JP2000245210A - 乗用型田植機の昇降制御構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 登坂植え付け作業時などにおいても好適な苗
の植え付けを行える苗植え付け精度の向上が図られた乗
用型田植機を提供する。 【解決手段】 センサフロート１４Ｓの揺動姿勢が予め
設定された苗植付装置３に対する基準姿勢の許容範囲内
に復帰するように苗植付装置３の昇降を制御する自動昇
降制御手段２１Ｂと、走行機体１の前後方向での傾斜角
を検出する傾斜角検出手段Ｓｃと、傾斜角検出手段Ｓｃ
からの検出に基づいて、傾斜角が前上がり方向に大きく
なるほどセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を前下がり方
向に補正する補正手段２１Ｃとを備え、補正手段２１Ｃ
が、傾斜角が予め設定された第１設定値ａ以上の前上が
り方向の値になると補正作動を開始し、傾斜角が予め設
定された第２設定値ｂよりも前上がり方向で小さい値に
なると補正作動を終了するように構成し、第１設定値ａ
を第２設定値ｂよりも大きい値に設定した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体の後部に
昇降リンク機構を介して苗植付装置を昇降自在に連結
し、前記苗植付装置に、複数の整地フロートをそれら後
部の横軸芯周りで上下揺動自在に装備し、かつ、いずれ
かの整地フロートをセンサフロートに構成し、そのセン
サフロートの揺動姿勢が予め設定された前記苗植付装置
に対する基準姿勢の許容範囲内に復帰するように前記苗
植付装置の昇降を制御する自動昇降制御手段を備えた乗
用型田植機の昇降制御構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記のような乗用型田植機におい
ては、例えば、特開平９‐４７１１５号公報などで開示
されているように、自動昇降制御手段が、複数の整地フ
ロートのうちのセンターフロート（センサフロート）の
揺動姿勢に基づいて、その揺動姿勢が予め設定された基
準姿勢の許容範囲内に復帰するように苗植付装置の昇降
を制御することにより、植え付け作業時における苗植付
装置の対地高さを設定高さに維持できるようにして、苗
植付装置による所望の植え付け深さでの苗の植え付けを
安定して行えるようにしたものがあった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、通常の乗用
型田植機において、走行機体と苗植付装置とを連結する
昇降リンク機構は、走行機体に対して苗植付装置が一定
姿勢で昇降するように平行四連リンク型式に構成されて
おり、又、予め設定された基準姿勢とは、苗植付装置に
対するセンサフロートの揺動姿勢であることから、例え
ば、走行機体が傾斜のきつい畦斜面を登坂する一方で苗
植付装置は圃場の枕地に苗を植え付ける、といった植え
付け作業終了間際の登坂植え付け作業時などにおいて
は、走行機体と同様に苗植付装置も圃場泥面に対する大
きい前上がり傾斜姿勢となって、センサフロートの基準
姿勢が圃場泥面に対して前上がり方向に大きく変更され
た状態となる。

【０００４】そのため、登坂植え付け作業時などにおい
ては、上記従来技術のように、自動昇降制御手段が、単
純にセンサフロートの揺動姿勢が予め設定された基準姿
勢の許容範囲内に復帰するように苗植付装置の昇降を制
御すると、圃場泥面に対して前上がり方向に大きく変更
された状態となる基準姿勢の許容範囲内にセンサフロー
トが復帰するまで苗植付装置を下降させるようになっ
て、圃場泥面に対する各整地フロートの沈下量が大幅に
大きくなることから、各整地フロートによる泥押しが強
くなって既植苗を倒伏させる不都合が生じるようになっ
ていた。

【０００５】本発明の目的は、登坂植え付け作業時など
においても好適な苗の植え付けを行える苗植え付け精度
の向上が図られた乗用型田植機を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のうちの請求項１記載の発明では、走行機体
の後部に昇降リンク機構を介して苗植付装置を昇降自在
に連結し、前記苗植付装置に、複数の整地フロートをそ
れら後部の横軸芯周りで上下揺動自在に装備し、かつ、
いずれかの整地フロートをセンサフロートに構成し、そ
のセンサフロートの揺動姿勢が予め設定された前記苗植
付装置に対する基準姿勢の許容範囲内に復帰するように
前記苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御手段を備
えた乗用型田植機の昇降制御構造において、前記走行機
体又は苗植付装置の前後方向での傾斜角を検出する傾斜
角検出手段と、この傾斜角検出手段からの検出に基づい
て、前記傾斜角が前上がり方向に大きくなるほど前記セ
ンサフロートの基準姿勢を前下がり方向に補正する補正
手段とを備え、前記補正手段が、前記傾斜角が予め設定
された第１設定値以上の前上がり方向の値になると補正
作動を開始し、かつ、前記傾斜角が予め設定された第２
設定値よりも前上がり方向で小さい値になると補正作動
を終了するように構成するとともに、前記第１設定値を
前記第２設定値よりも大きい値に設定した。

【０００７】〔作用〕上記請求項１記載の発明による
と、植え付け作業終了間際の登坂植え付け作業時などの
ように、走行機体が傾斜のきつい斜面（例えば畦斜面な
ど）を登坂することなどによって、傾斜角検出手段によ
り検出される走行機体又は苗植付装置の前後方向での傾
斜角が予め設定された第１設定値以上の前上がり方向の
値になると、補正手段が、その傾斜角が前上がり方向に
大きくなるほどセンサフロートの基準姿勢を前下がり方
向に補正する補正作動を開始し、自動昇降制御手段が、
センサフロートの揺動姿勢が補正後の基準姿勢の許容範
囲内に復帰するように苗植付装置の昇降を制御するよう
になる。そして、傾斜角検出手段により検出される前記
傾斜角が予め設定された第２設定値よりも前上がり方向
で小さい値になると、補正手段が、前記補正作動を終了
してセンサフロートの基準姿勢を補正作動を開始する前
の本来の基準姿勢に戻すようになり、自動昇降制御手段
が、センサフロートの揺動姿勢が補正前の基準姿勢の許
容範囲内に復帰するように苗植付装置の昇降を制御する
ようになる。

【０００８】つまり、登坂植え付け作業時などのよう
に、植え付け作業中に傾斜角検出手段からの検出値が第
１設定値以上の前上がり方向の値になるほど走行機体及
び苗植付装置が前上がり傾斜姿勢になった場合には、そ
れに伴って、圃場泥面に対するセンサフロートの基準姿
勢が走行機体及び苗植付装置と同じ角度で前上がり方向
に大きく変更された状態になることを考慮して、補正手
段が、その変更角に応じた角度でセンサフロートの基準
姿勢を前下がり方向に補正するようにしていることか
ら、走行機体及び苗植付装置が前上がり方向に大きく傾
斜する作業状況において、圃場泥面に対するセンサフロ
ートの基準姿勢を略一定に維持することができるように
なり、これによって、自動昇降制御手段が、センサフロ
ートの揺動姿勢が基準姿勢の許容範囲内に復帰するよう
に苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御の実行中
は、圃場泥面に対する各整地フロートの沈下量を略一定
量に維持することができるようになる。

【０００９】その結果、登坂植え付け作業時などのよう
に走行機体及び苗植付装置が前上がり方向に大きく傾斜
する作業状況であっても、圃場泥面に対する各整地フロ
ートの沈下量が大幅に大きくなって各整地フロートによ
る泥押しが強くなる、といった不都合が生じることを回
避できるようになり、もって、各整地フロートの泥押し
に起因した既植苗の倒伏を防止できるようになる。

【００１０】ちなみに、圃場耕盤の傾斜や起伏によって
傾斜角検出手段からの検出値が小さい範囲で頻繁に変化
するようになる圃場内での通常の植え付け作業走行時に
おいても、傾斜角検出手段からの検出に基づいて補正手
段がセンサフロートの基準姿勢を補正するように構成す
ると、所望の植え付け深さでの苗の植え付けを、圃場耕
盤の傾斜や起伏を考慮したより精度の高い状態でより安
定して行えるようになる反面、その分、制御構成が複雑
化する不都合が生じるようになる。そこで、上記請求項
１記載の発明においては、傾斜角検出手段からの検出値
が第１設定値以上の前上がり方向の値にならない場合に
は補正手段がセンサフロートの基準姿勢を補正しないよ
うにしているのであり、これによって、制御構成の複雑
化を防止できるようになる。

【００１１】しかも、補正手段が補正作動を開始する第
１設定値を補正手段が補正作動を終了する第２設定値よ
りも大きい値に設定してヒステリシスを設けるようにし
ていることから、補正手段による補正作動の安定性の向
上を図れるようになり、これによって、走行機体が前上
がり方向に大きく傾斜する作業状況における所望の植え
付け深さでの苗の植え付けを更に安定して行えるように
なる。

【００１２】〔効果〕従って、制御構成の複雑化を防止
しながらも、登坂植え付け作業時などのように植え付け
作業中に走行機体及び苗植付装置が前上がり方向に大き
く傾斜した際に生じる整地フロートの強い泥押しに起因
した苗倒れを防止できる、好適な苗の植え付けを行える
苗植え付け精度の向上が図られた乗用型田植機を提供で
きるようになった。

【００１３】本発明のうちの請求項２記載の発明では、
走行機体の後部に昇降リンク機構を介して苗植付装置を
昇降自在に連結し、前記苗植付装置に、複数の整地フロ
ートをそれら後部の横軸芯周りで上下揺動自在に装備
し、かつ、いずれかの整地フロートをセンサフロートに
構成し、そのセンサフロートの揺動姿勢が予め設定され
た前記苗植付装置に対する基準姿勢の許容範囲内に復帰
するように前記苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制
御手段を備えた乗用型田植機の昇降制御構造において、
前記走行機体又は苗植付装置の前後方向での傾斜角を検
出する傾斜角検出手段と、この傾斜角検出手段からの検
出に基づいて、前記傾斜角が前上がり方向に大きくなる
ほど前記センサフロートの基準姿勢を前下がり方向に補
正する補正手段とを備え、前記補正手段が、前記傾斜角
に基づいて前上がり傾斜姿勢であることを検知した場合
に補正作動を行うように構成した。

【００１４】〔作用〕上記請求項２記載の発明による
と、圃場内での通常の植え付け作業走行時や植え付け作
業終了間際の登坂植え付け作業時において、走行機体が
傾斜した圃場耕盤や畦斜面を登坂することなどによっ
て、傾斜角検出手段により検出される走行機体又は苗植
付装置の前後方向での傾斜角が前上がり方向の値になる
と、補正手段が、その傾斜角が前上がり方向に大きくな
るほどセンサフロートの基準姿勢を前下がり方向に補正
する補正作動を行い、自動昇降制御手段が、センサフロ
ートの揺動姿勢が補正後の基準姿勢の許容範囲内に復帰
するように苗植付装置の昇降を制御するようになる。

【００１５】つまり、圃場内での通常の植え付け作業走
行時や登坂植え付け作業時において走行機体及び苗植付
装置が前上がり傾斜姿勢になった場合には、それに伴っ
て、圃場泥面に対するセンサフロートの基準姿勢が走行
機体及び苗植付装置と同じ角度で前上がり方向に変更さ
れた状態になることを考慮して、補正手段が、その変更
角に応じた角度でセンサフロートの基準姿勢を前下がり
方向に補正するようにしていることから、走行機体及び
苗植付装置が前上がり方向に傾斜する作業状況におい
て、圃場泥面に対するセンサフロートの基準姿勢を略一
定に維持することができるようになり、これによって、
自動昇降制御手段が、センサフロートの揺動姿勢が基準
姿勢の許容範囲内に復帰するように苗植付装置の昇降を
制御する自動昇降制御の実行中は、圃場泥面に対する各
整地フロートの沈下量を略一定量に維持することができ
るようになる。

【００１６】その結果、走行機体及び苗植付装置が前上
がり方向に傾斜する作業状況においては、その傾斜の大
小にかかわらず、それに起因して、圃場泥面に対する各
整地フロートの沈下量が大きくなって各整地フロートに
よる泥押しが強くなる、といった不都合が生じることを
回避できるようになり、もって、各整地フロートの泥押
しに起因した既植苗の倒伏を効果的に防止できるように
なる。

【００１７】〔効果〕従って、植え付け作業中に走行機
体及び苗植付装置が前上がり方向に傾斜した際に生じる
虞のある整地フロートの泥押しに起因した苗倒れを効果
的に防止できる、より好適な苗の植え付けを行える苗植
え付け精度の向上が図られた乗用型田植機を提供できる
ようになった。

【００１８】本発明のうちの請求項３記載の発明では、
走行機体の後部に昇降リンク機構を介して苗植付装置を
昇降自在に連結し、前記苗植付装置に、複数の整地フロ
ートをそれら後部の横軸芯周りで上下揺動自在に装備
し、かつ、いずれかの整地フロートをセンサフロートに
構成し、そのセンサフロートの揺動姿勢が予め設定され
た前記苗植付装置に対する基準姿勢の許容範囲内に復帰
するように前記苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制
御手段を備えた乗用型田植機の昇降制御構造において、
前記走行機体又は苗植付装置の前後方向での傾斜角を検
出する傾斜角検出手段と、この傾斜角検出手段からの検
出に基づいて、前記傾斜角が前上がり方向に大きくなる
ほど前記センサフロートの基準姿勢を前下がり方向に補
正する補正手段とを備え、前記補正手段が、前記センサ
フロートの基準姿勢を前記整地フロートの前下がり限界
姿勢よりも前下がり側に補正しないように構成した。

【００１９】〔作用〕上記請求項３記載の発明による
と、圃場内での通常の植え付け作業走行時や植え付け作
業終了間際の登坂植え付け作業時において、走行機体が
傾斜した圃場耕盤や畦斜面を走行することなどによっ
て、傾斜角検出手段により検出される走行機体又は苗植
付装置の前後方向での傾斜角が前上がり方向又は前下が
り方向の値になると、補正手段が、その傾斜角が前上が
り方向に大きくなるほどセンサフロートの基準姿勢を前
下がり方向に補正する補正作動を行い、自動昇降制御手
段が、センサフロートの揺動姿勢が補正後の基準姿勢の
許容範囲内に復帰するように苗植付装置の昇降を制御す
るようになる。

【００２０】つまり、圃場内での通常の植え付け作業走
行時や登坂植え付け作業時において走行機体及び苗植付
装置が前上がり傾斜姿勢になった場合には、それに伴っ
て、圃場泥面に対するセンサフロートの基準姿勢が走行
機体及び苗植付装置と同じ角度で前上がり方向に変更さ
れた状態になることを考慮して、補正手段が、その変更
角に応じた角度でセンサフロートの基準姿勢を前下がり
方向に補正するようにしていることから、走行機体及び
苗植付装置が前上がり方向に傾斜する作業状況におい
て、圃場泥面に対するセンサフロートの基準姿勢を略一
定に維持することができるようになり、これによって、
自動昇降制御手段が、センサフロートの揺動姿勢が基準
姿勢の許容範囲内に復帰するように苗植付装置の昇降を
制御する自動昇降制御の実行中は、圃場泥面に対する各
整地フロートの沈下量を略一定量に維持することができ
るようになる。

【００２１】又逆に、圃場内での通常の植え付け作業走
行時や登坂植え付け作業時において走行機体及び苗植付
装置が前下がり傾斜姿勢になった場合には、それに伴っ
て、圃場泥面に対するセンサフロートの基準姿勢が走行
機体及び苗植付装置と同じ角度で前下がり方向に変更さ
れた状態になることを考慮して、補正手段が、その変更
角に応じた角度でセンサフロートの基準姿勢を前上がり
方向に補正するようにしていることから、走行機体及び
苗植付装置が前下がり方向に傾斜する作業状況において
も、圃場泥面に対するセンサフロートの基準姿勢を略一
定に維持することができるようになり、これによって、
自動昇降制御手段が、センサフロートの揺動姿勢が基準
姿勢の許容範囲内に復帰するように苗植付装置の昇降を
制御する自動昇降制御の実行中は、圃場泥面に対する各
整地フロートの沈下量を略一定量に維持することができ
るようになる。

【００２２】その結果、走行機体及び苗植付装置が前上
がり方向に傾斜する作業状況においては、その傾斜の大
小にかかわらず、それに起因して、圃場泥面に対する各
整地フロートの沈下量が大きくなって各整地フロートに
よる泥押しが強くなる、といった不都合が生じることを
回避できるようになり、又逆に、走行機体及び苗植付装
置が前下がり方向に傾斜する作業状況においては、その
傾斜の大小にかかわらず、それに起因して、圃場泥面に
対する各整地フロートの沈下量が小さくなって苗植え付
け深さが浅くなる、といった不都合が生じることを回避
できるようになり、もって、各整地フロートの泥押し並
びに浅植えに起因した苗倒れを防止できるようになる。

【００２３】ところで、整地フロートは、路上走行時な
どにおいては走行面から浮上させる必要があることか
ら、前下がり方向での限界姿勢が設定されている。その
ため、走行機体及び苗植付装置が極端に前上がり方向に
傾斜した際に、補正手段が、センサフロートの基準姿勢
を整地フロートの前下がり限界姿勢よりも前下がり側に
補正すると、その補正後のセンサフロートの基準姿勢に
基づく自動昇降制御手段の制御作動によって苗植付装置
が上昇しても、センサフロートの揺動姿勢が補正後の基
準姿勢の許容範囲内に収まることがないことから、整地
フロートが圃場泥面から浮上するようになって苗の植え
付けが行えなくなる不都合が生じるようになる。そこ
で、上記請求項３記載の発明では、補正手段が、センサ
フロートの基準姿勢を整地フロートの前下がり限界姿勢
よりも前下がり側に補正しないように構成しているので
あり、これによって、走行機体及び苗植付装置が極端に
前上がり方向に傾斜する作業状況であっても苗の植え付
けを行えるようになる。

【００２４】〔効果〕従って、植え付け作業中に走行機
体及び苗植付装置が前後方向に傾斜した際に生じる虞の
ある各整地フロートの泥押し並びに浅植えに起因した苗
倒れを効果的に防止できるとともに、走行機体及び苗植
付装置が極端に前上がり方向に傾斜する作業状況であっ
ても苗の植え付けを行える、より好適な苗の植え付けを
行える苗植え付け精度の向上が図られた乗用型田植機を
提供できるようになった。

【００２５】本発明のうちの請求項４記載の発明では、
走行機体の後部に昇降リンク機構を介して苗植付装置を
昇降自在に連結し、前記苗植付装置に、複数の整地フロ
ートをそれら後部の横軸芯周りで上下揺動自在に装備
し、かつ、いずれかの整地フロートをセンサフロートに
構成し、そのセンサフロートの揺動姿勢が予め設定され
た前記苗植付装置に対する基準姿勢の許容範囲内に復帰
するように前記苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制
御手段を備えた乗用型田植機の昇降制御構造において、
前記センサフロートの基準姿勢を変更して前記センサフ
ロートの感知感度を設定する感度設定手段と、前記走行
機体又は苗植付装置の前後方向での傾斜角を検出する傾
斜角検出手段と、この傾斜角検出手段からの検出に基づ
いて、前記傾斜角が前上がり方向に大きくなるほど前記
センサフロートの基準姿勢を前下がり方向に補正する補
正手段とを備え、前記補正手段が、前記感度設定手段に
より設定される感知感度に応じて補正量を変更するよう
に構成した。

【００２６】〔作用〕上記請求項４記載の発明による
と、前述の請求項３記載の発明と同様に、圃場内での通
常の植え付け作業走行時や植え付け作業終了間際の登坂
植え付け作業時において、走行機体が傾斜した圃場耕盤
や畦斜面を走行することなどによって、傾斜角検出手段
により検出される走行機体又は苗植付装置の前後方向で
の傾斜角が前上がり方向又は前下がり方向の値になる
と、補正手段が、その傾斜角が前上がり方向に大きくな
るほどセンサフロートの基準姿勢を前下がり方向に補正
する補正作動を行い、自動昇降制御手段が、センサフロ
ートの揺動姿勢が補正後の基準姿勢の許容範囲内に復帰
するように苗植付装置の昇降を制御するようになる。

【００２７】その結果、前述の請求項３記載の発明と同
様に、走行機体及び苗植付装置が前上がり方向に傾斜す
る作業状況においては、その傾斜の大小にかかわらず、
圃場泥面に対するセンサフロートの基準姿勢を略一定に
維持することができて、圃場泥面に対する各整地フロー
トの沈下量を略一定量に維持できることから、圃場泥面
に対する各整地フロートの沈下量が大きくなって各整地
フロートによる泥押しが強くなる、といった不都合が生
じることを回避できるようになり、又逆に、走行機体及
び苗植付装置が前下がり方向に傾斜する作業状況におい
ても、その傾斜の大小にかかわらず、圃場泥面に対する
センサフロートの基準姿勢を略一定に維持することがで
きて、圃場泥面に対する各整地フロートの沈下量を略一
定量に維持できることから、圃場泥面に対する各整地フ
ロートの沈下量が小さくなって苗植え付け深さが浅くな
る、といった不都合が生じることを回避できるようにな
り、もって、各整地フロートの泥押し並びに浅植えに起
因した苗倒れを防止できるようになる。

【００２８】又、感度設定手段を備えていることによ
り、圃場の泥土が硬い場合には、その硬さに応じてセン
サフロートの基準姿勢を前上がり方向に変更してセンサ
フロートの感知感度を鈍感側に設定することによって、
泥土が硬いことに起因してセンサフロートが頻繁に揺動
することを抑制でき、その揺動に基づく自動昇降制御手
段の制御作動によって、苗植付装置を硬い圃場泥土の起
伏に応じて適度に昇降させることができるようになって
硬い泥土に対する強い整地作用を得られるようになるこ
とから、泥土の硬い圃場においても所望の植え付け深さ
での好適な苗の植え付けを行えるようになる。逆に、圃
場の泥土が柔らかい場合には、その柔らかさに応じてセ
ンサフロートの基準姿勢を前下がり方向に変更してセン
サフロートの感知感度を敏感側に設定することによっ
て、泥土が柔らかいことに起因して圃場泥土の起伏に応
じて適度にセンサフロートが揺動しなくなることを抑制
でき、その揺動に基づく自動昇降制御手段の制御作動に
よって、苗植付装置を柔らかい圃場泥土の起伏に応じて
適度に昇降させることができるようになって各整地フロ
ートによる泥押しが強くなる不都合を回避できることか
ら、泥土の柔らかい圃場においても所望の植え付け深さ
での好適な苗の植え付けを行えるようになる。

【００２９】ところで、感度設定手段によりセンサフロ
ートの感知感度を敏感側に設定するほど、センサフロー
トの基準姿勢が前下がり方向に変更されるようになるこ
とから、センサフロートの感知感度にかかわらず補正手
段が同じ補正量でセンサフロートの基準姿勢を補正する
ように構成すると、センサフロートの感知感度が敏感側
であるほど、補正後のセンサフロートの基準姿勢が整地
フロートの前下がり限界姿勢を超え易くなって、前述の
ように整地フロートが圃場泥面から浮上して苗の植え付
けが行えなくなる不都合が生じ易くなる。又、この不都
合を回避するために補正量を低く抑えると、センサフロ
ートの感知感度を鈍感側に設定するほど傾斜角検出手段
からの検出に応じた適切なセンサフロートの基準姿勢の
補正が行えなくなって、各整地フロートの泥押し並びに
浅植えに起因した苗倒れを防止し難くなる。そこで、上
記請求項４記載の発明では、感知感度の設定によりセン
サフロートの基準姿勢が変更された場合には、補正手段
が、その変更後のセンサフロートの基準姿勢に基づいて
傾斜角検出手段からの検出値に対する補正量を変更する
ことによって、感度設定手段により設定される感知感度
に応じたセンサフロートの基準姿勢の補正を行えるよう
にしているのであり、これによって、感知感度の設定に
より変更されるセンサフロートの基準姿勢にかかわら
ず、苗の植え付けを行えるとともに、各整地フロートの
泥押し並びに浅植えに起因した苗倒れを防止できるよう
になる。

【００３０】〔効果〕従って、圃場の泥土硬さに応じた
適切な苗の植え付けを行えるとともに、感度設定手段に
より設定される感知感度にかかわらず、植え付け作業中
に走行機体及び苗植付装置が前後方向に傾斜した際に生
じる虞のある各整地フロートの泥押し並びに浅植えに起
因した苗倒れを効果的に防止できる、より好適な苗の植
え付けを行える苗植え付け精度の向上が図られた乗用型
田植機を提供できるようになった。

【００３１】本発明のうちの請求項５記載の発明では、
走行機体の後部に昇降リンク機構を介して苗植付装置を
昇降自在に連結し、前記苗植付装置に、複数の整地フロ
ートをそれら後部の横軸芯周りで上下揺動自在に装備
し、かつ、いずれかの整地フロートをセンサフロートに
構成し、そのセンサフロートの揺動姿勢が予め設定され
た前記苗植付装置に対する基準姿勢の許容範囲内に復帰
するように前記苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制
御手段を備えた乗用型田植機の昇降制御構造において、
前記走行機体又は苗植付装置の前後方向での傾斜角を検
出する傾斜角検出手段と、この傾斜角検出手段からの検
出に基づいて、前記傾斜角が前上がり方向に大きくなる
ほど前記センサフロートの基準姿勢を前下がり方向に補
正する補正手段とを備え、前記補正手段が、前記傾斜角
が予め設定された境界値以上の前上がり方向の値になる
と補正値を最大にするように構成した。

【００３２】〔作用〕上記請求項５記載の発明による
と、前述の請求項３及び４記載の発明と同様に、圃場内
での通常の植え付け作業走行時や植え付け作業終了間際
の登坂植え付け作業時において、走行機体が傾斜した圃
場耕盤や畦斜面を走行することなどによって、傾斜角検
出手段により検出される走行機体又は苗植付装置の前後
方向での傾斜角が前上がり方向又は前下がり方向の値に
なると、補正手段が、その傾斜角が前上がり方向に大き
くなるほどセンサフロートの基準姿勢を前下がり方向に
補正する補正作動を行い、自動昇降制御手段が、センサ
フロートの揺動姿勢が補正後の基準姿勢の許容範囲内に
復帰するように苗植付装置の昇降を制御するようにな
る。

【００３３】その結果、前述の請求項３及び４記載の発
明と同様に、走行機体及び苗植付装置が前上がり方向に
傾斜する作業状況においては、その傾斜の大小にかかわ
らず、圃場泥面に対するセンサフロートの基準姿勢を略
一定に維持することができて、圃場泥面に対する各整地
フロートの沈下量を略一定量に維持できることから、圃
場泥面に対する各整地フロートの沈下量が大きくなって
各整地フロートによる泥押しが強くなる、といった不都
合が生じることを回避できるようになり、又逆に、走行
機体及び苗植付装置が前下がり方向に傾斜する作業状況
においても、その傾斜の大小にかかわらず、圃場泥面に
対するセンサフロートの基準姿勢を略一定に維持するこ
とができて、圃場泥面に対する各整地フロートの沈下量
を略一定量に維持できることから、圃場泥面に対する各
整地フロートの沈下量が小さくなって苗植え付け深さが
浅くなる、といった不都合が生じることを回避できるよ
うになり、もって、各整地フロートの泥押し並びに浅植
えに起因した苗倒れを防止できるようになる。

【００３４】ところで、前述のように、補正後のセンサ
フロートの基準姿勢が整地フロートの前下がり限界姿勢
を超えると、整地フロートが圃場泥面から浮上して苗の
植え付けが行えなくなる不都合が生じるようになる。そ
こで、上記請求項５記載の発明では、傾斜角検出手段か
らの検出値が、それに基づく補正後のセンサフロートの
基準姿勢が整地フロートの前下がり限界姿勢を超えるよ
うになる境界値以上の前上がり方向の値である場合に
は、補正手段が、そのときの補正値を、補正後のセンサ
フロートの基準姿勢が整地フロートの前下がり限界姿勢
を超えない最大値にするのであり、これによって、走行
機体及び苗植付装置が極端に前上がり方向に傾斜する作
業状況であっても苗の植え付けを行えるようになる。

【００３５】〔効果〕従って、植え付け作業中に走行機
体及び苗植付装置が前後方向に傾斜した際に生じる虞の
ある各整地フロートの泥押し並びに浅植えに起因した苗
倒れを効果的に防止できるとともに、走行機体及び苗植
付装置が極端に前上がり方向に傾斜する作業状況であっ
ても苗の植え付けを行える、より好適な苗の植え付けを
行える苗植え付け精度の向上が図られた乗用型田植機を
提供できるようになった。

【００３６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。

【００３７】図１には乗用型田植機の全体側面が示され
ており、この田植機は、乗用型に構成された走行機体１
の後部に昇降リンク機構２を介して苗植付装置３を昇降
自在に連結することによって構成されている。ちなみ
に、図１に示す符号４は、走行機体１の後部に搭載され
た施肥装置である。走行機体１の前部にはエンジン５が
搭載されており、エンジン５からの動力が変速装置６な
どを経由して、左右一対の前輪７と後輪８、苗植付装置
３、及び、施肥装置４へ伝達されるようになっている。

【００３８】昇降リンク機構２は、油圧シリンダ２Ａの
伸縮作動で昇降揺動する平行四連リンク型式に構成され
ている。この構成から、苗植付装置３は走行機体１に対
して一定姿勢で昇降するようになっている。

【００３９】図１及び図２に示すように、苗植付装置３
は、角パイプ状に形成された左右向きの支持フレーム
９、支持フレーム９の左右中央に配備されたフィードケ
ース１０、支持フレーム９から後方に向けて延設された
複数の植付伝動ケース１１、各植付伝動ケース１１の後
部左右両横側に軸支されたロータリ式の植付機構１２、
各植付機構１２に対して左右方向に一定ストロークで往
復移動する苗載台１３、及び、各植付機構１２による苗
植え付け箇所に対して前もって整地作用を施す複数の整
地フロート１４、などによって構成されている。

【００４０】図２〜４に示すように、各植付伝動ケース
１１の前下部には、各植付伝動ケース１１に亘るように
横架された丸パイプ材からなる植付深さ調節軸１５がそ
の軸芯Ｐ１周りで回動自在となるように支持されてい
る。植付深さ調節軸１５から後方に向けて複数の支持ア
ーム１６が延設されており、各支持アーム１６の遊端
に、対応する整地フロート１４が、それらの後部に設定
された横軸芯Ｐ２周りで上下揺動自在となるように支持
されている。植付深さ調節軸１５から前方に向けて植付
深さ調節レバー１７が延設されている。植付深さ調節レ
バー１７は、支持フレーム９からフィードケース１０に
亘って立設された板状フレーム１８に形成したガイド孔
１８Ａで操作案内されるとともに、ガイド孔１８Ａに備
えられたいずれかの係止溝１８ａとの係合で所望の操作
位置に固定できるようになっている。この構成から、植
付深さ調節レバー１７の操作位置を変更することによ
り、各植付機構１２に対する各整地フロート１４の高さ
位置を一体的に変更することができ、それによって、植
え付け作動時における各植付機構１２の圃場に対する突
入量を一体的に調節できることから、各植付機構１２の
苗植え付け深さを所望の植え付け深さに調節できるよう
になっている。

【００４１】図１及び図５に示すように、走行機体１に
おいて、その運転座席１９の右側方箇所には揺動操作式
の植付クラッチレバー２０が配備されている。植付クラ
ッチレバー２０の揺動支点には、その操作位置を検出す
る回転式のポテンショメータからなるレバーセンサＳａ
が装備されている。レバーセンサＳａは、その検出を走
行機体１に搭載されたマイクロコンピュータからなる制
御装置２１へ出力するようになっている。制御装置２１
は、レバーセンサＳａの検出に基づいて、油圧シリンダ
２Ａに対する作動油の流動状態を切り換える電磁制御弁
２２の切り換え操作、又は、植え付け伝動系に介装され
た植付クラッチ２３の伝動状態を切り換えるクラッチモ
ータ２４の駆動操作を行うことによって、苗植付装置３
の昇降及び作動を制御するようになっている。

【００４２】レバーセンサＳａからの検出に基づく制御
装置２１の制御作動について詳述すると、制御装置２１
は、レバーセンサＳａにより植付クラッチレバー２０の
「上昇」位置への操作が検出されると、電磁制御弁２２
を作動油供給状態に切り換えて油圧シリンダ２Ａを短縮
作動させることによって苗植付装置３を上昇させ、レバ
ーセンサＳａにより植付クラッチレバー２０の「下降」
位置への操作が検出されると、電磁制御弁２２を作動油
排出状態に切り換えて油圧シリンダ２Ａを伸長作動させ
ることによって苗植付装置３を下降させ、レバーセンサ
Ｓａにより植付クラッチレバー２０の「中立」位置への
操作が検出されると、電磁制御弁２２を作動油給排停止
状態に切り換えて油圧シリンダ２Ａを作動停止させるこ
とによって苗植付装置３を昇降停止させるようになって
いる。又、レバーセンサＳａにより植付クラッチレバー
２０の「入（植え付け）」位置への操作が検出される
と、植付クラッチ２３を伝動入り状態に切り換えるため
のクラッチモータ２４の駆動操作を行うことによって苗
植付装置３を作動させ、レバーセンサＳａにより植付ク
ラッチレバー２０の「入（植え付け）」位置から「切
（植え付け）」位置への操作が検出されると、植付クラ
ッチ２３を伝動切り状態に切り換えるためのクラッチモ
ータ２４の駆動操作を行うことによって苗植付装置３を
作動停止させるようになっている。一方、レバーセンサ
Ｓａにより植付クラッチレバー２０の「自動」位置への
操作が検出されると、ステアリングホイール２５の右下
部に配備された中立復帰型の操作レバー２６の上昇揺動
操作を検出する第１スイッチＳ１、又は、その操作レバ
ー２６の下降揺動操作を検出する第２スイッチＳ２の検
出に基づいて、苗植付装置３の昇降及び作動を制御する
ようになっている。

【００４３】第１スイッチＳ１又は第２スイッチＳ２か
らの検出に基づく制御装置２１の制御作動について詳述
すると、制御装置２１は、第１スイッチＳ１により操作
レバー２６の上昇揺動操作が検出されると、植付クラッ
チ２３を伝動切り状態に切り換えるためのクラッチモー
タ２４の駆動操作を行うことによって苗植付装置３を作
動停止させた後、電磁制御弁２２を作動油供給状態に切
り換えて油圧シリンダ２Ａを短縮作動させることによっ
て苗植付装置３を所定の上限位置まで上昇させるように
なっている。一方、苗植付装置３が圃場泥面から浮上し
ている状態で第２スイッチＳ２により操作レバー２６の
下降揺動操作が検出されると、電磁制御弁２２を作動油
排出状態に切り換えて油圧シリンダ２Ａを伸長作動させ
ることによって苗植付装置３を予め設定された目標対地
高さ（植え付け作業高さ）まで下降させるようになって
いる。又、苗植付装置３が予め設定された目標対地高さ
まで下降している状態で第２スイッチＳ２により操作レ
バー２６の下降揺動操作が検出されると、植付クラッチ
２３を伝動入り状態に切り換えるためのクラッチモータ
２４の駆動操作を行うことによって苗植付装置３を作動
させるようになっている。

【００４４】つまり、制御装置２１には、植付クラッチ
レバー２０又は操作レバー２６の操作に基づいて苗植付
装置３の昇降及び作動を制御する手動制御手段２１Ａが
制御プログラムとして備えられている。

【００４５】図３〜５に示すように、苗植付装置３に装
備された複数の整地フロート１４のうち、左右中央に配
置された整地フロート１４は、その整地フロート１４を
下降揺動付勢する第１付勢バネ２７Ａと第２付勢バネ２
７Ｂとを備えた連係リンク機構２７を介して、その整地
フロート１４の植え付け作業時の走行に伴う横軸芯Ｐ２
周りでの上下揺動角度θを検出して制御装置２１へ出力
する回転式のポテンショメータからなるフロートセンサ
Ｓｂに連係されており、これによって、植え付け作業時
における圃場耕盤や圃場泥面の起伏に起因した苗植付装
置３に対する圃場泥面高さの変化を検出するセンサフロ
ート１４Ｓとして機能するようになっている。一方、制
御装置２１には、フロートセンサＳｂの検出に基づい
て、センサフロート１４Ｓの揺動姿勢が予め設定された
苗植付装置３に対する基準姿勢の許容範囲内（不感帯幅
内）に復帰するように苗植付装置３の昇降を制御する自
動昇降制御手段２１Ｂが制御プログラムとして備えられ
ている。

【００４６】自動昇降制御手段２１Ｂの制御作動は、植
付クラッチレバー２０が「自動」位置に操作され、操作
レバー２６の下降揺動操作により、苗植付装置３の予め
設定された目標対地高さ（植え付け作業高さ）への下降
が開始されるのに伴って実行されるようになっている。

【００４７】センサフロート１４Ｓの基準姿勢は、ダイ
ヤル式の設定器３０の操作で、その基準姿勢に対応する
フロートセンサＳｂの基準値を変更することによって所
望の姿勢に設定変更できるようになっており、又、その
基準姿勢の設定変更に応じた自動昇降制御手段２１Ｂの
制御作動によってセンサフロート１４Ｓの接地圧が変更
されることから、センサフロート１４Ｓの感知感度を調
節できるようになっている。つまり、設定器３０は、セ
ンサフロート１４Ｓの感知感度を調節する感度設定手段
である。

【００４８】センサフロート１４Ｓの感知感度は圃場泥
土の硬さに応じて調節されるものである。例えば、圃場
の泥土が硬い場合には、その硬さに応じてセンサフロー
ト１４Ｓの基準姿勢を前上がり方向に変更するようにす
ると、センサフロート１４Ｓの接地圧を高めることがで
きてセンサフロート１４Ｓの感知感度を鈍感側に調節す
ることができるのであり、これによって、泥土の硬さに
応じた強い整地作用を得られるようになることから、泥
土の硬い圃場においても所望の植え付け深さでの好適な
苗の植え付けを行えるようになる。逆に、圃場の泥土が
柔らかい場合には、その柔らかさに応じてセンサフロー
ト１４Ｓの基準姿勢を前下がり方向に変更するようにす
ると、センサフロート１４Ｓの接地圧を弱めることがで
きてセンサフロート１４Ｓの感知感度を敏感側に調節す
ることができるのであり、これによって、泥土が柔らか
いことに起因して圃場泥土の起伏に応じて適度にセンサ
フロート１４Ｓが揺動しなくなることを抑制でき、その
揺動に基づく自動昇降制御手段２１Ｂの制御作動によ
り、苗植付装置３を柔らかい圃場泥土の起伏に応じて適
度に昇降させることができて各整地フロート１４による
泥押しが強くなる不都合を回避できることから、泥土の
柔らかい圃場においても所望の植え付け深さでの好適な
苗の植え付けを行えるようになる。

【００４９】フロートセンサＳｂは、左右向きで上下一
対の揺動リンク２９を介して平行四連リンク機構を形成
する状態で板状フレーム１８に連結されたブラケット３
１に支持されるとともに、上側の揺動リンク２９が連係
ロッド３２を介して植付深さ調節レバー１７に連動連係
されており、これによって、植付深さ調節レバー１７の
操作により、植付機構１２に対する整地フロート１４の
高さ位置を変更して苗植え付け深さを変更するのに伴っ
て、その高さ位置が整地フロート１４と同様に変更され
て、整地フロート１４の揺動支点である横軸芯Ｐ２に対
する高さ位置が一定に維持されるようになっている。つ
まり、フロートセンサＳｂは、その検出姿勢が、植え付
け深さ調節にかかわらず一定に維持されるようになって
いる。

【００５０】フロートセンサＳｂの検出に基づく自動昇
降制御手段２１Ｂの制御作動について詳述すると、自動
昇降制御手段２１Ｂは、植え付け作業時において、例え
ば、図６に示すように、圃場耕盤の沈下や圃場泥面の隆
起などによって苗植付装置３に対する圃場泥面高さが高
くなる（ＨｏからＨａに変化する）作業状況では、それ
に伴って、センサフロート１４Ｓの揺動姿勢が予め設定
された基準姿勢の許容範囲内に位置する状態〔図６の
（イ）参照〕から前上がり方向に上昇揺動し〔図６の
（ロ）参照〕、その上昇揺動をフロートセンサＳｂが検
出するようになることから、そのフロートセンサＳｂの
検出に基づいて、センサフロート１４Ｓの揺動姿勢が予
め設定された基準姿勢の許容範囲内に復帰するように苗
植付装置３を上昇させることによって、植え付け作業時
における苗植付装置３の対地高さを目標対地高さに維持
するようになっている〔図６の（ハ）参照〕。逆に、例
えば、図７に示すように、圃場耕盤の隆起や圃場泥面の
沈下などによって苗植付装置３に対する圃場泥面高さが
低くなる（ＨｏからＨｂに変化する）作業状況では、そ
れに伴って、センサフロート１４Ｓの揺動姿勢が予め設
定された基準姿勢の許容範囲内に位置する状態〔図７の
（イ）参照〕から前下がり方向に下降揺動し〔図７の
（ロ）参照〕、その下降揺動をフロートセンサＳｂが検
出するようになることから、そのフロートセンサＳｂの
検出に基づいて、センサフロート１４Ｓの揺動姿勢が予
め設定された基準姿勢の許容範囲内に復帰するように苗
植付装置３を下降させることによって、植え付け作業時
における苗植付装置３の対地高さを目標対地高さに維持
するようになっている〔図７の（ハ）参照〕。つまり、
このフロートセンサＳｂの検出に基づく自動昇降制御手
段２１Ｂの制御作動によって、苗植付装置３による所望
の植え付け深さでの苗の植え付けを安定して行えるよう
になっている。

【００５１】ところで、前述のように、走行機体１と苗
植付装置３とを連結する昇降リンク機構２は、走行機体
１に対して苗植付装置３を一定姿勢で昇降させる平行四
連リンク型式に構成されており、又、予め設定される基
準姿勢は、苗植付装置３に対するセンサフロート１４Ｓ
の揺動姿勢であることから、図８に示すように、走行機
体１が傾斜のきつい畦斜面を登坂する一方で苗植付装置
３は圃場の枕地に苗を植え付ける、といった植え付け作
業終了間際の登坂植え付け作業時などにおいては、走行
機体１と同様に苗植付装置３も圃場泥面に対する大きい
前上がり傾斜姿勢となって、センサフロート１４Ｓの基
準姿勢が圃場泥面に対して前上がり方向に大きく変更さ
れた状態となる。

【００５２】そのため、登坂植え付け作業時などにおい
ては、自動昇降制御手段２１Ｂが、単純にセンサフロー
ト１４Ｓの揺動姿勢が予め設定された基準姿勢の許容範
囲内に復帰するように苗植付装置３の昇降を制御する
と、圃場泥面に対して前上がり方向に大きく変更された
状態となる基準姿勢の許容範囲内にセンサフロート１４
Ｓが復帰するまで苗植付装置３を下降させるようになっ
て、図８の（イ）に示すように、圃場泥面に対する各整
地フロート１４の沈下量が大幅に大きくなることから、
各整地フロート１４による泥押しが強くなって既植苗を
倒伏させる不都合が生じるようになる。

【００５３】そこで、図１、図５、図８及び図９に示す
ように、走行機体１には、その前後方向での傾斜角を検
出する傾斜角検出手段としての傾斜センサＳｃが装備さ
れ、又、制御装置２１には、傾斜センサＳｃからの検出
に基づいて、走行機体１の前後方向での傾斜角が予め設
定された第１設定値ａ（通常の植え付け作業走行時にお
ける走行機体１の前後方向での傾斜角の一般的な最大値
よりも大きい値で例えば５度）以上の前上がり方向の値
になると、その傾斜角が前上がり方向に大きくなるほど
センサフロート１４Ｓの基準姿勢（フロートセンサＳｂ
の基準値）を前下がり方向に補正する補正作動を開始
し、かつ、その傾斜角が予め設定された第２設定値（第
１設定値ａよりも小さい値で例えば３度）よりも前上が
り方向で小さい値になると補正作動を終了するように構
成された補正手段２１Ｃが制御プログラムとして備えら
れている。

【００５４】この構成により、植え付け作業終了間際の
登坂植え付け作業時などのように傾斜センサＳｃにより
検出される走行機体１の前後方向での傾斜角が第１設定
値ａ以上の前上がり方向の値になる場合には、それに伴
って、圃場泥面に対するセンサフロート１４Ｓの基準姿
勢が走行機体１と同じ角度で前上がり方向に大きく変更
された状態になることを考慮して、補正手段２１Ｃが、
その変更角に応じた角度でセンサフロート１４Ｓの基準
姿勢を前下がり方向に補正するようになることから、走
行機体１が前上がり方向に大きく傾斜する作業状況であ
るにもかかわらず、圃場泥面に対するセンサフロート１
４Ｓの基準姿勢を略一定に維持することができ、その基
準姿勢に基づく自動昇降制御手段２１Ｂの制御作動によ
って、圃場泥面に対する各整地フロート１４の沈下量を
略一定量に維持することができるようになり、もって、
図８の（ロ）に示すように、苗植付装置３の対地高さを
目標高さ位置に維持できるようになる。

【００５５】従って、登坂植え付け作業時などのように
走行機体１が前上がり方向に大きく傾斜する作業状況で
あっても、圃場泥面に対する各整地フロート１４の沈下
量が大幅に大きくなって各整地フロート１４による泥押
しが強くなる、といった不都合が生じることを回避でき
るようになり、もって、各整地フロート１４の泥押しに
起因した既植苗の倒伏を防止することができるのであ
る。

【００５６】又、補正手段２１Ｃが補正作動を開始する
第１設定値ａを補正作動を終了する第２設定値ｂよりも
大きい値に設定してヒステリシスを設けるようにしてい
ることから、補正手段２１Ｃによる補正作動の安定性の
向上を図れるようになっている。

【００５７】ところで、各整地フロート１４は、路上走
行時などにおいては走行面から浮上させる必要があるこ
とから、図外の規制機構によって所定値（例えば８度）
より大きく前下がり方向に下降揺動しないように前下が
り方向での限界姿勢（限界値）ｃが設定されている。そ
のため、走行機体１が極端に前上がり方向に傾斜した際
に、補正手段２１Ｃが、補正後のセンサフロート１４Ｓ
の基準姿勢が整地フロート１４の前下がり限界姿勢ｃよ
りも前下がり側（例えば９度の前下がり姿勢）になるよ
うにセンサフロート１４Ｓの基準姿勢を補正すると、そ
の補正後のセンサフロート１４Ｓの基準姿勢に基づく自
動昇降制御手段２１Ｂの制御作動によって苗植付装置３
が上昇しても、センサフロート１４Ｓの揺動姿勢が補正
後の基準姿勢の許容範囲内に収まることがないことか
ら、各整地フロート１４が圃場泥面から浮上するように
なって苗の植え付けが行えなくなる不都合が生じるよう
になる。

【００５８】そこで、図９に示すように、傾斜センサＳ
ｃにより検出される傾斜角には、それに基づく補正後の
センサフロート１４Ｓの基準姿勢が整地フロート１４の
前下がり限界姿勢ｃを超えないようにするための境界値
ｄが設定されており、補正手段２１Ｃは、傾斜センサＳ
ｃからの検出値が境界値ｄ以上の前上がり方向の値であ
る場合には、そのときの補正値を、補正後のセンサフロ
ート１４Ｓの基準姿勢が整地フロート１４の前下がり限
界姿勢ｃを超えない最大値に設定するように構成されて
いる。これによって、走行機体１が極端に前上がり方向
に傾斜する作業状況であっても、補正後のセンサフロー
ト１４Ｓの基準姿勢に基づく自動昇降制御手段２１Ｂの
制御作動において各整地フロート１４が圃場泥面から浮
上するようになることを防止できて、苗の植え付けを良
好に行えるようになる。

【００５９】又、図９に示すように、補正手段２１Ｃ
は、設定器３０により設定される感知感度に応じて補正
量を変更するように構成されている。これは、前述のよ
うに、センサフロート１４Ｓの感知感度の調節がセンサ
フロート１４Ｓの基準姿勢（フロートセンサＳｂの基準
値）の変更によって行われ、敏感側に調節するほど、セ
ンサフロート１４Ｓの基準姿勢が前下がり方向に変更さ
れるようになるからであり、この構成によって、図９に
おいて破線で示すように、センサフロート１４Ｓの感知
感度にかかわらず、補正手段２１Ｃが同じ補正量でセン
サフロート１４Ｓの基準姿勢を補正するように構成した
場合に生じる、センサフロート１４Ｓの感知感度が敏感
側であるほど、傾斜センサＳｃからの検出値が境界値ｄ
よりも小さい前上がり方向の値でありながら、補正後の
センサフロート１４Ｓの基準姿勢が整地フロート１４の
前下がり限界姿勢ｃを超えるようになり、それに基づく
自動昇降制御手段２１Ｂの制御作動によって整地フロー
ト１４が圃場泥面から浮上して苗の植え付けが行えなく
なる、といった不都合を回避しながら、設定器３０によ
り設定される感知感度に応じたセンサフロート１４Ｓの
基準姿勢の補正を行うことができるのであり、これによ
って、感知感度の設定により変更されるセンサフロート
１４Ｓの基準姿勢にかかわらず、苗の植え付けを良好に
行えるとともに、各整地フロート１４の泥押し並びに浅
植えに起因した苗倒れを防止することができるのであ
る。

【００６０】〔別実施形態〕以下、本発明の別実施形態
を列記する。 乗用型田植機としては、４条植え用、５条植え用、
６条植え用、あるいは８条植え用などに構成されたもの
であってもよい。 左右中央の整地フロート１４以外の整地フロート１
４をセンサフロート１４Ｓに構成するようにしてもよ
い。 傾斜角検出手段Ｓｃとしては、苗植付装置３の前後
方向での傾斜角を検出するように苗植付装置３に装備さ
れたものであってもよい。 いずれかの整地フロート１４の前端部（揺動端部）
を、苗植付装置３昇降用の油圧シリンダ２Ａに対する作
動油の流動状態を切り換える制御弁に連係ワイヤを介し
て連係することによって、その整地フロート１４をセン
サフロート１４Ｓに構成し、かつ、その連係ワイヤ及び
制御弁などから機械式の自動昇降制御手段２１Ｂを構成
するようにしてもよい。この場合、補正手段２１Ｃは、
走行機体１又は苗植付装置３の前後方向での傾斜角を検
出する傾斜角検出手段Ｓｃの検出に基づいて、前記連係
ワイヤのアウタワイヤにおけるセンサフロート側の端部
のセンサフロート１４Ｓに対する位置調節を行うことに
よって、センサフロート１４Ｓの基準姿勢を補正するよ
うに構成すればよい。 第１設定値ａ、第２設定値ｂ、整地フロート１４の
前下がり限界姿勢ｃ、境界値ｄ、及び、最大値の各値は
種々の変更が可能なものである。 図１０に示すように、補正手段２１Ｃとしては、傾
斜角検出手段Ｓｃの検出に基づいて走行機体１又は苗植
付装置３が前上がり傾斜姿勢であることを検知した場合
に補正作動を行うように構成されたものであってもよ
い。このように補正手段２１Ｃを構成すると、図１１に
示すように、圃場内での通常の植え付け作業走行時に走
行機体１又は苗植付装置３が前上がり方向に傾斜する作
業状況においては、その傾斜の大小にかかわらず、それ
に起因して各整地フロート１４の泥押しが強くなって既
植苗が倒伏する不都合を回避できるようになる。 図１２に示すように、補正手段２１Ｃとしては、傾
斜角検出手段Ｓｃの検出に基づいて走行機体１又は苗植
付装置３が前上がり傾斜姿勢又は前下がり傾斜姿勢であ
ることを検知した場合に補正作動を行うように構成され
たものであってもよい。このように補正手段２１Ｃを構
成すると、図１１に示すように、圃場内での通常の植え
付け作業走行時に走行機体１又は苗植付装置３が前上が
り方向に傾斜する作業状況においては、その傾斜の大小
にかかわらず、それに起因して各整地フロート１４の泥
押しが強くなって既植苗が倒伏する不都合を回避でき、
又逆に、図１３に示すように、圃場内での通常の植え付
け作業走行時に走行機体１又は苗植付装置３が前下がり
方向に傾斜する作業状況においては、その傾斜の大小に
かかわらず、それに起因して苗植え付け深さが浅くなっ
て既植苗が倒伏する不都合を回避できるようになる。 図１４に示すように、補正手段２１Ｃとしては、感
度設定手段３０により設定される感知感度にかかわらず
補正量を一定としながらも、センサフロート１４Ｓの基
準姿勢を整地フロート１４の前下がり限界姿勢ｃよりも
前下がり側に補正しないように構成されたものであって
もよい。 感度設定手段３０により設定される感度設定に応じ
て第１設定値ａ及び第２設定値ｂを変更するように構成
してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型田植機の全体側面図

【図２】整地フロートの配置を示す平面図

【図３】センサフロートの構成を示す側面図

【図４】フロートセンサの支持構造を示す斜視図

【図５】制御構成を示すブロック図

【図６】自動昇降制御手段による苗植付装置の上昇制御
状態を示す乗用型田植機の概略側面図

【図７】自動昇降制御手段による苗植付装置の下降制御
状態を示す乗用型田植機の概略側面図

【図８】登坂植え付け作業状態を示す乗用型田植機の概
略側面図

【図９】傾斜角検出手段からの検出値とセンサフロート
の基準姿勢との関係を示すグラフ

【図１０】別実施形態での傾斜角検出手段からの検出
値とセンサフロートの基準姿勢との関係を示すグラフ

【図１１】別実施形態及びでの自動昇降制御手段に
よる苗植付装置の上昇制御状態を示す乗用型田植機の概
略側面図

【図１２】別実施形態での傾斜角検出手段からの検出
値とセンサフロートの基準姿勢との関係を示すグラフ

【図１３】別実施形態での自動昇降制御手段による苗
植付装置の下降制御状態を示す乗用型田植機の概略側面
図

【図１４】別実施形態での傾斜角検出手段からの検出
値とセンサフロートの基準姿勢との関係を示すグラフ

【符号の説明】

１ 走行機体 ２ 昇降リンク機構 ３ 苗植付装置 １４ 整地フロート １４Ｓ センサフロート ２１Ｂ 自動昇降制御手段 ２１Ｃ 補正手段 ３０ 感度設定手段 Ｐ２ 横軸芯 Ｓｃ 傾斜角検出手段 ａ 第１設定値 ｂ 第２設定値 ｃ 前下がり限界姿勢 ｄ 境界値

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2B062 AA05 AA11 AB01 BA62 CA05 CA09 CA14 2B063 AA09 AB01 BB08 BB09 BB12 CB02 2B304 KA13 LA02 LA09 LB05 LB16 LC04 MA02 MA07 MB02 MC08 PB06 QA01 QA11 QA25 QB03 RA27

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体の後部に昇降リンク機構を介し
   て苗植付装置を昇降自在に連結し、前記苗植付装置に、
   複数の整地フロートをそれら後部の横軸芯周りで上下揺
   動自在に装備し、かつ、いずれかの整地フロートをセン
   サフロートに構成し、そのセンサフロートの揺動姿勢が
   予め設定された前記苗植付装置に対する基準姿勢の許容
   範囲内に復帰するように前記苗植付装置の昇降を制御す
   る自動昇降制御手段を備えた乗用型田植機の昇降制御構
   造であって、 前記走行機体又は苗植付装置の前後方向での傾斜角を検
   出する傾斜角検出手段と、この傾斜角検出手段からの検
   出に基づいて、前記傾斜角が前上がり方向に大きくなる
   ほど前記センサフロートの基準姿勢を前下がり方向に補
   正する補正手段とを備え、前記補正手段が、前記傾斜角
   が予め設定された第１設定値以上の前上がり方向の値に
   なると補正作動を開始し、かつ、前記傾斜角が予め設定
   された第２設定値よりも前上がり方向で小さい値になる
   と補正作動を終了するように構成するとともに、前記第
   １設定値を前記第２設定値よりも大きい値に設定してあ
   る乗用型田植機の昇降制御構造。
2. 【請求項２】 走行機体の後部に昇降リンク機構を介し
   て苗植付装置を昇降自在に連結し、前記苗植付装置に、
   複数の整地フロートをそれら後部の横軸芯周りで上下揺
   動自在に装備し、かつ、いずれかの整地フロートをセン
   サフロートに構成し、そのセンサフロートの揺動姿勢が
   予め設定された前記苗植付装置に対する基準姿勢の許容
   範囲内に復帰するように前記苗植付装置の昇降を制御す
   る自動昇降制御手段を備えた乗用型田植機の昇降制御構
   造であって、 前記走行機体又は苗植付装置の前後方向での傾斜角を検
   出する傾斜角検出手段と、この傾斜角検出手段からの検
   出に基づいて、前記傾斜角が前上がり方向に大きくなる
   ほど前記センサフロートの基準姿勢を前下がり方向に補
   正する補正手段とを備え、前記補正手段が、前記傾斜角
   に基づいて前上がり傾斜姿勢であることを検知した場合
   に補正作動を行うように構成してある乗用型田植機の昇
   降制御構造。
3. 【請求項３】 走行機体の後部に昇降リンク機構を介し
   て苗植付装置を昇降自在に連結し、前記苗植付装置に、
   複数の整地フロートをそれら後部の横軸芯周りで上下揺
   動自在に装備し、かつ、いずれかの整地フロートをセン
   サフロートに構成し、そのセンサフロートの揺動姿勢が
   予め設定された前記苗植付装置に対する基準姿勢の許容
   範囲内に復帰するように前記苗植付装置の昇降を制御す
   る自動昇降制御手段を備えた乗用型田植機の昇降制御構
   造であって、 前記走行機体又は苗植付装置の前後方向での傾斜角を検
   出する傾斜角検出手段と、この傾斜角検出手段からの検
   出に基づいて、前記傾斜角が前上がり方向に大きくなる
   ほど前記センサフロートの基準姿勢を前下がり方向に補
   正する補正手段とを備え、前記補正手段が、前記センサ
   フロートの基準姿勢を前記整地フロートの前下がり限界
   姿勢よりも前下がり側に補正しないように構成してある
   乗用型田植機の昇降制御構造。
4. 【請求項４】 走行機体の後部に昇降リンク機構を介し
   て苗植付装置を昇降自在に連結し、前記苗植付装置に、
   複数の整地フロートをそれら後部の横軸芯周りで上下揺
   動自在に装備し、かつ、いずれかの整地フロートをセン
   サフロートに構成し、そのセンサフロートの揺動姿勢が
   予め設定された前記苗植付装置に対する基準姿勢の許容
   範囲内に復帰するように前記苗植付装置の昇降を制御す
   る自動昇降制御手段を備えた乗用型田植機の昇降制御構
   造であって、 前記センサフロートの基準姿勢を変更して前記センサフ
   ロートの感知感度を設定する感度設定手段と、前記走行
   機体又は苗植付装置の前後方向での傾斜角を検出する傾
   斜角検出手段と、この傾斜角検出手段からの検出に基づ
   いて、前記傾斜角が前上がり方向に大きくなるほど前記
   センサフロートの基準姿勢を前下がり方向に補正する補
   正手段とを備え、前記補正手段が、前記感度設定手段に
   より設定される感知感度に応じて補正量を変更するよう
   に構成してある乗用型田植機の昇降制御構造。
5. 【請求項５】 走行機体の後部に昇降リンク機構を介し
   て苗植付装置を昇降自在に連結し、前記苗植付装置に、
   複数の整地フロートをそれら後部の横軸芯周りで上下揺
   動自在に装備し、かつ、いずれかの整地フロートをセン
   サフロートに構成し、そのセンサフロートの揺動姿勢が
   予め設定された前記苗植付装置に対する基準姿勢の許容
   範囲内に復帰するように前記苗植付装置の昇降を制御す
   る自動昇降制御手段を備えた乗用型田植機の昇降制御構
   造であって、前記走行機体又は苗植付装置の前後方向で
   の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、この傾斜角検出
   手段からの検出に基づいて、前記傾斜角が前上がり方向
   に大きくなるほど前記センサフロートの基準姿勢を前下
   がり方向に補正する補正手段とを備え、前記補正手段
   が、前記傾斜角が予め設定された境界値以上の前上がり
   方向の値になると補正値を最大にするように構成してあ
   る乗用型田植機の昇降制御構造。