JP2001115676A - 機械式駐車装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 台車走行路を共有する隣り合う２台の搬送台
車が暴走衝突しないようにする。 【解決手段】 同一の台車走行路を走行する２台の搬送
台車１０が所定距離まで近づいた際、このことを反射型
光電スイッチ３８の投光ビームが反射テープ４０に反射
することで検出する。この時の各搬送台車１０の走行速
度と、隣り合う搬送台車１０が互いに衝突しないように
減速停止する際の搬送台車１０の減速停止モードの初期
速度とを台車制御装置で比較し、走行速度が減速停止モ
ードの初期速度を超えていない場合、正常速度とみなし
て各搬送台車１０に対し減速停止モード実行信号を出力
する一方、走行速度が減速停止モードの初期速度を超え
ている場合、暴走状態とみなして暴走状態にある搬送台
車１０に対し緊急停止指令を出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、車両を搭載して
搬送する複数の搬器が同一搬送路に設けられた機械式駐
車装置の改良に関し、特に搬器の暴走防止対策に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】機械式駐車装置として、例えば特公平７
−３９７６２号公報に開示されているように、両側に複
数の格納棚が列設された台車走行路を１台の搬送台車が
入出庫車両を搭載して走行するタイプのものがある。

【０００３】この公報例では、搬送台車の走行制御が制
御系の故障により不能になると、搬送台車が暴走して台
車走行路終端の壁面に衝突するおそれがあることから、
搬送台車の速度を台車走行路の終端停止位置よりも手前
の固定位置で検出し、この検出速度が設定速度を超えて
いる場合、搬送台車が暴走しているものとみなして搬送
台車に緊急停止信号を出力し、搬送台車を急減速して緊
急停止させるようにしている。

【０００４】一方、別の機械式駐車装置として、特開平
９−２０９６０２号公報や特開平９−２０９６０５号公
報に開示されているように、複数台の搬送台車が１つの
台車走行路を共有しているタイプのものもある。これら
公報例の機械式駐車装置では、当然、隣り合う搬送台車
は両者間に所定の距離を保つように速度制御されて互い
に衝突しないようにしているが、上記の前者の機械式駐
車装置のような暴走防止対策は施されていない。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記の後者
のタイプの機械式駐車装置においても、前者のタイプの
機械式駐車装置のような暴走防止対策を施すことが安全
上望ましい。

【０００６】しかし、後者のタイプの機械式駐車装置で
は、暴走防止対策を施すことで搬送台車が台車走行路終
端の壁面に衝突するのを回避することができるものの、
複数台の搬送台車が１つの台車走行路を共有しているの
で、隣り合う搬送台車同士が暴走により衝突するおそれ
があるという新たな問題が生ずる。しかも、各々の搬送
台車は走行しているため、台車走行路のどの場所で暴走
するか決まっておらず、上述の如き搬送台車の速度を台
車走行路の終端停止位置よりも手前の固定位置で検出す
るやり方では対処できない。

【０００７】この発明はかかる点に鑑みてなされたもの
であり、その目的とするところは、搬送路（例えば台車
走行路）を共有する隣り合う搬器（例えば搬送台車）が
暴走衝突しないようにしたことである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、この発明は、隣り合う搬器間の距離がある一定の距
離になったら、各々の搬器の自己速度を確認して搬器を
必要に応じて緊急停止させるようにしたことを特徴とす
る。

【０００９】具体的には、この発明は、車両を搭載して
搬送する複数の搬器が同一搬送路に設けられた機械式駐
車装置を対象とし、次のような解決手段を講じた。

【００１０】すなわち、請求項１に記載の発明は、上記
各搬器に設けられ、隣り合う搬器が所定距離まで近づい
たことを検出する距離検出手段と、上記距離検出手段の
検出信号を入力してから上記隣り合う搬器が互いに衝突
しないように減速停止する際の搬器の減速停止モードが
予めプログラムされており、上記検出信号入力時の各搬
器の搬送速度と上記減速停止モードの初期速度とを比較
し、搬送速度が減速停止モードの初期速度を超えていな
い場合、正常速度とみなして各搬器に対し減速停止モー
ド実行信号を出力する一方、搬送速度が減速停止モード
の初期速度を超えている場合、暴走状態とみなして暴走
状態にある搬器に対し緊急停止指令を出力する制御手段
とを備えていることを特徴とする。

【００１１】上記の構成により、請求項１に記載の発明
では、隣り合う搬器が近づいて両者間の距離が所定距離
になると、このことが距離検出手段で検出され、この検
出信号が制御手段に入力される。制御手段は、上記検出
信号入力時の各搬器の搬送速度と減速停止モードの初期
速度とを比較し、搬送速度が減速停止モードの初期速度
を超えていない場合には、正常速度とみなして各搬器に
対し減速停止モード実行信号を出力し、隣り合う搬器は
互いに衝突しないように減速停止する。一方、搬送速度
が減速停止モードの初期速度を超えている場合には、上
記制御手段は、暴走状態とみなして暴走状態にある搬器
に対し緊急停止指令を出力し、暴走状態にある搬器は急
速に速度を落として緊急停止するので、隣の搬器に衝突
しない。

【００１２】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、距離検出手段は、隣り合う搬器と干渉
しないように相手側の搬器に向かって突出する棒状部材
と、一方の搬器の棒状部材に設けられた検出センサと、
他方の搬器の棒状部材に設けられた被検出材とで構成さ
れ、隣り合う搬器が所定距離まで近づいた際、互いの棒
状部材が擦れ違って上記検出センサが被検出材を検出す
るようになっていることを特徴とする。

【００１３】上記の構成により、請求項２に記載の発明
では、距離検出手段の一実施形態が具体化される。

【００１４】請求項３に記載の発明は、請求項２に記載
の発明において、検出センサ及び被検出材は共に２つず
つ、時間差をもって動作するよう棒状部材に設けられて
いることを特徴とする。

【００１５】上記の構成により、請求項３に記載の発明
では、距離検出手段が２段構えであることが具体化され
る。

【００１６】請求項４に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、距離検出手段は、隣り合う搬器のうち
一方の搬器に設けられた反射型光電スイッチと、上記他
方の搬器に設けられた反射材とで構成され、上記反射型
光電スイッチの光軸は他方の搬器に対して所定の角度で
傾斜しており、隣り合う搬器が所定距離まで近づいた
際、投光部から投射された投光ビームが反射材に反射し
て受光部に受光されるようになっていることを特徴とす
る。

【００１７】上記の構成により、請求項４に記載の発明
では、距離検出手段の別の実施形態が具体化される。

【００１８】請求項５に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、少なくとも一方の搬器には、衝突時の
衝撃を吸収緩和する緩衝手段が設けられていることを特
徴とする。

【００１９】上記の構成により、請求項５に記載の発明
では、万が一、隣り合う搬器が衝突するようなことがあ
っても、衝突時の衝撃が緩衝手段で吸収緩和され、搬送
台車及び車両に危害が及ばない。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態につ
いて図面に基づいて説明する。

【００２１】図６（ａ），（ｂ）はこの発明の一実施形
態に係る機械式駐車装置としてのエレベータスライド式
駐車装置を示し、このエレベータスライド式駐車装置
は、車両ＣをパレットＰに搭載して入出庫するタイプで
ある。

【００２２】図６（ａ），（ｂ）において、１は地上に
設けられた乗入・乗出階、２は地下に構築された躯体で
あって、この躯体２の内部は格納階３を構成し、上記乗
入・乗出階１には、図示しないが、出庫車両Ｃが前進運
転で退出できるように入庫車両Ｃの向きを１８０°旋回
させる方向転換装置が設置されているとともに、車両Ｃ
が入退出するための入庫口と出庫口とを兼ねた入出庫兼
用の入出庫口４が設けられている。

【００２３】上記格納階３は、上下に延びるリフト昇降
路５によって入出庫口４下方に連絡され、このリフト昇
降路５には、車両ＣをパレットＰに搭載して搬出入する
搬出入リフト６が図示しない周知のチェーンスプロケッ
ト駆動機構により昇降可能に設置されている。上記格納
階３のほぼ中央には搬送路としての台車走行路７が１つ
設けられ、上記リフト昇降路５がこの台車走行路７に並
設されている。

【００２４】上記台車走行路７の両側には、車両Ｃをパ
レットＰごと格納する複数の格納棚８が台車走行路７に
沿って全長に亘って前後２列に列設されている。この前
後２列の格納棚（いわゆるダブル棚）８が上下３段に設
けられ、上記搬出入リフト６が入出庫口４と上段の格納
棚レベルとの間を昇降するようになっている。

【００２５】上記台車走行路７の床面には２条の走行レ
ール９が敷設され、この２条の走行レール９には、車両
Ｃを搭載して搬送する搬器としての２台の搬送台車１０
が最下段の格納棚レベルに対応して配置され、これら搬
送台車１０は同一の台車走行路７に相互乗入れして当該
台車走行路７を共有し、互いに走行して車両Ｃをパレッ
トＰごと搬送するようになっている。つまり、入出庫
時、上記各搬送台車１０を台車走行路７で上下３段の格
納棚列に沿って走行させ、各搬送台車１０と前後２列の
格納棚８との間で車両ＣをパレットＰごと後述する移載
装置３２のダブルクランクアーム３１で移載し、また、
上記搬出入リフト６と搬送台車１０との間で同様に車両
ＣをパレットＰごと移載するようになっている。

【００２６】図３に示すように、上記搬送台車１０は矩
形に枠組まれたフレームからなる台車本体１１を備え、
この台車本体１１の四隅には車輪１２が１つずつ回転自
在に取り付けられ、これら車輪１２は上記走行レール９
に走行モータ１３の起動により転動可能に乗架されてい
る。

【００２７】上記台車本体１１には門型の枠組体からな
る前後一対の支柱１４が櫓状の支持枠１５に固定されて
立設され、この両支柱１４間には、矩形に枠組まれたフ
レームからなる台車昇降台１６が配置され、この台車昇
降台１６は昇降駆動装置１７によって上記両支柱１４に
水平に支持されて昇降するようになっている。

【００２８】上記昇降駆動装置１７は、一方（図３で右
側）の支持枠１５上端寄りに設置された昇降モータ１８
を備えてなり、この昇降モータ１８の出力軸には駆動ス
プロケット１９が固定され、従動スプロケット２０がそ
の下方に配置されてエンドレスの駆動チェーン２１によ
って上記駆動スプロケット１９に駆動連結されている。

【００２９】上記従動スプロケット２０には巻上げスプ
ロケット２２が同軸に連結され、この巻上げスプロケッ
ト２２の一方側（図３で左側）下方には第１スプロケッ
ト２３が配置されている。さらに、この第１スプロケッ
ト２３より台車本体１１内寄りで支柱１４上端には第２
及び第３スプロケット２４，２５が配置されている。

【００３０】このような第２及び第３スプロケット２
４，２５の配置は、台車昇降台１６の四隅において同じ
で台車昇降台１６の四隅に対応しており、この台車昇降
台１６は四隅に連結された４条の吊りチェーン２６によ
って昇降可能に吊り下げられている。これら４条の吊り
チェーン２６は、一端が昇降モータ１８側の支持枠１５
に固定され、巻上げスプロケット２２に掛け渡されてい
ることに関しては同じであるが、それより先は、昇降モ
ータ１８に近い方で台車昇降台１６の一方端（図３で右
端）を吊り下げている２本の吊りチェーン２６は、一方
（図３で右側）の支柱１４上端の第１〜３スプロケット
２３，２４，２５に掛け渡されている一方、昇降モータ
１８から遠い方で台車昇降台１６の他方端（図３で左
端）を吊り下げている他の２本の吊りチェーン２６は、
第１スプロケット２３を経ない代わりに、上記両支柱１
４下方である台車本体１１寄りの前後に配置された別の
第４及び第５スプロケット２７，２８を経て他方（図３
で左側）の支柱１４上端の第２及び第３スプロケット２
４，２５に掛け渡されている。

【００３１】上記従動スプロケット２０の下方には２つ
の可動スプロケット２９が上下動可能に配置され、上記
各吊りチェーン２６がこれら２つの可動スプロケット２
９に掛け渡され、これら２つの可動スプロケット２９に
はウエイト３０が取り付けられている。

【００３２】そして、昇降モータ１８の正転・逆転起動
により４条の吊りチェーン２６を同期して巻上げ・巻戻
しし、台車昇降台１６を昇降させるようになっている。
なお、台車昇降台１６を上昇させると、吊りチェーン２
６が巻上げスプロケット２２より上流側で弛むが、この
間、ウエイト３０が下降してその下降ストロークが台車
昇降台１６の上昇ストロークの１／２になり、吊りチェ
ーン２６の垂れ過ぎによる巻付き事故を防止するように
している。

【００３３】上記台車昇降台１６のほぼ中央には、本出
願人が先に出願して既に公知となっている２つのアーム
３１ａ，３１ｂからなるダブルクランクアーム３１を備
えた移載装置３２（特開平９−１２５７３３号公報参
照）が装備されており、この移載装置３２で台車昇降台
１６と上下３段の格納棚８の間、及び台車昇降台１６と
搬出入リフト６との間で車両ＣをパレットＰごと移載し
て入出庫するようになっている。また、台車昇降台１６
の前後両端（図３で左右両端）には、複数のガイドロー
ラ３３が支持フレーム３４に支持されて幅方向に列設さ
れ、車両Ｃ（パレットＰ）の移載をスムーズに行うよう
になっている。

【００３４】図１（ａ），（ｂ）にも示すように、この
発明の特徴として、上記各搬送台車１０には、隣り合う
搬送台車１０が所定距離まで近づいたことを検出する距
離検出手段としての距離検出装置３５が設置されてい
る。この距離検出装置３５は、隣り合う搬送台車１０の
互いに対面する側に設置され、図１及び図３で左側の搬
送台車１０では、昇降モータ１８側の支持枠１５片側か
ら外側方に水平に突出する２本のフレーム３６に取り付
けられ、図１及び図３で右側の搬送台車１０では、昇降
モータ１８側の支持枠１５と反対側の支持枠１５片側か
ら外側方に水平に突出する２本のフレーム３６に取り付
けられている。

【００３５】上記距離検出装置３５は、隣り合う搬送台
車１０と干渉しないように相手側の搬送台車１０に向か
って水平に突出する棒状部材３７を備え、図１及び図３
で左側の搬送台車１０の棒状部材３７は、右側の搬送台
車１０の棒状部材３７よりも若干下方で外側方寄りに配
置され、隣り合う搬送台車１０が所定距離まで近づいた
際、互いに擦れ違うようになっている。

【００３６】上記２台の隣り合う搬送台車１０のうち図
１及び図３で左側の搬送台車１０の棒状部材３７上面先
端には、検出センサとしての反射型光電スイッチ３８が
ブラケット３９に支持されて取り付けられ、ビーム投射
方向を台車走行路７内側方に向けている（図２参照）。
図１及び図３で右側の搬送台車１０の棒状部材３７下面
先端にも、検出センサとしての反射型光電スイッチ３８
がブラケット３９に支持されて取り付けられ、ビーム投
射方向を台車走行路７外側方に向けている（図２参
照）。

【００３７】図１及び図３で左側の搬送台車１０の棒状
部材３７内側面には、被検出材としての反射テープ４０
が貼着され、図１及び図３で右側の搬送台車１０の棒状
部材３７外側面にも、被検出材としての反射テープ４０
が貼着されている。そして、図４（ｂ）に示すように、
隣り合う搬送台車１０が所定距離まで近づいた際、互い
の棒状部材３７先端部分が擦れ違い、一方の搬送台車１
０側の反射型光電スイッチ３８の投光部から投射された
光ビームが他方の搬送台車１０側の反射テープ４０で反
射して受光部に受光されることで反射テープ４０を検出
し、隣り合う搬送台車１０が所定距離まで近づいたこと
を検出するようになっている。

【００３８】図１及び図３で左側の搬送台車１０の棒状
部材３７上面基端寄りには、上記反射型光電スイッチ３
８とは異なる別の検出センサとしてのリミットスイッチ
４１がブラケット４２に支持されて取り付けられ、二股
に分岐したＬ型の作動レバー４１ａを上方に向けてい
る。図１及び図３で右側の搬送台車１０の棒状部材３７
上面中程にも、上記反射型光電スイッチ３８とは異なる
別の検出センサとしてのリミットスイッチ４１がブラケ
ット４２に支持されて取り付けられ、二股に分岐したＬ
型の作動レバー４１ａを下方に向けている。

【００３９】図１及び図３で左側の搬送台車１０の棒状
部材３７上面中程には、上記反射テープ４０とは異なる
別の被検出材としての山型のストライカ４３が先端頂部
を上方に向けてブラケット４４に支持されて取り付けら
れている。図１及び図３で右側の搬送台車１０の棒状部
材３７上面先端寄りにも、上記反射テープ４０とは異な
る別の被検出材としての山型のストライカ４３が先端頂
部を下方に向けてブラケット４４に支持されて取り付け
られている。そして、上記反射型光電スイッチ３８が反
射テープ４０を検出した後、図４（ｃ）に示すように、
隣り合う搬送台車１０がさらに近づくと、一方の搬送台
車１０側のリミットスイッチ４１の作動レバー４１ａが
他方の搬送台車１０側のストライカ４３に蹴られてリミ
ットスイッチ４１が作動し、隣り合う搬送台車１０がさ
らに近づいたことを検出するようになっている。これに
より、検出センサ及び被検出材は共に２つずつ、つま
り、反射型光電スイッチ３８とリミットスイッチ４１、
及び反射テープ４０及びストライカ４３は、時間差をも
って動作するよう棒状部材３７に取り付けられ、隣り合
う搬送台車１０が接近したことを２段階に亘って検出す
るようになっている。

【００４０】図１及び図３で左側の搬送台車１０の台車
本体１１上には、緩衝手段としてのショックアブソーバ
４５が棒状部材３７側の端部両側に１基ずつ設置され
（図１及び図３では片側のみ現れる）、このショックア
ブソーバ４５は、コイルスプリング４６で付勢されてシ
リンダ４７から突出するロッド４８を上記棒状部材３７
と同じ方向に突出させている。また、各ショックアブソ
ーバ４５の下端には、板状のストッパ４９が棒状部材３
７及びロッド４８と同じ方向に突出され、その突出量は
ロッド４８の突出量よりも少なく設定されている。

【００４１】図１及び図３で右側の搬送台車１０の台車
本体１１上には、突当て板５０が棒状部材３７側の端部
両側に１つずつ立設され（図１及び図３では片側のみ現
れる）、リミットスイッチ４１が作動した後も、隣り合
う搬送台車１０がさらに近づくと、一方の搬送台車１０
の上記ショックアブソーバ４５のロッド４８先端及びス
トッパ４９先端が他方の搬送台車１０の突当て板５０に
突き当たり、この際、ロッド４８がコイルスプリング４
６のばね力に抗して収縮して衝突時の衝撃を吸収緩和す
るようになっている（図４（ｃ），（ｄ）参照）。

【００４２】図５に示すように、入出庫に伴う駐車装置
全般の動作制御は地上側の総合制御装置５１により行わ
れるようになっており、上記搬送台車１０にはこの総合
制御装置５１とは別に、搬送台車１０の走行動作及び昇
降動作を制御する台車専用の台車制御装置５２が搭載さ
れ、上記総合制御装置５１と台車制御装置５２とは、共
に図示しないが、信号伝達装置により接続されている。

【００４３】上記総合制御装置５１による入出庫に伴う
駐車装置全般の動作制御とは、例えば入出庫口４の入出
庫扉（図示せず）に対する開閉指令、旋回装置（図示せ
ず）に対する旋回指令、搬出入リフト６に対する昇降指
令及び搬送台車１０に対する走行指令等の入出庫指令で
ある。さらに、本例では、２台の搬送台車１０が台車走
行路７を共有していることから、２台の搬送台車１０の
位置情報を信号伝達装置（図示せず）により検出し、各
々の位置情報を総合制御装置５１に入力してこれを基に
両搬送台車１０の台車制御装置５２に速度補正指令を出
力し、２台の搬送台車１０が互いに衝突しないように所
定距離を保持するようになっている。上記信号伝達装置
とは、例えば走行レール９に送信装置を、搬送台車１０
に受信装置をそれぞれ設け、各々の搬送台車１０の位置
情報を光通信により総合制御装置５１に入力するように
したもの等である。

【００４４】一方、上記台車制御装置５２には、搬送台
車１０を走行させる走行モータ１３、昇降駆動装置１７
の昇降モータ１８及び移載装置３２の移載モータ（図示
せず）等が接続されているとともに、入出庫に必要な位
置情報や速度情報等各種の情報が入出庫情報として予め
プログラムされている。そして、この台車制御装置５２
は、上記総合制御装置５１からの入出庫指令を受け、上
記入出庫情報に基づいて走行モータ１３等を起動・停止
させて搬送台車１０の走行、昇降及びこれらの停止動作
等を制御し、各格納棚８と搬出入リフト６との間で車両
ＣをパレットＰごと受け渡すようになっている。この
際、搬送台車１０の現在位置及び走行速度は、走行モー
タ１３の出力軸の回転数をロータリエンコーダ（図示せ
ず）で検出し、この検出信号を台車制御装置５２に入力
して上記入出庫情報と照らし合わせることで割り出すよ
うになっている。

【００４５】さらに、上記台車制御装置５２には、上記
距離検出装置３５の反射型光電スイッチ３８及びリミッ
トスイッチ４１が接続されているとともに、上記入出庫
情報以外に緊急停止情報がプログラムされている。この
緊急停止情報とは、上記反射型光電スイッチ３８の検出
信号を入力してから隣り合う搬送台車１０が互いに衝突
しないように減速停止する際の搬送台車１０の減速停止
モードである。この減速停止モードは、隣り合う搬送台
車１０が正常走行時における最大速度で互いに接近する
場合を想定して設定されているものである。上記総合制
御装置５１が何らかの事情で故障して隣り合う搬送台車
１０間を所定距離以下にするような指令が出た場合に
は、反射型光電スイッチ３８の検出信号が台車制御装置
５２に入力されると、台車制御装置５２は、この検出信
号入力時の各搬送台車１０の搬送速度と上記減速停止モ
ードの初期速度とを比較し、搬送速度が減速停止モード
の初期速度を超えていない場合、正常速度とみなして各
搬送台車１０に対し減速停止モード実行信号を出力し、
隣り合う搬送台車１０が互いに衝突しないように減速停
止するようになっている。一方、搬送速度が減速停止モ
ードの初期速度を超えている場合には、上記台車制御装
置５２は、暴走状態とみなして暴走状態にある搬送台車
１０に対し緊急停止指令を出力し、暴走状態にある搬送
台車１０が急速に速度を落として緊急停止するようにな
っている。これにより、隣り合う搬送台車１０が総合制
御装置５１の故障により暴走しても、お互いに衝突する
事態を防止することができる。

【００４６】上述の如く台車制御装置５２からの緊急停
止指令により搬送台車１０は衝突しないように緊急停止
するはずであるが、万が一、停止が遅れて搬送台車１０
同士がさらに接近した場合には、今度は、上記リミット
スイッチ４１がＯＦＦ操作して走行モータ１３の動力線
を強制的に切るようになっており、二重の安全対策を施
している。この際、一方の搬送台車１０側のショックア
ブソーバ４５が他方の搬送台車１０側の突当て板５０に
突き当たった後、ストッパ４９が突当て板５０に突き当
たるので、衝突時の衝撃を上記ショックアブソーバ４５
で吸収緩和することができ、搬送台車１０及び車両Ｃに
危害が及ばないようにすることができる。

【００４７】上記の実施の形態では、隣り合う搬送台車
１０から互いに対向して突出する棒状部材３７に反射型
光電スイッチ３８及び反射テープ４０をそれぞれ取り付
け、一方の棒状部材３７の反射型光電スイッチ３８と他
方の棒状部材３７の反射テープ４０とで互いに接近した
ことを検出する距離検出装置３５を構成したが、図７に
示すように、反射型光電スイッチ３８を隣り合う搬送台
車１０のうち一方の搬送台車１０に棒状部材３７を介す
ることなく直接に、しかも光軸が他方の搬送台車１０に
対して所定の角度で傾斜するように取り付ける一方、反
射テープ４０を他方の搬送台車１０に取り付けて距離検
出装置３５を構成してもよい。そして、隣り合う搬送台
車１０が所定距離まで近づいていないときには、上記反
射型光電スイッチ３８の投光部から投射された投光ビー
ムは上記反射テープ４０に届かず、受光部に受光されな
い（図７（ａ）参照）。一方、隣り合う搬送台車１０が
所定距離まで近づいた際、上記反射型光電スイッチ３８
の投光部から投射された投光ビームは上記反射テープ４
０に反射して受光部に受光されるようになっている（図
７（ｂ）参照）。

【００４８】したがって、本例では、上記の実施の形態
と同様に、反射型光電スイッチ３８の検出信号が台車制
御装置５２に入力され、台車制御装置５２は、この検出
信号入力時の各搬送台車１０の搬送速度と上記減速停止
モードの初期速度とを比較し、搬送速度が減速停止モー
ドの初期速度を超えていない場合、正常速度とみなして
各搬送台車１０に対し減速停止モード実行信号を出力
し、隣り合う搬送台車１０が互いに衝突しないように減
速停止するようになっている。一方、搬送速度が減速停
止モードの初期速度を超えている場合には、上記台車制
御装置５２は、暴走状態とみなして暴走状態にある搬送
台車１０に対し緊急停止指令を出力し、暴走状態にある
搬送台車１０が急速に速度を落として緊急停止するよう
になっている。これにより、隣り合う搬送台車１０が総
合制御装置５１の故障により暴走しても、お互いに衝突
する事態を防止することができる。

【００４９】なお、上記の実施の形態では、反射型光電
スイッチ３８とリミットスイッチ４１という２種類の検
出センサを用いたが、同一種の検出センサを用いてもよ
い。また、上記の２例とは異なるタイプの検出センサで
ある近接センサであってもよく、この場合には被検出材
は感応板となる。

【００５０】また、上記の実施の形態では、ショックア
ブソーバ４５を隣り合う一方の搬送台車１０に２基設置
したが、隣り合う搬送台車１０に１基ずつ設置してもよ
い。

【００５１】さらに、上記の実施の形態では、隣り合う
搬送台車１０が互いに衝突しない減速停止モードとし
て、隣り合う搬送台車１０が正常走行時における最大速
度で互いに接近する場合を想定して設定したモードを採
用したが、隣り合う搬送台車１０の互いの走行速度をみ
て相対速度を計算し、そこから停止に必要な距離を計算
してその都度設定速度を変更するようにした減速停止モ
ードであってもよい。

【００５２】さらにまた、上記の実施の形態では、搬器
がエレベータスライド式駐車装置の搬送台車１０である
場合であったが、エレベータ式駐車装置において１つの
エレベータ昇降路に複数台のエレベータ昇降台を配置し
た場合には、当該エレベータ昇降台が搬器となる。ま
た、搬送台車１０等の搬器も２台に限らず、駐車装置の
規模によってはそれ以上であってもよい。

【００５３】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、隣り合う搬器が所定距離まで近づいたことを距離検
出手段で検出し、このときの各搬器の搬送速度と減速停
止モードの初期速度とを制御手段で比較し、搬送速度が
減速停止モードの初期速度を超えている場合、暴走状態
とみなして暴走状態にある搬器に対し緊急停止指令を出
力するようにしたので、暴走状態の搬器を隣の搬器に衝
突しないように緊急停止させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施形態における距離検出装置を示し、
（ａ）は距離検出装置を搬送台車側方から見た図、
（ｂ）は平面図である。

【図２】一実施形態において隣り合う搬送台車の距離検
出装置の位置関係を示す側面図である。

【図３】一実施形態において距離検出装置が設けられた
搬送台車の構成図である。

【図４】一実施形態において距離検出手順を示す工程図
である。

【図５】一実施形態に係る機械式駐車装置としてのエレ
ベータスライド式駐車装置の制御ブロック図である。

【図６】一実施形態に係る機械式駐車装置としてのエレ
ベータスライド式駐車装置を概略的に示し、（ａ）は格
納階の平面図、（ｂ）はエレベータスライド式駐車装置
の縦断面図である。

【図７】距離検出装置の別の例を示し、（ａ）は距離検
出前の状態、（ｂ）は距離検出状態である。

【符号の説明】

７ 台車走行路（搬送路） １０ 搬送台車（搬器） ３５ 距離検出装置（距離検出手段） ３７ 棒状部材 ３８ 反射型光電スイッチ（検出センサ） ４０ 反射テープ（被検出材、反射材） ４１ リミットスイッチ（検出センサ） ４３ ストライカ（被検出材） ４５ ショックアブソーバ（緩衝手段） ５２ 台車制御装置（制御手段） Ｃ 車両

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両を搭載して搬送する複数の搬器が同
   一搬送路に設けられた機械式駐車装置であって、 上記各搬器に設けられ、隣り合う搬器が所定距離まで近
   づいたことを検出する距離検出手段と、 上記距離検出手段の検出信号を入力してから上記隣り合
   う搬器が互いに衝突しないように減速停止する際の搬器
   の減速停止モードが予めプログラムされており、上記検
   出信号入力時の各搬器の搬送速度と上記減速停止モード
   の初期速度とを比較し、搬送速度が減速停止モードの初
   期速度を超えていない場合、正常速度とみなして各搬器
   に対し減速停止モード実行信号を出力する一方、搬送速
   度が減速停止モードの初期速度を超えている場合、暴走
   状態とみなして暴走状態にある搬器に対し緊急停止指令
   を出力する制御手段とを備えていることを特徴とする機
   械式駐車装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の機械式駐車装置におい
   て、 距離検出手段は、隣り合う搬器と干渉しないように相手
   側の搬器に向かって突出する棒状部材と、 一方の搬器の棒状部材に設けられた検出センサと、 他方の搬器の棒状部材に設けられた被検出材とで構成さ
   れ、 隣り合う搬器が所定距離まで近づいた際、互いの棒状部
   材が擦れ違って上記検出センサが被検出材を検出するよ
   うになっていることを特徴とする機械式駐車装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載の機械式駐車装置におい
   て、 検出センサ及び被検出材は共に２つずつ、時間差をもっ
   て動作するよう棒状部材に設けられていることを特徴と
   する機械式駐車装置。
4. 【請求項４】 請求項１記載の機械式駐車装置におい
   て、 距離検出手段は、隣り合う搬器のうち一方の搬器に設け
   られた反射型光電スイッチと、 上記他方の搬器に設けられた反射材とで構成され、 上記反射型光電スイッチの光軸は他方の搬器に対して所
   定の角度で傾斜しており、隣り合う搬器が所定距離まで
   近づいた際、投光部から投射された投光ビームが反射材
   に反射して受光部に受光されるようになっていることを
   特徴とする機械式駐車装置。
5. 【請求項５】 請求項１記載の機械式駐車装置におい
   て、 少なくとも一方の搬器には、衝突時の衝撃を吸収緩和す
   る緩衝手段が設けられていることを特徴とする機械式駐
   車装置。