FR3046773A1 - METHOD FOR CONTROLLING THE DIRECTION OF A VEHICLE - Google Patents
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Abstract
L'invention porte sur un procédé de commande de la direction d'un véhicule. Sur une première plage de valeurs de l'angle du volant (« β »), dite « plage de fonctionnement proportionnel », l'angle de braquage (« α ») des roues directrices (2, 3) est proportionnel à l'angle du volant (« β ») selon le rapport constant de démultiplication de la direction, tandis que pour des valeurs de l'angle du volant (« β ») hors de ladite plage de fonctionnement proportionnel et sous la condition que le véhicule roule à une vitesse inférieure à une valeur de seuil de vitesse prédéterminée, la vitesse de braquage des roues directrices (2, 3) est proportionnelle à l'angle du volant (« β »).The invention relates to a method for controlling the direction of a vehicle. On a first range of values of the steering wheel angle ("β"), called "proportional operating range", the steering angle ("α") of the steering wheels (2, 3) is proportional to the angle of the steering wheel ("β") according to the constant ratio of reduction of the direction, while for values of the steering wheel angle ("β") out of said proportional operating range and under the condition that the vehicle rolls at a speed of speed lower than a predetermined speed threshold value, the steering speed of the steering wheels (2, 3) is proportional to the steering wheel angle ("β").
Description
PROCEDE DE COMMANDE DE LA DIRECTION D’UN VEHICULE.METHOD FOR CONTROLLING THE DIRECTION OF A VEHICLE
[0001] L’invention porte sur un procédé de commande de la direction d’un véhicule, en particulier d’un véhicule automobile. Elle porte également sur un véhicule, en particulier un véhicule automobile, dont la direction est commandée selon un tel procédé.The invention relates to a method for controlling the steering of a vehicle, in particular a motor vehicle. It also relates to a vehicle, in particular a motor vehicle, whose direction is controlled by such a method.
[0002] La direction d’un véhicule automobile est un ensemble d’organes qui permet de modifier l’orientation de sa trajectoire, et donc de prendre des virages. En agissant sur le volant du véhicule, le conducteur fait varier l’angle de dérive, dit « angle de braquage » dans la suite du texte, des roues directrices du véhicule. L’effort créé entre la route et la bande de roulement fait tourner le véhicule.The direction of a motor vehicle is a set of organs that can change the orientation of its path, and thus take turns. By acting on the steering wheel of the vehicle, the driver varies the angle of drift, called "steering angle" in the rest of the text, the steering wheels of the vehicle. The effort created between the road and the tread makes the vehicle turn.
[0003] Sur une direction traditionnelle, l’angle de braquage et l’angle du volant sont proportionnels. Le rapport entre l’angle du volant et l’angle de braquage des roues directrices est appelé « rapport de démultiplication de la direction ». Plus ce rapport est élevé, alors plus est important l’angle de braquage des roues pour moins d’efforts sollicités. Ce rapport peut être constant ou variable. Dans ce second cas, le véhicule est dit à rapport de démultiplication de la direction variable.[0003] In a traditional direction, the steering angle and the steering wheel angle are proportional. The ratio of the steering wheel angle to the steering wheel steering angle is referred to as the steering gear ratio. The higher the ratio, the greater the steering angle of the wheels for less effort. This ratio can be constant or variable. In this second case, the vehicle is said to gear ratio of the variable direction.
[0004] Lors de manoeuvres du véhicule sur des espaces relativement étroits, par exemple de manœuvres ayant pour but d’entrer ou sortir d’un emplacement de stationnement, le conducteur est amené à exercer des rotations de grande amplitude angulaire du volant, le rapport constant de démultiplication de la direction devenant alors, dans cette situation de vie du véhicule, un inconvénient.When maneuvering the vehicle in relatively narrow spaces, for example maneuvers intended to enter or exit a parking space, the driver is required to exert rotations of large angular amplitude of the steering wheel, the ratio constant reduction of the steering then becoming, in this situation of life of the vehicle, a disadvantage.
[0005] On a déjà cherché à perfectionner la commande d’une direction de véhicule automobile, de façon à modifier la relation entre l’angle du volant et le braquage des roues du véhicule.We have already sought to improve the control of a motor vehicle steering, so as to change the relationship between the steering wheel angle and steering wheel of the vehicle.
[0006] A titre d’exemple, le document EP 1 363 825 B1 décrit un procédé pour faire fonctionner une direction d’un véhicule, dans lequel on forme à partir de la position d’un élément de commande une valeur de consigne électronique pour la commande de l'angle de roue d’au moins une roue du véhicule, l’angle de roue maximal étant limité mécaniquement. Dans ce procédé, la roue et l’élément de commande peuvent être séparés l’un de l’autre mécaniquement dans un état de fonctionnement et peuvent être connectés l’un à l’autre mécaniquement dans un autre état de fonctionnement. Lorsque l’angle de roue a atteint sa limite mécanique, la connexion mécanique entre la roue et l’élément de commande est établie, de sorte qu’une butée pour l’élément de commande est formée, et la valeur de consigne dépend aussi de paramètres spécifiques à l’état de conduite, au sens d’une multiplication de la direction variable. La connexion mécanique n’est établie que lorsque l’élément de commande a aussi atteint sa position de fin de course de consigne.By way of example, the document EP 1 363 825 B1 describes a method for operating a direction of a vehicle, in which an electronic set point value is formed from the position of a control element for controlling the wheel angle of at least one wheel of the vehicle, the maximum wheel angle being mechanically limited. In this method, the wheel and the control element can be mechanically separated from one another in an operating state and can be mechanically connected to one another in another operating state. When the wheel angle has reached its mechanical limit, the mechanical connection between the wheel and the control element is established, so that a stop for the control element is formed, and the setpoint also depends on parameters specific to the driving state, in the sense of a multiplication of the variable direction. The mechanical connection is established only when the control element has also reached its target end position.
[0007] A titre d’exemple également, le document FR 2 910 425 décrit un dispositif d’ajout d’angle de braquage des roues directrices d’un véhicule automobile, qui comporte un volant de direction pouvant entraîner en rotation une colonne de direction entraînant elle-même en rotation un pignon de direction. Le pignon engraine dans une crémaillère de direction qui transmet un mouvement de translation à des biellettes de direction pour le braquage des roues directrices du véhicule. Le dispositif comporte également un barreau comportant au moins un vérin hydraulique à double effet apte à créer un décalage entre la crémaillère et des points de fixation des biellettes de direction. Chaque point de fixation d’une biellette est situé sur une extrémité du barreau. Le barreau est entraîné en translation par la crémaillère. Le vérin hydraulique est un vérin possédant une simple tige à chaque extrémité de laquelle se trouve un piston coulissant à l’intérieur d’une chambre hydraulique interne au corps de la crémaillère.By way of example also, the document FR 2 910 425 describes a device for adding steering angle to the steering wheels of a motor vehicle, which comprises a steering wheel that can rotate a steering column. driving a pinion itself in rotation. The pinion engrains in a steering rack that transmits a translational movement to the steering rods for the steering of the steering wheels of the vehicle. The device also comprises a bar comprising at least one double-acting hydraulic cylinder capable of creating an offset between the rack and fixing points of the steering rods. Each point of attachment of a rod is located on one end of the bar. The bar is driven in translation by the rack. The hydraulic cylinder is a cylinder having a single rod at each end of which is a piston sliding inside a hydraulic chamber internal to the body of the rack.
[0008] Le but de la présente invention est de fournir un procédé de commande de la direction d’un véhicule, qui permette de limiter l’angle de rotation du volant, notamment en ville lors de manœuvres dans des espaces relativement petits comme les manœuvres de stationnement au cours desquelles les rotations nécessaires du volant peuvent présenter des amplitudes très importantes.The object of the present invention is to provide a steering control method of a vehicle, which allows to limit the rotation angle of the steering wheel, especially in the city when maneuvering in relatively small spaces such as maneuvers in which the necessary rotations of the steering wheel can have very large amplitudes.
[0009] Un autre but de la présente invention est de fournir un tel procédé de commande de direction, qui permette, dans un véhicule, de faciliter l’intégration d’un volant présentant une forme non circulaire.Another object of the present invention is to provide such a steering control method, which allows, in a vehicle, to facilitate the integration of a steering wheel having a non-circular shape.
[0010] Pour parvenir à ces buts, la présente invention a pour objet un procédé de commande de la direction d’un véhicule, le véhicule comportant un volant de direction pouvant être entraîné en rotation pour faire varier, par l’intermédiaire d’un mécanisme de direction, l’angle de braquage des roues directrices du véhicule. Selon ce procédé, nouveau, sur une première plage de valeurs de l’angle du volant, dite « plage de fonctionnement proportionnel », l’angle de braquage des roues directrices est proportionnel à l’angle du volant selon le rapport constant de démultiplication de la direction, tandis que pour des valeurs de l’angle du volant hors de ladite plage de fonctionnement proportionnel et sous la condition que le véhicule roule à une vitesse inférieure à une valeur de seuil de vitesse prédéterminée, la vitesse de braquage des roues directrices est proportionnelle à l’angle du volant.To achieve these objects, the present invention relates to a steering control method of a vehicle, the vehicle having a steering wheel can be rotated to vary, through a steering mechanism, the steering angle of the steering wheels of the vehicle. According to this method, again, over a first range of values of the steering wheel angle, called the "proportional operating range", the steering angle of the steering wheels is proportional to the steering wheel angle according to the constant gear ratio ratio. direction, while for steering wheel angle values out of said proportional operating range and under the condition that the vehicle is traveling at a speed below a predetermined speed threshold value, the steering wheel steering speed is proportional to the angle of the steering wheel.
[0011] Selon le mode préféré de réalisation de l’invention, ladite plage de fonctionnement proportionnel est la plage des valeurs de l’angle du volant qui sont comprises entre - 90° et + 90° d’angle par rapporà la positon médiane du volant.According to the preferred embodiment of the invention, said proportional operating range is the range of values of the steering wheel angle which are between -90 ° and + 90 ° of angle relative to the median position of the wheel.
[0012] Selon le mode préféré de réalisation de l’invention également, la valeur de seuil de vitesse prédéterminée du véhicule au-dessous duquel, hors de la plage de fonctionnement proportionnel, est mis en œuvre le braquage des roues du véhicule à une vitesse proportionnelle à l’angle du volant, est une valeur de vitesse de l’ordre ou voisine de 30 km/h.According to the preferred embodiment of the invention also, the predetermined speed threshold value of the vehicle below which, out of the proportional operating range, is implemented the turning of the vehicle wheels at a speed proportional to the angle of the steering wheel, is a speed value of around 30 km / h.
[0013] La présente invention a aussi pour objet un véhicule, en particulier un véhicule automobile, dans lequel la direction est commandée selon un procédé conforme à celui décrit ci-dessus dans ses grandes lignes.The present invention also relates to a vehicle, in particular a motor vehicle, wherein the direction is controlled by a method according to that described above in outline.
[0014] Ce véhicule peut être un véhicule, en particulier un véhicule automobile, à volant de forme non circulaire.This vehicle may be a vehicle, in particular a motor vehicle, with non-circular form of flywheel.
[0015] D’autres buts, avantages et caractéristiques de l’invention apparaîtront dans la description qui suit d’un exemple de réalisation non limitatif de l’objet et de la portée de la présente demande de brevet, accompagnée d’un dessin illustrant, de manière très schématique, le principe du procédé de commande de direction d’un véhicule, selon la présente invention.Other objects, advantages and features of the invention will appear in the following description of a non-limiting embodiment of the object and scope of the present patent application, together with a drawing illustrating , very schematically, the principle of the steering control method of a vehicle, according to the present invention.
[0016] En référence au dessin de la figure unique, on a représenté, de façon très schématique, un volant de véhicule automobile, désigné par la référence numérique 1, pouvant être entraîné en rotation pour faire varier, par l’intermédiaire d’un mécanisme de direction connu en soi, non représenté, l’angle de braquage désigné « a » des roues directrices 2 et 3 du véhicule, d’axe de rotation 2’, respectivement 3’.Referring to the drawing of the single figure, there is shown, very schematically, a motor vehicle wheel, designated by the numeral 1, can be rotated to vary, through a steering mechanism known per se, not shown, the steering angle designated "a" of the steering wheels 2 and 3 of the vehicle, axis of rotation 2 ', respectively 3'.
[0017] Le procédé selon l’invention de commande de la direction, c’est-à-dire de la relation entre l’angle du volant, désigné « β >> dans la suite du texte, et l’angle de braquage a des roues directrices 2 et 3, consiste à coupler un fonctionnement connu, traditionnel, de la commande de direction avec un second fonctionnement, différent du premier, qui est opérationnel seulement lors de manoeuvres en basse vitesse du véhicule et lorsque la rotation du volant, du fait des manœuvres, est fortement sollicitée et donc de grande amplitude angulaire.The method according to the invention to control the direction, that is to say, the relationship between the steering wheel angle, designated "β" in the following text, and the steering angle has of the steering wheels 2 and 3, is to couple a known, traditional operation of the steering control with a second operation, different from the first, which is operational only when maneuvering at low speed of the vehicle and when the rotation of the steering wheel, the maneuvers, is highly stressed and therefore of great angular amplitude.
[0018] A cette fin, selon le principe même de la présente invention, sur une première plage de valeurs de l’angle du volant β comprise entre + 90° et - 90° d’angle par rapporta la position médiane du volant 1, dite « plage de fonctionnement proportionnel » ou « plage de fonctionnement traditionnel », l’angle de braquage a des roues directrices 2 et 3 est, de façon classique, proportionnel à l’angle du volant β selon le rapport constant de démultiplication de la direction, tandis que pour des valeurs de l’angle du volant β hors de ladite plage de fonctionnement proportionnel ou traditionnel, c’est-à-dire entre + 90° et -90° d’angle du volant, et sous la condition que le véhicule roule à basse vitesse, en deçà d’un seuil de vitesse prédéterminé, alors la vitesse de braquage des roues directrices 2 et 3 est proportionnelle à l’angle du volant β, de telle sorte que la variation de l’angle de rotation du volant au cours de manœuvres en basse vitesse sur un emplacement exigu est fortement réduite pour le confort du conducteur.For this purpose, according to the very principle of the present invention, on a first range of values of the angle of the flywheel β between + 90 ° and - 90 ° angle with respect to the median position of the flywheel 1, so-called "proportional operating range" or "traditional operating range", the steering angle has steering wheels 2 and 3 is, in a conventional manner, proportional to the steering wheel angle β according to the constant ratio of reduction of the steering , while for values of the steering wheel angle β out of said proportional or traditional operating range, that is to say between + 90 ° and -90 ° of the steering wheel angle, and under the condition that the vehicle is traveling at a low speed, below a predetermined speed threshold, then the steering speed of the steering wheels 2 and 3 is proportional to the angle of the steering wheel β, so that the variation of the rotation angle of the flying during low maneuvers speed on a cramped site is greatly reduced for the comfort of the driver.
[0019] La plage de fonctionnement proportionnel, telle que définie ci-dessus pour les valeurs angulaires du volant comprises entre + 90° et - 90° d’angle, est illustrée par les flèches désignées FP sur la figure, tandis que les flèches FH illustrent des valeurs de l’angle du volant β hors de ladite plage de fonctionnement proportionnel.The proportional operating range, as defined above for the angular values of the steering wheel between + 90 ° and - 90 ° angle, is illustrated by the arrows designated FP in the figure, while the arrows FH illustrate values of the steering wheel angle β outside said proportional operating range.
[0020] A titre d’exemple non limitatif de l’objet et de la portée de la présente invention, la valeur de seuil de vitesse prédéterminée du véhicule au-dessous de laquelle, hors de la plage de fonctionnement proportionnel, est mis en œuvre le braquage des roues 2 et 3 du véhicule à une vitesse proportionnelle à l’angle du volant β, est une valeur de vitesse de l’ordre ou voisine de 30 km/h.As a non-limiting example of the object and scope of the present invention, the predetermined speed threshold value of the vehicle below which, outside the proportional operating range, is implemented. turning the wheels 2 and 3 of the vehicle at a speed proportional to the angle of the steering wheel β, is a speed value of the order or close to 30 km / h.
[0021] Le procédé de commande de direction de véhicule, en particulier d’un véhicule automobile, décrit ci-dessus présente de nombreux avantages, parmi lesquels les avantages suivants : [0022] - il permet de faciliter les manœuvres du conducteur du véhicule, en particulier les manoeuvres en ville dans des espaces relativement étroits, telles que les manœuvres de stationnement, [0023] - il permet une intégration relativement aisée des volants à forme non circulaire sur les véhicules automobiles, et [0024] - il est de mise en oeuvre simple, et économique.The vehicle steering control method, in particular of a motor vehicle, described above has many advantages, among which the following advantages: [0022] it makes it easier to maneuver the driver of the vehicle, in particular maneuvers in the city in relatively narrow spaces, such as parking maneuvers, [0023] it allows a relatively easy integration of the non-circular shaped flywheels on motor vehicles, and [0024] - it is necessary to simple work, and economical.
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