JP2000088942A - バイスタティックソーナーの左右判別方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 音源アレイから左右に送信する２つの音響波
に、同一の周波数帯域を用い、その送波レベルや指向特
性も左右で合わせやすいバイスタティックソーナーの左
右判別方法。 【解決手段】 前記音源アレイから、周波数帯域は同じ
で波形の異なる２つのパルス信号のうちの一方をそのプ
ラットフォームの左側半空間に、またその他方を前記プ
ラットフォームの右側半空間にそれぞれ送信し、音源ア
レイと離れた位置にある受波器アレイで受信し整相処理
（５）した出力に対して、前記波形１，２のレプリカ信
号を用いて２系統の相関処理（５２，５３）及び該相関
出力の信号検出処理（５４，５５）を並列に行い、これ
らの信号検出位置における前記２系統の相関出力値の大
きさの比較により反響音の到来方位が前記プラットフォ
ームの左側であるか右側であるかを判別し（５６）、対
象目標の位置を推定する（５７）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、音源アレイと受波
器アレイとを離れた位置において、音源から放射された
音響パルス波の対象目標からの反響音を受波器アレイで
受信することにより対象目標の存在を検出し、その位置
を推定するバイスタティックソーナーにおける対象目標
の左右判別方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】音源アレイと受波器アレイとを離れた位
置において、音源から放射された音響パルス波の対象目
標からの反響音（エコー）を受波器アレイで受信するこ
とにより対象目標の存在を検出し、位置を推定するバイ
スタティックソーナーが従来から使用されている。この
バイスタティックソーナーは、音源や受波器の深度を環
境条件に合わせて設定できること、並びに受波器アレイ
の寸法をプラットフォーム寸法の制約を受けずに設計で
きることから、曳航式の直線配列受波器アレイを用いた
バイスタティックソーナーは、目標検出能力向上の有効
な技術である。曳航式の受波器アレイで形成されるビー
ムは受波器配列の軸（以下この軸をアレイ軸と呼ぶ）に
関して回転対称な指向特性を持ち、ビームの最大感度面
はアレイ軸を軸とする円錐面となる。

【０００３】図４は直線アレイの円錐形ビーム形状の説
明図であり、同図には、受波器の直線アレイ、アレイ
軸、ビーム形成水平方向及び最大感度の円錐面が示され
ている。したがって、対象目標からのエコー（反響音）
がある受波ビームに到来した場合に、対象目標がこの受
波ビームの最大感度円錐面のどの方向に存在するのかの
区別ができない。これを解決する方法として、従来は次
のような方法を用いていた。従来の方法では、音源アレ
イを左右別々に設け、左右にそれぞれ異なる周波数を送
信することにより、受波エコーの周波数を測定して目標
が左右のどちらに存在するかを判断していた。

【０００４】図５は従来のバイスタティックソーナーの
左右判別方法の説明図である。図５においては、音源の
左側に取り付けられた左側音源アレイから周波数Ｆ_Lの
パルスを、また右側に取り付けられた右側音源アレイか
ら周波数Ｆ_R のパルスを放射する。そうすると、曳航線
の左側の半空間に存在する目標からは周波数Ｆ_L のエコ
ーが、また曳航線の右側の半空間にいる目標からは周波
数Ｆ_R のエコーが戻ってくるため、受波器アレイでエコ
ーの周波数を測定することにより、目標が存在する位置
の左右判別が可能となる。

【０００５】

【発明が解決しようとしている課題】しかし、上記の従
来のバイスタティックソーナーの左右判別方法は次のよ
うな問題点を持っていた。 （１）音源から左右別々の周波数でパルス波を送信する
場合、左右の音源の周波数帯域を合わせると非常に広い
帯域となる。特に残響が問題となる環境条件では送信信
号が広帯域化する方向に向かっており、これを実現する
には非常に広い帯域特性を持つ送波器か、または左右で
異なった周波数特性を持つ送波器が必要である。 （２）さらに、周波数の異なる送信を行う場合には、送
波レベルや指向特性を左右で合わせる上でも付加的な考
慮が必要であり、異なった配列寸法の設計や電気系統の
設計が必要となる。 本発明は、音源からの送信を左右別々に行う場合につい
て、従来法の上記の問題点を克服し、簡単な構成で左右
判別を行う方法を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明に係るバイスタテ
ィックソーナーの左右判別方法は、音源アレイと受波器
アレイとを離れた位置において、音源から放射された音
響パルス波の対象目標からの反響音を受波器アレイで受
信することにより対象目標を検出し、その位置を推定す
るバイスタティックソーナーにおいて、前記音源アレイ
から、周波数帯域は同じで波形の異なる２つのパルス信
号のうちの一方をそのプラットフォームの左側半空間
に、またその他方を前記プラットフォームの右側半空間
にそれぞれ送信し、前記受波器アレイで受信して整相処
理した整相出力に対して、前記２つのパルス信号のレプ
リカ信号を用いて２系統の相関処理及び該相関出力の信
号検出処理を並列に行い、これらの信号検出位置におけ
る前記２系統の相関出力値の大きさの比較により反響音
の到来方位が前記プラットフォームの左側であるか右側
であるかを判別する。その結果、従来からの反響音の到
来方位の判別問題を解決すると共に、音源から送信する
２つの音響波は同一の周波数帯域を用いるので従来より
も狭帯域となり、さらに音源の送波レベルや指向特性を
左右で合わせるのも容易となる。

【０００７】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を説明する前
に本発明の概略を説明する。本発明は、音源からの送信
を左右方向に別々に行うにあたって、同一の周波数帯域
で送信する２つのパルス信号の区別を行うために、左右
で異なった波形のパルス信号を用い、受波器アレイの整
相ビーム出力に対して、前記異なった波形のパルス信号
のそれぞれのレプリカ信号を用いた２系統の相関処理を
行い、この２系統の相関出力を信号検出した値の比較に
より、左右どちらから到来した信号かを判断するように
したものである。従って左右同一の、比較的狭帯域特性
の音源および単一受波器の直線配列で構成される受波器
アレイを用いて、反響音の到来方向の左右の判別を安定
に行うことができる特徴を有する。

【０００８】図１は本発明のバイスタティックソーナー
の左右判別方法の概略説明図であり、図の５１〜５７は
それぞれ信号処理工程を示している。図１において、左
右別々に配置された２つの音源はそれぞれ、そのプラッ
トフォームの左側の半空間および右側の半空間にパルス
波を放射する。送信波形として、波形は異なるが同一の
帯域の波形１および波形２を用意し、左側の音源からは
波形１を、また右側の音源からは波形２を送信する。そ
うすると、音源のプラットフォームに対して左側にいる
目標１に対しては、波形１の送信信号が入射し、そのエ
コーが受波器アレイに戻ってくる。また、前記プラット
フォームに対して右側にいる目標２に対しては、波形２
の送信信号が入射し、そのエコーが受波器アレイに戻っ
てくる。

【０００９】したがって、受波器アレイの受信信号を整
相処理（５１）した受波ビーム出力に対して、波形１及
び波形２をそれぞれレプリカ信号として用いた２つの相
関処理（５２，５３）出力を生成し、この２つの相関処
理出力にそれぞれ信号検出処理（５４，５５）を行え
ば、左側の目標１のエコーは波形１をレプリカ信号とす
る相関出力を信号検出した信号に高レベル値を生じ、右
側の目標２のエコーは波形２をレプリカ信号とする相関
出力を信号検出した信号に高レベル値を生じる。このた
め、２つの信号検出値を比較し、波形１のレプリカとの
相関出力の信号検出値の方が大きい場合には左側に目標
が存在すると判断し、波形２のレプリカとの相関出力の
信号検出値の方が大きい場合には右側に目標が存在する
と判断すれば（５６）、左右の曖昧さを生じることな
く、目標の位置を推定する（５７）ことができる。

【００１０】実施形態１ 本発明の実施形態１においては、送信波形として線形周
波数変調信号（LinearＦＭ信号を省略して以下ＬＦＭ信
号という）を用いる。そして波形１として、ある時間幅
のパルス長の中で周波数がｆｌからｆ２まで時間ととも
に線形に周波数が上昇するＬＦＭ波形を用い、また波形
２として、同一時間幅のパルス長の中で周波数がｆ２か
らｆ１まで時間とともに線形に下降するＬＦＭ波形を用
いる。

【００１１】図２は本発明の実施形態１に係るバイスタ
ティックソーナーの左右判別方法の説明図である。図２
において、１，２はＬＦＭ信号発生器、３，４は増幅
器、５，６は送波器（アレイ）、７は受波器アレイ、８
は複数の方向毎にそれぞれビームを形成する複数の整相
器、９，１０は、複数の整相器８の各整相出力に対し
て、それぞれＬＦＭ発生器１，２で生成される時間とと
もに上昇するＬＦＭ信号と、時間とともに下降するＬＦ
Ｍ信号との各レプリカ信号によりそれぞれ相関処理を行
う２系統のＬＦＭ相関器であり、各系統毎に前記整相器
８の数と同数のＬＦＭ相関器を設ける。また１１，１２
は信号検出器、１３は２つの信号検出出力の対応点を抽
出する対応点抽出器、１４は対応点の相関出力信号の比
較を行う比較器、１５は比較器で選択された側の出力を
用いて目標位置の精測を行う目標位置精測器である。

【００１２】図２により実施形態１の動作を説明する。
ＬＦＭ信号発生器１では、周波数ｆ１からｆ２まで時間
とともに線形に瞬時周波数が上昇するＬＦＭパルス信号
（以下、これを信号１と呼ぶ）が生成され、増幅器３で
増幅されて、送波器５からプラットフォームの左舷側の
海中に放射される。一方、ＬＦＭ信号発生器２では、周
波数ｆ２からｆ１まで時間とともに線形に瞬時周波数が
下降するＬＦＭパルス信号（以下、これを信号２と呼
ぶ）が生成され、増幅器４で増幅されて、送波器６から
プラットフォームの右舷側の海中に放射される。海中に
目標が存在する場合、プラットフォームの左舷側にいる
目標に対しては信号１が、右舷側にいる目標に対しては
信号２が入射し、そのエコーが受波器アレイ７に戻って
くる。

【００１３】受波器アレイ７で受信された信号は複数の
整相器８に送られる。複数の整相器８では、受波器アレ
イ７の前方向から後方向まで、複数の方向毎にそれぞれ
最大感度を持つ複数ビームを形成し、その複数の各ビー
ム出力をそれぞれ対応する複数の各ＬＦＭ相関器９及び
１０に送る。この時点での方位は左舷と右舷の区別のな
いものであり、受波器アレイのアレイ軸からの角度θを
表す。この角度値の代わりに方向余弦値ｃｏｓθを用い
てもよい。複数の各ＬＦＭ相関器９では、各整相器８か
ら送られてきた複数のビーム出力に対して、それぞれ信
号１のレプリカ信号との相関処理及び積分処理を行い、
その出力を信号検出器１１に送る。ＬＦＭ相関器９の出
力では、信号１が送波されたプラットフォームの左舷側
にいる目標からのエコーに対しては大きな相関出力が、
また信号２が送波されたプラットフォームの右舷側にい
る目標からのエコーに対しては小さな相関出力が得られ
ることになる。なお、送信信号としてＬＦＭパルス信号
を用いているので、目標の運動で生じるドップラー効果
による相関出力の劣化はわずかである。

【００１４】信号検出器１１では、複数のＬＦＭ相関器
９から送られてきた複数ビームの相関処理出力（以下、
これを左相関出力と呼ぶ）から、目標からのエコーと判
断できる部分を検出し、そのビーム、時間情報を前記左
相関出力とともに対応点抽出器１３に送る。目標からの
エコーの検出方法としては、例えば次のような方法があ
る。すなわち各時刻及びビームの相関処理出力を、その
ビーム×時間の２次元空間上の周囲の平均値を基準とし
て正規化し、正規化した値が予め設定したしきい値以上
高いレベルの信号を検出する。そして前記２次元空間上
で検出された信号のレベルが隣接するビームの同時刻に
おけるレベルに比べて高い場合、エコーと判定する。

【００１５】一方、複数の各ＬＦＭ相関器１０では、各
整相器８から送られてきた複数のビーム出力に対してそ
れぞれ信号２のレプリカ信号との相関処理及び積分処理
を行い、その出力を信号検出器１２に送る。ＬＦＭ相関
器１０の出力では、信号２が送波されたプラットフォー
ムの右舷側にいる目標からのエコーに対しては大きな相
関出力が、また信号１が送波されたプラットフォームの
左舷側にいる目標からのエコーに対しては小さな相関出
力が得られることになる。信号検出器１２では、複数の
ＬＦＭ相関器１０から送られてきた複数ビームの相関処
理出力（以下、これを右相関出力と呼ぶ）から、目標か
らのエコーと判断できる部分を検出し、そのビーム、時
間情報を前記右相関出力とともに対応点抽出器１３に送
る。目標からのエコーの検出方法は、信号検出器１１で
説明した場合と同一である。

【００１６】対応点抽出器１３は、信号検出器１１及び
１２から検出されたエコーのビーム及び時間情報を送ら
れると、検出されたエコーのビーム、時間に対して、対
応する位置の左相関出力と右相関出力とを抽出し、比較
器１４に送る。比較器１４では、送られてきた左相関出
力と右相関出力とを比較し、左相関出力が大きい場合は
左舷に、右相関出力が大きい場合は右舷に、該エコーを
生じる目標が存在すると判断し、判断結果を目標位置精
測器１５に送る。目標位置精測器１５では、エコー検出
方位近傍の相関出力データから、補間により方位及び距
離を精測する。

【００１７】以上、詳細に説明したように、本発明の実
施形態１によれば、左舷の送波器からプラットフォーム
の左舷側に時間とともに周波数が上昇するＬＦＭパルス
信号（信号１）を、また、右舷の送波器からプラットフ
ォームの右舷側に時間とともに周波数が下降するＬＦＭ
パルス信号（信号２）を送信し、受波器アレイの整相出
力に対して、信号１と信号２とをそれぞれレプリカとす
る２系統の相関処理器を設け、その２系統の相関処理出
力の大きさを比較するようにしたため、エコーを発生さ
せた目標がプラットフォームの左舷側にいるか右舷側に
いるかを判断することができ、従来の方法で問題になっ
ていた、目標が左右どちらにいるか判別できないという
問題を解決することができる。また、送信信号としてＬ
ＦＭパルス信号を用いているので、目標の運動で生じる
ドップラー効果による相関出力の劣化はわずかに抑えら
れ、ドップラーが発生する目標に対しても少ない処理量
で検出が可能である。

【００１８】実施形態２ 次に、本発明の実施形態２を説明する。本実施形態２で
は、送信波形として目標の運動によって生じるドップラ
ー効果により、エコーと送信信号との相関が大きく低下
するような信号波形を用いる。受信におけるレプリカ相
関処理で、ドップラーによるエコーの圧縮や伸長に対応
したレプリカ信号を用意することにより、目標の検出だ
けでなく、運動（例えば目標の近接、離隔速度）につい
ての情報を引き出すことができる。実施形態２では、送
信信号として例えば、擬似ランダム信号（Pseudo Rando
mNoise 信号を省略して以下ＰＲＮ信号という）を送信
帯域で制限した信号や、パルス化ＣＷ（連続波）信号を
コード信号で変調した信号（以下パルスコード変調信号
という）を用いれば、この目的を達成できる。なおコー
ド信号としては例えば、Walsh 関数やGold符号等の互い
に相互相関の低い２種類の組み合わせを用いる。

【００１９】図３は本発明の実施形態２に係るバイスタ
ティックソーナーの左右判別方法の説明図である。図３
において、３，４は増幅器、５，６は送波器（アレ
イ）、７は受波器アレイ、８は複数の方向にビームを形
成する複数の整相器であり、３〜８の各機器は図２と同
一のものである。また図３で、２１は左舷側に送信する
信号波形を生成する送信信号発生器、２２は右舷側に送
信する信号波形を生成する送信信号発生器、２９は複数
の整相器８の各整相出力に対応して、それぞれ送信信号
発生器２１で生成される送信信号と同一の波形及びそれ
を時間的に数段階に圧縮及び伸長した複数の波形をそれ
ぞれレプリカ信号として個別に相関処理を行う複数のレ
プリカ相関器、３０は複数の整相器８の各整相出力に対
して、それぞれ送信信号発生器２２で生成される送信信
号と同一の波形及びそれを時間的に数段階に圧縮及び伸
長した複数の波形をそれぞれレプリカ信号として個別に
相関処理を行う複数のレプリカ相関器、３１，３２は信
号検出器、３３は２つの信号検出出力の対応点を抽出す
る対応点抽出器、３４は対応点の相関出力信号の比較を
行う比較器、３５は比較器で選択された側の出力を用い
て目標位置の精測を行う目標位置精測器である。

【００２０】図３により実施形態２の動作を説明する。
送信信号発生器２１では、左舷側の送波器５から送渡さ
れる信号（実施形態２でもこれを信号１と呼ぶことにす
る）が生成され、増幅器３で増幅されて、送波器５から
プラットフォームの左舷側の海中に放射される。一方、
送信信号発生器２２では、右舷側の送波器６から送波さ
れる信号（実施形態２でもこれを信号２と呼ぶことにす
る）が生成され、増幅器４で増幅されて、送波器６から
プラットフォームの右舷例の海中に放射される。送波器
５から左舷側に送波される信号１及び送波器６から右舷
側に送波される信号２に基づき、海中に目標が存在する
場合、プラットフォームの左舷側にいる目標に対しては
信号１が、右舷側にいる目標に対しては信号２が入射
し、そのエコーが受波器アレイ７に戻ってくる。受波器
アレイ７及び整相器８の動作は、実施形態１におけるも
のと同様である。

【００２１】複数のレプリカ相関器２９では、複数の整
相器８から送られてきた複数のビーム出力に対して、目
標との相対運動によって発生するドップラー効果による
エコーの時間的な圧縮や伸長に対応して、信号１及びこ
の信号１を圧縮または伸長した複数の信号の各レプリカ
信号波形によるレプリカ相関処理及び積分処理を並列に
行う。その出力はビーム×ドップラーの２次元情報とし
て信号検出器３１に送られる。信号検出器３１では、レ
プリカ相関器２９から送られた相関処理出力（以下、こ
れを左相関出力と呼ぶ）の時系列を正規化処理し、目標
からのエコー信号と判断できる部分を抽出して、そのビ
ーム、ドップラー、時間情報を前記左相関出力とともに
対応点抽出器３３に送る。この正規化処理は、例えば同
一のドップラーに対応した出力のビーム×時間特性を用
いて、注目する点の周辺の平均値に対する相対値に変換
することで実現できる。そして正規化した値がしきい値
を越えた極大となり、かつ正規化前の値が同一点の隣接
ドップラー値に対応した値に対して極大となっている場
合に、エコーと判断する。

【００２２】一方、複数のレプリカ相関器３０では、複
数の整相器８から送られてきた複数のビーム出力に対し
て、目標との相対運動によって発生するドップラー効果
によるエコーの時間的な圧縮や伸長に対応して、信号２
及びこの信号２を圧縮または伸長した複数の信号の各レ
プリカ信号波形によるレプリカ相関処理及び積分処理を
並列に行う。その出力はビーム×ドップラーの２次元情
報として信号検出器３２に送られる。信号検出器３２で
は、レプリカ相関器３０から送られた相関処理出力（以
下、これを右相関出力と呼ぶ）の時系列から、信号処理
器３１と同様の方法でエコー信号と判断できる部分を抽
出し、そのビーム、ドップラー、時間情報を前記右相関
出力とともに対応点抽出器３３に送る。

【００２３】対応点抽出器３３は、信号検出器３１及び
３２から検出されたエコーのビーム、ドップラー、時間
情報を送られると、検出されたエコーのビーム、ドップ
ラー、時間に対して、対応する位置の左相関出力と右相
関出力とを抽出し、比較器３４に送る。比較器３４で
は、送られてきた左相関出力と右相関出力とを比較し、
左相関出力が大きい場合は左舷に、右相関出力が大きい
場合は右舷に、該エコーを生じる目標が存在すると判断
し、判断結果を目標位置精測器３５に送る。目標位置精
測器３５では、該当の舷のエコー検出方位、ドップラー
近傍の相関出力データから、補間により方位、距離及び
ドップラーを精測する。

【００２４】以上、詳細に説明したように、本発明の実
施形態２によれば、互いに相互関係の小さい２種類のパ
ルス信号（信号１と信号２）のうちの一方を左舷の送波
器からプラットフォームの左舷側に、またその他方を右
舷の送波器からプラットフォームの右舷側に、それぞれ
を送信し、受波器アレイの整相出力に対して、信号１と
信号２とをそれぞれ基にしてレプリカ信号による２系統
の相関処理を行い、その２系統の相関処理出力の大きさ
を比較するようにしたため、エコーを発生させた目標が
プラットフォームの左舷側にいるか右舷側にいるかを判
断することができ、従来の方法で問題になっていた、目
標が左右どちらにいるか判別できないという問題を解決
することができる。また、目標の運動によって生じるド
ップラー効果によるエコーの時間的圧縮、伸長に対応し
て、信号１及び信号２をそれぞれ時間圧縮及び伸長した
複数のレプリカ信号による相関処理を並列に行い、極大
出力を得るレプリカに対応したドップラー量を測定する
ようにしたため、信号検出と同時に、目標の近接、離隔
速力を判断することができる。

【００２５】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、音源アレ
イと受波器アレイとを離れた位置において、音源から放
射された音響パルス波の対象目標からの反響音を受波器
アレイで受信することにより対象目標を検出し、その位
置を推定するバイスタティックソーナーにおいて、前記
音源アレイから、周波数帯域は同じで波形の異なる２つ
のパルス信号のうちの一方をそのプラットフォームの左
側半空間に、またその他方を前記プラットフォームの右
側半空間にそれぞれ送信し、前記受波器アレイで受信し
て整相処理した整相出力に対して、前記２つのパルス信
号のレプリカ信号を用いて２系統の相関処理及び該相関
出力の信号検出処理を並列に行い、これらの信号検出位
置における前記２系統の相関出力値の大きさの比較によ
り反響音の到来方位が前記プラットフォームの左側であ
るか右側であるかを判別するようにしたので、その結
果、従来からの反響音の到来方位の判別問題を解決する
と共に、音源から送信する２つの音響波は同一の周波数
帯域を用いるので従来よりも狭帯域となり、さらに音源
の送波レベルや指向特性を左右で合わせるのも容易とな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のバイスタティックソーナーの左右判別
方法の概略説明図である。

【図２】本発明の実施形態１に係るバイスタティックソ
ーナーの左右判別方法の説明図である。

【図３】本発明の実施形態２に係るバイスタティックソ
ーナーの左右判別方法の説明図である。

【図４】直線アレイの円錐型ビーム形状の説明図であ
る。

【図５】従来のバイスタティックソーナーの左右判別方
法の説明図である。

【符号の説明】

１，２ ＬＦＭ信号発生器 ３，４ 増幅器 ５，６ 送波器 ７ 受波器アレイ ８ 整相器 ９，１０ ＬＦＭ相関器 １１，１２，３１，３２ 信号検出器 １３，３３ 対応点抽出器 １４，３４ 比較器 １５，３５ 目標位置精測器 ２９，３０ レプリカ相関器 ５１ 整相処理 ５２ 波形１によるレプリカ相関処理 ５３ 波形２によるレプリカ相関処理 ５４，５５ 信号検出処理 ５６ 出力比較による左右判定処理 ５７ 目標位置計測処理

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 南 秀国 東京都港区虎ノ門１丁目７番12号 沖電気 工業株式会社内 (72)発明者 沖田 芳雄 東京都港区虎ノ門１丁目７番12号 沖電気 工業株式会社内 Ｆターム(参考） 5J083 AA02 AB12 AC32 AD01 AF15 AF17 BA03 BA07 BA09 BA10 BB03 BE10 CA12 DA00

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 音源アレイと受波器アレイとを離れた位
   置において、音源から放射された音響パルス波の対象目
   標からの反響音を受波器アレイで受信することにより対
   象目標を検出し、その位置を推定するバイスタティック
   ソーナーにおいて、 前記音源アレイから、周波数帯域は同じで波形の異なる
   ２つのパルス信号のうちの一方をそのプラットフォーム
   の左側半空間に、またその他方を前記プラットフォーム
   の右側半空間にそれぞれ送信し、前記受波器アレイで受
   信して整相処理した整相出力に対して、前記２つのパル
   ス信号のレプリカ信号を用いて２系統の相関処理及び該
   相関出力の信号検出処理を並列に行い、これらの信号検
   出位置における前記２系統の相関出力値の大きさの比較
   により反響音の到来方位が前記プラットフォームの左側
   であるか右側であるかを判別することを特徴とするバイ
   スタティックソーナーの左右判別方法。
2. 【請求項２】 前記周波数帯域は同じで波形の異なる２
   つのパルス信号として、瞬時周波数が時間とともに線形
   に増加する第１の線形周波数変調パルス信号及び瞬時周
   波数が時間とともに線形に減少する第２の線形周波数変
   調パルス信号を用いることを特徴とする請求項１項記載
   のバイスタティックソーナーの左右判別方法。
3. 【請求項３】 音源アレイと受波器アレイとを離れた位
   置において、音源から放射された音響パルス波の対象目
   標からの反響音を受波器アレイで受信することにより対
   象目標を検出し、その位置を推定するバイスタティッタ
   ソーナーにおいて、 前記音源アレイから、周波数帯域は同じで波形の異なる
   ２つのパルス信号のうちの一方をそのプラットフォーム
   の左側半空間に、またその他方を前記プラットフォーム
   の右側半空間にそれぞれ送信し、前記受波器アレイで受
   信して整相処理した整相出力に対して、前記２つのパル
   ス信号及びそれを時間圧縮または伸長した複数の信号の
   各レプリカ信号を用い、２系統で各系統毎に複数の相関
   処理及び該相関出力の信号検出処理を並列に行い、前記
   ２系統で各系統毎に複数の信号検出位置における相関出
   力値の大きさの比較により反響音の到来方位が前記プラ
   ットフォームの左側であるか右側であるかを判別するこ
   とを特徴とするバイスタティックソーナーの左右判別方
   法。
4. 【請求項４】 前記周波数帯域は同じで波形の異なる２
   つのパルス信号として、帯域制限された２種類の擬似ラ
   ンダムパルス信号を用いることを特徴とする請求項３記
   載のバイスタティックソーナーの左右判別方法。
5. 【請求項５】 前記周波数帯域は同じで波形の異なる２
   つのパルス信号として、パルス化連続波信号を、互いに
   相互相関の低い２種類のコード信号でそれぞれ変調した
   ２つのパルスコード変調信号を用いることを特徴とする
   請求項３記載のバイスタティックソーナーの左右判別方
   法。