IT8922315A1 - Dispositivo per regolare apparecchi di sollevamento. - Google Patents

Description

scritto w. La grandezza di correzione XL00 impedisce che la re golazione reagisca con la variazione del segnale del fattore di mescolamento, laddove XL00 viene memorizzato fra la succes4 siva reazione del l a regol azione e successivamente viene imposta to su 0 (figura 2)

Stato del l a tecnica

L ' invenzione riguarda un di spositi vo per regol a re apparecchi di sollevamento, specialmente apparecchi di so levamento su macchine agricole, conformemente alla def introduttiva della rivendicazione 1.

Un noto dispositivo serve a regolare la posizi ne del vomere rispetto ad un trattore, laddove viene regolata la forza che agisce sul vomere. Per l'aratura in terreni mente variabili, effettuando la pura regolazione della forza,j si verificano per? grandi ampiezze.di regolazione, che portanoj a profondit? di aratura fortemente variabili.

Per ottenere in questo caso un miglioramento ? gi? noto il fatto di ridurre queste grandi ampiezze di regolazione, per il fatto che si utilizza sia un indicatore di forza, che fornisce un segnale di valore effettivo della forza di X sia anche un indicatore di posizione., chefornisce un segnale di valore effettivo di posizione X , e viene effettuato un mescolamento di questi segnali di valore effettivo in modo da ottenere un valore effettivo complessivo. In tal caso vengono sommate aliquote percentuali di questi segnali di valore effeti tivo, vengono sommate aliquote percentuale di questi segnali di valore effettivo, laddove le aliquote percentuali corrispon dono ad un segnale del fattore di mescolamento (? ), che ? variabile con un organo di impostazione di mescolamento. Il segnale di valore effettivo di posizione (XL) viene moltiplicato per il segnale del fattore di mescolamento ( ? ), mentre il se gnale di valore effettivo della forza (XK) viene moltiplicato per il fattore 1 meno il segnale del fattore di mescolamento (l- ?).Ad esempio un valore di ? = 0,220% di aliquota di va lore effettivo di posizione e 80% di aliquota di valore effet tivo di forza. Per la formazione della somma si osservi che il segnale XK di valore effettivo della forza-? negat-ivo (al vai?o re prescritto pi? piccolo w=0 appartengono massime forze di trazione XK = 0; al valore prescritto massimo W=1 appartengo no massime forze di pressione X = -1).K

In tal modo la seguente equazbne descrive lo stato di equilibrio :

(1).

una tale esecuzione presenta sostanzi almente due inconvenienti.; quando non casualmente il segnale di valore effettivo di posizione ? pari al valore negativo al segnale di valore effettivo. della forza (X = - X ), allora il segnale di valore effettivo! di posizione varia nel caso di una variazione del mescolamento rispettivamente del segnale del fattore dimescoiamento, ?. Ci? ? rilevabile semplicemente cambiando nel modo seguente la precedente equazione (1):

(1)

La regolazione reagisce svantaggiosamente con un sollevamento o abbassamentojion desiderato dell'apparecchio di, _ sollevamento, anche se viene regolato soltanto il mescolamento_ del segnale di valore effettivo di posizione e del segna] e di ' _ valore effettivo di forza. Questo rappresenta i l primo inconvenien te.

L'equazione modificata la indica anche che l'influenza del segnale del valore effettivo di forza XK sul segnaie di valore effettivo di posizione XL diminuisce al cresce_ re del segnale del fattore di mesco!amento/,. Ci? porta alla desiderata riduzione delle ampiezze di regolazione.Tuttavia dalla equazione (1) ? rilevabile chiaramente il secondo inconveniente: la regolazione a causa del fattore (1-/,) reagisce in maniera insensibile a variazioni del segnale di valore effett]_ vo di forza XK.

In una nota soluzione (DE OS 3128713) si intende evitare il primo Inconveniente mediante una normalizzazione (X =-X ) durante la regolazione del mescolamento. Passando dal l?u-s-ua-le-esercizio di regolazione (X - XL) alla regK /- ol.a.zi.one. quando viene attivata la normalizzazione X =-X il primo inconveniente riappare di colpo.

Vantaggi dell?invenzione

Con i dispositivi per regolare apparecchi di sol levamento conformemente alle caratteristiche delle rivendicazioni 1 oppure 2 si rende possibile una regolazione di mesco lamento senza_ reazioni, ossia nel caso di una variazione del segnale del fattore di_mescoiamento l a regolazione in nessun caso reagisce con un indesiderato sollevamento o abbassamento. Inoltre non_viene indebolita l'influenza del segnale di vaiore effettivo della forza XK, in quanto questo segnale non presenta pi? alcun fattore inferiore ad 1.

Disegni

Esemp i di realizzazione dell'invenzione song rappresentati nel disegno e vengono illustrati dettagliatamen te nella seguente descrizione.

In particolare:

la figura 1 mostra uno schema di funzionamento per illustrare il funzionamento della regolazione di una prima forma di reaiizzazione,

la figura 2 mostra uno schema a blocchi per la prima forma di realizzazione,

la figura 3 mostra uno schema di funzionamento per una seconda forma di realizzatone.

In base alle figure 1 e 2 viene illustrata la struttura e la modalit? di funzionamento della prima forma di realizzazione:

un vomere 1 tramite un leveraggio 2 ? accoppiato con un trattore, sul quale sono disposti un indicatore di forza 3 per produrre un segnale di valore effettivo di forza X e un indicatore di posizione 4 per produrre un segnale

di vabre effettivo di posizione XL. Entrambi i segnali di valore effettivo XK XL vengono correlati fra di loro in modo da

formare un segnale di valore effettivo complessivo, che tramite una linea 5 viene addotto ad_un organo regolatore 6 per

determinare lo scostamento di regolazione rispetto ad un vaio'

re prescritto w, laddove il segnale terminato viene'ulteriormen

te elaborato in un regolatore 8. Il valore prescritto w ? impostabile con un organo di impostazione dei valori prescritti,

linea 7.

In un organo formatore di differenza 9 viene

formata una differenza fra l'attuale segnale di valore effetti_

vo di posizione XL e un segnale di valore effettivo di posizio

ne di riferimento XL, che si imposta dopo una variazione del

valore prescritto ed ? memorizzato fino ad una successiva variazione del valore prescritto in una memoria 10. Conseguentemente nella linea 11 viene prodotto un segnale differenziale i

del valore effettivo del valore effettivo di posizione X -XL Questo segnale differenziale di valore effettivo di posizione X -XL viene addotto_ad un organo moltipli_

catore 12, dove esso viene moltiplicato perun segnale del fattore di mescolamento da un organo di impostazione di mescolamento linea 1. In tal modo nella linea 14 si ottiene un segnale

di valore effettivo di posizione valutato (X -XL ).?.

In un ulteriore seguente organo formatore di ! differenza 15 dal segnale di valore effettivo di posizione valutato viene detratto l'attuale segnale di valore effettivo di forza XK.per cui viene formato un segnale differenziale di valore effettivo valutato (X -XL ) (XK ? negativo).

In un organo sommatore 16 a questo segnale vie

ne_aggiunto un segnai e XL00 della grandezza di correzione,laddove il segnale di valore effettivo compiessivo tal caso formato tramite l a l inea 5 arriva al si stema di regolazione.

La correlazione avviene pertanto in base alla seguente equazione:

(2)

il segnale di valore effettivo di posizione di riferimento viene determinato direttamente dopo una variazione del valore prescritto (linea 7): la variazione di valore prescritto viene rilevata nell'unit? di commutazione 17, per cui tramite la linea 18 viene temporaneamente cancellato il fattore di mescolai? mento da una memoria 19, cosicch? tramite la linea 20 un segna le nullo viene addotto all'organo moltiplicatore 12. In tal modo soltanto il segnale di valore effettivo di forza XK viene addotto all'organo formatore di differenza 15, ossia nella equazione (2) l'espressione (XL - XL0) .?;= 0. Inoltre con il rilevamento di una variazione del valore prescritto nell'unit? di commutazione 17 tramite la linea 21 da una memo ria 22 viene cancellato il segnale della grandezza di correzione XL00 cosicch? questo non arriva sia sull'organo sommatore 16 sia anche nell'equazione (2).

Il valore effettivo di posizione che si imposta dopo la variazione del valore prescritto, rispettivamente su segnale di valoreeffettivodi posizione XL tramite la linea 23, l ' unit? di_commutazione 17 e la linea 24 viene addotto alla memoria 10 e ivi memorizzate^come nuovo segnale di.yalore_effettetti vo di posizione di riferimento XL0 (fi no ad una successi ; va variazione del valore prescritto).

Il segnale XL00 della grandezza di correzione_ impedisce_che la regolazione con la variazione del segnale del fattore di mescolamento ? reagisca e venga come segue ri-? levata e calcolata dal dispositivo.A talejcopo vengono considerati gli stati della regolazione prima della variazione del segnale di fattore di mescolamento (indice 1) e dopo la variazione del segnale del fattore di mescolamento^ (indi_ ce 2). Inserendo nell'equazione (2) si ottengono le seguenti relazioni: :

Questo calcolo avviene nell'unit? di commutazione 25, in combinazione con l'unit? di commutazione 26, che ri leva anche la variazione e la grandezza della regolazione del segnale del fattore di mescolamento? . I segnali

XL e XL0, necessari per il calcolo, tramite le linee 27, 28, 29 ed il valore memorizzato vengono addotti tramite la linea 30.

In nuovo valore calcolato XL002 tramite lalinea 31 viene addotto alla memoria 22, viene ivi memorizzato fino alla successiva reazione della regolazione che viene segnalata tramiteJinea 32 alla memoria 22, e successi.vamente viene impo stato su ero.

Le'equazione 5 descrive pertanto il caso generale, in cui all'inizio di una variazione del segnale del fattore di mescolamento ? un valore XL001 precedentemente memorizzato ? ancora contenuto nella memoria 22. Se invece a causa di una precedente reazione della regolazione ? gi? cancellato e quindi nullo il valore XLQQ1 , allore l'equazione 5 si ? semplificata diventando la seguente equazione:

( 5a) .

Dopo il cambiamento dell'equazione (2)

<(>2a)

? riconoscibile il fatto che l ' influenza di X su X. diminui sce al crescere di ? , per cui si verifica l'effetto desiderato per la riduzione dell'ampiezza di regolazione.

In baseallo-schema di funzionamento dellafigura 1 si pu? ancora una volta concludere che per ogni reazione della regolazione viene impostato uguale a zero il valore XL00 memorizzato nella memoria 22.

Per una variazione del valore prescritto viene parimenti immediatamente impostato uguale a zero il valore XL00 ed inoltre temporaneamente viene parimenti impostato uguale a zero il valore del segnale del fattore di mescolamento ? . Cor rispondentemente si pu? temporaneamente impostare su zero anche il valore XL - XL0, per cui si ottiene lo stesso effetto. Neli caso di una reazione della regolazione il segnale di valore j effettivo di posizione, che si ? impostato, come nuovo valore XL0 viene memorizzato nella memoria 10.Aggiuntivamente il valore ? viene nuovamente impostato sul velore originario rispet tivamente viene nuovamente liberato del valore X -XL Nel caso di una variazione del segnale del fattore di mescolamento ? viene calcolato il valore XL002 in base alla equazione 5 rispettivamente 5a e questo viene memorizzato nonch? come grandezza di correzione,fino alla successiva razione della regolazione, viene addotto all'organo seminatore 16.

La seconda forma di realizzazione viene illustrata nel seguito immediatamente in base allo schema di funzionameno secondo la figura Queste forma di realizzazione modificata opera in base alla seguente equazione:

Ci? corrisponde all'equazione (2) per il caso in cui XL00 non viene utilizzata rispettivamente gi? impostato su zero.

Per poter effettuare anche qui una variazione del mesa) lamento, senza relazioni, ossia affinch? la regolazione dopo una variazione di mescolamento non reagisca con un indesidena to sollevamento o abbassamento, non viene calcolato il valore XL00 ma viene dapprima soltanto memorizzato un segnale del fat tore di mescolamento impostato nuovamente. Il precedente segnale del fattore di mescolamento rimane attivo fino ad una successiva reazione della regolazione, e solo successivamente viene prelevato il nuovo impostato segnale di rimescolamento. A differenza della prima forma di realizzazione pertanto non si dovr? calcolare il valore XL002? Per l'ottenimento dello stesso effetto ? sufficiente l'impiego ritardato del nuovo impostato segnale di un fattore di mescolamento.

Osservando lo schema di funzionamento ? riconoscibile che nel caso di una reazione della regolazione un preassegnato segnale del fattore di mescolamento * dovr? essere sostituito con un nuovo segnale del fattore di mescolamento memoriz zato eventualmente dopo una variazione. Nel caso di una tale variazione del valore prescritto il valore XL0 viene determina to corrispondentemente alla prima forma di realizzazione. Nel caso di.una variazione del fattore di mescolamento invece rimane attivo il precedente segnale del fattore di mescolamento e il nuovo segnale del fattore di mescolamento viene memorizza to e risulta inattivo, fino a quando ha luogo una reazione del la regolazione.

La soluzione della seconda forma di realizzazione funziona parimenti come la soluzione secondo la primaforma di realizzazione, il che verr? rappresentato dettagtatamente nel seguito:

nello stato a regime ( XL00 = 0) prima di_una vari azione di ? si ottiene

(7)

corrispondentemente all?equaaone (2a) per XL00 =0 ed ?=?1 e all'equazione (6)modificata per ?=?1

Gli stati di partenza delle soluzioni di_entrambe le. forme di realizzazione sono uguali.A questo punto viene varia^ to il segnale ?1 verso ?1 +?? , il che per la seconda soluzione non porta ad alcuna variazione, in quanto ?? viene attivato solo successivamente. Per la prima soluzione si ? ? ottenuta 1a seguente situazione:

Pertanto anche in questo caso non si verifica alcuna variazione (confronta con l'equazione (7)).Dopo una successiva reazione della regolazione (indice "nuovo", nuovo stato di regime con XL002 = 0) per entrambe le soluzioni si ottiene

Riassumendo si rileva che con entrambe le forme dij real izzazione ? possibi le una riduzione del l ' ampiezza di regolazione con una vari azione senza -.reazioni . Il primo inconvenien te ? evitato.

La regolazione secondo l'invenzione inoltre non presenta anche il secondo inconveniente:X sta da solo nella equazione (2) e non presenta ?.

Claims (1)

1. RIVENDICAZIONI 1.- Dispositivo per regolare apparecchi di sollevamento, specialmente apparecchi di sollevamento su macchine agri_ cole, con un organo di impostazione dei valori prescritti per preassegnare un valore prescritto (w)con un'indicatore di forza, che fornisce un segnale di valore effettivo di forza ( X ) e con un indicatore di posizione,che fornisce un segnale di valore effettivo di posizione (XL),laddove dal segnale di valore effettivo di forza (XK ) e dal segnale di valore effettivo di posizione (XL)mediante una correlazione viene formato un segna le di valore effettivo complessivo (X) , con un organo di impostazione di mescolamento, tramite il quale ? riducibile l'influen za del segnale di valore effettivo di forza ( X ) sul segnale di valore effettivo di posi zione (XL) e con un regol atore, nel quale viene elaborato lo spostamento di regolazione corrispondentemente alla differenza fra valore prescritto (w)e valore effettivo complessivo (X) per la regolazione rispettivamente per la determinazione del la grandezza di impostazione, caratte rizzato dal fatto che il circuito di correlazione per il segna le di valore effettivo di forza (XK) e per il segnale di val? re effettivo di posizione (XL) rispettivamente per il segnale, di valoreaffettivocomplessivo (X) ? formato in modo tale che in un organo formatore di differenza (9)viene formata una differenza fra l'attuale segnale di valore effettivo di po sizione (XL) e un segnale di valore effettivo della posizione di riferimento (XL), che si imposta dopo una variazione del valore prescritto e fino ad una successiva variazione del valore prescritto ? memorizzato in una memoria (10), per cui ! si ottiene un segnale differenziale di valore effettivo di ?? sizione (X -XL ) inoltre dal fatto che il segnale differenz.iale del valore effettivo di posizione (X -XL ) in un orga no moltiplicatore (12) viene moltiplicato per un segnale di fattore di mescolamento (?)dall'organo di impostazione di mescolamento (15) ed in tal modo viene formato un segnale j di valore effettivo di posizione valutato (X -XL ). ? nonch? dal fatto che in un organo formatore di differenza (15) dal segnale di valore effettivo di posizione valutato((X -XL ). ) viene sottratto l'attuale segnale di\alore effettivo di forza (XK)(negativamente, in quanto al minimo valore prescrit to (w) appartengono massime forze di trazione), per cui ? formato un segnale di differenziale di valore effettivo valutato((X -XL ). ? - XK ) e inoltre dal fatto che in un organo sommatore (16) viene formata la somma fra il precedente segnale differenziale di valore effettivo((X -XL ).? -?K), e un segnale della grandezza di correzione ( XL00), e questo segnale somma{(X -XL ).? - XK + XL00) viene addotto al regolatore (8) rispettivamente (6)con segnale di valore effettivo complessivo, laddove durante la determinazione del segnale di valore effettivo di posizione di riferimento (XL) dopo una variazione del valore prescritto nel circuito di cor relazione il segnale di vaiare effettivo di posizione valutato (X -XL )?? rispettivamente uno dei fattori((X -XL rispettivamente Riviene impostato su zero (linea 18) laddove inoltre il segnale della grandezza di correzione ( XL002) volta in caso nel caso di una variazione del segnale del fattore di me scolamento (PJ ? formato in modo tale che il segnale differenziale del valore effettivo di posizione (X -XL ) viene molti_ plicato per il segnale differenziale della variazione del segnale del fattore di mescoiamento(?? = ? -?1 ) n un orga -no moltiplicatore (in 25 e 26), e questo segnale((XL - ?L0) . AC.) viene sottratto da un segnale della grandezza di correzione ( XL001), determinato prima della variazione, se questo non ? ancora cancellato, e un organo formatore di differenza (in 25 e 26), ed il segnale della grandezza di correzione determinato ( XL002) fno ala successiva variazione determinata j della regolazione viene memorizzato in una memoria (22) e sue cessivamente viene posto = a zero (linea 32). 2.- Dispositivo per regolare apparecchi di solleva mento, specialmente apparecchi di sollevamento su macchine agricole, con un organo di impostazione del valore prescritto per preassegnare un valore prescritto (w)un indicatore di | forza che fornisce un segnale di valore effettivo di forza (XK) e con un indicatore di posizione, che fornisce un segnale di valore effettivo di posizione (XL) laddove dal segnale di valore effettivo di forza (XK)e dal segnale di valore effettivo di posizione (XL ) mediante una correlazione viene formato un segnale di valore effettivo complessivo (X), con un organo di impostazione di mescolamento, tramite il quale ? riducibile l'influenza del segnale di valore effettivo di forza (XK) sul' segnale di valore effettivo di posizione (XL), e con un regolatore, nel quale lo scostamento di regolazione corrispondentemente alla corrispondenza fra valore prescritto (w) e valore effettivo complessivo (X) viene elaborato per la regolazio ne rispettivamente per la determinazione di una grandezza di ; impostazione, caratterizzato dal fatto che il circuito di cor. relazione per il segnale di valore effettivo di forza (X ) e per il segnale di valore effettivo di posizione (XL) rispettivamente per il segnale di valore effettivo complessivo (X) ? formato in modo_tale che in un organo differenziatore viene formata una differenza fra l'attuale segnale di valore effettivo di posizione (XL) e un segnale di valore effettivo di I posizione di riferimento (XL0 )che si imposta dopo una variazione del valore prescritto e fino ad unasuccessiva variazio n-e d-el valore prescritto ? memorizzato in una memoria, per cui si ottiene un segnale differenziale del valore effettivo di i! posizione (X -XL ), nonch? dal fatto che il segnale diffe-? renziale di valore effettivo di posizione (X -XL ) in un organo moltiplicatore viene moltiplicato per un segnale (? ) del fattore di mescolamento tra l'organo di impostazione di mescolamento e in tal modo viene formato un segnale valutato di valore effettivo di posizione((X -XL ).?), inoltre dal fatto che in un organo differenziatore dal segnale valutato di valore effettivo di posizione((X -XL ).?)viene detratto l'attuale segnale-di valore effettivodi forza- X (indicativamente, poich? al minimo valore prescritto- (w) si ottengono trazioni massime), per cui.viene formato un.segnale valutato . differenziale di valore effettivo((X -XL )).?- XK) e questo segnale .viene adotto al regolatore come segnale di valore effettivocomplessivo,laddove durante la determinazione del segnale di valore effettivo della posizione di riferimento (XL0) , dopo una variazione del valore prescritto nel circuito di correlazione il segnale valutato di valore effettivo di posizione f(XL - XL0) . ? ri spettivamente uno dei fattori ((XL -XL0) rispettivamente . ? ) viene impostato su zero, e il nuovo segnale del fattore di mesco! amento(? 1 + ? ? ) dopo una variazione dapprima viene soltanto memorizzato in una memoria, e il precedente fattore di mescolamento viene ulteriormente reso disponibile per la regolazione e a partire da una successiva reazione determinata della regolazione il nuovo segnale del fattore di mescolamento (?1 +??) viene impiegato per la regolazione.