JP2000222696A - 車両の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両Ｃの後側方の所定範囲にある物体Ｏを後
側方検知センサ１０により検出し、その物体Ｏの距離ｘ
ｉｎｐｕｔから相対速度ｖｓを演算し、この相対速度ｖ
ｓのデータを、精度の向上のためにローパスフィルタ処
理して不要な高周波成分を除去した後に、その相対速度
ｖｓｓに基づき物体Ｏの距離を表示装置３１に表示する
場合に、物体Ｏの検出初期に、フィルタ処理によるデー
タの遅れにより検出物体の正確な認識が一時的に不十分
になって車両Ｃの車線変更が悪影響を受けるの防止す
る。 【解決手段】 物体Ｏの検出初期に所定時間ｔ０が経過
するまでの間、フィルタ処理された相対速度ｖｓｓでは
なく、演算された相対速度ｖｓ自体に基づいて物体の距
離を表示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両（以下、自車
ともいう）の後側方の物体の中から車線変更の障害とな
る物体を検出して車両の安全装置を制御するようにした
制御装置に関し、特に、その制御の迅速化を図るための
技術分野に属するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、この種の車両用制御装置とし
て、例えば特開平１０―２０６１５１号公報に示される
ように、一定方向に配置された多数のＣＣＤをその配列
方向と直交する方向に多段に並設してなる多段ライン型
ＣＣＤを車両に設け、この多段ライン型ＣＣＤに基づい
て得られた２次元の距離データから特定の物体を認識す
ることにより、車両の後側方にある車両等の物体（他
車）を障害物として判定し、その障害物の存在を車両の
運転者等の乗員に知らせて、車線変更を支援するように
したものが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このように
車両の後側方の車両等の物体をセンサにより障害物とし
て検出し、その物体との距離を表示手段で表示する場
合、以下の問題が生じる虞れがあり、改良の余地があ
る。すなわち、車両後側方の物体までの距離から該物体
の車両に対する相対速度を演算し、その相対速度から距
離の変化を予測するようにするとき、上記距離のデータ
は変動が少なくて略安定しているのに対し、相対速度に
ついては時間的にばらついて変動が大きい。このため、
演算された相対速度のデータをフィルタ手段に通過させ
て不要な高周波成分の影響を除去することで、その相対
速度の精度を高めることが考えられる。

【０００４】しかし、その反面、上記フィルタ手段を通
過する際にデータの遅れがあり、例えば物体が検出され
た初期の段階や、或いは検出物体が所定以上の相対速度
で車両に接近する急接近時に、上記フィルタ手段のデー
タの遅れにより検出物体の正確な認識が一時的に不十分
になり、実際の物体の位置がデータよりも近いときには
車両の車線変更に悪影響を及ぼす虞れがある。

【０００５】本発明は斯かる点に鑑みてなされたもの
で、その目的は、上記車両の後側方の物体を検出してそ
の距離の表示等により車両の安全を高めるときに、その
処理方法に工夫を凝らすことにより、物体の検出初期や
検出物体の急接近時での物体の相対速度の演算遅れを未
然に防止しようとすることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、この発明では、物体の検出初期や検出物体の急接
近時には一時的に、フィルタ処理後の相対速度のデータ
に基づく制御を抑えるようにした。

【０００７】具体的には、請求項１の発明では、図１に
示すように、車両の後側方の物体を検出する物体検出手
段１０と、この物体検出手段１０により検出された物体
の車両との相対速度を演算する相対速度演算手段４０
と、この相対速度演算手段４０により演算された相対速
度について不要な高周波成分の影響を除去するフィルタ
手段４１と、このフィルタ手段４１によるフィルタ処理
後の相対速度に基づいて車両の安全手段３１を制御する
制御手段４２と、上記物体検出手段１０による物体の検
出初期に、上記制御手段４２がフィルタ手段４１による
フィルタ処理後の相対速度に基づいて安全手段３１を制
御するのを抑制する抑制手段４３とを備えたことを特徴
としている。

【０００８】上記の構成により、基本的に、物体検出手
段１０において車両の後側方にある物体が検出され、こ
の物体検出手段１０に検出された物体の車両との相対速
度が相対速度演算手段４０により演算され、この相対速
度演算手段４０による相対速度について不要な高周波成
分がフィルタ手段４１において除去され、制御手段４２
により、このフィルタ処理後の相対速度に基づいて車両
の安全手段３１が制御される。このフィルタ処理後の相
対速度を用いることで、その精度を高めることができ
る。

【０００９】これに対し、上記物体検出手段１０による
物体の検出初期には抑制手段４３が作動し、この抑制手
段４３により、上記制御手段４２がフィルタ手段４１に
よるフィルタ処理後の相対速度に基づいて安全手段３１
を制御することは抑制される。このように物体の検出初
期にフィルタ処理後の相対速度に基づく安全手段３１の
制御が抑制されるので、その分、制御手段４２による安
全手段３１の制御に遅れが生じず、検出物体の正確な認
識を確保して、例えば車両の車線変更に悪影響が生じる
のを防止することができる。

【００１０】請求項２の発明では、上記抑制手段４３
は、物体の検出初期に、制御手段４２に対し、相対速度
演算手段４０により演算された相対速度に基づいて安全
手段３１を制御させるものとする。こうして物体の検出
初期はフィルタ手段４１を経過しない相対速度がそのま
ま制御手段４２で使用されるので、制御手段４２による
安全手段３１の制御の遅れは生じない。

【００１１】請求項３の発明では、上記抑制手段４３
は、物体の検出初期に、物体の検出開始からの経過時間
の増加に伴ってフィルタ手段４１によるフィルタ処理の
度合を増大させるものとする。こうすれば、物体の検出
開始時にはフィルタ手段４１によるフィルタ処理の度合
が小さく、その分、フィルタ手段４１を通過する際のデ
ータの遅れがなくなるので、制御手段４２による安全手
段３１の制御の遅れをなくすことができる。

【００１２】請求項４の発明では、上記抑制手段４３
は、物体の検出初期に、制御手段４２に対し、フィルタ
手段４１によるフィルタ処理後の相対速度と、フィルタ
手段４１によるフィルタ処理の行われていない相対速度
とを重み付けした重み付け値（相対速度）に基づいて安
全手段３１を制御させるものとする。このことで、物体
の検出初期に、フィルタ処理のない相対速度の重み付け
がフィルタ処理後の相対速度の重み付けよりも大きい重
み付け値を用いて安全手段３１を制御するようにすれ
ば、制御手段４２による安全手段３１の制御の遅れをな
くすことができる。

【００１３】その場合、請求項５の発明では、上記抑制
手段４３は、所定時間の経過後に制御手段４２が、フィ
ルタ手段４１によるフィルタ処理後の相対速度に基づい
て安全手段３１を制御するように、上記重み付け値を物
体の検出開始からの経過時間に応じて可変とするものと
する。この構成により、物体の検出開始時には、フィル
タ処理のない相対速度の重み付けがフィルタ処理後の相
対速度の重み付けよりも大きい重み付け値が用いられる
が、その後の時間の経過に伴ってフィルタ処理後の相対
速度の重み付けが増加し、所定時間の経過後は、重み付
け値はフィルタ処理後の相対速度のみとなり、この相対
速度に基づいて安全手段３１が制御される。この場合も
制御手段４２による安全手段３１の制御の遅れをなくす
ことができる。

【００１４】請求項６の発明では、車両の後側方の物体
を検出する物体検出手段１０と、この物体検出手段１０
により検出された物体の車両との相対速度を演算する相
対速度演算手段４０と、この相対速度演算手段４０によ
り演算された相対速度に対し不要な高周波成分の影響を
除去するフィルタ手段４１と、このフィルタ手段４１に
よるフィルタ処理後の相対速度に基づいて車両の安全手
段３１を制御する制御手段４２と、上記物体検出手段１
０により検出された物体が車両に所定以上の相対速度で
接近したときに、上記制御手段４２がフィルタ手段４１
によるフィルタ処理後の相対速度に基づいて安全手段３
１を制御するのを抑制する抑制手段４３とを備える。

【００１５】この構成によると、物体検出手段１０によ
り検出された物体の車両との相対速度が相対速度演算手
段４０により演算され、この相対速度演算手段４０によ
る相対速度について不要な高周波成分がフィルタ手段４
１において除去され、制御手段４２により、このフィル
タ処理後の相対速度に基づいて車両の安全手段３１が制
御され、このことで相対速度の精度を高めることができ
る。

【００１６】そして、上記物体検出手段１０による検出
物体が車両に所定以上の相対速度で接近したときには抑
制手段４３が作動して、上記制御手段４２がフィルタ手
段４１によるフィルタ処理後の相対速度に基づいて安全
手段３１を制御することは抑制される。従って、この発
明でも、検出物体の急接近時にフィルタ処理後の相対速
度に基づく安全手段３１の制御が抑制されるので、その
分、制御手段４２による安全手段３１の制御の遅れが生
じるのを防止することができる。

【００１７】請求項７の発明では、上記安全手段３１
は、車両に対する物体の距離を表示するものとする。こ
のことで、物体の検出初期や検出物体の急接近時に、フ
ィルタ処理後の相対速度に基づいて物体の距離を表示す
るときの制御が抑制されるので、その物体の距離の表示
制御に遅れが生じるのを防止することができる。

【００１８】

【発明の実施の形態】図２は本発明の実施形態に係る制
御装置を装備した自動車からなる車両Ｃ（自車）を示
し、この制御装置は、車両Ｃの左右斜め後側方に位置す
る他の車両等の物体Ｏ（図５、図１１、図１２に示す）
を認識して警報対象として警報するようになっている。

【００１９】すなわち、図２において、１は車両Ｃの車
体、２は車体１の前後略中央部に形成された車室、３は
車体１の前端部に形成されたエンジンルーム、４は車室
２の前端部に配置されたインストルメントパネル、５は
車室２の後端部にあるパッケージトレイ、６，６は左右
のドアミラーである。そして、図３に示すように、上記
制御装置は、各々物体Ｏまでの距離を測定するための左
右の後側方検知センサ１０，１０と、この各検知センサ
１０の出力信号がそれぞれ入力されるコントローラ１５
と、このコントローラ１５からの信号を受けて車両Ｃの
乗員に情報、例えば物体Ｏの存在やその障害物としての
危険度をＣＲＴや液晶等により表示する表示装置３１
（安全手段）とを備えている。

【００２０】上記表示装置３１は、上記後側方検知セン
サ１０（物体検出手段）により検出された物体Ｏの車両
Ｃとの間の距離に関する情報を表示する表示手段をなす
もので、図４４に示すように、車両Ｃのリアビューを自
車としてイメージした自車リアビュー部３２と、この自
車リアビュー部３２の下側左右両側にそれぞれ左後側方
及び右後側方の障害物に対応させて１列ずつ略上下方向
に延びるように配置された左右のセグメント列３３，３
３とを表示する表示画面３１ａを有し、上記各セグメン
ト列３３は個別に点消灯される例えば８個の略台形状の
セグメント３４，３４，…からなる。そして、両セグメ
ント列３３，３３は、上記自車リアビュー部３２から遠
い下側から近い側である上側に向かうに連れて互いに近
付くように傾斜状に配置され、各セグメント列３３にお
けるセグメント３４，３４，…の左右幅は、自車リアビ
ュー部３２から遠い下側で広く、自車リアビュー部３２
に近い上側に向かうに連れて狭くなるように変化してい
る。つまり、表示画面３１ａでは、自車Ｃを後方から離
れて見たときに後方の障害物のイメージを遠近法により
表示するようにしている。

【００２１】図２に示す如く、上記両検知センサ１０，
１０は、上記左右のドアミラー６，６の内部にそれぞれ
斜め後方を向いた状態で取付固定されている。また、コ
ントローラ１５は車室２内に、また表示装置３１はイン
ストルメントパネル４にそれぞれ配設されている。

【００２２】上記各検知センサ１０は、車両Ｃの後側方
の所定範囲の物体Ｏを検出する物体検出手段を構成する
もので、図５に示すように、所定距離離れて上下方向に
配置された上下１対のＣＣＤチップ１１，１１と、該Ｃ
ＣＤチップ１１，１１に対応して配置されたレンズ１
２，１２とを備えている。各ＣＣＤチップ１１は、上下
方向たるウィンドウ方向に沿って配置された多数のＣＣ
ＤからなるＣＣＤラインをウィンドウ方向と直交するラ
イン列方向（水平方向）に多段に並設してなる多段ライ
ン型ＣＣＤからなり、この各ＣＣＤチップ１１によりレ
ンズ１２を経てドアミラー６のミラー（ハーフミラー）
越しに、上下方向に角度θ１の範囲でかつ水平左右方向
に角度θ２の範囲（図１０、図１２参照）にある物体Ｏ
等の画像を輝度情報として捕らえるようになっている。

【００２３】図４に示す如く、上記各検知センサ１０は
それぞれコントローラ１５内の測距回路１６に接続され
ている。この各測距回路１６は、両ＣＣＤチップ１１，
１１での物体像の視差（位相差）を演算する視差演算部
１７と、この視差演算部１７からの信号により物体Ｏま
での距離を演算する距離演算部１８とを備えている。そ
して、各測距回路１６では、図６及び図７に示す如く、
各ＣＣＤチップ１１により輝度として捕らえられた画像
を、ライン方向（水平方向）にＣＣＤライン毎のｎ個の
ラインに分割するとともに、その各ラインをウィンドウ
方向（上下方向）にｍ個のウィンドウに分割して、画像
の略全体をｍ×ｎ個の領域Ｅ，Ｅ，…で構成し、両方の
ＣＣＤチップ１１，１１による画像での同一の領域Ｅ，
Ｅ間の視差を求め、この視差から各領域Ｅ毎に物体Ｏま
での距離を演算する。

【００２４】すなわち、両ＣＣＤチップ１１，１１によ
り輝度として捕らえられた画像はいずれも図６に示すよ
うになるが、これら両ＣＣＤチップ１１，１１の画像は
同じライン位置（図示例ではラインｉ）では、図８に示
すように、両ＣＣＤチップ１１，１１の上下方向のずれ
分だけずれていて視差が生じており、この視差を利用し
て物体Ｏまでを測距する。この原理について図９により
説明するに、図９の三角形Ｐ・Ｏ１・Ｑ及び三角形Ｏ１
・Ｐ１・Ｑ１同士、並びに三角形Ｐ・Ｏ２・Ｑ及び三角
形Ｏ２・Ｐ２・Ｑ２同士はそれぞれ相似形あるので、
今、検知センサ１０（レンズ１２）から物体Ｏまでの距
離をａ、両レンズ１２，１２の中心間の距離をＢ（定
数）、レンズ１２の焦点距離をｆ（定数）、両ＣＣＤチ
ップ１１，１１での物体像のレンズ中心からのずれ量を
それぞれｘ１，ｘ２とすると、 ａ・ｘ１／ｆ＝Ｂ−ａ・ｘ２／ｆ となり、この式から、 ａ＝Ｂ・ｆ／（ｘ１＋ｘ２） が得られる。つまり、両ＣＣＤチップ１１，１１での物
体像の視差（位相差）によって物体Ｏまでの距離ａを測
定することができる。

【００２５】尚、図６及び図７におけるＧ（白点）は、
ＣＣＤチップ１１のＣＣＤに対応するように縦横格子状
に配置された測距点（測距ポイント）であり、この測距
点Ｇは各領域Ｅに含まれている。また、各ＣＣＤライン
でのウィンドウは、一部が隣接するウィンドウと互いに
オーバーラップするように分割されており、上下方向
（ウィンドウ方向）に隣接する領域Ｅ，Ｅに同じ測距点
Ｇ，Ｇ，…が含まれている。また、Ｏ′は物体の像であ
る。

【００２６】また、図１０に示すように、上記各ＣＣＤ
チップ１１により輝度として捕らえられた画像をライン
毎に分割して形成される複数のラインは、車両Ｃの外側
で近距離を測距するライン位置が若い番号とされる一
方、車幅方向の中央側で遠距離を測距するライン位置が
大きい番号とされ、外側ラインから車幅方向の中央側ラ
インに向かって番号が順に増加するように番号付けされ
ている。

【００２７】図４に示す如く、上記コントローラ１５に
は、検知センサ１０に基づいて得られた上下方向及び水
平方向の２次元の距離データ、つまり各測距回路１６か
らの信号を基に特定の物体Ｏを認識する物体認識部２０
と、この物体認識部２０の出力信号により物体Ｏを新規
物体かどうか選別する物体選別部２１と、この物体選別
部２１により選別された物体Ｏが車両Ｃ（自車）にとっ
て危険対象物かどうかを判断する危険判断部２２とが設
けられており、物体認識部２０において、物体Ｏの認識
結果に基づいて表示信号を表示装置３１に物体選別部２
１を経て出力するようにしている。

【００２８】また、コントローラ１５は、物体Ｏを認識
する上で本来は物体Ｏが位置し得ない不要な範囲を除外
するレンジカット部２４と、測距された各領域毎の距離
データと周りの８つの隣接領域との比較（８隣接点処
理）を行って有効ポイント数を付与する８隣接点処理部
２５と、ライン毎の距離を演算するライン距離演算部２
６と、ガードレールを判定するためのガードレール判定
部２７と、距離データを物体Ｏ毎にグルーピングするグ
ルーピング部２８とを備えている。

【００２９】図１１は上記レンジカット部２４で除外さ
れる上下方向のレンジカット範囲Ｚ１を、また図１２は
同左右方向のレンジカット範囲Ｚ２をそれぞれ示してお
り、これらのレンジカット範囲Ｚ１，Ｚ２は、ラインの
角度とその位置での距離とに基づいて検出される。図１
２中、Ｆは車両Ｃの路面、Ｍは道路における車両走行車
線を設定する路面Ｆ上の白線、Ｆ１は道路の両側に設置
された路側帯、Ｈはその植込みである。

【００３０】また、上記の如く各検知センサ１０は各ド
アミラー６のミラー（ハーフミラーのガラス）越しに画
像を捕らえるために、そのミラーの歪み等により正確の
距離を測定することが困難となり、視差に応じた距離の
関係を補正しておく必要がある。この実施形態では、図
４０に示す如く、予め遠距離側ラインを基準として設定
された、視差に応じた距離の関係を示す１つのマップを
記憶しており、この１つのマップから距離を補正する。
すなわち、測距回路１６での測距特性は、遠距離側ライ
ンを基準として、他のラインを補完するようにしてい
る。

【００３１】さらに、周囲の明るさやドアミラー６のミ
ラーの汚れ等により、視差に応じた距離の関係を補正し
ておくために、この実施形態では以下の処理が行われる
ようになっている。すなわち、周囲の明るさを判定する
前者の場合、測距されている距離データの個数Ｎｄａｔ
ａ（図３６及び図３７参照）を演算してそれを全ての領
域の数で割ることにより、検出率（測距率）を求め、図
４１に示すように、この検出率が所定値以上であるとき
を「昼」状態と、また所定値よりも低いときを「夜」状
態とそれぞれ判定する。

【００３２】一方、ドアミラー６のミラーの汚れ等を判
定する後者の場合、路面の白線の位置が検知センサ１０
に対し一定の角度範囲で一定の距離範囲に含まれること
を利用し、その白線の測定距離値がばらつき率をもって
変化するときには、ドアミラー６のミラーに雨水等が付
着している状態と判定し、一方、白線の測定距離値が絶
対値で変化しているときには、ドアミラー６のミラーに
汚れ等が付着している状態と判定するようにしている。

【００３３】上記８隣接点処理部２５での８隣接点処理
動作は、図１３に示すように、ある領域Ｅ（ｉ，ｊ）の
距離データに対しそれに隣接する周りの８つの隣接領域
Ｒ１〜Ｒ８の距離データの相関性を判断するもので、具
体的に図１５に示す如く行われる。すなわち、最初のス
テップＳ１で、ライン数ｎ及びウィンドウ数ｍに分割さ
れた領域Ｅ（ｉ，ｊ）毎の距離データｄ（ｉ，ｊ）を読
み込み、次のステップＳ２で各領域Ｅ（ｉ，ｊ）の有効
ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）をＰ（ｉ，ｊ）＝０と初期化す
る。この有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）は各領域Ｅ（ｉ，
ｊ）に設定されるもので、この値が大きいほど領域の距
離データの有効性が高く、信頼性、信憑性があると判断
される。次のステップＳ３では、全ての領域のうち左右
端及び上下端の位置にある領域（格子点）への有効ポイ
ント数を嵩上げし、周辺の領域には有効ポイント数Ｐ
（ｉ，ｊ）を＋１だけ、またその中で４つの隅角部の領
域には有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）を＋２だけそれぞれ
増やすように設定する。この後、ステップＳ４におい
て、隣接点処理を行うかどうかを判定し、この判定がＮ
Ｏのときには、ステップＳ１１において有効ポイント数
Ｐ（ｉ，ｊ）をＰ（ｉ，ｊ）＝８に設定した後、ステッ
プＳ１２に進む一方、判定がＹＥＳのときには、ステッ
プＳ５に進む。

【００３４】上記ステップＳ４で隣接点処理を行うかど
うかの判定は、具体的には以下のように行う。 （第１例）図２６に示すように、予め各ライン位置毎に
決定される基準距離値ｄｉが所定値Ｌよりも大きいか否
かを判定し、この判定がｄｉ＞ＬのＹＥＳのときには、
隣接点処理は行わない（図１５のステップＳ１１に進
む）一方、ｄｉ≦ＬのＮＯのときには、隣接点処理を行
う（同ステップＳ５に進む）。

【００３５】上記基準距離値ｄｉは、例えば図１８
（ａ）に示すように、ラインの位置が大きくなる（車体
１外側ラインつまり近距離側ラインから内側ラインつま
り遠距離側ラインに向かう）ほどライン位置毎に増加す
るように、或いは図１８（ｂ）に示す如く、ラインの位
置の増加に比例して増加するように、又は図１８（ｃ）
に示す如く、ラインの位置の増加に伴って段階的に増加
するようにそれぞれ設定される。

【００３６】（第２例）図２７に示すように、各領域毎
の測定距離ｄ（ｉ，ｊ）が所定値Ｌよりも大きいか否か
を判定し、この判定がｄ（ｉ，ｊ）＞ＬのＹＥＳのとき
には、隣接点処理は行わない（図１５のステップＳ１１
に進む）一方、ｄ（ｉ，ｊ）≦ＬのＮＯのときには、隣
接点処理を行う（同ステップＳ５に進む）。

【００３７】すなわち、８隣接点処理部２５は、距離が
近距離側及び中距離側にあるときのみ有効ポイント数を
付与する処理を行い、遠距離側にあるときには有効ポイ
ント数の付与処理を行わないように構成されている。

【００３８】図１５に示す上記ステップＳ５では距離し
きい値ｄ０を設定する。この距離しきい値ｄ０は、付与
ポイント数ｐを決定するためのもので、その設定は以下
のように行う。 （第１例）図１６に示すように、距離しきい値ｄ０は定
数Ｃとする。

【００３９】（第２例）図１７に示すように、距離しき
い値ｄ０は、上記各ライン毎に決定される基準距離値ｄ
ｉ（図１８参照）の１／１０に設定する。

【００４０】（第３例）図１９に示す如く、上記基準距
離値ｄｉが所定値Ｌよりも大きいか否かを判定し、この
判定がｄｉ＞ＬのＹＥＳのときには、距離しきい値ｄ０
は大きな値に、またｄｉ≦ＬのＮＯのときには、距離し
きい値ｄ０は小さな値にそれぞれ設定する。

【００４１】（第４例）図２０に示すように、後述する
領域Ｅと隣接領域Ｒ１〜Ｒ８との距離差ｄｘの平均値Ｄ
（有効な距離データがあるものに限る）を求め、この平
均値Ｄが所定値ＤＬよりも大きいかどうかを判定する。
この判定がＤ＞ＤＬのＹＥＳのときには、距離しきい値
ｄ０をｄ０＝Ｄｌａｒｇｅに、またＤ≦ＤＬのＮＯのと
きには、距離しきい値ｄ０を上記Ｄｌａｒｇｅよりも小
さいＤｓｍａｌｌ（＜Ｄｌａｒｇｅ）にそれぞれ設定す
る。より具体的には、上記距離しきい値ｄ０は、図２１
（ａ）に示す如く平均値Ｄの増大に応じて大きくなり、
平均値Ｄが最大域に達すると一定となるか、図２１
（ｂ）に示す如く平均値Ｄの増大に応じて段階的に大き
くなるか、或いは図２１（ｃ）に示す如く平均値Ｄの増
大に応じて比例的に大きくなるように決定される。

【００４２】図１５のフローにおけるステップＳ５の後
はステップＳ６に進み、隣接領域Ｒｉの距離データｄ
（Ｒｉ）を読み込み、次のステップＳ７では上記領域Ｅ
と隣接領域Ｒ１〜Ｒ８との距離差ｄｘ＝｜ｄ（ｉ，ｊ）
−ｄ（Ｒｉ）｜を演算する。この後、ステップＳ８にお
いて、上記距離差ｄｘと上記距離しきい値ｄ０との大小
判定を行い、この判定がｄｘ≧ｄ０のＮＯのときにはス
テップＳ１２に進む一方、ｄｘ＜ｄ０のＹＥＳのときに
は、ステップＳ９において付与すべきポイント数ｐを設
定する。このステップＳ９での付与ポイント数ｐの設定
は以下のように行う。 （第１例）図２２に示す如く、当該領域Ｅにおいて対象
とする隣接領域がウィンドウ方向（上下方向）の領域Ｒ
２又はＲ７に位置しているかどうかを判定し、この判定
がＮＯのときには付与ポイント数ｐをｐ＝１に、また判
定がＹＥＳのときには、付与ポイント数ｐを上記ＮＯ判
定の場合よりも大きいｐ＝２にそれぞれ設定する。すな
わち、隣接領域がウィンドウ方向（上下方向）にあると
きの付与ポイント数ｐ（従って有効ポイント数Ｐ（ｉ，
ｊ））をライン列方向にあるときの付与ポイント数より
も大きくする。

【００４３】（第２例）図２３に示すように、上記各ラ
イン毎に決定される基準距離値ｄｉ（図１８参照）が所
定値Ｌよりも大きいか否かを判定し、この判定がｄｉ≦
ＬのＮＯのときには付与ポイント数ｐをｐ＝１に、また
判定がｄｉ＞ＬのＹＥＳのときには、付与ポイント数ｐ
を上記ＮＯ判定の場合よりも大きいｐ＝２にそれぞれ設
定する。すなわち、遠距離側ライン位置での付与ポイン
ト数ｐ（有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ））を近距離側領域
よりも大きくする。

【００４４】（第３例）図２４に示すように、上記領域
Ｅ及び隣接領域Ｒ１〜Ｒ８の距離差ｄｘと所定値Ｄ２と
の大小を判定し、この判定がｄｘ＜Ｄ２のＹＥＳのとき
には付与ポイント数ｐをｐ＝３に設定する。判定がｄｘ
≧Ｄ２のＮＯのときには、今度は距離差ｄｘと他の所定
値Ｄ１（Ｄ０＞Ｄ１＞Ｄ２）との大小を判定し、この判
定がｄｘ≧Ｄ１のＮＯのときには付与ポイント数ｐをｐ
＝２に、またｄｘ＜Ｄ１のＹＥＳのときには付与ポイン
ト数ｐをｐ＝１にそれぞれ設定する。すなわち、隣接領
域との距離差が所定値よりも小さいときに付与ポイント
数ｐ（有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ））を大きくする。

【００４５】（第４例）図２５に示す如く、上記領域Ｅ
の測定距離ｄ（ｉ，ｊ）が所定値Ｌよりも大きいか否か
を判定し、この判定がｄ（ｉ，ｊ）≦ＬのＮＯのときに
は付与ポイント数ｐをｐ＝１に、また判定がｄ（ｉ，
ｊ）＞ＬのＹＥＳのときには、付与ポイント数ｐを上記
ＮＯ判定の場合よりも大きいｐ＝２にそれぞれ設定す
る。すなわち、領域Ｅの測定距離が所定値よりも大きい
ときに付与ポイント数ｐ（有効ポイント数Ｐ（ｉ，
ｊ））を大きくする。

【００４６】このようなステップＳ９の後、ステップＳ
１０において、それまでの有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）
に上記付与ポイント数ｐを加えて新たな有効ポイント数
Ｐ（ｉ，ｊ）＝Ｐ（ｉ，ｊ）＋ｐを設定し、上記ステッ
プＳ１２に進む。このステップＳ１２では、ステップＳ
６〜Ｓ１０の処理が８つの隣接領域Ｒ１〜Ｒ８の各々に
ついて終了したかどうかを判定し、この判定がＮＯのと
きにはステップＳ６に戻って、他の残りの隣接領域につ
いて同様の処理を行う。一方、判定がＹＥＳになると、
ステップＳ１３に進み、全ての領域Ｅ，Ｅ，…について
の有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）の設定（ステップＳ６〜
Ｓ１０の処理）が終了したか否かを判定する。この判定
がＮＯのときには、ステップＳ４に戻って他の領域Ｅに
ついて有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）の設定を繰り返す。
一方、判定がＹＥＳになると、次のライン毎の距離の演
算処理（図２８参照）に進む。

【００４７】図２８は上記ライン距離演算部２６での処
理動作を示し、上記８隣接点処理部２５により付与設定
された有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）に基づき上記ライン
毎の距離をそれぞれ演算する。

【００４８】まず、ステップＴ１において、ライン数ｎ
及びウィンドウ数ｍに分割された領域Ｅ毎の距離データ
ｄ（ｉ，ｊ）を読み込むとともに、上記８隣接点処理に
より付与された領域Ｅ毎の有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）
を読み込み、次のステップＴ２では、ライン代表有効ポ
イント数ＰＩ（ｉ）をＰＩ（ｉ）＝０に初期化する。こ
のライン代表有効ポイント数ＰＩ（ｉ）は、ライン毎の
距離演算の際にラインに設定されるもので、この値が大
きいほどラインの距離データの有効性が高く、信頼性、
信憑性があると判断される。

【００４９】次のステップＴ３では、上記ライン代表有
効ポイント数ＰＩ（ｉ）に対応するライン代表しきい値
Ｐ０を設定する。このステップＴ３でのライン代表しき
い値Ｐ０の設定は以下のように行う。 （第１例）この例では、図２９に示す如く、ライン代表
しきい値Ｐ０は一定値Ｃに設定する。

【００５０】また、下記の第２例〜第４例のように、ラ
イン代表しきい値Ｐ０は、距離が遠距離側になるほど小
さくなるように可変設定する。

【００５１】（第２例）すなわち、ライン代表しきい値
Ｐ０をラインの位置に応じて設定する。例えば、図３０
（ａ）に示すように、ライン位置が車体１外側から内側
に向かう（ライン番号が大きくなる）に連れてライン代
表しきい値Ｐ０が比例して小さくなるか、或いは、図３
０（ｂ）に示すように、そのライン位置が車体１外側か
ら内側に向かうに連れてライン代表しきい値Ｐ０が段階
的に小さくなるように設定する。すなわち、ライン代表
しきい値Ｐ０を、遠距離側のライン位置ほど小さくなる
ようにライン毎に設定する。

【００５２】（第３例）また、ライン代表しきい値Ｐ０
を実際の測定距離に応じてする。すなわち、図３１
（ａ）に示す如く、測定距離が大きくなるに連れてライ
ン代表しきい値Ｐ０が比例して小さくなるか、或いは、
図３１（ｂ）に示すように、その測定距離が大きくなる
に連れてライン代表しきい値Ｐ０が段階的に小さくなる
ように設定する。すなわち、ライン代表しきい値Ｐ０
は、測定された距離が大きくなるほど小さくなるように
設定する。

【００５３】（第４例）図３３に示すように、車両Ｃの
側方ないし斜め後方の物体認識範囲に、車両Ｃ側方で最
も近い近距離検出エリアＡ１と、この近距離検出エリア
Ａ１の後方に位置する中距離検出エリアＡ２と、この中
距離検出エリアＡ２の後方に位置しかつ最も遠い遠距離
検出エリアＡ３と、上記中距離ないし遠距離検出エリア
Ａ２，Ａ３の側方に位置する側方検出エリアＡ４とを区
画設定する。そして、図３２に示す如く、中距離検出エ
リアＡ２のライン代表しきい値Ｐ０を近距離検出エリア
Ａ１よりも小さくし、この中距離検出エリアＡ２よりも
遠距離検出エリアＡ３のライン代表しきい値Ｐ０を小さ
く（図示例では遠距離検出エリアＡ３のライン代表しき
い値Ｐ０＝０）設定する。尚、側方検出エリアＡ４のラ
イン代表しきい値Ｐ０は、中距離検出エリアＡ２のライ
ン代表しきい値Ｐ０よりも大きくかつ近距離検出エリア
Ａ１のライン代表しきい値Ｐ０よりも小さく設定する。
すなわち、ライン代表しきい値Ｐ０は、予め設定された
検出エリアＡ１〜Ａ４毎に設定する。

【００５４】下記の第５例〜第７例のように、ライン代
表しきい値Ｐ０は測定距離の状況に応じて可変設定す
る。 （第５例）ライン代表しきい値Ｐ０は各ライン上の領域
の中の最大有効ポイント数Ｐｍａｘに応じて設定する。
具体的には、図３４に示すように、ラインｉ上の領域中
から最大有効ポイント数Ｐｍａｘ＝ｍａｘ（Ｐ（ｉ，
１），Ｐ（ｉ，２），…，Ｐ（ｉ，ｍ））を探索する。
次いで、上記最大有効ポイント数Ｐｍａｘが所定値より
も大きいか否かを判定し、この判定がＮＯのときにはラ
イン代表しきい値Ｐ０をＰ０＝Ｐ１に、また判定がＹＥ
Ｓのときには、ライン代表しきい値Ｐ０を上記ＮＯの場
合よりも大きいＰ０＝Ｐ２（＞Ｐ１）にそれぞれ設定す
る。すなわち、ライン代表しきい値Ｐ０は、各ライン上
の領域の最大有効ポイント数Ｐｍａｘに応じて設定す
る。

【００５５】（第６例）ライン代表しきい値Ｐ０は各ラ
イン上の領域の有効ポイント数の総和Ｐｓｕｍに応じて
設定する。具体的には、図３５に示すように、ラインｉ
上の領域中の有効ポイント数の総和Ｐｓｕｍ＝（Ｐ
（ｉ，１）＋Ｐ（ｉ，２）＋…＋Ｐ（ｉ，ｍ）を探索す
る。次いで、上記総和Ｐｓｕｍが所定値よりも大きいか
否かを判定し、この判定がＮＯのときにはライン代表し
きい値Ｐ０をＰ０＝Ｐ１に、また判定がＹＥＳのときに
は、ライン代表しきい値Ｐ０を上記ＮＯの場合よりも大
きいＰ０＝Ｐ２（＞Ｐ１）にそれぞれ設定する。すなわ
ち、ライン代表しきい値Ｐ０は、各ライン上の領域の有
効ポイント数の総和Ｐｓｕｍに応じて、その総和Ｐｓｕ
ｍが大きいほど大きくなるように設定する。

【００５６】（第７例）ライン代表しきい値Ｐ０は各ラ
イン上の領域の距離データの検出頻度に応じて設定す
る。具体的には、図３６に示す如く、測距されている距
離データの個数Ｎｄａｔａを演算し、このデータ個数Ｎ
ｄａｔａが所定値よりも大きいか否かを判定して、この
判定がＮＯのときにはライン代表しきい値Ｐ０をＰ０＝
Ｐ１に、また判定がＹＥＳのときには、ライン代表しき
い値Ｐ０を上記ＮＯの場合よりも大きいＰ０＝Ｐ２（＞
Ｐ１）にそれぞれ設定する。すなわち、ライン代表しき
い値Ｐ０を各ライン上の領域での距離データの検出頻度
に基づいて設定する。

【００５７】図３７は上記距離データの個数Ｎｄａｔａ
の演算例を示し、データ個数ＮｄａｔａをＮｄａｔａ＝
０として初期化した後、各ライン上のある領域での距離
ｄ（ｉ，ｊ）がｄ（ｉ，ｊ）＝０かどうかを判定する。
この判定がＹＥＳのときには距離データが検出されてい
ない状態としてそのまま、また判定がＮＯのときには距
離データが検出されている状態としてデータ個数Ｎｄａ
ｔａをＮｄａｔａ＝Ｎｄａｔａ＋１に更新した後、それ
ぞれ次のステップに進み、各ライン上の全ての領域での
距離ｄ（ｉ，ｊ）について終了したかどうかを判定す
る。この判定がＹＥＳになるまで、上記距離ｄ（ｉ，
ｊ）＝０の判定及びフィルタ処理を繰り返し、判定がＹ
ＥＳになるとフィルタ処理に入る。このフィルタ処理
は、距離データの瞬間的な検出状況の変動によるライン
代表しきい値Ｐ０の頻繁な切換えを抑えるために行うも
ので、まず、データ個数Ｎｄａｔａを平滑化して平滑化
データ個数Ｎｄａｔａｒｅｃを求め、次いで、元のデー
タ個数Ｎｄａｔａを平滑化データ個数Ｎｄａｔａｒｅｃ
に置換する。

【００５８】図２８のフローにおいて、ステップＴ３の
後はステップＴ４に進み、上記領域毎の有効ポイント数
Ｐ（ｉ，ｊ）がライン代表しきい値Ｐ０よりも大きいか
どうかを判定する。この判定がＰ（ｉ，ｊ）≦Ｐ０のＮ
Ｏのときには、そのままステップＴ６に進むが、判定が
Ｐ（ｉ，ｊ）＞Ｐ０のＹＥＳのときには、ステップＴ５
において、ライン毎の代表距離ｌ（ｉ）を平均化のため
に更新するとともに、上記ライン代表有効ポイント数Ｐ
Ｉ（ｉ）に領域毎の有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）を加え
てライン代表有効ポイント数ＰＩ（ｉ）の更新を行った
後にステップＴ６に進む。すなわち、ライン距離演算部
２６では、８隣接点処理部２５によって付与設定された
有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）がライン代表しきい値Ｐ０
よりも大きい領域についてライン毎の距離演算を行うよ
うにしている。

【００５９】上記ライン毎の代表距離ｌ（ｉ）の更新は
次の式で行う。 ｌ（ｉ）＝［ｌ（ｉ）×ＰＩ（ｉ）＋ｄ（ｉ，ｊ）×
｛Ｐ（ｉ，ｊ）−ＰＯ＋１｝］÷｛ＰＩ（ｉ）＋Ｐ
（ｉ，ｊ）−ＰＯ＋１｝

【００６０】上記ステップＴ６では当該ラインの全ての
ウィンドウ番号（領域Ｅ）について終了したか否かを判
定し、この判定がＹＥＳになるまでラインの各領域Ｅに
ついてステップＴ３〜Ｔ５を繰り返す。ステップＴ６の
判定がＹＥＳになると、ステップＴ７に進み、全てのラ
イン番号について終了したかどうかを判定し、この判定
がＹＥＳになるまでステップＴ２〜Ｔ６を繰り返す。ス
テップＴ７の判定がＹＥＳになると、次の物体認識処理
（図３９参照）に進む。

【００６１】図３８は上記ライン距離演算部２６での処
理動作の他の実施形態を示し、各ライン上の領域Ｅ，Ｅ
の最大有効ポイント数となる距離データを基準として、
該距離データから所定距離以上外れた距離データを距離
演算に用いないようにしている。尚、図２８と同じ部分
についてはその詳細な説明は省略する。

【００６２】すなわち、ステップＵ１，Ｕ２は上記ステ
ップＴ１，Ｔ２（図２８参照）と同じである。ステップ
Ｕ３〜Ｕ６では、ラインｉにおける最大有効ポイント数
ＰＰと、その最大有効ポイント数ＰＰが得られる領域Ｅ
の距離Ｄｍａｘとを求める。具体的には、ステップＵ３
において、ラインｉにおける最大有効ポイント数ＰＰを
ＰＰ＝０に初期化した後、ステップＵ４で、領域Ｅ毎の
有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）が上記ライン代表有効ポイ
ント数ＰＰよりも大きいかどうかを判定する。この判定
がＰ（ｉ，ｊ）≦ＰＰのＮＯのときには、そのままステ
ップＵ６に進むが、判定がＰ（ｉ，ｊ）＞ＰＰのＹＥＳ
のときには、ステップＵ５において、その領域Ｅ毎の有
効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）を上記ライン代表有効ポイン
ト数ＰＰとし、かつ該領域Ｅでの距離ｄ（ｉ，ｊ）を距
離Ｄｍａｘとした後、ステップＵ６に進む。そして、ス
テップＵ６では、全てのウィンドウ番号について終了し
た、つまりライン中の全ての領域について最大有効ポイ
ント数ＰＰ及びそれに対応する領域の距離Ｄｍａｘが得
られたかどうかを判定し、この判定がＹＥＳになるまで
ステップＵ４〜Ｕ６を繰り返す。

【００６３】ステップＵ６の判定がＹＥＳになると、ス
テップＵ７に進み、距離判定のための下限値Ｄｌｏｗｅ
ｒ（＝Ｄｍａｘ−ｄ０）及び上限値Ｄｕｐｐｅｒ（＝Ｄ
ｍａｘ＋ｄ０）を設定する。その後、ステップＵ８にお
いて、上記領域毎の距離ｄ（ｉ，ｊ）が上記下限値Ｄｌ
ｏｗｅｒよりも大きくかつ上限値Ｄｕｐｐｅｒよりも小
さい、すなわちＤｌｏｗｅｒ＜ｄ（ｉ，ｊ）＜Ｄｕｐｐ
ｅｒかどうかを判定し、この判定がＮＯのときにはその
ままステップＵ１０に、また判定がＹＥＳのときにはス
テップＵ９を経てステップＵ１０にそれぞれ進む。上記
ステップＵ９は図２８におけるステップＴ５と、またス
テップＵ１０は同ステップＴ６とそれぞれ同じである。
そして、このステップＵ１０の後、図２８におけるステ
ップＴ７と同じ処理を行うステップＵ１１に進む。

【００６４】尚、以上に説明した各領域Ｅ毎の距離デー
タｄ（ｉ，ｊ）から８隣接点処理を行って有効ポイント
数Ｐ（ｉ，ｊ）を付与し、その後にライン毎の代表距離
ｌ（ｉ）を演算する過程の具体例を図１４に示してお
り、図１４（ａ）は各領域毎の距離データｄ（ｉ，ｊ）
を、また図１４（ｂ）は領域毎の有効ポイント数Ｐ
（ｉ，ｊ）を、さらに図１４（ｃ）はライン毎の代表距
離ｌ（ｉ）をそれぞれ表している。

【００６５】図３９及び図４２はコントローラ１５にお
ける物体認識部２０の処理動作を示し、この物体認識部
２０では、上記ライン距離演算部２６により演算された
ライン毎の代表距離ｌ（ｉ）に基づいて物体Ｏを認識す
る。すなわち、図３９におけるステップＷ１において物
体番号ｋを設定し、ステップＷ２では、物体検出距離Ｌ
（ｋ）、物体有効ポイント数ＰＫ（ｋ）及び物体内のデ
ータ数Ｎ（ｋ）をいずれも０にして、一次保管用データ
セットのリセットを行う。

【００６６】次のステップＷ３では、有効な未登録のラ
インデータが登録されているかどうかを判定し、この判
定がＮＯのときにはステップＷ８に進む。ステップＷ３
の判定がＹＥＳになると、ステップＷ４において、ライ
ンデータの前後位置ＸＤ（ｉ）及び横位置ＹＤ（ｉ）を
設定する。この後、ステップＷ５において、既に上記物
体検出距離Ｌ（ｋ）が定義されているかどうかを判定
し、この判定がＮＯのときには、ステップＷ６に進み、
上記物体検出距離Ｌ（ｋ）をＬ（ｋ）＝ＸＤ（ｉ）に、
また物体有効ポイント数ＰＫ（ｋ）をＰＫ（ｋ）＝ＰＩ
（ｉ）に、さらに物体内のデータ数Ｎ（ｋ）をＮ（ｋ）
＝１にそれぞれ設定して、一次保管用データセットのセ
ットを行った後、ステップＷ８に進む。

【００６７】これに対し、ステップＷ５の判定がＹＥＳ
のときには、ステップＷ７に進み、物体検出距離Ｌ
（ｋ）をＬ（ｋ）＝｛ＰＫ（ｋ）×Ｌ（ｉ）＋Ｐ（ｉ）
×ＸＤ（ｉ）｝／｛ＰＫ（ｋ）＋Ｐ（ｉ）｝に、また物
体有効ポイント数ＰＫ（ｋ）をＰＫ（ｋ）＝ＰＫ（ｋ）
＋ＰＩ（ｉ）に、さらに物体内のデータ数Ｎ（ｋ）をＮ
（ｋ）＝Ｎ（ｋ）＋１にそれぞれ設定して、一次保管用
データセットの更新を行った後、ステップＷ８に進む。

【００６８】上記ステップＷ８では、全てのライン番号
について終了したかどうかを判定し、この判定がＹＥＳ
になるまでステップＷ３〜Ｗ７を繰り返す。ステップＷ
８の判定がＹＥＳになると、ステップＷ９〜Ｗ１１にお
いて物体Ｏの登録の可否の判定を行う。まず、ステップ
Ｗ９において、上記物体内のデータ数Ｎ（ｋ）が所定値
以上かどうかを判定する。尚、この所定値は、遠距離側
ほど小さくするように可変設定することもできる。この
ステップＷ９の判定がＮＯのときには、距離データはノ
イズ等に起因するものであると見做し、ステップＷ１０
において物体Ｏの登録は行わず、物体番号ｋの物体デー
タを初期化した後、図４２に示すスムージング処理動作
に進む。一方、ステップＷ９の判定がＹＥＳであるとき
には、ステップＷ１１において物体Ｏの登録を行った後
に上記スムージング処理動作に進む。すなわち、物体認
識部２０は、ライン距離演算部２６により演算されたラ
イン毎の距離のデータ数Ｎ（ｋ）が所定値以上であると
きのみに、該ライン毎の距離に対応する物体を新規物体
として登録する。

【００６９】上記図４２に示すスムージング処理動作で
は、まず、ステップＸ１で物体Ｏの検出距離ｘｉｎｐｕ
ｔ（単位：ｍ）を入力し、次のステップＸ２で上記検出
距離ｘｉｎｐｕｔがｘｉｎｐｕｔ＝０かどうかを判定す
る。この判定がｘｉｎｐｕｔ＝０のＹＥＳのときにはス
テップＸ３に進み、スムーズ化された距離ｘｓ（単位：
ｍ）、物体Ｏの相対速度ｖｓ（単位：ｍ／ｓｅｃ）、サ
ンプリング時間Ｔ（単位：ｓｅｃ）後の物体Ｏの予測距
離ｘｐ（単位：ｍ）及び物体Ｏが検出され始めてからの
経過時間ｔｓａｍｐｌｅ（単位：ｓｅｃ）をいずれも０
にし、ステップＸ４においてスムーズ化後（フィルタ処
理後）の相対速度ｖｓｓ（単位：ｍ／ｓｅｃ）をｖｓｓ
＝０にした後に終了する。

【００７０】上記ステップＸ２の判定がｘｉｎｐｕｔ≠
０のＮＯのときには、ステップＸ５に進み、スムーズ化
された距離ｘｓ、相対速度ｖｓ、予測距離ｘｐ及び物体
検出からの経過時間ｔｓａｍｐｌｅを以下の各式により
演算する。尚、αはスムーズ化後の距離を補正するため
の係数、βは相対速度を補正するための係数である。ま
た、各式の右辺において左辺と同じ項は前回の値であ
る。

【００７１】 ｘｓ＝ｘｐ＋α（ｘｉｎｐｕｔ−ｘｓ） ｖｓ＝ｖｓ＋（β／Ｔ）・（ｘｉｎｐｕｔ−ｘｓ） ｘｐ＝ｘｐ＋Ｔ・ｖｓ ｔｓａｍｐｌｅ＝ｔｓａｍｐｌｅ＋Ｔ

【００７２】この後、ステップＸ６において上記経過時
間ｔｓａｍｐｌｅが所定値ｔ０よりも小さいかどうかを
判定し、この判定がｔｓａｍｐｌｅ＜ｔ０のＹＥＳのと
きには、ステップＸ７に進んでスムーズ化後の相対速度
ｖｓｓをｖｓｓ＝ｖｓにした後に終了する。

【００７３】これに対し、ステップＸ６でｔｓａｍｐｌ
ｅ≧ｔ０のＮＯと判定されると、ステップＸ８に進み、
上記スムーズ化後の相対速度ｖｓｓをその前回の値に基
づいて、 ｖｓｓ＝ａ・ｖｓｓ＋（１−ａ）・ｖｓ … と演算した後に終了する。ａはローパスフィルタ係数で
ある。

【００７４】上記物体認識部２０での処理動作の後は図
４５に示す表示処理動作に進み、上記表示装置３１での
物体表示のための表示処理を行う。すなわち、この表示
処理動作では、まず、図４５に示すステップＹ１で、上
記物体Ｏの自車Ｃとの間の各距離ｘｓと、比較的長い設
定値４０ｍとの大小を比較し、この判定がｘｓ＞４０ｍ
のＮＯのときには、物体Ｏは自車Ｃから遠く離れて車線
変更の障害物となり得ないと判断してそのまま終了す
る。ステップＹ１の判定がｘｓ≦４０ｍのＹＥＳのとき
には、ステップＹ２に進んで今度は上記距離ｘｓと極め
て短い設定値１０ｍ（最近接位置の物体Ｏが自車Ｃのミ
ラーの死角に入るような距離）との大小を比較する。こ
の判定がｘｓ≦１０ｍのＹＥＳのときには、物体Ｏが自
車Ｃに極めて近接していると判断し、ステップＹ３に進
んで、その物体Ｏに関する情報を上記表示装置３１の表
示画面３１ａにおけるセグメント３４の表示輝度（点灯
輝度）のレベルを「設定３」にセットし、次のステップ
Ｙ４においてセグメント３４の表示色を「赤」にセット
した後、ステップＹ１０に進み、上記表示装置３１の表
示画面３１ａでセグメント列３３のセグメント３４，３
４，…の点灯により物体Ｏとの間の現在の距離を表示し
た後に終了する。

【００７５】上記ステップＹ２の判定がｘｓ＞１０ｍの
ＮＯのとき（ｘｓ＝１０〜４０ｍのとき）には、ステッ
プＹ５に進み、上記物体Ｏの自車Ｃに対する相対速度ｖ
ｓｓが正か否か、つまり物体Ｏが自車Ｃに対して接近し
ているか否かを判定し、この判定がＹＥＳ（ｖｓｓ＞
０）で物体Ｏが接近状態であるときには、ステップＹ６
に進み、上記表示装置３１の表示画面３１ａにおけるセ
グメント３４，３４，…の表示輝度のレベルを中間程度
の「設定２」にセットし、次のステップＹ７でセグメン
ト３４，３４，…の表示色を「黄」にセットした後、上
記ステップＹ１０に進む。

【００７６】一方、上記ステップＹ５の判定がＮＯ（ｖ
ｓｓ≦０）のときには、物体Ｏが離隔状態であると見倣
してステップＹ８に進み、上記表示画面３１ａにおける
セグメント３４，３４，…の表示輝度のレベルを最も小
さい（暗い）「設定１」にセットし、次のステップＹ９
でセグメント３４，３４，…の表示色を「青」にセット
した後、上記ステップＹ１０に進む。

【００７７】上記表示装置３１における各セグメント列
３３のセグメント３４の表示輝度レベルは、図４６に示
すように、「設定」の数値が大きくなるほど輝度が大き
く（明るく）なるように設定されている。また、上記図
４５に示すステップＹ１０で行う距離表示については、
表示画面３１ａの各セグメント列３３の８個のセグメン
ト３４，３４，…をそれぞれ５ｍの間隔を表すものと
し、図４６に示す如く、物体Ｏが４０ｍからに５ｍずつ
自車Ｃに接近する毎にセグメント３４，３４，…の点灯
個数が１個ずつ増加するようになっている。従って、上
記のようにステップＹ２でｘ≦１０ｍと判定された場
合、その距離ｘの算出結果に応じて、セグメント列３３
の８個のセグメント３４，３４，…のうち下から７個目
までのセグメント３４，３４，…（ｘ＝５〜１０ｍの場
合）、又は全てのセグメント３４，３４，…（ｘ＜５ｍ
の場合）が点灯し、そのセグメント３４，３４，…の点
灯が最も明るい「設定３」の輝度レベルでかつ最も注意
を喚起させる「赤」の色で行われる。尚、図４４では、
全てのセグメント３４，３４，…が「設定３」の輝度レ
ベルでかつ「赤」色で点灯している表示状態を例示して
いる。

【００７８】この実施形態では、上記図４２に示す物体
認識部２０のスムージング処理動作におけるステップＸ
３，Ｘ５により、後方検知センサ１０（物体検出手段）
により検出された物体Ｏの車両Ｃとの相対速度ｖｓを演
算する相対速度演算手段４０が構成されている。

【００７９】また、ステップＸ４，Ｘ８により、上記相
対速度演算手段４０により演算された相対速度ｖｓにつ
いて不要な高周波成分の影響を除去するスムーズ化を行
ってスムーズ化後の相対速度ｖｓｓを演算するフィルタ
手段４１が構成されている。

【００８０】さらに、図４５に示す表示処理動作のステ
ップＹ１〜Ｙ１０により、上記フィルタ手段４１による
フィルタ処理後の相対速度に基づき、上記検出された物
体Ｏの車両Ｃとの距離に関する情報を表示装置３１に表
示する制御手段４２が構成されている。

【００８１】また、図４２に示すステップＸ６，Ｘ７に
より、上記後方検知センサ１０による物体の検出初期に
所定時間ｔ０が経過するまでの間、上記制御手段４２に
対し、相対速度演算手段４０により演算された相対速度
ｖｓに基づいて表示装置３１に物体Ｏの車両Ｃとの距離
に関する情報を表示制御させることで、制御手段４２が
フィルタ手段４１によるフィルタ処理後のスムーズ化さ
れた相対速度ｖｓｓに基づいて表示装置３１に物体Ｏの
距離に関する情報を表示制御するのを抑制する抑制手段
４３が構成されている。

【００８２】したがって、この実施形態では、左右後側
方検知センサ１０，１０により画像が輝度情報として捕
らえられると、まず、コントローラ１５の各測距回路１
６において、各検知センサ１０の画像がライン列及びウ
ィンドウ方向にそれぞれ分割されて各領域Ｅについて距
離ｄ（ｉ，ｊ）が測定される。次いで、８隣接点処理部
２５で、上記測定された領域Ｅ毎の距離ｄ（ｉ，ｊ）及
び隣接領域Ｒ１〜Ｒ８の距離の差ｄｘに基づいて各領域
Ｅ毎の距離データの有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）が付与
され、ライン距離演算部２６において上記有効ポイント
数Ｐ（ｉ，ｊ）に基づきライン毎の距離ｌ（ｉ）が演算
され、物体認識部２０においてライン距離演算部２６に
より演算されたライン毎の距離ｌ（ｉ）から物体Ｏが認
識される。このように、各領域Ｅについての距離データ
の有効性が隣接領域Ｒ１〜Ｒ８との関係から有効ポイン
ト数Ｐ（ｉ，ｊ）として判定され、この有効ポイント数
Ｐ（ｉ，ｊ）に基づいてライン毎の距離ｌ（ｉ）を求め
て、その距離ｌ（ｉ）から物体Ｏを認識するので、測距
データのばらつきやノイズ等があっても、その影響を可
及的に低減することができ、高精度の距離演算が可能と
なって正確な物体認識を行うことができる。

【００８３】また、上記８隣接点処理部２５では、領域
Ｅと隣接領域Ｒ１〜Ｒ８との距離差ｄｘがしきい値ｄ０
よりも小さいときに有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）（付与
ポイント数ｐ）を付与するようにしているので、領域Ｅ
の隣接領域Ｒ１〜Ｒ８との距離差ｄｘがしきい値ｄ０よ
りも小さいときのみを有効ポイント数Ｐ（ｉ，ｊ）の付
与によって有効と判断でき、距離演算の精度を高めるこ
とができる。

【００８４】そのとき、上記しきい値ｄ０は、領域Ｅの
測定距離データに応じて可変とされ、図１７〜図１９に
示すように、領域のライン位置に応じて設定された基準
距離値ｄｉが大きいほど大きくなるように設定すれば、
遠距離側領域の距離データについてのしきい値ｄ０を大
きくすることで、その距離データの有効ポイント数Ｐ
（ｉ，ｊ）を増やし、遠距離側の物体Ｏについての距離
データがばらついても正確なデータを得ることができ
る。

【００８５】また、図２０及び図２１に示す如く、しき
い値は、各領域Ｅの隣接領域Ｒ１〜Ｒ８との距離差ｄｘ
の平均値Ｄに基づき、該平均値Ｄが大きいほど大きくな
るように設定すれば、実際に測定された距離データに応
じてしきい値ｄ０が設定されるので、遠距離側が変化し
てもそれにしきい値ｄ０を安定して対応させることがで
きる。

【００８６】上記８隣接点処理部２５においては、付与
する有効ポイント数を領域Ｅの距離ｄ（ｉ，ｊ）に応じ
て変え、図２２に示すように、ウィンドウ方向にある隣
接領域Ｒ２，Ｒ７の有効ポイント数をライン列方向より
も大きくするようにされている。すなわち、ＣＣＤチッ
プ１１でのＣＣＤラインが等間隔である場合、遠距離領
域に含まれるライン数が近距離領域に比べ少なくなり、
遠距離側の物体Ｏが近距離側の物体Ｏに比べ認識され難
くなるが、この実施形態のように、隣接領域がウィンド
ウ方向にあるときの有効ポイント数をライン列方向より
も大きくすれば、上記少ないライン数であっても有効ポ
イント数を増加でき、遠距離側物体Ｏを認識する確率を
高めることができる。

【００８７】また、図２３に示すように、遠距離側ライ
ン位置での有効ポイント数を近距離側ライン位置よりも
大きくするようにしても、同様の効果が得られる。

【００８８】さらに、図２４に示すように、隣接領域Ｒ
１〜Ｒ８との距離差ｄｘが所定値Ｄ１又はＤ２よりも小
さいときに有効ポイント数を大きくするようにすると、
物体Ｏを認識し易くすることができる。

【００８９】また、図２５に示す如く、測定された距離
ｄ（ｉ，ｊ）が所定値Ｌよりも大きいときに有効ポイン
ト数を大きくするようにしても、上記と同様の作用効果
を奏することができる。

【００９０】図２６及び図２７に示すように、距離が近
距離側及び中距離側にあるときのみ有効ポイント数を付
与する処理を行い、遠距離側にあるときには有効ポイン
ト数の付与処理を行わないようにすると、遠距離側で
は、距離データの有効性を判断する有効ポイント数の付
与処理が行われず、その距離データが有効ポイント数の
付与処理によってノイズ等として落とされることなく、
そのまま採用される。この場合でも同様の効果が得られ
る。

【００９１】上記ライン距離演算部２６では、有効ポイ
ント数Ｐ（ｉ，ｊ）がライン代表しきい値Ｐ０よりも大
きい領域についてライン毎の距離演算を行うので、ライ
ン毎の距離ｌ（ｉ）を正確に演算することができる。

【００９２】そのとき、図３０〜図３３に示すように、
上記ライン代表しきい値Ｐ０は、距離が遠距離側になる
ほど小さく設定する（図３０に示す如く、遠距離側のラ
イン位置ほど小さくなるようにライン毎に設定するか、
又は図３１に示す如く、測定された距離ｄ（ｉ，ｊ）が
大きくなるほど小さくなるように設定する）と、遠距離
側領域のライン代表しきい値が近距離側領域よりも小さ
いので、遠距離側の距離データの取りこぼしが防止で
き、その遠距離側の距離演算を精度よく行って遠距離側
の物体Ｏを正確に認識することができる。

【００９３】また、図３２及び図３３に示すように、ラ
イン代表しきい値を、予め設定された検出エリアＡ１〜
Ａ４毎に設定すると、所望の検出エリアＡ１〜Ａ４の距
離演算を精度よく行うことができる。

【００９４】一方、図３３〜図３６に示す如く、上記ラ
イン代表しきい値は、各ライン毎の距離データの検出状
況に応じて設定することで、ライン代表しきい値が検出
状況に応じて変化して設定され、距離演算の精度をさら
に高めることができる。

【００９５】すなわち、図３４に示すように、ライン代
表しきい値Ｐ０は、各ライン上の領域の最大有効ポイン
ト数Ｐｍａｘに応じて、その最大有効ポイント数Ｐｍａ
ｘが大きいほど大きくなるように設定すると、ライン代
表しきい値Ｐ０は、各ライン上の領域の最大有効ポイン
ト数Ｐｍａｘに応じて変化する。また、図３５に示す如
く、ライン代表しきい値Ｐ０は、各ライン上の領域の有
効ポイント数の総和Ｐｓｕｍに応じて、その総和Ｐｓｕ
ｍが大きいほど大きくなるように設定すれば、ライン代
表しきい値Ｐ０が、各ライン上の領域の有効ポイント数
の総和Ｐｓｕｍに応じて変化する。従って、いずれの場
合でも、距離演算の精度を高めることができる。

【００９６】また、図３６に示す如く、ライン代表しき
い値は、各ライン上の領域での距離データの検出頻度に
基づいて設定すると、距離データの検出頻度が高いとき
には、ライン代表しきい値を大きく設定して、距離演算
の精度を高めることができる。

【００９７】図３８に示すように、上記ライン距離演算
部２６において、各ライン上の領域の最大有効ポイント
数となる距離Ｄｍａｘを基準として、該距離Ｄｍａｘか
ら所定距離ｄ０以上外れた距離データを距離演算に用い
ないように構成すれば、各ライン上の領域の最大有効ポ
イント数となる距離Ｄｍａｘから所定距離ｄ０の範囲内
にある距離データのみで距離演算が行われ、高精度の距
離演算を行うことができる。

【００９８】図３９に示すように、上記物体認識部２０
は、ライン距離演算部２６により演算されたライン毎の
距離のデータ数が所定値以上にあるときのみに、該ライ
ン毎の距離に対応する物体Ｏを新規物体Ｏとして登録す
るようにすると、新規物体Ｏの登録に際し制限を設ける
ことができ、物体Ｏ以外のノイズ等が誤って物体Ｏとし
て登録されるのを抑制することができる。

【００９９】そのとき、上記ライン毎の距離データ数と
比較する所定値は、遠距離側ほど小さくなるように設定
すれば、遠距離側の物体Ｏほど登録し易くすることがで
きる。

【０１００】また、上記測距回路１６の測距特性は、遠
距離側ラインを基準として、他のラインを補完するよう
に構成されているので、検知センサ１０後方のドアミラ
ー６のミラー等の測距精度への影響を避ける目的で、ラ
イン毎の測距特性を所定ラインを基準にして他のライン
を補完するとき、遠距離側の距離データの有効性を高め
つつ、全てのラインの検出精度を良好に補正することが
できる。

【０１０１】また、上記物体認識部２０は、物体Ｏの認
識結果に基づいて警報等の信号を出力するように構成さ
れているので、認識物体Ｏを容易に知ることができる。

【０１０２】さらに、この実施形態では、車両Ｃの後側
方の所定範囲内にある物体Ｏが検知センサ１０により検
出され、その物体Ｏの車両Ｃとの間の検出距離ｘｉｎｐ
ｕｔが入力されると、それがスムーズ化されるととも
に、このスムーズ化された距離ｘｓから相対速度ｖｓ及
び予測距離ｘｐが演算され、さらに上記相対速度ｖｓが
ローパスフィルタ処理によりスムーズ化されて不要な高
周波成分が除去された相対速度ｖｓｓとなり、これらに
基づいて物体Ｏの車両Ｃとの間の距離に関する情報が表
示装置３１のセグメント３４，３４，…の点灯表示によ
り乗員に報知される。このようにローパスフィルタ処理
によりスムーズ化されて不要な高周波成分が除去された
相対速度ｖｓｓを用いることで、その精度を高めること
ができる。

【０１０３】そして、図４３に示すように、上記物体Ｏ
の検出の初期において、その検出の開始から所定時間ｔ
０が経過するまでの間は、上記演算された相対速度ｖｓ
そのものがスムーズ化後の相対速度ｖｓｓ（＝ｖｓ）と
して用いられ、このフィルタ処理されていない相対速度
ｖｓに基づいて物体Ｏの車両Ｃとの間の距離ｘに関する
情報が表示装置３１に表示される。このように物体の検
出初期にフィルタ処理されない相対速度ｖｓがそのまま
用いられ、換言すればフィルタ処理後のスムーズ化され
た相対速度ｖｓｓに基づく表示装置３１の表示制御が抑
制されるので、その分、物体Ｏの距離に関する情報の表
示制御に遅れが生じず、検出物体Ｏの正確な認識を確保
して、車両Ｃの車線変更に悪影響が生じるのを防止する
ことができる。

【０１０４】（他の実施形態）図４８〜図５０は、上記
のように物体Ｏの検出初期にその相対速度のフィルタ処
理を抑えるための他の実施形態を示したものである
（尚、以下の各実施形態では、以上の実施形態の各図と
同じ部分については同じ符号を付してその詳細な説明は
省略する）。

【０１０５】すなわち、図４８に示す第１の他の実施形
態は、上記図４２に示す処理動作の一部を変えたもので
あり、図４９に示す処理動作のうちステップＸ１１〜Ｘ
１６はそれぞれ図４２のステップＸ１〜Ｘ６と同じであ
る。そして、ステップＸ１６でｔｓａｍｐｌｅ＜ｔ０の
ＹＥＳと判定されると、ステップＸ１７においてローパ
スフィルタ係数ａを、 ａ＝ａ0・（ｔｓａｍｐｌｅ／ｔ０） として演算する。一方、ステップＸ１６でｔｓａｍｐｌ
ｅ≧ｔ０のＮＯと判定されると、ステップＸ１８に進ん
でローパスフィルタ係数ａをａ＝ａ0として演算する。
ａ0は定数である。上記ステップＸ１４，Ｘ１７，Ｘ１
８の後はいずれもステップＸ１９に進み、スムーズ化後
の相対速度ｖｓｓを上記式に基づいて演算した後に終
了する。

【０１０６】この実施形態の場合、ステップＸ１６，Ｘ
１７により抑制手段４３が構成され、この抑制手段４３
は、物体の検出初期に所定時間ｔ０が経過するまでの
間、物体の検出開始からの経過時間ｔｓａｍｐｌｅの増
加に伴ってフィルタ手段４１によるフィルタ処理の度合
を増大させるようになっている。

【０１０７】したがって、この実施形態においては、物
体の検出開始時には、ｔｓａｍｐｌｅ＝０であるために
フィルタ係数ａがａ＝０となってｖｓｓ＝ｖｓとなり、
フィルタ手段４１によるフィルタ処理の度合がなくなる
が、この後、経過時間ｔｓａｍｐｌｅの増加に伴ってフ
ィルタ係数ａはａ0に近付く。こうして物体の検出初期
に相対速度ｖｓｓのフィルタ処理による影響が減少する
ことで、フィルタ処理に伴う相対速度データの遅れが小
さくなり、物体Ｏの距離に関する情報の表示制御の遅れ
を防止することができる。

【０１０８】図４９に示す第２の他の実施形態では、そ
の処理動作のうちのステップＸ２１〜Ｘ２５はそれぞれ
図４２のステップＸ１〜Ｘ５と同じである。そして、ス
テップＸ２６では、スムーズ化後の相対速度ｖｓｓを上
記式に基づいて演算し、次のステップＸ２７で経過時
間ｔｓａｍｐｌｅと所定値ｔ０との大小を判定する。こ
の判定がｔｓａｍｐｌｅ≧ｔ０のＮＯのときには、その
まま終了するが、ｔｓａｍｐｌｅ＜ｔ０のＹＥＳのとき
には、ステップＸ２８に進んでスムーズ化後の相対速度
ｖｓｓを、 ｖｓｓ＝｛ｔｓａｍｐｌｅ・ｖｓｓ＋（ｔ０−ｔｓａｍ
ｐｌｅ）・ｖｓ｝／ｔ０ にした後に終了する。

【０１０９】この実施形態では、ステップＸ２７，Ｘ２
８により抑制手段４３が構成されており、この抑制手段
４３は、物体の検出初期に検出開始から所定時間ｔ０が
経過するまでの間、制御手段４２に対し、フィルタ手段
４１によるフィルタ処理後のスムーズ化された相対速度
ｖｓｓと、フィルタ手段４１によるフィルタ処理の行わ
れていない相対速度ｖｓとの重み付け値（相対速度ｖｓ
ｓ）に基づいて表示装置３１で物体Ｏの車両Ｃとの距離
に関する情報を表示制御させ、所定時間ｔ０の経過後に
制御手段４２が、フィルタ手段４１によるフィルタ処理
後のスムーズ化された相対速度ｖｓｓに基づいて表示装
置３１での表示制御を行うように、上記重み付け値を物
体Ｏの検出開始からの経過時間ｔｓａｍｐｌｅに応じて
可変としている。

【０１１０】したがって、この実施形態においては、図
５０に示すように、物体Ｏの検出開始時には、フィルタ
処理のない相対速度ｖｓの重み付けがフィルタ処理後の
相対速度ｖｓｓの重み付けよりも大きい重み付け値が用
いられるが、その後の時間の経過に伴ってフィルタ処理
後の相対速度ｖｓｓの重み付けが増加し、所定時間ｔ０
の経過後は、重み付け値はフィルタ処理後の相対速度ｖ
ｓｓのみとなり、このような相対速度に基づいて表示装
置３１での物体Ｏの車両Ｃとの距離に関する情報が表示
制御される。よって、この表示装置３１での物体の距離
の表示制御の遅れをなくすことができる。

【０１１１】図５１〜図５３は、上記のように物体Ｏの
検出初期にその相対速度のフィルタ処理のデータ利用を
抑えるのではなく、検知センサ１０（物体検出手段）に
より検出された物体が車両Ｃに所定以上の相対速度で接
近したときに、相対速度のフィルタ処理のデータ利用を
抑えるようにしたものである。

【０１１２】この実施形態では、ステップＸ３１で物体
の検出距離ｘｉｎｐｕｔを入力し、次のステップＸ３２
で上記検出距離がｘｉｎｐｕｔ＝０かどうかを判定す
る。この判定がｘｉｎｐｕｔ＝０のＹＥＳのときにはス
テップＸ３３に進み、スムーズ化された距離ｘｓ、物体
の相対速度ｖｓ及び予測距離ｘｐをいずれも０にした
後、ステップＸ３５に進む。一方、上記ステップＸ３２
の判定がｘｉｎｐｕｔ≠０のＮＯのときには、ステップ
Ｘ３４に進み、スムーズ化された距離ｘｓ、相対速度ｖ
ｓ及び予測距離ｘｐを演算した後にステップＸ３５に進
む。

【０１１３】上記ステップＸ３５では、相対速度の変化
により物体が所定以上の相対速度で車利用に近付いてい
るかどうかを判定し、この判定がＹＥＳのときには、ス
テップＸ３６でフィルタ係数ａをａ＝ａ1に、また物体
が近付いていないＮＯのときにはステップＸ３７でフィ
ルタ係数ａをａ＝ａ0にそれぞれ設定した後、ステップ
Ｘ３８に進んでスムーズ化後の相対速度ｖｓｓを式か
ら求め、しかる後に終了する。上記２つのフィルタ係数
ａ0，ａ1はａ0＞ａ1の関係にあり、固定値、或いは物体
Ｏの接近速度に応じて変化する関数値が用いられる。

【０１１４】この実施形態では、ステップＸ３５，Ｘ３
６により、検知センサ１０（物体検出手段）により検出
された物体Ｏが車両Ｃに所定以上の相対速度で接近した
ときに、制御手段４２がフィルタ手段４１によるフィル
タ処理後の相対速度に基づいて表示装置３１の距離の表
示を制御するのを抑制する抑制手段４３が構成されてい
る。

【０１１５】したがって、この実施形態においては、検
知センサ１０により検出された物体Ｏが車両Ｃに所定以
上の相対速度で接近したときには、フィルタ処理により
スムーズ化された相対速度に基づいて表示装置３１で物
体の距離の表示が制御されることが抑制され、よって、
図５２に示すように、検出物体の急接近時にフィルタ処
理後の相対速度に基づく物体の距離の表示制御が抑制さ
れて、その表示に遅れが生じるのを防止することができ
る。

【０１１６】尚、上記実施形態では、検知センサ１０と
して多段ライン型ＣＣＤを用いているが、本発明はその
他、レーザレーダやミリ波レーダ、超音波センサを用い
て車両Ｃの後側方の物体Ｏを検出するようにしてもよ
く、同様の作用効果が得られる。また、検知センサ１０
はドアミラー６内に限らず、その他、例えば車室内のリ
アウィンドガラス近くに設置することもできる。

【０１１７】また、上記警報対象となった最近接位置の
登録物体Ｏの距離ｄについての情報は、表示装置３１に
セグメント３４，３４，…の点灯により表示するものに
限らず、その他の表示形態により表示するようにしても
よく、さらには表示装置３１での表示のみでなくて音声
等により車両Ｃの乗員に報知するようにしてもよい。

【０１１８】また、車両の安全手段としては上記実施形
態のように表示装置３１に限定されず、警報装置等でも
よい。

【０１１９】

【発明の効果】以上説明した如く、請求項１の発明で
は、車両の後側方の物体を検出してその相対速度を演算
し、この相対速度のデータをフィルタ処理して不要な高
周波成分を除去した後に、その相対速度に基づき車両の
安全手段を制御する場合において、物体の検出初期には
フィルタ処理後の相対速度に基づいて安全手段を制御す
るのを抑制するようにした。また、請求項２の発明で
は、物体の検出初期に、フィルタ処理した相対速度では
なく、演算された相対速度自体に基づいて安全手段を制
御するようにした。さらに、請求項３の発明では、物体
の検出初期に物体の検出開始からの経過時間の増加に伴
ってフィルタ処理の度合を増大させるようにした。ま
た、請求項４の発明では、物体の検出初期に、フィルタ
処理後の相対速度と、フィルタ処理のない相対速度との
重み付け値に基づいて安全手段を制御するようにした。
その場合、請求項５の発明では、重み付け値を物体の検
出開始からの経過時間に応じて可変とし、所定時間の経
過後はフィルタ処理後の相対速度に基づいて安全手段を
制御するようにした。従って、これらの発明によれば、
物体の検出初期に安全手段の制御に遅れが生じず、車両
の車線変更の際の悪影響を防止することができる。

【０１２０】請求項６の発明によれば、上記検出物体が
車両に急接近しているときにフィルタ処理後の相対速度
に基づいて安全手段を制御するのを抑制するようにした
ことにより、検出物体の急接近時の安全手段の制御の遅
れが生じるのを防止することができる。

【０１２１】請求項７の発明によると、安全手段は、車
両に対する物体の距離を表示するものとしたことによ
り、物体の検出初期や検出物体の急接近時における物体
の距離の表示制御に遅れが生じるのを防止することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の構成図である。

【図２】本発明の実施形態に係る車両用制御装置の各構
成部品の車両での位置を示す斜視図である。

【図３】制御装置の概略構成を示すブロック図である。

【図４】制御装置の詳細構成を示すブロック図である。

【図５】検知センサにより物体を測距する概念を示す側
面図である。

【図６】ＣＣＤチップにより捕らえた画像を示す図であ
る。

【図７】ＣＣＤチップにより捕らえた画像の中のライン
をウィンドウ方向に分割して領域を区分する概念を示す
図である。

【図８】上下のＣＣＤチップにより得られた画像が同じ
ラインでずれて視差が生じる状態を示す説明図である。

【図９】上下のＣＣＤチップにより物体までの距離を測
定する原理を示す図である。

【図１０】ＣＣＤチップにより得られた画像におけるＣ
ＣＤラインの測距方向を示す平面図である。

【図１１】上下方向のレンジカット領域を示す側面図で
ある。

【図１２】水平方向のレンジカット領域を示す平面図で
ある。

【図１３】領域に隣接する８隣接領域の配置を示す図で
ある。

【図１４】８隣接点処理からライン毎の距離演算までの
具体例を示す図である。

【図１５】８隣接点処理動作を示すフローチャート図で
ある。

【図１６】距離しきい値の設定のための第１例を示すフ
ローチャート図である。

【図１７】距離しきい値の設定のための第２例を示す図
１６相当図である。

【図１８】基準距離値の設定例を示す図である。

【図１９】距離しきい値の設定のための第３例を示す図
１６相当図である。

【図２０】距離しきい値の設定のための第４例を示す図
１６相当図である。

【図２１】距離差の平均値に応じて距離しきい値を設定
する例を示す図である。

【図２２】各領域毎の有効ポイント数付与のための第１
例を示すフローチャート図である。

【図２３】各領域毎の有効ポイント数付与のための第２
例を示す図２２相当図である。

【図２４】各領域毎の有効ポイント数付与のための第３
例を示す図２２相当図である。

【図２５】各領域毎の有効ポイント数付与のための第４
例を示す図２２相当図である。

【図２６】各領域毎の有効ポイント数付与の実行判断の
ための第１例を示すフローチャート図である。

【図２７】各領域毎の有効ポイント数付与の実行判断の
ための第２例を示す図２６相当図である。

【図２８】ライン毎の距離演算処理動作を示すフローチ
ャート図である。

【図２９】ライン代表しきい値の設定のための第１例を
示すフローチャート図である。

【図３０】ライン代表しきい値の設定のための第２例を
示す特性図である。

【図３１】ライン代表しきい値の設定のための第３例を
示す特性図である。

【図３２】ライン代表しきい値の設定のための第４例を
示す特性図である。

【図３３】ライン代表しきい値の設定のための第４例に
おける検出エリアを示す平面図である。

【図３４】ライン代表しきい値の設定のための第５例を
示すフローチャート図である。

【図３５】ライン代表しきい値の設定のための第６例を
示す図３４相当図である。

【図３６】ライン代表しきい値の設定のための第７例を
示す図３４相当図である。

【図３７】ライン代表しきい値の設定のための第７例に
おけるデータ個数の演算例を示すフローチャート図であ
る。

【図３８】ライン毎の距離演算処理動作の他の実施形態
を示す図２８相当図である。

【図３９】物体の認識処理動作を示すフローチャート図
である。

【図４０】視差に応じた距離補正のための特性を示す特
性図である。

【図４１】検出率に応じて昼夜判定するための説明図で
ある。

【図４２】物体の距離のスムージング処理動作を示すフ
ローチャート図である。

【図４３】スムージング処理動作後の相対速度の特性を
示す図である。

【図４４】表示装置での表示状態を示す図である。

【図４５】表示処理動作を示すフローチャート図であ
る。

【図４６】表示処理動作で用いる表示輝度マップの特性
を示す図である。

【図４７】表示処理動作で用いるセグメント点灯個数マ
ップの説明図である。

【図４８】物体の距離のスムージング処理動作の第１の
他の実施形態を示す図４２相当図である。

【図４９】物体の距離のスムージング処理動作の第２の
他の実施形態を示す図４２相当図である。

【図５０】スムージング処理動作後の相対速度の特性を
示す図４３相当図である。

【図５１】物体の距離のスムージング処理動作の第３の
他の実施形態を示す図４２相当図である。

【図５２】スムージング処理動作後の相対速度の特性を
示す図４３相当図である。

【符号の説明】

Ｃ 車両 ６ ドアミラー １０ 後側方検知センサ（物体検出手段） １１ ＣＣＤチップ（多段ライン型ＣＣＤ） １５ コントローラ １６ 測距回路 ２０ 物体認識部 ２１ 物体識別部 ２５ ８隣接点処理部 ２６ ライン距離演算部 ３１ 表示装置（安全手段） ４０ 相対速度演算手段 ４１ フィルタ手段 ４２ 制御手段 ４３ 抑制手段 Ｅ，Ｅ（ｉ，ｊ） 領域 Ｒ１〜Ｒ８ 隣接領域 ｄ（ｉ，ｊ） 測定距離 ｄｘ 隣接領域との距離差 ｄ０ しきい値 Ｐ（ｉ，ｊ） 有効ポイント数 Ｐ０ ライン代表しきい値 ｌ（ｉ，ｊ） ライン代表距離 Ａ１〜Ａ４ 検出エリア Ｏ 物体 Ｏ′ 物体像 ｖｓ 物体の相対速度 ｖｓｓ フィルタ処理後の物体の相対速度 ａ フィルタ係数 Ｔ サンプリング時間 ｔ０ 所定時間 ｔｓａｍｐｌｅ 物体検出開始からの経過時間

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 上村 裕樹 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 中野 峰司 広島県安芸郡府中町新地３番１号 ナルデ ック株式会社内 Ｆターム(参考） 2F112 AC03 AC06 BA05 CA05 CA12 DA28 FA03 FA32 FA33 FA36 5H180 AA01 CC03 CC04 CC11 CC12 CC14 CC24 LL02 LL04 LL07 LL08

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の後側方の物体を検出する物体検出
   手段と、 上記物体検出手段により検出された物体の車両との相対
   速度を演算する相対速度演算手段と、 上記相対速度演算手段により演算された相対速度につい
   て不要な高周波成分の影響を除去するフィルタ手段と、 上記フィルタ手段によるフィルタ処理後の相対速度に基
   づいて車両の安全手段を制御する制御手段と、 上記物体検出手段による物体の検出初期に、上記制御手
   段がフィルタ手段によるフィルタ処理後の相対速度に基
   づいて安全手段を制御するのを抑制する抑制手段とを備
   えたことを特徴とする車両の制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１の車両の制御装置において、 抑制手段は、物体の検出初期に、制御手段に対し、相対
   速度演算手段により演算された相対速度に基づいて安全
   手段を制御させるものであることを特徴とする車両の制
   御装置。
3. 【請求項３】 請求項１の車両の制御装置において、 抑制手段は、物体の検出初期に、物体の検出開始からの
   経過時間の増加に伴ってフィルタ手段によるフィルタ処
   理の度合を増大させるものであることを特徴とする車両
   の制御装置。
4. 【請求項４】 請求項１の車両の制御装置において、 抑制手段は、物体の検出初期に、制御手段に対し、フィ
   ルタ手段によるフィルタ処理後の相対速度と、フィルタ
   手段によるフィルタ処理の行われていない相対速度とを
   重み付けした重み付け値に基づいて安全手段を制御させ
   るものであることを特徴とする車両の制御装置。
5. 【請求項５】 請求項４の車両の制御装置において、 抑制手段は、所定時間の経過後に制御手段が、フィルタ
   手段によるフィルタ処理後の相対速度に基づいて安全手
   段を制御するように、重み付け値を物体の検出開始から
   の経過時間に応じて可変とするものであることを特徴と
   する車両の制御装置。
6. 【請求項６】 車両の後側方の物体を検出する物体検出
   手段と、 上記物体検出手段により検出された物体の車両との相対
   速度を演算する相対速度演算手段と、 上記相対速度演算手段により演算された相対速度に対し
   不要な高周波成分の影響を除去するフィルタ手段と、 上記フィルタ手段によるフィルタ処理後の相対速度に基
   づいて車両の安全手段を制御する制御手段と、 上記物体検出手段により検出された物体が車両に所定以
   上の相対速度で接近したときに、上記制御手段がフィル
   タ手段によるフィルタ処理後の相対速度に基づいて安全
   手段を制御するのを抑制する抑制手段とを備えたことを
   特徴とする車両の制御装置。
7. 【請求項７】 請求項１又は６の車両の制御装置におい
   て、 安全手段は、車両に対する物体の距離を表示するもので
   あることを特徴とする車両の制御装置。