JP2000266546A - 姿勢検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】容易かつ的確に姿勢検出が行えるようにする。 【解決手段】この発明の姿勢検出方法は、地球を基準と
した絶対座標の３軸おのおのの軸まわりの角度を計測す
る基準角度センサー１と姿勢角度センサー２を一方の物
体と他方の物体に取り付けておいて、差分演算部１４
が、角度センサー１，２で得る角度検出結果に基づき、
補正角度データ(Ar,Ap,Ay)を求出するとともに、補正角
度データを用いた差分演算で姿勢角度データ(Br,Bp,By)
を求出する構成を備えており、差分演算程度の簡単なデ
ータ処理で事足りる上、センサー取り付け上の制約を受
けずに高精度の姿勢検出が行える角度センサー１，２を
用いるので、一方の物体に対する他方の物体の姿勢を容
易かつ的確に検出できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えば、ＨＭＤ
（ヘッド・マウント・ディスプレイ）を装着した航空機
パイロットの機体（基準となる一方の物体）に対するパ
イロットの頭部（他方の物体）の姿勢を検出する時など
に用いられる姿勢検出方法に係り、一方の物体に対する
他方の物体の姿勢を容易かつ的確に検出するための技術
に関する。

【０００２】

【従来の技術】航空機パイロットが装着するＨＭＤは、
ヘルメット前面のバイザーに水平線等の必要な画像が映
し出されるとともに、パイロットの姿勢変化に合わせて
バイザーの表示画像を調整してパイロットと画像との関
係が常に適切に維持されるよう構成されている。そし
て、ＨＭＤの場合、パイロットの姿勢変化に伴うバイザ
ーの表示画像の調整を行うために、基準となる機体に対
するパイロットの頭部の姿勢を検出する必要があるが、
従来、パイロットの頭部の姿勢検出方法として、光学方
式や機械的方式、超音波方式、磁気方式がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の姿勢検出方法では、パイロットの頭部の姿勢を的確
かつ容易に検出することが困難であるという問題があ
る。

【０００４】すなわち、光学方式による方法は、パイロ
ットの頭部に当てられた測定光の位相が頭部の姿勢に対
応していることを利用する方法であるが、この光学方式
の場合、ノイズ光の遮蔽と測定用の光路の確保が必要で
設置箇所の制約を強く受けるので、パイロット頭部の姿
勢を検出することは容易でない。

【０００５】機械的方式による方法は、パイロットに取
り付けられた関節付きリンクの角度がパイロット頭部の
姿勢に対応していることを利用する方法であるが、この
機械的方式の場合、リンクの角度検出用ポテンショメー
タの耐久性不足や取り付け位置の制約のために、パイロ
ット頭部の姿勢を検出することは、やはり容易ではな
い。また、この方式によればパイロットの動きが妨げら
れるという問題点がある。

【０００６】超音波方式による方法は、超音波受・発信
素子を用いて機体側の基準点に対するパイロット側の測
定点の３次元的位置変化を検出する方法であるが、この
超音波方式の場合、超音波計測の根本的な弱点である低
感度・低分解能および外乱超音波に起因する顕著な誤差
という問題があるので、パイロット頭部の姿勢を的確に
検出することができない。

【０００７】磁気方式による方法は、発信・受信コイル
を用いて機体側の基準点に対するパイロット側の測定点
の３次元的位置変化を検出する方式であるが、この磁気
方式の場合、外乱誘導磁界や周囲の金属体に起因する誤
差を補正することが難しいので、パイロットの姿勢を検
出することは容易でない。つまり、周囲の金属体を含む
据え付け環境毎に補正データ用テーブルを作成するマッ
ピング手法で誤差を抑えるのであるが、適切な補正デー
タ用テーブルの作成には多大の手間と費用がかかるから
である。

【０００８】この発明は、上記の事情に鑑み、一方の物
体に対する他方の物体の姿勢を容易かつ的確に検出する
ことのできる姿勢検出方法を提供することを課題とす
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、この発明に係る姿勢検出方法は、基準となる一方の
物体に対する他方の物体の姿勢を検出する方法であっ
て、前記一方の物体に、地球を基準とした絶対座標の３
軸おのおのの軸まわりの角度を計測する角度計測センサ
ー（基準角度センサー）を取り付けるとともに、前記他
方の物体にも、地球を基準とした絶対座標の３軸おのお
のの軸まわりの角度を計測する角度計測センサー（姿勢
角度センサー）を取り付けておいて、基準角度センサー
により得られる角度検出結果と姿勢角度センサーにより
得られる角度検出結果とに基づき差分演算を実行するこ
とによって、他方の物体の姿勢検出を行う。

【００１０】〔作用〕次に、この発明の姿勢検出方法に
より物体の姿勢検出を行う際の作用について説明する。
この発明方法により姿勢検出を実行する場合、予め基準
となる一方の物体に、地球を基準とした絶対座標の３軸
おのおのの軸まわりの角度を計測する角度計測センサー
（基準角度センサー）を取り付け、姿勢検出対象となる
他方の物体にも、地球を基準とした絶対座標の３軸おの
おのの軸まわりの角度を計測する角度計測センサー（姿
勢角度センサー）を取り付けておく。そして、姿勢検出
の開始に伴って、基準角度センサーにより基準角度デー
タが得られるとともに、姿勢角度センサーにより姿勢角
度データが得られのと並行して、これら両角度データと
姿勢角度データの差分演算が行われる。

【００１１】この発明方法の場合、基準角度センサーに
よる角度検出結果は地球を基準とした絶対座標の３軸に
対する一方の物体の姿勢データであり、また姿勢角度セ
ンサーによる角度検出結果は地球を基準とした絶対座標
の３軸に対する他方の物体の姿勢データである。したが
って、両角度検出結果に基づき差分演算を実行すること
により、地球を基準とした絶対座標の３軸おのおのにつ
いて一方の物体と他方の物体との間の角度差が求められ
て、一方の物体と他方の物体の間の姿勢データの差が判
明する結果、一方の物体に対する他方の姿勢検出が行え
る。

【００１２】

【発明の実施の形態】続いて、この発明の一実施例を図
面を参照しながら説明する。図１はこの発明の一例であ
る姿勢検出方法が実施される姿勢検出システムの全体構
成を示すブロック図、図２は実施例で用いられる角度計
測センサーの測定原理を説明するための模式図である。

【００１３】図１の姿勢検出システムは、基準となる一
方の物体に取り付けられた基準角度センサー（角度計測
センサー）１と、基準用の一方の物体に対する姿勢検出
の対象である他方の物体に取り付けられた姿勢角度セン
サー（角度計測センサー）２とを備えている。以下、便
宜上、基準となる一方の物体は航空機（図示省略）であ
り、姿勢検出対象の物体は機乗中のパイロット（図示省
略）の頭部（直接的には頭部に一体的に被せられたヘル
メット）であるとして説明する。したがって、基準角度
センサー１は機内の適当位置に取り付けられ、姿勢角度
センサー２はヘルメットの適当位置に取り付けられてい
ることになる。そして、これら基準角度センサー１およ
び姿勢角度センサー２は、それぞれ地球を基準とした絶
対座標の３軸おのおのの軸まわりの角度を計測する角度
計測センサーである。これらの角度計測センサーの計測
原理は次の通りである。

【００１４】実施例で使う角度計測センサーは、図２に
示すように、略Ｕ字状の振動音叉型フォーク３を有して
いて、圧電素子等によりフォーク３の先端側に振動速度
Ｖの一定周期振動が与えられるとともに、フォーク３の
根元側に回転角速度Ωの回転が与えられると、フォーク
３の振動面に対して垂直方向に向かうコリオリの力(Cor
iolis force)が発生するよう構成されている。このコリ
オリの力Ｆは、振動速度Ｖと回転角速度Ωの積（Ｆ＝Ｖ
・Ω）で表される。つまり、コリオリの力Ｆは、振動速
度Ｖが一定ならば回転角速度Ωに比例するという関係が
あり、また回転角速度Ωは地球を基準とした絶対座標に
対するフォーク３の姿勢（角度変位量）に対応してい
る。その結果、コリオリの力Ｆを測定することにより、
地球を基準とした絶対座標の３軸おのおのの軸まわりの
角度が計測できるのである。普通、角度計測センサーに
は必要なだけの個数（例えば、３個）のフォーク３が設
けられる。

【００１５】したがって、基準角度センサー１や姿勢角
度センサー２として用いられる角度計測センサーは、光
あるいは超音波や電磁誘導を利用した発信部と受信部が
一方の物体と他方の物体に分かれて設置されたり、関節
付きリンクが一方の物体と他方の物体の間にわたって設
置される分割設置型構造のセンサーではなく、角度検出
対象の物体に全体が纏めて設置される非分割設置型構造
の自閉型角度センサーであり、外乱超音波や外乱誘導磁
界に起因する誤差を回避できるので、センサー取り付け
上の制約を受けない上に姿勢検出が高精度で行えるとい
う利点を有する。

【００１６】この種の角度計測センサーは、例えば文
献：Eric Foxlin,Michael Harringtonand Yury Altshul
er「 Miniature 6-DOF inertial system for tracking
HMDs」Proc.SPIE,3362,PP.214-228(1998) などに記載さ
れている。また具体的製品としても、例えば、I-Cube I
S-300 という商品名でInterSence,INC.USAという企業が
販売している。

【００１７】各角度センサー１，２からの出力信号Xe
は、下記の式（１）で示すように、航空業界分野におい
て物体の姿勢を示す場合に習慣となっているRoll,Pitc
h,Yawの３成分表示のかたちで送り出される。

【００１８】

【数１】

【００１９】式（１）のRoll,Pitch,Yawの３成分をパイ
ロットの頭部の姿勢の場合を例にとるとともに、図３を
参照して説明する。Rollは、パイロットが正面を向いた
時の前方を、図３に示すようにＸＹＺ３軸直交座標のＸ
軸の正方向とし、Ｘ軸の正方向にネジを右回しにネジ込
むように回転させた時の回転角（ＹＺ平面に生じる回転
角）であり、パイロットが左右に頭部を傾けた時の頭部
の傾き角度ということになり、頭部が右に傾く場合が正
方向となっている。

【００２０】Pitch は、パイロットが正面を向いた時の
右方を、図３に示すようにＸＹＺ３軸直交座標のＹ軸の
正方向とし、Ｙ軸の正方向にネジを右回しにネジ込むよ
うに回転させた時の回転角（ＸＺ平面に生じる回転角）
であり、パイロットが上下に頭部を振った時の頭部の傾
き角度ということになり、頭部が上に振られる場合が正
方向となっている。

【００２１】Yaw は、パイロットが正面を向いた時の下
方を、図３に示すようにＸＹＺ３軸直交座標のＺ軸の正
方向とし、Ｚ軸の正方向にネジを右回しにネジ込むよう
に回転させた時の回転角（ＸＹ平面に生じる回転角）で
あり、パイロットが左右に頭部を回した時の頭部の回り
角度ということになり、頭部が右に回される場合が正方
向となっている。

【００２２】そして、各角度センサー１，２からの出力
信号Xeは、図３に示すように、地球を基準とした絶対座
標の原点Ｏを共有する３軸直交座標それぞれについての
姿勢を示すものとなる。すなわち、回転座標系Ｏ−Ｘ・
Ｙ・Ｚの平面ｋ上の点Ｋ（Ｘｒ・Ｙｒ・Ｚｒ）に基準角
度センサー１が取り付けられている実施例の場合、基準
角度センサー１からの出力信号Xeは、ベクトルＯＫの地
球に対する３つの角度成分（方向成分）を示す。また、
回転座標系Ｏ−Ｘａ・Ｙａ・Ｚａの平面ｈ上の点Ｈ（Ｘ
ｍ・Ｙｍ・Ｚｍ）に姿勢角度センサー２が取り付けられ
ている実施例の場合、姿勢角度センサー２からの出力信
号Xeは、ベクトルＯＨの地球に対する３つの角度成分
（方向成分）を示す。

【００２３】図１のシステムは、各角度センサー１，２
からの出力信号Xeを下記の式（２）〜（４）に従ってオ
イラー角データに変換する処理（正規データ化処理）を
行う変換部４，５をセンサー１，２の後段に備えてい
る。すなわち、基準角度センサー１の出力信号Xeは、変
換部４からオイラー角データ（Ｒr , Ｐr ，Ｙr ）とし
て一時メモリ６へ出力されて逐次書き換えられてゆく。
また姿勢角度センサー２の出力信号Xeも、変換部５から
オイラー角データ（Ｒm ，Ｐm ，Ｙm ）として一時メモ
リ７へ出力されて逐次書き換えられてゆく。ここで、Ｒ
r ，Ｒm はＸ軸あるいはＸａ軸まわりの角度、Ｐr ，Ｐ
m はＹ軸あるいはＹａ軸まわりの角度、Ｙr ，Ｙm はＺ
軸あるいはＺａ軸まわりの角度に対応する。

【００２４】

【数２】

【００２５】また、原点メモリ８，９は原点取り込み指
令を受けた時に一時メモリ６，７に保持されているオイ
ラー角データを取り込んで記憶する。原点メモリ８は原
点オイラー角データ（Ｒro, Ｐro，Ｙro）を記憶し、原
点メモリ９は原点オイラー角データ（Ｒmo，Ｐmo，Ｙm
o）を記憶する。原点取り込み指令は、機体およびパイ
ロットが任意の姿勢にあるときに出されるが、通常、パ
イロットの姿勢は、パイロットの頭部の標準姿勢である
正面を真っ直ぐ向いた状態の時に出される。

【００２６】一時メモリ６，７および原点メモリ８，９
の後段の引き算部１０，１１は、一時メモリ６，７およ
び原点メモリ８，９の各データを差引して、その結果を
角度差データメモリ１２，１３へそれぞれ送出し記憶さ
せる。角度差データメモリ１２には、角度差データ（Δ
Ｒr ＝Ｒr −Ｒro, ΔＰr ＝Ｐr −Ｐro, ΔＹr ＝Ｙr
−Ｙro）が記憶され、角度差データメモリ１３には、角
度差データ（ΔＲm ＝Ｒm −Ｒmo, ΔＰm ＝Ｐm −Ｐm
o, ΔＹm ＝Ｙm −Ｙmo）が記憶される。引き算部１
０，１１は、指令を受けた時にだけ演算が行われる場合
の外、データ更新毎に逐一演算が行われる場合もある。
なお、角度差データ（ΔＲr,ΔＰr,ΔＹr ）は、機体の
原点角度と現在角度の間の角度差に対応し、角度差デー
タ（ΔＲm,ΔＰm,ΔＹm ）は、パイロットの頭部（ヘル
メット）の原点角度と現在角度の間の角度差に対応する
ことになる。

【００２７】さらに、図１のシステムの差分演算部１４
は、角度差データメモリ１２，１３のデータに基づいて
機体に対するパイロットの頭部の姿勢を示す角度を次の
ようにして算出する。まず、下記の式（５）に従って差
分演算を行うことにより、補正用角度データＡｙを求出
する。 Ａｙ＝ΔＹm −ΔＹr ・・・（５） 続いて、下記の式（６）に従って、補正用角度データＡ
ｒを求出する。 Ａｒ＝ＣＯＳ (Ａｙ）×ΔＲｒ＋ＳＩＮ（Ａｙ）×ΔＰr ・・・（６） さらに、下記の式（７）に従って、補正用角度データＡ
ｐを求出する。 Ａｐ＝−ＳＩＮ (Ａｙ）×ΔＲｒ＋ＣＯＳ（Ａｙ）×ΔＰr ・・・（７）

【００２８】差分演算部１４は、補正角度データ（Ａ
ｒ，Ａｐ，Ａｙ）を求出した後、引き続き下記の式
（８）および式（９）に従う差分演算を行うことにより
最終的な姿勢角度データ（Ｂｒ，Ｂｐ，Ｂｙ）を求出し
姿勢角度データメモリ１４ａに保持される。ＢｒはRoll
に対応する姿勢角度データ，ＢｐはPtich に対応する姿
勢角度データである。またＢｙはYaw に対応する姿勢角
度データであり、式（５）で得られた補正用角度データ
Ａｙと同一の角度である。 Ｂｒ＝ΔＲm −Ａｒ ・・・（８） Ｂｐ＝ΔＰm −Ａｐ ・・・（９） Ｂｙ＝Ａｙ（＝ΔＹm −ΔＹr ）・・・（５）

【００２９】つまり、式（８），（９）に示すように、
Rollに対応する姿勢角度データＢｒ，Ptich に対応する
姿勢角度データＢｐのふたつについては、角度差データ
ΔＲr ，ΔＰr をそのまま使わずに式（６），（７）に
よる補正用角度データＡｒ，Ａｐを求めて使うことによ
り、正確な姿勢角度データを得ているのである。

【００３０】実施例のシステムの場合、差分演算部１４
の後段には、ポーリング命令を受けると、姿勢角度デー
タメモリ１４ａに保持中の姿勢角度データ（Ｂｒ，Ｂ
ｐ，Ｂｙ）を、姿勢表示部１６へ送出するインターフェ
ース１５も設けられている。姿勢表示部１６は姿勢角度
データ（Ｂｒ，Ｂｐ，Ｂｙ）に基づき、バイザー（図示
省略）に表示中の画像を調整することになる。例えば、
水平線が表示されている場合、水平線の上下位置や傾き
をパイロットの頭部の現在姿勢に合わせて修正すること
になる。

【００３１】また、求められた姿勢角度データ（Ｂｒ，
Ｂｐ，Ｂｙ）は、画像の調整に利用されることに限られ
ず、姿勢角度データ（Ｂｒ，Ｂｐ，Ｂｙ）そのものを表
示したり、機体に装備された赤外線カメラの姿勢調整に
利用することもできる。なお、図１のシステム内の変換
部４，５や引き算部１０，１１あるいは差分演算部１４
は、コンピュータおよびその作動プログラム（ソフトウ
エア）を中心に構成されているものである。

【００３２】続いて、以上に詳述した姿勢検出システム
により姿勢検出を実行する時の装置動作を、図４を参照
しながら説明する。図４は、図１のシステムにおける姿
勢検出実行用の角度データ収集過程を示すフローチャー
トである。

【００３３】〔ステップＳ１〕姿勢検出の実行開始によ
り、各角度センサー１，２から出力信号Ｘｅが逐次に各
変換部４，５へ送出される。

【００３４】〔ステップＳ２〕各変換部４，５は各出力
信号Ｘｅを基準角度用のオイラー角データ（Ｒr , Ｐr
，Ｙr ）あるいは姿勢角度用のオイラー角データ（Ｒm
，Ｐm，Ｙm ）に変換する。

【００３５】〔ステップＳ３〕一時メモリ６はオイラー
角データ（Ｒr , Ｐr ，Ｙr ）を（更新）収納し、一時
メモリ７はオイラー角データ（Ｒm ，Ｐm ，Ｙm ）を
（更新）収納する。

【００３６】〔ステップＳ４〕原点取り込み指令があれ
ば、指令時点の一時メモリ６，７の収納データを原点オ
イラー角データ（Ｒro, Ｐro，Ｙro）および原点オイラ
ー角データ（Ｒmo，Ｐmo，Ｙmo）として原点メモリ８，
９に記憶させてからステップＳ５に進む。

【００３７】〔ステップＳ５〕姿勢求出処理を開始させ
る割り込み命令があれば、姿勢求出サブルーチンをスタ
ートさせてから、ステップＳ１へ戻る。割り込み命令が
なければ、姿勢求出サブルーチンをスタートさせること
なく、直ちにステップＳ１へ戻る。

【００３８】続いて、上のステップＳ５において割り込
み命令によりスタートさせる姿勢求出サブルーチンの実
行状況を、図５を参照しながら説明する。図５は、図１
のシステムにおける姿勢検出用の演算処理過程を示すフ
ローチャートである。 〔ステップＦ１〕各引き算部１０，１１は、一時メモリ
６，７と原点メモリ８，９の各データを差引して、角度
差データを算出する。

【００３９】〔ステップＦ２〕各角度差データメモリ１
２，１３は、得られた角度差データ（ΔＲr,ΔＰr,ΔＹ
r ），（ΔＲm,ΔＰm,ΔＹm ）をそれぞれ記憶する。

【００４０】〔ステップＦ３〕差分演算部１４は、先ず
Ａｙ＝ΔＹm −ΔＹr なる差分演算により、補正用角度
データＡｙを求出する。

【００４１】〔ステップＦ４〕差分演算部１４は、さら
に前記の式（６）あるいは式（７）に従って、補正用角
度データＡｒおよび補正用角度データＡｐをそれぞれ求
出する。

【００４２】〔ステップＦ５〕差分演算部１４は、Ｂｒ
＝ΔＲm −Ａｒ、或いは、Ｂｐ＝ΔＰm −Ａｐなる差分
演算を行うとともに、Ｂｙ＝Ａｙなる関係に従って、姿
勢角度データ（Ｂｒ，Ｂｐ，Ｂｙ）を確定する。

【００４３】〔ステップＦ６〕確定した姿勢角度データ
（Ｂｒ，Ｂｐ，Ｂｙ）が姿勢角度データメモリ１４ａへ
保持されると、姿勢求出サブルーチンは終了する。な
お、ポーリング命令があると、姿勢角度データメモリ１
４ａに保持中のデータ（Ｂｒ，Ｂｐ，Ｂｙ）はインター
フェース１５から姿勢表示部１６へと送出される。

【００４４】以上のように、この発明の姿勢検出方法の
場合、角度センサー１，２の出力信号Ｘｅに基づいて角
度データの差分演算を実行する程度の簡単なデータ処理
でもって的確な姿勢角度データ（Ｂｒ，Ｂｐ，Ｂｙ）が
検出できるのである。

【００４５】この発明は、上記実施の形態に限られるこ
とはなく、下記のように変形実施することができる。 （１）実施例では、基準となる一方の物体と姿勢検出対
象の他方の物体に角度計測センサーが１個だけ設置され
る構成であったが、どちらか片方あるいは両方の物体に
角度計測センサーを複数個取り付け、余分に付けた角度
計測センサーを予備のセンサーとしたり、複数の角度計
測センサーの出力信号の平均したものを変換部に送るよ
うにしたりした構成のものが、変形例として挙げられ
る。

【００４６】（２）実施例では、ポーリング命令がある
時だけ、姿勢角度データメモリ１４ａに保持中のデータ
（Ｂｒ，Ｂｐ，Ｂｙ）が姿勢表示部１６へ送出される構
成であったが、姿勢角度データ（Ｂｒ，Ｂｐ，Ｂｙ）が
確定すると直ぐに姿勢表示部１６へ自動的に送出される
構成のものが、変形例として挙げられる。

【００４７】（３）実施例では、機体に対するパイロッ
トの頭部の姿勢検出を例にとって説明したが、この発明
の方法による姿勢検出対象は、何ら特定の物体に限られ
るものではない。

【００４８】

【発明の効果】以上に詳述したように、この発明の姿勢
検出方法によれば、基準となる一方の物体および姿勢検
出対象となる他方の物体に、地球を基準とした絶対座標
の３軸おのおのの軸まわりの角度を計測する基準角度セ
ンサーおよび姿勢角度センサーを取り付けておいて、両
角度センサーにより得られる角度検出結果に基づき差分
演算を行うという程度の簡単なデータ処理で事足りる
上、基準角度センサーおよび姿勢角度センサーとして、
外乱超音波や外乱誘導磁界に起因する誤差を生じない非
分割設置型構造（自閉式）の非光学式角度計測センサー
を用いるので、センサー取り付け上の制約を受けずに姿
勢検出が高精度で行える。したがって、この発明の方法
の場合、姿勢検出対象の他方の物体の姿勢を容易かつ的
確に検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例における姿勢検出システムの全体構成を
示すブロック図である。

【図２】実施例の角度計測センサーの測定原理を説明す
るための模式図である。

【図３】基準角度センサーおよび姿勢角度センサーに対
する角度設定状況を示す模式図である。

【図４】実施例のシステムにおける姿勢検出実行用の角
度データ収集過程を示すフローチャートである。

【図５】実施例のシステムにおける姿勢検出用の演算処
理過程を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ …基準角度センサー ２ …姿勢角度センサー ４，５ …変換部 ６，７ …一時メモリ ８，９ …原点メモリ １０，１１ …引き算部 １２，１３ …角度差データメモリ １４ …差分演算部 １４ａ …姿勢角度データメモリ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】基準となる一方の物体に対する他方の物体
   の姿勢を検出する方法であって、前記一方の物体に、地
   球を基準とした絶対座標の３軸おのおのの軸まわりの角
   度を計測する角度計測センサー（基準角度センサー）を
   取り付けるとともに、前記他方の物体にも、地球を基準
   とした絶対座標の３軸おのおのの軸まわりの角度を計測
   する角度計測センサー（姿勢角度センサー）を取り付け
   ておいて、基準角度センサーにより得られる角度検出結
   果と姿勢角度センサーにより得られる角度検出結果とに
   基づき差分演算を実行することによって、他方の物体の
   姿勢検出を行うことを特徴とする姿勢検出方法。