａの向きに従いながら現在のノードＮＤから
次のノードＮＤに至る経路を探索し、当該探索した経路
上にあるノードＮＤを順番に記録することにより、姿勢
遷移の計画を行うようになされている。これによりペッ
トロボット１は、遷移不可能な姿勢を無理に実行しよう
とする事態や転倒するような事態を回避しながら、行動
決定機構部４１から指示された行動を実現することがで
きる。

【００７６】姿勢遷移機構部４２は、例えば現在の姿勢
が「ふせる」という姿勢を示すノードＮＤ₂にある場
合、「すわれ」という行動指令情報Ｓ１６が供給される
と、「ふせる」という姿勢を示すノードＮＤ₂から「す
わる」という姿勢を示すノードＮＤ₅へは直接遷移可能
であることを利用して、「すわれ」という姿勢遷移情報
ＳＩ８を制御機構部４３に与える。これに対して姿勢遷
移機構部４２は、「歩け」という行動指令情報Ｓ１６が
供給されると、「ふせる」というノードＮＤ₂から「あ
るく」というノードＮＤ₄に至る経路を探索することに
より姿勢遷移計画を行い、その結果、「たて」という指
示を出した後に「歩け」という指示を出すような行動指
令情報Ｓ１８を生成して制御機構部４３に送出する。

【００７７】図４に戻って制御機構部４３は、行動指令
情報Ｓ１８を基にアクチュエータ２３を駆動させるため
の制御信号Ｓ５を生成し、これをアクチュエータ２３に
送出して当該アクチュエー夕２３を駆動させることによ
り、ペットロボット１に所望の動作を行わせるようにな
されている。

【００７８】（４）動作及び効果以上の構成において、コントローラ３２の感情・本能モ
デル部４０は、供給される入力情報Ｓ１〜Ｓ３に基づい
て、ペットロボット１の感情及び本能の状態を変化さ
せ、この感情及び本能の状態の変化をペットロボット１
の行動に反映させることにより、自分の感情や本能の状
態に基づいて自律的に行動させる。

【００７９】そして、感情・本能モデル部（図８に示す
感情モデル部）４０は、相手ロボットの性格に応じて変
化された性格により行動を決定することができる。これ
により、ユーザは、他のペットロボットに応じてペット
ロボット１の性格が形成されることを楽しくことがで
き、育成のおもしろさを得ることができる。

【００８０】また、コントローラ３２の行動決定機構部
４１は、順次供給される入力情報Ｓ１４の履歴に応じた
現在のステート及び次に供給される入力情報Ｓ１４に基
づいて現在のステートに続く次のステートを決定するこ
とにより、自分の感情や本能の状態に基づいて自律的に
行動させる。

【００８１】また、コントローラ３２の姿勢遷移機構部
４２は、ペットロボット１の現在の姿勢から予め決めら
れた所定の経路を経て現在の姿勢を変化させて行動指令
情報Ｓ１６に応じた姿勢に遷移させることにより、無理
な姿勢をとらせるような事態や転倒するような事態を回
避する。

【００８２】以上の構成によれば、コントローラ３２に
対する入力情報Ｓ１〜Ｓ３に基づいてペットロボット１
の感情及び本能の状態を変化させ、この感情及び本能の
状態の変化を基にペットロボット１の行動を決定し、当
該決定した行動に応じて遷移可能な姿勢を選択してペッ
トロボット１を動作させることにより、自分の感情や本
能の状態に基づいて自律的に行動することができ、かく
して本物のペットに近い動作を行うペットロボット１を
実現できる。

【００８３】（５）他の実施の形態上述の実施の形態においては、相手ロボットの性格に応
じた性格の変化を、感情パラメータ変更機構部６３が感
情モデルのパラメータを変更することにより行っている
場合について述べたが、本発明はこれに限定されず、図
１２に示すように、行動決定機構部４１のパラメータを
変更することにより行うこともできる。この場合、行動
決定機構部４１の調整可能なパラメータを変化させる。
例えば、有限オートマトンでは、入力情報Ｓ１４の供給
によりステートを遷移させているが、そのステートの遷
移確率を変化させる。

【００８４】また、上述の実施の形態においては、相手
ロボットの表出された感情のみに基づいて性格の状態を
変化させているが、本発明はこれに限定されず、他の情
報をも参照することができる。例えば、図１３に示すよ
うに、対話解析機構部６４を備え、相手ロボットとユー
ザ（飼い主）との対話を解析することにより、性格の状
態を変化させることができる。

【００８５】対話解析機構部６４は、ユーザと相手ロボ
ットとの対話、例えば、ユーザが相手ロボットに発して
いる言葉やユーザが相手ロボットに対して行っている仕
草を解析する。例えば、ユーザが相手ロボットをしかっ
ているのか、叩いているのか等を解析する。対話解析機
構部４１は、その解析結果を記憶及び解析機構部６２に
送る。

【００８６】対話解析機構部６４は、感情認知機構部６
１からの相手ロボットの表出している感情の情報と、対
話解析機構部６４の解析結果とに基づいて、相手ロボッ
トの性格を判別する。

【００８７】これにより、例えば、感情認知機構部６１
からの情報として吠えている情報だけが単に送られてい
場合には相手ロボットが怒りっぽい性格と判断されてし
まうが、ユーザとの対話を参照することにより、ユーザ
に叩かれた吠えているような場合には、相手ロボットを
怒りっぽい性格と容易に判断するようなことなく、環境
に応じて複合的な判断をすることができるようになる。

【００８８】また、上述の実施の形態においては、相手
ロボットの性格と一致する方向に変化するように説明し
たが、本発明はこれに限定されず、相手ロボットの性格
と反対の性格、すなわち反対方向の性格に変化させるこ
ともできる。

【００８９】また、上述の実施の形態においては、相手
ロボットの性格の判断に相手ロボットの行動を参照して
いるが、本発明はこれに限定されず、相手ロボットとの
データ通信により当該相手ロボットの性格を判断するこ
とができる。データ通信の形態としては無線通信でもよ
く、有線通信でもよい。

【００９０】また、上述の実施の形態においては、相手
ロボットが１体である場合について説明したが、本発明
はこれに限定されず、相手ロボットが複数体ある場合で
あってもよい。この場合、ペットロボット１は、ロボッ
トを識別して、複数体のロボットから統合的に、或いは
特定のロボットから個別的に自己の性格を変化させるこ
とができる。これにより、複数の相手ロボットがそれぞ
れ性格が異なっている場合があるので、それに応じて自
己の性格を変化させることができるようになる。

【００９１】さらに、このように複数体のロボットがあ
る状況においては各ロボットを識別する必要がある。こ
の場合、例えば、相手ロボットを個別判断できるよう
に、顔を所定のパターンとして形成しておくことによ
り、複数のロボットを識別できるようにする。また、所
定マークとしていわゆるバーコードを相手ロボットに付
して、複数のロボットを識別できるようにしてもよい。
また、データ通信により、相手ロボットの性格を判断す
る場合においては、性格のデータに識別情報を付してお
くことにより、複数のロボットを識別できるようにして
もよい。例えば、識別情報として、相手ロボットの備え
る装置の識別番号、例えば着脱自在とれた記憶媒体であ
る、いわゆるメモリスティックのＩＤ等が挙げられる。

【００９２】また、上述の実施の形態においては、相手
ロボットの動作部の動作から感情を認知する場合につい
て主に述べたが、本発明はこれに限らず、タッチセンサ
１４に対する相手ロボットの接触状態から相手ロボット
の感情の認知することもできる。

【００９３】また、上述の実施の形態においては、リモ
ートコントローラから赤外線光によって送られてきたユ
ーザの指令を受信するようにした場合について述べた
が、本発明はこれに限らず、例えば電波や音波によって
送られてきたユーザの指令を受信するようにしても良
い。

【００９４】また、上述の実施の形態においては、ユー
ザからの指令をリモートコントローラ受信部１３及びマ
イク１１でなるコマンド受信部３０を介して入力するよ
うにした場合について述べたが、本発明はこれに限ら
ず、例えばペットロボット１にコンピュータを接続し、
当該接続されたコンピュータを介してユーザの指令を入
力するようにしてもよい。

【００９５】また、上述の実施の形態においては、「う
れしさ」、「悲しさ」、「怒り」という情動を示す情動
ユニット５０Ａ〜５０Ｃと、「食欲」、「睡眠欲」、
「運動欲」という欲求を示す欲求ユニット５１Ａ〜５１
Ｃとを用いて感情及び本能の状態を決定するようにした
場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば
情動ユニット５０Ａ〜５０Ｃに「寂しさ」という情動を
示す情動ユニットを追加したり、欲求ユニット５１Ａ〜
５１Ｃに「愛情欲」という欲求を示す欲求ユニットを追
加しても良く、この他種々の種類や個数の組合わせでな
る情動ユニットや欲求ユニットを使って感情や本能の状
態を決定するようにしても良い。

【００９６】また、上述の実施の形態においては、指令
信号Ｓ１と外部情報信号Ｓ２と内部情報信号Ｓ３と感情
・本能状態情報Ｓ１０と行動情報Ｓ１２とに基づいて次
の行動を行動決定機構部４１によって決定した場合につ
いて述べたが、本発明はこれに限らず、指令信号Ｓ１と
外部情報信号Ｓ２と内部情報信号Ｓ３と感情・本能状態
情報Ｓ１０と行動情報Ｓ１２とのうち一部の情報に基づ
いて次の行動を決定するようにしても良い。

【００９７】また、上述の実施の形態においては、有限
オートマトン５７と呼ばれるアルゴリズムを用いて次の
行動を決定した場合について述べたが、本発明はこれに
限らず、ステートの数が有限でないステートマシンと呼
ばれるアルゴリズムを用いて行動を決定するようにして
も良く、この場合、入力情報Ｓｌ４が供給される毎に新
たにステートを生成し、当該生成したステートに応じて
行動を決定すれば良い。

【００９８】また、上述の実施の形態においては、有限
オートマトン５７と呼ばれるアルゴリズムを用いて次の
行動を決定した場合について述ベたが、本発明はこれに
限らず、現在供給された入力情報Ｓ１４とそのときのス
テートとに基づいて複数のステートを遷移先の候補とし
て選定し、当該選定された複数のステートのうち遷移先
のステートを乱数によってランダムに決定するような確
率有限オートマトンと呼ばれるアルゴリズムを用いて行
動を決定するようにしても良い。

【００９９】また、上述の実施の形態においては、行動
指令情報Ｓ１６が直接遷移可能な姿勢を示す場合には、
当該行動指令情報Ｓ１６をそのまま姿勢遷移情報Ｓ１８
として制御機構部４３に送出する一方、直接遷移不可能
な姿勢を示す場合には、遷移可能な他の姿勢に一旦遷移
した後に目的の姿勢まで遷移させるような姿勢遷移情報
Ｓ１８を生成して制御機構部４３に送出した場合につい
て述べたが、本発明はこれに限らず、行動指令情報Ｓ１
６が直接遷移可能な姿勢を示す場合にのみ当該行動指令
情報Ｓ１６を受け付けて制御機構部４３に送出する一
方、直接遷移不可能な姿勢を示す場合には、当該行動指
令情報Ｓ１６を拒否するようにしても良い。

【０１００】また、上述の実施の形態においては、本発
明をペットロボット１に適用した場合について述べた
が、本発明はこれに限らず、例えばゲームや展示等のエ
ンタテインメント分野で用いられるロボット装置のよう
に、他の種々のロボット装置に本発明を適用し得る。

【０１０１】また、本発明が適用されるペットロボット
１の外観は、図２に示すような構成をとることに限定さ
れず、図１４に示すように、より現実の犬に類似の構成
とすることもできる。

【０１０２】

【発明の効果】本発明に係るロボット装置は、他のロボ
ット装置の出力を検知する検知手段と、検知手段の検知
結果に基づいて、他のロボット装置の性格を判別する性
格判別手段とを備えることにより、検知手段が検知した
他のロボット装置の出力の検知結果に基づいて、他のロ
ボット装置の性格を性格判別手段により判別することが
できる。

【０１０３】これにより、ロボット装置は、例えば、他
のロボット装置の性格の判別結果に基づいて自己の性格
を変化させることができ、より現実的に性格が形成され
る。

【０１０４】また、本発明に係るロボット装置の性格判
別方法は、ロボット装置の出力に基づいて、当該ロボッ
ト装置の性格を判別することにより、例えば、他のロボ
ット装置の性格の判別結果に基づいて自己の性格を変化
させることができ、より現実的に性格が形成される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を実現する構成を示すブロック図であ
る。

【図２】本発明によるペットロボットの一実施の形態を
示す斜視図である。

【図３】ペットロボットの回路構成を示すブロック図で
ある。

【図４】コントローラにおけるデータ処理を示す略線図
である。

【図５】感情・本能モデル部によるデータ処理を示す略
線図である。

【図６】感情・本能モデル部によるデータ処理を示す略
線図である。

【図７】感情・本能モデル部によるデータ処理を示す略
線図である。

【図８】上述のペットロボットにおける感情モデルのパ
ラメータを変化させる構成部分のブロック図である。

【図９】相手ロボットの感情の表出割合を示す特性図で
ある。

【図１０】行動決定機構部における有限オートマトンの
状態遷移図である。

【図１１】姿勢遷移機構部における姿勢遷移のグラフを
示す図である。

【図１２】上述のペットロボットにおける感情モデルの
パラメータを変化させる構成部分を示すものであって、
感情モデルのパラメータを変化させる他の形態を説明す
るために使用したブロック図である。

【図１３】上述のペットロボットにおいて、相手ロボッ
トとユーザとの対話を解析する対話解析機構部を備え
て、感情モデルのパラメータを変化させる構成部分のブ
ロック図である。

【図１４】本発明によるペットロボットの他の実施の形
態を示す斜視図である。

【符号の説明】

１ペットロボット、６検知手段、７性格辺別手
段、８性格変化手段、６１感情認知機構部、６２
記憶及び解析機構部、６３性格パラメータ変更部、６
４対話解析機構部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｇ０５Ｂ 13/02 Ｇ０５Ｂ 13/02 ＬＦターム(参考） 2C150 BA06 CA02 DA05 DA24 DA26 DA27 DA28 DF02 ED08 ED21 ED42 EF09 EF13 EF16 EF29 EF33 3F059 AA00 BA00 BB06 DA05 DB05 DC00 DC01 FC00 FC01 3F060 AA00 BA10 CA14 5H004 GA15 GA25 GA26 GB16 HA07 HB01 HB07 JB05 JB06 JB08 KD52 KD55 KD62 KD63 LA15 MA23 MA29 MA33 9A001 BZ03 HZ05 KK62

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】他のロボット装置の出力を検知する検知
手段と、上記検知手段の検知結果に基づいて、上記他のロボット
装置の性格を判別する性格判別手段とを備えたことを特
徴とするロボット装置。
【請求項２】上記性格判別手段の判別結果に基づい
て、自己の性格を変化させる性格変化手段を備えたこと
を特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項３】上記検知手段は、上記他のロボット装置
の行動を検出する行動検出部と、上記行動検出部の検出
結果に基づいて上記他のロボット装置の感情を認知する
感情認知手段とを備え、上記性格判別手段は、上記感情認知手段が認知した上記
感情に基づいて、上記他のロボット装置の性格を判別す
ることを特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項４】上記性格判別手段は、上記感情認知手段
が認知した一定時間内の上記感情に基づいて、上記他の
ロボット装置の性格を判別することを特徴とする請求項
３記載のロボット装置。
【請求項５】上記検知手段は、上記他のロボット装置
からの感情データ又は性格データを検知し、上記性格判別手段は、上記感情データ又は性格データに
基づいて、上記他のロボット装置の性格を判別すること
を特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項６】上記性格変化手段は、上記性格判別手段
の判別結果に基づいて、自己の性格を決定する性格モデ
ルのパラメータを変化させることを特徴とする請求項２
記載のロボット装置。
【請求項７】全体及び各構成部分を行動情報に基づい
て動作させる動作制御手段を備え、上記性格変化手段は、上記性格判別手段の判別結果に基
づいて、上記行動情報を変化させることを特徴とする請
求項１記載のロボット装置。
【請求項８】他のロボット装置の感情に起因する動作
パターンが記憶される記憶手段を備え、上記感情認知手段は、上記他のロボット装置の動作と、
上記動作パターンとを比較することにより、感情を認知
することを特徴とする請求項３記載のロボット装置。
【請求項９】他のロボット装置とユーザとの対話を検
知する対話検知手段を備え、上記性格判別手段は、上記対話検知手段の検知結果を参
照して、上記他のロボット装置の性格を判別することを
特徴とする請求項１記載のロボット装置。
【請求項１０】ロボット装置の出力を検知して、この
検知結果に基づいて、当該ロボット装置の性格を判別す
ることを特徴とするロボット装置の性格判別方法。
【請求項１１】性格判別結果が他のロボット装置の性
格の変化に使用されることを特徴とする請求項１０記載
のロボット装置の性格判別方法。
【請求項１２】上記ロボット装置の出力である上記ロ
ボット装置の行動から感情を認知して、感情の認知結果
に基づいて、上記ロボット装置の性格を判別することを
特徴とする請求項１０記載のロボット装置の性格判別方
法。
【請求項１３】一定時間内の上記感情の認知結果に基
づいて、上記ロボット装置の性格を判別することを特徴
とする請求項１２記載のロボット装置の性格判別方法。
【請求項１４】上記ロボット装置の出力である上記ロ
ボット装置からの感情データ又は性格データを検知し、
上記感情データ又は性格データに基づいて、上記ロボッ
ト装置の性格を判別することを特徴とする請求項１０記
載のロボット装置の性格判別方法。
【請求項１５】上記ロボット装置の感情に起因する動
作パターンを記憶している他のロボット装置が、上記ロ
ボット装置の動作と当該行動パターンとを比較すること
により、感情を認知することを特徴とする請求項１２記
載のロボット装置の性格判別方法。