1 PROCEDE D'ESTIMATION DE LA LOCALISATION D'UN VEHICULE [1] L'invention concerne l'estimation de la localisation d'un véhicule, notamment en vue de son guidage, en particulier dans le cas où le guidage est réalisé à l'aide d'un système de navigation dépendant de messages de localisation émis par une constellation de satellites ou par voie cellulaire, et où le véhicule n'est pas en capacité de recevoir lesdits messages de localisation. [2] Le procédé selon l'invention est en effet apte à prendre le relais du système de navigation lors d'une perte du signal satellitaire ou cellulaire, et fournit une estimation de la localisation du véhicule afin de permettre la poursuite de son guidage dans des conditions satisfaisantes. [3] Par exemple, lors de la traversée de longs tunnels, il est fréquent que les systèmes de guidage embarqués à bord de véhicules perdent la connexion avec le système satellitaire ou cellulaire qui lui permettait de connaître la localisation du véhicule.FIELD OF THE INVENTION The invention relates to the estimation of the location of a vehicle, in particular with a view to guiding it, in particular in the case where the guidance is carried out on the vehicle. using a navigation system dependent on location messages transmitted by a satellite constellation or by cellular means, and wherein the vehicle is not able to receive said location messages. [2] The method according to the invention is indeed able to take over the navigation system during a loss of the satellite or cellular signal, and provides an estimate of the location of the vehicle to allow the continuation of its guidance in satisfactory conditions. [3] For example, when crossing long tunnels, it is common for vehicle-based guidance systems to lose the connection with the satellite or cellular system that enabled it to know the location of the vehicle.
Le procédé d'estimation de la localisation d'un véhicule, selon l'invention, est alors prévu pour assurer la fourniture au système de guidage, de la localisation estimée du véhicule, calculée à partir de données internes disponibles à bord dudit véhicule. Le procédé d'estimation de la localisation d'un véhicule peut également être l'unique source d'information embarquée relative à la localisation dudit véhicule, notamment en vue de son guidage. [4] Selon l'état de la technique, il existe des applications logicielles de guidage pour terminal portable exploitant la réception de messages de localisation émis par des satellites appartenant par exemple à la constellation du système GPS, pour Global Positioning System selon l'acronyme anglais. Cependant, comme cela est connu, la connexion à un système de localisation par satellite est souvent perdue lors du passage dans un tunnel, et les logiciels de guidage du véhicule, embarqués sur des terminaux portables, se trouvent donc dans l'impossibilité de connaître la localisation des véhicules de façon suffisamment précise pour en poursuivre le guidage. [5] D'un autre côté, des technologies sont actuellement développées, visant à concevoir des applications logicielles pour terminaux portables de type smartphones, permettant un couplage entre terminal portable et système de guidage embarqué, et comprenant en particulier la possibilité d'afficher sur l'écran du système de guidage 3024901 2 embarqué une copie de l'écran dudit terminal portable, ainsi que l'établissement d'une liaison de données entre le système de guidage embarqué et le terminal portable. Cependant, ces technologies ne permettent pas de pallier la perte du signal de localisation satellitaire ou cellulaire, nécessaire aux applications logicielles pour localiser le véhicule. 5 [006] Le problème général auquel la présente invention se propose d'apporter une solution concerne par conséquent la capacité à estimer la localisation d'un véhicule, notamment en vue de son guidage, indépendamment de toute réception de signaux de localisation émis par satellite ou par voie cellulaire. [7] Le document US 8417450 B2 propose une solution à ce problème général, en 10 proposant un système de navigation embarqué comprenant des moyens pour calculer une localisation estimée du véhicule, en cas de perte du signal GPS, ladite localisation estimée étant calculée en fonction de la dernière localisation GPS connue et de données issues d'un système de diagnostic embarqué. [8] Cette solution présente l'inconvénient de nécessiter l'intégration, dans un 15 système embarqué, des capacités matérielles et logicielles de calcul de la localisation estimée, ce qui implique une complexité accrue des systèmes embarqués à bord du véhicule et, par voie de conséquence, un coût de développement, d'intégration et de production plus élevé. Ce coût doit en outre, au moins partiellement, être réinvesti pour toute nouvelle gamme de véhicule. 20 [009] Il existe donc un besoin pour un procédé proposant l'implémentation d'une fonction d'estimation de la localisation d'un véhicule, calculée notamment en l'absence de toute réception de signaux de localisation satellitaires, au moyen d'un procédé pouvant être mis en oeuvre sans impacter l'architecture matérielle des systèmes embarquées. En effet, aucune application mobile existante ne permet d'assurer la continuité du guidage 25 d'un véhicule en simulant un trajet qui correspond au déplacement réel du véhicule. [0010] Selon la présente invention, il est par conséquent prévu que ladite fonction d'estimation de la localisation d'un véhicule puisse être mise en oeuvre par l'intermédiaire d'une application logicielle installée sur un terminal portable, tel qu'un smartphone présent à bord du véhicule. 30 [0011] A cet effet, l'invention a pour objet un procédé d'estimation de la localisation d'un véhicule en vue de son guidage, à partir d'une dernière localisation connue dudit véhicule, 3024901 3 ledit procédé étant apte à être mis en oeuvre par l'intermédiaire d'une application logicielle installée sur un terminal portable, et ledit procédé comprenant : l'acquisition de données internes issues du véhicule, lesdites données internes acquises étant choisies comme permettant le calcul d'une estimation de la 5 distance parcourue par le véhicule et d'une estimation du cap dudit véhicule ; le calcul d'une estimation de la distance parcourue par le véhicule et d'une estimation du cap dudit véhicule, depuis la dernière localisation connue du véhicule, à partir des données internes acquises ; le calcul d'une estimation de la localisation du véhicule à partir de l'estimation 10 de la distance parcourue par le véhicule et de l'estimation du cap suivi par ledit véhicule depuis la dernière localisation connue. [0012] Avantageusement, les données internes acquises consistent en une information de nombre de tours effectués par les roues arrière du véhicule. [0013] Selon un mode de réalisation, le procédé selon l'invention comprend en outre 15 l'acquisition de données issues d'un capteur gyroscopique, lesdites données issues d'un capteur gyroscopique étant prises en compte dans le calcul d'une estimation de la localisation du véhicule. [0014] Selon un mode de réalisation, le procédé selon l'invention comprend en outre l'acquisition de données issues d'un accéléromètre, lesdites données issues d'un 20 accéléromètre étant prises en compte dans le calcul d'une estimation de la localisation du véhicule. [0015] Selon un mode de réalisation, le procédé selon l'invention comprend le calcul d'une estimation de la vitesse du véhicule à partir des données internes acquises. [0016] L'invention concerne également un procédé de guidage d'un véhicule, 25 comprenant la réception et l'utilisation de messages de localisation issus d'un système de navigation par satellite, et mettant en oeuvre le procédé d'estimation de la localisation d'un véhicule brièvement décrit ci-dessus. [0017] Selon un mode de réalisation, le procédé de guidage comprend : - la détection d'une interruption de la réception des messages de localisation 30 issus d'un système de navigation par satellite ; 3024901 4 la fourniture de l'estimation de la localisation du véhicule, calculée au moyen du procédé d'estimation de la localisation d'un véhicule tel que brièvement décrit ci-dessus, au procédé de guidage, en vue d'assurer la continuité du guidage du véhicule. 5 [0018] Avantageusement, ledit procédé de guidage comprend un mode d'apprentissage consistant en : la comparaison de l'estimation de la localisation du véhicule avec la localisation du véhicule déterminée à partir des messages de localisation issus du système de navigation par satellite ; 10 l'amélioration, par une méthode d'apprentissage, du calcul de l'estimation de la localisation du véhicule en fonction de ladite comparaison. [0019] En outre, l'invention a pour objet un terminal portable comprenant : des moyens d'acquisition de données internes d'un véhicule, lesdites données internes étant choisies comme permettant le calcul d'une estimation de la 15 distance parcourue par le véhicule et d'une estimation du cap dudit véhicule ; des moyens de calcul d'une estimation de la distance parcourue par le véhicule et d'une estimation du cap dudit véhicule à partir des données internes acquises ; des moyens de calcul d'une estimation de la localisation du véhicule à partir de 20 l'estimation de la distance parcourue par le véhicule et de l'estimation du cap dudit véhicule ; de façon à mettre en oeuvre le procédé d'estimation de la localisation d'un véhicule tel que brièvement décrit ci-dessus. [0020] Avantageusement, un tel terminal portable peut comprendre en outre des moyens 25 de réception de messages de localisation issus d'un système de navigation par satellite, ainsi que des moyens adaptés à la mise en oeuvre du procédé de guidage tel que brièvement décrit ci-dessus. [0021] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée des modes de réalisation de l'invention, donnés à titre d'exemple 30 uniquement et en référence au dessin qui montre : 3024901 5 - figure 1, un schéma représentant une partie d'habitacle de véhicule et un terminal portable apte à mettre en oeuvre le procédé d'estimation de la localisation d'un véhicule et le procédé de guidage selon l'invention. [0022] Dans ce qui va suivre, les modes de réalisation décrits s'attachent plus 5 particulièrement à une mise en oeuvre des procédés selon l'invention au sein d'un véhicule automobile. Cependant, toute mise en oeuvre dans un contexte différent, en particulier dans tout type de véhicule terrestre, est également visée par la présente invention. [0023] La figure 1 représente un habitacle de véhicule automobile 1 et un terminal portable 10 apte à mettre en oeuvre les procédés selon l'invention, par l'intermédiaire 10 d'une application logicielle adaptée. Un système de navigation assurant le guidage est également présent, sans être schématisé en tant que tel, soit de façon embarquée par le véhicule, soit par le biais de l'application logicielle mettant en oeuvre le procédé selon l'invention, soit par le biais d'une application logicielle tierce dédiée également installée sur le terminal portable 10. 15 [0024] Selon le mode de réalisation représentée sur la figure 1, le procédé selon l'invention peut être mis en oeuvre par l'intermédiaire d'une application logicielle installée sur le terminal portable 10 - en d'autres termes, le smartphone - d'un occupant du véhicule. D'après le schéma de la figure 1, ladite application logicielle peut présenter à l'utilisateur une interface homme machine simplifiée dédiée à l'utilisation du smartphone 20 tout en conduisant, l'interface ne présentant alors que les fonctions indispensables pouvant être utilisées sans induire de distraction chez le conducteur, comme l'application 21 permettant de recevoir un appel ou celle 22 permettant de jouer de la musique présente sur le smartphone. Surtout, l'application logicielle comprend une capacité 20 dédiée au guidage du véhicule. 25 [0025] Le procédé selon l'invention comprend l'utilisation d'interfaces logicielles permettant à l'application logicielle installée sur le smartphone d'accéder à des données internes du véhicule, et en particulier aux données relatives aux « tops roues arrière », correspondant à une indication du nombre de tours effectués par les roues arrière du véhicule. Grâce ces données internes acquises par l'application logicielle, le procédé selon 30 l'invention prévoie l'implémentation de la fonction, connue sous la dénomination anglo- saxonne de « dead-reckoning », correspondant au calcul d'une estimation de la distance parcourue et du cap suivi par le véhicule, notamment depuis une dernière localisation connue. 3024901 6 [0026] A l'aide de ces données internes du véhicule acquises par l'application logicielle installée sur le smartphone, et au calcul de la distance parcourue et du cap suivi par le véhicule, le procédé selon l'invention calcule une estimation de la localisation du véhicule. [0027] Cette estimation de la localisation du véhicule est susceptible de se substituer à 5 des données de localisation habituellement issues d'un système de navigation par satellite par exemple, et utilisées par un système de guidage du véhicule. [0028] Ainsi, en mettant en oeuvre le procédé selon l'invention, l'application logicielle, installée sur un smartphone présent à bord du véhicule, est apte à fournir une estimation de la localisation et du cap du véhicule. Selon un mode de réalisation, la vitesse du 10 véhicule est également calculée. [0029] En particulier, la fourniture de ces informations de localisation, de cap, et de vitesse peut être réalisée lorsque la réception de messages de localisation émis par voie satellitaire ou cellulaire n'est plus possible, dans un tunnel ou en sous-sol par exemple. [0030] Selon un mode de réalisation particulier, les données internes relatives aux « tops 15 roue arrière », exploitées par le procédé selon l'invention, sont complétées par d'autres données issues d'un capteur gyroscopique ou d'un accéléromètre pouvant par exemple être embarqué sur le smartphone, afin d'améliorer encore la précision du calcul de l'estimation de la localisation du véhicule. [0031] Afin de mettre en oeuvre le procédé selon l'invention, il est prévu le 20 développement d'applications logicielles dédiées aux différentes plates-formes et systèmes d'exploitation de smartphones connus. [0032] Il est à noter que le procédé selon l'invention est conçu pour être compatible de tout système de guidage ; en effet, ledit procédé est en mesure de simuler la transmission de messages de localisation au format attendu par ledit système de guidage.The method for estimating the location of a vehicle, according to the invention, is then provided to ensure the supply to the guidance system of the estimated location of the vehicle, calculated from internal data available onboard said vehicle. The method of estimating the location of a vehicle may also be the only on-board information source relating to the location of said vehicle, in particular for the purpose of guiding it. [4] According to the state of the art, there are software applications for guiding portable terminal using the reception of location messages transmitted by satellites belonging for example to the constellation of the GPS system, for Global Positioning System according to the acronym English. However, as is known, the connection to a satellite tracking system is often lost when passing through a tunnel, and the vehicle guidance software, embedded on portable terminals, are therefore unable to know the location of vehicles in a sufficiently precise manner to continue guidance. [5] On the other hand, technologies are currently being developed, aimed at designing software applications for smartphones-type portable terminals, allowing a coupling between the portable terminal and the on-board guidance system, and including in particular the possibility of displaying on the screen of the guidance system 3024901 2 embedded a copy of the screen of said portable terminal, and the establishment of a data link between the on-board guidance system and the portable terminal. However, these technologies do not make it possible to mitigate the loss of the satellite or cellular localization signal required by software applications to locate the vehicle. [006] The general problem to which the present invention proposes to provide a solution therefore relates to the ability to estimate the location of a vehicle, especially for its guidance, independently of any reception of satellite location signals. or by cellular means. [0008] US 8417450 B2 proposes a solution to this general problem, by proposing an on-board navigation system comprising means for calculating an estimated location of the vehicle, in the event of loss of the GPS signal, said estimated location being calculated according to the last known GPS location and data from an on-board diagnostic system. [8] This solution has the disadvantage of requiring the integration, in an on-board system, of hardware and software capabilities for calculating the estimated location, which implies an increased complexity of the onboard systems on board the vehicle and, by consequently, higher development, integration and production costs. This cost must also, at least partially, be reinvested for any new range of vehicles. [009] There is therefore a need for a method proposing the implementation of a function of estimating the location of a vehicle, calculated in particular in the absence of any reception of satellite location signals, by means of a method that can be implemented without impacting the hardware architecture of the embedded systems. Indeed, no existing mobile application can ensure the continuity of guiding a vehicle by simulating a path that corresponds to the actual movement of the vehicle. According to the present invention, it is therefore provided that said function of estimating the location of a vehicle can be implemented by means of a software application installed on a portable terminal, such as a smartphone on board the vehicle. To this end, the subject of the invention is a method for estimating the location of a vehicle with a view to guiding it from a last known location of said vehicle, said method being suitable for implemented by means of a software application installed on a portable terminal, and said method comprising: acquisition of internal data from the vehicle, said acquired internal data being chosen as allowing the calculation of an estimate of the Distance traveled by the vehicle and an estimate of the heading of the said vehicle; calculating an estimate of the distance traveled by the vehicle and an estimate of the heading of said vehicle, since the last known location of the vehicle, from the internal data acquired; calculating an estimate of the location of the vehicle from the estimate 10 of the distance traveled by the vehicle and the estimate of the course followed by said vehicle since the last known location. Advantageously, the internal data acquired consist of information of number of revolutions made by the rear wheels of the vehicle. According to one embodiment, the method according to the invention further comprises the acquisition of data from a gyroscopic sensor, said data from a gyroscopic sensor being taken into account in the calculation of an estimate. the location of the vehicle. According to one embodiment, the method according to the invention further comprises the acquisition of data from an accelerometer, said data from an accelerometer being taken into account in the calculation of an estimate of the location of the vehicle. According to one embodiment, the method according to the invention comprises calculating an estimate of the speed of the vehicle from the acquired internal data. The invention also relates to a method for guiding a vehicle, 25 including the reception and use of location messages from a satellite navigation system, and implementing the method of estimating the locating a vehicle briefly described above. According to one embodiment, the guiding method comprises: detecting an interruption in the reception of the location messages coming from a satellite navigation system; Providing the vehicle location estimate, calculated by means of the vehicle location estimation method as briefly described above, to the guidance method, in order to ensure the continuity of the vehicle. vehicle guidance. [0018] Advantageously, said guidance method comprises a learning mode consisting of: comparing the estimate of the location of the vehicle with the location of the vehicle determined from the location messages from the satellite navigation system; 10 improving, by a learning method, calculating the estimate of the location of the vehicle according to said comparison. [0019] In addition, the subject of the invention is a portable terminal comprising: means for acquiring internal data of a vehicle, said internal data being chosen as allowing the calculation of an estimate of the distance traveled by the vehicle. vehicle and an estimate of the heading of the said vehicle; means for calculating an estimate of the distance traveled by the vehicle and an estimate of the heading of said vehicle from the acquired internal data; means for calculating an estimate of the location of the vehicle from the estimate of the distance traveled by the vehicle and the estimate of the heading of said vehicle; so as to implement the method of estimating the location of a vehicle as briefly described above. Advantageously, such a portable terminal may further comprise means 25 for receiving location messages from a satellite navigation system, and means adapted to implement the guidance method as briefly described. above. Other features and advantages of the invention will appear on reading the detailed description of the embodiments of the invention, given by way of example only and with reference to the drawing which shows: FIG. 3024901 FIG. 1, a diagram showing a part of the vehicle cabin and a portable terminal adapted to implement the method of estimating the location of a vehicle and the guide method according to the invention. In what follows, the described embodiments are more particularly related to an implementation of the methods according to the invention within a motor vehicle. However, any implementation in a different context, in particular in any type of land vehicle, is also covered by the present invention. [0023] Figure 1 shows a passenger compartment 1 and a portable terminal 10 capable of implementing the methods according to the invention, through a suitable software application. A navigation system providing guidance is also present, without being schematized as such, either on-board by the vehicle, or through the software application implementing the method according to the invention, or through a dedicated third-party software application also installed on the portable terminal 10. According to the embodiment shown in FIG. 1, the method according to the invention can be implemented via a software application. installed on the portable terminal 10 - in other words, the smartphone - of a vehicle occupant. According to the diagram of FIG. 1, said software application can present to the user a simplified human machine interface dedicated to the use of the smartphone 20 while driving, the interface then presenting only the essential functions that can be used without induce distraction in the driver, such as the application 21 to receive a call or 22 to play music on the smartphone. Above all, the software application includes a capacity 20 dedicated to guiding the vehicle. The method according to the invention comprises the use of software interfaces allowing the software application installed on the smartphone to access internal data of the vehicle, and in particular data relating to "rear wheel tops". , corresponding to an indication of the number of revolutions made by the rear wheels of the vehicle. Thanks to these internal data acquired by the software application, the method according to the invention provides for the implementation of the function, known by the English name of "dead-reckoning", corresponding to the calculation of an estimation of the distance traveled and the course followed by the vehicle, especially since a last known location. With the aid of these internal vehicle data acquired by the software application installed on the smartphone, and with the calculation of the distance traveled and the course taken by the vehicle, the method according to the invention calculates an estimate. the location of the vehicle. This estimate of the location of the vehicle is likely to be a substitute for location data usually derived from a satellite navigation system for example, and used by a vehicle guidance system. Thus, by implementing the method according to the invention, the software application, installed on a smartphone present on board the vehicle, is able to provide an estimate of the location and heading of the vehicle. According to one embodiment, the speed of the vehicle is also calculated. In particular, the provision of these location, heading, and speed information can be achieved when the reception of location messages transmitted by satellite or cellular is no longer possible, in a tunnel or in the basement for example. According to a particular embodiment, the internal data relating to the "rear wheel tops", exploited by the method according to the invention, are supplemented by other data coming from a gyro sensor or from an accelerometer which can for example be embedded on the smartphone, to further improve the accuracy of the calculation of the estimate of the location of the vehicle. In order to implement the method according to the invention, there is provided the development of software applications dedicated to the various platforms and operating systems of known smartphones. It should be noted that the method according to the invention is designed to be compatible with any guidance system; indeed, said method is able to simulate the transmission of location messages in the format expected by said guidance system.
25 Typiquement, le procédé selon l'invention est apte à émettre, à destination du système de guidage utilisé, des messages de localisation au même format que celui dans lequel ils seraient reçus par ledit système de guidage s'ils étaient émis par les satellites du système GPS. Lesdits messages de localisation sont alors élaborés, au format GPS, en fonction de la localisation estimée du véhicule, calculée conformément au procédé selon l'invention. 30 [0033] Par ailleurs, comme expliqué précédemment, le procédé selon l'invention est mis en oeuvre grâce à une application logicielle installée sur un smartphone présent dans le 3024901 7 véhicule, ladite application logicielle étant apte à coopérer avec un système de guidage du véhicule. Il est évident que le guidage peut être réalisé indépendamment du smartphone, et par exemple constituer un système de guidage embarqué, ou alors être réalisé, via la même application logicielle ou via une tierce application logicielle, par le smartphone lui- 5 même. Selon le cas, le procédé d'estimation de la localisation selon l'invention peut être activé sur action de l'utilisateur, ou être activé automatiquement au lancement du procédé de guidage. [0034] Ainsi, l'invention consiste également en un procédé de guidage apte à mettre en oeuvre le procédé d'estimation de la localisation du véhicule précédemment décrit. Un tel 10 système de guidage comprend les moyens pour assurer le guidage du véhicule en fonction de la localisation de celui-ci. Selon un mode de réalisation du procédé de guidage selon l'invention, des messages de localisation issus d'un système de navigation par satellite, tel que le système GPS par exemple, sont reçus par le véhicule, via une antenne embarquée par le véhicule, ou par le terminal portable, via sa propre antenne, et transmis 15 au procédé de guidage du véhicule. [0035] Le procédé de guidage selon l'invention peut alors comprendre des moyens de détection d'une perte de signal le privant de la réception des messages de localisation, émis par des satellites appartenant au système GPS par exemple, le procédé d'estimation de la localisation du véhicule à partir de données internes étant alors mis en oeuvre afin 20 d'assurer la continuité de la fourniture d'une information de localisation du véhicule au procédé de guidage. [0036] Par ailleurs, selon un mode de mise en oeuvre préféré du procédé de guidage selon l'invention, lorsque ledit procédé de guidage est alimenté en messages de localisation du véhicule, par exemple issus d'un système GPS, il est prévu un ajustement 25 par apprentissage du calcul de l'estimation de la localisation du véhicule par comparaison de la localisation estimée calculée à la localisation déterminée en fonctions desdits messages de localisation reçus. [0037] II est précisé, en outre, que la présente invention n'est pas limitée aux exemples décrits ci-dessus et est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de 30 l'art. 3024901 8 [0038] Il est également rappelé que la présente invention concerne également un terminal portable 10, apte à mettre en oeuvre le procédé d'estimation de la localisation d'un véhicule ou le procédé de guidage tels que décrits ci-dessus en regard de la figure 1.Typically, the method according to the invention is able to transmit, to the guidance system used, location messages of the same format as that in which they would be received by said guidance system if they were transmitted by the satellites of the GPS system. Said location messages are then developed, in GPS format, according to the estimated location of the vehicle, calculated according to the method according to the invention. Furthermore, as explained above, the method according to the invention is implemented by means of a software application installed on a smartphone present in the vehicle, said software application being able to cooperate with a system for guiding the vehicle. vehicle. It is obvious that the guidance can be performed independently of the smartphone, and for example constitute an on-board guidance system, or can be realized, via the same software application or via a third software application, by the smartphone itself. As the case may be, the method of estimating the location according to the invention may be activated on the action of the user, or be activated automatically at the start of the guiding method. Thus, the invention also consists of a guiding method capable of implementing the method of estimating the location of the vehicle previously described. Such a guidance system comprises the means for guiding the vehicle according to the location thereof. According to one embodiment of the guidance method according to the invention, location messages from a satellite navigation system, such as the GPS system for example, are received by the vehicle, via an antenna on board the vehicle, or by the portable terminal, via its own antenna, and transmitted to the vehicle guidance method. The guiding method according to the invention may then include means for detecting a loss of signal depriving it of the reception of location messages, transmitted by satellites belonging to the GPS system, for example, the estimation method. the location of the vehicle from internal data then being implemented to ensure the continuity of the provision of vehicle location information to the guidance method. Furthermore, according to a preferred embodiment of the guidance method according to the invention, when said guidance method is supplied with vehicle location messages, for example from a GPS system, it is provided a learning adjustment of the calculation of the estimate of the location of the vehicle by comparison of the calculated estimated location with the location determined as a function of said received location messages. [0037] It is furthermore specified that the present invention is not limited to the examples described above and is capable of numerous variants accessible to those skilled in the art. It is also recalled that the present invention also relates to a portable terminal 10, able to implement the method of estimating the location of a vehicle or the guiding method as described above with regard to of Figure 1.