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FR3100777A1 - Braking a vehicle with different directions of the front wheels or different directions of the rear wheels - Google Patents

Braking a vehicle with different directions of the front wheels or different directions of the rear wheels Download PDF

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FR3100777A1
FR3100777A1 FR1910093A FR1910093A FR3100777A1 FR 3100777 A1 FR3100777 A1 FR 3100777A1 FR 1910093 A FR1910093 A FR 1910093A FR 1910093 A FR1910093 A FR 1910093A FR 3100777 A1 FR3100777 A1 FR 3100777A1
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FR
France
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vehicle
wheels
braking
wheel
brake
Prior art date
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Granted
Application number
FR1910093A
Other languages
French (fr)
Other versions
FR3100777B1 (en
Inventor
Thierry Pasquet
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Astemo France SAS
Original Assignee
Foundation Brakes France SAS
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Filing date
Publication date
Application filed by Foundation Brakes France SAS filed Critical Foundation Brakes France SAS
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Publication of FR3100777B1 publication Critical patent/FR3100777B1/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T1/00—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles
    • B60T1/12—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting otherwise than by retarding wheels, e.g. jet action
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D9/00—Steering deflectable wheels not otherwise provided for
    • B62D9/007—Emergency systems using the steering system for braking

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

La figure 6 représente un véhicule motorisé (1) comprenant au moins deux roues avant (10FL, 10FR) et /ou au moins deux roues arrière (10RL, 10RR). Le véhicule motorisé (1) comprend un système de freinage par orientation des roues qui est configuré pour freiner le véhicule (1) avec des directions des roues avant (10FL, 10FR) qui sont différentes entre elles et/ou pour freiner le véhicule (1) avec des directions des roues arrière (10RL, 10RR)qui sont différentes entre elles. Figure pour l’abrégé : figure 6FIG. 6 represents a motorized vehicle (1) comprising at least two front wheels (10FL, 10FR) and / or at least two rear wheels (10RL, 10RR). The motor vehicle (1) includes a wheel steering braking system which is configured to brake the vehicle (1) with directions of the front wheels (10FL, 10FR) which are different from each other and / or to brake the vehicle (1). ) with rear wheel directions (10RL, 10RR) which are different from each other. Figure for the abstract: figure 6

Description

Freinage d’un véhicule avec des directions différentes des roues avant ou des directions différentes des roues arrièresBraking a vehicle with different directions of the front wheels or different directions of the rear wheels

L’invention se rapporte au freinage d’urgence d’un véhicule en cas de défaillance d’un système de freinage principal du véhicule.The invention relates to the emergency braking of a vehicle in the event of failure of a main braking system of the vehicle.

Un véhicule comprend généralement un système de freinage principal qui comporte des freins pour chacune des roues, et un système de commande des freins.A vehicle generally comprises a main braking system which includes brakes for each of the wheels, and a brake control system.

Les freins avant sont par exemple des freins hydrauliques et les freins arrière sont par exemple des freins électromécaniques et/ou hydrauliques.The front brakes are for example hydraulic brakes and the rear brakes are for example electromechanical and/or hydraulic brakes.

Le système de commande comprend un amplificateur de freinage et un correcteur électronique de trajectoire. Le correcteur électronique de trajectoire est conçu pour commander le freinage du véhicule par les freins avant et les freins arrière, en fonction de la trajectoire du véhicule et des efforts de freinage en provenance d’un utilisateur et transmis par l’amplificateur.The control system includes a braking amplifier and an electronic trajectory corrector. The electronic trajectory corrector is designed to control the braking of the vehicle by the front brakes and the rear brakes, according to the trajectory of the vehicle and the braking forces coming from a user and transmitted by the amplifier.

L’amplificateur et le correcteur électronique de trajectoire sont alimentés par des circuits distincts et ils peuvent commander les freins indépendamment l’un de l’autre par un réseau de commande du véhicule.The amplifier and the electronic trajectory corrector are powered by separate circuits and they can control the brakes independently of each other via a vehicle control network.

Néanmoins, il existe un besoin pour freiner le véhicule en cas de défaillance du système de freinage principal, notamment du système de commande des freins, tout en contrôlant la trajectoire du véhicule.Nevertheless, there is a need to brake the vehicle in the event of failure of the main braking system, in particular of the brake control system, while controlling the trajectory of the vehicle.

A cet égard, l’invention a pour objet un véhicule motorisé comprenant au moins deux roues avant et /ou au moins deux roues arrière.In this respect, the subject of the invention is a motorized vehicle comprising at least two front wheels and/or at least two rear wheels.

Selon l’invention, le véhicule motorisé comprend un système de freinage par orientation des roues qui est configuré pour freiner le véhicule avec des directions des roues avant qui sont différentes entre elles et/ou pour freiner le véhicule avec des directions des roues arrière qui sont différentes entre elles.According to the invention, the motorized vehicle comprises a braking system by wheel orientation which is configured to brake the vehicle with directions of the front wheels which are different from one another and/or to brake the vehicle with directions of the rear wheels which are different from each other.

Grâce au système de freinage par orientations des roues, il est possible de freiner le véhicule en contrôlant la trajectoire du véhicule en l’absence de freinage par au moins un frein du véhicule.Thanks to the braking system by orientation of the wheels, it is possible to brake the vehicle by controlling the trajectory of the vehicle in the absence of braking by at least one brake of the vehicle.

Le système de freinage par orientations des roues permet notamment un freinage d’urgence du véhicule en cas de défaillance d’un système de freinage principal comprenant au moins un frein pour chaque roue avant et/ou pour chaque roue arrière, tout en contrôlant la trajectoire du véhicule.The braking system by orientation of the wheels allows in particular emergency braking of the vehicle in the event of failure of a main braking system comprising at least one brake for each front wheel and/or for each rear wheel, while controlling the trajectory of the vehicle.

Le système de freinage par orientations des roues offre une grande flexibilité dans le freinage du fait des nombreuses directions possibles des roues avant et/ou des roues arrière.The wheel orientation braking system offers great flexibility in braking due to the many possible directions of the front wheels and/or the rear wheels.

Il est également particulièrement fiable puisqu’il est presque toujours possible de modifier la direction des roues et puisque le système de freinage par orientation des roues est sensiblement indépendant du système de freinage principal.It is also particularly reliable since it is almost always possible to change the direction of the wheels and since the wheel orientation braking system is substantially independent of the main braking system.

Le système de freinage par orientation des roues est aisé à mettre en œuvre dans un véhicule comprenant un système de direction configuré pour diriger les roues avec des directions au moins partiellement indépendantes les unes des autres.The wheel steering braking system is easy to implement in a vehicle comprising a steering system configured to steer the wheels with directions that are at least partially independent of one another.

L’invention peut comporter de manière facultative une ou plusieurs des caractéristiques suivantes combinées entre elles ou non.The invention may optionally include one or more of the following characteristics, combined or not.

Selon une particularité de réalisation, le système de freinage par orientation des roues est configuré pour freiner le véhicule avec des directions convergentes des roues avant et/ou avec des directions convergentes des roues arrière.According to a particular embodiment, the wheel orientation braking system is configured to brake the vehicle with converging directions of the front wheels and/or with converging directions of the rear wheels.

Selon une particularité de réalisation, le système de freinage par orientation des roues est configuré pour freiner le véhicule avec des directions divergentes des roues avant et/ou avec des directions divergentes des roues arrière.According to a particular embodiment, the wheel orientation braking system is configured to brake the vehicle with divergent directions of the front wheels and/or with divergent directions of the rear wheels.

Selon une particularité de réalisation, le véhicule comprend au moins deux roues avant et au moins deux roues arrière.According to a particular embodiment, the vehicle comprises at least two front wheels and at least two rear wheels.

De préférence, le véhicule motorisé est un véhicule automobile.Preferably, the motor vehicle is a motor vehicle.

Selon une particularité de réalisation, le système de freinage par orientation des roues est configuré pour freiner le véhicule avec des directions des roues avant qui sont parallèles entre elles.According to a particular embodiment, the braking system by orientation of the wheels is configured to brake the vehicle with directions of the front wheels which are parallel to each other.

Selon une autre particularité de réalisation, le système de freinage par orientation des roues est configuré pour freiner le véhicule pour freiner le véhicule avec des directions des roues arrière qui sont parallèles entre elles.According to another particular embodiment, the braking system by orientation of the wheels is configured to brake the vehicle to brake the vehicle with the directions of the rear wheels which are parallel to each other.

Selon une particularité de réalisation, le système de freinage par orientation des roues est configuré pour freiner le véhicule avec une direction d’une première des roues avant qui est convergente latéralement vers le centre du véhicule avec la direction d’une première des roues arrière qui est situé du même côté du véhicule que la première roue avant.According to a particular embodiment, the wheel orientation braking system is configured to brake the vehicle with a direction of a first of the front wheels which is laterally converging towards the center of the vehicle with the direction of a first of the rear wheels which is located on the same side of the vehicle as the first front wheel.

Selon une particularité de réalisation, le système de freinage par orientation des roues est configuré pour freiner le véhicule avec une direction d’une première des roues avant qui est convergente latéralement vers l’extérieur du véhicule avec la direction d’une première des roues arrière qui est situé du même côté du véhicule que la première roue avant.According to a particular embodiment, the wheel orientation braking system is configured to brake the vehicle with a direction of a first of the front wheels which is laterally convergent towards the outside of the vehicle with the direction of a first of the rear wheels which is located on the same side of the vehicle as the first front wheel.

Selon une particularité de réalisation, le système de freinage par orientation des roues est configuré pour freiner le véhiculer sans modifier la trajectoire du véhicule, en faisant varier la direction d’une première des roues avant d’une première valeur d’angle latéralement dans un premier sens et en faisant varier la direction de la deuxième des roues avant de la première valeur d’angle latéralement dans un deuxième sens opposé au premier sens.According to a specific embodiment, the braking system by orientation of the wheels is configured to brake the vehicle without modifying the trajectory of the vehicle, by varying the direction of a first of the front wheels by a first angle value laterally in a first direction and by varying the direction of the second of the front wheels by the first angle value laterally in a second direction opposite to the first direction.

Selon une particularité de réalisation, le système de freinage par orientation des roues est configuré pour freiner le véhicule avec une direction d’une première des roues avant qui est parallèle avec la direction d’une première des roues arrière qui est situé du même côté du véhicule que la première roue avant.According to a particular embodiment, the wheel orientation braking system is configured to brake the vehicle with a direction of a first of the front wheels which is parallel with the direction of a first of the rear wheels which is located on the same side of the vehicle than the first front wheel.

Selon une particularité de réalisation, le système de freinage par orientation des roues est configuré pour freiner le véhicule avec une direction d’une première des roues avant qui est parallèle avec la direction d’une première des roues arrière qui est situé du côté opposé du véhicule de celui de la première roue avant.According to a particular embodiment, the wheel orientation braking system is configured to brake the vehicle with a direction of a first of the front wheels which is parallel with the direction of a first of the rear wheels which is located on the opposite side of the vehicle from that of the first front wheel.

Selon une particularité de réalisation, le véhicule comprend un système de freinage principal qui comprend un frein pour chaque roue avant et/ou pour chaque roue arrière, et le système de freinage par orientation des roues qui est un système de freinage d’urgence du véhicule.According to a particular embodiment, the vehicle comprises a main braking system which comprises a brake for each front wheel and/or for each rear wheel, and the wheel orientation braking system which is an emergency braking system of the vehicle .

Selon une particularité de réalisation, le véhicule comprend un système de direction qui est configuré pour diriger chaque roue dans une direction indépendante de celle des autres roues du véhicule.According to a particular embodiment, the vehicle comprises a steering system which is configured to steer each wheel in a direction independent of that of the other wheels of the vehicle.

L’invention porte également sur un procédé de freinage d’un véhicule motorisé tel qu’un véhicule automobile. Le procédé de freinage comprend une étape de freinage du véhicule par orientation des roues, avec des directions des roues avant qui sont différentes entre elles et/ou avec des directions des roues arrière qui sont différentes entre elles.The invention also relates to a method for braking a motorized vehicle such as a motor vehicle. The braking method comprises a step of braking the vehicle by steering the wheels, with directions of the front wheels which are different from each other and/or with directions of the rear wheels which are different from each other.

Selon une particularité de réalisation, le procédé de freinage comprend une étape de détection de défaillance d’un système de freinage principal du véhicule et/ou d’un système de commande de freinage du véhicule, et de freinage d’urgence du véhicule avec des directions des roues avant qui sont différentes entre elles et/ou avec des directions des roues arrière qui sont différentes entre elles.According to a particular embodiment, the braking method comprises a step of detecting failure of a main braking system of the vehicle and/or of a braking control system of the vehicle, and of emergency braking of the vehicle with directions of the front wheels which are different from each other and/or with directions of the rear wheels which are different from each other.

Selon une particularité de réalisation, le freinage du véhicule par orientation des roues s’effectue avec un changement de direction des roues avant et/ou des roues arrière, sans modifier la trajectoire du véhicule.According to a particular embodiment, the braking of the vehicle by steering of the wheels takes place with a change of direction of the front wheels and/or of the rear wheels, without modifying the trajectory of the vehicle.

Selon une particularité de réalisation, le freinage du véhicule par orientation des roues s’effectue jusqu’à l’immobilisation du véhicule.According to a particular embodiment, the braking of the vehicle by steering of the wheels takes place until the vehicle is immobilized.

La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description d’exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés sur lesquels :The present invention will be better understood on reading the description of exemplary embodiments, with reference to the appended drawings in which:

est une représentation schématique partielle d’un véhicule selon un premier mode de réalisation de l’invention, is a partial schematic representation of a vehicle according to a first embodiment of the invention,

est une représentation schématique partielle d’un système de direction d’une roue du véhicule selon le premier mode de réalisation, is a partial schematic representation of a vehicle wheel steering system according to the first embodiment,

est une représentation schématique d’un freinage par orientation des roues lorsque le véhicule tourne, is a schematic representation of wheel steering braking when the vehicle is turning,

est une représentation schématique d’un freinage par orientation des roues en faisant tourner le véhicule, is a schematic representation of wheel steering braking by turning the vehicle,

illustre un véhicule qui se déplace en ligne droite lors d’une défaillance d’un système de freinage principal du véhicule, illustrates a vehicle moving in a straight line during a failure of a main vehicle braking system,

illustre un freinage par orientation des roues en faisant converger les roues avant, le véhicule se déplaçant en ligne droite, illustrates braking by steering the wheels by making the front wheels converge, the vehicle moving in a straight line,

illustre un freinage par orientation des roues en faisant converger les roues avant et diverger les roues arrières, le véhicule se déplaçant en ligne droite, illustrates braking by steering the wheels by making the front wheels converge and the rear wheels diverge, the vehicle moving in a straight line,

illustre un freinage par orientation des roues en faisant converger les roues avant et converger les roues arrières, le véhicule se déplaçant en ligne droite, illustrates braking by steering the wheels by making the front wheels converge and the rear wheels converge, the vehicle moving in a straight line,

illustre un freinage par orientation des roues en faisant diverger les roues avant et converger les roues arrières, le véhicule se déplaçant en ligne droite, illustrates braking by wheel orientation by causing the front wheels to diverge and the rear wheels to converge, the vehicle moving in a straight line,

illustre un procédé de freinage du véhicule par orientation des roues du véhicule, selon le premier mode de réalisation de l’invention. illustrates a method of braking the vehicle by steering the wheels of the vehicle, according to the first embodiment of the invention.

Des parties identiques, similaires ou équivalentes des différentes figures portent les mêmes références numériques de façon à faciliter le passage d’une figure à l’autre.Identical, similar or equivalent parts of the different figures bear the same reference numerals so as to facilitate passage from one figure to another.

La figure 1 représente un véhicule motorisé 1. Dans le mode de réalisation représenté, il s’agit d’une voiture. Le véhicule motorisé 1 comprend une roue avant gauche 10FL, une roue avant droite 10FR, une roue arrière gauche 10RLet une roue arrière droite 10RR. Il comporte également un système de freinage principal 2, un système de direction 3, un système de commande de freinage 4 et un système de contrôle 5 du véhicule.Figure 1 shows a motor vehicle 1. In the embodiment shown, it is a car. The motorized vehicle 1 comprises a left front wheel 10 FL , a right front wheel 10 FR , a left rear wheel 10 RL and a right rear wheel 10 RR . It also comprises a main braking system 2, a steering system 3, a braking control system 4 and a control system 5 of the vehicle.

Le système de direction 3 comprend un volant 30, une colonne de direction 32 et un boitier central de direction 36. Le système de direction 3 est configuré pour modifier l’orientation de chacune des roues 10 du véhicule, pour faire tourner le véhicule 1 et plus généralement pour modifier la trajectoire du véhicule 1.The steering system 3 comprises a steering wheel 30, a steering column 32 and a central steering box 36. The steering system 3 is configured to modify the orientation of each of the wheels 10 of the vehicle, to turn the vehicle 1 and more generally to modify the trajectory of vehicle 1.

Dans le mode de réalisation représente, le système de direction 3 est configuré pour diriger chacune des roues 10 dans une direction indépendante de celle des autres roues 10 du véhicule. En particulier, le système de direction 3 est configuré pour diriger la roue avant gauche 10FGdans une direction différente de celle de la roue avant droite 10FR. Le système de direction 3 est configuré pour diriger la roue arrière gauche 10RLdans une direction différente de celle de la roue arrière droite10RR.In the embodiment shown, the steering system 3 is configured to steer each of the wheels 10 in a direction independent of that of the other wheels 10 of the vehicle. In particular, the steering system 3 is configured to steer the left front wheel 10 FG in a different direction from that of the right front wheel 10 FR . The steering system 3 is configured to steer the left rear wheel 10 RL in a direction different from that of the right rear wheel 10 RR .

Le boitier central de direction 36 comprend par exemple des biellettes et des portes-fusée. Il sert à transformer un mouvement de rotation du volant 30 et de la colonne de direction 32 en un mouvement pour faire tourner chacune des roues 10.The central steering box 36 includes, for example, rods and knuckle doors. It is used to transform a rotational movement of the steering wheel 30 and the steering column 32 into a movement to turn each of the wheels 10.

Le système de contrôle 5 comprend par exemple des détecteurs de vitesse de rotation de chacune des roues 10 du véhicule, un détecteur de la vitesse globale du véhicule, et/ou des moyens de détermination de cette vitesse, un détecteur de la vitesse de lacet du véhicule, un système de détection de positionnement du véhicule, un détecteur de freinage 51, un détecteur de défaillance 52 du système de freinage et un détecteur d’orientation 54 du volant et/ou de la colonne de direction.The control system 5 comprises, for example, detectors of rotational speed of each of the wheels 10 of the vehicle, a detector of the overall speed of the vehicle, and/or means for determining this speed, a detector of the yaw speed of the vehicle, a vehicle position detection system, a brake sensor 51, a brake system failure sensor 52 and an orientation sensor 54 of the steering wheel and/or of the steering column.

Le détecteur de freinage 51 détecte l’actionnement d’une pédale de frein 21 et/ou d’un bouton de commande 22 de freinage de stationnement.The brake sensor 51 detects the actuation of a brake pedal 21 and/or of a parking brake control button 22.

Le détecteur de défaillance 52 du système de freinage comporte des moyens matériels et/ou logiciels de détection de défaillance de tout ou partie du système de freinage principal 2, par exemple d’une panne d’un amplificateur 40 et/ou d’un correcteur électronique de trajectoire 44 du système de freinage principal 2.The braking system failure detector 52 comprises hardware and/or software means for detecting failure of all or part of the main braking system 2, for example a failure of an amplifier 40 and/or of a corrector trajectory electronics 44 of the main braking system 2.

Le système de freinage principal 2 est destiné à freiner les roues 10 du véhicule en conditions normales d’utilisation du véhicule 1, notamment en freinage de service et en freinage de stationnement. Il comprend des freins 6 pour freiner chacune des roues 10, un système d’actionnement 20 et un réseau de commande de freinage 8.The main braking system 2 is intended to brake the wheels 10 of the vehicle under normal conditions of use of the vehicle 1, in particular in service braking and in parking braking. It includes brakes 6 to brake each of the wheels 10, an actuation system 20 and a braking control network 8.

Le système d’actionnement 20 de freinage comprend des actionneurs de freinage 21, 22 pour le freinage de service, le freinage d’urgence et/ou le freinage de parking.The braking actuation system 20 comprises braking actuators 21, 22 for service braking, emergency braking and/or parking braking.

Les actionneurs comprennent une pédale de frein 21 pour le freinage de service, et un bouton de commande 22 pour le freinage de stationnement. La pédale de frein 21 est destinée à être enfoncée par un pied d’un utilisateur U pour freiner le véhicule 1. Le bouton de commande 22 est un bouton de freinage de stationnement.The actuators include a brake pedal 21 for service braking, and a control button 22 for parking braking. The brake pedal 21 is intended to be depressed by a foot of a user U to brake the vehicle 1. The control button 22 is a parking brake button.

Les freins 6 du véhicule 1 sont des freins à disque et/ou des freins à tambour. Le véhicule 1 comprend au moins un frein avant gauche 6FLpour freiner la roue avant gauche 10FL, un frein avant droit 6FRpour freiner la roue avant droite 10FR, un frein arrière gauche 6RLpour freiner la roue arrière gauche 10RL, un frein arrière droit 6RRpour freiner la roue arrière droite 10RR.The brakes 6 of vehicle 1 are disc brakes and/or drum brakes. The vehicle 1 comprises at least one left front brake 6 FL to brake the left front wheel 10 FL , a right front brake 6 FR to brake the right front wheel 10 FR , a left rear brake 6 RL to brake the left rear wheel 10 RL , a right rear brake 6 RR to brake the right rear wheel 10 RR .

Dans le mode de réalisation représenté, chacun des freins des roues avant gauche 6FL, avant droit 6FR,arrière gauche 6RLet arrière droit 6RRest un frein à disque qui comporte un étrier, un piston logé dans un corps de l’étrier, un disque 60, et des patins de freins 61 destinés à enserrer le disque 60 et déplaçables par le piston.In the embodiment shown, each of the brakes of the left front 6 FL , right front 6 FR, left rear 6 RL and right rear 6 RR wheel brakes is a disc brake which comprises a caliper, a piston housed in a body of the caliper, a disc 60, and brake pads 61 intended to enclose the disc 60 and movable by the piston.

Chaque étrier comprend un dispositif de freinage hydraulique 64 qui est de structure connue et qui permet d’assurer le freinage hydraulique de la roue 10 correspondante. Il assure notamment le freinage de service de la roue 10 et il est raccordé à un circuit hydraulique 82 du véhicule.Each caliper comprises a hydraulic braking device 64 which is of known structure and which makes it possible to ensure the hydraulic braking of the corresponding wheel 10. It provides in particular the service braking of the wheel 10 and it is connected to a hydraulic circuit 82 of the vehicle.

Le frein arrière gauche 6RLet le frein arrière droit 6RRcomprennent également chacun un dispositif de freinage électromécanique 66 de structure connue qui comporte un moteur électrique et un dispositif de transmission. Le dispositif de freinage électromécanique 66 est configuré pour assurer le freinage électromécanique de la roue 10 correspondante. Il assure notamment le freinage de stationnement de la roue et il est raccordé à un réseau de transmission de données 80 du véhicule.The left rear brake 6 RL and the right rear brake 6 RR also each comprise an electromechanical braking device 66 of known structure which comprises an electric motor and a transmission device. The electromechanical braking device 66 is configured to ensure the electromechanical braking of the corresponding wheel 10. It ensures in particular the parking braking of the wheel and it is connected to a data transmission network 80 of the vehicle.

Le réseau de commande 8 comprend le réseau transmission de données 80 et le circuit hydraulique 82.The control network 8 includes the data transmission network 80 and the hydraulic circuit 82.

Le réseau transmission de données 80 est un réseau de type CAN, de l’anglais « control area network ». Ce réseau de type CAN 80 respecte notamment les conditions de la norme ISO 11898. Le réseau de type CAN 80 comprend des lignes de commande de freinage 80RL, 80RRqui relient entre elles les unités de commande du véhicule, dont une unité de commande centrale 46, une unité de freinage de stationnement 42 et une unité de commande de freinage d’urgence 48. Le réseau de type CAN 80 comprend une ligne de commande de freinage de la roue arrière gauche 80RLet une ligne de commande de freinage de la roue arrière droite 80RR. The data transmission network 80 is a CAN type network, standing for “control area network”. This CAN 80 type network complies in particular with the conditions of the ISO 11898 standard . 46, a parking braking unit 42 and an emergency braking control unit 48. The CAN type network 80 comprises a left rear wheel braking control line 80 RL and a the right rear wheel 80 RR.

La ligne de commande de freinage de la roue arrière gauche 80RLrelie l’amplificateur 40 et le correcteur électronique de trajectoire 44 au frein arrière gauche 6RL. La ligne de commande de freinage de la roue arrière droite 80RRrelie l’amplificateur 40 et le correcteur électronique de trajectoire 44 au frein arrière droit 6RR.The braking control line of the left rear wheel 80 RL connects the amplifier 40 and the electronic trajectory corrector 44 to the left rear brake 6 RL . The braking control line of the right rear wheel 80 RR connects the amplifier 40 and the electronic trajectory corrector 44 to the right rear brake 6 RR .

Le circuit hydraulique 82 est un circuit de pressurisation des freins 6. Il comprend une ligne hydraulique de freinage avant gauche 82FL, une ligne hydraulique de freinage avant droite 82FR, une ligne hydraulique de freinage arrière gauche 82RL, une ligne hydraulique de freinage arrière droite 82RR.The hydraulic circuit 82 is a brake pressurization circuit 6. It comprises a front left hydraulic braking line 82 FL , a front right hydraulic braking line 82 FR , a rear left hydraulic braking line 82 RL , a hydraulic braking line rear right 82 RR .

La ligne hydraulique de freinage avant gauche 82FLrelie fluidiquement l’actionneur hydraulique 47 au dispositif hydraulique de freinage 64 du frein avant gauche 6FL. La ligne hydraulique de freinage avant droite 82FRrelie fluidiquement l’actionneur hydraulique 47 au dispositif hydraulique de freinage 64 du frein avant droit 6FR.The left front hydraulic braking line 82 FL fluidly connects the hydraulic actuator 47 to the hydraulic braking device 64 of the left front brake 6 FL . The front right hydraulic braking line 82 FR fluidly connects the hydraulic actuator 47 to the hydraulic braking device 64 of the front right brake 6 FR .

La ligne hydraulique de freinage arrière gauche 82RLrelie fluidiquement l’actionneur hydraulique 47 au dispositif hydraulique de freinage 64 du frein arrière gauche 6RL. La ligne hydraulique de freinage arrière droite 82RRrelie fluidiquement l’actionneur hydraulique 47 au dispositif hydraulique de freinage 64 du frein arrière droit 6RR.The left rear hydraulic braking line 82 RL fluidly connects the hydraulic actuator 47 to the hydraulic braking device 64 of the left rear brake 6 RL . The right rear hydraulic braking line 82 RR fluidly connects the hydraulic actuator 47 to the hydraulic braking device 64 of the right rear brake 6 RR .

Le système de commande de freinage 4 comprend l’amplificateur de freinage 40, le correcteur électronique de trajectoire 44, une unité de commande de freinage de stationnement 42 et une unité de commande de freinage d’urgence 48.The brake control system 4 includes the brake amplifier 40, the electronic trajectory corrector 44, a parking brake control unit 42 and an emergency brake control unit 48.

L’amplificateur de freinage 40 est configuré pour augmenter l’effort de freinage qui est transmis par la pédale de frein 21 au réseau de commande 8, lorsque le détecteur de freinage 51 détecte l’enfoncement de la pédale de frein 21 et/ou du bouton de commande 22.The braking amplifier 40 is configured to increase the braking force which is transmitted by the brake pedal 21 to the control network 8, when the braking detector 51 detects the depression of the brake pedal 21 and/or of the control button 22.

Le correcteur électronique de trajectoire 44 comprend un actionneur hydraulique 47 et une unité de commande centrale 46. Il est configuré pour ordonner à chacun des freins 6 de freiner la roue 10 correspondante via le réseau de commande 8 pour modifier la trajectoire du véhicule 1 en cas de besoin.The electronic trajectory corrector 44 comprises a hydraulic actuator 47 and a central control unit 46. It is configured to order each of the brakes 6 to brake the corresponding wheel 10 via the control network 8 to modify the trajectory of the vehicle 1 in the event of of need.

L’actionneur hydraulique 47 comprend un accumulateur hydraulique et une pompe de pressurisation du circuit hydraulique.The hydraulic actuator 47 includes a hydraulic accumulator and a hydraulic circuit pressurization pump.

L’unité de commande centrale 46 est configuré pour commander l’actionneur hydraulique 47. Elle commande le freinage hydraulique et/ou électromécanique de chacun des freins avant gauche 6FL, avant droit 6FR,arrière gauche 6RL,et arrière droit 6RRvia le réseau de commande 8.The central control unit 46 is configured to control the hydraulic actuator 47. It controls the hydraulic and/or electromechanical braking of each of the left front brakes 6FL, front right 6FR,back left 6RL,and right rear 6RRthrough the control network 8.

L’unité de freinage de stationnement 42 commande le freinage de stationnement du véhicule lorsque le bouton de commande 22 est actionné, par exemple par l’intermédiaire des freins arrière gauche 6RL,et arrière droit 6RR, en particulier au moins partiellement indépendamment du correcteur électronique de trajectoire 44. The parking braking unit 42 controls the parking braking of the vehicle when the control button 22 is actuated, for example via the left rear brakes 6RL,and right rear 6RR, in particular at least partially independently of the electronic trajectory corrector 44.

L’unité de commande de freinage d’urgence 48 commande le freinage d’urgence du véhicule, par exemple lorsque le bouton de commande 22 et/ou la pédale de frein 21 sont actionnés et que le détecteur de défaillance 52 a détecté une défaillance de l’amplificateur 40 et/ou du correcteur électronique de trajectoire 44. L’unité de commande de freinage d’urgence 48 commande le freinage du véhicule 1 par l’intermédiaire d’au moins une partie du système de direction 3.The emergency braking control unit 48 controls the emergency braking of the vehicle, for example when the control button 22 and/or the brake pedal 21 are actuated and the failure detector 52 has detected a failure of the amplifier 40 and/or the electronic trajectory corrector 44. The emergency braking control unit 48 controls the braking of the vehicle 1 via at least part of the steering system 3.

En cas de défaillance du système de commande 4 et/ou du système de freinage principal 2, un système de freinage par orientation des roues 7 est configuré pour assurer le freinage d’urgence du véhicule. Il comprend par exemple l’unité de commande de freinage d’urgence 48 et au moins une partie du système de direction 3.In the event of failure of the control system 4 and/or of the main braking system 2, a braking system by orientation of the wheels 7 is configured to ensure the emergency braking of the vehicle. It includes for example the emergency braking control unit 48 and at least part of the steering system 3.

De manière générale, le système de freinage par orientation des roues 7 est configuré pour freiner le véhicule 1 avec des directions des roues avant 10FL, 10FR qui sont différentes entre elles et/ou pour freiner le véhicule 1 avec des directions des roues arrière 10RL,10RR qui sont différentes entre elles.In general, the wheel orientation braking system 7 is configured to brake the vehicle 1 with directions of the front wheels 10 FL , 10 FR which are different from one another and/or to brake the vehicle 1 with directions of the rear wheels 10 RL, 10 RR which are different from each other.

Dans la suite de l’exposé, la direction d’une roue 10 est définie comme la direction de la tangente de cette roue 10 avec le sol. La direction de chacune des roues 10 est définie par rapport à une situation de roulement du véhicule 1 vers l’avant du véhicule 1.In the following description, the direction of a wheel 10 is defined as the direction of the tangent of this wheel 10 with the ground. The direction of each of the wheels 10 is defined with respect to a rolling situation of the vehicle 1 towards the front of the vehicle 1.

En particulier, le système de freinage par orientation des roues 7 est configuré pour freiner le véhicule avec des directions des roues avant 10FL, 10FR qui sont différentes entre elles, par exemple avec des directions des roues avant 10FL, 10FR qui sont convergentes ou des directions des roues avant 10FL, 10FR qui sont divergentes.In particular, the wheel orientation braking system 7 is configured to brake the vehicle with directions of the front wheels 10 FL , 10 FR which are different from each other, for example with directions of the front wheels 10 FL , 10 FR which are converging or directions of the front wheels 10 FL , 10 FR which are divergent.

En plus ou en variante, le système de freinage par orientation des roues 7 est configuré pour freiner le véhicule avec des directions des roues arrière 10RL,10RR qui sont différentes entre elles, par exemple avec des directions des roues arrière 10RL,10RR qui sont convergentes ou des directions des roues arrière 10RL,10RR qui sont divergentes.In addition or as a variant, the braking system by orientation of the wheels 7 is configured to brake the vehicle with directions of the rear wheels 10 RL, 10 RR which are different from each other, for example with directions of the rear wheels 10 RL, 10 RR which are convergent or directions of the rear wheels 10 RL, 10 RR which are divergent.

La figure 2 représente un système de direction d’une des roues 10 qui est conçu pour être actionné par le système de freinage par orientation des roues 7, en cas de freinage d’urgence du véhicule 1. Le système de direction de la roue 10 comprend l’axe de rotation 72 de cette roue 10 et un dispositif de changement de direction 70 de cette roue.FIG. 2 represents a system for steering one of the wheels 10 which is designed to be actuated by the braking system by orientation of the wheels 7, in the event of emergency braking of the vehicle 1. The steering system for the wheel 10 comprises the axis of rotation 72 of this wheel 10 and a device 70 for changing direction of this wheel.

Le dispositif de changement de direction 70 de cette roue 10 comprend par exemple au moins une biellette. Il relie mécaniquement l’axe de rotation 72 de cette roue 10 au boitier central de direction 36 pour diriger la roue correspondante 10, notamment lors du fonctionnement normal du véhicule 1. Le dispositif de changement de direction 70 est également configuré pour changer la direction de l’axe de rotation 72 de la roue sur ordre de l’unité de commande de freinage d’urgence 48 et/ou du correcteur électronique de trajectoire 44.The device 70 for changing direction of this wheel 10 comprises for example at least one connecting rod. It mechanically connects the axis of rotation 72 of this wheel 10 to the central steering box 36 to steer the corresponding wheel 10, in particular during normal operation of the vehicle 1. The change of direction device 70 is also configured to change the direction of the axis of rotation 72 of the wheel on the orders of the emergency braking control unit 48 and/or the electronic trajectory corrector 44.

La figure 3 représente un premier exemple de mise en œuvre de freinage par orientation des roues du véhicule 1. Dans ce premier exemple, le système de freinage par orientation des roues 7 freine le véhicule 1 avec des directions des roues avant 10FL, 10FR qui sont différentes entre elles. Le système de freinage par orientation des roues 7 fait notamment diverger la direction de la roue avant gauche 10FLde celle de la roue avant droite 10FRpar rapport à la direction des roues avant 10FL,10FRavant le freinage d’urgence. La direction de la roue avant gauche 10FLdiffère d’un angle θ1 latéralement vers le côté gauche L du véhicule 1 par rapport à la direction de la roue avant droite 10FR. Le système de freinage par orientation des roues 7 ne modifie pas la direction des roues arrière 10RL,10RRdont les directions restent parallèles entre elles.FIG. 3 represents a first example of implementation of braking by orientation of the wheels of the vehicle 1. In this first example, the braking system by orientation of the wheels 7 brakes the vehicle 1 with directions of the front wheels 10 FL , 10 FR which are different from each other. The braking system by orientation of the wheels 7 in particular causes the direction of the front left wheel 10 FL to diverge from that of the front right wheel 10 FR with respect to the direction of the front wheels 10 FL, 10 FR before the emergency braking. The direction of the left front wheel 10 FL differs by an angle θ1 laterally towards the left side L of the vehicle 1 relative to the direction of the right front wheel 10 FR . The braking system by orientation of the wheels 7 does not modify the direction of the rear wheels 10 RL, 10 RR whose directions remain parallel to each other.

Dans ce premier exemple, le système de freinage par orientation des roues 7 tend à faire tourner d’autant plus rapidement le véhicule 1 vers le côté gauche L, comme le souligne le centre fictif de la rotation R1 du véhicule, par exemple pour éviter un obstacle devant le véhicule 1, tout en freinant le véhicule 1.In this first example, the braking system by orientation of the wheels 7 tends to cause the vehicle 1 to turn all the more rapidly towards the left side L, as underlined by the fictitious center of rotation R1 of the vehicle, for example to avoid a obstacle in front of vehicle 1, while braking vehicle 1.

La figure 4 représente un deuxième exemple de mise en œuvre de freinage par orientation des roues. Dans ce deuxième exemple, le système de freinage par orientation des roues 7 freine le véhicule 1 avec des directions des roues avant 10FL,10FRqui sont différentes entre elles et avec des directions des roues arrière 10RL,10RRqui sont différentes entre elles.FIG. 4 represents a second example of implementation of braking by orientation of the wheels. In this second example, the wheel orientation braking system 7 brakes the vehicle 1 with directions of the front wheels 10 FL, 10 FR which are different from each other and with directions of the rear wheels 10 RL, 10 RR which are different from each other. they.

Le système de freinage par orientation des roues 7 fait notamment tourner chacune des roues 10 vers la gauche en modifiant la direction de chacune des roues 10 d’un angle θR par rapport à la direction de chacune de ces roues 10 avant le freinage d’urgence. Les roues 10 du véhicule sont dirigées sensiblement selon un arc de cercle.The braking system by orientation of the wheels 7 in particular causes each of the wheels 10 to turn to the left by modifying the direction of each of the wheels 10 by an angle θR relative to the direction of each of these wheels 10 before the emergency braking . The wheels 10 of the vehicle are directed substantially along an arc of a circle.

Dans ce premier exemple, le système de freinage par orientation des roues 7 tend à faire tourner le véhicule 1 sur place autour du centre C du véhicule, par exemple pour éviter un obstacle devant le véhicule 1, tout en freinant le véhicule 1 du fait des directions différentes de chacune des roues 10.In this first example, the braking system by orientation of the wheels 7 tends to turn the vehicle 1 on the spot around the center C of the vehicle, for example to avoid an obstacle in front of the vehicle 1, while braking the vehicle 1 due to the different directions of each of the wheels 10.

La figure 5 représente une situation de référence avec un véhicule motorisé 1 qui se déplace en ligne droite, avant le freinage d’urgence du véhicule par le système de freinage par orientation des roues 7.FIG. 5 represents a reference situation with a motorized vehicle 1 which is moving in a straight line, before the emergency braking of the vehicle by the braking system by orientation of the wheels 7.

Les figures 6 à 9 représentent différents exemples de mise en œuvre de freinage d’urgence du véhicule 1 en changeant la direction des roues avant 10FL, 10FR et/ou des roues arrière 10RL,10RR, sans modifier la trajectoire du véhicule 1 par rapport à la situation de référence.FIGS. 6 to 9 represent different examples of implementation of emergency braking of vehicle 1 by changing the direction of the front wheels 10 FL , 10 FR and/or of the rear wheels 10 RL, 10 RR , without modifying the trajectory of the vehicle 1 compared to the reference situation.

En référence conjointe aux figures 5 à 9 et afin de ne pas modifier la trajectoire du véhicule 1, le système de freinage par orientation des roues 7 est notamment configuré pour faire varier la direction de la roue avant gauche 10FL d’une première valeur d’angle θ1 latéralement dans un premier sens et pour faire varier la direction de la roue avant droite 10FR d’une valeur d’ange θ2 qui est égale à la première valeur d’angle θ1 latéralement dans un deuxième sens opposé au premier sens.With joint reference to FIGS. 5 to 9 and in order not to modify the trajectory of the vehicle 1, the wheel orientation braking system 7 is in particular configured to vary the direction of the left front wheel 10 FL by a first value d angle θ1 laterally in a first direction and to vary the direction of the right front wheel 10 FR by an angle value θ2 which is equal to the first angle value θ1 laterally in a second direction opposite to the first direction.

En plus ou en variante, le système de freinage par orientation des roues 7 est configuré pour faire varier la direction d’une roue arrière gauche 10RL d’une troisième valeur d’angle θ3 latéralement dans un troisième sens et pour faire varier la direction de la roue arrière droite 10RR d’une valeur d’angle θ4 qui est égale à la troisième valeur d’angle θ3 latéralement dans un quatrième sens opposé au troisième sens.In addition or alternatively, the wheel orientation braking system 7 is configured to vary the direction of a left rear wheel 10 RL by a third angle value θ3 laterally in a third direction and to vary the direction right rear wheel 10 RR of an angle value θ4 which is equal to the third angle value θ3 laterally in a fourth direction opposite to the third direction.

La figure 6 représente un troisième exemple de mise en œuvre du freinage par orientation des roues 10. Dans ce troisième exemple, le système de freinage par orientation des roues 7 freine le véhicule 1 avec des directions des roues avant 10FL, 10FR qui sont différentes entre elles et des directions des roues arrière 10RL, 10RR qui sont parallèles entre elles.FIG. 6 represents a third example of implementation of the braking by orientation of the wheels 10. In this third example, the braking system by orientation of the wheels 7 brakes the vehicle 1 with directions of the front wheels 10 FL , 10 FR which are different from each other and from the directions of the rear wheels 10 RL , 10 RR which are parallel to each other.

Le système de freinage par orientation des roues 7 fait notamment converger la direction de la roue avant gauche 10FLde celle de la roue avant droite 10FR. La direction de la roue avant gauche 10FLdiffère d’un angle θ1 latéralement vers le centre C du véhicule 1 par rapport à la direction de la roue avant gauche 10FLdans la situation de référence. La direction de la roue avant droite 10FRdiffère d’un angle θ2 qui est égal à θ1 latéralement vers le centre C du véhicule 1 par rapport à la direction de la roue avant droite 10FRdans la situation de référence.The braking system by orientation of the wheels 7 in particular makes the direction of the left front wheel 10 FL converge with that of the right front wheel 10 FR . The direction of the left front wheel 10 FL differs by an angle θ1 laterally towards the center C of the vehicle 1 relative to the direction of the left front wheel 10 FL in the reference situation. The direction of the right front wheel 10 FR differs by an angle θ2 which is equal to θ1 laterally towards the center C of the vehicle 1 with respect to the direction of the right front wheel 10 FR in the reference situation.

La figure 7 représente un quatrième exemple de mise en œuvre du freinage par orientation des roues 10. Dans ce quatrième exemple, le système de freinage par orientation des roues 7 freine le véhicule 1 avec des directions des roues avant 10FL, 10FR qui sont différentes entre elles et des directions des roues arrière 10RL, 10RR qui sont différentes entre elles.FIG. 7 represents a fourth example of implementation of the braking by orientation of the wheels 10. In this fourth example, the braking system by orientation of the wheels 7 brakes the vehicle 1 with directions of the front wheels 10 FL , 10 FR which are different from each other and from the directions of the rear wheels 10 RL , 10 RR which are different from each other.

Le système de freinage par orientation des roues 7 fait notamment converger la direction de la roue avant gauche 10FLde celle de la roue avant droite 10FR. La direction de la roue avant gauche 10FLdiffère d’un angle θ1 latéralement vers le centre C du véhicule 1 par rapport à la direction de la roue avant gauche 10FLdans la situation de référence. La direction de la roue avant droite 10FRdiffère d’un angle θ2 qui est égal à θ1 latéralement vers le centre C du véhicule 1 par rapport à la direction de la roue avant droite 10FRdans la situation de référence.The braking system by orientation of the wheels 7 in particular makes the direction of the left front wheel 10 FL converge with that of the right front wheel 10 FR . The direction of the left front wheel 10 FL differs by an angle θ1 laterally towards the center C of the vehicle 1 relative to the direction of the left front wheel 10 FL in the reference situation. The direction of the right front wheel 10 FR differs by an angle θ2 which is equal to θ1 laterally towards the center C of the vehicle 1 with respect to the direction of the right front wheel 10 FR in the reference situation.

Le système de freinage par orientation des roues 7 fait notamment diverger la direction de la roue arrière gauche 10RLde celle de la roue arrière droite 10RR. La direction de la roue arrière gauche 10RLdiffère d’un angle θ3 latéralement vers le côté gauche L du véhicule 1 par rapport à la direction de la roue arrière gauche 10RLdans la situation de référence. La direction de la roue avant droite 10FRdiffère d’un angle θ4 qui est égal à θ3 latéralement vers le côté droit R du véhicule 1 par rapport à la direction de la roue arrière droite 10RRdans la situation de référence.The braking system by orientation of the wheels 7 notably causes the direction of the left rear wheel 10 RL to diverge from that of the right rear wheel 10 RR . The direction of the left rear wheel 10 RL differs by an angle θ3 laterally towards the left side L of the vehicle 1 relative to the direction of the left rear wheel 10 RL in the reference situation. The direction of the right front wheel 10 FR differs by an angle θ4 which is equal to θ3 laterally towards the right side R of the vehicle 1 with respect to the direction of the right rear wheel 10 RR in the reference situation.

Dans le quatrième exemple, le système de freinage par orientation des roues 7 est configuré pour freiner le véhicule avec une direction d’une roue avant gauche 10FLqui est convergente latéralement vers l’extérieur C1 du véhicule avec la direction de la roue arrière gauche 10RL. Le système de freinage par orientation des roues 7 freine le véhicule avec une direction de la roue arrière droite 10RRqui est convergente latéralement vers l’extérieur C2 du véhicule avec la direction de la roue arrière droite 10RR.In the fourth example, the wheel steering braking system 7 is configured to brake the vehicle with a steering of a left front wheel 10FLwhich converges laterally towards the outside C1 of the vehicle with the direction of the left rear wheel 10RL. The wheel steering braking system 7 brakes the vehicle with a right rear wheel steering 10RRwhich converges laterally outward C2 of the vehicle with the direction of the right rear wheel 10RR.

Dans ce quatrième mode de réalisation, les angles θ1 et θ3 sont égaux. Le système de freinage par orientation des roues 7 freine notamment le véhicule 1 avec une direction de la roue avant gauche 10FLqui est parallèle avec la direction de la roue arrière droite 10RR. Le système de freinage par orientation des roues 7 freine notamment le véhicule 1 avec une direction de la roue avant droite 10FR qui est parallèle avec la direction de la roue arrière gauche 10RL.In this fourth embodiment, the angles θ1 and θ3 are equal. The wheel orientation braking system 7 notably brakes the vehicle 1 with a steering of the left front wheel 10FLwhich is parallel with the direction of the right rear wheel 10RR. The wheel orientation braking system 7 notably brakes the vehicle 1 with a steering of the right front wheel 10FRwhich is parallel with the direction of the left rear wheel 10RL.

La figure 8 représente un cinquième exemple de mise en œuvre du freinage par orientation des roues 10. Dans ce cinquième exemple, le système de freinage par orientation des roues 7 freine le véhicule 1 avec des directions des roues avant 10FL, 10FR qui sont différentes entre elles et des directions des roues arrière 10RL, 10RR qui sont différentes entre elles.FIG. 8 represents a fifth example of implementation of the braking by orientation of the wheels 10. In this fifth example, the braking system by orientation of the wheels 7 brakes the vehicle 1 with directions of the front wheels 10 FL , 10 FR which are different from each other and from the directions of the rear wheels 10 RL , 10 RR which are different from each other.

Le système de freinage par orientation des roues 7 fait notamment converger la direction de la roue avant gauche 10FLde celle de la roue avant droite 10FR. La direction de la roue avant gauche 10FLdiffère d’un angle θ1 latéralement vers le centre C du véhicule 1 par rapport à la direction de la roue avant gauche 10FLdans la situation de référence. La direction de la roue avant droite 10FRdiffère d’un angle θ2 qui est égal à θ1 latéralement vers le centre C du véhicule 1 par rapport à la direction de la roue avant droite 10FRdans la situation de référence.The braking system by orientation of the wheels 7 in particular makes the direction of the left front wheel 10 FL converge with that of the right front wheel 10 FR . The direction of the left front wheel 10 FL differs by an angle θ1 laterally towards the center C of the vehicle 1 relative to the direction of the left front wheel 10 FL in the reference situation. The direction of the right front wheel 10 FR differs by an angle θ2 which is equal to θ1 laterally towards the center C of the vehicle 1 with respect to the direction of the right front wheel 10 FR in the reference situation.

Le système de freinage par orientation des roues 7 fait notamment converger la direction de la roue arrière gauche 10RLde celle de la roue arrière droite 10RR. La direction de la roue arrière gauche 10RLdiffère d’un angle θ3 latéralement vers le centre C du véhicule 1 par rapport à la direction de la roue arrière gauche 10RLdans la situation de référence. La direction de la roue avant droite 10FRdiffère d’un angle θ4 qui est égal à θ3 latéralement vers le centre C du véhicule 1 par rapport à la direction de la roue arrière droite 10RRdans la situation de référence.The braking system by orientation of the wheels 7 in particular makes the direction of the left rear wheel 10 RL converge with that of the right rear wheel 10 RR . The direction of the left rear wheel 10 RL differs by an angle θ3 laterally towards the center C of the vehicle 1 relative to the direction of the left rear wheel 10 RL in the reference situation. The direction of the right front wheel 10 FR differs by an angle θ4 which is equal to θ3 laterally towards the center C of the vehicle 1 with respect to the direction of the right rear wheel 10 RR in the reference situation.

Dans ce quatrième mode de réalisation, les angles θ1 et θ3 sont égaux. Le système de freinage par orientation des roues 7 freine le véhicule 1 avec une direction de la roue avant gauche 10FLqui est parallèle avec la direction de la roue arrière gauche 10RL. Le système de freinage par orientation des roues 7 freine le véhicule 1 avec une direction de la roue avant droite 10FR qui est parallèle avec la direction de la roue arrière droite 10RR.In this fourth embodiment, the angles θ1 and θ3 are equal. The wheel steering braking system 7 brakes the vehicle 1 with a steering of the left front wheel 10FLwhich is parallel with the direction of the left rear wheel 10RL. The wheel steering braking system 7 brakes the vehicle 1 with a steering of the right front wheel 10FRwhich is parallel with the direction of the right rear wheel 10RR.

La figure 9 représente un sixième exemple de mise en œuvre du freinage par orientation des roues 10. Dans ce sixième exemple, le système de freinage par orientation des roues 7 freine le véhicule 1 avec des directions des roues avant 10FL, 10FR qui sont différentes entre elles et des directions des roues arrière 10RL, 10RR qui sont différentes entre elles.FIG. 9 represents a sixth example of implementation of the braking by orientation of the wheels 10. In this sixth example, the braking system by orientation of the wheels 7 brakes the vehicle 1 with directions of the front wheels 10 FL , 10 FR which are different from each other and from the directions of the rear wheels 10 RL , 10 RR which are different from each other.

Le système de freinage par orientation des roues 7 fait diverger la direction de la roue avant gauche 10FLde celle de la roue avant droite 10FR. La direction de la roue avant gauche 10FLdiffère d’un angle θ1 latéralement vers le côté gauche L du véhicule 1 par rapport à la direction de la roue avant gauche 10FLdans la situation de référence. La direction de la roue avant droite 10FRdiffère d’un angle θ2 qui est égal à θ1 latéralement vers le côté droit R du véhicule 1 par rapport à la direction de la roue avant droite 10FRdans la situation de référence.The wheel orientation braking system 7 causes the direction of the left front wheel 10 FL to diverge from that of the right front wheel 10 FR . The direction of the left front wheel 10 FL differs by an angle θ1 laterally towards the left side L of the vehicle 1 relative to the direction of the left front wheel 10 FL in the reference situation. The direction of the right front wheel 10 FR differs by an angle θ2 which is equal to θ1 laterally towards the right side R of the vehicle 1 with respect to the direction of the right front wheel 10 FR in the reference situation.

Le système de freinage par orientation des roues 7 fait converger la direction de la roue arrière gauche 10RLde celle de la roue arrière droite 10RR. La direction de la roue arrière gauche 10RLdiffère d’un angle θ3 latéralement vers le centre C du véhicule 1 par rapport à la direction de la roue arrière gauche 10RLdans la situation de référence. La direction de la roue avant droite 10FRdiffère d’un angle θ4 qui est égal à θ3 latéralement vers le centre C du véhicule 1 par rapport à la direction de la roue arrière droite 10RRdans la situation de référence.The braking system by orientation of the wheels 7 causes the direction of the left rear wheel 10 RL to converge with that of the right rear wheel 10 RR . The direction of the left rear wheel 10 RL differs by an angle θ3 laterally towards the center C of the vehicle 1 relative to the direction of the left rear wheel 10 RL in the reference situation. The direction of the right front wheel 10 FR differs by an angle θ4 which is equal to θ3 laterally towards the center C of the vehicle 1 with respect to the direction of the right rear wheel 10 RR in the reference situation.

Dans le sixième exemple, le système de freinage par orientation des roues 7 est configuré pour freiner le véhicule 1 avec une direction de la roue avant gauche 10FLqui est convergente latéralement vers le centre C du véhicule 1 avec la direction de la roue arrière gauche 10RL. Le système de freinage par orientation des roues 7 freine le véhicule 1 avec une direction de la roue avant droite 10FRqui est convergente latéralement vers le centre C du véhicule 1 avec la direction d’une première des roues arrière droite 10RR.In the sixth example, the wheel steering braking system 7 is configured to brake the vehicle 1 with a direction of the left front wheel 10 FL which is laterally convergent towards the center C of the vehicle 1 with the direction of the left rear wheel 10RL . The wheel orientation braking system 7 brakes the vehicle 1 with a direction of the right front wheel 10 FR which converges laterally towards the center C of the vehicle 1 with the direction of a first of the right rear wheels 10 RR .

Dans ce quatrième mode de réalisation, les angles θ1 et θ3 sont égaux. La direction de la roue avant gauche 10FLest notamment alignée avec celle de la roue arrière droite 10RRet le centre C du véhicule 1. La direction de la roue avant droite 10FRest notamment alignée avec celle de la roue arrière gauche10RLet le centre C du véhicule 1.In this fourth embodiment, the angles θ1 and θ3 are equal. The direction of the left front wheel 10 FL is notably aligned with that of the right rear wheel 10 RR and the center C of the vehicle 1. The direction of the right front wheel 10 FR is notably aligned with that of the left rear wheel 10 RL and center C of vehicle 1.

La figure 10 illustre un procédé de freinage 100 du véhicule 1 par le système de freinage par orientation des roues 7. Le procédé de freinage 100 par orientation des roues est notamment un procédé de freinage d’urgence du véhicule motorisé 1.FIG. 10 illustrates a method of braking 100 of the vehicle 1 by the braking system by orientation of the wheels 7. The method of braking 100 by orientation of the wheels is in particular a method of emergency braking of the motorized vehicle 1.

Le procédé de freinage 100 par orientation des roues débute par une étape de détection de défaillance 101 du système de freinage principal du véhicule 2 et/ou du système de commande de freinage 4 du véhicule.The method of braking 100 by orientation of the wheels begins with a failure detection step 101 of the main braking system of the vehicle 2 and/or of the braking control system 4 of the vehicle.

Le procédé de freinage 100 par orientation des roues se poursuit par une étape de détermination de trajectoire 103 du véhicule, dans laquelle l’unité de commande de freinage d’urgence 48 et/ou le correcteur électronique 44 de trajectoire ordonnent ou non de modifier la trajectoire du véhicule 1, par exemple pour que le véhicule 1 reste sur la route ou qu’il évite un obstacle.The method of braking 100 by orientation of the wheels continues with a step 103 of determining the trajectory of the vehicle, in which the emergency braking control unit 48 and/or the electronic trajectory corrector 44 order whether or not to modify the trajectory of vehicle 1, for example so that vehicle 1 stays on the road or avoids an obstacle.

Le procédé de freinage 100 par orientation des roues comprend ensuite une étape de freinage par changement des directions des roues avant 105 et/ou une étape de freinage par changement de direction des roues arrière 107.The method of braking 100 by steering the wheels then comprises a step of braking by changing the directions of the front wheels 105 and/or a step of braking by changing the direction of the rear wheels 107.

Lors de l’étape de freinage par changement des directions des roues avant 105, le système de freinage par orientation des roues 7 freine le véhicule avec des directions différentes des roues avant 10FL,10FR, tout en contrôlant la trajectoire du véhicule 1 pour qu’elle soit conforme à celle déterminée à l’étape de détermination de trajectoire 103.During the step of braking by changing the directions of the front wheels 105, the braking system by orientation of the wheels 7 brakes the vehicle with different directions of the front wheels 10 FL, 10 FR , while controlling the trajectory of the vehicle 1 to that it conforms to that determined in the trajectory determination step 103.

Lors de l’étape de freinage par changement des directions des roues arrière 107, le système de freinage par orientation des roues 7 freine le véhicule avec des directions différentes des roues arrière 10RL,10RR, tout en contrôlant la trajectoire du véhicule 1 pour qu’elle soit conforme à celle déterminée à l’étape de détermination de trajectoire 103.During the step of braking by changing the directions of the rear wheels 107, the braking system by orientation of the wheels 7 brakes the vehicle with different directions of the rear wheels 10 RL, 10 RR , while controlling the trajectory of the vehicle 1 to that it conforms to that determined in the trajectory determination step 103.

Le procédé de freinage 100 par orientation des roues se termine par une étape d’immobilisation 109 du véhicule, dans laquelle le système de freinage par orientation des roues 7 a permis de freiner le véhicule 1 jusqu’à l’immobiliser.The method of braking 100 by steering the wheels ends with a step 109 of immobilizing the vehicle, in which the braking system by steering the wheels 7 has made it possible to brake the vehicle 1 until it comes to a standstill.

Grâce au système de freinage par orientations des roues 7, il est possible de freiner le véhicule 1 en contrôlant la trajectoire du véhicule 1 en l’absence de freinage par au moins un frein 6 du véhicule, notamment en l’absence de freinage par les freins avant 6FL, 6FRet/ou les freins arrière 6RL, 6RR.Thanks to the braking system by orientation of the wheels 7, it is possible to brake the vehicle 1 by controlling the trajectory of the vehicle 1 in the absence of braking by at least one brake 6 of the vehicle, in particular in the absence of braking by the front brakes 6 FL , 6 FR and/or rear brakes 6 RL , 6 RR .

Le système de freinage par orientations des roues 7 offre une grande flexibilité dans le freinage du fait des nombreuses directions possibles des roues avant 10FL, 10FRet/ou des roues arrière 10RL, 10RR.The braking system by orientation of the wheels 7 offers great flexibility in braking due to the many possible directions of the front wheels 10 FL , 10 FR and/or the rear wheels 10 RL , 10 RR .

Le système de freinage par orientations des roues 7 est également particulièrement fiable puisqu’il est presque toujours possible de modifier la direction des roues avant 10FL, 10FRet/ou des roues arrière 10RL, 10RRet puisque le système de freinage par orientation des roues 7 est sensiblement indépendant du système de freinage principal 2.The braking system by orientation of the wheels 7 is also particularly reliable since it is almost always possible to modify the direction of the front wheels 10 FL , 10 FR and/or of the rear wheels 10 RL , 10 RR and since the braking system by orientation of the wheels 7 is substantially independent of the main braking system 2.

Le système de freinage par orientation des roues 7 est aisé à mettre en œuvre dans un véhicule 1 comprenant un système de direction 3 qui est configuré pour diriger les roues avant 10FL, 10FRet/ou des roues arrière 10RL, 10RRavec des directions au indépendantes les unes des autres.The steering wheel braking system 7 is easy to implement in a vehicle 1 comprising a steering system 3 which is configured to steer the front wheels 10 FL , 10 FR and/or rear wheels 10 RL , 10 RR with directions independent of each other.

Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l’homme du métier à l’invention qui vient d’être décrite sans sortir du cadre de l’exposé de l’invention.Of course, various modifications can be made by those skilled in the art to the invention which has just been described without departing from the scope of the description of the invention.

De manière générale, le véhicule motorisé 1 comprend au moins trois roues dont une roue droite et une roue gauche. Le véhicule motorisé 1 peut être de différente nature. En variante, le véhicule 1 est un véhicule de type à selle à trois roues, une camionnette, un camion etc.In general, the motorized vehicle 1 comprises at least three wheels including a right wheel and a left wheel. The motorized vehicle 1 can be of different nature. Alternatively, the vehicle 1 is a three-wheeled saddle-type vehicle, a van, a truck, etc.

Le système de freinage principal 2 pourrait être dépourvu de ligne hydraulique de freinage avant et/ou arrière. Les freins correspondant 6 sont alors dépourvus de dispositif hydraulique de freinage 64, ce qui limite leur complexité, leur masse et leur encombrement.The main braking system 2 could have no front and/or rear hydraulic braking line. The corresponding brakes 6 then have no hydraulic braking device 64, which limits their complexity, their mass and their size.

Dans ce cas, le freinage de service des roues correspondantes est notamment assuré par un dispositif électromécanique de freinage 66. Le réseau de commande 8 peut comprendre une ligne de commande de freinage de la roue avant gauche 80FLou une ligne de commande de freinage de la roue avant droite 80FR.In this case, the service braking of the corresponding wheels is in particular ensured by an electromechanical braking device 66. The control network 8 can comprise a braking control line for the left front wheel 80 FL or a braking control line of the right front wheel 80 FR .

L’architecture du système de contrôle 5 peut varier. En particulier, il peut comprendre des détecteurs supplémentaires et/ou il peut ne pas comprendre certains des détecteurs ci-dessus.The architecture of the control system 5 may vary. In particular, it may include additional detectors and/or it may not include some of the above detectors.

L’architecture du système du système de commande 4 de freinage peut varier. En particulier, il peut comprendre des unités de commande supplémentaires et/ou certaines unités de commande peuvent être réunies ensemble, par exemple l’unité de commande de freinage de stationnement 42 et l’unité de freinage d’urgence 48.The system architecture of the brake control system 4 may vary. In particular, it can include additional control units and/or certain control units can be combined together, for example the parking brake control unit 42 and the emergency brake unit 48.

En variante, le système de freinage par orientation des roues 7 est configuré pour freiner le véhicule 1 avec des directions des roues avant 10FL,10FRqui sont parallèles entre elles et des directions des roues arrière 10RL,10RRqui sont différentes, notamment convergentes ou divergentes.As a variant, the wheel orientation braking system 7 is configured to brake the vehicle 1 with directions of the front wheels 10 FL, 10 FR which are parallel to each other and directions of the rear wheels 10 RL, 10 RR which are different, notably convergent or divergent.

En variante, le système de freinage par orientation des roues 7 est configuré pour freiner le véhicule 1 pour freiner le véhicule 1 avec des directions des roues avant 10FL,10FRqui sont divergentes et des directions des roues arrière 10RL,10RRqui sont parallèles entre elles.As a variant, the braking system by orientation of the wheels 7 is configured to brake the vehicle 1 to brake the vehicle 1 with directions of the front wheels 10 FL, 10 FR which are divergent and directions of the rear wheels 10 RL, 10 RR which are parallel to each other.

En variante de chacun des exemples de réalisation représentés aux figures 6 à 9, le système de freinage par orientation des roues 7 peut être configuré pour freiner le véhicule en modifiant la trajectoire du véhicule 1, par exemple sur ordre du correcteur électronique de trajectoire 44. Il peut notamment faire varier la direction de la roue avant gauche 10FLavec une valeur d’angle θ1 relativement à la situation de référence qui est différente de celle de la valeur d’angle θ2 de la roue avant droite 10FR. Il peut également faire varier la direction de la roue arrière gauche 10RLavec une valeur d’angle θ3 relativement à la situation de référence qui est différente de celle de la valeur d’angle θ4 de la roue arrière droite 10RR.As a variant of each of the exemplary embodiments represented in FIGS. 6 to 9, the braking system by orientation of the wheels 7 can be configured to brake the vehicle by modifying the trajectory of the vehicle 1, for example on the order of the electronic trajectory corrector 44. It can in particular cause the direction of the left front wheel 10 FL to vary with an angle value θ1 relative to the reference situation which is different from that of the angle value θ2 of the right front wheel 10 FR . It can also cause the direction of the left rear wheel 10 RL to vary with an angle value θ3 relative to the reference situation which is different from that of the angle value θ4 of the right rear wheel 10 RR .

En variante ou en plus, le freinage par le système de freinage par orientation des roues 7 peut avoir lieu conjointement avec un freinage du véhicule 1 par les freins 6, notamment pour permettre un freinage encore plus rapide du véhicule 1 en cas de nécessité. Il est bien entendu que la présente invention s’applique également aux véhicules équipés de deux ou quatre freins électromécaniques, également appelés « EMB » en terminologie anglo-saxonne.As a variant or in addition, the braking by the braking system by orientation of the wheels 7 can take place jointly with braking of the vehicle 1 by the brakes 6, in particular to allow even faster braking of the vehicle 1 in case of necessity. It is understood that the present invention also applies to vehicles equipped with two or four electromechanical brakes, also called "EMB" in English terminology.

NOMENCLATURE EN REFERENCE AUX FIGURESNOMENCLATURE WITH REFERENCE TO THE FIGURES

1 : véhicule
2 : système de freinage principal
3 : système de direction
4 : système de commande de freinage
5 : système de contrôle
6 : freins
6FL : frein avant gauche
6FR : frein avant droit
6RL : frein arrière gauche
6RR : frein arrière droit
7 : système de freinage par orientations des roues
8 : réseau de commande de freinage
10 : roues
10FL : roue avant gauche
10FR : roue avant droite
10RL : roue arrière gauche
10RR : roue arrière droite
20 : système d’actionnement du système de freinage principal
21 : pédale de frein
22 : bouton de commande
30 : volant
32 : colonne de direction
36 : boitier central de direction
40 : amplificateur
42 : unité de freinage de stationnement
44 : correcteur électronique de trajectoire
46 : unité de commande centrale
47 : actionneur hydraulique
48 : unité de commande de freinage d’urgence
51 : détecteur de freinage
52 : détecteur de défaillance du système de freinage
54 : détecteur d’orientation du volant et/ou de la colonne de direction
60 : disque
61 : patin de frein
64: dispositif hydraulique de freinage
66 : dispositif électromécanique de freinage
70 : dispositif de changement de direction d’une roue
72 : axe de rotation d’une roue
80 : réseau de type CAN
80RL : ligne de commande de freinage de la roue arrière gauche
80RR : ligne de commande de freinage de la roue arrière droite
82 : circuit hydraulique
82FL : ligne hydraulique de freinage avant gauche
82FR : ligne hydraulique de freinage avant droite
82RL : ligne hydraulique de freinage arrière gauche
82RR : ligne hydraulique de freinage arrière droite
C : centre du véhicule
L : côté gauche du véhicule
R : côté droit du véhicule
R1 : centre de rotation du véhicule
D : distance entre deux roues latéralement opposées
C1 : point de convergence de roues gauche
C2 : point de convergence de roues droite
θ1 : angle de changement de direction de la roue avant gauche
θ2 : angle de changement de direction de la roue avant droite
θ3 : angle de changement de direction de la roue arrière gauche
θ4 : angle de changement de direction de la roue arrière droite
θR : angle de rotation des roues du véhicule
100 : procédé de freinage d’urgence
101 : détection d’une défaillance du système de freinage principal
103 : détermination de la trajectoire
105 : changement de direction des roues avant
107 : changement de direction des roues arrière
109 : immobilisation du véhicule1: vehicle
2: main braking system
3: steering system
4: brake control system
5: control system
6: brakes
6 FL : left front brake
6 FR : right front brake
6 RL : left rear brake
6 RR : right rear brake
7: braking system by wheel orientation
8: brake control network
10: wheels
10 FL : left front wheel
10 FR : right front wheel
10 RL : left rear wheel
10 RR : right rear wheel
20: main braking system actuation system
21: brake pedal
22: control button
30: steering wheel
32: steering column
36: central steering box
40: amplifier
42: parking brake unit
44: electronic trajectory corrector
46: central control unit
47: hydraulic actuator
48: emergency brake control unit
51: brake sensor
52: brake system failure detector
54: steering wheel and/or steering column orientation detector
60: disk
61: brake shoe
64: hydraulic braking device
66: electromechanical braking device
70: device for changing the direction of a wheel
72: axis of rotation of a wheel
80: CAN type network
80 RL : left rear wheel braking control line
80 RR : right rear wheel braking control line
82: hydraulic circuit
82 FL : front left hydraulic braking line
82 FR : right front hydraulic brake line
82 RL : left rear hydraulic brake line
82 RR : right rear hydraulic brake line
C: center of the vehicle
L: left side of the vehicle
A: right side of the vehicle
R1: center of rotation of the vehicle
D: distance between two laterally opposite wheels
C1: left wheel convergence point
C2: right wheel convergence point
θ1: direction change angle of the left front wheel
θ2: direction change angle of the right front wheel
θ3: direction change angle of the left rear wheel
θ4: direction change angle of the right rear wheel
θR: angle of rotation of the wheels of the vehicle
100: emergency braking process
101: detection of a failure of the main braking system
103: trajectory determination
105: change of direction of the front wheels
107: change of direction of the rear wheels
109: immobilization of the vehicle

Claims (11)

Véhicule motorisé (1) comprenant au moins deux roues avant (10FL,10FR) et /ou au moins deux roues arrière (10RL,10RR), caractérisé en ce qu’il comprend un système de freinage par orientation des roues (7) qui est configuré pour freiner le véhicule (1) avec des directions des roues avant (10FL,10FR) qui sont différentes entre elles et/ou pour freiner le véhicule (1) avec des directions des roues arrière (10RL,10RR) qui sont différentes entre elles.Motorized vehicle (1) comprising at least two front wheels (10 FL, 10 FR ) and/or at least two rear wheels (10 RL, 10 RR ), characterized in that it comprises a braking system by orientation of the wheels ( 7) which is configured to brake the vehicle (1) with directions of the front wheels (10 FL, 10 FR ) which are different from one another and/or to brake the vehicle (1) with directions of the rear wheels (10 RL, 10 RR ) which are different from each other. Véhicule (1) selon la revendication précédente, dans lequel le système de freinage par orientation des roues (7) est configuré pour freiner le véhicule (1) avec des directions convergentes des roues avant (10FL,10FR) et/ou avec des directions convergentes des roues arrière ( 10RL,10RR).Vehicle (1) according to the preceding claim, in which the wheel orientation braking system (7) is configured to brake the vehicle (1) with converging directions of the front wheels (10 FL, 10 FR ) and/or with converging directions of the rear wheels (10 RL, 10 RR ). Véhicule (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système de freinage par orientation des roues (7) est configuré pour freiner le véhicule (1) avec des directions divergentes des roues avant (10FL,10FR) et/ou avec des directions divergentes des roues arrière (10RL,10RR).Vehicle (1) according to any one of the preceding claims, in which the wheel steering braking system (7) is configured to brake the vehicle (1) with divergent directions of the front wheels (10 FL, 10 FR ) and /or with divergent directions of the rear wheels (10 RL, 10 RR ). Véhicule (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant au moins deux roues avant (10FL,10FR) et au moins deux roues arrière (10RL,10RR), dans lequel le système de freinage par orientation des roues (7) est configuré pour freiner le véhicule (1) avec des directions des roues avant (10FL,10FR) qui sont parallèles entre elles, ou pour freiner le véhicule (1) pour freiner le véhicule (1) avec des directions des roues arrière (10RL,10RR) qui sont parallèles entre elles.A vehicle (1) according to any preceding claim, comprising at least two front wheels (10 FL, 10 FR ) and at least two rear wheels (10 RL, 10 RR ), wherein the wheel steering braking system (7) is configured to brake the vehicle (1) with directions of the front wheels (10 FL, 10 FR ) which are parallel to each other, or to brake the vehicle (1) to brake the vehicle (1) with directions of the rear wheels (10 RL, 10 RR ) which are parallel to each other. Véhicule (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant au moins deux roues avant (10FL,10FR) et au moins deux roues arrière (10RL,10RR), dans lequel le système de freinage par orientation des roues (7) est configuré pour freiner le véhicule (1) avec une direction d’une première des roues avant (10FL,10FR) qui est convergente latéralement vers le centre (C) du véhicule (1) avec la direction d’une première des roues arrière (10RL,10RR) qui est situé du même côté du véhicule que la première roue avant (10FL,10FR), et/ou dans lequel
le système de freinage par orientation des roues (7) est configuré pour freiner le véhicule avec une direction d’une première des roues avant (10FL,10FR) qui est convergente latéralement vers l’extérieur (C1, C2) du véhicule avec la direction d’une première des roues arrière (10RL,10RR) qui est situé du même côté du véhicule (1) que la première roue avant (10FL,10FR).A vehicle (1) according to any preceding claim, comprising at least two front wheels (10 FL, 10 FR ) and at least two rear wheels (10 RL, 10 RR ), wherein the wheel steering braking system (7) is configured to brake the vehicle (1) with a direction of a first of the front wheels (10 FL, 10 FR ) which converges laterally towards the center (C) of the vehicle (1) with the direction of a first of the rear wheels (10 RL, 10 RR ) which is located on the same side of the vehicle as the first front wheel (10 FL, 10 FR ), and/or in which
the wheel steering braking system (7) is configured to brake the vehicle with a direction of a first of the front wheels (10 FL, 10 FR ) which is laterally convergent towards the exterior (C1, C2) of the vehicle with the direction of a first of the rear wheels (10 RL, 10 RR ) which is located on the same side of the vehicle (1) as the first front wheel (10 FL, 10 FR ). Véhicule (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant un système de freinage principal qui comprend un frein (6) pour chaque roue avant (10FL,10FR) et/ou pour chaque roue arrière (10RL,10RR), et le système de freinage par orientation des roues (7) qui est un système de freinage d’urgence du véhicule (1).Vehicle (1) according to any one of the preceding claims, comprising a main braking system which comprises a brake (6) for each front wheel (10 FL, 10 FR ) and/or for each rear wheel (10 RL, 10 RR ), and the wheel orientation braking system (7) which is an emergency braking system of the vehicle (1). Véhicule (1) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant un système de direction (3) qui est configuré pour diriger chacune des roues (10) dans une direction indépendante de celle des autres roues (10) du véhicule.A vehicle (1) according to any preceding claim, comprising a steering system (3) which is configured to steer each of the wheels (10) in a direction independent of that of the other wheels (10) of the vehicle. Procédé de freinage d’un véhicule motorisé (1) tel qu’un véhicule automobile, comprenant une étape de freinage du véhicule (1) par orientation des roues (10), avec des directions des roues avant (10FL,10FR) qui sont différentes entre elles et/ou avec des directions des roues arrière (10RL,10RR) qui sont différentes entre elles.Method of braking a motorized vehicle (1) such as a motor vehicle, comprising a step of braking the vehicle (1) by steering the wheels (10), with directions of the front wheels (10 FL, 10 FR ) which are different from each other and/or with directions of the rear wheels (10 RL, 10 RR ) which are different from each other. Procédé de freinage selon la revendication précédente, comprenant une étape de détection de défaillance d’un système de freinage principal du véhicule (2) et/ou d’un système de commande de freinage (4) du véhicule, et de freinage d’urgence du véhicule avec des directions des roues avant (10FL,10FR) qui sont différentes entre elles et/ou avec des directions des roues arrière (10RL,10RR) qui sont différentes entre elles.Braking method according to the preceding claim, comprising a step of detecting failure of a main braking system of the vehicle (2) and/or of a braking control system (4) of the vehicle, and of emergency braking of the vehicle with directions of the front wheels (10 FL, 10 FR ) which are different from each other and/or with directions of the rear wheels (10 RL, 10 RR ) which are different from each other. Procédé de freinage selon l’une quelconque des revendications 8 et 9, dans lequel le freinage du véhicule (1) par orientation des roues s’effectue avec un changement de direction des roues avant (10FL,10FR) et/ou des roues arrière (10RL,10RR), sans modifier la trajectoire du véhicule (1).Braking method according to any one of Claims 8 and 9, in which the braking of the vehicle (1) by steering the wheels takes place with a change of direction of the front wheels (10 FL, 10 FR ) and/or of the wheels rear (10 RL, 10 RR ), without modifying the trajectory of the vehicle (1). Procédé de freinage selon l’une quelconque des revendications 8 à 10, dans lequel le freinage du véhicule (1) par orientation des roues s’effectue jusqu’à l’immobilisation du véhicule (1).Braking method according to any one of Claims 8 to 10, in which the braking of the vehicle (1) by steering the wheels takes place until the vehicle (1) is stationary.
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US20020167218A1 (en) * 2001-05-09 2002-11-14 Chubb Erik Christopher Use of steering control to produce deceleration in a vehicle while remaining on a straight ground path
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